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Sommaire

Chapitre 1 : Modlisation des Systmes Dynamiques


Equations de Lagrange

Chapitre 2 : Oscillations Libres et Forces dun


systme un Degr De Libert (1DDL)

Chapitre 3 : Les Systmes Discrets Plusieurs Degrs


de Libert
Chapitre 4 : Vibration des Systmes Continus

1
Chapitre 1

Modlisation des Systmes Dynamiques


Equations de Lagrange

2
Sommaire
1. Justificatif et objectif de ltude des vibrations
1.1 Dfinition
1.2 Justificatifs
1.3 Etapes dun projet
2. Modlisation
2.1 Dimension et Degr De Libert (DDL)
2.2 Formalismes de mise en quations du mouvement
3. Formalisme de Newton
3.1 Les lois du mouvement
3.2 Applications
4. Formalisme de Lagrange
4.1 Equations de Lagrange : Systmes conservatifs
4.2 Equations de Lagrange : Systmes dissipatifs
5. Applications
5.1 Exemple 1, le pendule simple 3
5.2 Exemple 2, le pendule compos en mouvement plan
1. Justificatif et objectif de ltude des vibrations

1.1 Dfinition :
Petits mouvements autour dune position dquilibre stable ou
dun tat stationnaire

1.2 Justificatifs :

1- Fiabilit : Consquences Rsultats


Frottement usure
Chocs rptitifs dtrioration
Petits mouvements rupture
Fatigue
Bruit nuisance

Minimiser ces effets 4


2- Scurit :

En statique (rappel) :
Un solide dformable, soumis un chargement damplitude donne et
des conditions aux limites donnes doit rsister en toute scurit

e
eq ad
s

Von Mises

s : Coeff. de scurit
dpend de la nature
du chargement

On doit dimensionner convenablement (matriau, gomtrie, ) 5


RDM, MMC,
En dynamique (vibration) :
L effort appliqu est variable au cours du temps.
Les efforts extrieurs sont tout instant quilibrs par les efforts intrieurs
et ceux dus linertie

Type defforts transmis

Le dimensionnement doit tenir compte des caractristiques dynamiques


du systme : frquences propres, amortissement, 6
En dynamique (vibration) :

Un effort peut tre localis ou rparti (configuration spatiale)


de direction fixe et de module variable : vent,
de module fixe et de direction variable : balourd.
Un effort peut tre harmonique pur (compos dune seule frquence)
F (t ) F0 cos 2f 0 t
comme il peut tre form de plusieurs composantes frquentielles
F (t ) Fi cos 2f i t
I N
Ainsi, on appelle spectre de frquences le contenu frquentiel du signal
(force dexcitation dans ce cas, voir lannexe 2)
F F F
F0

f f f
f0 fi
Remarque : Le dimensionnement en statique peut tre suffisant si la plus grande
frquence de la force excitatrice est infrieure 15% de la frquence
propre la plus faible de la structure.
1.3 Etapes dun projet :
Avant : Calcul Aprs : Mesure
Concevoir Construction
Surveiller
Modliser Fabrication
Diagnostiquer
Dimensionner

Modification

Quand un systme est mal conu ( mal dimensionn, mal modlis)

Destruction du pont de Tacoma (USA)


(7/11/1940) - 4 mois dexistence

8
Phnomne de rsonance : Caractre destructif

9
2. Modlisation
1- Dfinir les variables indpendantes du systmes qui dcrivent son
mouvement (hypothses simplificatrices). Ces variables sont appeles
les Degrs De Liberts (DDL) du systme. Leur nombre indique la
dimension du systme rsoudre (modlisation gomtrique et
mcanique).

2- Dterminer les efforts extrieurs ( distance ou de contact) et intrieurs


appliqus au systme mcanique en question (appliqus aux degrs
de libert correspondant). Ces efforts sont des forces (Newton) si le
mouvement correspondant est un dplacement de translation), un couple
(Nm) si le mouvement correspondant est un dplacement angulaire.

