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MINISTERE DE LENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE

SCIENTIFIQUE

1-

UNIVERSITE FERHAT ABBAS SETIF-1


UFAS (ALGERIE)
Facult de Technologie
Prsent au dpartement dElectrotechnique
Pour lobtention du diplme de
Magister En Electrotechnique
Option : Commande Electrique
Par
Boubakeur ROUABAH

Thme

Commande dun Convertisseur Multicellulaire Pour une


Application de Filtrage Actif

Soutenu le : 24/06/2012 devant la commission dexamen compose de :

Pr : Mohamed MOSTEFAI Prsident Universit de Stif (UFAS)


Pr : Lazhar RAHMANI Rapporteur Universit de Stif (UFAS)
Dr : Kamel Eddine HEMSAS Examinateur Universit de Stif (UFAS)
Dr : Mohamed Najib HARMAS Examinateur Universit de Stif (UFAS)

Stif 2011-2012
Remerciements

Remerciements

Au nom dAllah, le Tout - Misricordieux, le Trs - Misricordieux

La louange est Allah lunique et la paix et le salut sur celui qui na point de messager aprs lui et

sur sa famille, ses compagnons et tous ceux qui suivent son chemin jusquau jour de la rsurrection.

Je tiens, tout particulirement, exprimer ma profonde gratitude Monsieur Lazhar RAHMANI

Professeur lUniversit de SETIF, pour ces conseils prcieux ainsi que pour la confiance et laide

quil ma accord pour mener ce travail terme.

Jadresse mes sincres remerciements Monsieur Mohamed MOSTFAI, Professeur lUniversit

de Setif, pour lhonneur quil nous a fait en acceptant dtre prsident du jury.

Je tiens remercier galement :

Monsieur Mohamed Najib HARMAS, Maitre de Confrences lUniversit de Setif.

Monsieur Kamel Eddine HEMSAS, Maitre de Confrences lUniversit de Setif

Pour avoir accept dexaminer ce travail.

Mes remerciements vont aussi lensemble de mes professeurs tout le long de ces annes dtudes.

Je voudrais aussi remercier tous les membres de ma famille, mes frres et mes chres surs.
Table de matire

Introduction gnrale.................................................................................................................. 1

I.Filtrage Actif Parallle ............................................................................................................. 4

I.1.Introduction ........................................................................................................................... 4

I.2.Qualit de lnergie lectrique .............................................................................................. 4

I.3.Gnralit sur les harmoniques ............................................................................................. 5

I.4.Origine des harmoniques ...................................................................................................... 5

I.4.1.1.Sources harmoniques identifiables ................................................................................. 5

I.4.1.2.Sources harmoniques non identifiables .......................................................................... 6

I.4.2.Caractristiques des harmoniques ...................................................................................... 6

I.4.3.Mesure des harmoniques.................................................................................................... 7

I.4.4.Prventions et normes en vigueur ...................................................................................... 7

I.5.Effets des harmoniques ......................................................................................................... 9

I.6.Elimination des harmoniques ................................................................................................ 9

I.6.1.Solutions traditionnelles................................................................................................... 10

I.6.2.Solutions modernes .......................................................................................................... 10

I.6.2.1.Filtres actifs ................................................................................................................... 11

I.6.2.1.1.Filtre actif parallle(FAP) .......................................................................................... 11

I.6.2.1.2.Filtre actif sries(FAS) ............................................................................................... 11

I.6.2.1.3.Combinaison parallle-srie actif .............................................................................. 12

I.6.2.2.Alimentations sans interruption(UPS) .......................................................................... 12

I.6.2.3. FACTS ......................................................................................................................... 13

I.7.Conclusions ......................................................................................................................... 13

Bibliographie I.......................................................................................................................... 14

II.Convertisseurs multicellulaires sries .................................................................................. 15

II.1.Introduction ....................................................................................................................... 15
II.2.Topologie et principe de fonctionnement .......................................................................... 16

II.3.Onduleur multicellulaire quatre niveaux ........................................................................ 18

II.4.Modlisation des convertisseurs multicellulaires srie...................................................... 19

II.4.1.Modle instantan ........................................................................................................... 19

II.5.Filtre actif base de londuleur multicellulaire ................................................................. 20

II.5.1.Modle instantan de la structure ................................................................................... 21

II.6.Dimensionnement des paramtres ..................................................................................... 23

II.6.1.Systme de stockage de lnergie ................................................................................... 24

II.6.2. Dimensionnement de la tension de rfrence du bus continu........................................ 24

II.6.3.Dimensionnement de la valeur de capacit du bus continu ............................................ 25

II.7.Rgulation de la tension du bus continu ............................................................................ 25

II.7.1.Thorie de la puissance instantane ractive .................................................................. 25

II.7.2.Calcule de .................................................................................................................. 27

II.8.Conclusion ......................................................................................................................... 28

Bibliographie ............................................................................................................................ 28

III.Commande par mode glissant dun filtre actif multicellulaire ............................................ 31

III.1.Introduction ...................................................................................................................... 31

III.2.Dfinition de la commande par mode glissant ................................................................. 31

III.3.Choix de la surface de glissement .................................................................................... 32

III.4.Condition dexistence de convergence ............................................................................. 32

III.5.Dtermination de la loi de commande.............................................................................. 32

III.6.Application de la commande par mode glissant sur l'onduleur multicellulaire triphas


trois cellules utilis dans un systme de filtrage de puissance actif ......................................... 35

III.7.Rsultats de Simulation .................................................................................................... 37

III.7.1.Rgime permanant......................................................................................................... 37

III.7.2.Rgime Dynamique ....................................................................................................... 39

III.7.2.1.Variation de la charge ................................................................................................ 39


III.7.2.2.Variation de la tension du bus continu ....................................................................... 40

III.7.2.3.Variation de la tension du rseau ............................................................................... 41

III.8.Conclusion ........................................................................................................................ 43

Bibliographie III ....................................................................................................................... 43

IV.Commande non linaire dun filtre actif triphas base dun onduleur multicellulaire..... 46

IV.1.Introduction ...................................................................................................................... 46

IV.2.Prsentation de la mthode de linarisation exacte .......................................................... 46

IV.2.1.Modlisation des systmes non linaire ........................................................................ 46

IV.2.2.Thorme ...................................................................................................................... 47

IV.2.3.Application de la commande par linarisation exacte au filtre actif triphas base dun
onduleur multicellulaire trois cellules48

IV.2.4.Boucle de rgulation proportionnelle ............................................................................ 49

IV.2.5.Dynamiques du systme................................................................................................ 50

IV.2.6.Rsultats de simulation ................................................................................................. 50

IV.2.6.1.Rgime permanant. .................................................................................................... 50

IV.2.6.2.Rgime dynamique. ................................................................................................... 52

IV.2.6.2.1.Variation de la charge. ............................................................................................ 52

IV.2.6.2.2.Variation de la tension de rfrence du bus continu ............................................... 53

IV.2.6.2.3.Variation de la tension du rseau ............................................................................ 54

IV.3.Prsentation de la mthode directe de Lyapunov............................................................. 55

IV.3.1.Stabilit locale est globale pour un systme autonome par le thorme de Lyapunov .56

IV.3.2.Application un onduleur multicellulaire triphas trois cellules pour une application


de filtrage actif 57

IV.3.3.Rsultats de simulation ................................................................................................. 57

IV.3.3.1.Test de robustesse ...................................................................................................... 59

IV.3.3.1.1.Variation de la charge. ............................................................................................ 59

IV.3.3.1.2.Variation de la tension de rfrence du bus continu ............................................... 61

IV.3.3.1.3.Variation de la tension de rseau ............................................................................ 62


IV.4.Conclusion ....................................................................................................................... 63

Bibliographie IV ....................................................................................................................... 63

V.Filtre Actif Parallle base dun Onduleur Multicellulaire en Prsence de Dsquilibre .......
............................................................................................................................ 65

V.1.Introduction ....................................................................................................................... 65

V.2.Prsentation de la mthode de sparation des squences. ................................................. 65

V.3.Dsquilibre de la tension du rseau. ................................................................................ 66

V.3.1.Commande par mode glissant ........................................................................................ 67

V.3.2.Commande par linarisation ........................................................................................... 68

V.3.3.Commande directe de Lyapunov .................................................................................... 69

V.4.Dsquilibre de la charge .................................................................................................. 70

V.4.1.Commande par mode glissant ........................................................................................ 70

V.4.2.Commande par linarisation ........................................................................................... 72

V.4.3.Commande directe de Lyapunov. ................................................................................... 73

V.5.Comparaison entre les commandes ................................................................................... 75

V.6.Conclusion ......................................................................................................................... 76

Bibliographie V ........................................................................................................................ 76

conclusion gnral .................................................................................................................... 77


Introduction gnrale
Face lvolution de la socit, les enjeux nergtiques viennent au premier plan. La
matrise de la consommation nergtique, de la production et de la distribution est
indispensable pour assurer lquilibre du dispositif gnral de distribution de lnergie
lectrique.
Lnergie lectrique est une nergie de premier plan car elle est facilement transportable et
peut tre produite de manire propre (hydraulique, olien, solaire) et le transport entre les
consommateurs et les producteurs [1-2].
La qualit de lnergie est un concept assez large qui recouvre la fois la qualit de la
fourniture lectrique, celle de londe de tension et la qualit des courants. Lamlioration de la
qualit de lnergie sur les rseaux de distribution lectrique, devient de nos jours, un enjeu
important tant pour les gestionnaires des rseaux que pour les exploitants de lnergie
lectrique. En exploitation normale, la qualit de llectricit se rduit principalement la
qualit de londe de tension dlivre [2-4]. Les principaux phnomnes pouvant laffecte
sont : les creux de tension de courtes ou longues dures, le flicker, la surtension, le
dsquilibre ou les harmoniques. En revanche, la qualit des courants reflte la possibilit des
charges fonctionner sans perturber ni rduire lefficacit du systme de puissance [5]. Les
principaux paramtres caractrisant une tension triphase sont la frquence, lamplitude, la
forme donde qui doit tre sinusodale et la symtrie du systme caractrise par lgalit des
modules des trois tensions et de leurs dphasages relatifs. Tout phnomne physique affectant
un ou plusieurs de ces paramtres est considr comme perturbation [6- 7].
Avec laugmentation des producteurs isols (parcs oliens, injection dnergie par les
particuliers...) et des consommateurs, le rseau est de plus en plus soumis des fluctuations
dnergie. Pour faire face des risques dinstabilit, il est important de mettre en uvre des
dispositifs permettant de garantir la bonne qualit de lnergie [3].
Les dispositifs de llectronique de puissance sont de plus en plus prsents sur les rseaux
lectrique (filtre, FACTS, onduleur...) et peuvent permettre daider la gestion du rseau
lectrique [7].
Partant de ce constat, lobjet de ce travail est dutiliser une structure volue de
llectronique de puissance (un convertisseur multicellulaire) pour raliser une fonction de
filtrage du rseau lectrique. Ce convertisseur permet de par sa structure daugmenter le
niveau de tension et propose des avantages comme la rpartition de tension sur les
interrupteurs du convertisseur [8-11]. Nous utiliserons ce convertisseur pour une application

1
de filtrage actif, qui consiste injecter des courants sur un rseau afin damliorer la qualit
des tensions disponibles.
Lobjectif de ce mmoire est dappliqu des commandes avances sur le convertisseur
multicellulaire afin de construire une fonction de filtrage actif de grande efficacit, la plus
grande qui soit ainsi quun fonctionnement en rgime de charge dsquilibr (charges
monophases sur le rseau triphas) et tension de rseau dsquilibre.
De faon atteindre ces objectifs, ce mmoire est divis en cinq chapitres :
Le premier chapitre dbute avec la problmatique des harmoniques. Ensuite, un rappel sur les
diffrentes solutions base dlectronique de puissance pour compenser les harmoniques.
Nous dtaillerons en particulier les diffrentes structures de filtres actifs et les normes
internationales des harmoniques.
Le deuxime chapitre, Nous allons tudier le principe de fonctionnement du convertisseur
multicellulaire et leur modle mathmatique avec le modle aux valeurs instantanes. La
rgulation de la tension du bus continu par la thorie de la puissance ractive instantane avec
dimensionnement des paramtres du filtre actif.
Le troisime chapitre, nous allons utiliser la commande par mode glissant dans la boucle
de courant. L'objectif de la commande en rgime permanant est de faire osciller le courant du
filtre actif de puissance autour de sa valeur de rfrence avec une frquence de commutation
acceptable et rgler la tension du bus continu autour de sa valeur de rfrence, en rgime
transitoire est de garantir la robustesse vis vis la variation de la charge, la variation de la
tension de rfrence du bus continu, et la variation de lamplitude de la tension de rseau.
Le quatrime chapitre est consacr l'application des commandes non linaires
(linarisation exact et la commande direct de Lyapunov) sur le filtre actif base de l'onduleur
multicellulaire.
Le cinquime et dernier chapitre concerne l'tude des performances des techniques de
commande du convertisseur multicellulaire utilis dans le systme de filtrage actif parallle de
puissance lors de l'apparition d'un dsquilibre de la tension du rseau et de la charge.

