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1
Chapitre 1
2
Sommaire
1. Justificatif et objectif de ltude des vibrations
1.1 Dfinition
1.2 Justificatifs
1.3 Etapes dun projet
2. Modlisation
2.1 Dimension et Degr De Libert (DDL)
2.2 Formalismes de mise en quations du mouvement
3. Formalisme de Newton
3.1 Les lois du mouvement
3.2 Applications
4. Formalisme de Lagrange
4.1 Equations de Lagrange : Systmes conservatifs
4.2 Equations de Lagrange : Systmes dissipatifs
5. Applications
5.1 Exemple 1, le pendule simple 3
5.2 Exemple 2, le pendule compos en mouvement plan
1. Justificatif et objectif de ltude des vibrations
1.1 Dfinition :
Petits mouvements autour dune position dquilibre stable ou
dun tat stationnaire
1.2 Justificatifs :
En statique (rappel) :
Un solide dformable, soumis un chargement damplitude donne et
des conditions aux limites donnes doit rsister en toute scurit
e
eq ad
s
Von Mises
s : Coeff. de scurit
dpend de la nature
du chargement
f f f
f0 fi
Remarque : Le dimensionnement en statique peut tre suffisant si la plus grande
frquence de la force excitatrice est infrieure 15% de la frquence
propre la plus faible de la structure.
1.3 Etapes dun projet :
Avant : Calcul Aprs : Mesure
Concevoir Construction
Surveiller
Modliser Fabrication
Diagnostiquer
Dimensionner
Modification
8
Phnomne de rsonance : Caractre destructif
9
2. Modlisation
1- Dfinir les variables indpendantes du systmes qui dcrivent son
mouvement (hypothses simplificatrices). Ces variables sont appeles
les Degrs De Liberts (DDL) du systme. Leur nombre indique la
dimension du systme rsoudre (modlisation gomtrique et
mcanique).
Tz
Degr Mouvement Rx Ry
Tx Avance Ty
Tx
Ty Drive
Tz Ascension
Rx Roulis
Ry Tangage Les diffrents mouvements : 6 DDL
Rz Lacet
12
Remarque :
Les dimensions dune particules tant petites, les rotations nont aucun
sens (inertie de rotation ngligeable).
v
3 degrs de libert: N=3
u, v, w
u
1 relation de contrainte
v, fy u 5 degrs de libert
(2x3-1contrainte) : N=5
w, fz u, v, w, fy, fz
3 relations de contrainte
6 degrs de libert
(3x3-3contraintes) : N=6
u, v, w,fx, fy, fz
(identique un solide)
Rappel de cinmatique Passage par un repre non inertiel
Acclration Acclration 14
relative de Coriolis
Exemple dapplication la description du mouvement relatif dun corps rigide
S2 S1 vB ? Elment de mcanisme
B
rAB B ? rigide tournant autour de A
A
rAB rB rA v A v0
rA
rB =0
S0 vB v A rAB rAB
Repre
B A rAB rAB
inertiel
O
15
Exemples de modles simplifis en pratique
z
l1 l2
q
M, IG
G
c k
16
Suspension
Rail-Ballast : Modle continu
Rail (mR, E, I)
Semelle (ks,es)
Traverse (mT)
y
v0
x
17
F0(x,t)
Turbine de gnrateur : modle 1ddl
m
I
18
Btiment n tages : modle n ddl
d1
Fx
y
19
2.2 Formalismes de mise en quations du mouvement
f (t)
Equations de la t t
mm
dynamique du systme r r
Bti
Crible vibrant
20
Formalisme de Newton : Le principe fondamental de la dynamique
21
3. Formalisme de Newton
Un repre inertiel est un repre dans lequel la loi dinertie reste valide.
