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Sommaire

Chapitre Chapitre 1 1 : : Modélisation Modélisation des des Systèmes Systèmes Dynamiques Dynamiques

Equations de Lagrange

Equations de Lagrange

Chapitre 2 : Oscillations Libres et Forcées d’un système à un Degré De Liberté (1DDL)

Chapitre 3 : Les Systèmes Discrets à Plusieurs Degrés de Liberté

Chapitre 4 : Vibration des Systèmes Continus

Chapitre 1

Modélisation des Systèmes Dynamiques

Equations de Lagrange

Sommaire

1. Justificatif et objectif de l’étude des vibrations 1.1 Définition

1.2 Justificatifs

1.3 Etapes d’un projet

2. Modélisation 2.1 Dimension et Degré De Liberté (DDL) 2.2 Formalismes de mise en équations du mouvement

3. Formalisme de Newton

3.1 Les lois du mouvement

3.2 Applications

4. Formalisme de Lagrange

4.1 Equations de Lagrange : Systèmes conservatifs

4.2 Equations de Lagrange : Systèmes dissipatifs

5. Applications 5.1 Exemple 1, le pendule simple

3

5.2 Exemple 2, le pendule composé en mouvement plan

1. Justificatif et objectif de l’étude des vibrations

1.1 Définition :

Petits mouvements autour d’une position d’équilibre stable ou

d’un état stationnaire

1.2 Justificatifs :

1°- Fiabilité :

Petits mouvements

1.2 Justificatifs : 1 ° - Fiabilité : Petits mouvements Minimiser ces effets Conséquences Frottement Chocs

Minimiser ces effets

Conséquences

: Petits mouvements Minimiser ces effets Conséquences Frottement Chocs répétitifs Fatigue Bruit Résultats usure

Frottement Chocs répétitifs

Fatigue

Bruit

Résultats

usureces effets Conséquences Frottement Chocs répétitifs Fatigue Bruit Résultats détérioration rupture nuisance 4

détériorationMinimiser ces effets Conséquences Frottement Chocs répétitifs Fatigue Bruit Résultats usure rupture nuisance 4

ruptureMinimiser ces effets Conséquences Frottement Chocs répétitifs Fatigue Bruit Résultats usure détérioration nuisance 4

nuisanceMinimiser ces effets Conséquences Frottement Chocs répétitifs Fatigue Bruit Résultats usure détérioration rupture 4

4

2°-

Sécurité :

En statique (rappel) :

Un solide déformable, soumis à un chargement d’amplitude donnée et à des conditions aux limites données doit résister en toute sécurité

    eq ad Von Mises
 
 eq
ad
Von Mises

e

s

s : Coeff. de sécurité dépend de la nature du chargement

s : Coeff. de sécurité dépend de la nature du chargement On doit dimensionner convenablement (matériau,
s : Coeff. de sécurité dépend de la nature du chargement On doit dimensionner convenablement (matériau,

On doit dimensionner convenablement (matériau, géométrie, …)

RDM, MMC, …

5

En dynamique (vibration) :

L ’effort appliqué est variable au cours du temps.

Les efforts extérieurs sont à tout instant équilibrés par les efforts intérieurs et ceux dus à l’inertie

par les efforts intérieurs et ceux dus à l’inertie Type d’efforts transmis Le dimensionnement doit tenir
par les efforts intérieurs et ceux dus à l’inertie Type d’efforts transmis Le dimensionnement doit tenir
par les efforts intérieurs et ceux dus à l’inertie Type d’efforts transmis Le dimensionnement doit tenir
Type d’efforts transmis
Type d’efforts transmis

Type d’efforts transmis

Le dimensionnement doit tenir compte des caractéristiques dynamiques du système : fréquences propres, amortissement, …

6

En dynamique (vibration) :

Un effort peut être localisé ou réparti (configuration spatiale)

de direction fixe et de module variable : vent, … de module fixe et de direction variable : balourd.

Un effort peut être harmonique pur (composé d’une seule fréquence)

F

( )

t

F

0

cos2

f t

0

comme il peut être formé de plusieurs composantes fréquentielles

F(t)

I

N

F cos2f t

i

i

Ainsi, on appelle spectre de fréquences le contenu fréquentiel du signal

(force d’excitation dans ce cas, voir l’annexe 2)

F F 0
F
F
0
f 0
f
0
F f i
F
f
i

f

f

F

dans ce cas, voir l’annexe 2) F F 0 f 0 F f i f f

f

Remarque : Le dimensionnement en statique peut être suffisant si la plus grande

fréquence de la force excitatrice est inférieure à 15% de la fréquence

propre la plus faible de la structure.