2
Filtrage Actif Parallle Chapitre I

Chapitre I

Filtrage Actif Parallle


Table des matires
I.Filtrage Actif Parallle ........................................................................................................ 4
I.1.Introduction ........................................................................................................ 4
I.2.Qualit de lnergie lectrique ........................................................................................... 4
I.3.Gnralit sur les harmoniques ......................................................................................... 5
I.4.Origine des harmoniques ........................................................................................................ 5
I.4.1.1.Sources harmoniques identifiables .................................................................................. 5
I.4.1.2.Sources harmoniques non identifiables .......................................................................... 6
I.4.2.Caractristiques des harmoniques .................................................................................... 6
I.4.3.Mesure des harmoniques .................................................................................................... 7
I.4.4.Prventions et normes en vigueur ...................................................................................... 7
I.5.Effets des harmoniques ........................................................................................................ 9
I.6.Elimination des harmoniques ............................................................................................ 9
I.6.1.Solutions traditionnelles ...................................................................................................... 10
I.6.2.Solutions modernes ...................................................................................................... 10
I.6.2.1.Filtres actifs ...................................................................................................... 11
I.6.2.1.1.Filtre actif parallle(FAP) ............................................................................................ 11
I.6.2.1.2.Filtre actif srie(FAS) .................................................................................................. 11
I.6.2.1.3.Combinaison parallle-srie actif ................................................................................ 12
I.6.2.2.Alimentations sans interruption(UPS) ...................................................................... 12
I.6.2.3.FACTS ...................................................................................................... 13
I.7.Conclusions ...................................................................................................... 13
Bibliographie I ...................................................................................................... 13

3
Filtrage Actif Parallle Chapitre I

I. Filtrage Actif Parallle


I.1. Introduction
Les convertisseurs statiques apportent une plus grande souplesse et des conomies dnergie
[1]. Ils sont principalement destins la conversion et au traitement de lnergie lectrique entre
une source (rseau lectrique, gnrateurs synchrone ou asynchrone, batterie, renouvelable, )
et une charge (charge passive, machines alternatives, rseau, ). Le traitement consiste en une
modification des caractristiques lectriques lies la forme donde de la source dnergie
lectrique, dans lobjectif de ladapter aux spcifications de la charge. En tenant compte des
niveaux de puissance traite, cette modification doit tre ralise avec le meilleur rendement
possible.
Un convertisseur statique est constitu dun ensemble dlments passifs ractifs qui ne
consomment pas de puissance active (inductances, condensateurs), utiliss comme moyens de
filtrage ou de stockage intermdiaire dnergie, et de composants semi-conducteurs utiliss
comme interrupteurs de puissance pour grer le transfert dnergie. Le fonctionnement en rgime
de commutation de ces interrupteurs est la raison pour laquelle les convertisseurs statiques se
comportent vis--vis de la source dalimentation comme des charges non linaires. Ainsi, les
convertisseurs statiques absorbent des courants non sinusodaux. [2]. Ces courants circulent
travers des impdances des rseaux et donnent naissance des tensions non sinusodales. Et Ils
peuvent gnrer aussi une consommation de puissance ractive. Ces perturbations priodiques
rgulires sont dsignes comme des perturbations harmoniques [1].
Nous prsentons dans ce chapitre la dfinition des harmoniques et leurs sources puis les
normes internationales utilises et en fin les solutions traditionnelles et modernes pour
compenser les harmoniques dans le rseau.
I.2. Qualit de lnergie lectrique
La qualit de lnergie est une notion assez large qui recouvre la fois la qualit de la
fourniture lectrique, la qualit de londe de tension et la qualit des courants [2]. Lorsque la
tension est prsente, les principaux phnomnes pouvant laffecte sont dune part les variations
lentes : creux de tension, surtensions, coupures, dsquilibres et dautre part des variations
rapides : surtensions transitoires, flicker ainsi que les harmoniques.
La qualit des courants reflte par contre la possibilit des charges fonctionner sans
perturber ni rduire lefficacit du systme de puissance [2].
La qualit de lalimentation lectrique ou qualit de londe fait rfrence la mesure du degr
de conformit dune source dalimentation lectrique par rapport un certain nombre de critres
ou de normes caractre quantitatif et absolu. Lnergie lectrique est dlivre sous forme dun

4
Filtrage Actif Parallle Chapitre I

systme triphas de tensions sinusodales. Les paramtres caractristiques de ce systme sont les
suivants :
La frquence.
lamplitude.
La forme donde qui doit tre sinusodale.
La symtrie du systme triphas, caractrise par lgalit des modules des trois tensions et
de leurs dphasages relatifs.
Tout phnomne physique affectant une ou plusieurs de ces caractristiques peut tre
considr comme perturbation. En pratique, ces perturbations sont classes selon la dure du
phnomne [2]. Ainsi, il est possible de distinguer :
- les altrations de londe de tension (harmoniques, dsquilibre, flicker). Ces phnomnes
sont permanents ou durent au minimum plusieurs minutes,
- les creux de tension et coupures brves dune dure de lordre dune quelques secondes,
- les surtensions transitoires, de dure infrieure une priode.
Dans ce qui suit nous nous restreindrons la prsentation des perturbations provoques par
les harmoniques ainsi que leurs consquences nfastes sur le rseau lectrique.
I.3. Gnralit sur les harmoniques
Les charges non linaires provoquent une distorsion des courants et donc des tensions
sinusodales, ce qui peut entraner un mauvais fonctionnement des dispositifs raccords au
rseau. Ces distorsions sont appeles les harmoniques do, lintrt dliminer ou de minimiser
ces harmoniques.
I.4. Origine des harmoniques
Les harmoniques sont des perturbations permanentes affectant la forme donde de la tension
du rseau. Ces perturbations rsultent de la superposition, sur londe fondamentale, dondes
galement sinusodales mais de frquences multiples de celle du fondamental. En gnral, les
harmoniques pairs sont ngligeables et seuls les harmoniques impairs existent. [1] Nous pouvons
galement observer de sous-harmoniques ou des inter-harmoniques des frquences non
multiples de la frquence fondamentale [1]. La figure.I.1 illustre un exemple de forme donde
dune tension distordue contenant, en plus du terme fondamental de frquence 50Hz, trois
harmoniques de rang impair 5, 7 et 11.
I.4.1.1. Sources harmoniques identifiables :
Les quipements dots de dispositifs base dlectronique de puissance, notamment les
redresseurs et les cycloconvertisseurs de puissances importantes, installs sur les rseaux de
haute et moyenne tension sont typiquement des sources harmoniques identifiables. Avec ce type

5
Filtrage Actif Parallle Chapitre I

de charge non linaire, le distributeur dnergie est capable didentifier le point dinjection des
harmoniques et de quantifier la perturbation provoque. Dans ce cas, cest lutilisateur qui doit se
procurer les moyens ncessaires afin de rduire cette perturbation au-dessous du seuil exig par
le distributeur de lnergie [2].
I.4.1.2. Sources harmoniques non identifiables :
Ce type de gnrateur de courants harmoniques est principalement reprsent par les appareils
utiliss dans les domaines lectrodomestiques ou tertiaires tels que les tlviseurs et les micro-
ordinateurs. Vue leur trs large diffusion, ces quipements comportent souvent un redresseur
monophas diodes avec un condensateur de lissage, prlvent des courants harmoniques non
ngligeables. Dans ce cas, il est de la responsabilit du distributeur de lnergie lectrique
dempcher la propagation de la perturbation harmonique sur le rseau puisque individuellement
chaque utilisateur gnre un faible taux dharmonique [2].

Figure.I.1 Synthse dune tension distordue partir des harmoniques.


I.4.2. Caractristiques des harmoniques
Tout signal priodique non sinusodal peut tre reprsent par une somme ou srie de
sinusodes de frquences discrtes

cos I.1

La composante zro I0 de la srie dite de Fourier est la composante continue, la premire


composante dite de rang 1 (h=1) est appele composante fondamentale.
Pour les systmes raccords un rseau lectrique stabilis, la frquence de la composante
fondamentale est considre comme tant fixe (50Hz en Europe, 60Hz aux Etats Unis).
Le reste des composantes de la srie de Fourier sont appeles harmoniques de rang n, o n
dsigne le numro de la composante [3]

6
Filtrage Actif Parallle Chapitre I

I.4.3. Mesure des harmoniques


La mesure des harmoniques est trs importante car elle permet de caractriser les installations
et de sassurer de la bonne qualit de lnergie distribue. Plusieurs critres existent pour
mesurer les perturbations harmoniques mais cest le Taux de Distorsion Harmonique qui est le
plus couramment utilis. On utilisera le terme T.H.D. (Total Harmonic Distortion) pour dsigner
le taux de distorsion harmonique.
Tableau.I.1 les critres utiliss pour mesurer les perturbations harmoniques.
Le taux de Il ne doit pas tre confondu avec le taux
distorsion harmonique de distorsion. Dans la littrature, le THD
classique semble tre le plus utilis
aujourdhui.

3 "
Le facteur de
puissance !!

Il informe sur la dformation du


courant.
I.4.4. Prventions et normes en vigueur
Afin de limiter linfluence dune charge polluante sur les autres charges connectes au rseau
et en mme temps viter la modification des caractristiques de ce dernier, les distributeurs
dnergie lectrique ont t amens mettre des recommandations.
La C.E.I. (Commission Electrotechnique Internationale) et lI.E.E.E (Institute of Electrical
and Electronics Engineers) sont les deux principaux organismes de normalisation internationaux
dans le domaine de llectrotechnique. La CEI est un organisme officiel compos de comits
nationaux de 63 pays, tandis que lIEEE est une association professionnelle [3]. Ces deux
organismes ralisent la principale activit de normalisation dans le domaine des perturbations
lectriques au niveau mondial.
Les caractristiques principales de la tension fournie par un rseau de distribution (MT ou
BT), dfinies par la norme Europenne EN 50160, prcisent les tolrances qui doivent tre
garanties pour la tension et la frquence ainsi que les niveaux des perturbations habituellement
rencontres. Le Tableau.I.2 suivant prcise les valeurs adoptes [2]

7
Filtrage Actif Parallle Chapitre I

Tableau.I.2 Limites de perturbations dfinies par EN 50160


Perturbation Normes
Amplitude de la Pour chaque priode dune semaine 95% des valeurs efficaces
tension moyennes sur 10 minutes doivent tre dans la plage Vn 10%

Variations De 5% 10% de Vn ( 4 6% en moyenne tension)


rapides de la tension
Creux de tension Profondeur : entre 10% 99% de Vn
Dure : entre 10 ms et 1 minute
Nombre : quelques dizaines 1 millier par an
Coupures brves Dure : jusqu 3 minutes
Nombre : quelques dizaines plusieurs centaines par an
Coupures Dure : suprieure 3 minutes
longues Nombre : entre 10 et 50 par an
Frquence 50 Hz 1% pendant 95% dune semaine
50Hz + 4%, 6% pendant 100% dune semaine

Tableau.I.3 classification des normes concernant la qualit de lnergie lectrique


Thmes Normes
Classification de la qualit dnergie CEI 61000-2-5 :1995
CEI 61000-2-1 :1990
IEEE 1159 :1995
Creux /Surtension/Interruption CEI 61009-2-1 :1990
IEEE 1159 :1995
Harmoniques CEI 61000-2-1 :1990
CEI 61000-2-2
CEI 61000-3-2
CEI 61000-4-7 :1991
IEEE 519 :1992
Flicker de tension CEI 61000-4-15 :1997
Transitoires CEI 61000-2-1 :1990
CEI 816 :1984
IEEE 1159 :1995

8
Filtrage Actif Parallle Chapitre I

Afin de concilier les distributeurs et les consommateurs, des normes ont t dictes. Le
Tableau.I.3 rsume les principales normes concernant la qualit dnergie et la tension dans les
systmes lectriques.
Le Tableau.I.4, repris de la norme CEI 61000-2-2, prsente les caractristiques et le niveau de
compatibilit pour les harmoniques au point de raccordement du client pour un rseau
satisfaisant la norme CEI 1000-2-4.
Tableau.I.4 Niveau de compatibilit pour les tensions harmoniques sur les rseaux basse
tension (Norme CEI 61000-2-2)
Rangs impairs Rangs impairs Rangs pairs
non multiples de 3 multiples de 3
Rang Tension Ran Tension Rang Tension
harmonique(%) g harmonique(%) harmonique(%)
5 6 3 5 2 2
7 5 9 1.5 4 1
11 3.5 15 0.3 6 0.5
13 3 21 0.2 8 0.5
17 2 >21 0.2 10 0.5
19 1.5 12 0.2
23 1.5 >12 0.2
25 1.5
>25 0.2+1.3*25/h

I.5. Effets des harmoniques


De nombreux effets des harmoniques sur les installations et les quipements lectriques
peuvent tre cits tels que les dformations des formes dondes entrainant des
dysfonctionnements, laugmentation des valeurs crtes crant des claquages de dilectriques ou
des valeurs efficaces induisant des chauffements et donc des pertes supplmentaires aussi bien
en courant quen tension, ainsi quun talement spectral provoquant des vibrations et des fatigues
mcaniques.
Lensemble de ces effets ont un impact conomique non ngligeable cause des surcots, de
la dgradation du rendement nergtique, du surdimensionnement, et des pertes de productivit.
I.6. Elimination des harmoniques
Deux types de solutions sont envisageables. La premire consiste utiliser des lments
passifs, tandis que la seconde consiste en la mise en uvre dun filtrage des composantes

9
Filtrage Actif Parallle Chapitre I

harmoniques base des semi-conducteurs. La premire classe de solutions sintresse la


conception tandis que la seconde consiste compenser les courants ou les tensions harmoniques.
Deux groupes de solutions de dpollution pour compenser toutes les perturbations peuvent tre
distingues : les solutions traditionnelles et les solutions modernes.
I.6.1. Solutions traditionnelles
Les solutions les plus simples et les premires utilises sont des solutions passives o des
modifications structurelles pour traiter directement les harmoniques qui sont bien connues, telles
que :
Le dclassement de linstallation lectrique: lutilisateur ne souhaite pas rsoudre les
problmes de pollution mais seulement se soucie de la bonne sant de ses quipements.
Cette approche, conomiquement trs contraignante, ne sapplique que pour des installations
nouvelles [3].
Laugmentation de la puissance de court-circuit [5]: La puissance harmonique augmente
lorsque la puissance de court-circuit diminue si lon ne prend pas en compte les phnomnes de
rsonance. On a donc intrt connecter les sources polluantes un point du rseau o
limpdance rseau est la plus faible possible en sparant magntiquement les diffrentes
charges.
Les transformateurs couplage passif: certains couplages du type triangle zigzag permettent
de supprimer les harmoniques de rang 3 et leurs multiples au prix de laugmentation de
limpdance de ligne, et donc dune augmentation de la distorsion de la tension.
Les filtres passifs: une solution intressante pour supprimer un rang dharmonique est
daccorder un filtre du type LC sur cette frquence, mais cela implique quelques problmes. La
conception de tels filtres savre assez dlicate et ncessite une trs bonne connaissance du
rseau au point de connexion de la source [3].
I.6.2. Solutions modernes
Les problmes prcits ont pnalis lemploi des filtres passifs comme palliatif au problme
dharmoniques, et ont dun autre ct motiv le dveloppement des filtres actifs de puissance
comme solution plus prometteuse face ce problme. A partir des annes 70, Ces derniers ont
t tudis pour compenser lnergie ractive, la squence ngative des courants et des
harmoniques dans les systmes industriels de puissance.
Le principe de base des filtres actifs parallles a t originalement prsent par H. Sasaki et T.
Machida en 1971[6]

10
Filtrage Actif Parallle Chapitre I

I.6.2.1. Filtres actifs


Les filtres actifs sont composs d'onduleurs qui sont des convertisseurs statiques de puissance
aliment par une source de courant ou de tension continue, l'onduleur peut dlivrer un courant ou
une tension dont le contenu harmonique dpend uniquement de la loi de commande des
interrupteurs.
Les filtres actifs agissent donc comme des sources de tension ou de courant harmoniques en
opposition de phase avec ceux du rseau afin de rtablir un courant de source quasi sinusodal.
Le filtre actif peut tre connect au rseau en srie ou en parallle, suivant qu'il est conu pour
compenser les tensions ou les courants harmoniques [7].
I.6.2.1.1. Filtre actif parallle(FAP)
Ce type de filtre actif est connect en parallle sur le rseau, comme le montre la Figure. I.2.
plus souvent il est command comme un gnrateur de courant. Il injecte dans le rseau des
courants perturbateurs gaux ceux absorbs par la charge polluante, mais en opposition de
phase avec ceux-ci. Le courant ct rseau est alors sinusodal. Ainsi lobjectif du filtre actif
parallle (FAP) consiste empcher les courants perturbateurs (harmoniques, ractifs et
dsquilibrs), produits par des charges polluantes, de circuler travers limpdance du rseau,
situe en amont du point de connexion du filtre actif.

Figure.I.2 Filtre actif parallle


I.6.2.1.2. Filtre actif sries(FAS)
Le filtre actif srie se comporte dans ce cas, comme le montre la figure. I.3, comme une
source de tension qui soppose aux tensions perturbatrices (creux, dsquilibre, harmonique)
venant de la source et galement celles provoques par la circulation des courants perturbateurs
travers limpdance du rseau. Ainsi la tension aux bornes de la charge protger est purement
sinusodale.

