Repblica Bolivariana de Venezuela

Universidad Bicentenaria de Aragua

Facultad de Ingeniera

Escuela de Ingeniera Elctrica

Control II

TRABAJO INVESTIGATIVO #1

Carlos Angola

84.356.135

San Joaqun de Turmero Octubre del 2017

 INDICE
Introduccin ........................................................................................................................................ 1
Qu es un sistema de control? .......................................................................................................... 2
Tipos de sistemas de control ............................................................................................................... 2
Sistemas en cadena abierta ................................................................................................................ 3
Sistemas en cadena cerrada................................................................................................................ 4
Funcin de transferencia..................................................................................................................... 7
Ejemplos prcticos de las aplicaciones de la funcin de transferencia en circuitos elctricos .......... 8
Modelado de sistemas ...................................................................................................................... 10
Modelo matemtico .......................................................................................................................... 10
Elaboracin de modelos .................................................................................................................... 10
Procedimiento para la elaboracin de un modelo............................................................................ 11
Aplicaciones de los modelos matemticos ....................................................................................... 11
Conclusin ......................................................................................................................................... 14
 Introduccin

El control automtico ha jugado un papel vital en el avance de la ciencia y de la

ingeniera, adems de su extrema importancia en vehculos espaciales, sistemas de gua de
proyectiles, sistemas robticos, entre otros.

Con los avances en la teora y prctica del control automtico, se brindan los medios para
lograr el funcionamiento ptimo de sistemas dinmicos, mejorar la calidad y abaratar los costos
de produccin, expandir el ritmo de produccin, liberar la complejidad de muchas rutinas, de las
tareas manuales repetitivas, etc.

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 Qu es un sistema de control?

Es una representacin que nos indica cmo se lleva a cabo una o varias operaciones de
manera simulada para el ahorro de recursos, materiales econmicos y humanos. Un sistema de
control est definido como un conjunto de componentes que pueden regular su propia conducta o
la de otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento predeterminado, de modo que se
reduzcan las probabilidades de fallos y se obtengan los resultados buscados.

Tipos de sistemas de control

Sistemas de lazo abierto sin control: Sistemas ms sencillos caracterizados porque la

entrada no que no depende de la salida.

Sistemas de lazo cerrado o de retroalimentacin con control: Son aquellos donde la

seal de entrada es modificada o regulada tambin en funcin de la seal de salida.

Sistemas con perturbacin: Aquellos con seal de salida afectada por fenmenos
externos al sistema, con perturbaciones indeseables por hacer al sistema impredecible e
inexacto. Las perturbaciones estn en los sistemas sin o con control. En sistemas con
control se presentan perturbaciones producidas por componentes del mismo sistema.

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 Sistemas en cadena abierta

Los sistemas en cadena abierta son aquellos en los que los parmetros de actuacin sobre
el sistema no dependen de la variable o variables de salida, sino exclusivamente de las variables
de entrada. Como ejemplo se podra considerar un sistema de calefaccin en el que la caldera
funcionara controlada por un temporizador que marcara los intervalos de conexin o
desconexin. Como se puede apreciar, el funcionamiento de este tipo de sistemas estar
determinado por el criterio y estimacin del diseador, en este caso, la persona que configure este
temporizador, y no por los resultados obtenidos en la salida en funcin de las variables que
afecten al sistema (la temperatura ambiente de la sala, la temperatura exterior, la apertura o cierre
de puertas y ventanas).

Con este ejemplo queda claro que este tipo de sistemas no se adapta a las condiciones
exteriores o perturbaciones. As, la exactitud de un sistema en lazo abierto depender
bsicamente de su calibracin.

Es lgico pensar entonces que este tipo de sistemas de control sea solo adecuado para
algunas situaciones concretas:

Cuando las condiciones de funcionamiento estn bien definidas, son muy estables y las
variables a controlar estn poco influenciadas por factores externos.
Cuando a las variables a controlar se les permite mrgenes de variacin importantes sobre
los valores deseados o su dinmica no es muy relevante porque la regulacin a realizar es
muy lenta.
Cuando el sistema opera en valores discretos que producen saltos en la variable de salida
a regular, de modo que un control en cadena cerrada podra dar lugar a inestabilidades por
un "exceso" de control.

