Capitolo 6

Il Motore passo passo

6.1 Introduzione
Il motore passo passo, insieme al driver di potenza che lo pilota, costituisce un azionamento a moto incrementale:
ad ogni impulso di comando che giunge al sistema, il motore compie una rotazione finita.
Volendone dare una rappresentazione grafica si
ottiene il diagramma di figura 6.1 dove in ordinata
e indicata la posizione angolare del rotore e in
ascissa il tempo t; t1 , t2 ,..., tn rappresentano gli

istanti in cui giungono gli impulsi di comando.
Il moto che si ottiene da questo tipo di siste-
ma e un moto controllato in posizione: noto il nu-
mero di impulsi inviati, risulta nota la posizione
del rotore. La velocita viene stabilita in base alla
frequenza con cui giungono gli impulsi di comando.
Proprio per questo carattere incrementale, una
movimentazione di questo tipo e adatta per appli-
cazioni in cui e richiesto un posizionamento a basso
costo e prestazioni dinamiche modeste. Esempi di
applicazioni sono:
t1 t2 tn t
periferiche di sistemi digitali (stampanti, floppy,
posizionatori testine hard disks);

settore automotive (regolazione valvola a farfalla,

regolazione altezza fari);
Figura 6.1: Avanzamento incrementale
piccole automazioni in genere fino a potenze di
qualche centinaio di W att.
58 CAPITOLO 6. IL MOTORE PASSO PASSO

6.2 Principio di funzionamen-

to
Per comprendere il funzionamento dei motori passo, si puo considerare uno schema di principio molto sempli-
ficato di un motore passo a magneti permanenti (figura 6.2(a)). Sul rotore risiedono le coppie di poli magne-
tici, mentre sullo statore sono ricavate le espansioni polari attorno a cui sono avvolte le spire del circuito di
alimentazione1 .
Il rotore e lo statore costituiscono un circuito magnetico; facendo circolare corrente negli avvolgimenti, le
espansioni polari si magnetizzano e tendono ad attrarre verso di se i poli di statore opposti.
La rotazione viene ottenuta alimentando le fasi secondo una determinata sequenza e con un determinato
verso della corrente. Convenzionalmente si considerino positive le correnti, dette iA + e iB + , che percorrono gli
avvolgimenti come indicato in figura 6.2(b) (dove sono rappresentati solo i circuiti magnetici statorici)

(a) Schema motore (b) Convenzioni di segno per le correnti

Figura 6.2: Motore passo a magneti permanenti

Partendo dalla condizione iniziale in cui la fase A e alimentata con corrente iA + , la sequenza di alimentazione
iB , iA , iB , iA + , produce la rotazione di un giro completo del motore, come indicato in figura 6.3.
+

In questo caso la rotazione del motore viene ottenuta alimentando in sequenza una sola fase per volta: si
parla di alimentazione one phase on.
Il motore a magneti permanenti considerato e caratterizzato da quattro avanzamenti per ogni giro completo:
questi avanzamenti vengono denominati passi e si dice quindi che il motore e da 4 passi/giro, con un angolo
di passo p pari a 90 .
Lavanzamento del motore puo essere ottenuto anche alimentando le due fasi contemporaneamente; in questo
caso si parla di alimentazione two phases on (due fasi contemporaneamente) e, con riferimento alla figura 6.4,
la sequenza diventa [iA + iB + ], [iA iB + ], [iA iB ], [iA + iB ].
In questo modo il rotore assume posizioni intermedie rispetto al caso precedente e, come si vedra successi-
vamente, si ha una sensibile incremento di coppia.
Entrambe le metodologie di alimentazione descritte generano un funzionamento full step (a passo intero),
che si differenzia dal funzionamento ottenibile combinando le due metodologie di comando. E possibile, infatti,
ottenere un tipo di funzionamento in cui il motore subisce avanzamenti angolari intermedi rispetto a quelli relativi
alle alimentazioni one phase on e two phases on. Questo tipo di funzionamento e il cosiddetto funzionamento
half step (a mezzo passo) (figura 6.5). In questo caso la sequenza di alimentazione delle fasi diventa: [iA + iB + ],
iB + , [iA iB + ], iA , [iA iB ], iB , [iA + iB ], iA + .
Qualunque sia la metodologia di comando e il tipo di funzionamento utilizzato, la rotazione del motore in
verso opposto a quello finora considerato viene ottenuta invertendo la sequenza di commutazione delle fasi. Nel
1 Il tipo di motore a cui si fa riferimento, caratterizzato ad una sola coppia di poli e da due coppie di espansioni polari, non ha

applicazioni pratiche; e caratterizzato da pochi passi/giro e da una bassa efficienza.

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CAPITOLO 6. IL MOTORE PASSO PASSO 59

Figura 6.3: Sequenza di comando

Figura 6.4: Sequenza di comando two phases on

caso di alimentazione one phase on, ad esempio, mentre la sequenza iB + , iA , iB , iA + produce una rotazione
completa oraria, la sequenza iB , iA , iB + , iA + ne produce una ancora completa ma antioraria.
In questa rappresentazione schematica del funzionamento di un motore passo e facile intuire che la risoluzione
del motore (cioe il numero di passi al giro) puo essere aumentata aumentando il numero di coppie polari rotoriche.

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60 CAPITOLO 6. IL MOTORE PASSO PASSO

Figura 6.5: Funzionamento half step

6.3 Tipologie di motori passo

I motori passo esistono in diverse configurazioni:

a magneti permanenti (PM - Permanent Magnet)

a riluttanza variabile (VR - Variable Reluctance)

ibridi (HY - Hybrid)

Dalle diverse tipologie elencate si intuisce che il principio di funzionamento si basa sui fenomeni di attrazione e
repulsione fra poli magnetici e sul principio di minimizzazione della riluttanza di un circuito magnetico (come
descritto in appendice).

6.3.1 Motore passo a magneti permanenti (PM)

Il principio di funzionamento di un motore passo a magneti permanenti si basa sul fenomeno di attrazione di poli
magnetici opposti, come ampiamente descritto a proposito dello schema semplificato preso in considerazione.
Nella realta, pero, sul rotore sono presenti piu di una coppia polare e le due fasi statoriche sono disposte come
in figura 6.6; il verso di percorrenza della corrente determina la polarizzazione delle due espansioni polari di
ogni fase. In figura 6.7 e rappresentata una sequenza di alimentazione delle fasi, per un motore con 6 coppie
polari rotoriche, che provoca una rotazione in senso antiorario. Le due fasi sono distanziate di un angolo pari
a due volte il passo polare2 di rotore r meno 1/4 del passo stesso. In questo modo, come mostrato in figura,
ad ogni commutazione il rotore ruota di un angolo p pari a r /4. Nel caso specifico, in cui il rotore e formato
da 6 coppie polari pr , si ha r = 360 /6 = 60 e p = r /4 = 15 ; in definitiva si puo affermare che un motore
dotato di pr coppie polari sara caratterizzato da:
2 Si ricordi che con passo polare si intende la distanza tra due poli omologhi.

