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Cuaternin

Los cuaterniones (tambin llamados cuaternios) son una extensin de los nmeros reales,
similar a la de los nmeros complejos. Mientras que los nmeros complejos son una extensin
de los reales por la adicin de la unidad imaginaria i, tal que {\displaystyle i^{2}=-1} i^2 = -1, los
cuaterniones son una extensin generada de manera anloga aadiendo las unidades
imaginarias i, j y k a los nmeros reales tal que {\displaystyle i^{2}=j^{2}=k^{2}=ijk=-1} i^2 = j^2 =
k^2 = ijk = -1. Expuesto mediante la tabla de multiplicacin de Cayley como:

1 i j k

1 1 i j k

i i -1 k -j

j j -k -1 i

k k j -i -1

Los elementos 1, i, j y k son los componentes de la base de los cuaterniones considerado como
un -espacio vectorial de dimensin 4.

ndice [ocultar]

1 Etimologa

2 Representaciones de los cuaterniones

2.1 Vectorial

2.2 Matricial

3 Aritmtica bsica de cuaterniones

3.1 Parte real e imaginaria de un cuaternin

3.2 Adicin

3.3 Producto

3.4 Conjugacin

3.5 Cociente

3.6 Exponenciacin
3.7 Comparacin con matrices

4 Detalles algebraicos

4.1 Clasificacin en el lgebra abstracta

5 Aplicaciones

6 Historia

7 Generalizaciones

8 Vase tambin

9 Referencias

9.1 Bibliografa

9.2 Enlaces externos y monografas

9.3 Software

Etimologa[editar]

Cuaternin proviene del latn quaterni (por cuatro), su significado literal es "nmero de cuatro
componentes". El vocablo fue propuesto por su creador William Rowan Hamilton .1

Representaciones de los cuaterniones[editar]

Vectorial[editar]

Un cuaternin puede expresarse como el conjunto:

{\displaystyle \mathbb {H} =\left\{a+bi+cj+dk:a,b,c,d\in \mathbb {R} \right\}\subset \mathbb {C}


^{2}\subset \mathbb {R} ^{4}} \mathbb{H} = \left \{ a + bi + cj + dk : a, b, c, d \in \mathbb{R}
\right \}

\subset \mathbb{C}^2 \subset \R^4

o equivalentemente:

{\displaystyle \mathbb {H} =\left\{(a+bi)+(c+di)j:a+bi,c+di\in \mathbb {C} \right\}\subset


\mathbb {C} ^{2}} \mathbb{H} = \left \{ (a + bi) + (c + di)j : a+bi, c+di \in \mathbb{C} \right \}

\subset \mathbb{C}^2

Entonces un cuaternin es un nmero de la forma a + bi + cj + dk, donde a, b, c, y d son nmeros


reales unvocamente determinados por cada cuaternin.

Anlogamente, un cuaternin puede expresarse como el producto interno (componente a


componente) de dos vectores, de los cuales uno es el de las componentes {\displaystyle {\vec
{x}}=(a_{1},a_{2},a_{3},a_{4})} \vec{x} = (a_1, a_2, a_3, a_4), y el otro el de las "bases":
{\displaystyle \{1,\ i,\ j,\ k\}} \{1,\ i,\ j,\ k\}. En este caso, el elemento a1 que forma la
componente real se anota aparte, y para el producto interno se consideran solamente las tres
bases i, j, k:

{\displaystyle x=\left(a_{1},{\vec {a}}\right)=\left(a_{1},a_{2},a_{3},a_{4}\right)} x = \left (a_1,


\vec{a} \right) = \left (a_1, a_2, a_3, a_4 \right )

Esta representacin tiene algunas ventajas que pueden ser vistas en algunas operaciones como
el producto de cuaterniones.