11
Filtrage Actif Parallle Chapitre I

Figure.I.3 Filtre actif srie


I.6.2.1.3. Combinaison parallle-srie actif
La combinaison parallle-srie actifs, aussi appele Unified Power Quality Conditioner
(UPQC), rsulte de lassociation des deux filtres actifs parallle et srie, comme le montre sur La
figure. I.4. Profitant des avantages des deux filtres actifs, lUPQC assure un courant et une
tension sinusodaux du rseau lectrique partir dun courant et dune tension perturbs de celui-
ci.

Figure.I.4 Filtre actif srie-parallle


I.6.2.2. Alimentations sans interruption (UPS)
Les alimentations sans interruption ont t dveloppes au dbut des annes 60 pour protger
les grands centres informatiques. Depuis, elles se sont gnralises et sont devenues des
dispositifs usage quasi systmatiques. Une alimentation sans interruption ou de secours est
destine faire face aux perturbations affectant la tension du rseau (creux, variations de

12
Filtrage Actif Parallle Chapitre I

frquence, coupures). Son principe est de produire un systme de tensions alternatives assurant la
continuit de lalimentation des charges critiques, dont la performance est en outre garantie par
une batterie intgre [2]
Une alimentation sans interruption est constitue principalement par deux convertisseurs :
un onduleur de tension destin produire un systme de tensions alternatives de
forme sinusodale pour suppler le rseau si ncessaire.
un redresseur diodes connect au rseau alternatif pour alimenter le bus continu
de londuleur et pour charger une batterie daccumulateurs
I.6.2.3. FACTS
Les systmes de transmission en courant alternatif flexibles, terme traduit de langlais
"Flexible Alternating Current Transmission Systmes (FACTS)", peuvent contribuer faire face
aux problmes rencontrs dans lexploitation des rseaux lectriques. Le concept FACTS,
introduit en 1986 par lElectric Power Research Institute (EPRI), regroupe lensemble des
dispositifs bass sur llectronique de puissance qui permettent damliorer lexploitation dun
rseau lectrique [2]
I.7. Conclusions
Dans ce chapitre nous avons expos le problme des harmoniques et des perturbations
affectant la tension du rseau et dgradant ainsi la qualit de lnergie lectrique aprs avoir les
effets des harmoniques sur les diffrents installations et quipements connect au rseau,
Ensuite, nous avons prsent les diffrents moyens, traditionnels et modernes, de rduction des
harmoniques. Dans ce contexte, nous avons pu mettre en vidence la contribution de
llectronique de puissance dans la lutte contre les harmoniques et lamlioration de la qualit de
lnergie lectrique.
On a vu que grce au progrs important dans le domaine de llectronique de puissance
(particulirement celui des composants semi-conducteurs) et des outils de commande,
lamlioration des signaux des tensions sont envisageables efficacement aux diffrents niveaux
du rseau. Partant les filtres actifs et les dispositifs FACTS permettent de compenser les creux et
les fluctuations de tension en plus de la compensation de la puissance ractive.

Bibliographie I
[1] CHAOUI ABDELMADJID " Filtrage actif triphas pour charges non linaires " thse de
doctorat 2010 universit de stif.

13
Filtrage Actif Parallle Chapitre I

[2] BOUAFIA ABDELOUAHAB " Techniques de commande prdictive et floue pour les
systmes dlectronique de puissance: application aux redresseurs a MLI " Thse de doctorat
2010 Universit de Stif.
[3] FRANOIS DEFA " Commande prdictive directe dun convertisseur multicellulaire
triphas pour Une application de filtrage actif " Thse de doctorat 2008 universit de Toulouse.
[4] ION ETXEBERRIA-OTADUI " Sur les systmes de llectronique de puissance ddies a la
distribution lectrique application la qualit de lnergie " Thse de doctorat 2003 Institut
national polytechnique de Grenoble.
[5] MOHAMAD ALAA EDDIN ALALI " Contribution ltude des compensateurs actifs des
rseaux electriques basse tension " Thse de doctorat 2002 Universit de Louis Pasteur.
[6] DJEGHLOUD Hind " Filtrage actif de puissance " Thse de doctorat 2007 Universit de
Constantine.
[7] STEEVE BEAULIEU " Etude mise au point d'un filtre actif d'harmoniques en vue
d'amliorer la qualit de l'alimentation lectrique " Thse de doctorat 2007 Universit de
Quebec.
[8] GUILLAUME GATEAU " Contribution la commande des convertisseurs statiques
multicellulaires srie " Thse de doctorat 1997 Institut national polytechnique de Toulouse.
[9] MARTIN AIME " valuation et optimisation de la bande passante des convertisseurs
statiques application aux nouvelles structures multicellulaires " Thse de doctorat 2003 Institut
national polytechnique de Toulouse.
[10] ALAIN DONZEL " Analyse gomtrique et commande active sous observateur d'un
onduleur triphas structure multicellulaire srie " Thse de doctorat 2000 Institut national de
Gronoble.
[11] REDHA BENSAID " Observateur des tensions aux bornes des capacits flottantes pour les
convertisseurs multicellulaires sries " Thse de doctorat 2001 Institut national polytechnique de
Toulouse.

14
Filtrage actif base des onduleurs multicellulaire Chapitre II

Chapitre II

Filtrage Actif Base des Onduleurs Multicellulaires


Table des matires
II.Convertisseurs multicellulaires sries .................................................................................. 15
II.1.Introduction ....................................................................................................................... 15
II.2.Topologie et principe de fonctionnement .......................................................................... 17
II.3.Onduleur multicellulaire quatre niveaux ........................................................................ 18
II.4.Modlisation des convertisseurs multicellulaires srie. .................................................... 19
II.4.1.Modle instantan ........................................................................................................... 20
II.5.Filtre actif base de londuleur multicellulaire ................................................................. 20
II.5.1.Modle instantan de la structure ................................................................................... 21
II.6.Estimation des paramtres ................................................................................................. 24
II.6.1.Systme de stockage de lnergie ................................................................................... 24
II.6.2.Estimation de la tension de rfrence du bus continu .................................................... 24
II.6.3.Dimensionnement de la valeur de capacit du bus continu ............................................ 25
II.7.Rgulation de la tension du bus continu ............................................................................ 25

II.7.2.Calcule de ................................................................................................................. 27
II.7.1.Thorie de la puissance instantane ractive .................................................................. 25

II.8.Conclusion ......................................................................................................................... 28
Bibliographie ............................................................................................................................ 28

II. Convertisseurs multicellulaires sries


II.1. Introduction
Laugmentation de la puissance traite passe videmment par laugmentation de la tension ou
le courant ou bien les deux la fois. Cela ncessite alors lutilisation de nouvelles topologies des
convertisseurs de l'lectronique de puissance avec des composants semi-conducteurs de plus en
plus performants [1].
Paralllement, lvolution des calibres en tension ou en courant des semi-conducteurs de
puissance ne fait pas de contrepartie. En effet, si dun ct, on augmente les calibres des
composants permettant ainsi de commuter des courants plus levs sous des tensions plus
importantes, on dgrade dun autre cot les performance en termes de frquence de commutation

15
Filtrage actif base des onduleurs multicellulaire Chapitre II

ou chute de tension ltat passant [2]. Cette observation est particulirement vraie pour la
monte en tension qui pose alors beaucoup plus de problmes que la monte en courant [3].
La conception et lutilisation des convertisseurs statiques de puissance pour des gammes de
puissance de plus en plus importantes sont donc des tches dlicates qui ont amen les
concepteurs tudier de nouvelles structures de conversion bases sur des associations de
structures lmentaires.
Ces associations de structures lmentaires peuvent alors tre envisages de diffrentes
manires. La premire solution consiste en lassociation de plusieurs convertisseurs statiques qui
permettra de traiter la puissance souhaite. La deuxime solution consiste elle associer
directement des composants semi-conducteur, afin dobtenir un macro-composants possdant
des caractristiques satisfaisantes en tension et / ou en courant. Enfin la troisime solution
consiste associer non pas des composants mais des cellules de commutation lmentaires. Les
cellules ainsi associes partagent alors les contraintes imposes par lapplication dune grande
tension continue [1].
Laugmentation du niveau de courant sur les composants actifs (interrupteurs) ne perturbe pas
trop leurs caractristiques (pertes, frquence de commutation). Il sagit simplement dutiliser des
surfaces de Silicium plus importantes pour avoir un plus gros dbit. Par contre, la monte en
tension ncessite une transformation complte des composants, ce qui engendre des difficults de
mise en place et de nouvelles limitations technologiques [3]. On distingue trois manires de
rpondre ces nouvelles exigences:
Une association de plusieurs convertisseurs statiques comme les solutions en cascade ou
entrelace.
Une association directe des composants semi-conducteurs, qui implique des prcautions
importantes de commande et un manque de sret de fonctionnement.
Une association de cellules de commutation lmentaires.
Les associations de cellules de commutation lmentaires sont des solutions techniques
meilleures qui deviennent aujourdhui trs comptitives. Elles permettent damliorer les formes
dondes en utilisant les diffrents niveaux de tension. En ce qui concerne le filtrage actif, ces
associations permettent aussi une amlioration de la bande passante des filtres actifs en utilisant
au mieux les degrs de libert. On distingue alors plusieurs types dassociation de cellules :
Les convertisseurs clamps par le neutre qui ont comme dsavantage de ncessiter plus de
composants semi-conducteurs (4 interrupteurs et deux diodes pour trois niveaux) [3].
Les convertisseurs multicellulaires laissent esprer de bonnes performances dynamiques en
jouant sur les degrs de libert mais ncessitent des lois de commande plus complexes [2]. Cette

16
Filtrage actif base des onduleurs multicellulaire Chapitre II

dernire structure a t dveloppe au sein du laboratoire LAPLACE de Toulouse [2].


Nous prsentons dans ce chapitre la structure des convertisseurs multicellulaires et leur
principe de fonctionnement, et dans la deuxime partie nous les utilisons comme filtre actif du
rseau lectrique.
II.2. Topologie et principe de fonctionnement
Afin dtudier les proprits des convertisseurs multicellulaires sries en rgime tabli, nous
poserons les hypothses suivantes dans le but de simplifier notre tude :
Les interrupteurs seront supposs parfaits (chute de tension ltat passant, courant de
fuite et temps de commutation nuls).
Les temps morts seront pris gaux zro.
Les sources de tension et courant seront supposes parfaites.
Le schma gnral dun bras de convertisseur multicellulaire est illustr par la figure II.1. Il se
compose de paires de semi-conducteurs spars par des condensateurs flottants. Les deux
interrupteurs de chaque paire doivent toujours tre dans un tat oppos, afin dviter un court-
circuit des sources de tension. Ceci est obtenu grce au contrle des deux IGBTs avec des
signaux complmentaire.
Chaque paire constitue une cellule de commutation. Le principe de cette topologie est de
fractionner la tension du bus continu en plusieurs sources de tension lmentaires.
Le fonctionnement de chaque cellule de commutation est similaire celui dun onduleur
deux niveaux avec une source de tension gale E/p (p: le nombre de cellules, E: la tension
dalimentation) et une source de courant. Chaque interrupteur bloqu doit maintenir ses bornes
une tension maximum gale :

II.1

Proprit 1 pour un convertisseur p cellules de commutation, on disposera de p-1 sources


de tensions flottantes.
Proprit 2 dans un convertisseur multicellulaire srie, chaque cellule peut tre considre
comme indpendante.
Proprit 3 soit i, lindice reprsentant le numro de la source de tension flottante avec i [1,
p-1], chaque source de tension flottante devra avoir une valeur gale vci=iE/p. Ainsi on
imposera une contrainte en tension de E/p sur tous les interrupteurs.
Proprit 4 pour un convertisseur multicellulaire srie p cellules de commutation, on aura
p
2 topologies diffrents et p+1 niveaux de tension en sortie.

17
Filtrage actif base des onduleurs multicellulaire Chapitre II

Figure II.2I.1 Structure gnral d'un bras du convertisseur multicellulaire.


Avec : S1, S2,,Sp sont les tats des interrupteur

II.3. Onduleur multicellulaire trois cellules


La figure II.2 prsente londuleur dans sa configuration en 4 niveaux

Figure II.2 Onduleur multicellulaire en demi-pont trois cellules.


Les paramtres de simulation sont
E=200V L=0.002H
C=0.0001F R=20
Les rsultats de simulation sont donns dans les figures suivantes

18
Filtrage actif base des onduleurs multicellulaire Chapitre II

Figure II.3 Tensions des condensateurs

Figure II.4 Tension de sortie


La figure II.4 montre la forme d'onde de la tension aux bornes de la charge o apparaissent les
quatre niveaux de tension. La figure II.3 illustre les tensions aux bornes des condensateurs
flottants.
Londuleur multicellulaire est command en boucle ouverte. Les ordres de commande des
composants de puissance sont donns par une stratgie de modulation de largeur dimpulsion.
La commande MLI ncessite autant de porteuses triangulaires quil ny a de cellules
commander. De plus, les porteuses sont toutes rgulirement dphases entre elles. Dans le cas
dun onduleur p cellules, la porteuse n2 aura un dphasage retard de T/p par rapport la
porteuse n1, la porteuse n3 un dphasage de 2T/p, jusqu la porteuse np qui aura un
dphasage de (p-1).T/p par rapport la porteuse n1 avec T est la priode de la porteuse. Ce
dphasage rgulier des porteuses les unes par rapport aux autres est utile pour que la tension
multiniveaux de sortie datteindre ses niveaux intermdiaires. En effet, si toutes les porteuses
taient en phase, toutes les cellules commuteraient en mme temps et seraient dans le mme tat
de conduction. [3]
II.4. Modlisation des convertisseurs multicellulaires srie.
Les diffrents modles de reprsentation habituels sont les suivants :

19
Filtrage actif base des onduleurs multicellulaire Chapitre II

Modle direct ou instantan : ce modle tient compte de toutes les commutations sur une
priode. Il contient toute linformation. Il sert en gnral pour valider des commandes [1].
Modle aux valeurs moyennes : chaque grandeur est remplace par sa valeur moyenne
sur la priode. Ce modle est continu et permet de faire la synthse des lois de commande [3].
Modle harmonique : ce modle modlise lvolution du systme en tenant compte dune
seule harmonique la fois. On suppose que le rgime transitoire est ngligeable. [4]
II.4.1. Modle instantan
Le modle instantan est un modle exact du convertisseur, puisquil prend en compte
exactement ltat (passant ou bloqu) de linterrupteur chaque instant. Tous les phnomnes
harmoniques seront reprsents dans ce modle [5]. Son avantage est dtre une reprsentation
discontinue avec la commande binaire des commutateurs. [4]
Pour ce qui suit, nous utilisons seulement le modle instantan pour la modlisation du
convertisseur multicellulaire.
Pour simplifier ltude, nous considrons la modlisation dun hacheur multicellulaire trois
cellules figure II.5.

Figure II.5 Hacheur trois cellules.


Les quations qui rgissent le fonctionnement du circuit de puissance sont :

II.2
1
! ! " #

II.5. Filtre actif base de londuleur multicellulaire


Le filtre actif base de londuleur multicellulaire a pour intrt:
Laugmentation du niveau de tension : Lajout de plusieurs cellules de commutation en srie
permet de rduire la tension aux bornes des IGBTs et donc daugmenter la puissance de filtrage

20
Filtrage actif base des onduleurs multicellulaire Chapitre II

et la valeur de tension du rseau dinterconnexion.


