Modelado de Aerogeneradores PDF

MATERIAL PARA EL CURSO:
MODELADO Y SIMULACIN DE AEROGENERADORES
MODELADO DE PARQUES ELICOS CON AEROGENERADORES DE
VELOCIDAD FIJA Y CON AEROGENERADORES DE VELOCIDAD VARIABLE
PARA ESTUDIOS DE ESTABILIDAD
Mexicali, Baja California
Marzo 2014
M. C. Christian Prez Negrn Prez (CENACE, rea de Control Oriental)
Dr. Norberto Garca Barriga (Universidad Michoacana de San Nicols de Hidalgo)

ndice general
1. Clasicacin de los Aerogeneradores 1

1.1. Aerogeneradores de Velocidad Fija y Aerogeneradores de Velocidad Variable . . . . 1
2. Modelado de la Turbina de Viento 5

2.1. Caractersticas de las Turbinas de Viento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2. Modelo de Una Masa para el Acoplamiento Mecnico Turbina-Generador . . . . . . 8
2.3. Modelo de Dos Masas para el Acoplamiento Mecnico Turbina-Generador . . . . . . 10
3. Modelado del Generador de Induccin 14

3.1. Modelo Completo del Generador de Induccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.2. Modelo Reducido del Generador de Induccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.2.1. Modelo Reducido del Generador Jaula de Ardilla . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.2.2. Modelo Reducido del Generador de Rotor Devanado . . . . . . . . . . . . . . 20
4. Controladores de Electrnica de Potencia 23

4.1. Modelo del STATCOM en el Dominio dq0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.2. Modelo del Convertidor de Potencia en el Dominio qd0 . . . . . . . . . . . . . . . . 26
5. Modelado de Aerogeneradores 28
5.1. Modelo del Aerogenerador de Velocidad Fija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
5.2. Modelo del Aerogenerador de Velocidad Variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
6. Sistemas de Control de Potencia y de Factor de Potencia de los Aerogeneradores 33

6.1. Sistema de Control para el ngulo de Posicionamiento de los labes . . . . . . . 33
6.1.1. Sintonizacin de las Ganancias del Controlador PI para el ngulo . . . . . 34
6.2. Sistema de Control del Factor de Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
6.2.1. Sintonizacin de las Ganancias de los Controladores PI para los ngulos R

y I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
i
NDICE GENERAL ii
6.3. Curva Potencia-Velocidad del Viento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
7. Modelado de Parques Elicos de Generacin 43

7.1. Modelo del Parque Elico con Aerogeneradores de Velocidad Fija . . . . . . . . . . 43
7.2. Modelo del Parque Elico con Aerogeneradores de Velocidad Variable . . . . . . . . 46
8. Casos de Estudio 49
8.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
8.2. Operacin de un Parque Elico de 100MW con Bancos de Capacitores Conectado a
un Bus Innito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
8.2.1. Anlisis de la Respuesta Dinmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
8.2.2. Anlisis de la Respuesta de Estado Estable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
8.3. Operacin de un Parque Elico de 100MW con STATCOMs Conectado a un Bus
Innito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
8.4. Operacin del Parque Elico La Venta II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Bibliografa 67
Captulo 1
Clasicacin de los Aerogeneradores
1.1. Aerogeneradores de Velocidad Fija y Aerogeneradores

de Velocidad Variable
En la actualidad, los aerogeneradores que se encuentran instalados en los parques elicos se
pueden clasicar en aerogeneradores de velocidad ja y aerogeneradores de velocidad variable. La
diferencia primordial entre ambos tipos de aerogeneradores radica en el tipo de generador elctrico
y en la estrategia de control.
En un aerogenerador de velocidad ja, sin tener en cuenta la velocidad de viento, la velocidad
del rotor del aerogenerador es ja y es determinada por la frecuencia del sistema, por la relacin
de engranaje en el sistema de acoplamiento mecnico y por el propio diseo del generador. Una
caracterstica de los aerogeneradores de velocidad ja es que incorporan un generador de induccin,
ya sea de jaula de ardilla o rotor devanado, el cual es directamente conectado a la red a travs
de un arrancador basado en dispositivos de electrnica de potencia y un banco de capacitores
para reducir la potencia reactiva demandada de la red. Estos aerogeneradores son diseados para
alcanzar una eciencia mxima a una velocidad de viento particular [Ackermann 2005].
Por otro lado, un aerogenerador de velocidad variable es diseado con la nalidad de alcanzar
una mxima eciencia de generacin dentro de un amplio rango de velocidades de viento. Con
una operacin de velocidad variable es posible acelerar o desacelerar continuamente la velocidad
rotacional del aerogenerador para diferentes velocidades de viento. Contrario a un sistema de
velocidad ja, un sistema de velocidad variable mantiene el par del generador constante y las
variaciones en el viento son absorbidas por los cambios en la velocidad del generador. Un sistema
de velocidad variable tpicamente est equipado con un generador de induccin de rotor devanado
o sncrono y es conectado a la red a travs de un convertidor de potencia.
1
CAPTULO 1. CLASIFICACIN DE LOS AEROGENERADORES 2
La Figura 1.1 ilustra los cuatro tipos dominantes de aerogeneradores comerciales. Como se
puede apreciar en la Figura 1.1, la conguracin Tipo A es la correspondiente a un aerogenerador
de velocidad ja, el cual esta constituido por un Generador de Induccin Jaula de Ardilla (GIJA)
directamente conectado a la red por medio de un transformador elevador. Debido a la demanda de
potencia reactiva del GIJA, sta conguracin incorpora un banco de capacitores para satisfacer
dicha demanda de reactivos. La conexin de este tipo de aerogenerador se realiza por medio de un
arrancador basado en dispositivos de electrnica de potencia. El arrancador conecta el aerogener-
ador reduciendo el transitorio de arranque, con lo cual se evita un posible colapso de voltaje en el
punto de conexin en el caso de una red dbil.
La conguracin Tipo B corresponde a un aerogenerador de velocidad variable limitada con
una resistencia variable en el rotor del generador. Este aerogenerador incorpora un Generador de
Induccin de Rotor Devanado (GIRD), el cual es directamente conectado a la red. Esta congu-
racin incorpora un banco de capacitores para el abastecimiento de reactivos demandados por la
mquina de induccin. Adems, se incorpora un arrancador basado en dispositivos de electrnica
de potencia para la conexin a la red [Ackermann 2005] [Blaabjerg 2004].
La conguracin Tipo C es un aerogenerador de velocidad variable construido con un Generador
de Induccin de Rotor Devanado (GIRD) y un convertidor de frecuencia de escala parcial conectado
a las terminales del rotor. El convertidor de frecuencia de escala parcial realiza la compensacin
de potencia reactiva y la conexin a la red.
Por otro lado, la conguracin Tipo D corresponde a un aerogenerador de velocidad variable, en
donde el generador se conecta a la red por medio de un convertidor de potencia de escala completa.
El generador puede ser excitado elctricamente, si este corresponde a un Generador Sncrono de
Rotor Devanado (GSRD) o a un Generador de Induccin de Rotor Devanado. Sin embargo, el
generador tambin puede ser excitado por medio de imanes permanentes, en el caso de que el
aerogenerador incorpore un Generador Sncrono de Imanes Permanentes (GSIP). Como se puede
apreciar en la Figura 1.1, las primeras tres conguraciones incorporan una caja multiplicadora en
el acoplamiento mecnico entre la turbina de viento y el generador elctrico. Sin embargo, esta
caja multiplicadora puede ser eliminada en el Tipo D. En el caso de que el aerogenerador de
velocidad variable no incorpore la caja multiplicadora, es necesario que el generador a utilizar sea
un generador multipolos para que mediante la variacin en el nmero de polos del generador ste
realice la variacin de velocidad del mismo. Esta consideracin provoca que el generador a utilizar
sea de una mayor dimensin y, por lo tanto, ms pesado.

Tipo A
Arrancador Red
Caja Flexible
Multiplicadora
GIJA
Banco de
Capacitores
Tipo B Resistencia
Variable
Arrancador Red
Caja Flexible
Multiplicadora
GIRD
Banco de
Capacitores
Convertidor de Frecuencia
Tipo C de Escala Parcial
Caja Red
Multiplicadora
GIRD
Tipo D
Caja Convertidor de Frecuencia Red

Multiplicadora de Escala Completa
GSIP/GSRD/GIRD
Figura 1.1: Conguraciones tpicas de los aerogeneradores comerciales.
En la Tabla 1.1 se resumen los diferentes conceptos de aerogeneradores en los que se ha estado
trabajando en los ltimos aos, en donde se presentan doce combinaciones diferentes de acuerdo
a las estrategias de control tanto para la velocidad como para la potencia generada. Es necesario
resaltar que los tipos de aerogeneradores indicados en negritas, todava no son utilizados dentro de
la industria de generacin elica. Como se puede apreciar en la Tabla 1.1, existen tres estrategias
diferentes para el control de potencia tanto para los aerogeneradores de velocidad ja como para
los de velocidad variable: control pasivo, control activo y control de entrada en prdida activo
[Ackermann 2005].
Tabla 1.1: Conceptos de aerogeneradores

Control de Velocidad Control de Potencia
Control Pasivo Control Activo Control de Entrada
en Prdida Activo
Velocidad Fija Tipo A Tipo A0 Tipo A1 Tipo A2
Velocidad Variable Tipo B Tipo B0 Tipo B1 Tipo B2
Tipo C Tipo C0 Tipo C1 Tipo C2
Tipo D Tipo D0 Tipo D1 Tipo D2
El control de entrada en prdida de potencia (stall ) control pasivo, es el control ms simple,
ms robusto y econmico para el control de potencia en los aerogeneradores, en donde los labes
son atornillados al buje de la turbina de viento con un ngulo jo. Por lo tanto, esta estrategia de
control de potencia se basa principalmente en el diseo aerodinmico del rotor, el cual en presencia
de velocidades de viento que exceden determinados lmites, este permite que la turbina de viento
entre en prdida de potencia de manera natural, debido al corte aerodinmico de los labes. En el
control de posicionamiento de los labes (pitch ) control activo, los labes de la turbina pueden
girar en direccin a favor o en contra del viento, dependiendo si la potencia de entrada comienza a
ser muy alta o muy baja, respectivamente. Generalmente, las ventajas de esta estrategia de control
son el control de potencia, el arranque asistido y el paro de emergencia. Desde un punto de vista
elctrico, un control adecuado de la potencia radica en que el valor de potencia promedio generado
se mantiene cerca del valor nominal del generador elctrico. Algunas desventajas que presenta sta
topologa son la complejidad de los mecanismos adicionales para el control de posicionamiento de
los labes y las grandes uctuaciones de potencia a altas velocidades de viento. Por ltimo, el
control de entrada en prdida de potencia activo (active stall ), como su nombre lo indica, regula
la entrada de prdida de potencia mediante el control del posicionamiento de los labes. A bajas
velocidades de viento, esta estrategia de control opera como el control activo (pitch ) con la nalidad
de alcanzar la mxima eciencia en cuanto a la extraccin de potencia del viento. Por otro lado,
cuando el aerogenerador opera con altas velocidades de viento, los labes se posicionan de tal
forma que opere con prdida de potencia. Este tipo de control tiene la ventaja de ser capaz de
compensar las variaciones de la densidad del aire. La combinacin de ambas estrategias de control
(stall y pitch ) permite que los arranques y paros de emergencia de los aerogeneradores se lleven a
cabo con mayor facilidad [Ackermann 2005].

Captulo 2
Modelado de la Turbina de Viento
2.1. Caractersticas de las Turbinas de Viento

Los aerogeneradores se pueden clasicar en trminos de la posicin del eje sobre el cual giran
los labes de la turbina de viento. En dicha clasicacin se encuentran los aerogeneradores de eje
horizontal y los de eje vertical, los cuales se ilustran en la Figura 2.1 (a) y (b), respectivamente. Los
aerogeneradores de eje horizontal son los ms utilizados en los parques elicos instalados alrededor
del mundo debido a su mejor desempeo dinmico. Por otro lado, la nica mquina de eje vertical
que ha tenido xito comercial es la de rotor Darrieus, llamada as en honor a su inventor, el
ingeniero francs G. M. Darrieus, el cual la implement en la dcada de los 1920s.
La principal ventaja de los aerogeneradores de eje vertical radica en que estas mquinas no
requieren de ningn tipo de sistema de control para mantener su orientacin dirigida hacia el ujo
de viento. La turbina vertical tiene una estructura que permite aprovechar el viento que proviene
de cualquier direccin, ver Figura 2.1 (b). Adems, la maquinaria pesada de estas turbinas como
el generador, la caja de engranes y otros componentes mecnicos se pueden alojar en una cmara
subterrnea en la cual el acceso para el mantenimiento es mucho ms cmodo y accesible que en
los aerogeneradores de eje horizontal, ver Figura 2.1 (a). Por otro lado, el diseo de esta turbina
hace que los labes se encuentren bajo tensin en todo momento y por lo tanto los labes son
relativamente ligeros y econmicos debido a que por sus caractersticas no tienen que controlar la
constante de exin asociada con los labes en las mquinas de eje horizontal [Masters 2004]. Sin
embargo, los aerogeneradores de eje vertical presentan varias desventajas en donde la principal de
ellas radica en la cercana de los labes al suelo, en donde las velocidades de viento son bajas.
5
CAPTULO 2. MODELADO DE LA TURBINA DE VIENTO 6
(a) (b)
Figura 2.1: Aerogenerador de (a) eje horizontal y (b) eje vertical.
Esto trae consigo una menor generacin de potencia elctrica, debido a que la potencia del
viento vara directamente con el cubo de la velocidad del viento. Velocidades del viento cercanas
al suelo no solo resulta en velocidades bajas si no adems mayor turbulencia, lo que incrementa
el estres de los labes en las mquinas de eje vertical. En el caso de velocidades de viento altas
en donde la potencia de salida debe de ser controlada para proteger al generador, estos rotores no
pueden dejar pasar el viento y con ello reducir la potencia generada.
Por otro lado, los aerogeneradores de eje horizontal se puede clasicar dependiendo de la di-
reccin en la cual el viento incide en la turbina. Para el caso cuando la gndola y la turbina se
encuentran a favor del viento se dice que la mquina est a sotavento, ver Figura 2.2 (a). Este caso
tambin es conocido como la posicin natural de la turbina de viento. La mquina a sotavento tiene
como ventaja el no requerir de sistemas de control para la orientacin de la turbina con respecto
a la direccin del viento ya que dicha orientacin se da naturalmente por medio de una veleta
la cual determina la direccin del viento. Sin embargo, esta conguracin presenta un problema
importante, el cual se debe a los efectos de sombra de la torre. Este efecto se presenta cada vez
que un labe de la turbina de viento pasa por detrs de la torre. Por otra parte, los aerogener-
adores a barlovento operan con el viento en contra, como lo ilustra la Figura 2.2 (b). Este tipo
de aerogeneradores si cuenta con un complejo sistema de control para el direccionamiento de la
turbina elica, el cual siempre est tratando de colocarla frente al ujo de viento, lo que hace que
el funcionamiento de este tipo de mquinas sea mucho ms suave, comparado con la mquinas a
sotavento y que adems se libere ms potencia [Masters 2004].