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CAPITOLO 6. IL MOTORE PASSO PASSO 61

N NSN SN

S N

Figura 6.6: Motore passo PM

Figura 6.7: Sequenza di pilotaggio

360
angolo di passo p =
4 pr
360
numero di passi al giro np = .
p

Nella realta lo statore e suddiviso in due sezioni, una per ogni fase, ognuna delle quali ha un numero di coppie
polari pari a quelle di rotore (figura 6.8); il numero di espansioni polari statoriche influenza solo la coppia
erogabile dal motore e non la sua risoluzione (cioe il numero di passi/giro np ).
I motori a magneti permanenti sono utilizzati in applicazioni di basso costo in cui le prestazioni richieste, in
termini di velocita e coppia, non sono elevate (un esempio tipico sono i drives per floppy disk e le testine delle
stampanti ad aghi). Una caratteristica tipica, dovuta alla presenza dei magneti permanenti, e che, anche con
le fasi disalimentate, il motore e in grado di fornire una coppia, detta coppia residua (Detent Torque); il
rotore quindi tende a mantenere la propria posizione, anche in assenza di alimentazione. Il campo di angoli di
passo va da 3.6 a 18 con risoluzioni che vanno quindi da 20 a 100 passi/giro (con pilotaggio a passo intero); i
piu tipici sono quelli dotati di 6 o 12 coppie polari a cui corrispondono rispettivamente angoli di passo di 15 e
7.5 , e risoluzioni di 24 e 48 passi/giro.

6.3.2 Motore passo a riluttanza variabile (VR)

I motori passo a riluttanza variabile sono composti da un rotore dentato di materiale ferromagnetico che ruota
allinterno di uno statore che ospita gli avvolgimenti di 3 o 4 fasi.
In figura 6.9 e rappresentato un motore caratterizzato da nr = 6 denti di rotore e ns = 8 espansioni polari
statoriche su cui sono alloggiate 4 fasi.

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eliminates the need for a gearbox. A stepper-driven There are three main stepper motor types:
system is inherently stiff, with known limits to the Permanent Magnet (P.M.) Motors
dynamic position error. Variable Reluctance (V.R.) Motors
Hybrid Motors
Permanent Magnet62 (P.M.) Motors. The tin-can or Variable Reluctance (V.R.) Motors. There is noCAPITOLO 6. IL MOTORE PASSO PASSO
canstack motor shown in Fig. 1.1 is perhaps the permanent magnet in a V.R. motor, so the rotor
most widely-used type in non-industrial spins freely without detent torque. Torque output
applications. It is essentially a low-cost, low-torque, for a given frame size is restricted, although the
low-speed device ideally suited to applications in torque-to-inertia ratio is good, and this type of motor
fields such as computer peripherals. The motor is frequently used in small sizes for applications such
construction results in relatively large step angles, as micro-positioning tables. V.R. motors are seldom
but their overall simplicity lends itself to economic used in industrial applications (having no permanent
high-volume production at very low cost. The axial- magnet). They are not sensitive to current polarity
air gap or disc motor is a variant of the permanent and require a different driving arrangement than the
magnet design which achieves higher performance, other motor types.
largely because of its very low rotor inertia.
However this does restrict the applications of the Fig. 1.2 Variable reluctance motor
motor to those involving little inertia. (e.g.,
positioning the print wheel in a daisy-wheel printer).

Fig. 1.1 Canstack or permanent magnet motor

(a) accoppiamento statorerotore (b) espansioni polari di statore

N N S S
S S N N Rotor
N S N S N S N S N S
S N
N S Stator cup A

Coil A

Coil B

Stator cup B

Output shaft
Courtesy Airpax Corp., USA

(c) disposizione delle due fasi

Figura 6.8: Motori passo PM

In questa configurazione il passo dei denti di rotore e quello dei denti di statore sono sfasati di:

360 360 1 1
p = = 360 = 15
nr ns nr ns

cioe di 1/4 del passo della dentatura di rotore.

Alimentando le fasi nella sequenza A, B, C, D, si ottiene, ad ogni commutazione, lallineamento delle
espansioni statoriche corrispondenti alla fase alimentata con i denti di rotore piu vicini; si ottiene quindi una
rotazione in senso antiorario di un passo pari ad p 3 . Il motore presenta una risoluzione di:
360 n r ns
np = = = 24 passi/giro
p ns nr
Variando il numero di espansioni polari statoriche e il numero di denti di rotore (mantenendo lo stesso rapporto
tra i due), si ottengono anche angoli di passo piu piccoli, fino a coprire lintera gamma che va da 1.8 a 15 . Ad
esempio raddoppiando sia il numero di denti di rotore che il numero di espansioni statoriche si dimezza langolo
di passo, raddoppiando di conseguenza la risoluzione (figura 6.10).
A causa delle scarse prestazioni in termini di coppia e di rendimento, il motore passo a riluttanza variabile
e impiegato raramente; inoltre lassenza di magneti permanenti fa si che il motore non sia dotato di coppia
di mantenimento percio, in caso di mancanza di tensione, il rotore non e in grado di mantenere in posizione
leventuale carico.
3 E interessante notare che, non essendoci la presenza di magneti permanenti, lallineamento dei denti statorici e rotorici non e

influenzato dalla direzione del flusso del campo magnetico generato dallalimentazione delle fasi.

