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Introduction a la representation dEtat

des systemes lineaires


Cours 1

Prepare par le Pr. Atmane BADDOU de lENSA dAgadir

1
Vos commentaires sont les bienvenus a ladresse e-mail: a.baddou@uiz.ac.ma

A. BADDOU, Proesseur a lENSA dAgadir 1


Table de matieres

1 Representation dEtat 4
1.1 Introduction : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Representation dEtat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Proprietes de la representation detat . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.1 Lunicite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.2 Interet de la non unicite . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.3 Passage a la fonction de transfert . . . . . . . . . . . . 11
1.3.4 Unicite de la representation par fonction de transfert . 12
1.4 Solution de lequation detat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.1 Systeme autonome . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.2 Propriete de la matrice de transition . . . . . . . . . . 13
1.4.3 Solution globale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.5 Les formes canoniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.5.1 Forme canonique de commandabilite . . . . . . . . . . 15
1.5.2 Forme canonique dobservabilite . . . . . . . . . . . . . 16
1.5.3 Forme de Jordan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.6 Commandabilite et observabilite . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.6.1 Commandabilite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.6.2 Critere de commandabilite . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.6.3 Observabilite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.7 Les systemes lineaires discrets . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.7.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.7.2 Equation recurrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.7.3 representation dEtat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.7.4 Solution de lequation detat . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.7.5 Commandabilite et observabilite . . . . . . . . . . . . . 28
1.7.6 Perte de commandabilite ou dobservabilite par discretisation 28

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TABLE DE MATIERES TABLE DE MATIERES

1.8 Autres proprietes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31


1.8.1 Notion de dualite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.8.2 Indice de commandabilite ou dobservabilite . . . . . . 31
1.8.3 Invariance de la commandabilite et de lobservabilite
par changement de base . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.9 Decomposition canonique de Kalman . . . . . . . . . . . . . . 32
1.10 Stabilite des systemes en representation detat . . . . . . . . . 36
1.10.1 Stabilite a partir des poles . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.10.2 Stabilite au sens de Lyapunov . . . . . . . . . . . . . . 36
1.10.3 Systemes discrets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

2 Commande des systemes en representation detat 41


2.1 Commande par placement de poles . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.1.1 Cas des systemes SISO . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.1.2 Cas des MIMO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.2 Observateur detat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

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Chapitre 1

Representation dEtat

1.1 Introduction :
Avant dintroduire la representation detat, on va dabord rappeler les representation
classiques, a savoir la representation par equations dierentielles et la representation
par fonction de transfert. Pour piloter un procede physique, le concepteur
a besoin dun modele pour le simuler dans une premiere etape. Ce modele
peut provenir soit dune description physique du procede ( modele de con-
naissance ), soit par identification du procede.

Exemple 1.1.1. : Considerons le modele dun moteur a courant continu


commande par la tension de linducteur. On suppose quon travail en regime
lineaire : le couple electrique developpe est egal au couple magnetique, i.e.,
e = Ki(t) = m .
i(t) R

J

V(t) L f

Figure 1.1: Schema dun moteur a courant continu

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Introduction : Representation dEtat

En ecrivant la loi des mailles dans linducteur,


di(t)
v(t) = Ri(t) + L
dt
Et par application du principe fondamental de la dynamique sur larbre dinertie
J,
d(t)
J + f (t) = m = Ki(t)
dt
Quon peut ecrire sous la forme,
J d(t) f
i(t) = + (t)
K dt K
En combinant les equations precedentes,
d(t) 2
d (t) d(t)
v(t) = RJ
K dt
+ RF
K
(t) + LJ
K dt2
+ Lf
K dt
d2 (t)
= LJ
K dt2
+ ( RJ
K
+ Lf
K
) d(t)
dt
+ Rf
K
(t)
d2 (t) d(t)
= a dt2 + b dt + c(t)
Dune maniere generale, un systeme lineaire peut etre decrit par une
equation de la forme,
dn y(t) dn1 y(t) dm u(t) dm1 u(t)
an +an1 +...+a0 y(t) = bm +b m1 +...+b0 u(t)
dtn dtn1 dtm dtm1
Remarque 1.1.2. :
Pour un systeme physiquement realisable, la causalite impose n m .
Si les parametres ai (t), i = 0, ..., n et bj (t), j = 0, ..., m sont tous
constants alors le systeme est dit invariant ou stationnaire. Dans ce
cours on va se limiter a letude des systemes stationnaires.
La representation dun systeme reel par une telle equation ne peut
etre quune approximation. En eet, tous les systemes physiques ( ou
presque ) sont de nature non lineaire.
Si lequation precedente se presente sous la forme,
dn y(t) dn1 y(t) dm u(t ) dm1 u(t )
an +a n1 +...+a0 y(t) = b m +b m1 +...+b0 u(t )
dtn dtn1 dtm dtm1
Alors le systeme admet un retard pur ( systemes tel que la propagation
de chaleur, transfert de matiere ...).

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Introduction : Representation dEtat

En considerant que toutes les conditions initiales sont toutes nulles, et par
application de la transformee de Laplace lequation ( systeme stationnaire
sans retard pur ) devient,

(an pn + an1 pn1 + ... + a0 )Y (p) = (bm pm + bm1 pm1 + ... + b0 )U (p)

Y (p) et U (p) sont les transformees de Laplace de y(t) et u(t) respectivement.


On definit la fonction de transfert dun systeme lineaire invariant par,
Y (p) bm pm + bm1 pm1 + ... + b0 N (p)
H(p) = = n n1
=
U (p) an p + an1 p + ... + a0 D(p)
Les racines du polynome N (p) sappellent les zeros de la fonction de transfert
alors que celles de D(p) sappellent les poles de la fonction de transfert.