1.3 Etapes d’un projet :

Avant : Calcul

Avant : Calcul Modéliser Dimensionner

Modéliser

Dimensionner

Après : Mesure Surveiller Diagnostiquer

Dimensionner Après : Mesure Surveiller Diagnostiquer Construction Fabrication Modification Quand un système

Construction

Fabrication

Mesure Surveiller Diagnostiquer Construction Fabrication Modification Quand un système est mal conçu ( mal
Mesure Surveiller Diagnostiquer Construction Fabrication Modification Quand un système est mal conçu ( mal

Modification

Diagnostiquer Construction Fabrication Modification Quand un système est mal conçu ( mal dimensionné, mal

Quand un système est mal conçu (

Fabrication Modification Quand un système est mal conçu ( mal dimensionné, mal modélisé) … Destruction du
Fabrication Modification Quand un système est mal conçu ( mal dimensionné, mal modélisé) … Destruction du

mal dimensionné,

Quand un système est mal conçu ( mal dimensionné, mal modélisé) … Destruction du pont de

mal modélisé) …

Destruction du pont de Tacoma (USA) (7/11/1940) - 4 mois d’existence

conçu ( mal dimensionné, mal modélisé) … Destruction du pont de Tacoma (USA) (7/11/1940) - 4
conçu ( mal dimensionné, mal modélisé) … Destruction du pont de Tacoma (USA) (7/11/1940) - 4

8

Phénomène de résonance : Caractère destructif

2. Modélisation

1°- Définir les variables indépendantes du systèmes qui décrivent son mouvement (hypothèses simplificatrices). Ces variables sont appelées les Degrés De Libertés (DDL) du système. Leur nombre indique la dimension du système à résoudre (modélisation géométrique et mécanique).

2°- Déterminer les efforts extérieurs (à distance ou de contact) et intérieurs appliqués au système mécanique en question (appliqués aux degrés de liberté correspondant). Ces efforts sont des forces (Newton) si le mouvement correspondant est un déplacement de translation), un couple (Nm) si le mouvement correspondant est un déplacement angulaire.

3°- Ecrire les équations de mouvement du système en utilisant l’un des formalismes (Chap. 1, p: 8-10)

4°- Résoudre : Déterminer les caractéristiques dynamiques, trouver compte

tenu des Conditions Initiales (C.I.) l’expression des variables décrivant le mouvement et vérifier le bon fonctionnement du système (dimensionne-

2.1 Dimension du modèle et Degré De Liberté (DDL)

Particule matérielle

Est considérée comme particule matérielle tout solide ayant une masse m et de dimensions très petites.

Dans l’espace, le mouvement est décrit par trois

variables indépendantes : u suivant l’axe Ox, …

Dans le plan (par exemple: z=0), le mouvement est décrit par deux variables indépendantes : u et v.

x

Z

w z u y
w
z u
y

v

Ces variables indépendantes sont appelées Degrés z De Libertés (DDL) z Z G y ○
Ces variables indépendantes sont appelées Degrés
z
De Libertés (DDL)
z
Z
G
y
○ Solide rigide
y
G
Le mouvement dans l’espace d’un solide rigide est
x
décrit par six degrés de liberté : les trois coordon-
nées d’un point P du solide (en particulier le centre
de gravité G) et les trois angles d’Euler (rotation
x
Y
G
O
autour de chaque axe du repère)
X
G
11
X

Y

Mouvement des véhicules

Degré

Mouvement

T

x

Avance

T

y

Dérive

T

z

Ascension

R

x

Roulis

R

y

Tangage

R

z

Lacet

R

R z

T z R y x T y T x
T
z
R y
x
T y
T x

Les différents mouvements : 6 DDL

Selon les hypothèses considérées de navigation, certains des DDL

peuvent être éliminés en guise de simplification.

Remarque :

Les dimensions d’une particules étant petites, les rotations n’ont aucun

sens (inertie de rotation négligeable).