Laugmentation de la bande passante: En profitant des degrs de libert spcifiques au
multicellulaire, nous pouvons amliorer la bande passante du convertisseur par rapport dautres
structures multi-niveaux tel que londuleur NPC ou londuleur en cascade.
La figure II.6 prsente le filtre actif base d'un onduleur multicellulaire que lon considre
dans notre tude. Le rseau lectrique sur lequel le filtre est destin tre raccord est triphas
avec neutre reli la terre. Pour la modlisation du filtre, on considre le rseau parfait, cest
dire quilibr et hautement impudent ce qui permet de ne pas prendre en compte des effets de
rsonance qui pourraient avoir lieu.

Figure II.6 Filtre actif base d'un onduleur multicellulaire.


II.5.1. Modle instantan de la structure
Pour la modlisation de londuleur, on considre un fonctionnement idalis :
Interrupteurs parfaits : La commutation des interrupteurs est instantane (temps de
fermeture et ouverture nul) et sans pertes. Enfin, la chute de tension dans les interrupteurs est
considre nulle en conduction.
Sources parfaites : La tension aux bornes du bus continu est constante et ne varie pas avec la
puissance change.

21
Filtrage actif base des onduleurs multicellulaire Chapitre II

Temps morts ngligs : Le but de notre tude tant de rduire la frquence de dcoupage,
les temps mort seront donc peu influents.
Lobjectif de la modlisation est de trouver une relation entre les grandeurs de commande et
les grandeurs lectriques de la partie alternative et continue de londuleur. Ainsi, comme les
grandeurs de commande agissent sur les interrupteurs commandables, on peut dfinir la fonction
de commutation suivante pour dfinir ltat des interrupteurs (k = A, B, C et i=1,2,p):
Sik = 1 quand linterrupteur du haut est ferm et celui du bas ouvert.
Sik = 0 quand linterrupteur du haut est ouvert et celui du bas ferm.
Ainsi, on peut calculer les tensions en sortie de londuleur en fonction de ces fonctions de
commutation.
Pour simplifier ltude, nous modlisons une phase.
La tension aux bornes dun condensateur qui est parcouru par un courant lectrique est
donne par [6] :
1 *+
% ' % (% !
$
& *, $) II.3

Sachant que les condensateurs flottants sont parcourus par le courant de sortie du filtre actif
selon lquation II.4, la tension aux bornes des condensateurs flottants va voluer selon ltat des
interrupteurs des cellules de commutation et le courant de sortie du filtre actif. Cette volution
est gouverne par lquation II.6.
Pourtant la mise en uvre de cette structure doit prvoir des moyens pour assurer que chaque
condensateur flottant puisse avoir la tension ncessaire au bon fonctionnement de la structure
aussi bien en tat statique quen dynamique.
Le courant est donc fonction des signaux de commande des interrupteurs.
-. /-0 . /-. # 1-. II.4
Connaissant la valeur du condensateur Cik nous obtenons lquation rgissant lvolution de la

(
tension vCik.

&-. /-0 /-. # 1.


(% $-. -. . II.5

( 1
Alors

/ /-. # 1. II.6
(% $-.
&-. -0 .

Le courant de sortie du filtre actif est en fonction de la tension de sortie du bras du


convertisseur multicellulaire vs, RfA, LfA et la tension de rseau vres:
La tension de sortie du bras du convertisseur multicellulaire

22
Filtrage actif base des onduleurs multicellulaire Chapitre II

5 6 /-. $-. $ -7 . # II.7


-9

( 1.
Le courant de sortie du filtre actif base du convertisseur multicellulaire

"1.
:
1.
(% 5 1.
2 <=5 II.8
8
( 1. 1
6 /-. $ -7 . # "1.
: <=5
(% 1.
$-. 1.
2 1. 1.
II.9
-9

1. <=5 II.10
Le modle aux valeurs instantanes reprsentant un bras du convertisseur multicellulaire p
cellules dune phase fonctionnant en onduleur demi-pont associ un rseau triphas qui

( 1
alimente une charge non linaire est donn par le systme dquations suivant :

/ / #1
(% &

( 1
/ / #1
(% &

( 1
?/8 /87 @ 1
(% 87
&87
II.11

( / /# / / # ?/8 /87 @ "1



(% 1
1 1 1
87
1
1

/8
!
: <=5

1
:
2 1. 1.

1 <=5

La reprsentation dtat matricielle dun onduleur multicellulaire trois cellules en filtre actif
est donn par :

23
Filtrage actif base des onduleurs multicellulaire Chapitre II

K <=5 <=5
0 N
0 0 0 J & & M
0 0 0 J M
B C D "1 F G H!J 0 MG H
<=5 <=5

0 0 & &
1 1 J M
1
J : M
I 1 1 1 L
II.12

0
0
!D : <=5
F
2 1 1

II.6. Dimensionnement des paramtres


Les paramtres quil faut estimer, dans la conception du circuit de puissance, afin dassurer
une commande adquate et une bonne qualit de filtrage, sont :
La valeur de tension de rfrence du bus continu (Vdcref ) .
La valeur de la capacit de stockage (C)
II.6.1. Systme de stockage de lnergie
Pour les grandes puissances des filtres actifs, on utilise une bobine soumise des conditions
de refroidissement plus complexe tel que lutilisation des supraconducteurs, mais pour les petites
et moyennes puissances, llment de stockage de lnergie le plus adapt est une capacit place
du cot continu de londuleur [7] qui a deux tches essentielles :
En rgime permanent, il maintient la tension du bus continu (Vdc) constante avec des
faibles oscillations.
Il sert comme lment de stockage dnergie pour compenser la diffrence de la
puissance relle entre la charge et la source lors des priodes transitoires.
En rgime permanent, la puissance relle gnre par la source est gale celle impose par la
charge ajoute une petite quantit de puissance pour compenser les pertes dans le filtre actif.
Donc, la tension du bus continu peut tre maintenue constante sa rfrence.
II.6.2. Dimensionnement de la tension de rfrence du bus continu
Le courant fondamental dlivr par le filtre est donn par :

O1 Q1 R
1 <=5 1 <=5
P 1 P 1 1
II.13

Avec Vf1 indique la composante fondamentale de la tension de sortie du filtre actif


Lnergie ractive dlivre par le filtre est :
S1 3 <=5 O1 II.14
Alors

24
Filtrage actif base des onduleurs multicellulaire Chapitre II

S1 3 <=5 Q R Q1 R
1 <=5
P 1 1
II.15

Lquation II.15 de lnergie ractive indique que le filtre actif peut compenser lnergie
ractive si et seulement si Vf1>Vres.
Selon la rfrence [7] la puissance ractive maximale est obtenue partir de la drive de la

0 alors:
:UV
:WXYZ
puissance ractive par rapport la tension du rseau

(S1 3 1 2
Q R Q1 R 0 II.16
<=5
( <=5 P 1 1

Il en rsulte que la capacit maximale de compensation du filtre actif se produit Vf1 =2Vres et
lnergie maximale
3 <=5
S1[\]
P 1
II.17

<=5 ^ 1 ^2 <=5 II.18


(
2
1
2
II.19

: 2 2 `1 II.20
(
22 ^ ^ 42
<=5
2 <=5 II.21

II.6.3. Dimensionnement de la valeur de la capacit du bus continu


La dtermination de la valeur de la capacit du condensateur de stockage dnergie C peut
tre estime en se basant sur le principe de lchange instantan de lnergie ncessaire pour
subvenir une augmentation ou une diminution dun chelon de puissance impos par la charge
(rgime transitoire), en appliquant le concept de lquilibre dnergie.
Un autre principe rside dans la mitigation des oscillations de la tension du bus continu Vdc
imposes par les harmoniques de la charge non linaire ou au dsquilibre de celle-ci en rgime
permanent, laspect dsquilibre sapplique aussi au cas dune charge linaire.
Selon la rfrence [7] lexpression permettant de dduire la valeur du condensateur du bus

1 /c
continu peut scrire :

&:
2P : :
II.22

Avec Snch est la puissance nominale de la charge.


Vdc est loscillation de la tension de bus continu.
II.7. Rgulation de la tension du bus continu
II.7.1. Thorie de la puissance instantane ractive

25
Filtrage actif base des onduleurs multicellulaire Chapitre II

Le concept de cette thorie est trs commun pour lextraction des courants/tensions de
rfrence dun filtre actif. Elle consiste en une transformation variable, dans le rfrentiel -,
des puissances, courants et tensions instantans partir du rfrentiel a-b-c. elle est introduite
par Akagi [8]. Les quations transformes du 1er plan triphas au second coordonnes
diphases, sont donnes par [9]
<=5f
de & #G <=5 H II.23
<=5$

1f

de & #B 1 C II.24
1$

1 1
2 K1
N
2 g J 2 M
& #
3 3J 3M
I0
II.25

2 2 L
Les puissances active et ractive sont donnes par [10] :
% <=5d 1d ! <=5e 1e II.26
h % <=5d 1e ! <=5e 1d II.27

i! j
Les puissances active et ractive peuvent tre exprimes en composantes AC et DC telle que :
% II.28
h % hi ! hk II.29

i : Composante DC de p(t) lie au courant actif fondamental conventionnel.


Avec:

j : Composante AC de p(t), dpourvue de valeur moyenne et lie aux courants harmoniques

hi: Composante DC de q(t) lie la puissance ractive gnre par les composantes
causs par les composantes AC de la puissance instantane relle.

fondamentales des courants et des tensions.


hk: Composante AC de q(t) lie aux courants harmoniques causs par les composantes AC de
la puissance instantane ractive.
Lexpression des courants en fonction des puissances instantanes dans le plan - est donne

1 i! j
par:

l m l ml m
d <d <e
e <d ! <e
<e <d hi ! hk II.30

Maintenant, si on souhaite galement compenser la puissance ractive ainsi que les courants
harmoniques gnrs par les charges non linaires, le signal de rfrence du filtre actif parallle

26
Filtrage actif base des onduleurs multicellulaire Chapitre II

1 j
est donn par :

l m l ml m
d<=1 <d <e

<d ! hi ! hk
II.31
e<=1 <e <d
<e

Ou est la puissance active ncessaire pour garder la tension du bus continu gal Vdcref

1 0
Alors

K N
1 3
f<=1
2J M d<=1
B <=1 C g J 2 2 Ml m
3
J 1 3M
e<=1
II.32
$<=1
I 2 2 L
Calcule de n

1
Lnergie de rfrence dans le condensateur du bus continu est :

&
: <=1
2 : : <=1 II.33

1
Lnergie instantane dans le condensateur est :

& o % %
2 : :
II.34

&:
Lcart entre Lnergie instantane et sa rfrence au rgime permanant :

o % p % qp ! % q
: : <=1
2 : <=1 : : <=1 : II.35

: <=1 ! : % r2 : <=1 II.36

: <=1 : % : II.37
: &: : <=1 :

:
II.38


%
II.39

O f est la frquence de la tension du rseau lectrique


La structure gnrale de la puissance ractive instantane seront donnes dans la figure
suivante (figure II.7):

27
Filtrage actif base des onduleurs multicellulaire Chapitre II

Figure II.7 Structure de la rgulation du bus continu


II.8. Conclusion
Dans ce chapitre nous avons expos l'intrt d'intgration des convertisseurs multicellulaires
dans les rseaux lectriques comme un filtre actif parallle de puissance et leur efficacit de
mont en puissance pour la compensation de l'nergie ractive et l'amlioration de la qualit des
formes d'ondes des courants dlivrs par le rseau lectrique de fiables et moyenne puissance
puis nous avons tudi de faon dtaill son principe de fonctionnement et la modlisation de
l'ensemble: rseau lectrique-charge non linaire-filtre actif parallle base de convertisseurs
multicellulaires sries trois cellules, le but principal de cette structure est de minimiser les
contraintes de tensions sur les semi-conducteurs ltat bloqu et damliorer la qualit de la
tension fournie la charge.
La modlisation du filtre actif parallle de puissance avec un onduleur multicellulaire donne
une reprsentation dtat simple de premier ordre, ce qui facilite lapplication des techniques de
commande de l'automatique tell que: la commande structure variable, commande par
linarisation exacte, commande directe de Lyapunov.
Pour le rglage de la tension du bus continu sa valeur de rfrence et l'extraction des
courants de rfrences pour l'laboration de la commande interne de notre filtre actif parallle de
puissance, nous avons utilis la thorie de la puissance ractive instantane ainsi un algorithme
qui permet de calculer les courants de rfrence a t exploit.

Bibliographie
[1]GUILLAUME GATEAU, " Contribution la commande des convertisseurs statiques

28
Filtrage actif base des onduleurs multicellulaire Chapitre II

multicellulaires srie ", Thse de doctorat, Institut national polytechnique de Toulouse, 1997.
[2] FRANOIS DEFA, " Commande prdictive directe dun convertisseur multicellulaire
triphas Pour une application de filtrage actif " Thse de doctorat 2008 Universit de Toulouse.
[3]MARTIN AIME " valuation et optimisation de la bande passante des convertisseurs
statiques application aux nouvelles structures multicellulaires" Thse de doctorat 2003 Institut
national polytechnique de Toulouse.
[4]ALAIN DONZEL " Analyse gomtrique et commande active sous observateur d'un onduleur
triphas structure multicellulaire srie" Thse de doctorat 2000 Institut national de Gronoble.
[5]REDHA BENSAID " Observateur des tensions aux bornes des capacits flottantes pour les
convertisseurs multicellulaires sries " Thse de doctorat 2001 Institut national polytechnique de
Toulouse.

[6]ADEL CHOUDER " Contribution la commande des convertisseurs multicellulaires sries"


mmoire de magister 2010 Universit de Stif.
[7] CHAOUI ABDELMADJID " Filtrage actif triphas pour charges non linaires" Thse de
doctorat 2010 Universit de Stif.
[8]Murat Kale , Engin Ozdemir " Harmonic and reactive power compensation with shunt active
power filter under non-ideal mains voltage " science direct 10.1016/j.epsr.2004.10.014.
[9]Moleykutty George et Kartik Prasad Basu " Three-Phase shunt active power filter " American
Journal of Applied Sciences 2008.
[10] HND DJEGHLOUD " Filtrage actif de puissance"thse de doctorat 2007 universit de
Constantine.

