Tema 4

Dinámica

Fuerza
„ Fuerza es lo que produce cualquier cambio
en la velocidad de un objeto
„ Una fuerza es lo que causa una aceleración
„ La fuerza neta es la suma de todas las
fuerzas que actúan sobre el objeto
„ También se conoce como fuerza total o fuerza
resultante

1
 Clases de fuerzas
„ Las Fuerzas de
contacto suponen el
contacto físico entre
dos objetos
„ Los campos de fuerzas
actúan incluso en el
vacío
„ No es necesario el
contacto físico
„ Las fuerzas son
vectores

Primera ley de Newton

„ Si un objeto no interacciona con otros
objetos, es posible identificar un sistema de
referencia en el que el objeto tiene
aceleración nula
„ Se conoce como Principio de inercia
„ Define un conjunto especial de sistemas de
referencia conocidos como sistemas inerciales

2
 Sistemas inerciales
„ Cualquier sistema de referencia que se mueve con
velocidad constante con respecto a un sistema
inercial es también un sistema inercial
„ Un sistema de referencia que se mueve con
velocidad constante con respecto a las estrellas
lejanas es la mejor aproximación a un sistema
inercial
„ Podemos considerar a la Tierra como un sistema inercial
aunque tiene una pequeña aceleración centrípeta
asociada a su movimiento de rotación

Primera ley de Newton (alternativa)

„ En ausencia de fuerzas externas, y visto
desde un sistema inercial de referencia, un
objeto en reposo continuará en reposo y un
objeto en movimiento continuará en
movimiento con velocidad constante
„ Describe lo que ocurre en ausencia de fuerzas
„ También nos dice que si no hay fuerzas
actuando sobre el objeto, la aceleración del
objeto es nula.

3
 Segunda ley de Newton
„ Cuando se refiere a un sistema inercial, la
aceleración de un objeto es directamente
proporcional a la fuerza neta actuando sobre
él e inversamente proporcional a su masa
„ La fuerza es la causa del cambio en el
movimiento, medida por la aceleración
„ Algebraicamente,
r r
ΣF = ma

Momento lineal
„ Definimos el momento lineal, p, como
r r
p = mv

„ es decir, el producto de la masa y la

velocidad de un objeto

4
 Segunda ley de Newton (alternativa)
„ Con la definición de momento lineal,
podemos escribir la segunda ley de Newton
de la siguiente forma:
r dpr d (mvr )
ΣF = =
dt dt
„ si la masa, m, es constante, entonces:
r r
dv r
ΣF = m = ma
dt

Principio de conservación del momento

lineal

„ En ausencia de fuerzas externas, el

momento lineal se conserva:
r r
dp r
ΣF = 0 = ⇒ p = Cte
dt

5
 Unidades de Fuerza

Tercera ley de Newton: Principio de

acción y reacción
„ La fuerza F12 que
ejerce el objeto 1
sobre el objeto 2 es
igual en módulo, tiene
la misma dirección y
sentido contrario que
la fuerza F21 ejercida
por el objeto 2 sobre el
objeto 1
„ F12 = - F21

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 Ejemplo de acción - reacción

„ La fuerza normal, n, que la

mesa ejerce sobre el
monitor es la reacción a la
fuerza que el monitor
ejerce sobre la mesa.
„ La fuerza de acción (Fg, de
la Tierra sobre el monitor)
tiene el mismo módulo y
dirección, pero sentido
opuesto a la fuerza de
reacción, que ejerce el
monitor sobre la Tierra.