Notion de relations de contraintes (Chap.1 p7)

u

w

. ○ Notion de relations de contraintes ( Chap.1 p7 ) u w v 1 relation

v

1 relation de contrainte

v, f y w, f z
v, f y
w, f z

u

3 relations de contrainte

3 relations de contrainte

3 degrés de liberté:

u, v, w

5 degrés de liberté

(2x3-1contrainte) :

u, v, w, f y , f z

6 degrés de liberté

(3x3-3contraintes) :

u, v, w,f x , f y , f z (identique à un solide)

N: nombre de DDL

N=3(3x3-3contraintes) : u , v , w , f x , f y , f z

N=5(3x3-3contraintes) : u , v , w , f x , f y , f z

N=6(3x3-3contraintes) : u , v , w , f x , f y , f z

¤ Rappel de cinématique Passage par un repère non inertiel

S 1 : (O, x, y, z) Repère inertiel (Galiléen)

S 2 : (O, x, y, z Repère mobile non inertiel

: vecteur vitesse angulaire de S 2 dans S 1

Vitesse absolue mesurée dans S 1

de S 2 dans S 1  Vitesse absolue mesurée dans S 1 Accélération absolue mesurée

Accélération absolue mesurée dans S 1

Vitesse relative dans S 2

v

abs

 v      r  rel Accélération
v 
   
r 
rel
Accélération

x

  z z S 1 S 2 O
z
z
S
1
S
2
O

x

Vitesse angulaire du repère mobile dans le repère fixe

O x Vitesse angulaire du repère mobile dans le repère fixe   abs  

abs

   rel
  
rel

d’entraînement

             r 
     
r
 
r
 2 
v
rel

Accélération

relative

Accélération de Coriolis

y

y

14

Exemple d’application à la description du mouvement relatif d’un corps rigide

S  1 S 2 B r AB A  r  A r B
S
1
S 2
B
r AB
A
r
A
r
B
S 0
Repère
inertiel
O
 v  B  r      ? ?  =
v
B
r 
   ? ?
= 0
Elément de mécanisme
rigide tournant autour de A
B
r
r 
v 
v 
AB
B
A
A
0
v 
 v 
r
B
A
AB
  
 
  
r 
r 
     
AB
r
B
A
AB
AB

Exemples de modèles simplifiés en pratique

Automobile étude de la suspension : modèle 2ddl

en pratique Automobile – étude de la suspension : modèle 2ddl z l 1 l 2
z l 1 l 2 q M, I G G c k
z
l 1
l 2
q
M, I G
G
c
k

Suspension

16

Rail-Ballast : Modèle continu

y

Rail (m R , E, I) Semelle (k s ,e s ) Ballast (m B
Rail (m R , E, I)
Semelle (k s ,e s )
Ballast (m B , k B , e B )
Traverse (m T )
v 0 k F 0 (x,t)
v 0
k
F 0 (x,t)

x

17

Turbine de générateur : modèle 1ddl

Turbine de générateur : modèle 1ddl m I 18
m I
m
I

Bâtiment à n étages : modèle n ddl

Bâtiment à n étages : modèle n ddl d 1 F  x  y 
Bâtiment à n étages : modèle n ddl d 1 F  x  y 
d 1 F
d 1
F
Bâtiment à n étages : modèle n ddl d 1 F  x  y 
Bâtiment à n étages : modèle n ddl d 1 F  x  y 
 x  y  x 
 x
y
x

2.2 Formalismes de mise en équations du mouvement

Il s’agit de déterminer les relations entre les efforts appliqués au système et

les variables qui décrivent son mouvement f (t) Equations de la dynamique du système t
les variables qui décrivent son mouvement
f (t)
Equations de la
dynamique du système
t
t
m m
r
r
M
Bâti
Crible vibrant
Ces équations sont obtenues selon deux formalismes :

Formalisme de Newton (lois de la mécaniques classiques)Crible vibrant Ces équations sont obtenues selon deux formalismes : Formalisme de Lagrange (mécanique analytique) 20

Formalisme de Lagrange (mécanique analytique)vibrant Ces équations sont obtenues selon deux formalismes : Formalisme de Newton (lois de la mécaniques

Formalisme de Newton : Le principe fondamental de la dynamique

Basé sur des quantités vectorielles (Forces et accélérations)

Approche plus physiquesur des quantités vectorielles (Forces et accélérations) ○ Formalisme de Lagrange : formulation énergétique

Formalisme de Lagrange : formulation énergétique

Basé sur des quantités scalaires (énergies potentielle et cinétique)

Approche analytique, plus systématiquede Lagrange : formulation énergétique Basé sur des quantités scalaires (énergies potentielle et cinétique) 21

3. Formalisme de Newton

3.1 Les lois du mouvement

¤ Première loi du mouvement : loi de l’inertie

Un corps qui ne subit l’action d’aucune force extérieure reste au repos ou est animé d’un mouvement rectiligne uniforme

L’inertie d’un corps est la propriété selon laquelle une force est nécessaire pour modifier son mouvement. est nécessaire pour modifier son mouvement.