viento viento
(a) (b)
Figura 2.2: Aerogenerador de eje horizontal a (a) sotavento y (b) a barlovento.
La gran mayora de los aerogeneradores modernos operan a barlovento debido a su buen fun-
cionamiento, sin embargo son ms costosos debido a los sistemas de control tan complejos con los
que cuentan.
Una clasicacin importante de los aerogeneradores est directamente relacionada en cuanto al
diseo de la turbina de viento, la cual puede estar constituida por un nmero diferente de labes
rotatorios ya sean uno, dos o tres labes, tal como se ilustra en la Figura 2.3. La velocidad que
alcanzan los tres tipos de turbinas mencionados vara dependiendo del nmero de labes, esto es,
los rotores con uno o dos labes giran a mayor velocidad que los de tres y adems tienen a favor
un ahorro en el costo de la turbina as como en la instalacin de la misma. Sin embargo, tienen en
su contra una mayor complejidad en cuanto al diseo ya que el rotor debe de ser basculante, es
decir, debe de contar con un contrapeso para evitar las oscilaciones producidas por el paso de los
labes frente a la torre, ver Figura 2.3 (a). En las mquinas de media y gran potencia predominan
los aerogeneradores de eje horizontal de rotor tripala a barlovento.
(a) (b) (c)
Figura 2.3: Turbinas de viento (a) monopala, (b) bipala y (c) tripala.
2.2. Modelo de Una Masa para el Acoplamiento Mecnico

Turbina-Generador
El modelo que describe al sistema de acoplamiento mecnico turbina-generador por medio de
una masa, se puede denir como la masa total del acoplamiento en paralelo de la masa de la
turbina elica y de la masa del generador elctrico (ver Figura 2.4). La inercia total del sistema de
acoplamiento mecnico se determina por medio de la suma en paralelo de la inercia de la turbina
Htur y la inercia del generador Hg ,
1
HT otal = 1 1 (2.1)
Htur
+ Hg
en donde HT otal es la inercia total utilizada en el modelo del aerogenerador de velocidad ja para
el clculo de la velocidad del generador dada por (3.19).
Htur
Hg
Figura 2.4: Acoplamiento mecnico turbina-generador para el modelo de una masa.
Por otro lado, las caractersticas estticas de una turbina de viento pueden ser descritas por
la relacin entre el total de la potencia del viento y la potencia mecnica de la turbina de viento
[Ackermann 2005]. La potencia del viento Pviento dentro del rea de barrido del rotor de la turbina
de viento es denida como,
1
Pviento = aire Ra2 Vviento
3
(2.2)
2
en donde aire es la densidad del aire, Ra es el radio de la turbina elica y Vviento es la velocidad
del viento. Cuando el viento pasa a travs de la turbina, sta reduce su velocidad extrayendo una
fraccin de la potencia del viento. Esta fraccin es denominada como el coeciente de eciencia de
la potencia Cp , el cual es conocido como una funcin de la velocidad especca de las aspas y del
ngulo de posicionamiento de los labes .

c2 c5
Cp (, ) = c1 c3 c4 e i + c6 (2.3)
i
en donde,
1 1 0.035
= 3 (2.4)
i + 0.08 + 1
y
turb Ra
= (2.5)
Vviento
en donde c1 , c2 , c3 , c4 , c5 y c6 son valores constantes. Considerando diferentes valores de se puede
obtener la curva caracterstica de la turbina de viento para diferentes ngulos (Figura 2.5).
= 0
0.4
Cpmax = 0.48
0.3 = 5
= 10
Cp
0.2
= 15
0.1
0 nom = 8.1 = 20
0.1
0 5 10 15

Figura 2.5: Curva caracterstica Cp de la turbina de viento.
Esta grca proporciona un ndice con respecto a la fraccin de potencia mecnica entregada
por la turbina de viento. Por ejemplo, de acuerdo con (2.3) y (2.4) se obtiene un valor mximo
de Cpmax (Cp = 0.48) con = 0 y = 8.1 (ver Figura 2.5), lo cual indica que con estos valores
de y se logra la mxima extraccin de la potencia viento por la turbina elica. Entonces, la
potencia mecnica de la turbina Ptur de la turbina del viento se dene como,
Ptur = Cp (, )Pviento (2.6)
en trminos del par mecnico se tiene,
Ptur
Ttur = (2.7)
tur
en donde para el modelo de una masa la velocidad de la turbina de viento tur y la velocidad del
generador g son iguales, debido a que se encuentran acopladas a la misma echa (ver Figura 2.4).
Sin embargo, en [Anderson 1983] se utiliza el modelo de una masa para el acoplamiento mecnico
turbina-generador en el cual tur 6= g , debido a la incorporacin de una caja multiplicadora con
una relacin de engranaje agbx . Entonces, el acoplamiento mecnico entre la turbina elica (lado de
baja velocidad) y el generador (lado de alta velocidad) puede ser descrito por medio de la eciencia
mecnica de la caja multiplicadora de la siguiente manera,
Tm g = gbx Ttur tur (2.8)
Por lo tanto, el par mecnico del generador se dene como,
gbx Ttur
Tm = (2.9)
agbx
g
en donde agbx = tur
y gbx es la eciencia del acoplamiento mecnico.
2.3. Modelo de Dos Masas para el Acoplamiento Mecnico

Turbina-Generador
El modelo que describe al sistema de acoplamiento mecnico turbina-generador por medio de
dos masas se basa en la consideracin de utilizar tanto la masa de la turbina elica como la masa
del generador elctrico de manera independiente. El sistema mencionado se describe en la Figu-
ra 2.6, en donde se puede apreciar que el acoplamiento entre la masa de la turbina elica y la
masa del generador elctrico se realiza por medio de una caja multiplicadora con una relacin de
engranaje agbx , la cual contiene diferentes etapas de engranajes. La incorporacin de la caja multi-
plicadora en el modelo de dos masas proporciona dos velocidades diferentes asociadas al lado de la
turbina elica (lado de baja velocidad (ls)) y al lado del generador elctrico (lado de alta velocidad
(hs)) cuya relacin est dada por el valor de la relacin de engranaje agbx [Boukhezzar-1 2005]
[Boukhezzar-2 2005].
En la Figura 2.6 se pueden apreciar los sentidos de torsin mecnica y electromagntica pre-
sentes en cada etapa del sistema de dos masas, los cuales son el par mecnico proporcionado por
la turbina elica Tm , el par mecnico del lado de baja velocidad Tls , el par mecnico del lado de
alta velocidad Ths y el par electromagntico Te . Los trminos Htur y Hg representan los momentos
de inercia de la turbina elica y del generador, respectivamente.
Estos parmetros son proporcionados por el fabricante y estn dados en segundos s. Por otro
lado, los momentos de inercia estn en funcin de los coecientes de inercia del eje de baja ve-
locidad Jtur , del eje de alta velocidad Jg , de las frecuencias elctricas base del lado de baja y de
alta velocidad b,ls y b,hs , respectivamente, y de la potencia base del sistema Pb . Entonces, los
momentos de inercia correspondientes a los lados de baja y alta velocidad se determinan por medio
de las siguientes ecuaciones [Ackermann 2005],
Htur
agbx Hg
Tm Tls
Ths Te
Kg
Kr
Figura 2.6: Acoplamiento mecnico turbina-generador, modelo de dos masas
2
Jtur b,ls
Htur = (2.10)
2Pb
2
Jg b,hs
Hg = (2.11)
2Pb
con
b
b,ls = (2.12)
npp gbx
b
b,hs = (2.13)
npp
en donde b = 2f es la frecuencia elctrica base del sistema, npp es el nmero de pares de polos
del generador y gbx es la eciencia de la caja multiplicadora.
Las ecuaciones dinmicas que representan al modelo de dos masas para el acoplamiento mecni-
co turbina-generador son las correspondientes a las velocidades de la turbina tur y del generador
g . Para plantear stas ecuaciones es necesario solucionar (2.10) y (2.11) para Jtur y Jg , respecti-
vamente. Entonces, al considerar los sentidos de torsin mecnicos y electromagnticos ilustrados
en la Figura 2.6 se obtiene como resultado,
dtur
Jtur = Tm + Tls Ktur tur (2.14)
dt
dg
Jg = Ths Kg g + Te (2.15)
dt
en donde Ktur y Kg son los coecientes de rigidez de los ejes de baja y alta velocidad, respectiva-
mente. Considerando que la relacin de engranaje agbx est dada por,
Tls g
agbx = = (2.16)
Ths tur
entonces de (2.16) se plantean las siguientes relaciones,
g = agbx ls (2.17)
Tls
Ths = (2.18)
agbx
Las ecuaciones (2.17) y (2.18) son utilizadas para referenciar el lado de alta velocidad al lado
de baja, es decir, se utilizan para expresar la velocidad de lado de alta velocidad en trminos del
lado de baja. Para lograr sta referencia se sustituyen estas ecuaciones en (2.15) resultando,
dls
a2gbx Jg = Tls a2gbx Kg ls + agbx Te (2.19)
dt
Considerando que el eje del lado de baja velocidad es perfectamente rgido, se puede asumir
que tur = ls . Entonces, la ecuacin (2.19) ahora es,
dtur
a2gbx Jg = Tls a2gbx Kg tur + agbx Te (2.20)
dt
Con el objeto de referenciar el lado de alta velocidad al lado de baja, se puede considerar que
ahora se cuenta con un modelo de una masa, el cual se obtiene sumando (2.14) y (2.20), resultando
la siguiente expresin para la ecuacin dinmica de la velocidad de la turbina elica,
dtur Tm (Ktur + a2gbx Kg )tur + agbx Te

= (2.21)
dt Jtur + a2gbx Jg
en donde considerando que no existen prdidas mecnicas, es decir Ktur = 0 y Kg = 0 se tiene,
dtur Tm + agbx Te
= (2.22)
dt Jtur + a2gbx Jg
Entonces (2.22) es la expresin resultante para la representacin de la velocidad de la turbina
elica por medio de una ecuacin dinmica, la cual est en funcin de las masas correspondientes
a la turbina y al generador.
Por otro lado, para determinar la ecuacin dinmica correspondiente a la velocidad del gen-
erador, es necesario referenciar el lado de baja velocidad al lado de alta utilizando las siguientes
relaciones obtenidas de (2.16),
g
tur = (2.23)
agbx
Tls = agbx Ths (2.24)
Sustituyendo (2.23) y (2.24) en (2.14), se logra referenciar el lado de baja velocidad al lado de
alta resultando,
Jtur dg Tm Ktur g
2
= + Ths 2 (2.25)
agbx dt agbx agbx
Nuevamente, para referenciar el lado de baja velocidad al lado de alta se puede considerar que
ahora se cuenta con un modelo de una masa, el cual se obtiene sumando (2.15) y (2.25), resultando
la siguiente expresin para la ecuacin dinmica de la velocidad del generador elctrico,
Tm Ktur
dg agbx
+ Te (Kg + a2gbx
)g
= Jtur
(2.26)
dt Jg + a2gbx
en donde considerando que no existen prdidas mecnicas, es decir Ktur = 0 y Kg = 0 se tiene,
Tm
dg a
+ Te
= gbx Jtur (2.27)
dt Jg + a2
gbx
la cual es la expresin resultante para la representacin de la velocidad del generador elctrico por
medio de una ecuacin dinmica, que est en funcin de las masas correspondientes a la turbina y
al generador [Boukhezzar-1 2005] [Boukhezzar-2 2005].
Como se puede observar las ecuaciones (2.22) y (2.27) dependen del par mecnico proporcionado
por la turbina elica Tm , el cual se calcula con la siguiente expresin,
Ptur
Tm = (2.28)
tur
en donde,
Ptur = Cp (, )Pviento (2.29)

Captulo 3
Modelado del Generador de Induccin
3.1. Modelo Completo del Generador de Induccin

En la Figura 3.1 se presenta el modelo general de una mquina de induccin simtrica trifsica
de dos polos conectada en estrella. Los devanados del estator son idnticos y estn desplazados
120 entre s con un nmero de espiras equivalentes Ns y un valor de resistencia rs .
Por otro lado, los devanados correspondientes al rotor son tres devanados idnticos desplazados
120, con un nmero de espiras equivalente Nr y una resistencia rr . Se considera una distribucin
sinusoidalmente tanto en los devanados del estator como en los devanados del rotor ya que el
entrehierro es uniforme (ver Figura 3.1).
En [Krause 1986] se presenta el modelo dinmico de la mquina de induccin, el cual es conocido
como el modelo transitorio completo de sexto orden. Considerando lo anterior, las ecuaciones de
voltaje en un marco de referencia arbitrario en coordenadas qd0 correspondientes al modelo de la
mquina de induccin son,
p
Vqs = rs Iqs + ds + qs (3.1)
b b
p
Vds = rs Ids qs + ds (3.2)
b b
p
V0s = rs I0s + 0s (3.3)
b

g p 0
Vqr0 = rr0 Iqr
0
+ 0
dr + (3.4)
b b qr
14
CAPTULO 3. MODELADO DEL GENERADOR DE INDUCCIN 15
as
cs wr
ar
eje ar
bs
br
cr qr
eje as
cr
br
bs
ar
cs
as
(a)
ibs ibr
+ +
vcs + + vcs
ics vbs vbr icr
Ls Lr
vas var
ias rs rr iar
+ +
(b)
Figura 3.1: (a) Mquina de induccin trifsica de dos polos y (b) circuito equivalente de la mquina de
induccin conectada en estrella.

g p 0
Vdr0 = rr0 Idr
0
0
qr + (3.5)
b b dr
p 0
V0r0 = rr0 I0r
0
+ (3.6)
b 0r
en donde es la velocidad angular en un marco de referencia arbitrario, b es la velocidad angular
elctrica base utilizada para calcular las reactancias inductivas utilizadas en las ecuaciones (3.1)-
d
(3.6) y p es el operador diferencial
dt
. Utilizando las reactancias inductivas para el clculo de los
enlaces de ujo en volts por segundo se tiene la siguiente expresin matricial,


qs Xss 0 0 XM 0 0 Iqs

ds
0 Xss 0 0 XM 0
Ids

0s 0 0 Xls 0 0 0 I0s
= (3.7)

0 0 0

qr
XM 0 0 Xrr 0 0
Iqr

0 0 0

dr
0 XM 0 0 Xrr 0
Idr

0
0r 0 0 0 0 0 Xlr0 0
I0r
en donde,
Xss = Xls + XM (3.8)
0
Xrr = Xlr0 + XM (3.9)
en donde Xls y Xlr0 XM representa

corresponden a las reactancias de dispersin del estator y rotor,
0
a la reactancia mutua y Xss y Xrr representan a las reactancias del estator y rotor, respectivamente.
Debido a que los enlaces de ujo son seleccionados como las variables independientes entonces
(3.7) puede ser solucionada para las corrientes y escrita de la siguiente manera,

