FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

LABORATORIO # 8
TEORA DE CONTROL
ESTABILIDAD EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA

Objetivo General: Evaluar las condiciones de estabilidad de un sistema dinmico,

conocidas su funcin de transferencia de lazo abierto o sus ecuaciones en el
espacio de estado, mediante las tcnicas de: Lugar geomtrico de las races,
Diagramas de Bode y Diagramas de Nyquist.

Objetivos Especficos:
1- Obtener la funcin de transferencia de lazo abierto del sistema
y reconocer las caractersticas de Ganancia y Fase de diseo.
2- Obtener los diagramas de: Lugar Geomtrico de las Races del Sistema,
Bode y Nyquist mediante MatLab.
3- Calcular las condiciones de estabilidad relativa, mediante la evaluacin del
Margen De Ganancia y el Margen de Fase.

Teora Relacionada:
La condicin de estabilidad de los sistemas dinmicos, puede ser evaluada a
travs del anlisis del polinomio caracterstico que caracteriza su respuesta
transitoria. Este anlisis puede realizarse mediante diversas tcnicas en las
cuales es posible explorar el comportamiento del sistema a travs de diagramas
que muestran dicho comportamiento en el dominio de la frecuencia.
Entre estas tcnicas tenemos: 1- los diagramas de Lugar Geomtrico de las
Raices, 2- El diagrama de Bode y 3- El diagrama de Nyquist.
Una vez obtenidos los diagramas, es posible obtener los valores de Margen de
Ganancia y Margen de Fase, las cuales son indicadores de que tan alejados esta
el sistema de la regin de inestabilidad.

Materiales y Equipo:
1- Computador y Programa MatLab- Simulink o Similar.
2- Video Beam

Procedimiento: Dado el sistema mostrado a continuacin

k*(1+ 8/s) 1/[(s+2)(s+4)(s+6)]

-
Controlador Planta
1a Parte:

1- Obtener la funcin de transferencia de lazo abierto, conocido el sistema

2- Obtener el diagrama de lugar geomtrico de las races del sistema, mediante
MatLab. Considerando slo la planta y una ganancia K=30
3- Obtener el diagrama de Bode del sistema (Planta), mediante MatLab
4- Obtener el diagrama de Nyquist del sistema (Planta), mediante MatLab
(los puntos 2, 3 y 4 hacerlos considerando un controlador proporcional slo)
5- Aplicar a la planta una entrada escaln para obtener la respuesta de la salida
en el tiempo.
6- Calcular las condiciones de estabilidad relativa, mediante el clculo del Margen
De Ganancia y el Margen de Fase.

2da Parte

Repetir la primera parte considerando ahora un controlador Proporcional Integral

Como el que se muestra en la figura.

Controlador: Gc(s)

3 Parte

Repetir la primera parte considerando ahora un controlador PID, en el cual

adems se deber calcular primero sus parmetros (k,Ti, Td), segn Ziegler-
Nichols para luego proceder con el desarrollo del procedimiento.

Controlador: Gc(s)= K* ( 1 + Td*s + 1/(Ti*s) )

Preguntas:

Haga un anlisis comparativo de los cambios que ocurren en las diferentes

respuestas, en cada caso.
Obtenga conclusiones del efecto de los controladores en cada caso.