7
 Momento de fuerzas (o torque)
„ El momento de fuerzas, τ, es la tendencia
de una fuerza a hacer rotar un objeto
alrededor de algún eje
„ El momento de fuerzas es un vector
Algebraicamente, r r r
τ = r ×F
„

„ F es la Fuerza
„ r es el brazo de aplicación

Momento de fuerzas, cont

„ El brazo del momento,
d, es la distancia
perpendicular desde el
eje de rotación, O, a la
línea tangente a la
dirección de la Fuerza
„ d = r sen Φ
„ Así, el módulo del
momento de fuerzas
es
„ τ = F d = F r sen Φ

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 Momento de fuerzas, final
„ La componente horizontal de la fuerza (F cos φ) no
produce una rotación
„ La unidades del momento de fuerzas en el S.I. son
el N m, aunque son completamente distintas a las
del trabajo o la energía (no se pueden escribir
como Julios)
„ El momento de fuerzas tendrá dirección
„ Perpendicular a r y a F.
„ Sentido determinado por el sentido de avance del
sacacorchos haciendo tender r a F

Momento de fuerzas neto

„ Cuando haya varias
fuerzas actuando sobre
el sistema, se calculará
el momento neto o
momento resultante
como la suma vectorial
de los momentos de
cada una de las
fuerzas
„ Στ = τ1 + τ2 = F1d1 –
F2d2

9
 Momento de fuerzas y aceleración
angular
„ Consideremos una
partícula de masa m
describiendo una
circunferencia de radio
r bajo la influencia de
una fuerza tangencial
Ft
„ La fuerza tangencial
produce una
aceleración tangencial:
„ Ft = m at

Momento de fuerzas y aceleración

angular
„ El módulo del momento de fuerzas producido por
Ft con respecto al centro de la circunferencia es:
„ τ = Ft r = (m at) r
„ La aceleración tangencial está relacionada con la
aceleración angular
„ τ = (m at) r = (m α r) r = (m r2) α
„ Puesto que m r2 es el momento de inercia de la
partícula,
„ τ=Iα
„ El momento de fuerza es directamente proporcional a la
aceleración angular y la constante de proporcionalidad
es el momento de inercia

10
 Momento de fuerzas y aceleración
angular, extensión
„ Consideremos un objeto
formado por un número
infinito de elementos de
masa de tamaño
infinitesimal
„ Cada elemento de masa
rota en una circunferencia
alrededor del origen, O
„ Cada elemento de masa
tiene una fuerza tangencial

Momento de fuerzas y aceleración

angular, extensión (2)
„ De la segunda ley de Newton
„ dFt = (dm) at
„ Tomando el momento de fuerza asociado a la
fuerza y sustituyendo la aceleración angular:
„ dτ = r dFt = at r dm = α r2 dm
„ El momento de fuerzas resultante es:

∫ τ = ∫ α r dm = α ∫ r dm
2 2

„ De modo que resulta: Στ=Ια

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 Momento angular
„ Definiremos momento angular como el momento del
momento lineal: r r r
l=r×p
„ Si derivamos en ambos miembros:
r r r
d l d r r dr r r dp
= (r × p ) = × p+r×
dt dt dt dt
„ El primer término es nulo, pues v y p son paralelos y el
segundo es la definición de fuerza de la segunda ecuación
de Newton, de modo que tendremos
r
dl r r r
= r × F =τ
dt

Ejemplo: Disco en rotación

„ El disco está rotando
de modo que
aplicamos Στ=Ια
„ La tensión es la fuerza
tangencial
„ La masa se mueve en
línea recta, de modo
que aplicamos la
segunda ecuación de
Newton
„ ΣFy = m ay = mg - T

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 Condiciones de equilibrio
„ Cuando la fuerza neta es nula:
„ La aceleración es cero
„ La velocidad es constante
„ El Equilibrio ocurre cuando la fuerza neta y
el momento neto son nulos
„ El objeto, si está en reposo, continuará en
reposo
„ Si el objeto está moviéndose, continuará
moviéndose con velocidad constante

Equilibrio, Ejemplo 1

„ Una lámpara está

suspendida de una cadena
de masa despreciable
„ Las fuerzas actuando sobre
la lámpara son:
„ la fuerza de la gravedad (Fg)
„ la tensión de la cadena (T)
„ La condición de equilibrio
nos dice que:
∑F y = 0 → T − Fg = 0 T = Fg