0
Iqs Xrr 0 0 XM 0 0 qs
0
XM

Ids 0 Xrr 0 0 0 ds

D
I0s 1 0 0 Xls
0 0 0 0s
= (3.10)

0 D XM 0

Iqr 0 0 Xss 0 0 qr

0 0 XM 0 0 Xss 0 0

Idr

dr

0 D 0
I0r 0 0 0 0 0 0
Xlr 0r
en donde,
0 2
D = Xss Xrr XM (3.11)
Sustituyendo (3.10) para las corrientes presentes en (3.1)-(3.6), entonces resultan las ecuaciones
de voltaje en trminos de los enlaces de ujo por segundo, las cuales estn dadas por,
0
rs Xrr

p
Vqs D
+ b

b
0 rs X
D
M
0 0 qs
0
rs Xrr p
b rs X

Vds D
+ b
0 0 D
M
0 ds

rs p
V0s 0 0 Xls
+ b
0 0 0 0s
=

rr0 XM rr0 Xss g
Vqr0 + pb 0

D
0 0 D b
0 qr
0X rr0 Xss

Vdr0
0 rr D M
0
b
g
D
+ pb 0

0
dr

rr0 p
V0r0 0 0 0 0 0 0
Xlr
+ b
0
0r
(3.12)
Resolviendo (3.12) para expresar el modelo de la mquina de induccin en base a las ecuaciones
dinmicas correspondientes a los enlaces de ujos en el dominio qd0 se tiene,
0
dqs
dt
b rs D
Xrr
0 b rs X
D
M
0 0 qs Vqs
0
rs Xrr
dds
b D b rs X

dt
0 0 D
M
0 ds Vds

d0s
dt
0 0 b Xrsls 0 0 0 0s V0s
= +

0
dqr 0X 0
b rr D b rrD
Xss
( g ) 0
Vqr0
M

dt
0 0 0 qr
0 0 rr0 Xss

ddr
dt

0 b rr D
XM
0 ( g ) b D 0

0
qs
Vdr0

0 0
d0r
dt
0 0 0 0 0 b Xrr0 0
0s V0r0
lr
(3.13)
La ecuacin de oscilacin que representa la aceleracin de la mquina esta dada por [Krause 1986],

dg Te TL
= b (3.14)
dt 2H
La ecuacin (3.14) esta en valores por unidad por lo que tanto el par electromecnico Te como el
correspondiente al par mecnico TL tambin lo deben de estar. Por lo tanto, el par electromagntico
en por unidad es,
0 0 0 0
Te = qr Idr dr Iqr (3.15)
Debido a que (3.14) representa la aceleracin del rotor de la mquina de induccin, si sta se
integra se obtiene la velocidad de rotor g , con la cual se puede plantear una nueva variable de
estado que proporcione la posicin angular del rotor, dicha variable es conocida como el ngulo
del rotor de la mquina de induccin y est dado por,
dg
= g (3.16)
dt
Por lo tanto, el modelado de una mquina de induccin se puede resumir por medio del conjunto
de ecuaciones diferenciales presentado en (3.13), (3.14) y (3.16). Por otro lado, se pueden eliminar
0
los trminos correspondientes a las componentes 0s y 0r en (3.13) ya que son igual a cero en el
caso de la operacin de la mquina se considere bajo condiciones balanceadas.
3.2. Modelo Reducido del Generador de Induccin

En la literatura se encuentra reportada una gran cantidad de estudios basados en modelos
reducidos de la mquina de induccin y de la mquina sncrona [Krause 1979] [Saad-Saoud 1995]
[Nelson 1969] [Amhed-Zaid 1993] [Krause 1986] y [Kundur 1994]. El objetivo principal de utilizar
un modelo reducido de la mquina de induccin es reducir el esfuerzo computacional requerido
para el anlisis de sistemas de gran escala en el que se involucran un nmero importante de estas
mquinas. En la reduccin del orden del modelo lo que se obtiene es una transformacin de algunas
ecuaciones, las cuales dejan de ser ecuaciones diferenciales y se convierten en ecuaciones algebraicas.
Dicha reduccin del modelo est enfocada directamente a la eliminacin de los transitorios en el
estator de la mquina debido a que su comportamiento dinmico (transitorio) es muy breve y por lo
tanto, alcanza su estado estable muy rpido. Con la eliminacin de dichos trminos, las cantidades
correspondientes al estator solamente contienen componentes a la frecuencia fundamental y las
ecuaciones del voltaje del estator de la mquina aparecen ahora como ecuaciones algebraicas. Esto
permite la utilizacin de las relaciones de estado estable para la representacin de los elementos de
interconexin de una red de transmisin, transformadores y lineas de transmisin. Es decir, el hecho
de trabajar a la frecuencia fundamental nos permite representar a los elementos de interconexin
mencionados en su forma ms sencilla, con una resistencia y una reactancia inductiva en serie
[Kundur 1994].
3.2.1. Modelo Reducido del Generador Jaula de Ardilla
El principio fundamental de operacin de un generador de velocidad ja es generar energa
elctrica a una velocidad constante, la cual es determinada por la frecuencia del sistema y por
el sistema de acoplamiento mecnico entre la turbina y el generador [Ackermann 2005]. En la
literatura se encuentran reportados diferentes modelos matemticos correspondientes a la mquina
de induccin en la conguracin jaula de ardilla. En [Saad-Saoud 1995] se presenta el modelo
dinmico de un parque elico que incorpora el modelo del generador de induccin jaula de ardilla,
el cual es un modelo reducido de tercer orden. La deduccin de este modelo es detallada en
[Amhed-Zaid 1993] en donde el modelo reducido de la mquina de induccin jaula de ardilla se

presenta en su forma polar. Las variables de estado resultantes son el voltaje inducido E, el
ngulo de carga del rotor y la velocidad del rotor g . Por otro lado, en [Ackermann 2005] se
presenta el modelo del generador de induccin jaula de ardilla en donde las variables de estado
son las correspondientes a los enlaces de ujo en el rotor. Sin embargo, en [Nelson 1969] tambin
se reporta el modelo de la mquina de induccin jaula de ardilla pero en este caso las variables
de estado son las correspondientes a las corrientes tanto del estator como del rotor de la mquina.
Los tres modelos reducidos de la mquina de induccin reportados en sta subseccin, parten del
mismo modelo transitorio completo reportado en [Krause 1986], el cual se present en la seccin
3.1.
A continuacin, los aerogeneradores de velocidad ja son modelados con el modelo reducido
de tercer orden en su forma polar, reportado en [Saad-Saoud 1995]. Este modelo es apropiado
para realizar estudios de estabilidad ya que proporciona resultados satisfactorios para la solucin
de estado estable con respecto a un modelo detallado de la mquina de induccin. Las variables
dinmicas que representan el modelo de tercer orden estn formuladas en el marco de referencia
sncrono, las cuales son,
dE Xss E (Xss X 0 )
= 0 + (Vqs cos Vds sen) (3.17)
dt X To X 0 To
d (Xss X 0 )
= g s (Vqs sen + Vds cos) (3.18)
dt X 0 To E
dg Tm s Es
= 0 (Vds cos + Vqs sen) (3.19)
dt 2H X 2H
en donde, s es la velocidad sncrona y la constante de tiempo del transitorio de circuito abierto
To y la reactancia X 0 estn denidas como,
Xrr
To = (3.20)
s rr
2
XM
X 0 = Xss (3.21)
Xrr
Las reactancias Xss y Xrr estn denidas por (3.8) y (3.9), respectivamente. Por otro lado,
las corrientes del estator son determinadas por los enlaces de ujo y estas se calculan a partir de
las variables de estado del modelo de la mquina de induccin. Por lo tanto, las componentes de
directa d y cuadratura q de las corrientes en el estator son representadas como,

(Xrr Vqs Xrr Ecos)

Ids = (3.22)
D
(Xrr Vds Xrr Esen)

Iqs = (3.23)
D
en donde
2
D = Xss Xrr XM (3.24)
Como se puede apreciar, el modelo del GIJA se describe con un conjunto de tres ecuaciones
diferenciales y dos algebraicas, el cual es un modelo adecuado para realizar estudios de estabilidad
transitoria y la determinacin del estado estable.
3.2.2. Modelo Reducido del Generador de Rotor Devanado
Los aerogeneradores de velocidad variable son diseados con la nalidad de alcanzar una e-
ciencia aerodinmica mxima sobre un amplio rango de velocidades de viento. La operacin de la
turbina de viento bajo condiciones de velocidad variables de viento variable implica que el sistema
de control del generador elctrico debe de adaptar permanentemente la velocidad del generador
para que este opere bajo condiciones nominales.
El principio de operacin de los aerogeneradores de velocidad variable radica principalmente
en el control de la velocidad del generador elctrico. Este tipo aerogeneradores pueden incorporar
diferentes tipos de generadores como Generador de Induccin de Rotor Devanado, Generador Sn-
crono de Rotor Devanado y Generador Sncrono de Imanes Permanentes. Este tipo de generadores
se conectan al sistema elctrico a travs de convertidores de potencia basados en dispositivos de es-
tado slido con el cual se realiza el control de la velocidad del generador bajo diferentes condiciones
de operacin, buscando siempre mantenerlo en sus valores nominales de operacin.
Las ecuaciones de los voltajes tanto de estator como de rotor son las correspondientes al con-
junto presentado en (3.1)-(3.6). Sin embargo, para el modelo reducido de la mquina de induccin,
se desprecian los transitorios en el estator y se considera una operacin en condiciones balanceadas
por lo que las ecuaciones correspondientes a los componentes 0 de ambos voltajes son iguales a
cero. Por lo tanto, las ecuaciones de los componentes de cuadratura y directa de los voltajes del
estator y del rotor de la mquina estn dadas por,
e
Vqs = rs Iqs + ds (3.25)
b
e
Vds = rs Ids qs (3.26)
b

e g p 0
Vqr0 = rr0 Iqr
0
+ 0
dr + (3.27)
b b qr

e g p 0
Vdr0 = rr0 Idr
0
0
qr + (3.28)
b b dr
e
en donde e es la velocidad angular en el marco de referencia sncrono con
b
= 1. Solucionando
(3.25) y (3.26) para los enlaces de ujo en el estator se tiene,
ds = Vqs rs Iqs (3.29)
qs = rs Ids Vds (3.30)
Las corrientes de componente cero tanto del estator como el rotor se consideran cero debido a
la operacin balanceada. Entonces (3.10) se puede desarrollar de la siguiente manera,
1 0

Iqs = Xrr (rs Ids Vds ) XM qr (3.31)
D
1 0
Ids = (Xrr (Vqs rs Iqs ) XM dr ) (3.32)
D
0 1 0

Iqr = XM qs + Xss qr (3.33)
D
0 1 0
Idr = (XM ds + Xss dr ) (3.34)
D
Ahora, sustituyendo los enlaces de ujo del estator(3.29) y (3.30) en (3.31)-(3.34), se obtiene la
siguiente ecuacin matricial que dene las corrientes del estator y rotor de la mquina de induccin,
las cuales estn en trminos de los enlaces de ujo y de los voltajes en el estator [Contreras 2009],
1
Iqs D Xrr rs 0 0 0 Xrr XM 0 Vqs

Ids
= Xrr rs D 0 0 Xrr 0 0 XM Vds
(3.35)
0 0

Iqr
0 XM rs D 0

0 XM Xss 0
qr

0 0
Idr XM rs 0 0 D XM 0 0 Xss dr
Por otro lado, debido a que se desprecian los transitorios del estator, entonces las ecuaciones
diferenciales para el modelo reducido de la mquina de induccin son exclusivamente las correspon-
dientes a los enlaces de ujo del rotor. Dichas ecuaciones deben de estar en el marco de referencia
sncrono como se muestra a continuacin,
0
dqr

0 0 0 e g 0
= b Vqr rr Iqr dr (3.36)
dt b
0

ddr 0 0 0 e g 0
= b Vdr rr Idr + qr (3.37)
dt b
La ecuacin de oscilacin para este modelo es,
dg Tm Te
= (3.38)
dt 2H
la cual est en funcin del par mecnico aplicado a la echa del rotor Tm , del par electromagntico
generado Te y del momento de inercia del generador H. El conjunto de ecuaciones algebraicas y
diferenciales presentadas para este modelo reducido del Generador de Induccin de Rotor Devanado
se encuentran reportadas en [Contreras 2009].

Captulo 4
Controladores de Electrnica de Potencia
4.1. Modelo del STATCOM en el Dominio dq0

El STATCOM es un equipo basado en dispositivos de electrnica de potencia utilizado para la
compensacin de reactivos, el cual es conectado en paralelo a un punto especco del sistema elc-
trico de potencia. El STATCOM es un dispositivo capaz de generar y absorber reactiva mediante
el control de los voltajes generados en terminales del STATCOM. El STATCOM provee caracters-
ticas de operacin similares a un compensador sncrono giratorio pero sin la inercia mecnica, las
cuales consisten en la absorcin o inyeccin de potencia reactiva en el punto de conexin. Adems,
el STATCOM cuenta con dispositivos de conmutacin de estado slido, los cuales proporcionan un
control rpido en la magnitud y ngulo de fase de los voltajes en las fases a, b y c.