Un sistema en cadena abierta podra ser representado por el siguiente diagrama, en el que
se aprecia que la seal de salida depende exclusivamente de la entrada y de la funcin de
transferencia G(s) del sistema.

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 Expresado en el dominio de S, se podra decir que:

Las ventajas de los sistemas de control en cadena abierta son:

Simple y estable.
Coste ms reducido.
Ms fcil de construir.

Sus desventajas son:

Menos precisin o exactitud.

Menos fiable.

En definitiva, la utilizacin o no de sistemas de control en cadena abierta depender de la

aplicacin a controlar, especialmente de lo crtica que sea la salida del proceso.

Sistemas en cadena cerrada

Un sistema en cadena cerrada es aquel en el que la salida tiene un efecto sobre la seal de
control y, por tanto, la seal de error actuadora (que es la diferencia entra la seal de entrada y la
de realimentacin) que entra al controlador para reducir el error y llevar a la salida al valor
deseado. La seal de realimentacin puede ser igual a la salida o una funcin de sus derivadas
(proporcional, integral, derivada, combinacin de varias, etc.).

En este tipo de sistemas los parmetros se ajustan fundamentalmente segn el valor de la

variable de salida a regular.

Un esquema de este tipo de control se puede observar en la siguiente figura, en la que se

aprecia una funcin de transferencia G(s) sobre la que acta la seal de error e(t), y una funcin
de realimentacin H(s) que es funcin de la salida c(t). La seal de error es la diferencia entre la
seal de referencia y la seal de realimentacin.

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 Expresado en el dominio de S, se tendr:

Para el caso de una realimentacin unitaria, se tiene que la salida ser:

O lo que es lo mismo:

En el caso de realimentacin unitaria el error sera:

Es decir, que para reducir el error, el valor de [1+G(s)] debera ser mayor que 1 en el
intervalo de S considerado.

Si se considera que H(s) 1, la seal de salida ser:

Y por lo tanto:

La seal de error en este caso es:

Es decir, que para reducir el error, el valor de [1+G(s)H(s)] debe ser mucho mayor que 1
en el intervalo considerado de S.

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 Un sistema de cadena cerrada (lazo cerrado o realimentacin) proporciona un control ms
preciso que otro en cadena abierta (lazo abierto), sin embargo, puede resultar inestable si no est
bien diseado. Por ejemplo, si la ganancia es demasiado elevada, es posible que se produzca en el
sistema una sobre correccin del error que pueda provocar una oscilacin creciente de salida. Un
sistema que sea inestable resulta incontrolable y, por lo tanto, totalmente intil.

Desde este punto de vista, aparece el problema de la estabilidad a la hora de disear este
tipo de sistemas, lo que conlleva una mayor complejidad para su diseo que en los sistemas en
cadena abierta.

Ventajas de los sistemas de control en cadena cerrada:

Precisin en el conocimiento de la salida, es decir, del resultado de su actuacin, le

permite poder corregir el error y alcanzar una precisin elevada.
Permite eliminar perturbaciones internas y externas.

Desventajas de este tipo de sistemas:

Construccin y diseo ms complejos.

Coste mayor que en los sistemas en cadena abierta.
Debido a la realimentacin se pueden producir respuestas oscilatorias.
Dado que la salida afecta al control, en determinadas circunstancias puede aparecer
inestabilidad. De hecho este puede ser el problema ms importante a la hora del diseo.

La utilizacin de la realimentacin implica la adicin al sistema de un sensor (al menos),

capaz de detectar las variables de la salida y, por lo general, de un transductor que "traduzca" lo
medido a un lenguaje entendible por el controlador. Por ejemplo, en un sistema de control de
velocidad se hace imprescindible la utilizacin de un sensor capaz de medir las vueltas de la
rueda y un sistema que convierta este nmero de vueltas en kilmetros por hora o en una seal de
control que equivalga a esa velocidad.