Un repère inertiel est un repère dans lequel la loi d’inertie reste valide.une force est nécessaire pour modifier son mouvement. Un repère non inertiel est un repère subissant

Un repère non inertiel est un repère subissant une accélération par rapport à un repère inertiel.pour modifier son mouvement. Un repère inertiel est un repère dans lequel la loi d’inertie reste

¤ Deuxième lois du mouvement

loi de la quantité de mouvement :

d

dt

mv

F

ou

F m

si m (en kg) = constante

Dans un repère inertiel, la variation de la quantité de mouvement d’un corps est égale à la résultante des forces lui appliquées

Remarque :

Cette loi s’applique soit à une particule matérielle soit; dans le cas de solide volumineux; au point particulier appelé centre d’inertie du

solide

loi du moment cinétique :

L’étude du mouvement d’un solide effectuant des déplacements de rotation

angulaires doit tenir compte de son inertie de rotation : moment dynamique

La loi du mouvement pour le cas d’un solide rigide s’écrit:

 

 

O

S

/

R

M

O

Rappel :

Moment cinétique en O,

au repère R :

 

O S

 

R

 

mVG

 

R

     

S

 

R

/

 

OG

 

/

 

J

/

G S

.

     
       
 

Moment dynamique en O,

d

dt

/ R  mV  O / R  V  G /
/
R
mV 
O
/
R
V 
G
/

au repère R :

G point du solide S (généralement son Centre de Gravité)

O S

/

R

d’un solide S

d’un solide S

O

S

/

R

d’un solide S

d’un solide S

O

S

/

R

O

S

R

Cette loi s’écrit pour le cas d’un solide rigide de point O fixe :

O

S

/

R

M

O

Thm de Huyghens

 

 

m

G

J

J

G

M

O

 

 
 
O   M

O

M

O

OGG  J G    M O          O

JG  J G    M O          O

24

¤ Troisième loi du mouvement : ou loi de l’action mutuelle

La force avec laquelle une masse m i agit sur une masse m j est égale

et opposée en direction à la force que m j exerce sur m i

m j

en direction à la force que m j exerce sur m i m j m j
m j
m
j

Exemple : Force gravitationnelle

G

M M

T

L

d

2

 F a
F
a
: Force gravitationnelle  G M M T L d 2  F a m i

m i

m i

Forces gravitationnelle exercée par la terre sur la lune :

Forces attractive : F a

avec :

- G la constante gravita-

tionnelle : G=6.67 10 -11 SI

- M T la masse de la terre :

M T =5.97 10 24 Kg

25

- M L la masse de la lune :

M L =7.35 10 22 Kg

- d la distance moyenne entre la terre et la lune :

d=3.83 10 5 Km

Remarques :

1- Sous l’effet de cette force, se produit le phénomène de la marée

2- La lune est en équilibre instantané sous l’effet de cette force et de

celle d’inertie due à sa rotation autour de la terre

3- On retrouve pour le rayon de la terre R T =6380 km, la valeur de g :

M T

R

T

9,78m/s

2

g

G

2

4- L’étude du mouve- ment des planètes et satellites se base sur les lois de Kepler (3 lois)

trajectoire elliptique

loi des aires

loi de la gravitation

4. Formalisme de Lagrange

4.1 Equations de Lagrange des systèmes conservatifs

On appelle E C : l’énergie cinétique du système (

E

C

En général q t E , q  , C j j )
En général
q
t
E
, q 
,
C
j
j
)

q j : les degrés de liberté du système appelés aussi coordonnées généralisées

où :

Rappel P. Newton :

OG

 M O
M
O
généralisées où : Rappel P. Newton : OG  M O  Q   

Q

m

J

G G
G
G

En général

d     E  E C  C   dt 
d
  
E
E
C
C
dt
   q 
 q
j
j

, j=1, …., N

dt    q   q j  j , j=1 , …., N

DDL

Le premier membre de l’équation représente les efforts dynamiques mis en jeu (moment dynamique)

Q j sont les forces généralisées associées aux coordonnées généralisées correspondantes q j (moment en O des forces extérieures)

Remarque :

Chaque Q j est calculée en exprimant le travail virtuel W des forces extérieures appliquées suite à la variation virtuelle q j de la coordonnée généralisée correspondante ( les autres coordonnées q j ne variant pas :

q j =0).