La Figura 4.1 ilustra el circuito equivalente del STATCOM. Como se puede apreciar en esta
gura, los elementos principales que constituyen al STATCOM son la resistencia del transformador
Rs y la reactancia de dispersin del transformador Xs . Adems, XCs representa la reactancia
capacitiva y la resistencia en paralelo Rp representa las prdidas en el capacitor.
ICD Rs Ls
ea va
Rs Ls ia
eb vb
Cs Rp
Rs Ls ib
ec vc
Convertidor de ic
Fuente de Voltaje
Figura 4.1: Circuito equivalente del STATCOM.
23
CAPTULO 4. CONTROLADORES DE ELECTRNICA DE POTENCIA 24
Los voltajes ea , eb y ec representan los voltajes de fase del lado de CA del inversor, mientras
que los voltajes va , vb y vc corresponden a los voltajes de fase en el bus de conexin del STATCOM.
Las corrientes de fase para el circuito de la Figura 4.1 se denen en por unidad de la siguiente
manera [Rao 2000],

diabc Rs eabc vabc
= iabc + (4.1)
dt Xs Xs Xs
en donde el voltaje de la fase a se dene como,

va = 2Vs cos (t + s ) (4.2)
en donde Vs es el valor rms del voltaje de fase en el bus, es la frecuencia del sistema y s es
el ngulo de fase de referencia. La ecuacin diferencial del voltaje en el capacitor se dene por la
sumatoria de corrientes en su punto de conexin multiplicada por la reactancia capacitiva,

dVCD VCD
= XCs + ICD (4.3)
dt Rp
en donde la corriente de CD es el producto de las funciones de conmutacin del convertidor por
las corrientes de fase ICD = sabc iTabc en donde,
T
ksen (t + )
= ksen t + 2

sabc (4.4)

3
ksen t + + 2

3
Por otra parte, la componente fundamental del voltaje de salida del STATCOM de la fase a se
dene como [Rao 2000],
ea = kVCD cos (t + ) (4.5)
en donde VCD es el voltaje en el capacitor, es el ngulo de control del convertidor de fuente de

voltaje y k es el factor que relaciona el voltaje de CD con el voltaje pico en terminales del VSC.
Los voltajes v y e para las fases b y c se denen de la misma manera que (4.2) y (4.5) con un
ngulo de desplazamiento de 120 y 240, respectivamente.
El sistema de ecuaciones dado por (4.1) se transforma al marco de referencia sncrono utilizando
la siguiente relacin de transformacin,
fdq0 = Tfabc (4.6)

en donde T es la matriz de transformacin de Park denida como [Chen 1996],

cos t 2 2

cos (t) 3
cos t + 3
2
T = sen (t) sen t 2 2

3
sen t + 3
(4.7)
3

1 1 1
2 2 2
Aplicando (4.6) a (4.1) y (4.3) se dene un nuevo conjunto de ecuaciones en el marco de
referencia sncrono dado por,

Id RXss k
Xs
cos () Id Vs cos (s )
d
Iq = RXss k
sen () Iq Vs sen (s ) (4.8)

dt Xs Xs
X
VCD Mk cos () Mk sen () RCps VCD 0
con
3
Mk = kXCs (4.9)
2
en donde k = 2/ dene a un convertidor de fuente de voltaje de seis pulsos. La derivacin de
estas ecuaciones y el clculo de los parmetros del STATCOM son detallados en [Schauder 2003].
Resolviendo el modelo del STATCOM dado por (4.8), se obtiene una grca de los puntos de
operacin en estado estable del STATCOM en funcin del ngulo de control , (ver Figura 4.2).
VCD
1
Id
pu
1
Iq
2
3
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
, deg
Figura 4.2: Puntos de operacin en estado estable del STATCOM.

4.2. Modelo del Convertidor de Potencia en el Dominio qd0

En el presente documento, el convertidor de potencia es utilizado para energizar al generador
de induccin doblemente alimentado (GIDA), el cual es incorporado en los aerogeneradores de
velocidad variable. Se considera que el ujo de potencia uye del sistema trifsico al rotor del
generador (ver Figura 4.3). El convertidor de potencia est constituido por dos VSCs y un capacitor
de enlace, tal como se ilustra en la Figura 4.3. Mientras uno de los VSCs opera en el modo
recticador el segundo VSC trabaja en el modo inversor dependiendo del sentido del ujo de
potencia que se requiera a travs del convertidor de potencia.
El VSC operando como recticador se conecta al sistema trifsico y se encarga de mantener
constante el voltaje en el capacitor del enlace de CD. Por lo tanto, el capacitor se comporta como
un fuente de corriente directa, la cual alimenta al VSC inversor que proporciona un voltaje de
corriente alterna controlado en sus terminales.
Sistema
GIDA
Rs Ls
eai iCDi iCDr ear va
iai Rs Ls iar
ebi ebr vb
Cs Rp
ibi Rs Ls ibr
eci ecr vc
ici Convertidor Convertidor icr
Fuente de Voltaje Fuente de Voltaje
(Inversor) (Rectificador)
Figura 4.3: Circuito equivalente del convertidor de potencia conectado a un GIDA.
La ecuacin del voltaje en el capacitor se obtiene aplicando la ley de corrientes de Kirchho en
el punto de conexin del capacitor de la siguiente manera,
IXCs IRp ICDr ICDi = 0 (4.10)
Por lo tanto, el modelo del convertidor de potencia en el dominio qd0 est dado por,

IqR
dIq kR

RXss cos (R ) 0 0 IdR

dt Xs

k
dId
= RXss XsR sen (R ) 0 0 VCD

dt

dVCD
MkR cos (R ) MkR sen (R ) XCs s
M cos ( ) M sen ( ) 0
Iqr

dt Rp kI I kI I
0
Idr
(4.11)

Vqs
Xs Vds

0
en donde IdR e IqR representan las corrientes de eje directo y cuadratura de la corriente del recti-
0 0
cador, Idr e Iqr representan las componentes de eje directo y cuadratura de la corriente en el rotor
de la mquina, mientras que Vds y Vqs representan las componentes de eje directo y cuadratura del
voltaje en terminales del estator de la mquina.
Por otro lado, el voltaje en terminales del convertidor inversor se obtiene de forma similar que
para el caso del STATCOM,
" #
kI cos (I ) VCD
eqdI = (4.12)
kI sen (I ) VCD
con,
3
MkR = kR XCs (4.13)
2
y
3
MkI = kI XCs (4.14)
2
en donde kR = 2/ y kI = 2/, los cuales denen a los convertidores recticador y del inversor de
seis pulsos, R y I son los ngulos de control del recticador y del inversor.
Captulo 5
Modelado de Aerogeneradores
5.1. Modelo del Aerogenerador de Velocidad Fija

En la Figura 5.1 se ilustra el aerogenerador de velocidad ja que contiene una turbina eli-
ca acoplada en la misma echa con un GIJA, un banco de capacitores para la compensacin de
reactivos, un transformador elevador conectado en las terminales del estator de la mquina, repre-
sentado por un equivalente serie R+jX y una lnea de transmisin representada por un equivalente
serie Rcon + jXcon que interconecta al sistema de generacin con el sistema elctrico representado
por un bus innito.
Bus Infinito
(Vds,Vqs) (Vdpc,Vqpc) (Vdbus,Vqbus)
Ids,Iqs Id,Iq
GIJA
R X Rcon Xcon
IdC,IqC C
Figura 5.1: Estructura del aerogenerador de velocidad ja conectado a un bus innito.
El modelo del GIJA es descrito con el modelo de tercer orden reportado en la seccin 3.2.1,
en donde las variables de estado son el voltaje inducido en el rotor E, el ngulo de carga del
rotor y la velocidad del rotor del generador g . Se incorpora el modelo de una masa para el
acoplamiento mecnico turbina-generador presentado en la seccin 2.2 en donde Tm se dene en
trminos de la variable de estado g . Por otra parte, las ecuaciones diferenciales en el marco de
referencia rotatorio sncrono de un aerogenerador de velocidad ja compuesto por un GIJA y el
acoplamiento mecnico de la turbina elica con el generador elctrico son (3.17), (3.18) y (3.19),
28
CAPTULO 5. MODELADO DE AEROGENERADORES 29
respectivamente. Reescribiendo dichas ecuaciones se tiene,
dE Xss E (Xss X 0 )
= 0 + (Vqs cos Vds sen) (5.1)
dt X To X 0 To
d (Xss X 0 )
= g s (Vqs sen + Vds cos) (5.2)
dt X 0 To E
dg Ptur s Es
= 0 (Vds cos + Vqs sen) (5.3)
dt Tb g 2H X 2H
en donde To y X 0 estn dadas por (3.20) y (3.21) mientras que Ptur es denida por (2.6).
Por otro lado, las ecuaciones que describen la interconexin del aerogenerador de velocidad
ja con el bus innito a travs del transformador elevador y de la lnea de transmisin en el
marco de referencia rotatorio sncrono se obtienen aplicando las leyes de corrientes y voltajes de
Kirchho. Al aplicar la ley de corrientes de Kirchho en el punto de acoplamiento comn del
generador de induccin y del banco de capacitores (ver Figura 5.1) se tienen las componentes dyq
de la corriente a travs del transformador elevador y por ende, a travs de la lnea de transmisin
[Saad-Saoud 1995],
Id = IdC + Ids (5.4)
Iq = IqC + Iqs (5.5)
con
IdC = Cs Vqs (5.6)
IqC = Cs Vds (5.7)
en donde Ids e Iqs estn dadas por (3.22) y (3.23), respectivamente.
Aplicando una ley de voltajes de Kirchho a lo largo de la lnea de transmisin se determinan
las componentes d y q del voltaje en el punto de conexin comn resultando,
Vdpc = Rcon Id + Xcon Iq + Vdbus (5.8)
Vqpc = Rcon Iq Xcon Id + Vqbus (5.9)

De la misma manera se determinan las componentes d y q del voltaje en terminales del estator
del generador de induccin. Aplicando la ley de voltajes de Kirchho a lo largo del transformador
elevador se tiene,
Vds = RId + XIq + Vdpc (5.10)
Vqs = XId RIq + Vqpc (5.11)
Por lo tanto, como se puede observar el modelo del aerogenerador de velocidad ja conectado
a un bus innito es descrito mediante un conjunto de ecuaciones diferenciales (n = 3) y ecua-
ciones algebraicas (n = 2), las cuales se podran usar para realizar estudios de estabilidad del
aerogenerador.
5.2. Modelo del Aerogenerador de Velocidad Variable

En la Figura 5.2 se ilustra un aerogenerador de velocidad variable del tipo C1, el cual se de-
scribi de forma general en la Seccin 1.1. Como se puede observar en esta gura, el aerogenerador
de velocidad variable incorpora una turbina elica acoplada a un GIRD por medio de una caja
multiplicadora, un convertidor de potencia para el control del factor de potencia y para el abastec-
imiento de reactivos del generador de induccin, el cual es conectado a un bus innito a travs de
un transformador elevador en serie con una lnea de transmisin. La conguracin del generador
de induccin de rotor devanado combinado con un convertidor de potencia, es conocida como el
Generador de Induccin Doblemente Alimentado (GIDA), la cual es una de las tecnologas ms
utilizada en los ltimos aos en la generacin de energa por medio del viento.
Bus Infinito
(Vds,Vqs) (Vdpc,Vqpc) (Vdbus,Vqbus)
Iqs,Ids Iq,Id
GIRD
R X Rcon Xcon
Xs
Iqr,Idr IqR,IdR
Rs
XCs Rp
Inversor Rectificador
Figura 5.2: Estructura del aerogenerador de velocidad variable conectado a un bus innito.
El modelo del GIRD corresponde al modelo reducido reportado en la Seccin 3.2.2, en donde
las variables de estado que lo describen son las correspondientes a las componentes q y d de los
0 0
enlaces de ujo en el rotor qr y dr dadas por (3.36) y (3.37), en el marco de referencia rotatorio
sncrono. El acoplamiento mecnico de la turbina-generador es el correspondiente al modelo de
las dos masas, el cual proporciona las ecuaciones diferenciales de la velocidad del generador g y
de la velocidad de la turbina tur dadas por (2.27) y (2.22), respectivamente. Adems, el modelo
correspondiente al convertidor de potencia es un modelo de tercer orden en el marco de referencia
rotatorio sncrono y las ecuaciones diferenciales que lo describen son las componentes q y d de la
corriente del recticador IqR e IdR y el voltaje en el capacitor VCD , las cuales son descritas en el
Captulo 4.
Por lo tanto, la conguracin del GIDA acoplado mecnicamente a la turbina elica por medio
del modelo de las dos masas est dado por el siguiente conjunto de ecuaciones diferenciales,
0
dqr

0 0 0 e g 0
= b Vqr rr Iqr dr (5.12)
dt b
0

ddr 0 0 0 e g 0
= b Vdr rr Idr + qr (5.13)
dt b
dg aTgbx
m
+ Tem
= 2
Jg b,hs 2
Jtur b,ls
(5.14)
dt +
Pb Pb a2gbx
dtur Tm + agbx Tem

= 2
Jtur b,ls Jg a2gbx b,hs
2 (5.15)
dt +
Pb Pb
dIqR Rs KR
= IqR IdR + cos (R ) VCD Vqpc (5.16)
dt Xs Xs Xs
dIdR Rs KR
= IqR IdR sen (R ) VCD + Vdpc (5.17)
dt Xs Xs Xs
dVCD XCs 0 0
= MKR cos (R ) IqR + MKR sen (R ) IdR VCD MKI cos (I ) Iqr + MKI sen (I ) Idr
dt Rp
(5.18)
Por otro lado, para plantear las ecuaciones que describen la interconexin del aerogenerador
de velocidad variable con el bus innito, a travs del transformador elevador y de la lnea de
transmisin en el marco de referencia rotatorio sncrono, se aplican las leyes de corrientes y voltajes
de Kirchho. Por lo tanto, aplicando la ley de corrientes de Kirchho en el punto de acoplamiento
comn de las terminales del estator del generador de induccin y del convertidor de potencia se
tienen las componentes q y d de la corriente a travs del transformador elevador y por ende, a
travs de la lnea de transmisin,
Iq = Iqs IqR (5.19)
Id = Ids IdR (5.20)
en donde Iqs e Ids estn dadas por (3.31) y (3.32), respectivamente.
Entonces, aplicando la ley de voltajes de Kirchho a lo largo de la lnea de transmisin se
determinan las componentes q y d del voltaje en el punto de conexin comn resultando,
Vqpc = Xcon Id Rcon Iq + Vqbus (5.21)
De la misma manera se determinan las componentes q y d del voltaje en terminales del estator
del generador de induccin. Aplicando una ley de voltajes de Kirchho a lo largo del transformador
elevador se tiene,
Vqs = XIds RIqs + Vqpc (5.23)
Vds = RIds + XIqs + Vdpc (5.24)
Por su parte, las componentes q y d del voltaje en terminales del rotor estn dadas por el
voltaje en terminales del inversor del convertidor de potencia de la siguiente manera,
Vqr0 = KI cos (I ) VCD (5.25)
Vdr0 = KI sen (I ) VCD (5.26)
Como se puede observar, el modelo del aerogenerador de velocidad variable es representado por
medio de un conjunto de ecuaciones diferenciales (n = 3) y otro de ecuaciones algebraicas (a = 4),

los cuales interactan entre s para poder simular el sistema en el dominio del tiempo.
Captulo 6
Sistemas de Control de Potencia y de
Factor de Potencia de los Aerogeneradores
6.1. Sistema de Control para el ngulo de Posicionamiento

de los labes
En los aerogeneradores modernos, la incorporacin del sistema de control para el posicionamien-
to de los labes de la turbina elica ha sido de gran importancia para la regulacin de la potencia
generada por estos dispositivos. Esto es debido a que el diseo de este controlador es desarrollado
para que los aerogeneradores puedan operar a velocidades de viento altas. Como consecuencia de
esto, la inclinacin del ngulo vara con la nalidad de limitar la eciencia aerodinmica de la
turbina elica y permitir que sta opere bajo diferentes velocidades de viento, sin que el generador
exceda sus lmites de velocidad.
Los modelos de los aerogeneradores de velocidad ja y variable desarrollados en el presente
documento, incorporan un sistema de control del ngulo para la regulacin de la potencia gen-
erada, tal como los tipos de aerogeneradores A1 y C1 reportados en la Seccin 1.1. Dicho sistema
de control se ilustra en la Figura 6.1, el cual corresponde a una estrategia de control PI. Como se
puede observar en esta gura, el controlador requiere de una potencia de referencia Pref , la cual es
el valor de la potencia nominal del aerogenerador para el caso del aerogenerador de velocidad ja.
Para determinar el valor de Pref para el caso del aerogenerador de velocidad variable se utiliza la
curva garantizada de velocidad de viento-potencia proporcionada por el fabricante. Esta curva se
presenta en la Seccin 6.3, la cual se utiliza como base para determinar Pref de acuerdo con una
velocidad de viento entrante a la turbina elica por medio de una interpolacin lineal. Por lo tanto,
de acuerdo con la Figura 6.1 se calcula una seal de error e entre Pref y la potencia generada Ps
33
CAPTULO 6. SISTEMAS DE CONTROL DE POTENCIA Y DE FACTOR DE POTENCIA DE LOS AER
que permite el ajuste de la variable controlada en cada instante de tiempo, haciendo que sta se
encuentre dentro de los lmites max y min indicados por el fabricante.
Pref Kp
max
Ps e
min
Ki
s
Figura 6.1: Sistema de control para el ngulo de posicionamiento de los labes .
De acuerdo con la Figura 6.1, la representacin del controlador PI para el ngulo en variables
de estado se describe por medio de las siguientes ecuaciones,
du
= Pref Ps (6.1)
dt
y
= Kp (Pref Ps ) + Ki u (6.2)
en donde u es la variable de estado del controlador PI, Kp y Ki son las ganancias proporcional e
integral para este controlador PI, respectivamente.
6.1.1. Sintonizacin de las Ganancias del Controlador PI para el ngulo