13
Equilibrio, Ejemplo 2a

Equilibrio, Ejemplo 2b

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 Planos inclinados
„ Las fuerzas que actúan sobre el
objeto son:
„ La fuerza normal, n, que actúa en
dirección perpendicular al plano
„ La fuerza gravitacional, Fg, que
actúa en dirección hacia abajo
„ Elegiremos un sistema de
coordenadas con x paralelo al
plano inclinado e y
perpendicular al mismo
„ Descompondremos la fuerza de
la gravedad en sus
componentes

Fuerzas de rozamiento
„ Cuando un objeto está en movimiento en
una superficie o a través de un medio
viscoso, existe una resistencia al movimiento
„ Esto se debe a las interacciones entre el objeto
y el medio en el que se mueve

„ Esta resistencia se conoce como fuerza de

rozamiento

15
 Fuerzas de rozamiento, cont.
„ El rozamiento es proporcional a la fuerza normal
„ ƒs ≤ µs n and ƒk= µk n
„ Donde fs es el rozamiento estático y fk es el rozamiento
dinámico
„ Estas ecuaciones relacionan los módulos de las fuerzas,
no son ecuaciones vectoriales
„ La fuerza estática de rozamiento es generalmente
mayor que la de rozamiento dinámico
„ El coeficiente de rozamiento (µ) depende de las
superficies en contacto

Rozamiento estático y dinámico

Rozamiento estático Rozamiento dinámico

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 Algunos coeficientes de rozamiento

Ejemplo de rozamiento
„ El bloque se desliza hacia
abajo en el plano, de modo
que aparece una fuerza de
rozamiento hacia arriba
„ Este montaje puede utilizarse
para determinar
experimentalmente el
coeficiente de rozamiento
„ µ = tan θ
„ Para µs se utiliza el ángulo en el
que el bloque se empieza a
deslizar
„ Para µk se utiliza el ángulo para
el que el bloque se desliza a
velocidad constante

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 Movimiento con fuerzas viscosas
„ El movimiento puede ocurrir en un medio
material, líquido o gaseoso
„ El medio ejerce una fuerza de resistencia, R,
sobre un objeto que se mueve en dicho
medio
„ El módulo de R depende del medio
„ La dirección de R se opone a la dirección del
movimiento del objeto relativo al medio
„ R aumenta con la velocidad

Movimiento con fuerzas viscosas,

cont
„ El módulo de R puede depender de la
velocidad de forma compleja
„ Nosotros sólo discutiremos la primera:
„ R es proporcional a v
„ Buena aproximación para movimientos “lentos” o
para objetos “pequeños”
„ R es proporcional a v2
„ Buena a proximación para objetos grandes

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 R proporcional a v, Ejemplo
„ Analizando el
movimiento tenemos:

dv
mg − bv = ma = m
dt
dv b
a= =g− v
dt m

Velocidad terminal

„ Para encontrar la velocidad

terminal, tomemos a = 0
mg
vT =
b
„ Resolviendo la ecuación
diferencial, obtenemos
mg
v=
b
(1 − e −bt m ) = vT (1 − e−t τ )
„ τ es la constante de
tiempo y su valor es
τ = m/b

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 Algunas velocidades terminales

Trabajo
„ Definiremos trabajo elemental, dW, como el
producto escalar entre la fuerza aplicada en un
punto, F y el desplazamiento diferencial en ese
punto, ds

r r
dW = F ⋅ ds = F ds cos φ

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 Ejemplo de trabajo
„ La fuerza normal, n y
la fuerza gravitatoria,
mg, no realizan
trabajo sobre el objeto
„ cos θ = cos 90° = 0
„ La fuerza F sí realiza
trabajo sobre el objeto
„ ∆W = F ∆r cos θ

Unidades del trabajo (y de energía)

„ El trabajo es una magnitud escalar
„ La unidad del trabajo en el S.I. es el julio (J)
„ 1 julio = 1 newton . 1 metro
„ J=N·m