29
Commande par mode glissant dun filtre actif base dun convertisseur multicellulaire Chapitre III

Chapitre III

Commande par Mode Glissant dun Filtre Actif


base dun onduleur Multicellulaire
Table des matires
III.Commande par mode glissant dun filtre actif base dun onduleur multicellulaire .............. 31
III.1.Introduction ........................................................................................................................... 31
III.2.Dfinition de la commande par mode glissant ...................................................................... 31
III.3.Choix de la surface de glissement ......................................................................................... 32
III.4.Condition dexistence de convergence .................................................................................. 32
III.5.Dtermination de la loi de commande................................................................................... 32
III.6.Application de la commande par mode glissant sur l'onduleur multicellulaire triphas trois
cellules utilis dans un systme de filtrage de puissance actif ...................................................... 35
III.7.Rsultats de Simulation ......................................................................................................... 37
III.7.1.Rgime permanant.............................................................................................................. 37
III.7.2.Rgime Dynamique ............................................................................................................ 39
III.7.2.1.Variation de la charge ..................................................................................................... 39
III.7.2.2.Variation de la tension du bus continu ............................................................................ 41
III.7.2.3.Variation de la tension du rseau .................................................................................... 42
III.8.Conclusion ............................................................................................................................. 43
Bibliographie III ............................................................................................................................ 43

30
Commande par mode glissant dun filtre actif base dun convertisseur multicellulaire Chapitre III

III. Commande par mode glissant dun filtre actif base dun onduleur multicellulaire
III.1. Introduction
Les premiers travaux concernant les systmes de commande structure variable en mode de
glissement ont t proposs et labors au dbut des annes 50 par Emelyanov[1].
Cependant, ce nest qu partir des annes 80 que la commande par mode de glissement des
systmes structure variable est devenue intressante et attractive. Elle est considre comme
lune des approches de commande des systmes non linaires et des systmes ayant des modles
imprcis [2].
Le systme structure variable est un systme dynamique et sa structure change selon la
commande, il est considr comme plusieurs structures indpendants lies par la logique de
commutation [1]. Le systme structure variable peut exploiter les proprits dsires de chaque
structure, et cause de la structure du contrleur utilis qui peut changer dune faon discontinue
entre deux ou plusieurs structures, cest le cas par exemple des circuits de conversion de
puissance ou le systme est gouvern par une quation diffrentielle diffrente pour chaque
position de linterrupteur.
Lavantage principal de la commande par mode glissant est la robustesse vis--vis les
variations paramtriques, prcision importante, stabilit, simplicit et temps de rponse faible
[3][4]. La thorie du mode glissant est utilise dans les observateurs, entrainements vitesse
variable des moteurs lectriques, rgulation des processus chimiques, commande des robots [1].
Dans ce chapitre, nous montrons comment la commande par mode de glissement peut tre
applique au contrle de courant dun filtre actif parallle avec un onduleur multicellulaire srie
quatre niveaux.
III.2. Dfinition de la commande par mode glissant
Dans la commande des systmes structure variable par mode de glissement la trajectoire
dtat est amene vers une surface puis laide de la loi de commutation, elle est oblige de
rester au voisinage de cette surface. Cette dernire est appele surface de glissement et le
mouvement le long de laquelle est appele mouvement de glissement.
L'objectif de la commande par mode glissant se rsume en deux points essentiels:
Synthtiser une surface S(x), telle que toutes les trajectoires du systme obissent
un comportement dsir de poursuite, rgulation et stabilit.
Dterminer une loi de commande u (commutations) qui est capable d'attirer toutes
les trajectoires d'tat vers la surface de glissement et les maintenir sur cette surface.
La conception de la loi de commande peut tre effectue en trois tapes principales trs

31
Commande par mode glissant dun filtre actif base dun convertisseur multicellulaire Chapitre III

dpendantes lune de lautre:


Le choix de la surface.
Ltablissement des conditions dexistence de la convergence.
La dtermination de la loi de commande.
III.3. Choix de la surface de glissement
On considre le systme dynamique reprsent par
III.1
x: est le vecteur dtat.
xref: est le vecteur de rfrence.
Lerreur est la diffrence entre le vecteur de rfrence et le vecteur dtat
Afin dassurer la convergence dune variable dtat x vers sa valeur de rfrence xref, Slotine
propose la forme gnrale suivante [5]:

III.2

: Constante positive et r: est le degr relatif.


III.4. Condition dexistence de convergence
Pour vrifier cette condition on utilise lapproche de Lyapunov.
Il sagit de choisir une fonction de Lyapunov V (x) > 0 (fonction scalaire positive) pour les
variables dtat du systme et de choisir une loi de commande qui fera dcroitre cette fonction
(la drive de la fonction de Lyapunov est ngative).
En dfinissant par exemple une fonction de Lyapunov pour le systme comme suit :
1
V
2
III.3

En drivant cette dernire on obtient :


V III.4
Pour que la fonction de Lyapunov dcroitre, il suffit dassurer que sa drive soit ngative:
0 III.5
III.5. Dtermination de la loi de commande
Lorsque le rgime glissant est atteint, la dynamique du systme est indpendante de la loi de
commande qui na pour but que de maintenir les conditions de glissement (lattractivit de la
surface), cest pour cette raison que la surface est dtermine indpendamment de la commande.
Maintenant, il reste dterminer la commande ncessaire pour attirer la trajectoire dtat vers la
surface et ensuite vers son point dquilibre en maintient les conditions dexistence du mode de
glissement.

32
Commande par mode glissant dun filtre actif base dun convertisseur multicellulaire Chapitre III

Lobtention dun rgime de glissement oblige une commande discontinue. La surface de


glissement devrait tre attractive des deux cotes. De ce fait, si cette commande discontinue est
indispensable, il nempche nullement quune partie continue lui soit ajoute. La partie continue
peut en effet amener rduire autant que nous voulons lamplitude de la partie discontinue. En
prsence dune perturbation, la partie discontinue a essentiellement pour but de vrifier les
conditions dattractivit. Dans ce cas, la structure dun contrleur par mode de glissement est
constitue de deux parties, une concernant la linarisation exacte (ueq) et lautre la stabilit
(un)[2].
III.6
ueq correspond la commande propose par Filipov [5]. Elle sert maintenir la variable
contrler sur la surface de glissement S(x) = 0. La commande quivalente est dduite, en
considrant que la drive de la surface est nulle.
La commande discrte un est dtermine pour vrifier la condition de convergence en dpit de
limprcision sur les paramtres du modle du systme.
Afin de mettre en vidence le dveloppement prcdent, on considre le systme dtat (III.1).
On cherche dterminer lexpression analogique de la commande u.
La drive de la surface S(x) est:

III.7

En remplaant les quations (III.1) et (III.6) dans (III.7), on trouve :

III.8

Durant le mode de glissement et le rgime permanent, la surface est nulle, et par consquent,
sa drive et la partie discontinue sont aussi nulles. Do, on dduit lexpression de la commande
quivalente.

! " ! " III.9

Pour que la commande quivalente puisse prendre une valeur finie, il faut que :

#0 III.10

Durant le mode de convergence, et en remplaant la commande quivalente par son


expression dans (III.8), on obtient la nouvelle expression de la drive de la surface :

III.11

Et la condition dattractivit $ $ 0 devient :

33
Commande par mode glissant dun filtre actif base dun convertisseur multicellulaire Chapitre III

$ 0 III.12

Afin de satisfaire la condition dattractivit, le signe de un doit tre oppos celui


%&
de $ . La forme la plus simple que peut prendre la commande discrte est celle dune
%'

fonction sign.
(' ) * III.13
%&
Le signe de kx doit tre diffrent de celui de
%'

La figure III.1 reprsente la fonction sign.

Figure III.1 reprsentation de la fonction sign


La commande de tels systmes par mode de glissement a en gnrale deux modes de
fonctionnement:
Le mode non glissant (reaching mode) ou mode d'accs, ou encore mode de
convergence.
Le mode glissant (sliding mode).
Ainsi la trajectoire de phase partant d'une condition initiale quelconque atteint la surface
de commutation en un temps fini (mode non glissant) puis tend asymptotiquement vers le
point d'quilibre avec une dynamique dfinie par le mode glissant [2]

Figure III.2 Modes de fonctionnement.

34
Commande par mode glissant dun filtre actif base dun convertisseur multicellulaire Chapitre III

III.6. Application de la commande par mode glissant sur l'onduleur multicellulaire


triphas trois cellules utilis dans un systme de filtrage de puissance actif
Selon l'quation II.12 dans le deuxime chapitre, la reprsentation dtat dun filtre actif de
puissance multicellulaire est sous la forme suivante:

+ III.14

La surface de glissement est donne par :

III.15

Le vecteur dtat de lerreur est donn par:


,
- . ./ III.16

Pour vrifier la condition de convergence, en choisissant la fonction de Lyapunov comme suit:

1
0
2
III.17

0 III.18

La drive de la surface de glissement

III.19

En remplaant (III.14) dans (III19)

+ III.20

La commande quivalente est pour que le systme glisse sur la surface de commutation o la
drive de la surface de glissement est nulle.

1 2 1 + 2 III.21

La commande totale u est la somme des deux commandes quivalente et discontinue.

III.22

En remplaant (III.22) dans (III.21)

III.23

Alors la drive de la fonction de Lyapunov est donn par

III.24

Pour la reprsentation dtat du filtre actif de puissance multicellulaire

35
Commande par mode glissant dun filtre actif base dun convertisseur multicellulaire Chapitre III

-34 34 ) /, III.25
,
054 2054
! ) "
3 3
III.26

- ./
, III.27
)4: ) & )4: ) &
9 0 @
8 ; ; ?
8 )4: ) & )4: ) & ?
8 0 ?
; ;
III.28
8 34 34 34 = 34 ?
8 ?
7 < < < >
,
054 3 &
+ A0 0 B
2< <
III.29

)4: ) & 34
AC D
; <
)4: ) & )4: ) & 34 34
C D
; ; <
III.30

)4: ) & 054 34


C D .B
; <

Pour assurer la stabilit selon le thorme de Lyapunov il faut0 0 alors :

)4: ) & 34
) *A C DB
; <
III.31

)4: ) & )4: ) & 34 34


) *A C DB
; ; <
III.32

)4: ) & 054 34


. ) *A C DB
; <
III.33

36
Commande par mode glissant dun filtre actif base dun convertisseur multicellulaire Chapitre III

Figure III.3 structure de la commande par mode glissant.


III.7. Rsultats de Simulation
Les paramtres de simulation sont donns dans le tableau suivant:

Vres 180V
Rs 1 m
Vdc 600V
Ls 0.1 H
Rch 40
Lch 0.02 H
Lf 0.008 H
f 50 Hz
C 0.008F
III.7.1. Rgime permanant
Les rsultats de simulation sont illustrs sur les figures III.4- 10. Le courant de charge ich dans
la figure III.4 est de forme non sinusodale, avec un THD gal 23.35% (figure. III.8).
La figure III.5 illustre le courant de filtre if et sa rfrence obtenue par la mthode de la
puissance ractive instantane et la commande par mode glissant sur cette figure on observe un
trs bon suivi du courant du filtre sa rfrence. Linjection du courant if dans le rseau permet

37
Commande par mode glissant dun filtre actif base dun convertisseur multicellulaire Chapitre III

de rendre le courant rseau ires sinusodal (figure III.6) avec un trs faible THD de 1.02% comme
le montre la figure. III.9.
La frquence de commutation obtenue par la commande est variable dans le temps entre 3 et
20KHz comme l'illustre la figure III.7.

Figure III.4 Courant de charge.

Figure III.5 Courants du filtre et de sa rfrence.

Figure III.6 Courant du rseau.

Figure III.7 Frquence de commutation.

38
Commande par mode glissant dun filtre actif base dun convertisseur multicellulaire Chapitre III

La tension du bus continu et les tensions aux bornes des condensateurs flottants sont
reprsentes sur la figure III.10. On remarque que aprs un rgime transitoire gal 0.125S, les
tensions du bus continu et aux bornes des capacits flottantes convergent vers leurs valeurs
finales respectivement (600V pour le bus continu E, 400V pour vc2 et 200V pour vc1)

Figure III.8 Spectre du courant de source aprs filtrage

Figure III.9 Spectre du courant de charge.

Vdc

Figure III.10 Tension du bus continu et les tensions des condensateurs flottants.
III.7.2. Rgime Dynamique
III.7.2.1. Variation de la charge
Pour tester la robustesse de la commande par mode glissant aux variations de la charge. Nous
augmentons la rsistance de la charge non linaire de 40 80 puis diminuons nouveau

39
Commande par mode glissant dun filtre actif base dun convertisseur multicellulaire Chapitre III

40.
Les rsultats de ce test de robustesse sont reprsents sur les figures III.11-13
On remarque sur ces figures que les diffrents courants if et ires diminuent lorsque la
rsistance de charge augmente, le courant du rseau garde sa forme sinusodale.

Figure III.11 Courants du filtre et de sa rfrence.

Figure III.12 Courant du rseau

Vdc(V)

Figure III.13 Tension aux bornes du bus continu.


On observe sur la figure III.11 que le courant du filtre suit parfaitement sa valeur de rfrence
au cours des variations de la charge, ce qui dmontre la robustesse de la commande par mode
glissant. La figure III.12 montre que le courant de rseau est sinusodal et en phase avec la
tension de rseau aux cours des variations de la charge.
La tension aux bornes du bus continu sur la figure III.13 fait un dpassement de 4V quand la
charge varie dans les deux sens par augmentation et diminution respectivement puis revient sa

40
Commande par mode glissant dun filtre actif base dun convertisseur multicellulaire Chapitre III

valeur de rfrence 600V au bout de 0.04S.

III.7.2.2. Variation de la tension du bus continu


Pour tester la robustesse de la commande par mode glissant aux variations de la tension du
bus continu. Nous augmentons la tension du bus continu de 600 V 700 V puis diminuons
nouveau 600 V.
Les rsultats de ce test de robustesse sont reprsents sur les figures III.14-16.
La tension aux bornes du bus continu prsente un rgime transitoire de 0.05S pour atteindre sa
nouvelle valeur 700 V.

Figure III.14 Tension du bus continu.

Figure III.15 Courants du filtre et de sa rfrence.

Figure III.16 Courant du rseau.


On remarque que le courant filtre suit parfaitement sa rfrence lors des variations de la
tension aux bornes du bus continu. Le courant ires prsente un dpassement 40 A au bout de
0.03S puis revient sa forme sinusodale.

41
Commande par mode glissant dun filtre actif base dun convertisseur multicellulaire Chapitre III

III.7.2.3. Variation de la tension du rseau


Pour tester la robustesse de la commande par mode glissant aux variations de la tension du
rseau. Nous augmentons la tension du rseau de 20% puis diminuons nouveau la valeur
initiale.
Les rsultats de ce test de robustesse sont reprsents sur les figures III.17-20.

Figure III.17 Tension triphas du rseau.

Figure III.18 Courant du rseau.

Figure III.19 Courants du filtre et de sa rfrence.

42
Commande par mode glissant dun filtre actif base dun convertisseur multicellulaire Chapitre III

Figure III.20 Tension aux bornes du bus continu.


On remarque que le courant filtre suit parfaitement sa rfrence lors de variation de la tension
du rseau. Le courant ires garde la forme sinusodale mais avec une amplitude dfrente.
La tension aux bornes du bus continu fait un dpassement de 3V quand la charge varie dans
les deux sens par augmentation et diminution puis revient sa valeur de rfrence 600V au bout
de 0.03S.
III.8. Conclusion
Dans ce chapitre nous avons dvelopp et applique la commande par mode glissant sur
l'onduleur multicellulaire triphas utilis dans un systme de filtrage actif de puissance. Nous
avons utilis la thorie de la puissance ractive instantane pour maintenir la tension aux bornes
de la capacit du bus continu et extraire les courants de rfrence du filtre actif de puissance pour
la boucle de courant.
La commande par mode glissant donne un courant du rseau presque sinusodal avec un THD
trs faible et une frquence de commutation des semi-conducteurs variable entre 3et 20KHz.
La robustesse de cette commande est vrifie par la variation de la rsistance de la charge de
100%, la variation de la tension du bus continu de 100 V et la variation de la tension du rseau
de 20%, le courant du rseau reste sinusodal, et le courant du filtre suit parfaitement sa
rfrence.
Linconvnient principal de la commande par mode glissant est la frquence de commutation
variable ce qui engendre des chutes ohmiques et par consquent l'augmentation de la temprature
des semi-conducteurs.

