UNIVERSIDADE FEDERAL DE UBERLNDIA

FACULDADE DE ENGENHARIA MECNICA

GRADUAO EM ENGENHARIA MECNICA
DISCIPLINA: MAT 05 LGEBRA LINEAR
PROFESSOR: NGELA

Aplicao da lgebra linear em um problema prtico de

engenharia: Manipulador Robtico

Nomes: N.:

Bruno Alexandre Roque 85732

Guilherme Augusto de Oliveira 85733

1. Introduo

Um manipulador robtico pode ser esquematizado, do ponto de vista mecnico, como uma cadeia
cinemtica aberta, formada por corpos rgidos ou flexveis (braos), conexos em cascata por meio de juntas
rotacionais ou translacionais. A cinemtica (estudo do movimento, levando em conta apenas posio,
velocidade e acelerao) relaciona as variveis de junta e posio com a orientao de cada segmento
(brao) do rob.

Com isso, tm-se dois tipos de cinemtica: a cinemtica direta, que define a posio do atuador em
funo das variveis de junta (comprimentos e ngulos); e a cinemtica inversa, que determina os valores
dos ngulos para que o atuador atinja a posio determinada. Para representar a posio e orientao de um
brao utilizam-se as transformaes lineares matriciais homogneas que descrevem as translaes e
rotaes dos braos decorrentes da variao do ngulo das juntas. Para cada posio x do Domnio da
transformao T, T(x) dado por Ax, onde A uma matriz m x n.

Dessa maneira, o objetivo gerar resultados analticos na representao da cinemtica direta e

inversa que definem a posio das articulaes, integrando esses conhecimentos aos recursos
computacionais, a fim de desenvolver animaes que simulem o comportamento do rob no espao.

2. Desenvolvimento Terico

Para solucionar os problemas de cinemtica direta e inversa, basta saber computar as relaes
matemticas entre as posies de cada elo ( posio, velocidade, acelerao e suas derivadas).

Adora-se um sistema de coordenadas por elo.

Utilizam-se conceitos de lgebra linear de transformaes lineares:
 Figura 1 - Desenho esquemtico do movimento das juntas do manipulador robtico

px 1
p
y 2
p .
x z
.
.

n

Uma descrio uma matriz utilizada para descrever os objetos com os quais um manipulador deve
tratar. A descrio de uma posio uma matriz 3 x 1:

px
A
P p y
p z
 A descrio de uma orientao uma matriz de rotao 3 x 3. Denota-se a diferena entre a
orientao desejada e um sistema de coordenadas qualquer:

r11 r12 r13

A
B R A
X B YB
A A
Z B r21 r22 r23
r31 r32 r33

Um sistema de referncia uma descrio da posio e orientao de um objeto de maneira

conjunta. composto por 4 matrizes, que equivalem a uma matriz de posio (origem do sistema) e uma
matriz de rotao.

{B} {BA R, APBORG }

A matriz de posio, para se adotar a origem do sistema, podem ser as seguintes origens:

Sistema de coordenadas do mundo.

Sistema de coordenadas de juntas.
Sistema de coordenadas do ponto de montagem.
Origem do sistema: Centro do Atuador.

Os mapeamentos descrevem a relao entre os descritores de dois sistemas de referncias. Permitem a

mudana de um sistema de referncia para outro. Podem ser:

Translao.
Rotao.
Combinao dos dois.
 A
P B P APBORG

Figura 2 Representao cartesiana da rotao em trs dimenses

x0 = x1 + xf,
y0 = y1 + yf

x0 = x1 * cos - y1 * sen
y0 = x1 * sen + y1 * cos

Figura 3 Representao cartesiana da rotao em duas dimenses

 B
P p x X B p yYB p z Z B

A
P p x A X B p y AYB p z A Z B

px
A
P A
XB A
YB A

Z B p y
p z

A
P BAR BP

Figura 4 Representao cartesiana de uma rotao em trs dimenses

A seguir, as matrizes de rotao em trs dimenses so as seguintes:

1 0 0
Rx 0 cos sen
0 sen cos
cos 0 sen

Ry 0 1 0
sen 0 cos
cos sen 0
Rz sen cos 0
0 0 1

Pode haver a relao entre dois sistemas, como, por exemplo, uma rotao e uma translao, bem
como a combinao de muitos processos, como por exemplo em um manipulador robtico complexo, com
vrios graus de liberdade.
 Yo

P(x1, y1)
Y1
X1

(xf, yf)

O Xo

Figura 5- Representao cartesiana de uma translao e rotao em duas dimenses

Para representar tal transformao, a matemtica usa as coordenadas homogneas. Para

implementar a composio de translao e rotao se torna complicada quando se deseja realizar diversas
operaes. Fato comum em lgebra Linear, usada em Robtica e Computao Grfica. Matrizes de
transformaes homogneas permitem compor transformaes de maneira elegante,em rotaes,
translaes e escalas, bem como em qualquer dimenso do espao

Uma representao homognea de um vetor n-dimensional utiliza um vetor com n+1 elementos.O
vetor real obtido dividindo-se todos os elementos pelo elemento n+1. O elemento n+1 um fator de escala.
Atravs de uma matriz homognea, pode-se representar um conjunto de transformaes em duas
dimenses atravs de uma de matriz quadrada de ordem 3:

xo cos sin xf x1

yo sin cos yf y1
1 0 0 1 1

A matriz de transformao homognea 3D da seguinte forma:

A seguir, sero enunciadas algumas interpretaes acerca da matriz de transformao homognea:

A matriz 4 x 4 de transformao homognea pode ser interpretada como a descrio de um frame:

A
descreve o frame BT{B} em relao ao frame {A}.
Uma transformao de mapeamento,
A
B T mapeia B
P A P.
Uma operador de transformao, que utiliza apenas um frame e muda os objetos de posio: R(),
por exemplo.