Otro de los problemas de la realimentacin es la prdida de ganancia. Mientras que en un

sistema en cadena abierta la ganancia vena determinada por G(s), el mismo sistema en cadena
cerrada unitaria tendr una ganancia equivalente a [G(s)/(1+G(s))]. La ganancia se reduce por
tanto en un factor [1/(1+G(s))], que coincide con el factor en que se reduce la sensibilidad del
sistema ante perturbaciones y variaciones en los parmetros.

En definitiva, los sistemas de control en lazo cerrado presentan un control ms preciso

que los sistemas en cadena abierta, aunque resultan ms costosos y complejos de disear. En la
actualidad, la gran mayora de los procesos son controlados mediante cadena cerrada, incluso en
sistemas muy simples ya que el coste adicional compensa las mejoras que introduce.

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 Funcin de transferencia

Una funcin de transferencia es un modelo matemtico que a travs de un cociente

relaciona la respuesta de un sistema (modelada) con una seal de entrada o excitacin (tambin
modelada). En la teora de control, a menudo se usan las funciones de transferencia para
caracterizar las relaciones de entrada y salida de componentes o de sistemas que se describen
mediante ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo.

Uno de los primeros matemticos en describir estos modelos fue Laplace, a travs de su
transformacin matemtica.

Por definicin una funcin de transferencia se puede determinar segn la expresin:

Donde H (s) es la funcin de transferencia (tambin notada como G (s)); Y (s) es la

transformada de Laplace de la respuesta y X (s) es la transformada de Laplace de la seal de
entrada.

La funcin de transferencia tambin puede considerarse como la respuesta de un sistema

inicialmente inerte a un impulso como seal de entrada:

La salida o respuesta en frecuencia del sistema se halla entonces de:

Y la respuesta como funcin del tiempo se halla con la transformada de Laplace inversa
de Y(s):

Cualquier sistema fsico (mecnico, elctrico, etc.) se puede traducir a una serie de valores
matemticos a travs de los cuales se conoce el comportamiento de estos sistemas frente a valores
concretos. Por ejemplo, en anlisis de circuitos elctricos, la funcin de transferencia se
representa como:

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Ejemplos prcticos de las aplicaciones de la funcin de transferencia en
circuitos elctricos

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9
 Modelado de sistemas

Los modelos matemticos constituyen hoy da un medio de trabajo imprescindible para el

especialista en tcnica de control de procesos. Es posible realizar un modelo del proceso a
regular, de su entorno y de sus leyes de control. No existe un nico modelo, sino una serie de
modelos. Los modelos ms sencillos investigan a priori el comportamiento, los ms complejos
reproducen el comportamiento del sistema real con mxima fidelidad. Luego existe una solucin
de compromiso entre elegir el modelo ms sencillo, que implica una simplicacin excesiva, con
el riesgo de fracaso tcnico y el modelo ms complejo, que significa una complicacin
inadecuada, con el riesgo de fracaso econmico.

Modelo matemtico

Para disear el modelo de un sistema se debe empezar a partir de una prediccin de su

funcionamiento antes que el sistema pueda disearse en detalle. La prediccin se basa en una
descripcin matemtica de las caractersticas dinmicas del sistema. A esta descripcin
matemtica se la llama modelo matemtico.

Normalmente el modelo matemtico se trata de una serie de ecuaciones diferenciales que

describen el comportamiento del sistema (modelo terico).

Sistemas Lineales: En este caso las ecuaciones que describen el modelo son lineales, se
les aplica el principio de superposicin (ante dos entradas la salida es la suma de las
respuestas individuales).
Sistemas no lineales: No se aplica el principio de superposicin. Existe dificultad
matemtica, normalmente se los aproxima a modelos matemticos lineales.
Sistemas dinmicos: Si su salida en el presente depende de una entrada en el pasado.
Sistemas estticos: Su salida en curso depende de la entrada en curso. En este caso la
salida no cambia si la entrada no cambia. En el dinmico la salida cambia con el tiempo
cuando no est en equilibrio.