3- Ecrire les quations de mouvement du systme en utilisant lun des


formalismes (Chap. 1, p: 8-10)

4- Rsoudre : Dterminer les caractristiques dynamiques, trouver compte


tenu des Conditions Initiales (C.I.) lexpression des variables dcrivant le
mouvement et vrifier le bon fonctionnement du systme (dimensionne-
ment) 10
2.1 Dimension du modle et Degr De Libert (DDL)
w
Particule matrielle
Est considre comme particule matrielle tout solide v
ayant une masse m et de dimensions trs petites. z u

Dans lespace, le mouvement est dcrit par trois


y
variables indpendantes : u suivant laxe Ox,
x
Dans le plan (par exemple: z=0), le mouvement est
dcrit par deux variables indpendantes : u et v. Z
Ces variables indpendantes sont appeles Degrs z
De Liberts (DDL) z
ZG
y
Solide rigide y
G
Le mouvement dans lespace dun solide rigide est x
dcrit par six degrs de libert : les trois coordon- x
nes dun point P du solide (en particulier le centre YG Y
de gravit G) et les trois angles dEuler (rotation O
autour de chaque axe du repre) XG
11
X
Mouvement des vhicules Rz

Tz
Degr Mouvement Rx Ry
Tx Avance Ty
Tx
Ty Drive
Tz Ascension
Rx Roulis
Ry Tangage Les diffrents mouvements : 6 DDL
Rz Lacet

Selon les hypothses considres de navigation, certains des DDL


peuvent tre limins en guise de simplification.

12
Remarque :
Les dimensions dune particules tant petites, les rotations nont aucun
sens (inertie de rotation ngligeable).

Notion de relations de contraintes (Chap.1 p7) N: nombre


w
de DDL

v
3 degrs de libert: N=3
u, v, w
u
1 relation de contrainte
v, fy u 5 degrs de libert
(2x3-1contrainte) : N=5
w, fz u, v, w, fy, fz

3 relations de contrainte
6 degrs de libert
(3x3-3contraintes) : N=6
u, v, w,fx, fy, fz
(identique un solide)
Rappel de cinmatique Passage par un repre non inertiel

S1: (O, x, y, z) Repre inertiel (Galilen)


z
z

S2: (O, x, y, z Repre mobile non inertiel y
S1

: vecteur vitesse angulaire de S2 dans S1 S2
y
Vitesse absolue Vitesse relative O
mesure dans S1 dans S2
x
x
v abs v rel r
Vitesse angulaire du repre
Acclration absolue mobile dans le repre fixe
mesure dans S1 Acclration
dentranement

abs rel r r 2 vrel

Acclration Acclration 14
relative de Coriolis
Exemple dapplication la description du mouvement relatif dun corps rigide


S2 S1 vB ? Elment de mcanisme
B

rAB B ? rigide tournant autour de A

A
rAB rB rA v A v0

rA
rB =0

S0 vB v A rAB rAB
Repre

B A rAB rAB
inertiel
O

15
Exemples de modles simplifis en pratique

Automobile tude de la suspension : modle 2ddl

z
l1 l2
q
M, IG
G

c k

16
Suspension
Rail-Ballast : Modle continu

Rail (mR, E, I)

Semelle (ks,es)

Ballast (mB, kB, eB)

Traverse (mT)
y

v0
x

17
F0(x,t)
Turbine de gnrateur : modle 1ddl

m
I

18
Btiment n tages : modle n ddl

d1


Fx

y

19
2.2 Formalismes de mise en quations du mouvement

Il sagit de dterminer les relations entre les efforts appliqus au systme et


les variables qui dcrivent son mouvement

f (t)
Equations de la t t
mm
dynamique du systme r r

Bti
Crible vibrant

Ces quations sont obtenues selon deux formalismes :

Formalisme de Newton (lois de la mcaniques classiques)


Formalisme de Lagrange (mcanique analytique)

20
Formalisme de Newton : Le principe fondamental de la dynamique

Bas sur des quantits vectorielles (Forces et acclrations)

Approche plus physique

Formalisme de Lagrange : formulation nergtique

Bas sur des quantits scalaires (nergies potentielle et


cintique)

Approche analytique, plus systmatique

21
3. Formalisme de Newton

3.1 Les lois du mouvement


Premire loi du mouvement : loi de linertie
Un corps qui ne subit laction daucune force extrieure reste au repos
ou est anim dun mouvement rectiligne uniforme

Linertie dun corps est la proprit selon laquelle une force


est ncessaire pour modifier son mouvement.

Un repre inertiel est un repre dans lequel la loi dinertie reste valide.