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CAPITOLO 6. IL MOTORE PASSO PASSO 63

r
s p

Figura 6.9: Sequenza di pilotaggio motore VR

6.3.3 Motore passo ibrido (HY)

I motori passo piu diffusi combinano i principi della riluttanza variabile e dei magneti permanenti dando origine
alla tipologia cosiddetta ibrida. Il rotore presenta un magnete permanente magnetizzato in senso assiale, cioe
parallelamente allasse di rotazione. Alle estremita del magnete sono calzati due cappelli dentati uguali, uno
con polarizzazione N e laltro con polarizzazione S. I due cappelli presentano dentature sfasate reciprocamente
di mezzo passo angolare r della dentatura stessa (figura 6.11).
Lo statore e anchesso dentato ma con passo s tale che s r = (1/4)r . In figura 6.12 e rappresentato
lo schema di un motore passo ibrido caratterizzato da nr = 10 denti di rotore e ns = 8 denti di statore. Lo
statore ospita gli avvolgimenti delle fasi A e B che sono disposte in modo da generare le polarita indicate.
Osservando questo schema si nota che, alimentando la fase A con corrente iA + (cioe assumendo positivo il verso
di percorrenza di figura), le due coppie polari interessate da questa fase, si polarizzano in maniera opposta.
Linsieme dei fenomeni di minimizzazione della riluttanza del circuito magnetico e della tendenza allallineamento
dei campi magnetici di statore e rotore provocano la generazione di una coppia sul rotore che tende ad allineare
ad unestremita il cappello N con i denti S e il cappello S con i denti N allaltra estremita.
Alimentando ora la fase B con corrente iB + (e disalimentando la fase A), il rotore ruota in senso orario di un
angolo di passo p :

360 360 1 1
p = s r = = 360 = 9
ns nr ns nr

pari a 1/4 dellangolo di passo del rotore r .

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1

64 CAPITOLO 6. IL MOTORE PASSO PASSO

r
p
s

2 5

Figura 6.10: Motore passo VR con risoluzione di 48 passi/giro

Rotor Laminations

Rotor Laminations

4
et
gn
Ma larity
Po

Magnet
Half Pitch
Off Set

STEPPING MOTORS Figura 6.11: Sfasamento tra le due dentature di rotore

Imponendo la sequenza iA + , iB + , iA , iB , iA + , si provoca una rotazione oraria di 4 passi angolari; la

sequenza inversa produce invece una uguale rotazione ma in verso antiorario. Il motore in questione ha quindi
una risoluzione di:
360 360 4
np = = = nr 4 = 40 passi/giro
p r
Aumentando il numero di denti sia del rotore che dello statore nella stessa proporzione, langolo di passo rimane
sempre pari a 1/4 del passo angolare della dentatura rotorica r . In questo modo, pero, si ottiene un aumento
della risoluzione del motore e quindi una diminuzione dellangolo di passo p .
Ad esempio con un rotore dotato di 50 denti (figura 6.13), che corrisponde ai motori piu tipici presenti sul
mercato, si ottiene un numero di passi al giro np = 4 nr = 200, da cui si ottiene immediatamente il valore
dellangolo di passo p = 360 /200 = 1.8 .

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CAPITOLO 6. IL MOTORE PASSO PASSO 65

Commutazione da iA + a iB +

Figura 6.12: Schema di principio di un motore passo ibrido

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66 CAPITOLO 6. IL MOTORE PASSO PASSO

Figura 6.13: Motore passo ibrido

Quando la risoluzione del motore e piuttosto alta, e quindi anche il numero di denti e elevato, le espansioni
polari statoriche vengono dotate di dentatura; in particolare nel caso del motore caratterizzato da 50 denti,
come si puo osservare in figura 6.13, si hanno 8 espansioni polari di statore ognuna dotata di 5 denti.

Fasi e avvolgimenti
Come gia accennato in precedenza, il funzionamento del motore passo avviene grazie allinversione del campo
magnetico generato dalle fasi di statore. Nello schema di figura 6.12 si suppone che questa inversione venga
realizzata agendo sul senso di circolazione della corrente negli avvolgimenti costituenti una singola fase: in
questo caso si parla di motori bipolari. Linversione del senso di circolazione della corrente viene realizzato
dallazionamento di pilotaggio detto anchesso bipolare.
Linversione del campo magnetico, pero, puo essere realizzata anche agendo sul verso di avvolgimento delle
fasi piuttosto che sul verso di circolazione della corrente. In questo caso vengono utilizzati quattro avvolgimenti,
due per ognuna delle precedenti fasi A e B; sulle espansioni polari interessate ad esempio dalla fase A vengono
avvolte in versi opposti luna rispetto allaltra le fasi A1 e A2. Linversione della polarizzazione delle espansioni
polari statoriche interessate dalla fase A viene quindi realizzata passando dallalimentazione della fase A1 alla-
limentazione della fase A2 e non piu invertendo il senso di percorrenza della corrente. Le stesse considerazioni
valgono naturalmente per la fase B. La sequenza di eccitazione, che genera lavanzamento del rotore di un passo,
diventa quindi iA1 , iB1 , iA2 , iB2 , iA1 , dove i segni + e non compaiono piu poiche la corrente circola nello
stesso verso in tutte le fasi: si parla di motori e azionamenti unipolari.
In figura 6.14 sono rappresentate schematicamente le due situazioni sopra descritte (il differente verso di
avvolgimento delle spire evidenzia la diversa polarizzazione del campo magnetico generato). Come si puo notare
dalla figura; e possibile capire se un motore e bipolare o unipolare semplicemente contando il numero di fili
uscenti: un motore bipolare ha 4 fili mentre uno unipolare ne ha 8.
E da notare pero che un motore unipolare puo essere pilotato anche da un azionamento bipolare; questa
condizione puo essere realizzata collegando i due avvolgimenti di ogni fase in serie o in parallelo (figura 6.15) in
maniera tale che generino due campi magnetici concordi. In questo modo viene ripristinata una configurazione
equivalente alla bipolare; la scelta del tipo di collegamento va fatta tenendo conto che, a parita di tensione
applicata, la corrente circolante e differente nei due casi e quindi differente e anche la coppia erogabile dal
motore.
Sul mercato esistono anche motori che presentano allesterno 5 o 6 fili; questi sono motori unipolari in cui i
collegamenti fra le quattro fasi sono realizzati internamente secondo le modalita indicate in figura 6.16.