Elaboracin de modelos

Al aplicar las leyes fsicas a un modelo, es posible desarrollar un modelo matemtico que
describa al sistema (modelo terico). A veces es imposible desarrollar un modelo terico,
entonces se somete al sistema a un conjunto entradas conocidas y se miden sus salidas,
obtenindose as un modelo experimental. O sea, se calcula el modelo a partir de las relaciones
entrada-salida. Ningn modelo matemtico puede representar al sistema con precisin. Siempre
involucra suposiciones y aproximaciones.

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 Procedimiento para la elaboracin de un modelo

1. Dibujar un diagrama esquemtico del sistema y definir las variables.

2. Utilizando leyes fsicas, escribir ecuaciones para cada componente, combinndolas de
acuerdo con el diagrama del sistema y obtener el modelo.
3. Para verificar la validez del modelo, la prediccin del funcionamiento obtenida al resolver
las ecuaciones del modelo, se compara con los resultados experimentales (la validez del
modelo se verificar mediante un experimento). Si el experimento se aleja de la prediccin
se debe modificar el modelo y se repite el proceso.

Aplicaciones de los modelos matemticos

Ejemplo 1. Sistema Mecnico Masa - Resorte

El sistema de la figura anterior puede representarse por el siguiente sistema de

ecuaciones:

La fuerza del resorte ser proporcional al desplazamiento x y a la constante elstica k del

resorte.

La resolucin de la ecuacin 1 representa el modelo matemtico del sistema.

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 Ejemplo 2. Sistema Mecnico Masa Resorte con Friccin

En el caso del sistema de la figura ahora se introduce un coeficiente de rozamiento b entre

el bloque de masa m y el piso. En el caso de la fuerza de friccin, una hiptesis habitual es
representar la misma como una fuerza que se opone al movimiento cuya magnitud se relaciona
con la velocidad, ecuacin 2.

La sumatoria de fuerzas del sistema es:

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 Ejemplo 3. Motor de Corriente Continua con Excitacin Independiente

El MCC consta de dos circuitos galvnicamente independientes: el circuito de excitacin

o de campo (bobinado del estator) y el circuito de armadura o inducido (bobinado del rotor). La
interaccin del flujo magntico de excitacin en el entrehierro con la corriente establecida en la
armadura, produce la conversin de energa elctrica en energa mecnica. La conversin
electromagntico-mecnica de energa responde a las siguientes ecuaciones:

Donde e es el flujo total abrazado por el arrollamiento de excitacin. Para un motor de

aproximadamente 150Kw, los valores de e y Km son:

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 Conclusin

Los sistemas de control son de vital importancia en el mundo de la ingeniera. Adems de

resultar imprescindible en sistemas robticos o de procesos de manufactura moderna, entre otras
aplicaciones se ha vuelto esencial en operaciones industriales como el control de presin,
temperatura, humedad, viscosidad flujo en las industrias de transformacin.

El sistema de control automtico de proceso es una disciplina que se ha desarrollado a una

velocidad vertiginosa, dando las bases a lo que hoy algunos autores llaman la segunda revolucin
industrial.

El control es de vital importancia dado que:

Establece medidas para corregir las actividades, de tal forma que se almacenen planes
exitosos.
Determina y analizan rpidamente las causas que pueden originar desviaciones, para que
no se vuelvan a presentar en el futuro.
Proporciona informacin acerca de la situacin de la ejecucin de los planes, sirviendo
como fundamento al reiniciarse el proceso de planeacin.
Reduce costos y ahorra tiempo al evitar errores.
Su aplicacin incide directamente en la racionalizacin de la administracin y
consecuentemente, en el logro de la productividad de todos los recursos de la empresa.

El controlador automtico compara el valor real de la salida de una planta con la entrada
de referencia (el valor deseado), determina la desviacin y produce una seal de control, que
reducir la desviacin a cero o a un valor pequeo.

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