Ce travail virtuel s’exprime naturellement :

Avec :

F

i

e

N n    W   Q  q   F e
N
n
W
Q
q
F
e 
r
j
j
i
i
j 
1
i 
1

r

i

N

j 1

r

i

q

q

j

j

la i ème force extérieure exercée au point de rayon vecteur

r

i

Si on pose :

q

Q

q ,q ,

1

2

Q ,Q ,

1

2

,

q

N

T

: le vecteur des coordonnées généralisées

,Q

N

T

:

le vecteur des forces généralisées associées

N  T : le vecteur des forces généralisées associées  W   Q 

W

Q

q

T

On montre que :

  W n   r e i Q    F i
W
n
 r
e
i
Q
 
F
i
j 
q
 q
j i  1
j

28

Lorsqu’il existe un potentiel

E

P

q

tel que :

Q

 

j

avec :

E

P

q

q

j

et

E

P

q

j

q ,q ,

1

2

,

0

q

N

(système conservatif)

T le vecteur des coordonnées généralisées

Les équations de Lagrange s’écrivent dans ce cas :

d   E   E  E  C    dt
d
 E
 E
 E
C
dt
 q 
 q
 q
j
j
j

C

P

0

, j=1, …., N

Exemple, le pendule simple : l’énergie potentielle est due à la pesanteur

E

P q,tmgl1cosq

potentielle est due à la pesanteur E P  q , t   mgl 

  mglsinq

4.2 Equations de Lagrange des systèmes dissipatifs

Si le système est amorti (dissipatif), et si l’amortissement est visqueux, il

existe une fonction puissance de dissipation

d’amortissement visqueux, telle que les équations de Lagrange s’écrivent :

q

E

D

dont dérive la force

d

dt

E

q

C

j

0 0

,

j=1, …., N

Exemples :

Résistance de l’air au déplacement d’un pendule simple, Frottement au niveau du pivot pour un pendule composé, Résistance au déplacement du piston d’un amortisseur, … Remarque : Cas général

S’il subsiste des forces ne dérivant pas d’un potentiel, celles-ci seront

déterminées grâce au Thm des travaux virtuels et les équations deviennent :

d

E

C

dt

q

j

E

C

q

j

E

D

q

j

E

P

q

j

Q

'

j

,

j=1, …., N

30

5. Applications O y p 5.1 Exemple1.1 : le pendule simple 1°)- Détermination du DDL
5. Applications
O
y p
5.1 Exemple1.1 : le pendule simple
1°)- Détermination du DDL N :
Mouvement dans l’espace :
l
N=3 x n - c
l
q
avec n=1 (une particule matérielle)
P
x
Dans ce cas, les relations de contrainte sont :
p
m
c
:
l
2
 x
 y
1
2 p
2 p
c = 2
N = 3x1- 2= 1
c 2 :
z p =0

2°)- Choix de la variable décrivant le mouvement

x

y

On choisira alors la variable qui décrira complètement le mouvement, définie

par l’angle q que fait le pendule dans la position actuelle relativement à la position de référence qui est la position d’équilibre stable (la verticale) :

c’est la coordonnée généralisée qui décrit le mouvement du système.

3°)- Formalismes de résolution :

3-1)- Formalisme de Newton :

m

P

 

F

et

   OG  m   J    M G G
OG
m
J
 
M
G
G
d
OP
mv
M
dt
P
O
G G d     OP  mv  M dt P O O

O

Il faudra donc calculer l’accélération de P.

La tension dans le fil change en général en direction et en module, elle est aussi une inconnue du problème.

3-2)- Formalisme de Lagrange :

Il faudra calculer les énergies cinétique E C (q, et potentielle E P (q, t) du pendule

O y p l  l T'  T q P x p  m
O
y p
l
l
T'
T
q
P
x
p
m
mg
mg
q
, t)
x

y

Remarque : Les termes dus à l’inertie dans le formalisme de Lagrange s’expriment en fonction du vecteur vitesse.