Bibliographie III
[1] CHRISTOPHER EDWARD, SARAH SPURGEON " Sliding mode control theory and
application " dition de Taylor et francis Ltd 1998.
[2] HOCINE AMIMEUR " Contribution `a la commande dune machine asynchrone double
toile par mode de glissement " Mmoire de magister 2008 Universit de Batna.

43
Commande par mode glissant dun filtre actif base dun convertisseur multicellulaire Chapitre III

[3]J. FERNANDO SILVA " Sliding mode voltage control in current mode PWM inverters " 0-
7803-0695-31/92, 1992 IEEE.
[4]S. RYVKIN " Sliding mode approach to the elimination of the voltage oscillation influence
on the control quality of a drive system fed by a three-level voltage source inverter "
international symposium on power electronics,978-1-4244-4987-3/10,2010IEEE.
[5]JEAN-JACQUES E. SLOTINE " Applied non linear control " dition de massachusetts
institute of technology prentice hall 1991.
[6] FRANOIS DEFA " Commande prdictive directe dun convertisseur
multicellulairetriphas pour une application de filtrage actif " Thse de doctorat 2008 Universit
de Toulouse.

44
Commande non linaire dun filtre actif triphas base dun onduleur multicellulaire Chapitre IV

Chapitre IV

Commande non linaire dun filtre actif triphas


base dun onduleur multicellulaire
Table des matires
IV.Commande non linaire dun filtre actif triphas base dun onduleur multicellulaire..... 46
IV.1.Introduction ..................................................................................................... 46
IV.2.Prsentation de la mthode de linarisation exacte ....................................................... 46
IV.2.1.Modlisation des systmes non linaire ........................................................................ 46
IV.2.2.Thorme ..................................................................................................... 47
IV.2.3.Application de la commande par linarisation exacte au filtre actif triphas base dun
onduleur multicellulaire trois cellules 48
IV.2.4.Boucle de rgulation proportionnelle ............................................................................ 49
IV.2.5.Dynamiques du systme................................................................................................ 50
IV.2.6.Rsultats de simulation ................................................................................................. 50
IV.2.6.1.Rgime permanant. .................................................................................................... 50
IV.2.6.2.Rgime dynamique. ................................................................................................... 52
IV.2.6.2.1.Variation de la charge. ............................................................................................ 52
IV.2.6.2.2.Variation de la tension de rfrence du bus continu ............................................... 53
IV.2.6.2.3.Variation de la tension du rseau ............................................................................ 54
IV.3.Prsentation de la mthode directe de Lyapunov .......................................................... 55
IV.3.1.Stabilit locale est globale pour un systme autonome par le thorme de Lyapunov . 56
IV.3.2.Application un onduleur multicellulaire triphas trois cellules pour une application de
filtrage actif57
IV.3.3.Rsultats de simulation ................................................................................................. 57
IV.3.3.1.Test de robustesse ..................................................................................................... 59
IV.3.3.1.1.Variation de la charge. ............................................................................................ 59
IV.3.3.1.2.Variation de la tension de rfrence du bus continu ............................................... 60
IV.3.3.1.3.Test de variation de la tension du rseau ................................................................ 61
IV.4.Conclusion ..................................................................................................... 63
Bibliographie IV ..................................................................................................... 63

45
Commande non linaire dun filtre actif triphas base dun onduleur multicellulaire Chapitre IV

IV. Commande non linaire dun filtre actif triphas base dun onduleur multicellulaire
IV.1. Introduction
Ltude du modle mathmatique du filtre actif triphas base dun onduleur multicellulaire
dans les chapitres prcdents nous a montr quun systme multicellulaire possde des non
linarits principalement dues au fait que les commandes des diffrentes cellules ne sont pas
indpendantes [1-2]. Ceci nous oblige a envisag une commande non linaire dcouplante pour
ce systme.
Dans ce chapitre nous allons utiliser deux commandes non linaires, La premire commande
est la linarisation exacte pour transformer un systme multicellulaire non linaire un systme
linaire avec des commandes indpendantes, la deuxime commande est la commande directe de
Lyapunov.
IV.2. Prsentation de la mthode de linarisation exacte
La linarisation exacte est une approche pour la construction des correcteurs non linaires.
L'ide principale de cette mthode est d'effectuer une transformation algbrique d'un systme
dynamique non linaire, en un systme linaire [1]. Ainsi, aprs la transformation, toutes les
techniques de synthse de correcteurs linaires peuvent tre appliques. L'intrt de cette
mthode est d'effectuer une transformation exacte sans passer par des approximations [3].
Aprs quelques rappels ncessaires, nous appliquons cette mthode un onduleur
multicellulaire triphas trois cellules pour application de filtrage actif.
IV.2.1. Modlisation des systmes non linaire
Soit un systme non linaire affine multi-entres multi-sorties reprsent par:

IV.1

x=[x1 x2xn]t : vecteur d'tat.


y= [y1 y2 ym]t : vecteur de sortie.
u= [u1 u2 um]t : vecteur d'entre.
P=[P1 P2Pn]t :composantes continue
O

, , et

Les fonctions f, g et h sont des fonctions lisses c'est--dire que ces fonctions sont indfiniment
drivables par rapport chacun de leurs arguments, P est un vecteur constant.

46
Commande non linaire dun filtre actif triphas base dun onduleur multicellulaire Chapitre IV

L'ide de la linarisation exacte est de boucler le systme par une commande de type
x, V [3] ou V est la nouvelle entre, aussi de dimension m.
Pour effectuer ce bouclage, il nous faut exprimer les drivs successifs de chacun des yi en
fonction du temps. On sarrte de driver les yi, ds que les entres commencent intervenir
dans lexpression de la drive. Nous disposons ainsi dune quation de type :

= IV.2

La nouvelle entre V est donn par :

y! V

y"
!"
V"
IV.3

O ri dsigne le plus petit nombre entier pour quune des entres u apparaisse dans la rime
drive de la sortie yi. Si la matrice x est inversible, on peut effectuer le bouclage suivant :
# $ % # % # IV.4
# &$ % ' % # IV.5
O V est la nouvelle entre pour rendre le systme (IV.1) linaire.
Ce systme est linaire et compltement dcoupl, il est trs facile commander par les
techniques classiques de lautomatique par retour dtat.
IV.2.2. Thorme
Le systme est dcoupl sur n si et seulement si [1] :
Rang x m, x
Si cette condition est satisfaite alors le systme (IV.5) peut sexprimer sous la forme gnrale
suivante:
+ , &$ % ' IV.6
Avec
x %# x x IV.7
x # x IV.8

47
Commande non linaire dun filtre actif triphas base dun onduleur multicellulaire Chapitre IV

Figure IV.1 Linarisation exacte dun systme non linaire.

Il est important de noter que cette mthode aboutit un dcouplage total si on a ri= n [1],
c'est--dire que le systme dcoupl est linaire pour toutes les variables dtat.
On obtient aprs dcouplage le schma de la Figure IV.2 pour le cas particulier o les degrs
relatifs sont gaux 1.

Figure IV.2 Systme dcoupl.

IV.2.3. Application de la commande par linarisation exacte au filtre actif triphas base
dun onduleur multicellulaire trois cellules
Nous allons maintenant appliquer cette mthode un onduleur trois cellules pour le filtrage
actif. Le vecteur d'tat du systme de chaque phase est donc d'ordre trois, deux tensions des
condensateurs flottants et le courant du filtre.
x1=vc1, x2=vc2 et x3=if
Le modle utilis pour l'onduleur sera donc un modle non linaire affine donn par l'quation
(II.12)
On calcule le dcouplage pour le systme (II.12) c'est--dire les matrices (x) et 0(x), on
obtient Det()=a1a2b1Vdcx32
Pour que la matrice (x) soit inversible il faut Vdc0 et x30.

48
Commande non linaire dun filtre actif triphas base dun onduleur multicellulaire Chapitre IV

Si x3=0, les tensions des condensateurs sont des variables d'tat non commandables c'est--
dire quelques soit la diffrence des rapports cyclique moyen appliqu aux bornes d'un
condensateur, la valeur de la tension ses bornes n'voluera que trs peu.
67
0 , 03 ,5 ,5
12 14 87 67

0
0
%5
IV.9
:
>2 #?@A >4 #?@A
B2 ?@A >C B4 ?@A >C D2 ?@A
= >2 >4 #?@A G
# <B2 ?@A >C B4 ?@A >C D2 ?@A F
< >2 >4 F
IV.10
B2 ?@A >C B4 ?@A >C D2 ?@A
; E
Le retour d'tat peut donc s'exprimer par
5 :
=5 $HI G
+ %# <5 : F
<5 $ F
< HI F
IV.11
5 :
;5 $HI E
x # x IV.12

yJ vLJ V
En appliquant sur le systme retour d'tat, on obtient le systme linaris suivant :

yJ3 vLJ3 V3
yJ JN V:
IV.2.4. Boucle de rgulation proportionnelle

Figure IV.3 Boucle de rgulation avec correcteur proportionnelle.

49
Commande non linaire dun filtre actif triphas base dun onduleur multicellulaire Chapitre IV

IV.2.5. Dynamiques du systme


Aprs le retour d'tat non linaire, nous obtenons donc trois sous-systmes dcoupls,
reprsent par des intgrateurs, nous allons mettre on place des correcteurs linaires afin de
rguler les trois grandeurs d'tat.
La figure IV.3 reprsente la boucle de rgulation d'une variable d'tat.
$ O( PQ % ) IV.13
On obtient alors pour chaque variable d'tat une fonction de transfert en boucle ouverte de
type:
O
RSTU (V)
V
IV.14

Et donc on boucle ferme:


1
RSWU (V)
1 YV
IV.15

Avec [

On imposera donc sur chaque boucle la dynamique dsire par le rglage du gain k.
IV.2.6. Rsultats de simulation
IV.2.6.1. Rgime permanant.
Les paramtres de simulation du systme complet sont donns dans le troisime chapitre.
Le gain k pour la boucle de courant est de 500000
Le gain k pour la boucle de tension est de 5000
La frquence de dcoupage est de 20KHz
On observe sur la figure IV.4 que le courant du filtre suit parfaitement le courant de rfrence,
ce qui donne un courant du rseau sinusodal (figure IV.5).

Figure IV.4 Courants du filtre et de sa rfrence.

50
Commande non linaire dun filtre actif triphas base dun onduleur multicellulaire Chapitre IV

Figure IV.5 Courant du rseau.


La figure IV.6 montre que le taux de distorsion harmonique THD du courant du rseau ires est
de 2.77% avec une amplitude du fondamental du courant du rseau de 10.6A. Lharmonique
dominant est autour de la frquence de dcoupage de 20 KHz avec une amplitude de 1.5% du
fondamental du curant du rseau.

Figure IV.6 Spectre du courant du rseau.

Figure IV.7 Tensions aux bornes du bus continu et des condensateurs flottants.
La thorie de la puissance ractive instantane est utilise pour rguler la tension du bus
continu sa valeur de rfrence. Alors, selon la figure IV.7 la tension du bus continu Vdc tend
vers sa valeur de rfrence (600V) aprs 0.25S avec une erreur statique de 2V, les tensions des
condensateurs flottants tendent vers leurs valeurs de rfrences respectivement (400V, 200V).
Dans la figure IV.8 on remarque que les rapports cycliques dune phase de londuleur
multicellulaire varient entre 0 et 1.

51
Commande non linaire dun filtre actif triphas base dun onduleur multicellulaire Chapitre IV

Figure IV.8 Rapports cycliques.


Les signaux de commande sont obtenus par intersection de ces rapports cycliques avec une
porteuse triangulaire de frquence 20KHz.
IV.2.6.2. Rgime dynamique.
IV.2.6.2.1. Variation de la charge.
Pour tester la robustesse de la commande par linarisation exacte sur le filtre actif triphas
base dun onduleur multicellulaire contre les variations paramtriques de la charge, on augmente
puis diminue la valeur de la rsistance de la charge de 100% entre 0.8S et 0.9S. Les rsultats de
ce test sont donns dans les figures (IV.9-12).

Figure IV.9 Courant de charge.

Figure IV.10 Courants du filtre et de sa rfrence.

52
Commande non linaire dun filtre actif triphas base dun onduleur multicellulaire Chapitre IV

Figure IV.11 Courant du rseau.

Figure IV.12 Tension aux bornes du bus continu.


On observe sur la figure IV.10 que le courant du filtre suit parfaitement sa valeur de rfrence
au cours de variation de la rsistance de la charge, ce qui dmontre la robustesse de la commande
par linarisation exacte contre les variations paramtriques de la charge, dans la figure IV.11 le
courant du rseau reste presque sinusodal.

Dans la figure IV.12 la tension aux bornes du bus continu fait un dpassement de 4V quand
la charge varie dans les deux sens par augmentation et diminution puis revient sa valeur de
0.8
rfrence 600V au bout de 0.04S.
IV.2.6.2.2. Variation de la tension de rfrence du bus continu
Dans ce test, on augmente puis diminue respectivement la tension de rfrence du bus continu
de 100V entre les instants 0.7S et 0.9S

Figure IV.13 Courants du filtre et de sa rfrence.

53
Commande non linaire dun filtre actif triphas base dun onduleur multicellulaire Chapitre IV

Figure IV.14 Courant du rseau.

Figure IV.15 Tension aux bornes du bus continu.


Dans la figure IV.13 le courant du filtre suit sa valeur de rfrence au cours de la variation de
la tension du bus continu. Le courant du rseau prsente un rgime transitoire de 0.02S puis
revient son amplitude initiale de 10.6A, la tension du bus continu augmente de 600V jusqu
700V au bout de 0.05 S, alors la commande par linarisation exacte est robuste contre la
variation de la tension du bus continu.
IV.2.6.2.3. Variation de la tension du rseau
Dans ce test on augmente et diminue lamplitude de la tension du rseau de 20% entre les
instants 0.7S et 0.9S (figure IV.16).

Figure IV.16 Tension du rseau

54
Commande non linaire dun filtre actif triphas base dun onduleur multicellulaire Chapitre IV

Figure IV.17 Courants du filtre et de sa rfrence.

Figure IV.18 Courant du rseau.

Figure IV.19 Tension aux bornes du bus continu


On observe sur la figure IV.17 que le courant du filtre diverge de sa valeur de rfrence au
cours de la variation de la tension du rseau. La figure IV.18 montre que le courant du rseau
prsente une dformation par rapport la forme sinusodale. La figure IV.19 montre que la
tension du bus continu augmente de 600V jusqu 612V et reste cette valeur le long de la
variation de la tension du rseau, Donc, la commande par linarisation exacte est non robuste
contre la variation de la tension du rseau.
IV.3. Prsentation de la mthode directe de Lyapunov
Dans cette partie nous effectuerons ltude de la commande utilisant les bases de la thorie de
Lyapunov, cette thorie base sur les fonctions positives [1] nous permettra deffectuer la
synthse des boucles de rgulation (courant et tension) afin dassurer la stabilit du systme en
boucle ferme.
Nous allons dans cette partie rappeler quelques dfinitions utiles sur les fonctions de
Lyapunov.