Matricial[editar]

Adems hay, al menos, dos formas, isomorfismos, para representar cuaterniones con matrices.
As el cuaternin {\displaystyle q=a+bi+cj+dk\,} q = a+bi+cj+dk\, se puede representar:

Usando matrices complejas de 2x2:

{\displaystyle {\begin{pmatrix}a+bi&c+di\\-c+di&a-bi\end{pmatrix}}} \begin{pmatrix}

a+bi & c+di \\

-c+di & a-bi

\end{pmatrix}
Donde el conjunto de todas las matrices anteriores se designa mediante {\displaystyle U(2)}
U(2). Cuyo subconjunto SU(2), los cuatenios unitarios, juegan un papel importante en la teora
de gauge y de donde es fcil ver que el determinante es igual a {\displaystyle
a^{2}+b^{2}+c^{2}+d^{2}=\|q\|^{2}\,} a^2+b^2+c^2+d^2 = \|q\|^2\,. Una propiedad interesante
de esta representacin es que todos los nmeros complejos son matrices que slo tienen
componentes reales.

Usando matrices reales de 4x4:

{\displaystyle {\begin{pmatrix}a&b&c&d\\-b&a&-d&c\\-c&d&a&-b\\-d&-
c&b&a\end{pmatrix}}} \begin{pmatrix}

a & b & c & d \\

-b & a & -d & c \\

-c & d & a & -b \\

-d & -c & b & a

\end{pmatrix}

En este caso el determinante de la matriz resulta igual a {\displaystyle


(a^{2}+b^{2}+c^{2}+d^{2})^{2}=\|q\|^{4}\,} {\displaystyle (a^{2}+b^{2}+c^{2}+d^{2})^{2}=\|q\|
^{4}\,}

Aritmtica bsica de cuaterniones[editar]

Parte real e imaginaria de un cuaternin[editar]

Un cuaternin {\displaystyle {\begin{aligned}a&=a_{1}+a_{2}i+a_{3}j+a_{4}k\end{aligned}}}


{\displaystyle {\begin{aligned}a&=a_{1}+a_{2}i+a_{3}j+a_{4}k\end{aligned}}}a se convierte en un
nmero real {\displaystyle a_{1}} {\displaystyle a_{1}} si todas las otras coordenadas es igual a
cero. De modo tal que el eje real est contenido en el conjunto H de todos los cuaterniones. 2
El nmero real {\displaystyle a_{1}} {\displaystyle a_{1}} se considera la parte real del cuaternin
{\displaystyle a} a . Todos los cuaterniones {\displaystyle a} a para los cuales {\displaystyle a_{1}}
{\displaystyle a_{1}} igual a cero, se consideran imaginarios puros. Ellos constituyen un
subespacio tridimensional {\displaystyle I} {\displaystyle I} del espacio {\displaystyle H}
{\displaystyle H}de todos los cuaterniones. Los espacios {\displaystyle D} {\displaystyle D} e
{\displaystyle I} {\displaystyle I} son son complementos ortogonales el uno del otro. .3 De modo
tal que el cuaternin se puede escribir como la suma de la parte real y de la parte imaginaria.

Definimos la suma y producto entre cuaternios mediante la aritmtica usual de las matrices y de
los nmeros complejos. Puede comprobarse que el conjunto {\displaystyle \mathbb {H} }
\mathbb{H}, junto con estas operaciones, satisface todas las propiedades de un campo con
excepcin del producto que no es conmutativo.

{\displaystyle
{\begin{aligned}a&=a_{1}+a_{2}i+a_{3}j+a_{4}k\\b&=b_{1}+b_{2}i+b_{3}j+b_{4}k\end{aligned}}}
\begin{align} a &= a_1 + a_2i + a_3j + a_4k\\

b &= b_1 + b_2i + b_3j + b_4k

\end{align}

Adicin[editar]

La adicin se realiza anlogamente a como se hace con los complejos, es decir: trmino a
trmino:

{\displaystyle \ a+b=(a_{1}+b_{1})+(a_{2}+b_{2})i+(a_{3}+b_{3})j+(a_{4}+b_{4})k} \ a + b = (a_1 +


b_1) + (a_2 + b_2)i + (a_3 + b_3)j + (a_4 + b_4)k

Producto[editar]