d
mv F ou F m si m (en kg) = constante
dt
Remarque :
Cette loi sapplique soit une particule matrielle soit; dans le cas
de solide volumineux; au point particulier appel centre dinertie du
solide
23
loi du moment cintique :
Ltude du mouvement dun solide effectuant des dplacements de rotation
angulaires doit tenir compte de son inertie de rotation : moment dynamique
La loi du mouvement pour le cas dun solide rigide scrit: O S / R M O
Rappel :
Moment cintique en O, O S / R dun solide S au repre R :
O S / R OG mV G / R J G S . S / R
Cette loi scrit pour le cas dun solide rigide de point O fixe :
O S / R M O OG m G J G M O
J O M O
24
Thm de Huyghens
Troisime loi du mouvement : ou loi de laction mutuelle
La force avec laquelle une masse mi agit sur une masse mj est gale
et oppose en direction la force que mj exerce sur mi
mj
Exemple : Force gravitationnelle
mj MT M L
mi Fa G
mi
d2
Forces gravitationnelle exerce par la terre sur la lune :
avec :
Forces attractive : Fa
- G la constante gravita-
tionnelle : G=6.67 10-11 SI
- MT la masse de la terre :
MT=5.97 1024 Kg 25
- ML la masse de la lune :
ML=7.35 1022 Kg
- d la distance moyenne
entre la terre et la lune :
d=3.83 105 Km
Remarques :
1- Sous leffet de cette force, se produit le phnomne de la mare
RT2
4- Ltude du mouve-
ment des plantes et
satellites se base sur
les lois de Kepler (3
lois)
trajectoire elliptique
loi des aires
loi de la gravitation
26
4. Formalisme de Lagrange
En gnral
On appelle EC : lnergie cintique du systme ( E C E C q j , q j , t )
qj : les degrs de libert du systme appels aussi
coordonnes gnralises
Rappel P. Newton : OG m G J G MO
En gnral
d EC EC
Q j , j=1, ., N
dt q j q
j
DDL
o : Le premier membre de lquation reprsente les efforts dynamiques
mis en jeu (moment dynamique)
Si on pose :
q q1 , q2 , ..., qN : le vecteur des coordonnes gnralises
T
Q Q1 , Q2 , ..., QN : le vecteur des forces gnralises associes
T
T
W n
r
W Q q On montre que : Q j Fi e i 28
q j i 1 q j
Lorsquil existe un potentiel E P q tel que :
E P E P
Qj et 0 (systme conservatif)
q j q j
q q1 , q2 , ..., qN le vecteur des coordonnes gnralises
T
avec :
d EC EC E P
0 , j=1, ., N
dt q j q
j q j
d EC EC E D E P
0, j=1, ., N
dt q j q
j q j q j
Exemples :
Rsistance de lair au dplacement dun pendule simple,
Frottement au niveau du pivot pour un pendule compos,
Rsistance au dplacement du piston dun amortisseur,
Remarque : Cas gnral
Sil subsiste des forces ne drivant pas dun potentiel, celles-ci seront
dtermines grce au Thm des travaux virtuels et les quations deviennent :
d EC EC E D E P
Q' j , j=1, ., N 30
dt q j q
j q j q j
5. Applications O yp
y
P
d 2 OP d
d t2
lq
sin q i l q cosq j
dt l
l
q k
P l q sinq i l q cosq j lq cosq i lq sinq j
2 2
T'
q q k
T
b) Dans le repre fixe (O, x, y) par le biais P OP li '
xp m
du repre mobile ou dans le repre mobile
(O, x, y) :
mg mg
P
2 OP
t2
OP
OP OP 2
t
x
Oxy
x
P lq k j 'lq j ' lq i 'lq j '
2 2
On retrouve ainsi la mme expression de P 34
Par ailleurs :
k
V P lq j '
d
dt
OP mVP
d
dt
2
2
ml q i ' j ' ml q k
d
dt
OP mVP M O ml q k OP mg l i 'mg mgl sinq k
2
35
3-2)- Formalisme de Lagrange :
O yp
Energie cintique EC : y
1 2
EC m VP
2
l
1 2 2
EC ml q l
T'
2 q
q
T P
Force gnralise associe la coordonne
xp
gnralise q : m hq
Les forces appliques la particule sont mg
Le poids mg et la tension T' mg
N n e ri OP
W Q j q j q avec : Q j Fi x T '
j 1 i 1 q j q
OP OP
T ' mg mg mgl sin q
q q 36
d EC EC
Les quations de Lagrange : Qj avec qj = q
dt q j q
j
O yp
ml q mgl sinq
2 y
ml 2q mgl sin q 0
ml 2q mgl q 0 l
q2 l
Energie potentielle EP : cosq 1
2 T'
EP mg hq mgl1 cosq
q
T
P
1 xp m
E P mgl q 2
2 mg mg
Remarque :
1 2 2
T est une forme quadratique en q : ml q
EC x
2
1
et V est une forme quadratique en q : P
E mgl q 2
2
Les quations de Lagrange :
ml 2q mglq 0 37
Remarques :
Lagrange plus explicite
Newton plus physique
Rsolution :
g g pulsation propre)
q q 0 on pose : 02
l l rad/sec)
q 02q 0 q t A cos 0 t
qt 0 A sin t
qt 02 A cos0 t 02q t
2
T0 Priode propre (sec)
0
38
Rappel : oprateur dinertie dun solide S en un point O
u Application linaire
I O, S u OP u OP dm
S
Matrice dinertie
La matrice dinertie du solide (S) au point O, relativement la base x , y, z ,
sobtient en disposant en colonnes les transformes des vecteurs de la base par
loprateur dinertie.