55
Commande non linaire dun filtre actif triphas base dun onduleur multicellulaire Chapitre IV

On dfinit d'abord, BR une rgion de l'espace d'tat que l'on exprime par ] on dfinit
galement SR, la limite de cette rgion par .
Dfinition 1: une fonction scalaire $( ) continue est dite localement dfinit positive
si $ 0 0 et si dans une rgion BR0:
/0$ _0
Dfinition 2: une fonction scalaire $ continue est dite globalement dfinit positive
si$ 0 0 et si dans tout l'espace d'tat:
/ 0$ _0
On peut galement dfinir une fonction positive semi-dfinie si V peut s'annuler dans
l'espace d'tat ailleurs qu'en 0.
Dfinition 3:une fonction scalaire $ continue est dite positive semi-dfinie si $ 0 0 et
si dans tout l'espace d'tat:
/ 0$ `0
On dfinit alors de la faon suivante une fonction de Lyapunov :
Dfinition 4: si dans une rgion BR0 la fonction $ est dfinie positive et une drive
ngative ($ a 0)
Alors $ est une fonction de Lyapunov
IV.3.1. Stabilit locale est globale pour un systme autonome par le thorme de Lyapunov
Aprs avoir ce qu'est une fonction de Lyapunov, nous avons maintenant rappel le premier
thorme sur la stabilit locale.
Thorme 1: si dans une rgion BR0, il existe une fonction $ avec une drive partielle
continue qui vrifie :
$ est dfinie positive (localement dans BR0).
$ est ngative semi-dfinie (localement dans BR0)
Alors le point 0 est stable.
Si de plus la drive $ est localement dfinie ngative dans BR0, alors la stabilit est
asymptotique [1].
Afin d'tendre ce rsultat, il faut videmment vrifier les conditions du thorme (1) non plus
dans une rgion BR0 mais dans l'espace d'tat complet. Cette condition est ncessaire mais pas
suffisante. On doit ajouter une autre condition sur V. cette condition est que V ne doit pas tre
borne c'est--dire $ lorsque
Thorme 2: si $ est une fonction scalaire de x de drive partielle continue et que:
$ est dfinie positive.

56
Commande non linaire dun filtre actif triphas base dun onduleur multicellulaire Chapitre IV

$ ( ) est dfinie ngative.


$( ) si
Alors l'quilibre l'origine est globalement asymptotiquement stable.
IV.3.2. Application un onduleur multicellulaire triphas trois cellules pour une
application de filtrage actif
On considre la reprsentation dtat dun systme non linaire suivante :
( ) ( ) IV.16
Le vecteur de lerreur e est donn par
% PQ
c % PQ 3% 3 PQ
:%
IV.17
: PQ

La fonction de Lyapunov est choisie comme suit:


1 e
$ c c
2
IV.18

La drive de la fonction de Lyapunov est donne par :


$ cec IV.19
En remplaant la drive de lerreur par son expression
$ ce( % PQ ) IV.20
En remplaant lquation (IV.13) dans lquation (IV.17)
$ ce( ( ) ( ) % PQ ) IV.21
Pour que la drive de la fonction de Lyapunov soit ngative il suffit:
( ) ( ) % PQ %fS c IV.22
Avec fS _ 0
Alors
# ( )&%fS c % ( ) % PQ ' IV.23
IV.3.3. Rsultats de simulation
Les paramtres de simulation sont les mmes ceux donns dans le troisime chapitre
Le gain kB pour la boucle de courant est gal 500000
Le gain kB pour la boucle de tension est gal 5000
La frquence de dcoupage est 20KHz
La thorie de la puissance ractive instantane est utilise aussi pour rguler la tension du bus
continu sa valeur de rfrence (600V).
Les figures IV.20-22 prsentent les rsultats de simulation par la commande directe de
Lyapunov.

57
Commande non linaire dun filtre actif triphas base dun onduleur multicellulaire Chapitre IV

Le courant du filtre suit parfaitement sa valeur de rfrence (figure IV.20), La forme du


courant du rseau est presque sinusodale (figure IV.21) ; le spectre de ce dernier est donne dans
la figure IV.22 avec un THD de 2.77 et une amplitude du fondamental de 10.6 A.

Figure IV.20 Courant d filtre et de sa rfrence.

Figure IV.21 Courant du rseau.

Figure IV.22 Spectre du courant du rseau.

Figure IV.23 Tensions du bus continu et des condensateurs flottants.

58
Commande non linaire dun filtre actif triphas base dun onduleur multicellulaire Chapitre IV

La figure IV.23 montre que la commande par linarisation exacte avec la thorie de la
puissance ractive instantane permettent de rguler les tensions des condensateurs leurs
valeurs de rfrences.

Figure IV.24 Rapports cycliques.


Les rapports cycliques de la commande directe de Lyapunov dans la figure IV.24 varient entre
0 et 1, ces rapports sont compars une porteuse triangulaire de frquence 20KHz pour gnrer
les signaux de commande des interrupteurs.
IV.3.3.1. Test de robustesse
IV.3.3.1.1. Variation de la charge.
Pour tester la robustesse de la commande directe de Lyapunov contre les variations
paramtriques de la charge, on augmente puis diminue respectivement la valeur de la rsistance
de la charge de 100% entre les instants 0.8S et 0.9S.
Les rsultats de ce test sont donns dans les figures IV.25-28.

Figure IV.25 Courant de la charge.

59
Commande non linaire dun filtre actif triphas base dun onduleur multicellulaire Chapitre IV

Figure IV.26 Courants du filtre et sa de rfrence.

Figure IV.27 Courant du rseau.

Figure IV.28 Tension aux bornes du bus continu.


On observe sur les figures IV.25- 28 que le courant du filtre suit parfaitement sa valeur de
rfrence, le courant du rseau garde sa forme sinusodale et la tension du bus continu revient
sa valeur initiale avec une erreur statique de 1V au cours de variation de la charge.
A linstant 0.8S la tension du bus continu augmente pour accumuler la puissance
supplmentaire envoye la charge, et linstant 0.9S la tension du bus continu diminue pour
donner la puissance ncessaire la charge.
IV.3.3.1.2. Variation de la tension de rfrence du bus continu
Dans ce test on augmente puis diminue la tension de rfrence du bus continu de 100V entre
les instants 0.7S et 0.9S (figures IV.29- 31)

60
Commande non linaire dun filtre actif triphas base dun onduleur multicellulaire Chapitre IV

Figure IV.29 Courants du filtre et de sa rfrence.

Figure IV.30 Courant du rseau.

Figure IV.31 Tension aux bornes du bus continu.

On observe sur les figures IV.29-31 que la tension du bus continu augmente de 600V jusqu
700V, le courant du filtre suit sa valeur de rfrence et le courant du rseau prsente un rgime
transitoire de 0.02S puis revient sa son amplitude initiale 10.6A au cours de la variation de la
tension de rfrence. Donc, la commande directe de Lyapunov est robuste contre la variation de
la tension du bus continu.
IV.3.3.1.3. Test de variation de la tension du rseau
Dans ce test, on augmente puis diminue lamplitude de la tension du rseau de 20% entre les
instants 0.7S et 0.9S

61
Commande non linaire dun filtre actif triphas base dun onduleur multicellulaire Chapitre IV

Figure IV.32 Tension du rseau.

Figure IV.33 Courants du filtre et sa valeur de rfrence.

Figure IV.34 Courant du rseau.

Figure IV.35 Tension aux bornes du bus continu.


On remarque sur les figures IV.32-35 que le courant du filtre diverge de sa valeur de
rfrence, la tension du bus continu augmente de 600V jusqu 612V et reste cette valeur et le
courant du rseau prsente une allure non sinusodale au cours de la variation de la tension du

62
Commande non linaire dun filtre actif triphas base dun onduleur multicellulaire Chapitre IV

rseau. Donc, la commande par Lyapunov est non robuste contre la variation de la tension du
rseau.
IV.4. Conclusion
Dans ce chapitre, la thorie de la puissance ractive instantane est toujours utilise pour
rguler la tension du bus continu et donner les courants de rfrence du filtre actif. Dans la
premire partie de ce chapitre nous avons utilis la commande par linarisation exacte de
londuleur multicellulaire pour une application du filtrage actif de puissance pour rendre le
courant du rseau sinusodal et en phase avec la tension du rseau.

Le courant du rseau rsultant prsente un THD acceptable, lavantage principal de cette


commande est la commutation avec une frquence fixe et gale 20KHz. Les tests de robustesse
(variation de la rsistance de la charge et variation de la tension de bus continu) montrent que la
commande par linarisation exacte est robuste ces variations. Mais selon les rsultats de
simulation cette commande nest pas robuste aux variations de lamplitude de la tension du
rseau.

La deuxime partie de ce chapitre, nous avons utilis la commande directe de Lyapunov pour
le mme systme avec les mmes paramtres de simulation, elle donne presque les mmes
performances que celle de la commande par linarisation exacte avec un THD=2.77% du courant
du rseau et avec une frquence de commutation fixe de 20Khz.

Les tests de robustesse de la commande directe de Lyapunov donnent les mmes rsultats que
la commande par linarisation exacte.

Bibliographie IV
[1]GUILLAUME GATEAU " Contribution la commande des convertisseurs statiques
multicellulaires srie"Thse de doctorat 1997 Institut national polytechnique de Toulouse.
[2]OLIVIER TACHON " Commande dcouplante linaire des convertisseurs multicellulaire
sries " Thse de doctorat 1998 Institut national polytechnique de Toulouse.
[3]ADEL CHOUDER " Contribution la commande des convertisseurs multicellulaires sries"
mmoire de magister 2010 Universit de stif.

63
chapitre5 Chapitre V

Chapitre V

Filtre Actif Parallle base dun Onduleur


Multicellulaire en Prsence de Dsquilibre.
Table des matires
V.Filtre Actif Parallle base dun Onduleur Multicellulaire en Prsence de Dsquilibre
................................................................................................................................... 65

V.1.Introduction ................................................................................................................ 65

V.2.Prsentation de la mthode de sparation des squences. .......................................... 65

V.3.Dsquilibre de la tension du rseau. ......................................................................... 66

V.3.1.Commande par mode glissant ................................................................................. 67

V.3.2.Commande par linarisation ................................................................................... 68

V.3.3.Commande directe de Lyapunov ............................................................................ 69

V.4.Dsquilibre de la charge ........................................................................................... 70

V.4.1.Commande par mode glissant ................................................................................. 70

V.4.2.Commande par linarisation ................................................................................... 72

V.4.3.Commande directe de Lyapunov. ........................................................................... 73

V.5.Comparaison entre les commandes ............................................................................ 75

V.6 Conclusion ............................................................................................................. 76

Bibliographie V ........................................................................................................................ 76

64
chapitre5 Chapitre V

V. Filtre Actif Parallle base dun Onduleur Multicellulaire en Prsence de


Dsquilibre.
V.1 Introduction
Pour amliorer la qualit de lnergie au niveau du rseau tout en assurant un facteur de
puissance quasi-unitaire, la gnration dun signal sinusodal en phase avec la tension
dalimentation est ncessaire pour la dtermination des courants de rfrence [1].
Lorsque la charge est non linaire, elle absorbe des courants non sinusodaux qui gnrent
des harmoniques de courant, dgradant ainsi la tension au point commun de connexion de
plus, si les courants absorbs par la charge sont dsquilibrs, un systme inverse de tension
apparat au niveau de point de raccordement. Par consquent, des composantes harmoniques
risquent de subsister dans le courant de rseau (ires) aprs compensation. Pour pallier ce
problme en utilise une mthode base sur lextraction de la squence positive et la squence
ngative du courant de source.
Dans ce chapitre, on utilise la sparation des squences dun systme triphas dsquilibr
pour rendre les commandes utilises dans les chapitres prcdents robustes aux dsquilibres
de la charge ou de la source.
V.2 Prsentation de la mthode de sparation des squences.
Cette mthode appele en anglais (Delayed Signal Cancellation ou DSC).
Les figures V.1-V.2, reprsentent le diagramme gnral de la compensation [2].
Premirement les composantes triphases ABC sont transformes en composantes , et
par lutilisation de la PLL les composantes sont transformes en dq en squence positive et
en squence ngative, les signaux obtenus sont retards par (T/4) et additionns aux signaux
initiaux puis multiplis par 0.5 et transforms en ABC pour gnrer la squence positive et
ngative triphase du courant du rseau.
La dfrence entre la squence positive du courant du rseau et le courant du rseau est
additionn au courant de rfrence du filtre pour assurer que le filtre actif base donduleur
multicellulaire compense aussi la squence ngative en cas de dsquilibre de la source ou de
la charge [3].

65
chapitre5 Chapitre V

Figure V.1 Compensation de dsquilibre par le filtrage actif.

Figure V.2 Squence positive et ngative dun systme triphas.

V.3 Dsquilibre de la tension du rseau.


Dans cette partie, on fait un dsquilibre de la tension du rseau pour tester la robustesse
de la structure propose.
Les paramtres de simulation restent les mmes avec les chapitres prcdents.

Figure V.3 Tensions Triphass dsquilibres du rseau.

Les tensions triphases dsquilibres du rseau sont donnes dans la figure V.3 avec des
amplitudes suivantes : VresAM=254V, VresBM=300V,VresCM=200V

66
chapitre5 Chapitre V

V.3.1 Commande par mode glissant


En appliquant la commande par mode glissant donne dans le troisime chapitre avec la
structure de compensation du dsquilibre donne dans la figure V.2 en prsence de
dsquilibre (figure V.3). Les courants du rseau (figure V.4) avant compensation sont
dforms et avec des amplitudes diffrentes. Apres compensation (figure V.6), le filtre actif
parallle triphas base de londuleur multicellulaire arrive plus au moins compenser le
dsquilibre de la tension du rseau en amenant le THD du courant du rseau de 12.82 %
(figure V.5) 6.30% (figure V.7) avec des amplitudes plus au moins proches.

Figure V.4 Courant du rseau avant compensation.

Figure V.5 Spectre du courant du rseau avant compensation.

Figure V.6 Courant du rseau aprs compensation.

67
chapitre5 Chapitre V

Figure V.7 Spectre du courant du rseau aprs compensation.

V.3.2 Commande par linarisation


La frquence de dcoupage est de 20KHz.
En appliquant la commande par linarisation exacte donne dans le quatrime chapitre
avec la commande pour la compensation du dsquilibre donne dans la figure V.2 en
prsence de dsquilibre (figure V.3). Les courants du rseau (figure V.8) avant compensation
sont dforms et sont loin dtre sinusodaux et avec des amplitudes diffrentes. Apres
compensation (figure V.10), le filtre actif parallle triphas base de londuleur
multicellulaire arrive plus au moins compenser le dsquilibre de la tension du rseau en
amenant le THD du courant du rseau de 12.92 % (figure V.9) 6.87% (figure V.11) avec
des amplitudes plus au moins proches.

Figure V.8 Courant du rseau avant compensation.

Figure V.9 Spectre du courant du rseau avant compensation.

68
chapitre5 Chapitre V

Figure V.10 Courant du rseau aprs compensation.

Figure V.11 Spectre du courant du rseau aprs compensation.