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CAPITOLO 6. IL MOTORE PASSO PASSO 67

(a) Motore bipolare (b) Motore unipolare

Figura 6.14: Rappresentazione schematica degli avvolgimenti

(a) Collegamento in serie (b) Collegamento in parallelo

Figura 6.15: Collegamenti degli avvolgimenti di un motore unipolare

6.4 Comportamento meccanico

6.4.1 La caratteristica statica
Per la definizione del comportamento di un azionamento a motore passo assume particolare rilievo la caratteri-
stica statica.
Si consideri il motore con le due fasi alimentate con corrente pari alla corrente nominale; il campo magnetico
di statore assume una posizione ben determinata e conseguentemente il rotore si porta in una posizione 0
caratterizzata, per lequilibrio alla rotazione del rotore stesso, da una coppia motrice Cm nulla.
Applicando dallesterno in maniera quasi statica una piccola coppia resistente Cr , il rotore si porta in
una nuova posizione di equilibrio m , in cui la coppia motrice esercitata non sara piu nulla ma pari a Cr .
Immaginando di ripetere il procedimento per diversi valori di Cr e rappresentando graficamente il legame tra
la coppia motrice Cm e la posizione angolare del rotore m , si ottiene il diagramma di figura 6.17.
Per valori di Cr sufficientemente piccoli, rimuovendo la coppia resistente, il motore ritorna nella posizione
0 . Al crescere di Cr la pendenza della curva diminuisce sempre piu in modulo, finche si raggiunge un valore
massimo CH ; questo valore e noto con il nome di holding torque (coppia di mantenimento). Se viene
superato questo valore di coppia, il motore perde il passo.
Tracciando landamento della caratteristica statica sullangolo giro si ottiene una curva che, con buona

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 68 CAPITOLO 6. IL MOTORE PASSO PASSO

(a) 6 terminali esterni (b) 5 terminali esterni

Figura 6.16: Collegamenti interni delle fasi in un motore unipolare

Cm
CH

0
m

Figura 6.17: Caratteristica statica di un motore passo

approssimazione, puo essere rappresentata con una sinusoide di periodo pari a quattro volte langolo di passo
p :

Cm = CH sin (0 m ) (6.1)
2p

La presenza di un magnete permanente consente al rotore di assumere una posizione di equilibrio stabile
anche con motore non alimentato. Applicando una modesta coppia di carico, il rotore assume una differente
posizione di equilibrio, alla rimozione della quale ritorna nella posizione originaria. Se pero la coppia di carico
supera un certo valore detto detent torque (coppia residua), il motore perde il passo.

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CAPITOLO 6. IL MOTORE PASSO PASSO 69

6.4.2 La curva di pull-out

Pilotando un sistema azionamento (driver)motore passo a frequenza di commutazione delle fasi costante f , si
ottiene un funzionamento del motore a regime ad una velocita fissa corrispondente alla frequenza f di pilotaggio;
la curva caratteristica di un motore passo e dunque una retta verticale.
Questultima risulta pero limitata superiormente da un valore di coppia pari alla massima coppia resistente
che il motore puo vincere in condizioni di regime. Tale coppia prende il nome di coppia di pull-out.
Il valore della coppia di pull-out dipende dalla frequenza f di comando; la curva che rappresenta landamento
di questa coppia in funzione di f e detta curva di pull-out (figura 6.18) e definisce il campo di funzionamento
del sistema driver-motore passo (in specifiche condizioni di alimentazione) nel I quadrante.

Cm
buche di coppia

Figura 6.18: Curva di pull-out

La curva di pull-out e in genere fornita per frequenze superiori alla frequenza propria corrispondente alla
sola inerzia del motore. Il fenomeno di risonanza si manifesta con la presenza di buche di coppia, come verra
spiegato nel paragrafo 6.4.3.
Per frequenze di comando sufficientemente basse la coppia di pull-out assume un valore pari a circa la holding
torque, mentre per frequenze maggiori decresce progressivamente fino ad annullarsi.
Questa tendenza e da attribuirsi fondamentalmente ai transitori elettrici durante la commutazione della-
limentazione delle varie fasi e alla presenza di una forza controelettromotrice (proporzionale alla velocita di
rotazione del motore).
Landamento della corrente in un avvolgimento caratterizzato da una resistenza R e da uninduttanza L,
nella fase di alimentazione ad una tensione V , e descritta dallequazione differenziale:

di
V Ri L Vcem = 0
dt
dove con Vcem si e indicata la forza controelettromotrice.
Landamento della corrente e quindi caratterizzato da una costante di tempo elettrica = L/R e da un
valore di regime pari a iR = (V Vcem )/R.
Allaumentare della velocita di rotazione del motore, la forza controelettromotrice Vcem aumenta e quindi la
corrente di regime iR (e quindi la coppia erogabile dal motore) diminuisce.
Accanto a questo fenomeno vi e poi da aggiungere il fatto che, allaumentare della frequenza di commutazione,
diminuisce il tempo di permanenza a regime della corrente, fino ad arrivare alla condizione in cui la corrente
non riesce a raggiungere il valore di regime e la coppia erogabile diventa sempre piu bassa.

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70 CAPITOLO 6. IL MOTORE PASSO PASSO

Questi comportamenti sono mostrati in figura 6.19 in cui sono rappresentati gli andamenti delle correnti
di una fase per tre diverse frequenze di commutazione f nel caso di un motore caratterizzato dai seguenti
parametri:
Tipo bipolare
Risoluzione 200 passi/giro
Funzionamento passo intero
Tensione di alimentazione fase 7.5 V
Corrente nominale 0.2 A
Resistenza di fase 37.5 Ohm
Induttanza di fase 52 mH
Costante di tempo elettrica 1.4 ms
Forza controelettromotrice 0.047 V/rpm
Come si puo notare dalla tabella, per i motori passo viene definito anche un parametro chiamato forza
controelettromotrice che pero non corrisponde alla grandezza precedentemente identificata con il simbolo Vcem .
Questo parametro rappresenta in realta il coefficiente di proporzionalita che lega la forza controelettromotrice
Vcem alla velocita di rotazione del motore. Ad esempio, nel caso di un motore funzionante a passo intero, detto
np il numero di passi/giro e KE la costante di proporzionalita si ottiene la relazione:
f
Vcem = KE 60
np

Figura 6.19: Andamento correnti di fase per diverse frequenze di commutazione

La figura 6.19 mostra che, per il tipo di motore considerato, ad una frequenza di commutazione f = 50 Hz
la corrente riesce a raggiungere il valore di regime iR . Aumentando la frequenza di commutazione a 150 Hz, il
tempo di alimentazione della fase e ancora tale da consentire alla corrente di raggiungere il valore di regime che
pero diminuisce a causa dellaumento della forza controelettromotrice. Alla frequenza di 250 Hz, oltre ad una
ulteriore diminuzione della corrente di regime, il tempo di alimentazione della fase diventa troppo piccolo e la
corrente non riesce a raggiungere il valore di regime.

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CAPITOLO 6. IL MOTORE PASSO PASSO 71

6.4.3 Comportamento sul singolo passo

Si consideri un motore con una certa alimentazione delle fasi e in condizioni statiche. Esso esercita una coppia
secondo la caratteristica statica C0 (descritta dallespressione 6.1) e, considerando per semplicita nulla la coppia
resistente Cr , il motore assume la posizione 0 (figura 6.20).