x z dm y z dm y x dm
2 2
S S S
39
Les composantes de la matrice dinertie sont traditionnellement notes :
A F E
I O, S F B D
E D C
avec : A : moment dinertie du solide par rapport O, x
B : moment dinertie du solide par rapport O, y
C : moment dinertie du solide par rapport O, z
D: produit dinertie par rapport au plan O, y, z
E: produit dinertie par rapport au plan O, x, z
F: produit dinertie par rapport au plan O, x, y
L2
m 0 0
12
L2 y
I O, S 0 m 0 O
12
0 0 0
x
x , y , z
40
Cylindre de rayon R et de longueur H z
1 1
mR mH
2 2
0 0 O
4 3
I O, S
1
0 mR 2 0
2
1 1 y
0 0 mR 2 mH 2 x
4 3 x , y , z
2
mR
2
0 0
5
I O, S 0
2
mR 2 0 y
5
2 O
0 0 mR 2
5 x , y , z x 41
Quelques rappels : Coordonnes cylindriques :
er cosqi sin qj
OM x1i x 2 j x3 k x3 k rer
q
q
q
e sin i cos j
x3 k
x1 r cosq
x 2 r sin q er eq k
x cosq sin q 0
3 k
Q sin q cosq 0
eq 0 1
x3 r M 0
er
x2
x1O r x2
q
x1
dV rdq dr dx3
dV rdr dq dx3
0 r R , 0 q 2 et 0 x3 H 42
Volume dun cylindre :
V rdr dq dx3 0 r R , 0 q 2 et 0 x3 H
V
2 R
H
V r dr dq dx3
V HR 2
0 00
I 33 r 2 dm r 3 dr dq dx3
S S
2 R 3
H
H m 2
I 33 r dr dq dx3 I 33 R4 I 33 R
0 00 2 2
Or, I xx I yy et I xx I yy x
2
1
x22 2 x32 dm
I xx I yy r 2 2 x32 dm
S S
m 2 m 2 2
I xx I yy R 2 x32 dm I xx I yy R mH 2 43
2 S 2 3
Quelques rappels : Coordonnes sphriques :
er cos cosqi cos sin qj sin k
OM x1i x 2 j x3 k rer
q
q
x3 q
e sin i cos j
e sin cosqi sin sin qj cosk
x1 r cos cosq
x 2 r cos sin q
x r sin
3 er
x3 e M
r eq
x2
x2
x1 O
q
er eq e
x1 cos cosq sin q sin cosq
Q cos sin q cosq sin sin q
dV rd r cos dq dr Mridien sin
0 cos
dV r 2 dr cos dq d
0 r R , 0 q 2 et 44
2 2
Volume dune sphre :
V r 2 dr dq cos d 0 r R , 0 q 2 et
2 2
S
2 2 R 2 4R 3
V r dr dq cos d V
00
3
2
I O r 4 dr dq cos d
S
2 2 R 4 4 R 5 3mR 2
I O r dr dq cos d IO IO
00
5 5
2
1 3 2 4 R 5 2mR 2
Or, I O I xi xi et I xx I yy I zz I xx I yy I zz
2 i 1 3 5 5
Cas de la sphre dinertie non ngligeable ( particule)
1
1 2
EC m Lq Iq
2
2
2
L
q
q
2
avec : I mR 2
5
y
gL
P
2
L2 R 2
5 46
x
X
Pourquoi la lune prsente-t-elle la mme face la terre ?
1)- DDL N =1: En effet, dans le cas dun solide, la relation donnant
le nombre de DDL est :
N 6nc
y
O y avec : n nombre de solides rigides et c nombre de relations
M g R 0 et 00
H
R M g
G
L
3)- Formalismes de rsolution
Newton Lagrange Mg
d Ec Ec E p
d
mvG F 0
dt dt q j q
j q j
J O M O 1
Ec T J O x
2
0 0 0
L
2
2
J O, S 0 m H
: principal
0
12 ./. O, x ,y , z
L2 49
0 0 m H 2
12 O , x ,y , z
Rsolution par le Formalisme de Lagrange
Energie cintique Ec :
y 0 0 0
0 0
O
L 2
2
y
J O 0 M H 0 0 0
12 q L 2
2
L
M H q
2
2
0 0
M H 12
12
G
0
L2
T
J O 0 0 q 0 M H 2 q 2
L2 2
12
M H q
12
q
1 2 L2 2 Lnergie cintique est une
Ec M H q
2 12 forme quadratique en q
x
x
50
Energie potentielle Ep :
E p M g H H cosq
O
E p M g H 1 cosq
y
H
Remarques :
a) Dveloppement jusquau 2nd ordre au voisinage de q=0
G
51
Equation du mouvement :
1 2 L2 2
Ec M H q
O y
2 12 d Ec Ec E p
0
dt q j q
j q j
1
Ep M g Hq2
H 2
2 L2
G M H q M g H q 0
12
L
gH gH
q 2
q 0
L L2
H2 H
2
12 12
q
L2
H
2
Priode propre
T 2 12 du systme
x gH
52