V.3.3 Commande directe de Lyapunov


La frquence de dcoupage est de 20KHz.
En appliquant la commande directe de Lyapunov donne dans la deuxime partie du
quatrime chapitre avec la commande pour la compensation du dsquilibre donne dans la
figure V.2 en prsence de dsquilibre (figure V.3). Les courants du rseau (figure V.12)
avant compensation sont dforms et sont loin dtre sinusodaux et avec des amplitudes
diffrentes. Apres compensation (figure V.14), le filtre actif parallle triphas base de
londuleur multicellulaire arrive plus au moins compenser le dsquilibre de la tension du
rseau en amenant le THD du courant du rseau de 10.25 % (figure V.13) 5.55% (figure
V.15) avec des amplitudes plus au moins proches.

Figure V.12 Courant de rseau aprs la compensation.

69
chapitre5 Chapitre V

Figure V.13 Spectre du courant du rseau aprs compensation.

Figure V.14 Courant de rseau aprs compensation.

Figure V.15 Spectre du courant du rseau aprs compensation.

La commande direct de Lyapunov avec la structure de compensation permet de compenser


le dsquilibre de la tension du rseau et donne un THD du courant du rseau meilleur que
celles de la commande par mode glissant et la commande par linarisation exacte.
V.4 Dsquilibre de la charge
Afin de tester le bon r-quilibrage des courants, nous connectons entre deux phases une
rsistance afin de dsquilibrer la charge, les figures suivantes montrent les rsultats obtenus
avec la commande par mode glissant, linarisation exacte et la commande directe de
Lyapunov.
La rsistance est insre entre la phase B et C avec une valeur 160
V.4.1 Commande par mode glissant
La commande par mode glissant est applique avec une charge dsquilibre pour tester la
robustesse de la structure propose contre le dsquilibre de la charge, les courants triphass

70
chapitre5 Chapitre V

du rseau rsultant sont donns dans la figure V.16 et V.18 et le spectre de la premire phase
est donn dans la figure V.17 et V.19.

Figure V.16 Courant du rseau avant la compensation.

Figure V.17 Spectre du courant du rseau avant compensation.

Figure V.18 Courant du rseau aprs compensation.

Figure V.19 Spectre du courant du rseau aprs compensation.

En appliquant la commande par mode glissant donne dans le troisime chapitre avec une
charge dsquilibre. Les courants du rseau (figure V.16) avant compensation sont dforms

71
chapitre5 Chapitre V

et avec des amplitudes diffrentes. Apres compensation (figure V.18), le filtre actif parallle
triphas base de londuleur multicellulaire arrive plus au moins compenser le dsquilibre
de la charge en amenant le THD du courant du rseau de 3.22 % (figure V.17) 2.26%
(figure V.19) avec des amplitudes plus au moins proches.
V.4.2 Commande par linarisation
La frquence de dcoupage gal 20KHz.
Les courants de source sont donns avant et aprs la compensation avec lanalyse
harmonique (figures V.20- V.24).

Figure V.20 Courant du rseau avant compensation.

Figure V.21 Courant du rseau avant compensation.

Figure V.22 Courant du rseau aprs compensation.

72
chapitre5 Chapitre V

Figure V.23 Spectre du courant du rseau aprs compensation.

En appliquant la commande par linarisation exacte donne dans la premire partie du


quatrime chapitre avec une charge dsquilibre. Les courants du rseau (figure V.20) avant
compensation sont dforms et avec des amplitudes diffrentes. Apres compensation (figure
V.22), le filtre actif parallle triphas base de londuleur multicellulaire arrive plus au moins
compenser le dsquilibre de la charge en amenant le THD du courant du rseau de 5.58 %
(figure V.21) 4.89% (figure V.24) avec des amplitudes plus au moins proches.
V.4.3 Commande directe de Lyapunov.
La frquence de dcoupage gal 20KHz.
Les courants de source sont donns avant et aprs la compensation avec lanalyse harmonique
(figures V.25-V.28).

Figure V.24 Courant du rseau avant compensation.

Figure V.25 Spectre du courant du rseau avant compensation.

73
chapitre5 Chapitre V

Figure V.26 Courant du rseau aprs compensation.

Figure V.27 Spectre du courant du rseau aprs compensation.

En appliquant la commande directe de Lyapunov donne dans la deuxime partie du


quatrime chapitre avec une charge dsquilibre. Les courants du rseau (figure V.25) avant
compensation sont dforms et avec des amplitudes diffrentes. Apres compensation (figure
V.27), le filtre actif parallle triphas base de londuleur multicellulaire arrive plus au moins
compenser le dsquilibre de la charge en amenant le THD du courant du rseau de 5.14 %
(figure V.26) 4.32% (figure V.28) avec des amplitudes plus au moins proches.

74
chapitre5 Chapitre V

V.5 Comparaison entre les commandes


Tableau V.1 Comparaison entre les dfrentes commandes.
Les commandes Commande par Linarisation exact Commande direct de
mode glissant Lyapunov
THD de ires=1.02% THD de ires=2.77% THD deires=2.77%
Erreur statique Erreur statique Erreur statique
Rgime permanant
eE=0.4V eE=2V eE=2V
f<20KHz f=20KHz f=20KHz
Variation Dpassement de Dpassement de Dpassement de
de la E=4V E=4V E=4V
charge Dpassement de Dpassement de Dpassement de
ires=0A ires=40A ires=40A
tr=0.04S tr=0.04S. tr=0.04S.
Variation Dpassement de Dpassement de Dpassement de
de la E=0V E=0V E=0V
Rgime
tension E Dpassement de Dpassement de Dpassement de
dynamique
ires=40 A ires=40 A ires=40 A
tr=0.05 S tr=0.02S tr=0.02 S
Variation Dpassement de La tension E diverge La tension E diverge
de la E= 3V sur sa rfrence et le sur sa rfrence et le
tension Dpassement de courant ires diverge courant ires diverge
de rseau ires=0A sur sa rfrence aussi sur sa rfrence aussi
tr=0.03 S
Compense le Compense le Compense le
dsquilibre de la dsquilibre de la dsquilibre de la
La tension de rseau
tension avec une tension avec une tension avec une
dsquilibr
amlioration de amlioration de amlioration de
THD de ires. THD de ires. THD de ires.
Compense le Cette commande Cette commande
dsquilibre de la nest pas robuste nest pas robuste
La charge
charge avec une contre le contre le
dsquilibre
amlioration de dsquilibre de la dsquilibre de la
THD de ires. charge. charge.

75
chapitre5 Chapitre V

La commande par mode glissant prsente des performances suprieur par rapport aux
autres commandes, un THD faible, grande robustesse contre les variations paramtriques
variation de la tension du rseau et variation de la tension du bus continu et le dsquilibre de
la charge et de la tension du rseau, mais linconvnient principal de la commande par mode
glissant est la frquence de commutation variable.
V.6 Conclusion
Dans ce dernier chapitre nous avons prsent les rsultats de simulation obtenus par
logicielle MATLAB (SIMULINK). Lorsque la tension du rseau est dsquilibre, le courant
du rseau est aussi dsquilibr, mais avec lutilisation de la structure de compensation le
courant du rseau est quilibr avec un THD suprieur. Les mmes performances sont
obtenues avec le dsquilibre de la charge. La commande par mode glissant est robuste dans
les deux cas de dsquilibre, mais la commande par linarisation exacte et la commande
directe de Lyapunov sont robustes seulement au dsquilibre de la tension du rseau.

Bibliographie V
[1] CHAOUI ABDELMADJID " filtrage actif triphas pour charges non linaires" thse de
doctorat 2010 luniversit de stif
[2] H. NASIRAGHDAM, and A. JALILIAN " Balanced and unbalanced voltage sag
Mitigation Using DSTATCOM with linear and nonlinear loads " World Academy of Science,
Engineering and Technology 2007
[3]KYU-SEO PARK, SUNG-CHAN AHN, DONG-SEOK HYUN, SONG-YUL CHOE
"Control scheme for 3-phase PWM of AC-DC converter considering unbalanced input
voltage " IEEE1999

76
Conclusion gnrale
Ce travail de mmoire de magister s'inscrit dans le cadre des activits de recherches menes
par l'quipe commande au sein du laboratoire d'automatique de Stif LAS sur les commandes
avances des convertisseurs multicellulaires sries en mode onduleur pour une application de
filtrage actif parallle de puissance. Dans la continuit de mes travaux raliss prcdemment
dans le cadre de la prparation de mon mmoire d'ingniorat qui portaient sur la commande du
convertisseur multicellulaire alimentant des charges actives (moteur), notre travail de magister
s'est donc port sur l'utilisation du convertisseur multicellulaire dans les systmes de filtrage
actif.

Dans la premire partie de notre travail, nous avons donn un rappel succinct sur les solutions
existantes pour lamlioration de la qualit de lnergie tout en respectant les normes les plus
utilises. Cette tude nous a permis de montrer lintrt dutiliser la structure multicellulaire
possdant des avantages en termes de nombre de niveaux de la tension de sortie, des rpartitions
des contraintes en tension sur les interrupteurs et de ses applications aux grandes puissances.

Dans la suite de la premire partie de ce mmoire, nous avons tudi de faon dtaill le
principe de fonctionnement et la modlisation de l'ensemble: rseau lectrique-charge non
linaire-filtre actif parallle base de convertisseurs multicellulaires sries en mode onduleur
trois cellules. A la fin de cette partie, nous avons dvelopp la thorie de la puissance ractive
instantane pour maintenir la tension du bus continu autour de sa valeur de rfrence.

Dans la deuxime partie de notre travail, nous avons dvelopp trois commandes non linaires
du filtre actif parallle de puissance base de l'onduleur multicellulaire triphas, savoir, la
commande par modes glissants, la commande par linarisation exacte et en fin la commande
directe de Lyaponouv. L'objectif de l'tude est d'augmenter la bande passante du courant du filtre
et d'quilibrer les tensions flottantes en les maintenant dans un intervalle fix pour rendre le
courant du rseau sinusodal et en phase avec la tension du rseau et acclrer l'tablissement des
tensions flottantes aux bornes des condensateurs flottants autours de leurs valeurs dsires.

Les rsultats de simulation obtenus sous l'environnement Mathlab/Simulink en rgime


permanant ( les rfrences sont maintenues fixes) et transitoire (variation quilibr de la charge,
de la tension aux bornes du bus continu et variation quilibr des amplitudes de la tension du
rseau) pour un rseau quilibr montrent que la commande par modes glissants possde de

77
performances meilleurs par rapport la commande par linarisation exacte et la commande
directe de Lyaponouv en termes de THD et du facteur de dplacement du courant du rseau en
rgime permanant et en termes des dpassements et des temps d'tablissements de la tension aux
bornes de la capacit du bus continu et des tensions flottantes aux bornes des condensateurs
flottants du convertisseur multicellulaire en rgime transitoire. Nanmoins la commande par
linarisation exacte et la commande directe de Lyaponouv ont l'avantage de fonctionner des
frquences de commutations constantes (autour de 20Khz pour les deux mthodes) compares
la commande par modes glissants qui prsente un fonctionnement frquence de commutation
variable ce qui engendre des chutes ohmiques et par consquent l'augmentation des pertes par
commutation ce qui provoque l'chauffement des semi-conducteurs.

A la fin de la deuxime partie, nous avons test la robustesse des techniques de commandes
utilises dans notre travail en prsence de dsquilibres (dsquilibre de la tension du rseau en
amplitude, dsquilibre des impdances de la charge), un algorithme de sparation des
composantes directes et inverses a t dvelopp pour tenir compte non seulement des objectifs
cits prcdemment mais de compenser aussi les dsquilibres provenant sur le systme complet.

Les rsultats de simulation obtenus en prsence de dsquilibres sous l'environnement


Mathlab / Simulink montrent que la commande par modes glissants permet de bien compenser
les dsquilibres en courant et garde sa supriorit en performances par rapport la commande
par linarisation exacte et la commande directe de Lyaponouv, le courant reste sinusodal avec
des amplitudes plus au moins proches malgr la svrit du dsquilibre soit dans les amplitudes
de la tension du rseau soit dans les valeurs des impdances de la charge.

En perspectives, nous souhaitons complter cette tude par le dveloppement de d'autres


techniques de commandes base d'observateurs pour s'en passer carrment de l'utilisation des
capteurs et l'implmentation pratique du filtre actif parallle de puissance base de l'onduleur
multicellulaire.

78
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Control of multicellular converter applied to an active power filter

The energy requirements related to the quality of the distribution of electric energy require the development of the
active power filter for the electrical network. The aim of this work is based on the use of the three cells of the three
phase multi-cells converter in each phase, applied to an active power filter. The repartitions of the high input voltage on
the all switches of the multi-cells converter give him the propriety to be used in high voltage application. In this work,
after modeling of the hall system: Source-multi-cells converter-no linear load, we have developed three techniques
controls for the active power filter namely, sliding mode control, exact linearization control and direct Layaponouv
method to have a sinusoidal current and in phase with the input voltage and compensates the reactive energy and the
application of the instantaneous power to regulate the DC bus voltage. The results obtained from Mathlab/Simulink in
steady state and transient and in imbalanced conditions show that the sliding mode control has the superiority in terms
of THD and overshot compared to the exact linearization control and direct Layaponouv method. But the two last
techniques have the advantage of working in constant switching frequency of 20 KHz compared to the first one where
the switching frequency varied largely and remain below 20 KHz. In the last of this work, we have developed an
algorithm based on the sequence separation, to control the active power filter in imbalanced conditions of load and input
voltage

Keywords: active power filter, multicellular converter, sliding mode control, exact linearization, direct Lyapunov,
instantaneous reactive power

Commande dun convertisseur multicellulaire pour une application de filtrage actif

Les enjeux nergtiques lis la qualit de la distribution de lnergie lectrique ncessitent le dveloppement des
dispositifs de filtrage actif des rseaux lectriques. Lobjet de ce mmoire repose sur lutilisation du convertisseur
multicellulaire triphas 3 cellules de commutations par phase, pour une application de filtrage actif parallle. Les
rpartitions des contraintes en tension sur les interrupteurs du convertisseur multicellulaire srie lui procurent
lavantages dtre le mieux utilis dans le domaine des grandes puissances. Dans ce travail, et aprs modlisation de
lensemble rseau-multicellulaire-charge non linaire, nous avons dvelopp trois commandes du FAP savoir, la
commande par mode glissant, la commande par linarisation exacte et la commande directe de Lyapunov pour le
rglage du courant de source sa forme de rfrence et compenser lnergie ractive et lapplication de la thorie de la
puissance instantane pour le rglage de la tension aux bornes du bus continu. Les rsultats obtenus sous
lenvironnement Mathlab/Simulink en rgime permanant et transitoire et en prsence du dsquilibre montent que la
commande par MG prsente des performances meilleurs en termes de THD et de dpassement compare la commande
par LE et la commande DL. Par contre, les deux dernires commandes permettent un fonctionnement une frquence
de commutation constante de 20KHz compares la commande par MG o la frquence de commutation est variable
mais reste infrieur 20KHz. Pour commander le filtre actif en prsence du dsquilibre, nous avons labor un
algorithme bas sur la mthode de sparation des squences.

Mots cls : Filtre Actif, Multicellulaire, Mode Glissant, Linarisation Exacte, Lyapunov, Puissance Ractive
Instantane.

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