Cm

C1

1
0 1 2
m
2

C0

Figura 6.20: Comportamento sul singolo passo

Effettuando una commutazione delle fasi, viene imposta al sistema una variazione a gradino della posizione
di equilibrio di una quantita pari allangolo di passo p . Trascurando i transitori elettrici, si puo ritenere che
istantaneamente la caratteristica statica C0 si annulli e venga sostituita dalla C1 . Il motore, inizialmente nella
posizione 0 , in base alla nuova caratteristica statica accelera e acquista velocita. Al passaggio per la posizione
1 , il rotore risulta dotato di unenergia cinetica pari al lavoro compiuto dalla coppia C1 per portare il rotore
dalla posizione 0 alla posizione 1 e quantificato dallarea contrassegnata dal numero 1 in figura 6.20. Quindi
il motore supera la nuova posizione di equilibrio e, ipotizzando che non vi siano dissipazioni di energia, prosegue
la sua corsa fino al raggiungimento della posizione 2 in cui larea 2 eguaglia larea 1. Il rotore ritorna poi verso
la posizione 1 , la sorpassa e ritorna verso 0 compiendo quindi unoscillazione.
Questa oscillazione e governata dalla legge di moto:

Cm = J

dove J e linerzia del rotore, = m la sua accelerazione angolare e Cm e la coppia motrice espressa, come
gia visto, dalla relazione

Cm = CH sin (1 m )
2p
In realta, a causa soprattutto di fenomeni elettrici, le oscillazioni risultano smorzate. Lo smorzamento viene
espresso attraverso una costante viscosa c, per cui lequazione del moto diventa:

Cm = J m + c m

e quindi si puo ritenere che la coppia motrice assuma in realta la forma:

Cm = Cm c m = CH sin (1 m ) c m
2p

Questa equazione rappresenta il modello che descrive il comportamento del motore passo.

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72 CAPITOLO 6. IL MOTORE PASSO PASSO

Lespressione di Cm rende lequazione non lineare in m . Per poter determinare la frequenza delle oscillazioni,
anche se in maniera approssimata, si puo linearizzare lequazione che esprime la coppia motrice nellintorno
della posizione di equilibrio 1 . La coppia motrice viene quindi approssimata con una retta passante per 1 di
pendenza pari alla tangente a Cm in 1 :

Cm = CH 1 m
2p

Lequazione di moto del sistema diviene quindi:

J m + c m + CH m = CH 1
2p 2p

mentre la pulsazione propria del sistema sara:

s
CH
n =
J 2p

Da questa analisi risulta che se la frequenza di commutazione delle fasi e pari o prossima alla frequenza
propria del motore, il sistema entra in risonanza e lampiezza delle oscillazioni diviene tale da far perdere
il passo al motore. Per questo motivo nel campo di funzionamento di un motore passo vi sono zone in cui
si manifestano le cosiddette buche di coppia, cioe zone in cui il motore, a passo intero, funziona in maniera
estremamente irregolare. Il problema viene superato pilotando il motore con tecniche a passo frazionario o a
micropasso, alle quali si accennera in seguito.

6.4.4 La curva di pull-in

Lavviamento del motore passo viene in genere effettuato a partire da frequenze di pilotaggio almeno doppie di
quelle proprie del sistema. Supponendo che il motore sia inizialmente fermo, se la frequenza di partenza (o di
start) e eccessivamente elevata in relazione al momento dinerzia dellalbero motore ed alla coppia resistente, la
coppia motrice non e sufficiente ad accelerare tanto rapidamente il rotore da farlo sincronizzare con il campo
magnetico di statore: il motore perde il passo.
Riportando sul piano caratteristico Cm f , per diversi valori del momento dinerzia J, la massima coppia
resistente che consente al motore di avviarsi alle diverse frequenze, si ottiene la curva di pull-in (figura 6.21).
Per poter avviare il motore ad una frequenza superiore a quella di pull-in occorre farlo partire con frequen-
za sufficientemente bassa e incrementare gradualmente la velocita, ad esempio attraverso una rampa, fino a
raggiungere il valore desiderato.
Queste curve, che definiscono il campo di start del motore, ne definiscono anche, con ottima approssimazione,
il campo di stop.

6.4.5 Correzione del modello

In base alla curva di pull-out si puo correggere il modello di funzionamento del motore passo che, nel paragrafo
6.4.3, e stato ricavato facendo riferimento solo alla caratteristica statica del motore, per ogni frequenza di
funzionamento.
Ora si suppone che, ad ogni frequenza di comando, il motore eserciti ad ogni istante una coppia motrice
corrispondente alla caratteristica statica relativa alle fasi alimentate in quellistante, ma caratterizzata da un
valore massimo individuato mediante la curva di pull-out a quella determinata frequenza di comando. La
coppia massima del motore ad una certa frequenza e circa uguale a 1.1 volte la coppia di pull-out Cpo (f ) a
quella frequenza. Si puo quindi scrivere:


Cm = 1.1 Cpo (f ) sin (0 m )
2p

dove 0 varia nel tempo a gradini secondo una legge nota, imposta con il segnale di comando. Poiche le frequenze
di comando sono solitamente molto superiori alla frequenza propria del sistema (onde evitare problemi di
risonanza), la legge discontinua 0 (t) puo essere sostituita da una legge continua che ne rappresenta landamento

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c
CAPITOLO 6. IL MOTORE PASSO PASSO 73

Cm

J1 < J 2 < J 3
J1

J2
J3

Figura 6.21: Curve di pull-in

medio. Gli effetti di smorzamento interni vengono tenuti in conto attraverso un termine viscoso proporzionale
alla differenza delle velocita (m 0 ) e con costante viscosa dipendente dalla frequenza. La coppia motrice
assume quindi la forma:


Cm = 1.1 Cpo (f ) sin (0 m ) c(f )(m 0 )
2p
e il modello rappresentativo del motore diviene quello di figura 6.22 in cui la molla e non lineare.

0
J

Figura 6.22: Modello del motore passo

Come gia visto nel paragrafo 6.4.4, per poter far funzionare un motore ad una frequenza di comando superiore
alla frequenza di pull-in (corrispondente ad una certa coppia resistente) occorre aumentare gradualmente la
velocita del motore fino a raggiungere il valore desiderato. Dallanalisi del modello appena descritto emerge che

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c
74 CAPITOLO 6. IL MOTORE PASSO PASSO

al motore occorre dare una legge di moto 0 (t) tale che le oscillazioni che ne derivano mantengano la coppia
esercitata dal motore allinterno del campo definito dalla curva di pull-out.