3-1)- Formalisme de Newton :   i  '  cos q i 
3-1)- Formalisme de Newton :
i 
'
cos
q
i 
sin
q
 j
m
  F
P
 j
'
 
sin
q
i  
cos
q
 j
d
OP
mV 
M 
OG
m
J
 
M
ou bien :
y
dt
P
O
G
G
O
O
y
y
p
Le calcul de la vitesse absolue de P peut s’effectuer
Par deux manières :
a) Dans le repère fixe (O, x, y) :
  q
k
l
d OP
d
l
j
OP
li '
cosq
i 
 sinq
l
v P
l
T'
d t
d t
v
  q sinq
l
i
 q cosq
l
j
T
q
v
P
P
P
x
p
m
b) Dans le repère fixe (O, x, y) par le biais du
repère mobile ou dans le repère mobile (O, x, y) :
mg
mg
 OP
v
  
OP
0
q
k
li
'
l
q
j
'
x
P
 t
Ox y
'
'
v
x
On retrouve ainsi la même expression de
P
33
Le calcul de l’accélération absolue de P peut s’effectuer Par deux manières : y O
Le calcul de l’accélération absolue de P peut s’effectuer
Par deux manières :
y
O
y
y
p
a) Dans le repère fixe (O, x, y) :
d
2
OP
d
j
l
q sinq
i
l
q cosq
P
d t
2
d t
l
  q
 
k
 
l
q  sinq
i
l
q  cosq
j
l
q
2
cosq
i
l
q
2
sinq
j
l
T'
P
 q

k
T
q
OP
 li '
P
b) Dans le repère fixe (O, x, y) par le biais
du repère mobile ou dans le repère mobile
(O, x, y) :
x
p
m
mg
mg
2
OP
 OP
x
OP
OP
2
P
2
 t
 t
O
xy
x
l
q
2
k 
 j
'
 q 
l
j
'
  q
l
2
i
'
 q 
l
j
'
P
P
On retrouve ainsi la même expression de
34

k Par ailleurs :   V  l q  j' d  
k
Par ailleurs :
V
l
q
j'
d
d
P
OP
ml
2

mV
q
i 
'
 j
'
  ml
2
q
k
P
dt
dt
Le formalisme s’écrit alors :
 
l q  sinq
i
l
q  cosq
j
l
q
2
cosq
i
l
q
2
sinq
j
P

2
'
ml
q
sin
q
ml
q
cos
q
mg
T
m 
P   F
x

2
'
ml
q
cos
q
 ml
q
sin
q
 
T
y

dt

O

d

OP

mV

P

M



qOP  mV  P   M   ml 2  k  OP

ml

2

k

mV  P   M   q ml 2  k  OP 

OP

ml q   mgl q  mgl

2

sin

mg

q

0

l i ' 
l i
'

mg

 

mgl

sinq

k

ml q  mglq 0

2

3-2)- Formalisme de Lagrange :

O y p y Energie cinétique E C : 1  2 E  m
O
y p
y
Energie cinétique E C :
1
2
E
m
V
C
P
2
l
1
2
2
l
T'
E
ml
q
C 
2
q q
T
P
Force généralisée associée à la coordonnée
généralisée q :
hq
x p
m
mg
Les forces appliquées à la particule sont
T'
mg
Le poids mg et la tension
N
n
 r
 OP
W
Q
q
 q
avec :
Q
 
e
F
i
x
T' 
j
j
j
i
 q
q
j  1
i  1
j
 OP
 OP
  mglsinq
 
T
'
mg
  mg
q
q
36
d   E   E  C   C  Q avec
d
E
E
C
C
 Q
avec q j = q
Les équations de Lagrange :
dt
j
 q 
q
q 
ml q   mgl
j
j
ml
2
 mgl
sinq
y
O
p
y
2
sin
q 
0
ml q   mglq  0
2
l
q
2
l
cos
q 
1
T'
Energie potentielle E P :
2
E
 mg hq mgl1 cosq
T
q
P
P
x
p
m
2
E
1 2 mglq
P 
mg
mg
Remarque :
q
1
E
ml
2
q
2
T est une forme quadratique en
:
C
x
2
1
E
mglq
2
et V est une forme quadratique en q :
P
2