Un repre non inertiel est un repre subissant une acclration


par rapport un repre inertiel.
22
Deuxime lois du mouvement
loi de la quantit de mouvement :


d
mv F ou F m si m (en kg) = constante
dt

Dans un repre inertiel, la variation de la quantit de mouvement


dun corps est gale la rsultante des forces lui appliques

Remarque :
Cette loi sapplique soit une particule matrielle soit; dans le cas
de solide volumineux; au point particulier appel centre dinertie du
solide

23
loi du moment cintique :
Ltude du mouvement dun solide effectuant des dplacements de rotation
angulaires doit tenir compte de son inertie de rotation : moment dynamique

La loi du mouvement pour le cas dun solide rigide scrit: O S / R M O
Rappel :
Moment cintique en O, O S / R dun solide S au repre R :

O S / R OG mV G / R J G S . S / R

Moment dynamique en O, O S / R dun solide S au repre R :



O S / R O S / R m V O / R V G / R
d
dt
G point du solide S (gnralement son Centre de Gravit)

Cette loi scrit pour le cas dun solide rigide de point O fixe :

O S / R M O OG m G J G M O

J O M O
24
Thm de Huyghens
Troisime loi du mouvement : ou loi de laction mutuelle
La force avec laquelle une masse mi agit sur une masse mj est gale
et oppose en direction la force que mj exerce sur mi
mj
Exemple : Force gravitationnelle
mj MT M L
mi Fa G
mi
d2
Forces gravitationnelle exerce par la terre sur la lune :
avec :
Forces attractive : Fa
- G la constante gravita-
tionnelle : G=6.67 10-11 SI
- MT la masse de la terre :
MT=5.97 1024 Kg 25

- ML la masse de la lune :
ML=7.35 1022 Kg
- d la distance moyenne
entre la terre et la lune :
d=3.83 105 Km
Remarques :
1- Sous leffet de cette force, se produit le phnomne de la mare

2- La lune est en quilibre instantan sous leffet de cette force et de


celle dinertie due sa rotation autour de la terre

3- On retrouve pour le rayon de la terre RT=6380 km, la valeur de g :


MT
g G 9,78 m/s 2

RT2

4- Ltude du mouve-
ment des plantes et
satellites se base sur
les lois de Kepler (3
lois)
trajectoire elliptique
loi des aires
loi de la gravitation
26
4. Formalisme de Lagrange

4.1 Equations de Lagrange des systmes conservatifs


En gnral
On appelle EC : lnergie cintique du systme ( E C E C q j , q j , t )
qj : les degrs de libert du systme appels aussi
coordonnes gnralises

Rappel P. Newton : OG m G J G MO
En gnral

d EC EC
Q j , j=1, ., N
dt q j q
j

DDL
o : Le premier membre de lquation reprsente les efforts dynamiques
mis en jeu (moment dynamique)

Qj sont les forces gnralises associes aux coordonnes


gnralises correspondantes qj (moment en O des forces extrieures)
27
Remarque :
Chaque Qj est calcule en exprimant le travail virtuel W des forces
extrieures appliques suite la variation virtuelle qj de la coordonne
gnralise correspondante ( les autres coordonnes qj ne variant pas :
qj =0).
Ce travail virtuel sexprime naturellement :
N e n
W Q j q j Fi ri
N ri
ri q j
j 1 q j
j 1 i 1
e
Avec : Fi la i me force extrieure exerce au point de rayon vecteur ri

Si on pose :

q q1 , q2 , ..., qN : le vecteur des coordonnes gnralises
T


Q Q1 , Q2 , ..., QN : le vecteur des forces gnralises associes
T

T
W n
r
W Q q On montre que : Q j Fi e i 28
q j i 1 q j

Lorsquil existe un potentiel E P q tel que :

E P E P
Qj et 0 (systme conservatif)
q j q j

q q1 , q2 , ..., qN le vecteur des coordonnes gnralises
T
avec :