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c
CAPITOLO 6. IL MOTORE PASSO PASSO 75

6.4.6 Curva caratteristica in funzionamento two phases on

Come gia accennato in precedenza, le fasi di un motore passo possono essere alimentate contemporaneamente
realizzando la cosiddetta alimentazione two phases on
Ad ognuna delle due fasi alimentate e associata una curva caratteristica statica, come rappresentato in figura
6.23. Le due curve sono sfasate di un angolo pari allangolo di passo; applicando il principio di sovrapposizione
degli effetti e possibile calcolare la caratteristica statica generata da questo tipo di alimentazione. Sommando
le due curve siottiene landamento rappresentato in figura 6.23, caratterizzato da una holding torque maggiore
di un fattore 2 rispetto al caso one phase on. Inoltre, sotto lazione di questa curva caratteristica, il rotore si
porta in una posizione di equilibrio intermedia a quelle relative allalimentazione delle singole fasi.

Cm

CH 2 CH

p
2
p

Figura 6.23: Caratteristica statica con alimentazione two phases on

Per rendersi conto di quanto sopra esposto, e sufficiente scrivere le espressioni delle caratteristiche statiche
relative ad ognuna delle due fasi, ad esempio rispetto al sistema di riferimento di figura 6.23. Si ottengono le
seguenti espressioni:

Cm1 = CH cos m
2p


Cm2 = CH sin m
2p

Sommando le due equazioni si arriva ad ottenere per la coppia risultante Cm12 :

Cm12 = 2CH cos m +
2p 4

da cui risulta evidente laumento della holding torque: lampiezza non e piu pari a CH ma pari a 2CH . Inoltre
calcolando lintersezione della curva con lasse delle ascisse si ottiene m = p /2, cioe la posizione di equilibrio
del rotore e intermedia tra quelle relative alle singole fasi.
Alimentando, ad ogni commutazione, due fasi contemporaneamente, il motore continua ad avanzare con
incrementi di un angolo di passo; continua cioe a funzionare a passo intero (full step).

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c
76 CAPITOLO 6. IL MOTORE PASSO PASSO

Accanto al vantaggio di avere una coppia maggiore, occorre pero tener presente che lalimentazione two phases
on, proprio a causa del fatto che vengono alimentate due fasi contemporaneamente, comporta una dissipazione
energetica maggiore per effetto Joule.
Questa tecnica di pilotaggio viene utilizzata anche per ottenere il funzionamento a mezzo passo (half step).
Ad ogni commutazione il rotore compie mezzo angolo di passo e quindi il numero di passi del motore
raddoppia: un motore da 200 passi/giro assume, in condizioni di funzionamento half step, una risoluzione di
400 passi/giro.
Come si puo notare dalla tabella precedente, vi sono passi in cui e alimentata una sola fase, e passi in cui
ne sono alimentate due. Cio provoca una irregolarita nella coppiapoiche si passa da istanti in cui la holding
torque ha un valore CH , a istanti in cui assume un valore pari a 2CH . Per ovviare a questo inconveniente
si puo ricorrere ad azionamenti che consentano di modulare la corrente inviata al motore. In particolare, negli
istanti di alimentazione contemporanea delle fasi, la corrente dovrebbe essere pari a 1/ 2 volte la corrente di
alimentazione di una singola fase.

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c
CAPITOLO 6. IL MOTORE PASSO PASSO 77

6.5 Il pilotaggio dei motori passo

Nei paragrafi precedenti si e accennato al fatto che i motori passo possono essere realizzati in configurazione
unipolare o bipolare; questo si riflette anche sugli azionamenti che quindi si suddividono in unipolari e bipolari.

6.5.1 Driver unipolari

Il driver unipolare e dedicato al pilotaggio di motori passo unipolari, cioe motori dotati di due avvolgimenti per
ogni fase.
In funzione della logica di comando, imposta al driver dallesterno, la corrente viene fatta circolare nelle
diverse fasi secondo lo schema di figura 6.24, in cui sono rappresentati anche i transistors di pilotaggio.

Figura 6.24: Schema di un driver unipolare

Ognuna delle quattro fasi deve quindi essere collegata, da un lato ai transistors e dallaltro allalimentazione;
come gia accennato nel paragrafo 6.3.3, vi sono casi in cui questi ultimi collegamenti sono gia realizzati allinterno
del motore che quindi non si presenta piu con 8 fili esterni ma con 5 o 6.
La sequenza delle fasi viene realizzata attraverso una opportuna logica di pilotaggio dei transistors adibiti
alla chiusura del circuito di alimentazione di ognuna delle quattro fasi. In dipendenza della sequenza con cui
vengono comandati i transistors, si hanno i diversi tipi di funzionamento: one phase on, two phase on, half step.
Ad esempio per realizzare un funzionamento full step, two phase on, la sequenza sarebbe:

Passo Q1 Q3 Q3 Q4
1 ON OFF ON OFF
2 OFF ON ON OFF
3 OFF ON OFF ON
4 ON OFF OFF ON

Un esempio di driver unipolare e il circuito integrato 5804 della Allegro Microsystems (figura 6.25(a)) per il
quale e rappresentato in figura 6.25(b) un possibile schema di utilizzo.
Il pilotaggio dei transistors e realizzato dalla parte di logica interna, mentre alcuni dei comandi che giungono
dallesterno sono:

segnale ad onda quadra (pin 11, step input), la cui frequenza e pari alla frequenza di commutazione delle
fasi desiderata;

segnali ai pins 9, 10 e 14 che consentono di selezionare rispettivamente: il funzionamento one o two phase
on, half step, e il verso di rotazione del motore (direction).

In figura 6.25(c) e riportato un esempio che mostra landamento dei segnali nelle fasi del motore (output
a, b, c, d), in dipendenza dei segnali di ingresso (clock [step-input], one phase, half step).

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c
78 CAPITOLO 6. IL MOTORE PASSO PASSO

(a) Assegnazione pin (b) Schema dimpiego

(c) Segnali (il termine wave drive e utilizzato come sinonimo di

alimentazione one phase on)

Figura 6.25: Driver unipolare 5804

6.5.2 Driver bipolari

Quando si devono pilotare motori bipolari e necessario ricorrere a driver bipolari; caratteristica peculiare di
questo tipo di azionamento e la possibilita di invertire il verso di percorrenza della corrente di fase.

Figura 6.26: Schema di un driver bipolare relativo ad una singola fase

Per realizzare questa funzione viene utilizzato uno schema circuitale a doppio ponte (full bridge), che consente
il funzionamento del motore nei quattro quadranti.
In figura 6.26 e rappresentato lo schema di collegamento di una delle due fasi del motore con il relativo
doppio ponte.