El controlador PI implementado para la regulacin de potencia de los aerogeneradores de ve-
locidad ja y de velocidad variable es diseado utilizando el comportamiento transitorio de los
aerogeneradores, haciendo uso del modelo del aerogenerador de velocidad ja reportado en la Sec-
cin 5.1, el cual incorpora el modelo de una masa para el acoplamiento mecnico turbina-generador.
Es necesario mencionar, que este modelo permite realizar el diseo del controlador PI para el ngulo
, utilizado tanto en el modelo del aerogenerador de velocidad ja como en el modelo del aerogen-
erador de velocidad variable, ya que tiene efecto en las variables mecnicas correspondientes a
los pares y velocidades del generador y de la turbina elica.
Para realizar el diseo de un controlador PI se pueden utilizar las tcnicas de sintonizacin de
Ziegler-Nichols [Ogata 1998], las cuales se basan en el anlisis de la respuesta del sistema a una
entrada escaln en la variable a controlar y en el anlisis de oscilaciones sostenidas en lazo cerrado.
Sin embargo, para el caso del controlador PI, para el ngulo , el aerogenerador no presenta una
respuesta al escaln de un sistema de primer orden y tampoco oscilaciones sostenidas en lazo
cerrado, por lo que la tcnicas de sintonizacin de Ziegler-Nichols no pueden ser utilizadas. El
aerogenerador presenta una respuesta al escaln de segundo orden subamortiguada, tal como se
ilustra en Figura 6.2.
0.5
0.6
a
b
0.7
Ps, pu
0.8
0.9
K
1
Tp
1.1
7.9 8 8.1 8.2 8.3 8.4 8.5 8.6 8.7 8.8 8.9 9
tiempo, s
Figura 6.2: Respuesta subamortiguada al escaln del aerogenerador.
Por lo tanto, el aerogenerador puede ser considerado como un sistema con respuesta subamor-
tiguada al escaln y puede ser aproximado por medio de un sistema de segundo orden con la
siguiente funcin de transferencia [Basilio 2002],
Kn2
G (s) = (6.3)
s2 + 2n s + n2
Las ganancias proporcional e integral del controlador PI se calculan de la siguiente manera,
2
Ti = (6.4)
n
4Ti
Kp = (6.5)
Kts
Kp
Ki = (6.6)
Ti
en donde K es la ganancia obtenida en la respuesta al escaln (ver la Figura 6.2) y ts es el tiempo
de establecimiento. Mientras que el coeciente de amortiguamiento y la frecuencia natural n se
denen de la siguiente manera,

1
=s 2 (6.7)
2
1+ ln( ab )
2
n = p (6.8)
Tp 1 2
Los valores a y b son las magnitudes de los primeros dos sobreimpulsos de la respuesta transitoria
al aplicar la entrada escaln, los cuales son medidos a partir del nuevo valor de estado estable
Ps () (el cual se indica por la lnea punteada en la Figura 6.2). Adems, el valor Tp corresponde
al intervalo de tiempo presente entre los dos primeros sobreimpulsos, el cual se calcula por medio
de la siguiente diferencia,
Tp = Tb Ta (6.9)
en donde Tb y Ta son los tiempos correspondientes en los que se presentan el segundo y el primer
sobreimpulso, respectivamente.
6.2. Sistema de Control del Factor de Potencia

El factor de potencia del generador de induccin doblemente alimentado, incorporado en los
aerogeneradores de velocidad variable, es regulado por medio del convertidor de potencia. Este
convertidor est conformado por dos convertidores de fuente de voltaje interconectados en paralelo
por un capacitor, tal como se describe en la Seccin 4.2. Para regular el factor de potencia del
generador de induccin por medio del convertidor de potencia, se requiere de un sistema de control
constituido por dos controladores PI. Cada uno de estos controladores tienen la funcin de controlar
el ngulo de disparo de los dispositivos de conmutacin de los convertidores de voltaje, por lo que
un controlador ajusta el ngulo de disparo del convertidor que opera como recticador R , mientras
que otro controlador regula el ngulo de disparo del convertidor que opera como inversor I . Por
lo tanto, el controlador PI del recticador tiene la nalidad de cargar y de mantener el voltaje del
capacitor bajo cualquier condicin de operacin del aerogenerador. Por otro lado, el controlador
PI del inversor tiene la nalidad de proporcionar un voltaje en terminales del rotor del GIRD,
tal que permita que el generador inyecte una potencia reactiva constante al sistema. Por lo tanto,
controlando la potencia activa y reactiva en el GIRD se puede controlar la condicin de operacin
del generador a un factor de potencia deseado bajo cualquier condicin de la velocidad del viento.
La estructura del controlador PI del convertidor que opera como recticador se ilustra en la
Figura 6.3, en donde se puede observar el clculo de una seal de error por medio de una diferencia
entre el voltaje del capacitor VCD y un voltaje de referencia VCDref , el cual ajusta el valor de la
variable a controlar R en cada instante de tiempo hasta que llega a un valor constante cuando el
error es igual a cero.
vCD ref Kp
vCD e aR
Ki
s
Figura 6.3: Sistema de control para el ngulo R del recticador
De acuerdo con la Figura 6.3, la representacin del controlador PI para el control del ngulo
R en variables de estado se describe por medio de las siguientes ecuaciones,
dv
= VCD VCDref (6.10)
dt
y
R = Kp (vCD vCDref ) + Ki v (6.11)
en donde v es la variable de estado del controlador PI, Kp y Ki son las ganancias proporcional e
integral para este controlador PI, respectivamente.
Por otra parte, la estructura del controlador PI del convertidor que opera como inversor se
ilustra en la Figura 6.4, en donde se puede observar el clculo de una seal de error por medio de
una diferencia entre la potencia reactiva del generador Qs y una potencia reactiva de referencia
Qref , el cual ajusta el valor de la variable a controlar I en cada instante de tiempo hasta llegar
a un valor constante, el cual se mantiene durante una condicin de operacin del aerogenerador.
Q ref Kp
Qs e aI
Ki
s
Figura 6.4: Sistema de control para el ngulo I del inversor
Considerando la Figura 6.4, la representacin del controlador PI para el control del ngulo I
en variables de estado se describe por medio de las siguientes ecuaciones,
dw
= Qref Qs (6.12)
dt
I = Kp (Qref Qs ) + Ki w (6.13)
en donde w es la variable de estado del controlador PI, Kp y Ki son las ganancias proporcional e
integral del controlador.
6.2.1. Sintonizacin de las Ganancias de los Controladores PI para los
ngulos R y I
En el diseo de los controladores para la regulacin del factor de potencia del generador doble-
mente alimentado, la tcnica para la sintonizacin de las ganancias de los controles PI utilizada es
la correspondiente a la primera regla de Ziegler-Nichols [Ogata 1998], la cual se basa en el anlisis
de la respuesta del sistema a una entrada escaln.
Para sintonizar las ganancias del controlador PI del convertidor que opera como recticador, se
obtiene la respuesta al escaln del aerogenerador aplicando un escaln al valor de R en un instante
de tiempo determinado cuando el sistema ha alcanzado el estado estable con un valor inicial de
R . El sistema utilizado para la sintonizacin del recticador se forma conectando un VSC en las
terminales del estator del GIRD y conectando una fuente de voltaje constante en terminales del
rotor. Esto representa un VSC que mantiene un voltaje constante en las terminales del rotor. Por
lo tanto, al aplicar el escaln en R en un instante de tiempo determinado se obtiene la respuesta
ilustrada en la Figura 6.5, en donde se observa el comportamiento de la variable a controlar VCD .
0.8
vCD, pu
0.6
K
0.4
0.2
L
0
4.9 5 5.1 5.2 5.3 5.4
tiempo, s
Figura 6.5: Respuesta al escaln del aerogenerador

Por otra parte, para sintonizar las ganancias del controlador PI del convertidor que opera como
inversor se obtiene la respuesta al escaln del aerogenerador aplicando un escaln al valor de I en
un instante de tiempo determinado cuando el sistema ha alcanzado un estado estable. Entonces, el
sistema utilizado para la sintonizacin del inversor se forma conectando un VSC en las terminales
del rotor del GIRD y manteniendo el voltaje del capacitor contante. Esto representa un VSC que
mantiene un voltaje del capacitor constante. Por lo tanto, al aplicar el escaln en I en un instante
de tiempo determinado se obtiene la respuesta ilustrada en la Figura 6.6, en donde se grca el
comportamiento de la variable a controlar Qs .
0.2
Qs, pu
0.4
K
0.6
0.8
L
1
4.8 4.9 5 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7
tiempo, s
Figura 6.6: Respuesta al escaln del aerogenerador
Como se puede observar en las Figuras 6.5 y 6.6 las respuestas al escaln obtenidas para cada
uno de los controladores diseados para el control del factor de potencia del GIDA, presentan un
comportamiento aproximado al de un sistema de primer orden, por lo que la tcnica de Ziegler-
Nichols puede ser utilizada para la sintonizacin de las ganancias. Entonces, para realizar dicha
sintonizacin es necesario calcular los valores de las constantes K, L y , los cuales corresponden
a la ganancia del valor en estado estable de la variable a controlar, al tiempo de retardo y a la
constante de tiempo, respectivamente [Ogata 1998].
Estos valores se determinan grcamente trazando una lnea horizontal en donde se indique el
nuevo valor de estado estable (lnea punteada), trazando una lnea tangente en la inexin de la
curva (lnea segmentada) y una lnea vertical en el punto de interseccin de las dos anteriores (lnea
punto-segmento). La combinacin de estas tres lneas aproxima la respuesta al escaln obtenida
a un comportamiento ideal de un sistema de primer orden. Entonces los valores de K, L y se
obtienen midiendo manualmente sus magnitudes.
Por lo tanto, las ganancias de los controladores PI, Kp y Ki se calculan utilizando las ecuaciones
bien establecidas para esta tcnica de sintonizacin, las cuales estn denidas por,
0.9
Kp = (6.14)
Rpi L
Kp
Ki = (6.15)
Ti
en donde,
K
Rpi = (6.16)

L
Ti = (6.17)
0.3
6.3. Curva Potencia-Velocidad del Viento

La curva potencia-velocidad de viento describe la operacin caracterstica de los aerogener-
adores dentro de diferentes condiciones de viento. Esta curva tambin es conocida como la curva
de operacin de los aerogeneradores garantizada por el fabricante. En la Figura 6.7 se ilustra la
curva garantizada de un aerogenerador de 850KW de la marca GAMESA. Esta curva se puede
explicar deniendo cuatro regiones de operacin de los aerogeneradores de la siguiente manera,
Regin 1.- Esta regin se ubica dentro del rango de velocidades de viento de 0 4m/s, las
cuales son muy bajas y no se puede generar energa elctrica.
Regin 2.- El rango de velocidades correspondiente a esta regin es de 4 15m/s, en donde se

presenta una generacin de energa elctrica creciente conforme al aumento de la velocidad
de viento.
Regin 3.- En esta regin se mantiene una generacin de energa elctrica constante al valor
nominal del aerogenerador y su rango de velocidades de viento es de 15 25m/s.
Regin 4.- En esta regin las velocidades de viento son mayores a los 25m/s, las cuales son
muy altas y pueden daar al aerogenerador. Por lo tanto, para proteger la turbina elica
frente a estas velocidades de viento los labes de sta se colocan en posicin de bandera
deteniendo totalmente la generacin de energa elctrica.
Por otro lado, la curva potencia-velocidad de viento es una herramienta muy til para el diseo
del controlador de potencia de los aerogeneradores, debido a que en base a la velocidad de viento
incidente en la turbina elica, se puede determinar la potencia de referencia Pref requerida por el
controlador PI, calculandola por medio de una interpolacin lineal con los valores de la potencia
y de la velocidad de viento proporcionados por el fabricante en la curva garantizada tal como lo
ilustra la Figura 6.8.
5
x 10
9
7
Potencia activa, watts
0
0 5 10 15 20 25 30
Velocidad del viento, m/s
Figura 6.7: Curva potencia-velocidad de viento de un aerogenerador de 850 KW de la marca GAMESA
Velocidad del viento
Pref Kp
max
Ps e
min
Ki
s
Figura 6.8: Sistema de control para el ngulo de posicionamiento de los labes incorporando la curva
potencia-velocidad del viento
Por otra parte, la curva de potencia-velocidad del viento se utiliza para determinar diferentes
curvas de potencia reactiva en funcin de la velocidad del viento. Estas curvas se obtienen con-
siderando una relacin entre las potencias activas y reactivas generadas por los aerogeneradores.
En la Figura 6.9 se presenta una curva de potencia reactiva-velocidad del viento, en donde las
magnitudes de las potencias reactivas corresponden a un 30 % de las magnitudes de las potencias
activas de la Figura 6.7, las cuales dan como resultado un factor de potencia controlado a un valor
de 0.9578. Por lo tanto, variando la relacin entre las potencias activa y reactiva generadas se
pueden obtener diferentes curvas de potencia reactiva-velocidad del viento, con las cuales se puede
regular el factor de potencia en un rango de 0 a 1.
5
x 10
3
2.5
Potencia reactiva, vars
1.5
0.5
0
0 5 10 15 20 25 30
Velocidad del viento, m/s
Figura 6.9: Curva potencia reactiva-velocidad del viento al 30 % de la potencia activa
En la Figura 6.10 se presenta el controlador PI para la regulacin de potencia reactiva generada,
en donde el valor Qref se obtiene de la curva potencia reactiva-velocidad del viento con la cual el
aerogenerador opera a un factor de potencia determinado bajo cualquier condicin en la velocidad
del viento.
Velocidad del viento
Q ref Kp
Qs e aI
Ki
s
Figura 6.10: Sistema de control de potencia reactiva incorporando la curva potencia reactiva-velocidad
del viento
Captulo 7
Modelado de Parques Elicos de
Generacin
En ste captulo se describe de forma general la estructura del parque elico la Venta II. Adems,
se presenta el modelado de parques elicos de generacin conectados a un sistema elctrico por
medio de un conjunto de EDOs y ecuaciones algebraicas. Se incorporan los componentes principales
de cualquier parque elico, los cuales son los generadores elctricos (sncronos o de induccin), las
turbinas de viento, los dispositivos para la compensacin de reactivos, los sistemas de control
propios del aerogenerador, los transformadores elevadores y las lneas de transmisin.
7.1. Modelo del Parque Elico con Aerogeneradores de Ve-

