Instituto Tecnolgico Superior de Irapuato

Robtica
Tarea 1

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Entregar Miercoles 20 de Septiembre del 2017
1. Un vector P A se gira 30 grados sobre YA y subsecuentemente otros 45 grados sobre X A .
Proporciones la matriz de rotacin que realice estas rotaciones en el orden dado.
2. El sistema {B} se encuentra inicialmente coincidente con el sistema {A}. Giramos {A}
grados sobre Z B y luego giramos la referencia resultante grados sobre X B .
Proporcione la matriz de rotacin que cambie las descripciones de los vectores de P B a
PA
3. Un vector de velocidad se da de la siguiente forma:

10
B
V 20
30

Dada:

0.866 0.5 0 11
0.5 0.866 0 3
TBA
0 0 1 9

0 0 0 1

Calcular V A

4. Considerando las siguientes matrices de transformacin:

0.866 0.5 0 11
0.5 0.866 0 1
TAU
0 0 1 8

0 0 0 1

1 0 0 0
0 0.866 0.5 10
TAB
0 0.5 0.866 20

0 0 0 1
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0.866 0.5 0 3
0.433 0.75 0.5 3
TUC
0.25 0.433 0.866 3

0 0 0 1

Dibuje un diagrama para mostrar el arreglo de las transformaciones y resuelva para TCB .

5. Un vector debe asignarse a travs de tres matrices de rotacin:

P A RBA RCB RDC P D

Una opcin es multiplicar primero las tres matrices de rotacin para formar RDA en la
expresin:

P A RDA P D

Otra opcin es transformar el vector a travs de las matrices, una a la vez; esto es:

P A RBA RCB RDC P D

P A RBA RCB P C
P A RBA P B
PA PA

Si P D est cambiando a 100 Hz, tendramos que recalcular P A a la misma proporcin.

No obstante, las tres matrices de rotacin tambin estn cabiando, segn lo reportado por
un sistema de visin que nos da nuevos valores para RBA , RCB y RDC a 30 Hz. Cul es la
mejor manera de organizar el cmputo para minimizar el esfuerzo de clculo
(multiplicaciones y sumas)?

6. Tomando como referencia la figura, obtener TBA , TCA , TCB y TAC :

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7. Dada:

0.25 0.43 0.86 5

0.87 0.5 0 4
TB
A
0.43 0.75 0.5 3

0 0 0 1

Cul es el elemento (2,4) de TAB ?

8 Dadas las siguientes matrices de rotacin, encontrar R32

1 0 0
0 0 1
R21 0
3 1
; R3 0 1 0
1

2 3
1 0 0
3 1
0 3 2

9 Considere la siguiente matriz de rotacin. Cul es el eje de rotacin (X,Y Z), y calcule el
ngulo de rotacin.
0.5 0 0.866
0 1 0

0.866 0 0.5
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10 Dibuja un sistema de referencia tridimensional cartesiano, y representa el sistema de

referencia que se describe con la siguiente transformacin:
0 0 1 2
0 1 0 4

1 0 0 5

0 0 0 1

11 Considerando el diagrama de la figura. La base del robot tiene definido el sistema de

referencia [0], y se encuentra a 1 m de la mesa. La base de la mesa se encuentra a 1 m de altura,
con respecto al piso, y tiene un rea de 1 m2. La mesa tiene un sistema de referencia [1],
posicionado en el borde de la misma. Un cubo que mide 20 cm de lado se ubica en el centro de la
mesa, y ah se define el sistema de referencia [2]. Una cmara se coloca 2 m arriba del cubo, y ah
se define el sistema de referencia [3].

a) Encuentre las matrices de transformacin para relacionar cada sistema de referencia, con
respecto a la base:
Mesa
TBase ?
Cubo
TBase ?
Cmara
TBase ?
b) Encuentre la matriz de transformacin que relaciona el cubo (sistema de referencia 2), a la
cmara (sistema de referencia 3).
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