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c
CAPITOLO 6. IL MOTORE PASSO PASSO 79

Pilotando alternativamente le coppie di transistors Q1 , Q4 e Q2 , Q3 , la fase viene alimentata con polarita

diverse4 .
Un esempio di driver bipolare e il circuito integrato L6219 della ST Microelectronics, il cui schema a blocchi
e rappresentato in figura 6.27; power bridge 1 e 2 sono i circuiti a doppio ponte.

Figura 6.27: Schema a blocchi driver bipolare L6219

Anche in questo caso i transistors non vengono pilotati direttamente ma alcuni dei segnali di input forniti
(ad esempio per la fase A) sono:

phase1: il segnale alto o basso al pin corrispondente determina il verso di percorrenza della corrente;

I01, I11: a seconda dello stato alto o basso di questa coppia di pin viene determinato il livello di corrente
circolante nella fase (che puo essere posto anche a zero). Questi due ingressi consentono quindi di selezionare
il funzionamento one phase on, two phases on, half step o a micropasso (microstepping).

6.5.3 Il controllo della corrente

Come gia descritto nel paragrafo 6.4.2, allaumentare della frequenza di comando, la coppia erogabile dal motore,
in condizioni di regime, diminuisce. A causa dellinduttanza degli avvolgimenti, infatti, la corrente di alimenta-
zione, che tende a raggiungere il valore di regime iR = (V Vcem )/R, subisce, allatto della commutazione, un
transitorio con costante di tempo = L/R.
Allaumentare della frequenza di comando si ha la compresenza di due fenomeni: da un lato il tempo durante
il quale la fase e alimentata diventa paragonabile alla costante di tempo elettrica , dallaltro si ha un continuo
aumento della forza controelettromotrice Vcem e quindi una continua diminuzione del valore della corrente di
regime iR .
Linsieme di questi due aspetti provoca la diminuzione della coppia erogabile.
Per ovviare al problema legato a , si puo agire inserendo una resistenza in serie ad ognuna delle fasi del
motore: in questo modo la resistenza totale (Rtot ) del circuito relativo ad ogni singola fase viene aumentata con
una conseguente diminuzione della costante di tempo (figura 6.28).
Per garantire lo stesso valore della corrente a regime il circuito deve essere alimentato con una tensione V
maggiore di V e questo consente di ridurre anche leffetto della forza controelettromotrice sulla variazione di iR .
Un pilotaggio della corrente di questo tipo prende il nome di L/nR direct voltage drive, intendendo con
nR che la resistenza totale e n volte piu alta della resistenza di fase R. Nel caso particolare di figura 6.28 la
resistenza totale e pari a 2 volte la resistenza di fase e quindi, per garantire lo stesso valore di corrente di regime
anche la tensione applicata deve essere doppia.
Questa tecnica presenta pero lo svantaggio di dissipare maggior potenza per effetto Joule a causa dellaumento
di resistenza; un modo per risolvere questo problema e ricorrere ad un azionamento a due livelli di tensione.
4 La logica di comando, oltre a fornire la sequenza di apertura e chiusura dei transistors, fa in modo che le coppie Q , Q e Q ,
1 2 3
Q4 non risultino mai chiuse contemporaneamente, onde evitare la condizione di corto circuito.

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c
80 CAPITOLO 6. IL MOTORE PASSO PASSO

R
+

+
R
V R
V 1 + 2

L V L

Current V 2V
I MAX = R =
2R
IMAX
2

1 e1 = L
63% R

e2 = L
2R

Time
e2 e1

Figura 6.28: Andamento della corrente di fase

Figura 6.29: Schema di azionamento a due livelli di tensione

Durante il transitorio, la fase, senza resistenze aggiuntive, viene alimentata con una tensione molto piu alta
della tensione necessaria al raggiungimento del valore iR . In questo modo, pur rimanendo invariato il valore
di , la corrente cresce molto piu rapidamente durante il transitorio; al raggiungimento del valore desiderato
iR (condizione determinata attraverso un sensore di corrente), lazionamento passa ad alimentare la fase con la
tensione V (figura 6.29). In questo caso, visto che a regime la tensione applicata alla fase e V , leffetto della
forza controelettromotrice non viene ridotto, come invece nel caso precedente.
Lapproccio piu comunemente utilizzato e piu efficiente e quello basato sullimpiego di un chopper a con-
trollo di corrente. In questo caso la fase viene alimentata con un valore di tensione molto piu alto di V e al

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c
CAPITOLO 6. IL MOTORE PASSO PASSO 81

raggiungimento del valore desiderato di iR viene effettuato il chopping della tensione di alimentazione fissando
una determinata frequenza di switching e un determinato duty cycle (figura 6.30), secondo quanto prevede la
tecnica di modulazione della larghezza dimpulso PWM (Pulse Width Modulation).

Figura 6.30: Andamento della corrente di fase

La corrente circolante nella fase viene misurata attraverso una resistenza di sense e il valore viene confron-
tato con quello desiderato; la differenza tra i due viene comparata con un segnale a frequenza fissa proveniente
da un oscillatore e viene cos stabilito il valore da attribuire al duty cycle in modo da mantenere la corrente
desiderata (figura 6.31).

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c
82 CAPITOLO 6. IL MOTORE PASSO PASSO

Figura 6.31: Schema dello stadio di comparazione

Inoltre in questo tipo di controllo, poiche la tensione di alimentazione e molto piu alta di V , si ha una
notevole riduzione delleffetto della forza controelettromotrice sia durante il transitorio che a regime.
Un esempio di questo tipo di controllo e quello che avviene nellintegrato L6219. La figura 6.27 mostra la
presenza dei due pin SENSE1 e SENSE2 a cui vengono collegate le rispettive resistenze di sense. Le tensioni
ai capi delle resistenze costituiscono lingresso dei relativi comparatori (COMPARATOR INPUT1 e 2) e
vengono poi confrontate con i segnali di riferimento VREF1 e VREF2. La differenza tra i segnali misurati e
di riferimento viene comparata con un segnale a frequenza fissa proveniente da un oscillatore interno al circuito
integrato; in questo modo viene stabilito il valore del duty cycle necessario.