El producto se realiza componente a componente, y est dado en su forma completa por:

{\displaystyle {\begin{aligned}ab&=(a_{1}b_{1}-a_{2}b_{2}-a_{3}b_{3}-a_{4}b_{4})+
(a_{1}b_{2}+a_{2}b_{1}+a_{3}b_{4}-a_{4}b_{3})i\\&+(a_{1}b_{3}-
a_{2}b_{4}+a_{3}b_{1}+a_{4}b_{2})j+(a_{1}b_{4}+a_{2}b_{3}-
a_{3}b_{2}+a_{4}b_{1})k\end{aligned}}} \begin{align} a b &= (a_1b_1 - a_2b_2 - a_3b_3 -
a_4b_4)

+ (a_1b_2 + a_2b_1 + a_3b_4 - a_4b_3)i\\

&+ (a_1b_3 - a_2b_4 + a_3b_1 + a_4b_2)j +

(a_1b_4 + a_2b_3 - a_3b_2 + a_4b_1)k

\end{align}
Una forma ligeramente ms reducida puede ser: {\displaystyle ab=(\alpha ,{\vec {a}})\ (\beta ,
{\vec {b}})} a b =

(\alpha, \vec{a})\ (\beta, \vec{b})

{\displaystyle ab=\left(\alpha \beta -{\vec {a}}\cdot {\vec {b}},\ \alpha {\vec {b}}+{\vec {a}}\beta +
{\vec {a}}\times {\vec {b}}\right)} ab =

\left (\alpha\beta - \vec{a}\cdot\vec{b},\ \alpha\vec{b} + \vec{a}\beta + \vec{a}\times\vec{b}


\right )

El producto entre cuaterniones es asociativo y no es conmutativo.

Conjugacin[editar]

El conjugado de un cuaternin {\displaystyle x=x_{1}+x_{2}i+x_{3}j+x_{4}k} x = x_1 + x_2i + x_3j


+ x_4k est dado por {\displaystyle {\bar {x}}=x_{1}-x_{2}i-x_{3}j-x_{4}k} \bar x = x_1 - x_2i - x_3j -
x_4k. En otras palabras, el conjugado invierte el signo de los componentes "agregados" del
cuaternin. Matricialmente esto corresponder a la operacin de trasposicin de cualquiera de
sus representaciones matriciales.

La medida o valor absoluto de un cuaternin x est dado por:

{\displaystyle \left\|x\right\|={\sqrt {x{\bar {x}}}}={\sqrt


{x_{1}^{2}+x_{2}^{2}+x_{3}^{2}+x_{4}^{2}}}} \left \| x \right \| = \sqrt{x\bar x} = \sqrt{x_1^2 +
x_2^2 + x_3^2 + x_4^2} Matricialmente, esta medida coincide con la raz cuadrada del
determinante de la matriz compleja 2 por 2 que representa al cuaternin. Esta medida cumple
una propiedad similar al mdulo de un nmero complejo: |zw| = |w| |z| para cualesquier
cuaterniones z y w.

Usando como norma el valor absoluto, los cuaterniones conforman un lgebra de Banach real.

Cociente[editar]

Usando la forma del inverso, es posible escribir el cociente de dos cuaterniones como:
{\displaystyle {\frac {a}{b}}={\frac {a{\bar {b}}}{\left\|b\right\|{}^{2}}}} \frac{a}{b} = \frac{a \bar
b}{\left\|b\right\|{}^2}

El inverso multiplicativo de un cuaternin x, distinto de cero, est dado por:

{\displaystyle x^{-1}={\frac {\bar {x}}{x{\bar {x}}}}={\frac {\bar {x}}{\left\|x\right\|{}^{2}}}} x^{-1} =


\frac{\bar x}{x\bar x} = \frac{\bar x}{\left \| x \right \| {}^2}. El cual es mismo patrn que
cumplen los nmeros complejos.