Les équations de Lagrange :

mglq 2 et V est une forme quadratique en q : P 2 Les équations de

ml q  mglq 0

2

37

Remarques :

Lagrange plus explicite

Newton plus physique

Résolution :



q

g

l

q 0



q  q

0

2

0

on pose :

2

0

l q  0  q   q  0 2 0 on pose :

qtA

g

l

cos

0

pulsation propre)

rad/sec)

t

qt Asin t

0

qt



A

0

2

 

cos

0

t

 qt

2

0

 

2  T  0  0
2
T
0
0

Période propre (sec)

Rappel : opérateur d’inertie d’un solide S en un point O

Cet opérateur est linéaire, donc représentable par une matrice

Le vecteurs u sera le vecteur rotation du solide par rapport à un repère R.

u

Application linéaire

par rapport à un repère R.  u Application linéaire I O S  , 
I O S  ,   u   
I O S
,
u 

S

Matrice d’inertie

OP

u

OPdm

La matrice d’inertie du solide (S) au point O, relativement à la base

s’obtient en disposant en colonnes les transformées des vecteurs de la base par l’opérateur d’inertie.

x

y

, ,

z

,

en intégrant sur tout le solide :

I O S

,

u

z

y

2

S

2

dm

S

S

x y dm

x z dm

S

x

S

2

S

y x dm

z

2

dm

y z dm

S

y

S

S

2

z x dm

z y dm

2

x

dm

 

u 1

3

2

u

u

Les composantes de la matrice d’inertie sont traditionnellement notées :

I O,S

A

F

E

F

B

D

E

D

C

avec :

A : moment d’inertie du solide par rapport à

B : moment d’inertie du solide par rapport à

C : moment d’inertie du solide par rapport à

D: produit d’inertie par rapport au plan

E: produit d’inertie par rapport au plan

F: produit d’inertie par rapport au plan

O O O

,

,

,

y

x

x

, , ,

,

O , xy 

, z

O O

zzy

  

Matrice dinertie de quelques solides courants

Tige rectiligne, homogène, de diamètre négligeable

et de longueur L, O milieu de la tige

I O S

,

m

2

L

12

0

0

m

0

2

L

12

0

0

0

0

z

x

  

y

,

,

z O x
z
O
x

y

40

z Cylindre de rayon R et de longueur H O centre de la base en
z
Cylindre de rayon R et de longueur H
O centre de la base en y=0,
1
1
2
2
mR
mH
0
0
O
4
3
1
2
I O S
,
 
0
mR
0
2
1
1
2
2
x
0
0
mR
mH
4
3
  
x
,
y
,
z 
Si R est petit, et H=L :
 1
2
mL
0
0
3
I O S
,
0
0
0
1
2
0
0
mL
3
  
x
,
y
,
z 
z

Sphère pleine de rayon R, O centre de la sphère

I O S

,





2

5

mR

0

0

2 0

2

5

mR

0

2

2

5

0

0

mR


2

z

x

  

y

,

,

O x
O
x

y

y

41

Quelques rappels : Coordonnées cylindriques :

OM

x i

1

j

x k

3

x k

3

 re r x 3  k  e  q x r M e
re
r
x
3
k
e
q
x
r
M
e
3
r
x
O
2
x
r
1
q

x 1

x

2

x

1

x

2

x

3

q

q

r cos

r sin

x

2

3

x

dV

rdq dr dx dV rdrdq dx

3

3

0r R

,

 rd q dr dx dV  rdrd q dx 3 3 0 ≤ r ≤

0q 2

et

0

e

r

e

q

k

 

cos

q

i

sin

q

j

 

sin

q

i

cos

q

j

Q

e

r

cos

sin

q

q

0

e

q

sin

q

cos

q

0

k

H

0

0

1

42

Volume d’un cylindre :

V

V



V

H

0

rdrd

q

dx 3

2

R

 

0

0

r dr

d

q

dx

3

Moments d’inerties d’un cylindre :