Les quations de Lagrange scrivent dans ce cas :

d EC EC E P
0 , j=1, ., N
dt q j q
j q j

Exemple, le pendule simple : lnergie potentielle est due la pesanteur

EP q , t mgl1 cosq mgl sin q


29
4.2 Equations de Lagrange des systmes dissipatifs
Si le systme est amorti (dissipatif), et si lamortissement est visqueux, il


existe une fonction puissance de dissipation E D q dont drive la force
damortissement visqueux, telle que les quations de Lagrange scrivent :

d EC EC E D E P
0, j=1, ., N
dt q j q
j q j q j

Exemples :
Rsistance de lair au dplacement dun pendule simple,
Frottement au niveau du pivot pour un pendule compos,
Rsistance au dplacement du piston dun amortisseur,
Remarque : Cas gnral
Sil subsiste des forces ne drivant pas dun potentiel, celles-ci seront
dtermines grce au Thm des travaux virtuels et les quations deviennent :

d EC EC E D E P
Q' j , j=1, ., N 30
dt q j q
j q j q j
5. Applications O yp
y

5.1 Exemple1.1 : le pendule simple


1)- Dtermination du DDL N :
Mouvement dans lespace :
l
N=3 x n - c l
q
avec n=1 (une particule matrielle)
P
Dans ce cas, les relations de contrainte sont : xp m
c1 : l 2 x 2p y 2p
c=2 N = 3x1- 2= 1
c2 : zp=0

2)- Choix de la variable dcrivant le mouvement x

On choisira alors la variable qui dcrira compltement le mouvement, dfinie


par langle q que fait le pendule dans la position actuelle relativement la
position de rfrence qui est la position dquilibre stable (la verticale) :
cest la coordonne gnralise qui dcrit le mouvement du systme.
31
3)- Formalismes de rsolution :
O yp
3-1)- Formalisme de Newton : y

OG m G J G M O

m P F et
d
dt


OP mvP M O
l
l
Il faudra donc calculer lacclration de P. T'
q
La tension dans le fil change en gnral T
P
en direction et en module, elle est aussi xp m
une inconnue du problme.
mg mg
3-2)- Formalisme de Lagrange :

Il faudra calculer les nergies cintique EC(q,q , t) x


et potentielle EP (q, t) du pendule

Remarque : Les termes dus linertie dans le formalisme de Lagrange


sexpriment en fonction du vecteur vitesse.
3-1)- Formalisme de Newton :
i ' cosq i sin q j

m P F j ' sin q i cosq j
d
dt


OP mVP M O ou bien : OG m G J G M O y
O yp y
Le calcul de la vitesse absolue de P peut seffectuer
Par deux manires :
a) Dans le repre fixe (O, x, y) :
l
q k


d OP d
vP l cosq i l sin q j l OP li '
dt dt T'



q
v P l q sinq i l q cosq j T vP
P
xp m
b) Dans le repre fixe (O, x, y) par le biais du
repre mobile ou dans le repre mobile (O, x, y) :
mg mg
OP
vP OP 0 q k li ' lq j '
x
t
Ox ' y '
x
On retrouve ainsi la mme expression de v P 33
Le calcul de lacclration absolue de P peut seffectuer
y
Par deux manires :
O yp y
a) Dans le repre fixe (O, x, y) :


P
d 2 OP d
d t2
lq

sin q i l q cosq j
dt l

l
q k

P l q sinq i l q cosq j lq cosq i lq sinq j
2 2
T'
q q k
T
b) Dans le repre fixe (O, x, y) par le biais P OP li '
xp m
du repre mobile ou dans le repre mobile
(O, x, y) :
mg mg

P
2 OP
t2


OP
OP OP 2
t
x
Oxy
x


P lq k j 'lq j ' lq i 'lq j '
2 2


On retrouve ainsi la mme expression de P 34

Par ailleurs :
k




V P lq j '
d
dt

OP mVP
d
dt

2


2
ml q i ' j ' ml q k

Le formalisme scrit alors :




P l q sinq i l q cosq j lq cosq i lq sinq j
2 2

ml qsin q mlq 2 cosq mg Tx'


m P F
ml q cosq mlq 2 sin q T 'y


d
dt


OP mVP M O ml q k OP mg l i 'mg mgl sinq k
2

ml 2q mgl sin q 0 ml 2q mgl q 0

35
3-2)- Formalisme de Lagrange :
O yp
Energie cintique EC : y

1 2
EC m VP
2
l
1 2 2
EC ml q l
T'
2 q
q
T P
Force gnralise associe la coordonne
xp
gnralise q : m hq

Les forces appliques la particule sont mg

Le poids mg et la tension T' mg
N n e ri OP
W Q j q j q avec : Q j Fi x T '
j 1 i 1 q j q