Exponenciacin[editar]

La exponenciacin de nmeros cuaterninicos, al igual que sucede con los nmeros complejos,
est relacionada con funciones trigonomtricas. Dado un cuaternin escrito en forma cannica q
= a + bi + cj + dk su exponenciacin resulta ser:

{\displaystyle e^{q}=e^{a+bi+cj+dk}=e^{a}\left(\cos {\sqrt {b^{2}+c^{2}+d^{2}}}+{\frac {\sin {\sqrt


{b^{2}+c^{2}+d^{2}}}}{\sqrt {b^{2}+c^{2}+d^{2}}}}(bi+cj+dk)\right)} e^q = e^{a+bi+cj+dk} =e^a

\left(\cos \sqrt{b^2+c^2+d^2} +\frac{\sin \sqrt{b^2+c^2+d^2}}{\sqrt{b^2+c^2+d^2}}


(bi+cj+dk)\right)

Comparacin con matrices[editar]

La multiplicacin de matrices no es, en general, conmutativa al igual que en el caso de los


cuaterniones. Sin embargo, tampoco todas las matrices poseen un inverso multiplicativo
mientras que todos los cuaternios diferentes del cero si son invertibles.

Detalles algebraicos[editar]

Los cuaterniones son un ejemplo de cuerpo asimtrico (a veces llamado anillo con divisin), una
estructura algebraica parecida a un cuerpo pero no conmutativo en la multiplicacin, es decir:
satisfacen todas las propiedades de un cuerpo con excepcin de que el producto no es
conmutativo. La multiplicacin es asociativa y todo cuaternin no nulo posee un nico inverso.
Forman una {\displaystyle \mathbb {R} } \R-lgebra asociativa 4-dimensional sobre los reales y
los complejos forman un subconjunto de ella, los cuaterniones no forman un lgebra asociativa
sobre los complejos.
Usando la funcin distancia definida como {\displaystyle d(z,w)} d(z,w) = |z - w|, los
cuaterniones forman un espacio mtrico y todas las operaciones aritmticas son continuas.

El conjunto de los cuaterniones de valor absoluto 1 forman una esfera 3-dimensional S y un


grupo (incluso grupo de Lie) con la multiplicacin. Este grupo acta, mediante conjugacin,
sobre la copia de R constituida por los cuaterniones cuya parte real es cero. No es difcil
comprobar que la conjugacin por un cuaternin unidad de parte real cos t es una rotacin de
ngulo 2t con el eje de giro en la direccin de la parte imaginaria.

As, S constituye un recubrimiento doble del grupo SO(3) de matrices ortogonales 3x3 de
determinante 1; es isomorfo a SU(2), el grupo de matrices 2 x 2 complejas unitarias y de
determinante unidad.

Sea A el conjunto de cuaterniones de la forma a + bi + cj + dk donde a, b, c y d son, o todos


enteros o todos racionales con numerador impar y denominador 2. El conjunto A es un anillo y
un retculo. Hay 24 cuaterniones unitarios en este anillo y son los vrtices de un politopo regular,
llamado {3,4,3} en la notacin de Schlafli.

Clasificacin en el lgebra abstracta[editar]

Un conjunto que posee todas las propiedades de un campo excepto por {\displaystyle M_{2}}
M_{2} se conoce como un anillo con divisin o un campo asimtrico. La construccin de los
cuaternios por Hamilton fue el primer ejemplo de este tipo de estructura. La existencia del
inverso multiplicativo de un cuaternin no nulo puede comprobarse de manera semejante a
como se realiza para los complejos como sigue. Recordemos que para cualquier nmero
complejo z = a + bi se define su norma como la raz cuadrada de {\displaystyle (a^{2}+b^{2})}
(a^2 + b^2) y su conjugado como z = a - bi. Tenemos entonces que recordemos que el cuaternin
h = a + bI + cJ + dK puede pensarse como la matriz compleja.

El conjunto de los cuaternios, con la adicin y la multiplicacin, constituyen un cuerpo no


conmutativo, comportamiento diferente a los conocidos cuerpos conmutativos de los nmeros
racionales, reales y complejos.

El conjunto de los cuaterniones constituye un espacio lineal tetradimensional con base 1, i, j, k.