locidad Fija
La estructura general del parque elico conformado por aerogeneradores de velocidad ja se
ilustra en la Figura 7.1, el cual puede incorporar un nmero nG de aerogeneradores, tal que la
lnea de transmisin permita el ujo de potencia total generada por el parque elico. Como se
puede observar, este parque de generacin est constituido por aerogeneradores de velocidad ja,
descritos en la Seccin 5.1, los cuales se conectan a travs de su propio transformador elevador a
un punto de conexin comn. La potencia generada por el parque de generacin es transmitida
a travs de una lnea de transmisin a un sistema elctrico de potencia representado por un bus
innito.
El modelo de los nG aerogeneradores de velocidad ja corresponde al reportado en la Seccin
5.1 para un aerogenerador. Por lo tanto, considerando dicho modelo descrito por el conjunto de
ecuaciones diferenciales dado por (5.1)-(5.3), se plantea el modelo para los nG aerogeneradores, el
cual es,
43
CAPTULO 7. MODELADO DE PARQUES ELICOS DE GENERACIN 44
Xssj Xj0

dEj Xssj Ej
= 0 + (Vqsj cosj Vdsj senj ) (7.1)
dt Xj Toj Xj0 Toj
Xssj Xj0

dj
= gj s (Vqsj senj + Vdsj cosj ) (7.2)
dt Xj0 Toj Ej
dgj Pturj s Ej s
= 0 (Vdsj cosj + Vqsj senj ) (7.3)
dt Tbj gj 2Hj Xj 2Hj
en donde el subndice j indica el nmero de aerogenerador. Adems, la constante de tiempo del
transitorio en circuito abierto To y la reactancia X0 para cada aerogenerador, estn representados
por (3.20) y (3.21), respectivamente.
Las corrientes del estator del GIJA son determinadas a partir de los enlaces de ujo, los cuales
son calculados directamente del modelo del generador de induccin, por lo que dichas corrientes
para cada aerogenerador se plantean de la siguiente manera,
(Xrrj Vqsj Xrrj Ej cosj )

Idsj = (7.4)
Dj
(Xrrj Vdsj Xrrj Ej senj )

Iqsj = (7.5)
Dj
en donde
2
Dj = Xssj Xrrj XM j (7.6)
Por otro lado, para plantear las ecuaciones que describen la interconexin de los aerogeneradores
de velocidad ja con el bus innito, a travs de sus transformadores elevadores y de la lnea de
transmisin en el marco de referencia rotatorio sncrono, se aplican las leyes de corrientes y voltajes
de Kirchho.
Por lo tanto, aplicando la ley de corrientes de Kirchho en el punto de acoplamiento comn
de cada generador de induccin y de su propio banco de capacitores se tienen las componentes
d y q de la corriente a travs de cada transformador elevador y por ende, a travs de la lnea de
transmisin,
Idj = Cj s Vqsj + Idsj (7.7)
Iqj = Cj s vdsj + Iqsj (7.8)

Tv1
(Vds1,Vqs1)
G1
GIJA
R1 X1
C1
Tv2 Bus Infinito

(Vdpc,Vqpc) (Vdbus,Vqbus)
(Vds1,Vqs1)
G2
GIJA
R2 X2 Rcon Xcon
C2
Tvn
(Vdsn,Vqsn)
Gn
GIJA
Rn Xn
Cn
Figura 7.1: Estructura del parque elico con aerogeneradores de velocidad ja.
Por otro lado, aplicando la ley de voltajes de Kirchho a lo largo de la lnea de transmisin
se determinan las componentes d y q del voltaje en el punto de conexin comn resultando
[Saad-Saoud 1995],
nG
X nG
X
Vdpc = Rcon Idj + Xcon Iqj + Vdbus (7.9)
j=1 j=1
nG
X nG
X
Vqpc = Rcon Iqj Xcon Idj + Vqbus (7.10)
j=1 j=1
en donde, se puede apreciar la contribucin de cada uno de los aerogeneradores en el punto de
conexin comn, por medio de la suma las corrientes de todos estos. De la misma manera se
determinan las componentes d y q del voltaje en terminales del estator de cada generador de
induccin. Aplicando la ley de voltajes de Kirchho para de cada transformador elevador se tiene,
Vdsj = Rj Idj + Xj Iqj + Vdpc (7.11)
Vqsj = Xj Idj Rj Iqj + Vqpc (7.12)

7.2. Modelo del Parque Elico con Aerogeneradores de Ve-

locidad Variable
En la Figura 7.2 se presenta la estructura general del parque elico conformado por nG aero-
generadores de velocidad variable. Todos los aerogeneradores estn interconectados en un punto
comn a travs de sus propios transformadores elevadores y la potencia generada por el parque
elico es transmitida a un sistema elctrico de potencia, representado por un bus innito, a travs
de una lnea de transmisin.
El modelo de los nG aerogeneradores de velocidad variable corresponde al reportado en la
Seccin 5.2 para un aerogenerador. Por lo tanto, considerando dicho modelo descrito por el conjunto
de ecuaciones diferenciales dado por (5.12)-(5.18), el modelo para los nG aerogeneradores es,
Tv1
(Vds1,Vqs1)
GIRD
R1 X1 Xs1
Rs1
Xcs1 Rp1
Tv2
Convertidor
de Potencia1 Bus Infinito
(Vds2,Vqs2)
GIRD
R2 X2 Xs2 Rcon Xcon
Rs2
Xcs2 Rp2
Tvn
Convertidor
de Potencia2
(Vdsn,Vqsn)
GIRD
Rn Xn Xsn
Rsn
Xcsn Rpn
Convertidor
de Potencian
Figura 7.2: Estructura del parque elico con aerogeneradores de velocidad variable.
0
dqrj

0 0 0 e gj 0
= b Vqrj rrj Iqrj drj (7.13)
dt b
0
ddrj

0 0 0 e gj 0
= b Vdrj rrj Idrj + qrj (7.14)
dt b
T
mj
dgj agbxj + Temj
= 2
Jgj b,hs 2
Jturj b,ls
(7.15)
dt +
Pb Pb a2gbx
dturj Tmj + agbxj Temj

= 2
Jturj b,ls Jgj a2gbx b,hs
2 (7.16)
dt +
Pb Pb
dIqRj Rsj KRj

= IqRj IdRj + cos (Rj ) VCDj Vqpc (7.17)
dt Xsj Xsj Xsj
dIdRj Rsj KRj

= IqRj IdRj sen (Rj ) VCDj + Vdpc (7.18)
dt Xsj Xsj Xsj
dVCDj XC 0 0
= MKRj cos (Rj ) IqRj +MKRj sen (Rj ) IdRj sj VCDj MKI cos (Ij ) Iqrj +MKI sen (Ij ) Idrj
dt Rpj
(7.19)
en donde j indica el nmero de aerogenerador. Por otro lado, para plantear las ecuaciones que
describen la interconexin de los aerogeneradores de velocidad variable con el bus innito, a travs
de los transformadores elevadores y de la lnea de transmisin se aplica la ley de corrientes de
Kirchho en el punto de acoplamiento comn. La corriente a travs de cada transformador elevador
y, por ende, a travs de la lnea de transmisin es,
Iqj = Iqsj IqRj (7.20)
Idj = Idsj IdRj (7.21)
en donde las corrientes Iqsj e Idsj para cada aerogenerador estn dadas por (5.19) y (5.20), respec-
tivamente.
Aplicando una ley de voltajes de Kirchho a lo largo de la lnea de transmisin se determinan
las componentes q y d del voltaje en el punto de conexin comn. Considerando la contribucin
de los nG aerogeneradores resulta,
nG
X nG
X
Vqpc = Xcon Id Rcon Iq + Vqbus (7.22)
j=1 j=1
nG
X nG
X
j=1 j=1
De la misma manera se determinan las componentes q y d del voltaje en terminales del estator
de cada generador de induccin. Aplicando una ley de voltajes de Kirchho a lo largo de los
transformadores elevadores se tiene,

Vqsj = XIdsj RIqsj + Vqpc (7.24)
Vdsj = RIdsj + XIqsj + Vdpc (7.25)
Las componentes q y d del voltaje en terminales del rotor estn dadas por el voltaje en terminales
del inversor del convertidor de potencia de la siguiente manera,
0
Vqrj = KIj cos (Ij ) VCDj (7.26)
0
Vdrj = KIj sen (Ij ) VCDj (7.27)
Captulo 8
Casos de Estudio
8.1. Introduccin
En ste captulo se presentan los diferentes casos de estudio realizados con los modelos de los
aerogeneradores de velocidad ja y de velocidad variable. As mismo, en los casos de estudio se
utilizan parques elicos de diferentes capacidades de generacin, los cuales incorporan los dos tipos
de aerogeneradores mencionados. Los casos de estudio son desarrollados bajo diferentes escenarios
de entrada de viento en las turbinas elicas de los aerogeneradores, con la nalidad de obtener el
comportamiento dinmico y los puntos de operacin en estado estable de estas plantas generadoras.
El comportamiento dinmico y de estado estable se obtiene utilizando un mtodo de integracin
explcito Runge-Kutta de cuarto orden. Las series de tiempo de la velocidad del viento en este
trabajo representan datos de mediciones en La Venta, Oaxaca, con un periodo de muestreo de diez
minutos.
8.2. Operacin de un Parque Elico de 100MW con Bancos

de Capacitores Conectado a un Bus Innito
A continuacin, se presenta la operacin dinmica y de estado estable de un parque elico
de 100MW conectado a un bus innito, en donde su estructura se ilustra en la Figura 7.1. Los
100 aerogeneradores de 1MW que conforman al parque elico corresponden a aerogeneradores de
velocidad ja Tipo A1, los cuales incorporan un sistema de control para la potencia, basado en
el control del posicionamiento de los labes y, adems, cada aerogenerador incorpora un banco
de capacitores para satisfacer la demanda de potencia reactiva de las mquinas de induccin. Se
49
CAPTULO 8. CASOS DE ESTUDIO 50
utiliza una secuencia de mediciones de la velocidad del viento, la cual es la misma para todos los
aerogeneradores. Sin embargo, el programa desarrollado para la simulacin del parque elico est
listo para considerar una secuencia de la velocidad del viento diferente para cada aerogenerador
que conforma el parque elico en dado caso que el tipo de estudio as lo amerite.
8.2.1. Anlisis de la Respuesta Dinmica
En esta seccin, se presenta la respuesta dinmica de un parque elico de 100MW. Se utiliza
una secuencia de mediciones de la velocidad del viento como entrada a cada aerogenerador de
1MW. Dichas mediciones de la velocidad del viento, corresponden a una zona localizada en la
La Venta, Oaxaca Mxico. Estos datos fueron proporcionados por la Subgerencia de Proyectos de
Energa Renovable de la Gerencia de Proyectos Geotermoelctricos perteneciente a la comisin
Federal de Electricidad. Este caso de estudio consiste en presentar la solucin en el dominio del
tiempo del modelo del parque elico reportado en la Seccin 7.1 utilizando como entrada una serie
de tiempo de mediciones de viento. El modelo del parque elico est constituido por 400 ecuaciones
diferenciales y 200 ecuaciones algebraicas. Los resultados de la simulacin se muestran en la Figura
8.1 y Figura 8.2.
En la Figura 8.1 (a) se muestra la secuencia de mediciones de la velocidad del viento en un
periodo de 24 horas utilizada en la simulacin. La potencia de salida de un aerogenerador y del
parque se presenta en las Figuras 8.1 (b) y (c), respectivamente. Este parque elico no incorpora
el sistema de control para el posicionamiento de los labes y, por lo tanto, el ngulo de los labes
= 0 es constante . Por su parte, la Figura 8.2 muestra las formas de onda en el tiempo cuando
se incorpora el control PI para los labes.
Como se puede observar en la Figura 8.1 (a), la velocidad del viento presenta variaciones a lo
largo del da entre 12 y 20m/s, lo cual se ve reejado en uctuaciones de la potencia generada dentro
de un rango de 1.01pu a 1.114pu, en donde el signo negativo indica la convencin utilizada y,
por lo tanto, signica que la potencia es inyectada al sistema. Por otra parte, en la Figura 8.2 se
presentan los resultados obtenidos de la simulacin cuando los aerogeneradores del parque elico
incorporan el sistema de control de potencia basado en un controlador PI. En la Figura 8.2 (a) se
presenta la serie de tiempo de la velocidad del viento utilizada. Como se puede apreciar, el sistema
de control implementado es capaz de mantener constante la potencia de salida, Figura 8.2 (b) y
(c), de tal forma que las uctuaciones de la potencia generada por aerogenerador son solamente
del 2.5 %.
20
Velviento, m/s
15
10
(a)
1
Ps, pu
1.1
1.2
(b)
Psparque, pu
100
110
120
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24
(c)
tiempo, hrs
Figura 8.1: Resultados de la simulacin:(a) secuencia de mediciones de la velocidad del viento, (b) potencia
de salida de un aerogenerador y (c) potencia de salida del parque elico.
Por otro lado, tambin se puede observar la demanda de potencia reactiva a lo largo del da tanto
de un aerogenerador (ver Figura 8.2 (d)) como la del parque elico con los 100 aerogeneradores (ver
Figura 8.2 (e)). Como se puede observar, a pesar de la incorporacin de los bancos de capacitores
para abastecer de la demanda de potencia reactiva, cada aerogenerador absorbe aproximadamente
Qs = 0.92pu con un factor de potencia F P = 0.7381 a lo largo del da ilustrado en la Figura 8.2
(f ). Adems, en la Figura 8.2 (g) se muestra la respuesta dinmica de la variable de estado asociado
al controlador integral para la regulacin de la potencia de salida. Como resultado de la accin de
control el ngulo se ajusta permanentemente para mantener constante la potencia generada (ver
Figura 8.2 (h)).