Funzionamento a micropasso
La possibilita di modulare la corrente viene utilizzata per estendere il frazionamento del passo fino a giungere
al funzionamento a micropasso (microstepping).
Nel funzionamento a micropasso le correnti assumono un andamento, in funzione della posizione angolare,
sempre piu simile a quello sinusoidale, man mano che si aumenta il frazionamento del passo. La figura 6.32
mostra la sequenza di alimentazione delle fasi in diverse condizioni di funzionamento per un motore bipolare
con risoluzione 200 passi/giro.
Il frazionamento del passo porta una serie di notevoli vantaggi tra cui:

miglioramento della risoluzione angolare del motore;

restringimento del campo di frequenze di comando in cui il motore entra in risonanza;

riduzione dellirregolarita di moto con conseguente riduzione anche della rumorosita.

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c
CAPITOLO 6. IL MOTORE PASSO PASSO 83

(a) Alimentazione one phase on, funzionamento (b) Alimentazione two phases on, funzionamento
full step full step

(c) Funzionamento half step (d) Funzionamento microstepping (1/8 di passo)

Figura 6.32: Sequenza di alimentazione fasi

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c
84 CAPITOLO 6. IL MOTORE PASSO PASSO

6.6 Principio di generazione della coppia

Il principio di funzionamento dei motori passo si basa sui fenomeni di attrazione e repulsione fra poli magnetici
e sul principio di minimizzazione della riluttanza di un circuito magnetico.

Interazione tra poli magnetici. Alla base degli studi compiuti sul magnetismo ci sono una serie di consi-
derazioni di carattere sperimentale tra cui losservazione che, se si prendono due calamite e si avvicinano luna
allaltra, per esempio tenendone una fissa e lasciando laltra libera di ruotare, fra le due si esercitano delle forze
che tendono a far ruotare quella mobile fino al raggiungimento di una posizione di equilibrio (figura 6.33). In

F
N

Figura 6.33: Interazione tra poli magnetici

altre parole, il sistema si porta in una configurazione tale che i vettori induzione magnetica B, relativi ai campi
magnetici generati dai due elementi, risultino allineati.

Riluttanza variabile Una barretta di materiale ferromagnetico, immersa in un campo magnetico esterno e
libera di ruotare attorno al baricentro, ruota fino al raggiungimento di una posizione di equilibrio, corrispondente
allallineamento con le linee di flusso del campo magnetico stesso.
Questo fenomeno puo essere descritto anche da un punto di vista analitico, in base a considerazioni di
carattere energetico.
Consideriamo il circuito magnetico di figura 6.34. Il circuito e alimentato da una corrente i e sullelemento
ferromagnetico rotante agisce una coppia resistente Cr che si oppone alla rotazione dellelemento stesso verso
la posizione di equilibrio. Dal punto di vista del flusso di potenza, il sistema puo essere schematicamente
rappresentato come in figura 6.35
dove Wel , Emag e Wmec sono rispettivamente la potenza elettrica entrante, lenergia accumulata nel campo
magnetico e la potenza meccanica uscente.
Le espressioni assunte da queste grandezze sono le seguenti:
Wel = Vcem i
1 2
Emag = (6.2)
2 L()
d
Wmec = Cr
dt
in cui e il flusso concatenato e L() e il coefficiente di autoinduzione, dipendente dalla posizione assunta
dallelemento rotante.
In base al teorema delle potenze si puo scrivere il seguente bilancio energetico
dEmag
Wel = Wmec +
dt

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c
CAPITOLO 6. IL MOTORE PASSO PASSO 85

i
Vcem Cr

Figura 6.34: Schema di un sistema elettromeccanico

Wel dEmag Wmec

- -
dt

Figura 6.35: Flusso di potenza attraverso un sistema elettromeccanico

e sostituendo lespressioni della potenza meccanica (Eq. 6.2) si ottiene:

d dEmag
Vcem i = Cr +
dt dt
Il flusso concatenato e la corrente i sono legati dalla relazione = L() i 5 e, per la legge di Faraday-Neumann,
tra la forza controelettromotrice Vcem e esiste la relazione Vcem = d/dt. In base a queste considerazioni, la
relazione precedente puo essere riscritta come:

dEmag = i d Cr d (6.3)
Lenergia immagazzinata nel campo magnetico e una grandezza funzione del flusso concatenato e della
posizione assunta dallelemento rotante ed e quindi una funzione di due variabili: Emag = Emag (, ).
Il differenziale di una funzione di due variabili assume la forma:
Emag (, ) Emag (, )
dEmag (, ) = d + d (6.4)

Dal confronto tra lEq. 6.3 e lEq. 6.4, quindi, si ricava immediatamente che lespressione della coppia Cr e pari
a:
5 Questa relazione presuppone che il materiale in questione sia caratterizzato da una permeabilita magnetica costante,

condizione che risulta con buona approssimazione verificata.

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c
86 CAPITOLO 6. IL MOTORE PASSO PASSO

Emag (, )
Cr = (6.5)

Derivando e sostituendo successivamente a la sua espressione in funzione di i, si ottiene:

1 dL()
Cr = i2 (6.6)
2 d
Per lesempio di figura 6.34 e possibile dimostrare che la funzione che lega il coefficiente di autoinduzione L
alla posizione angolare e del tipo
1
L() = [Ld + Lq + (Ld Lq )cos2]
2
che graficamente assume landamento rappresentato in figura 6.36. La coppia Cr , e quindi la coppia Cm

L
Ld

Lq

3 2

2 2

Figura 6.36: Coefficiente di autoinduzione vs.

motrice che il sistema elettromeccanico sviluppa, assume la forma:

1 2
Cm = Cr = i (Ld Lq ) sin2
2
Dallanalisi dellandamento della coppia Cm , rappresentato in figura 6.37, si nota che le uniche posizioni di
equilibrio stabile sono quelle caratterizzate da un angolo di rotazione = n con n intero positivo. Lazione
della coppia tende quindi ad allineare lelemento rotante con le espansioni polari del circuito magnetico e a porre
il sistema in una condizione caratterizzata dalla massimo valore di induttanza L (come si deduce dal grafico
relativo allandamento di L in funzione di osservando i valori assunti da L per = n).
Nello studio dei circuiti magnetici e molto utilizzato il concetto di riluttanza magnetica R. Questa grandezza
e legata al flusso del campo magnetico generato dallavvolgimento e alla corrente i dalla relazione R = N i/
(legge di Hopkinson), dove N e il numero di spire dellavvolgimento e il flusso e legato al flusso concatenato
dalla relazione = N . Ricordando poi che = L() i si deduce che la riluttanza R e linduttanza L sono
legate dalla relazione:
N2
R=
L
da cui si nota che, quando L assume valore massimo, R assume valore minimo. Ecco quindi che il sistema
lavora sempre in maniera da minimizzare la riluttanza del circuito magnetico.

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c