21
 El trabajo es una transferencia de energía

„ Si se realiza un trabajo positivo sobre un

sistema, se transfiere energía al sistema
„ Si se realiza un trabajo negativo sobre un
sistema, se transfiere energía del sistema al
exterior del mismo

Trabajo realizado por una fuerza variable

„ Cuando la fuerza que

actúa sobre un sistema
es variable, es
necesario integrar el
trabajo elemental dW
r r
W = ∫ F ⋅ ds = ∫ F ds cos φ

„ El trabajo realizado es
el área de la figura

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 Ley de Hooke

„ La fuerza ejercida por el muelle es

Fs = - Kx
„ x es la posición del bloque con respecto a la posición de equilibrio
(x = 0)
„ K es la constante elástica o del muelle y mide la respuesta del
muelle
„ Esta ley se conoce como ley de Hooke

Ley de Hooke, cont.

„ Cuando x es positivo
(el muelle se estira), F
es negativo
„ Cuando x es 0 (en la
posición de equilibrio),
F es 0
„ Cuando x es negativo
(el muelle se
comprime), F es
negativa

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 Trabajo realizado por un muelle
„ Tomaremos el bloque
como el sistema
„ Calcularemos el trabajo
desde xi = - xmax hasta
xf = 0
xf 0
1
WS = ∫ Fx dx = ∫ (− K x ) dx = 2 K x
2
max
xi − xmax

„ El trabajo total hecho

por el bloque desde
–xmax a xmax es nulo

Energía cinética
„ La energía cinética es la energía que tiene una
partícula por el hecho de estar en movimiento
1
Ek = m v2
2
„ EK es la energía cinética
„ m es la masa de la partícula
„ v es la velocidad de la partícula
„ Un cambio en la energía cinética es uno de los
posibles resultados de realizar un trabajo para
transferir energía al sistema

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 Energía cinética, cont
„ Calculando el trabajo:
xf xf
W =∫
xi
∑ F dx = ∫ xi
ma dx
vf
W = ∫ mv dv
vi

1 1
∑W = 2mv 2
f − mvi2
2

Teorema de las “fuerzas vivas”

„ El teorema de las “fuerzas vivas” establece
que ΣW = Ek,f – Ek,i = ∆Ek

„ En el caso de que el trabajo sea realizado en

un sistema y que el único cambio en el
sistema sea en su velocidad, el trabajo
hecho por la fuerza neta es igual al cambio
en la energía cinética.

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 Ejemplo del teorema de las “fuerzas
vivas”

„ La fuerza normal y la
gravitatoria no realizan
trabajo, ya que son
perpendiculares a la
dirección del
desplazamiento
„ W = F ∆x
„ W = ∆Ek = ½ mvf2 - 0

Fuerzas conservativas
„ Se dice que una fuerza es conservativa (en una
determinada región) cuando el trabajo realizado
a lo largo de cualquier trayectoria cerrada es nulo
„ Esta definición es equivalente a que el trabajo
realizado entre dos puntos cualesquiera no
depende del camino
„ Y también equivale a que el campo de fuerzas
deriva de un potencial
B r r B
= ∫ F dr = ∫ (− ∇E p )dr = E p ( A) − E p ( B)
r
WA→ B
A A

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 Energía potencial
„ En el caso de fuerzas
conservativas el
trabajo es la diferencia
de energía potencial,
de modo que no
depende del camino

Conservación de la energía
„ Según el teorema de las “fuerzas vivas”
„ ΣW = Ek,f – Ek,i = ∆Ek

„ y en el caso de las fuerzas conservativas

„ ΣW = Ep,i – Ep,f = ∆Ep

„ puesto que el trabajo es igual en ambos casos:

„ ΣW = Ek,f – Ek,i = Ep,i – Ep,f
„ Ek,i + Ep,i = Ek,f + Ep,f = E (Conservación de la energía)

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