0r R ,

0q 2

d’un cylindre : 0 ≤ r ≤ R , 0 ≤ q ≤ 2  et

et

0

x

3

H

V HR

2

I   r dm 2    r dr d 3 q dx
I 
r dm
2
r dr d
3
q
dx 3
33
S
S
H
2
R

H
m
3
4
2
I
 
r
dr
d
q
dx
I
R
I
R
33
3
33
33
2
2
0
 
0
0
 I
Or,
I xx
yy
I I
et
x
2
x
2
 2
x
dm
I
I
r
2
 2
x
2
xx
yy
1
2
3 2 
xx
yy
3
S
S
m
m
2
2
I
I
R
2
2
I
 I
R
2  2
x dm
mH
43
xx
yy
3
xx
yy
2
2
3
S

dm

Quelques rappels : Coordonnées sphériques :

      OM  x i   x  j
OM
x i 
x
 j
x k 
re
e
cos
cos
q
i
cos
sin
q
j
sin
k
r
1
2
3
r
x
 
e
sin
q
i
cos
q
j
3
q
e
sin
cos
q
i
sin
sin
q
j
cos
k
x
1 r cos
cos
q
x
2 r cos
sin
q
e
x
r sin
r
3
x
e
3
M
e
r
x
q
x
2
x
O
O
2
1
q
e 
e 
e 
r
q
x
1
 cos
cos
q
sin
q
sin
cos
q
dV
 rd r cos dq dr
Q 
cos
sin
q
cos
q
sin
sin
q
Méridien
sin
0
cos
dV
r drcos dq d
2
0≤ r ≤ R
,
0≤ q ≤2
et
 
44
2
2

Volume d’une sphère :

V

V

S

2

2

2

r drdq cosd

 

2

2 dr



dq

R

0

cos

d

r

0

0r R ,

0q 2

0 cos  d  r 0 0 ≤ r ≤ R , 0 ≤ q

et

Moments d’inerties d’une sphère :

2

2

 

4

R

3

V

3

I

O

4

r drdq cosd

I

S

2

2

O

I

O

Or,

2

0

1

2

R

0

r

3

i 1

4 dr


I

x x

i

i


dq

cos

d

   I x x i i     d q cos 

et

I

xx

I

yy

I

zz

   

4

R



5

    4 R  5     3 mR 2  
   

3

mR

2

 

I O

I O

 
 

5

 

5

   

2 4

R



5

2

mR

2

I

I

I

 

xx

yy

zz

3

5

5

 

Cas de la sphère d’inertie non négligeable (

particule)

1°)- Sphère de rayon R, de masse m en mouvement plan par rapport au repère galiléen à la distance fixe L de O

Lagrange :

L’énergie cinétique T dans ce cas s’écrit :

E C

avec :

cinétique T dans ce cas s’écrit : E C  avec : 2 1  
2 1    1 m L q  I q 2  2
2 1
1 m L
q
I
q
2 
2
2
I 
mR
2
5
gL
 
2
2
2
L
R
5

2

Z

O Y L q q P x
O
Y
L
q
q
P
x

X

y

46

Pourquoi la lune présente-t-elle la même face à la terre ?

La terre tourne autour d’elle-même 1 tour en 24 heures

La lune tourne autour de la terre un tour en 28 jours

Elle tourne aussi autour d’elle-même un tour en 28 jours

C’est pour cela qu’elle Présente toujours la même face à la terre

C’est le même principe que celui du pendule composé d’une sphère d’inertie non négligeable suspendue à un fil !

le même principe que celui du pendule composé d’une sphère d’inertie non négligeable suspendue à un
le même principe que celui du pendule composé d’une sphère d’inertie non négligeable suspendue à un

5.2 Exemple 1.2 : le pendule composé en mouvement plan

1°)- DDL N =1: En effet, dans le cas d’un solide, la relation donnant le
1°)- DDL N =1:
En effet, dans le cas d’un solide, la relation donnant
le nombre de DDL est :
N
 6n c
y’
O
avec : n nombre de solides rigides et c nombre de relations
y
Dans ce cas (pendule composé), n=1 et les relations :
H
, pas de rotation du solide autour de Ox,
G
, pas de rotation du solide autour de Oy,
L
, seule la rotation du solide autour de Oz est permise
x
G 
H cosq
y
G 
H sinq
et
(mouvement plan)
q
et
est la coordonnée généralisée
Remarque : Pivot d’axe Oz
48
x

x’

2°)- Equations d’équilibre statique

 

R y O H G L  M g
R
y
O
H
G
L
M g

  M O  0  0   0 
M
O  0 
0 
0 
 

F

0

 

et

M g R 0

 

et

 R

R

 

M g