Aplicaciones[editar]

Los cuaterniones no son nicamente una curiosidad algebraica. Tienen diversas aplicaciones que
van desde la teora de nmeros, en donde pueden utilizarse para probar resultados como el
teorema de los cuatro cuadrados dado por Lagrange, que dice que todo nmero natural n puede
expresarse como la suma de cuatro cuadrados perfectos, hasta aplicaciones fsicas dentro del
electromagnetismo, teora de la relatividad y mecnica cuntica, entre otras.

Los cuaterniones en fsica representan rotaciones en el espacio, vase cuaterniones y rotacin


en el espacio. Adems tienen aplicaciones en el electromagnetismo y la mecnica cuntica.

Los cuaterniones se utilizan a menudo en grficos por computadora (y en el anlisis geomtrico


asociado) para representar la orientacin de un objeto en un espacio tridimensional. Las
ventajas son: conforman una representacin no singular (comparada con, por ejemplo, los
ngulos de Euler), ms compacta y ms rpida que las matrices, en trminos computacionales.
Debido a lo expuesto, es comn el uso de esta notacin en el campo de la robtica, debido a que
permite en ciertas situaciones, mediante cuaterniones unitarios, abstraer rotaciones y
traslaciones con cierta simplicidad, permitiendo la obtencin de la orientacin relativa entre
sistemas de coordenadas.4

Historia[editar]

Los nmeros complejos desempean un papel muy importante en las matemticas. Vinculado a
esto brot la idea de generalizar ms todava los nmeros reales. en este proceso de expansin
fueron construidos los cuaterniones, cuyo papel en las matemticas result poco significativo.5

Placa conmemorativa en el puente de Brougham (Broom), Dubln, con el texto:

"Here as he walked by on the 16th of October 1843 Sir William Rowan Hamilton in a flash of
genius discovered the fundamental formula for quaternion multiplication

i = j = k = ijk = 1"

Los cuaterniones fueron creados por William Rowan Hamilton en 1843. Hamilton buscaba
formas de extender los nmeros complejos (que pueden interpretarse como puntos en un
plano) a un nmero mayor de dimensiones. No pudo hacerlo para 3 dimensiones, pero para 4
dimensiones obtuvo los cuaterniones. Segn una historia relatada por el propio Hamilton, la
solucin al problema que le ocupaba le sobrevino un da que estaba paseando con su esposa,
bajo la forma de la ecuacin: i = j = k = ijk = -1. Inmediatamente, grab esta expresin en el
lateral del puente de Brougham, que estaba muy cerca del lugar.

Hamilton populariz los cuaterniones con varios libros, el ltimo de los cuales, Elements of
Quaternions (en ingls Elementos de Cuaterniones), tena 800 pginas y fue publicado poco
despus de su muerte.

Generalizaciones[editar]

Si F es un cuerpo cualquiera y a y b son elementos de F\{0}, se puede definir un lgebra


asociativa unitaria de cuatro dimensiones sobre F utilizando dos generadores, i y j, y las
relaciones i = a, j = b e ij = -ji. Estas lgebras, o son isomorfas al lgebra de matrices 2x2 sobre F,
o son lgebras de divisin sobre F, y se denominan lgebras de cuaterniones.

Vase tambin[editar]

Construccin de Cayley-Dickson.

Nmero hipercomplejo.

nmeros complejos.

cuaterniones y rotacin en el espacio.

Josiah Willard Gibbs.

Referencias[editar]

Volver arriba N.V. Alexndrova. Diccionario Histrico de notaciones, trminos y conceptos de


las matemticas ISBN 978-5-396-00676-8

Volver arriba Pontriaguin Op. Cit.

Volver arriba Pontriaguin Op. Cit.

Volver arriba 3.5.1. Fundamentos de Robtica. p. 86. ISBN 8448108159.

Volver arriba L. S. Pontriaguin Generalizaciones de los nmeros Editorial URSS Mosc (2005)
ISBN 5-354-01135-3 (edicin en espaol)