A seguir consta um exemplo simples, apenas para demonstrar o uso da teoria at aqui apresentada:

Um frame {B} se encontra rotacionado com relao a um frame {A} por 30 graus (sobre o eixo
z), e transladado de 10 unidades no eixo x e 5 unidades no eixo y. Dado que um ponto se encontra na
posio (3,7) no frame {B}, onde ele se encontra no frame {A}?

3 cos 30 sen30 0 10
sen30 5
B
P 7 A
T cos 30 0
0
B
0 0 1 0

0 0 0 1
Pelo uso da definio, tem-se:

9
A
P T P
A
B
B
12.5

0

A seguir, ser evidenciado o mtodo de Denavit-Hatenberg, que ser utilizado para a soluo do
problema proposto neste trabalho:

Um manipulador consiste basicamente de uma srie de corpos rgidos unidos entre si, por meio de
articulaes. A figura 1, mostrada anteriormente, representa o esquema de um manipulador. Cada junta do
manipulador pode ser enumerada de 0 a n. O ligamento da base, que usualmente fixo em relao ao
mundo externo, enumerado por convenincia como 0, e o efetuador, que o ltimo ligamento,
enumerado como n. Assim, objetiva-se a posio e a orientao do efetuador em funo da posio de cada
uma das articulaes. Para representar a posio e a orientao do efetuador, posicionado o sistema de
coordenadas fixo na base. Define-se , para cada um dos demais n ligamentos (juntas), um sistema de
coordenadas prprio. Assim, possivel determinar-se a posio e a orientao i em relao ao sistema
anterior, i-1, atravs do uso das matrizes homogneas, j citadas e evidenciadas anteriormente,
relacionando-se a transformao entre estes sistemas. Dessa forma, a posio e a orientao do efetuador
em relao base obtida por uma composio de transformaes homogneas consecutivas, partindo-se
do sistema da base para o sistema do efetuador. Para posicionar os sistemas de coordeadas nos ligamentos
do manipulador de forma sistemtica, utilizada a notao de Denavit-Hartenberg.
A notao baseia-se no fato de que para a determinao da posio relativa de duas retas no espao,
so necessrios somente dois parmetros. O primeiro a distncia medida ao longo da normal comum entre
as duas retas e o segundo o ngulo da rotao em torno da normal comum, que uma das retas deve
girar, de forma que fique paralela outra. Observa-se que normal comum entre as duas retas no espao
definida por uma terceira reta que intercepta as duas primeiras retas, com ngulos de 90. Alm disso, a
distncia medida entre as duas retas, ao longo da normal comum, a menor distncia entre as mesmas. A
figura a seguir apresenta duas retas no espao e os dois parmetros necessrios para descrever sua posio
relativa:

Figura 6 Posio relativa de duas retas no espao

 Sejam dois sistemas, de coordenadas coincidentes, XoYoZo, X1Y1Z1 o sistema de ordem o ficar fixo,
e ser imposta uma rotao em torno do eixo Zo:

Aplicando a translao do eixo Zo, temos:

Aplicando a translao ao longo do eixo X1, tem-se:

Aplicando a rotao em torno do eixo X1, tem-se:

Aps o as operaes, os parmetros usados para determinar o distanciamento da base so:

A matriz de transformao, usando os parmetros de DH, fica da seguinte forma:

 As variveis e d so especiais, pois so as informaes de juntas de rotao e junta de translao,
respectivamente:

Junta de rotao variando Constantes: d, a,

d Junta de translao variando Constantes: , a,
a, nunca so variveis, so constantes

O procedimento simplificado a seguir ajuda na obteno dos parmetros D-H:

 3. Problema a ser resolvido

A figura abaixo representa o esquema de um rob Stanford, com 6 graus de liberdade, sendo 5
articulaes de revoluo e uma prismtica.

Figura 7 Representao do rob de Stanford

Tabela Parmetros D.H do rob

Os parmetros com asterisco representam o parmetro varivel da articulao.

Por Denavit-Hartenberg, tem-se as seguintes matrizes de transformao:

Figura 8 Rob Stanford com as coordenadas de articulaes
 Atravs das relaes de transformao matricial, chega-se a:

Os elementos da matriz so dados pelas seguintes equaes:

Observa-se que os elementos Rij formam a matriz de rotao da transformao do sistema da base
para o sistema d efetuador, ou seja, a orientao do efetuador, e os elementos , que
representam a posio do efetuador.

4. Concluses

Com este trabalho, foi possvel perceber a importncia das transformaes lineares na robtica,
sobretudo com o advento da informtica. As transformaes lineares podem nos fornecer todas as
informaes necessrias para a programao de robs e manipuladores, amplamente utilizados em nossos
modernos processos industriais.
Bibliografia

[1] - www.fem.unicamp.br/~hermini/Robotica/Apresenta/aula3p1.pps

[2] - www.ece.ufrgs.br/~rventura/ExerBasico.pdf

[3] - www.fei.edu.br/.../robotica/ROBOTICA-MS-04-A-Cinematica%20Direta.pp

[4] - www.mec.ita.br/~adade/robotica.htm