OP OP
T ' mg mg mgl sin q
q q 36
d EC EC
Les quations de Lagrange : Qj avec qj = q
dt q j q
j

O yp
ml q mgl sinq
2 y

ml 2q mgl sin q 0

ml 2q mgl q 0 l
q2 l
Energie potentielle EP : cosq 1
2 T'
EP mg hq mgl1 cosq
q
T
P
1 xp m
E P mgl q 2
2 mg mg
Remarque :
1 2 2
T est une forme quadratique en q : ml q
EC x
2
1
et V est une forme quadratique en q : P
E mgl q 2
2
Les quations de Lagrange :

ml 2q mglq 0 37
Remarques :
Lagrange plus explicite
Newton plus physique

Rsolution :
g g pulsation propre)
q q 0 on pose : 02
l l rad/sec)

q 02q 0 q t A cos 0 t

qt 0 A sin t

qt 02 A cos0 t 02q t

2
T0 Priode propre (sec)
0

38
Rappel : oprateur dinertie dun solide S en un point O

Cet oprateur est linaire, donc reprsentable par une matrice



Le vecteurs u sera le vecteur rotation du solide par rapport un repre R.


u Application linaire

I O, S u OP u OP dm
S
Matrice dinertie


La matrice dinertie du solide (S) au point O, relativement la base x , y, z ,
sobtient en disposant en colonnes les transformes des vecteurs de la base par
loprateur dinertie.

en intgrant sur tout le solide :




y 2 z 2 dm y x dm z x dm
S u1
u
S S

I O, S u x y dm S
2
2
S 2
x z dm z y dm

u3

S

x z dm y z dm y x dm
2 2

S S S
39
Les composantes de la matrice dinertie sont traditionnellement notes :

A F E

I O, S F B D
E D C


avec : A : moment dinertie du solide par rapport O, x

B : moment dinertie du solide par rapport O, y

C : moment dinertie du solide par rapport O, z

D: produit dinertie par rapport au plan O, y, z
E: produit dinertie par rapport au plan O, x, z
F: produit dinertie par rapport au plan O, x, y

Matrice dinertie de quelques solides courants


z
Tige rectiligne, homogne, de diamtre ngligeable
et de longueur L, O milieu de la tige

L2
m 0 0
12
L2 y
I O, S 0 m 0 O
12
0 0 0
x

x , y , z
40
Cylindre de rayon R et de longueur H z

O centre de la base en y=0,

1 1
mR mH
2 2
0 0 O
4 3
I O, S
1
0 mR 2 0
2
1 1 y
0 0 mR 2 mH 2 x
4 3 x , y , z

Si R est petit, et H=L : 1 2


mL 0 0
3
I O, S 0 0 0
0 0
1 2
mL

3 x , y , z
z
Sphre pleine de rayon R, O centre de la sphre

2
mR
2
0 0
5
I O, S 0
2
mR 2 0 y
5
2 O
0 0 mR 2
5 x , y , z x 41
Quelques rappels : Coordonnes cylindriques :

er cosqi sin qj
OM x1i x 2 j x3 k x3 k rer
q

q

q
e sin i cos j
x3 k

x1 r cosq

x 2 r sin q er eq k
x cosq sin q 0
3 k
Q sin q cosq 0
eq 0 1
x3 r M 0
er

x2
x1O r x2
q
x1
dV rdq dr dx3
dV rdr dq dx3
0 r R , 0 q 2 et 0 x3 H 42
Volume dun cylindre :

V rdr dq dx3 0 r R , 0 q 2 et 0 x3 H
V

2 R
H

V r dr dq dx3
V HR 2

0 00

Moments dinerties dun cylindre :

I 33 r 2 dm r 3 dr dq dx3
S S

2 R 3
H
H m 2
I 33 r dr dq dx3 I 33 R4 I 33 R

0 00 2 2

Or, I xx I yy et I xx I yy x
2
1
x22 2 x32 dm
I xx I yy r 2 2 x32 dm
S S

m 2 m 2 2
I xx I yy R 2 x32 dm I xx I yy R mH 2 43
2 S 2 3
Quelques rappels : Coordonnes sphriques :

er cos cosqi cos sin qj sin k
OM x1i x 2 j x3 k rer
q

q

x3 q
e sin i cos j

e sin cosqi sin sin qj cosk

x1 r cos cosq

x 2 r cos sin q
x r sin
3 er
x3 e M

r eq
x2
x2
x1 O
q
er eq e
x1 cos cosq sin q sin cosq

Q cos sin q cosq sin sin q
dV rd r cos dq dr Mridien sin
0 cos

dV r 2 dr cos dq d

0 r R , 0 q 2 et 44
2 2
Volume dune sphre :