Velviento, m/s
20
15
10
(a)
0.9
Ps, pu
1
1.1
(b)
Psparque, pu
90
100
110
(c)
1
Qs, pu
0.9
0.8
(d)
FPparque Qsparque, pu
100
90
80
(e)
1
0.8
0.6
(f)
0.4
u(t), pu
0.2
0
(g)
2
, deg
1
0
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24
(h)
tiempo, hrs
Figura 8.2: Resultados de la simulacin incorporando el controlador PI: (a) serie de tiempo de la velocidad
del viento, (b) potencia de salida de un aerogenerador, (c) potencia de salida del parque elico, (d) potencia
reactiva demandada por un aerogenerador, (e) potencia reactiva demandada por el parque elico, (f) factor
de potencia del parque, (g) variable de estado del controlador PI para el control de potencia y (h) ngulo
.
8.2.2. Anlisis de la Respuesta de Estado Estable
En la Figura 8.3 se presenta la solucin en el tiempo de las variables de estado de uno de
los aerogeneradores del parque elico, considerando una velocidad del viento constante de 12m/s
para todos los aerogeneradores y aplicando un mtodo de Fuerza Bruta. De acuerdo con la Figura
8.3 (c), la mquina de induccin se encuentra operando como generador, debido a que g > s
(g = 126.4053rad/s y
s = 125.6637rad/s). La condiciones iniciales utilizadas son E(0) = 0.1pu,
(0) = 1.2832rad, g (0) = 125.6637rad/s y u(0) = 0pu. Las formas de onda de la variables de
estado para el resto de los aerogeneradores son las mismas ya que los aerogeneradores son iguales y,
por lo tanto, son simulados con los mismos parmetros. Los puntos de operacin en estado estable
calculados para las cuatro variables de estado del aerogenerador de velocidad ja son,
1
E, pu
0.5
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
(a)
6
5.5
, rad
4.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40
(b)
140
g, rad/s
130
120
0 5 10 15 20 25 30 35 40
(c)
0.4
u(t)
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
(d)
tiempo, s
Figura 8.3: Respuesta en el dominio del tiempo de un aerogenerador para el (a) voltaje inducido, (b)
ngulo de carga del rotor, (c) velocidad del generador y (d) variable de estado del controlador PI.
E = 0.8664pu, = 1.3411rad, g = 126.4053rad/s, u(t) = 0.2041pu
en donde la variable de estado correspondiente al controlador integral determina un ngulo =

0.6757.
La solucin en estado estable del parque elico se calcula despus de 2240 aplicaciones del
mtodo de Runge-Kutta de cuarto orden, con un paso de integracin h = 0.001s y un tiempo
de cmputo de 431.8s. Adicionalmente, se realizaron experimentos para resolver el sistema de
ecuaciones utilizando un mtodo de Fuerza Bruta y un paso de integracin mayor que h = 0.001.
Se observ que el paso de integracin mximo que requera este caso de estudio es h = 0.01s. Por
otra parte, considerando un paso de integracin de h = 0.01s, se calcula una solucin de estado
estable del parque elico similar al primer experimento. Los resultados se obtienen despus de 33
ciclos de integracin con el mtodo de Fuerza Bruta, por lo que el tiempo de cmputo se reduce a
30.38s.
8.3. Operacin de un Parque Elico de 100MW con STAT-

COMs Conectado a un Bus Innito
En esta seccin, se presentan las simulaciones de un parque elico con 100 aerogeneradores
de velocidad ja de 1MW de capacidad de generacin, en donde cada uno de estos incorpora un
STATCOM en terminales del generador para satisfacer la demanda de potencia reactiva de la
mquina de induccin. Adems, los aerogeneradores incorporan dos sistemas de control basados en
estrategias PI con el objetivo de regular tanto la potencia real al valor nominal P s = 1pu mediante
el control del ngulo de posicionamiento de los labes, como la potencia reactiva controlando
el voltaje en terminales del convertidor de potencia. Se utiliza una secuencia de mediciones de
la velocidad del viento como entrada a cada aerogenerador, la cual es la misma para todos los
aerogeneradores. Sin embargo, el programa desarrollado para la simulacin del parque elico est
listo para considerar una secuencia de la velocidad del viento diferente para cada aerogenerador
que conforma el parque elico en dado caso que el tipo de estudio as lo amerite.
La estructura del parque elico de generacin es similar a la ilustrada en la Figura 7.1, con
la diferencia de que en lugar de contar con bancos de capacitores para abastecer de reactivos al
generador de induccin se incorporan STATCOMs (ver Figura 8.4). La conexin de los STATCOMs
en las terminales de los generadores se realiza de la siguiente manera por medio de una ley de
corrientes de Kirchho en el punto de conexin,

Idj = Id,ST AT COM j + Idsj (8.1)
Iqj = iq,ST AT COM j + Iqsj (8.2)
en donde Idj e Iqj son las componentes de directa y cuadratura de la corriente a travs de los
transformadores de cada aerogenerador, Id,ST AT COM j e Iq,ST AT COM j son las componentes de la
corriente inyectada por el STATCOM , mientras que Idsj e Iqsj son las componentes de las corrientes
del generador. Por lo tanto, las simulaciones que a continuacin se reportan tienen la nalidad de
presentar la operacin dinmica y el clculo de los puntos de operacin en estado estable de este
parque elico bajo diferentes escenarios de viento.
Tv1
(Vds1,Vqs1)
G1
GIJA
R1 X1
Tv2 STATCOM1 Bus Infinito

(Vds1,Vqs1)
G2
GIJA
R2 X2 Rcon Xcon
Tvn STATCOM2
(Vdsn,Vqsn)
Gn
GIJA
Rn Xn
STATCOMn
Figura 8.4: Estructura del parque elico con aerogeneradores de velocidad ja con STATCOMs.
Para obtener la respuesta dinmica del parque elico de 100MW simulado en esta seccin, se
utiliza una serie de tiempo de la velocidad del viento como entrada a la turbina elica de cada
aerogenerador (ver Figura 8.5). Dicha secuencia de mediciones de viento corresponde a la utilizada
en la Seccin 8.2.1, en donde el parque elico incorpora bancos de capacitores. De esta manera es
posible comparar la respuesta dinmica de ambos parques elicos, la demanda de potencia reactiva
y el factor de potencia del sistema bajo las mismas condiciones de velocidad del viento. El modelo
del parque elico est constituido por 800 ecuaciones diferenciales y 200 ecuaciones algebraicas.
En la Figura 8.5 se reportan los resultados obtenidos en la simulacin del parque elico bajo la
condicin de velocidad del viento establecida por la Figura 8.5 (a). El sistema de control permite
controlar las potencias real y reactiva de cada uno de los aerogeneradores a sus valores establecidos,
tal como se puede apreciar en las Figuras 8.5 (b) y (d), respectivamente. Dicho control se ve reejado
en la potencia total generada por el parque elico (Figura 8.5 (c)) y en el total de potencia reactiva
absorbida por el mismo (Figura 8.5 (e)). Como se puede observar en la Figura 8.5 (g) , el controlador
PI ajusta la variable de control para regular la potencia real. La Figura 8.5 (i) presenta el voltaje
en terminales del convertidor VSC que permite regular la potencia reactiva del sistema.
Haciendo una comparacin en cuanto a la demanda de potencia reactiva por uno de los aero-
generadores con banco de capacitores (Figura 8.2 (d)) y uno de los aerogeneradores con STATCOM
(Figura 8.5 (d)) se puede observar que la demanda de potencia reactiva es aproximadamente un
20 % menor cuando se incorpora un STATCOM, con respecto al caso de incorporar bancos de
capacitores en terminales del generador de induccin. Esto se debe a la aportacin de potencia
reactiva del STATCOM, la cual se ilustra en la Figura 8.5 (j). Adems, el incremento del factor
de potencia a un valor de F P = 0.8034 en comparacin con el factor de potencia del parque elico
con bancos de capacitores, el cual corresponde a F P = 0.7381.
En esta seccin se presenta la determinacin de los puntos de operacin de estado estable del
parque elico de 100MW, el cual incorpora STATCOMs en las terminales de los generadores de
induccin. Esta simulacin se lleva a cabo utilizando el mtodo de Runge-Kutta de cuarto orden
considerando un paso de integracin h = 0.001s y una tolerancia establecida de T ol = 1e 10

para determinar el punto de equilibrio de estado estable. Las condiciones iniciales utilizadas son
E(0) = 0.5pu, (0) = 5rad, g (0) = 125.6637rad/s, Id (0) = 0.1pu, Iq (0) = 5pu, VCD (0) = 2pu,
u(0) = 0.1pu y v(0) = 0.1pu.
En la Figura 8.6 se presentan las formas de onda en el dominio del tiempo de las variables de
estado correspondientes a uno de los aerogeneradores de velocidad ja que conforman al parque
elico. En la Figura 8.6 (a)-(d) se ilustran las variables de estado correspondientes al generador de
induccin y al controlador integral de potencia real.

,m/s
20
viento
15
10
Ps, pu Vel
(a)
0.9
1
1.1
(b)
Psparque,pu
90
100
110
(c)
u(t), pu FPparqueQsparque,pu Qs, pu
0.8
0.7
(d)
80
70
(e)
0.9
0.8
0.7
(f)
0.4
0.2
0
(g)
, deg
2
1
0
(h)
2
e, pu
1
0
QSTATCOM,pu
(i)
0.5
1
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24
(j)
tiempo, hrs
Figura 8.5: Solucin en el tiempo para (a) secuencia de mediciones de la velocidad del viento, (b) potencia
de salida de un aerogenerador, (c) potencia de salida del parque elico, (d) potencia reactiva demandada
por un aerogenerador, (e) potencia reactiva demandada por el parque elico, (f) factor de potencia del
parque, (g) variable de estado del controlador PI para el control de potencia real, (h) ngulo , (i) voltaje
en terminales del convertidor y (j) potencia reactiva inyectada por el STATCOM.
De acuerdo con los resultados se puede observar que la mquina de induccin se encuentra
operando como generador debido a que g > s . Por otro lado, en la Figura 8.6 (e)-(h) se presentan
las formas de onda de las variables de estado correspondientes al STATCOM y al controlador del
mismo. Se puede apreciar que el comportamiento de este controlador basado en electrnica de
potencia tiene las mismas caractersticas en estado estable que se reportaron en la Seccin 4.1.
Los puntos de operacin en estado estable calculados por la rutina de Fuerza Bruta para las
ocho variables de estado que describen al aerogenerador de velocidad ja con STATCOM son,
E = 0.6537pu = 1.1704rad g = 126.9662rad/s u(t) = 0.2090
Id = 0.1763pu Iq = 6.2693pu VCD = 2.6704pu v(t) = 0.1756
en donde la variable de estado correspondiente al controlador integral de potencia u(t) determina
una ngulo de posicin de los labes = 0.6919. La variable de estado del controlador del
STATCOM proporciona un ngulo de control del convertidor de potencia = 0.0310rad, con los
cuales se controlan tanto la potencia real como el voltaje en terminales del convertidor a los valores
establecidos.
El mtodo de Runge-Kutta de cuarto orden requiere 1172 ciclos de integracin para determinar
la solucin de estado estable. Esta alternativa demanda un esfuerzo de cmputo total de 365.47s.
Adicionalmente, se realizaron experimentos para resolver el sistema de ecuaciones utilizando un
mtodo de Fuerza Bruta y un paso de integracin mayor que h = 0.001. Se observ que el paso de
integracin mximo que requera este caso de estudio es h = 0.003s.

La solucin de estado estable obtenida es la misma que en el primer experimento, sin embargo,
sta solucin se calcula despus de 25 ciclos de integracin requiriendo un esfuerzo computacional
de 140.5s.
0.8
E, pu
0.6
0.4
(a)
6
, rad
5.5
5
4.5
(b)
g, rad/s
135
130
125
(c)
0.5
u(t), pu
0
0.5
(d)
5
Id, pu
0
5
(e)
0
I , pu
5
10
q
15
(f)
5
VCD, pu
0
(g)
0.4
v(t), pu
0.2
0
0 5 10 15 20
(h)
tiempo, s
Figura 8.6: Respuesta en el dominio del tiempo de un aerogenerador con STATCOM, (a) voltaje inducido,
(b) ngulo de carga del rotor, (c) velocidad del generador, (d) variable de estado del controlador de potencia
real, (e) componente d de la corriente del VSC, (f) componente q de la corriente del VSC, (g) voltaje de
CD y (h) variable de estado del controlador de potencia reactiva.
8.4. Operacin del Parque Elico La Venta II

En esta seccin se presenta la operacin dinmica y de estado estable del parque elico de
generacin de 83.3MW La Venta II de CFE, el cual se encuentra instalado en el Istmo de Tehuan-
tepec, Oaxaca, Mxico. Dicho parque elico est conformado por 98 aerogeneradores de 850KW
de capacidad de la marca GAMESA. Estos aerogeneradores son de velocidad variable por lo que se
clasican como Tipo C1, los cuales incorporan un generador de induccin doblemente alimentado y
un convertidor de potencia. Adems, estos aerogeneradores incorporan los sistemas de control para
la regulacin de potencia generada y la regulacin de velocidad de generador, los cuales se basan
en el control del posicionamiento de los labes y en el control del voltaje aplicado en terminales
del rotor, respectivamente.
Por otra parte, estos aerogeneradores cuentan con una caja multiplicadora de cuatro relaciones
de engranaje. La caja multiplicadora se ajusta a una relacin de engranaje determinada dependi-
endo de la velocidad del viento medida por un anemmetro que incorpora el aerogenerador. Por
lo tanto, dependiendo de la velocidad del viento medida, el controlador de potencia determina la
potencia Pref de acuerdo con la curva potencia-velocidad del viento (Figura 6.7). La estructura
del parque elico simulado en esta seccin es la correspondiente a la ilustrada en la Figura 7.2, en
la cual se pueden apreciar los dispositivos mencionados con anterioridad.
A continuacin se presenta los resultados de simulacin de la operacin dinmica del parque
elico La Venta II durante un da, en donde el modelo que representa dicho parque elico est
conformado por 980 ecuaciones diferenciales y 392 ecuaciones algebraicas. Para llevar a cabo sta
simulacin se utiliza una secuencia de mediciones de la velocidad del viento, las cuales fueron
registradas en la zona de La Venta, Oaxaca, por CFE. Dicha secuencia de mediciones de velocidad
se utiliza como entrada en todos los aerogeneradores. Sin embargo, el programa desarrollado est
listo para utilizar diferentes secuencias de viento para cada aerogenerador. En la Figura 8.7, se
ilustra la secuencia de mediciones de viento utilizada en la simulacin y los resultados obtenidos.
Se reporta la solucin en el tiempo de la potencia de salida total del parque elico, la potencia
reactiva proporcionada por el parque, el factor de potencia, la variable de estado del controlador PI
para el control de potencia real, el ngulo , la variable de estado el controlador PI para la potencia
reactiva, la potencia reactiva, la variable de estado del controlador del voltaje del capacitor y al
voltaje del capacitor. Como se puede observar en la Figura 8.7 (a), la velocidad del viento presenta
variaciones a lo largo del da entre 3 y 23m/s, por lo que el sistema de control de potencia determina
diferentes valores de Pref de acuerdo con la curva potencia-velocidad del viento garantizada por el
fabricante. De las 0hrs hasta aproximadamente las 20hrs se tienen velocidades de viento menores
a los 18m/s, por lo cual el sistema de control determina valores correspondientes a Pref menores a la
potencia nominal. Sin embargo, despus de las 20hrs se presentan velocidades de viento mayores
a los 18m/s, con lo cual de acuerdo con la Figura 6.7, el sistema de control de potencia mantiene
constante la potencia generada a su valor nominal, tal como se ilustra en la Figura 8.7 (b). En
la Figura 8.7 (c) se ilustra la potencia reactiva proporcionada por el parque elico con la cual se
logra mantener constante el factor de potencia a un valor de 0.9578 (ver 8.7 (d)).Por otro lado, en
la Figura 8.7 (e) se muestra la respuesta en el tiempo de la variable de control para la regulacin
del ngulo de posicionamiento de los labes, la cual proporciona el control de ujo de potencia
activa a los valores establecidos por la curva potencia-velocidad del viento. La Figura 8.7 (f ) ilustra
la variacin en el ngulo de posicionamiento de los labes y como se puede apreciar el ngulo

incrementa su valor conforme incrementa la velocidad del viento con la nalidad de operar en
prdida de potencia.
En la Figura 8.7 (g) se ilustra la variable de control para la regulacin del voltaje de CD, la
cual mantiene constante el voltaje en el capacitor a VCD = 0.3pu (ver Figura 8.7 (h)).
Por otra parte, en la Figura 8.7 (i), se puede apreciar la variable de control del controlador de
la potencia reactiva del generador, en donde en cada instante de tiempo se ajusta para controlar
el ujo de potencia reactiva de acuerdo con la curva de potencia reactiva-velocidad del viento bajo
las diferentes variaciones de la velocidad del viento a lo largo del da.

, m/s
40
viento
20
0
Vel
(a)
200
Ps, pu
0
200
(b)
100
Qs, pu
0
100
(c)
1.5
FP
1
0.5
(d)
1
u(t), pu
0.5
0
(e)
50
, deg
25
0
(f)
0.6
v(t), pu
0.3
0
(g)
0.6
vCD, pu
0.3
0
(h)
0.5
w(t), pu
0
0.5
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24
(i)
tiempo, hrs
Figura 8.7: Resultados de la simulacin: (a) secuencia de mediciones de velocidad del viento, (b) potencia
de salida del parque, (c) potencia reactiva de salida del parque, (d) factor de potencia, (e) variable de estado
del controlador PI para el control de potencia real, (f) ngulo , (g) variable de estado del controlador PI
para el control del voltaje del capacitor, (h) voltaje del capacitor y (i)variable de estado del controlador
PI para el control de la potencia reactiva.
En las Figura 8.8 se presentan las formas de onda, en el dominio del tiempo, de las variables de
estado de uno de los aerogeneradores de 850KW del parque elico La Venta II. En las grcas de
la Figura 8.8 se pueden apreciar tres transitorios, los cuales son debidos a la puesta en operacin
de los aerogeneradores. El primer transitorio se presenta en t = 0s, en este instante los generadores
de induccin arrancan en vaco, es decir, con un T m = 0pu y un voltaje en terminales del rotor
vqr = 0pu y vdr = 0pu, por lo cual el convertidor de potencia se encuentra desconectado . Los
generadores operan bajo esta condicin durante 8 segundos. En t = 8s se aplica un par mecnico
equivalente al 10 % del par nominal y se conectan los convertidores de potencia en las terminales del
rotor de los generadores operando de esta manera durante 7 segundos. En este intervalo de tiempo,
los controladores de los convertidores de potencia se van ajustando permitiendo que el capacitor
se cargue y se cuente con un voltaje controlado en las terminales del rotor. A partir de t = 15s
la turbina elica se acopla con el generador de induccin proporcionando el par mecnico extrado
del viento. En las Figuras 8.8 (a) y (b) se presenta la respuesta en el tiempo de las componentes de
cuadratura y de directa de los enlaces de ujo en el rotor del generador. Adems, en las Figuras 8.8
(c) y (d) se muestra la velocidad del generador g y la velocidad de la turbina elica turb , las cuales
mantienen una relacin debida a la relacin de engranaje establecida entre las rpm nominales del
generador (1944 rpm) y de la turbina (31 rpm) de agbx = 62.7 . Como se puede apreciar la velocidad
del generador alcanza un valor deg = 1.16pu en donde este valor se encuentra dentro del rango de
velocidades de operacin de los GIDA, el cual es de 0.7pu a 1.2pu [Anaya 2009]. En las Figuras 8.8
(e), (f ) y (g) se ilustra el comportamiento de las variables de estado del convertidor de potencia, las
cuales corresponden a las componentes de cuadratura y de directa de la corriente del recticador
y al voltaje en el capacitor. De acuerdo con las Figuras 8.8 (h) y (j), las cuales corresponden a
la respuesta de los controladores de potencia activa y reactiva, se puede observar que estas se
ajustan para que las variables a controlar tengan los valores establecidos Pref = 0.6165pu y
Qref = 0.1850pu, en donde ambas son proporcionadas por las curvas reportadas en la Seccin
6.3 para una velocidad del viento de 10m/s.

0.5
q, pu
0
0.5
(a)
d, pu
2
1
0
(b)
1.5
g, pu
1
0.5
(c)
tur, pu
0.03
0.02
0.01
(d)
5
IqR, pu
0
5
(e)
0
, pu
5
dR
10
I
(f)
VCD, pu
1
0.5
0
(g)
1
u(t), pu
0
1
(h)
v(t), pu
0.2
0
0.2
(i)
10
w(t), pu
5
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55
(j)
tiempo, s
Figura 8.8: Respuesta en el dominio del tiempo de un aerogenerador, (a) componente q de los enlaces
de ujo del rotor, (b) componente d de los enlaces del ujo del rotor, (c) velocidad del generador, (d)
velocidad de la turbina elica, (e) componente q de la corriente del recticador, (f) componente d de la
corriente del recticador, (g) voltaje de CD, (h) variable de estado del controlador PI para , (i) variable
de estado del controlador PI para el recticador y (j) variable de estado del controlador PI para el inversor.
20
15 Id
10
VCD
pu
5
0 Iq
10
6 4 2 0 2 4 6
, deg
Figura 8.9: Puntos de operacin en estado estable del convertidor de potencia.
Por otra parte, la variable de estado correspondiente al controlador del voltaje en el capacitor
del convertidor, Figura 8.8 (i), tambin se ajusta en valor para que la variable a controlar alcance
su valor denido VCDref = 0.3pu.

Las formas de onda reportadas son las mismas para los 98 aerogeneradores de 850KW que
conforman a La Venta II debido a que son simulados con los mismos parmetros. Por lo tanto, los
puntos de operacin en estado estable calculados para la diez variables de estado que representan
a un aerogenerador de velocidad variable son,
0 0
qr = 0.0846pu dr = 1.2024pu g = 1.16pu turb = 0.0185pu IqR = 0.2689pu
IdR = 6.4091pu VCD = 0.3000pu u(t) = 0.7281pu v(t) = 0.1601pu w(t) = 5.9935pu
Las variables de estado correspondientes a los controladores integrales de la potencia activa y
reactiva del generador determinan los siguientes valores de ngulos = 6.9031, R = 0.0942rad y
I = 3.2234rad para el posicionamiento de los labes, para el recticador e inversor del convertidor
de potencia, respectivamente. Los resultados de estado estable correspondientes a las variables de
estado del convertidor de potencia IqR , IdR y VCD , son validados con la Figura 8.9, la cual ilustra los
puntos de opereacin en estado estable del convertidor de potencia dentro de un rango determinado
del ngulo de control R .

La solucin en estado estable del parque elico de La Venta II se obtiene despus de 3244
aplicaciones del mtodo de Runge-Kutta de cuarto orden, con un paso de integracin de h = 0.001s
y un tiempo de cmputo total de 1074.94s, a partir del acoplamiento de la turbina elica con el
generador. Por otro lado, se realizaron varios experimentos utilizando pasos de integracin mayores,
sin embargo el mtodo de Fuerza Bruta no converge debido a la incorporacin de dispositivos de
electrnica de potencia, los cuales para ser simulados requieren un paso de integracin pequeo.
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MATERIAL PARA EL CURSO:

MODELADO Y SIMULACIN DE AEROGENERADORES

MODELADO DE PARQUES ELICOS CON AEROGENERADORES DE

VELOCIDAD FIJA Y CON AEROGENERADORES DE VELOCIDAD VARIABLE

PARA ESTUDIOS DE ESTABILIDAD

Mexicali, Baja California

M. C. Christian Prez Negrn Prez (CENACE, rea de Control Oriental)

Dr. Norberto Garca Barriga (Universidad Michoacana de San Nicols de Hidalgo)

1. Clasicacin de los Aerogeneradores 1

2. Modelado de la Turbina de Viento 5

2.2. Modelo de Una Masa para el Acoplamiento Mecnico Turbina-Generador . . . . . . 8

2.3. Modelo de Dos Masas para el Acoplamiento Mecnico Turbina-Generador . . . . . . 10

3. Modelado del Generador de Induccin 14

3.2. Modelo Reducido del Generador de Induccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

3.2.1. Modelo Reducido del Generador Jaula de Ardilla . . . . . . . . . . . . . . . 18

3.2.2. Modelo Reducido del Generador de Rotor Devanado . . . . . . . . . . . . . . 20

4. Controladores de Electrnica de Potencia 23

4.2. Modelo del Convertidor de Potencia en el Dominio qd0 . . . . . . . . . . . . . . . . 26

5.2. Modelo del Aerogenerador de Velocidad Variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

6. Sistemas de Control de Potencia y de Factor de Potencia de los Aerogeneradores 33

6.1.1. Sintonizacin de las Ganancias del Controlador PI para el ngulo . . . . . 34

6.2. Sistema de Control del Factor de Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

6.2.1. Sintonizacin de las Ganancias de los Controladores PI para los ngulos R

6.3. Curva Potencia-Velocidad del Viento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

7. Modelado de Parques Elicos de Generacin 43

7.2. Modelo del Parque Elico con Aerogeneradores de Velocidad Variable . . . . . . . . 46

8.2. Operacin de un Parque Elico de 100MW con Bancos de Capacitores Conectado a

8.2.1. Anlisis de la Respuesta Dinmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

8.2.2. Anlisis de la Respuesta de Estado Estable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

8.3. Operacin de un Parque Elico de 100MW con STATCOMs Conectado a un Bus

8.3.1. Anlisis de la Respuesta Dinmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

8.3.2. Anlisis de la Respuesta de Estado Estable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

8.4. Operacin del Parque Elico La Venta II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

8.4.1. Anlisis de la Respuesta Dinmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

8.4.2. Anlisis de la Respuesta de Estado Estable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

1.1. Aerogeneradores de Velocidad Fija y Aerogeneradores

pueden clasicar en aerogeneradores de velocidad ja y aerogeneradores de velocidad variable. La

En un aerogenerador de velocidad ja, sin tener en cuenta la velocidad de viento, la velocidad

caracterstica de los aerogeneradores de velocidad ja es que incorporan un generador de induccin,

de un arrancador basado en dispositivos de electrnica de potencia y un banco de capacitores

una operacin de velocidad variable es posible acelerar o desacelerar continuamente la velocidad

rotacional del aerogenerador para diferentes velocidades de viento. Contrario a un sistema de

o sncrono y es conectado a la red a travs de un convertidor de potencia.

puede apreciar en la Figura 1.1, la conguracin Tipo A es la correspondiente a un aerogenerador

directamente conectado a la red por medio de un transformador elevador. Debido a la demanda de

arrancador basado en dispositivos de electrnica de potencia. El arrancador conecta el aerogener-

punto de conexin en el caso de una red dbil.

La conguracin Tipo B corresponde a un aerogenerador de velocidad variable limitada con

racin incorpora un banco de capacitores para el abastecimiento de reactivos demandados por la

mquina de induccin. Adems, se incorpora un arrancador basado en dispositivos de electrnica

de potencia para la conexin a la red [Ackermann 2005] [Blaabjerg 2004].

La conguracin Tipo C es un aerogenerador de velocidad variable construido con un Generador

de Induccin de Rotor Devanado (GIRD) y un convertidor de frecuencia de escala parcial conectado

de potencia reactiva y la conexin a la red.

Por otro lado, la conguracin Tipo D corresponde a un aerogenerador de velocidad variable, en

El generador puede ser excitado elctricamente, si este corresponde a un Generador Sncrono de

Rotor Devanado (GSRD) o a un Generador de Induccin de Rotor Devanado. Sin embargo, el

aerogenerador incorpore un Generador Sncrono de Imanes Permanentes (GSIP). Como se puede

caja multiplicadora puede ser eliminada en el Tipo D. En el caso de que el aerogenerador de

sea de una mayor dimensin y, por lo tanto, ms pesado.

Caja Convertidor de Frecuencia Red

Figura 1.1: Conguraciones tpicas de los aerogeneradores comerciales.

Tabla 1.1: Conceptos de aerogeneradores

MODELADO Y SIMULACIN DE AEROGENERADORES

1. Clasicacin de los Aerogeneradores 1

pueden clasicar en aerogeneradores de velocidad ja y aerogeneradores de velocidad variable. La

En un aerogenerador de velocidad ja, sin tener en cuenta la velocidad de viento, la velocidad

caracterstica de los aerogeneradores de velocidad ja es que incorporan un generador de induccin,

puede apreciar en la Figura 1.1, la conguracin Tipo A es la correspondiente a un aerogenerador

La conguracin Tipo B corresponde a un aerogenerador de velocidad variable limitada con

La conguracin Tipo C es un aerogenerador de velocidad variable construido con un Generador

Por otro lado, la conguracin Tipo D corresponde a un aerogenerador de velocidad variable, en

Figura 1.1: Conguraciones tpicas de los aerogeneradores comerciales.

Una clasicacin importante de los aerogeneradores est directamente relacionada en cuanto al

de viento es denida como,

potencia mecnica de la turbina Ptur de la turbina del viento se dene como,

Por lo tanto, el par mecnico del generador se dene como,

del generador y gbx es la eciencia de la caja multiplicadora.

enlaces de ujo en volts por segundo se tiene la siguiente expresin matricial,

dinmicas correspondientes a los enlaces de ujos en el dominio qd0 se tiene,

El principio fundamental de operacin de un generador de velocidad ja es generar energa

de induccin en la conguracin jaula de ardilla. En [Saad-Saoud 1995] se presenta el modelo