V r 2 dr dq cos d 0 r R , 0 q 2 et
2 2
S

2 2 R 2 4R 3
V r dr dq cos d V

00


3
2

Moments dinerties dune sphre :

I O r 4 dr dq cos d
S

2 2 R 4 4 R 5 3mR 2
I O r dr dq cos d IO IO

00
5 5


2

1 3 2 4 R 5 2mR 2
Or, I O I xi xi et I xx I yy I zz I xx I yy I zz
2 i 1 3 5 5
Cas de la sphre dinertie non ngligeable ( particule)

1)- Sphre de rayon R, de Z


masse m en mouvement plan
O Y
par rapport au repre galilen
la distance fixe L de O
Lagrange :
Lnergie cintique T dans
ce cas scrit :

1
1 2
EC m Lq Iq
2
2

2
L
q
q
2
avec : I mR 2
5
y
gL
P
2
L2 R 2
5 46
x
X
Pourquoi la lune prsente-t-elle la mme face la terre ?

La terre tourne autour delle-mme 1 tour en 24 heures

La lune tourne autour de la terre un tour en 28 jours

Elle tourne aussi autour


delle-mme un tour en
28 jours

Cest pour cela quelle


Prsente toujours la
mme face la terre

Cest le mme principe


que celui du pendule
compos dune sphre
dinertie non ngligeable
suspendue un fil !
47
5.2 Exemple 1.2 : le pendule compos en mouvement plan

1)- DDL N =1: En effet, dans le cas dun solide, la relation donnant
le nombre de DDL est :

N 6nc
y
O y avec : n nombre de solides rigides et c nombre de relations

Dans ce cas (pendule compos), n=1 et les relations :


H
q x 0 , pas de rotation du solide autour de Ox,
G
q y 0 , pas de rotation du solide autour de Oy,
L
q z q , seule la rotation du solide autour de Oz est permise
xG H cosq yG H sin q et zG 0 (mouvement plan)
q
c 5 et q z q est la coordonne gnralise

x Remarque : Pivot daxe Oz 48


x
2)- Equations dquilibre statique

R

F 0 et MO 0 O y


M g R 0 et 00
H

R M g
G

L
3)- Formalismes de rsolution

Newton Lagrange Mg
d Ec Ec E p
d
mvG F 0
dt dt q j q
j q j


J O M O 1
Ec T J O x
2


0 0 0
L
2
2
J O, S 0 m H

: principal
0
12 ./. O, x ,y , z
L2 49
0 0 m H 2

12 O , x ,y , z
Rsolution par le Formalisme de Lagrange

Energie cintique Ec :



y 0 0 0
0 0

O
L 2
2

y

J O 0 M H 0 0 0
12 q L 2
2

L
M H q

2
2
0 0
M H 12

12
G

0
L2
T

J O 0 0 q 0 M H 2 q 2
L2 2
12

M H q

12
q
1 2 L2 2 Lnergie cintique est une
Ec M H q
2 12 forme quadratique en q
x
x
50
Energie potentielle Ep :
E p M g H H cosq
O

E p M g H 1 cosq
y

H
Remarques :
a) Dveloppement jusquau 2nd ordre au voisinage de q=0
G

L de la fonction cos q q petit) :


q2
cosq 1
2
1 Lnergie potentielle est une
Ep M g Hq2
q 2 forme quadratique en q

b) Pour lestimation des nergies, il faut considrer les termes


x du dveloppement du second ordre (ne pas se limiter aux
termes du premier ordre)

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Equation du mouvement :
1 2 L2 2
Ec M H q
O y
2 12 d Ec Ec E p
0
dt q j q
j q j
1
Ep M g Hq2
H 2
2 L2
G M H q M g H q 0
12
L
gH gH
q 2
q 0
L L2
H2 H
2

12 12
q
L2
H
2
Priode propre
T 2 12 du systme
x gH

Remarque : pendule compos de forme quelconque (Exemple : Bielle)

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