Remarque 1.1.3. :
Dans la determination de la fonction de transfert, on a suppose que
toutes les conditions initiales sont nulles car ces dernieres ne sont pas
intrinseques au systeme.

Puisque Y (p) = H(p)U (p) alors, Si U (p) = 1 ( entree impulsion ) alors


H(p) = Y (p). Si U (p) = p1 ( entree echelon ) alors H(p) = pY (p).

C/C : La fonction de transfert dun systeme concide avec la transformee


de Laplace de sa reponse impulsionnelle . Cest aussi la transformee de
Laplace de la derivee premiere de la reponse indicielle du systeme.

Exemple 1.1.4. Considerons lexemple precedent (Moteur a courant con-


tinu).
V (p) = (ap2 + bp + c)(p)
La fonction de transfert du systeme est donc donnee par,
1
H(p) = = 2
V (p) ap + bp + c
Le systeme admet deux poles p1 et p2 et nadmet pas de zeros:
R f
p1 = et p2 =
L J
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Representation dEtat Representation dEtat

Par application dun echelon a lentree ( V(p) = 1 ), et par decomposition


en elements simples,
( )
K 1 1
(p) =
RJ Lf p + Jf p+ RL

on peut donc avoir la reponse temporelle du systeme par application de la


transformee de Laplace inverse, soit
( )
K f R
(t) = exp( t) exp( t)
RJ Lf J L
Reste a signaler que si le systeme admet un retard pur, celui ci apparat
explicitement dans la fonction de transfert de la maniere suivante,
Y (p) bm pm + bm1 pm1 + ... + b0
H(p = = exp( p)
U (p) an pn + an1 pn1 + ... + a0
Jusqua present, nous avons utilise deux manieres de representer un systeme
lineaire, soit en utilisant les equations dierentielles qui decrivent le com-
portement du systeme, soit en utilisant la representation par fonction de
transfert. Il sagit dans les deux cas de representation qui se basent sur les
grandeurs dentree et de sortie du systeme, autrement dit des representations
externes. Quoi quelles deviennent de moins en moins utilisees par la com-
munaute scientifique, ces representations ont joue un role capital dans le
developpement des sciences de lingenieur Automaticien, particulierement
dans letude frequentielle des procedes. Depuis les annees soixante du siecle
dernier, une autre representation, dite detat, est de plus en plus utilisee dans
letude des systemes lineaires. Elle a beaucoup davantages par rapport aux
representations precedentes, cest ce qui fera lobjet du paragraphe suivant.

1.2 Representation dEtat


Cest une representation largement utilisee dans la theorie de la commande
automatique des procedes. Elle utilise la notion du vecteur detat, cest un
element de Rn ou de Cn quon appelle espace detat. Cest une representation
interne contrairement aux deux precedentes. Les composantes du vecteur
detat sont lineairement independantes, leur nombre constitue la dimension
de lespace detat et ne representent pas forcement des grandeurs physiques.

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Representation dEtat Representation dEtat

En general, un systeme lineaire peut etre representer par une equation detat
sous la forme, {
X(t) = AX(t) + Bu(t)
y(t) = CX(t) + Du(t)
X(t) Rn est letat du systeme, y(t) Rp est sa sortie, u(t) Rm est

u(t) y(t)
Procd

sa commande et A, B, C et D sont des matrices constantes de dimension


(nn), (nm), (pn) et (pm) respectivement. Connaissant la fonction de
transfert dun systeme, lune de ses representations detat peut etre obtenue
de la maniere suivante:
Y (p) Y (p) W (p) bm pm + bm1 pm1 + ... + b0
H(p = = =
U (p) W (p) U (p) pn + an1 pn1 + ... + a0
La grandeur W est introduite de la facon suivante,
W (p) 1
= n n1
U (p) p + an1 p + ... + a0
Y (p)
= bm pm + bm1 pm1 + ... + b0
W (p)
ce qui permet decrire,
dn w(t) dn1 w(t)
u(t) = + an1
dtn dtn1 + ... + a0 w(t)
dm w(t) dm1 w(t)
y(t) = bm + b m1 + ... + b0 w(t)
dtm dtm1
Ensuite, on pose,


x1 (t) = w(t)



x2 (t) = dw(t) = x1

. dt


.

dn1 w(t)

xn (t) = ndtn1 = xn1 (t)

x (t) = d w(t) = a x (t) a x
n dtn n1 n1 n1 n2

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Representation dEtat Representation dEtat

qui peut etre ecrite sous la forme,



x1 0 1 0 0 ... 0 x1 0
x2 0 0 1 0 ... 0 x2 0

. = . . . . . . . + . u

. . . . . . . . .
xn a0 a1 a2 a3 ... an1 xn 1
y(t) = bm xm+1 (t) + bm1 xm (t) + . . .
+ b0 x1 (t)
x1 (t)
[ ] x2 (t)


= b0 b1 . . . bm 0 . . . 0 ..
.
xn (t)
qui nest autre quune ecriture de la forme,
{
X(t) = AX(t) + Bu(t)
y(t) = CX(t) + Du(t)
avec les notations,

0 1 0 0 ... 0 0 x1 (t)
0 0
0 1 0 . . . 0 x2 (t)
A = .. B= . X(t) =



.
.. .. .. .. ..

..

. . . . . . .
a0 a1 a2 a3 . . . an1 1 xn (t)

[ ]
C= b0 b1 . . . bm 0 . . . 0 D=0
Exemple 1.2.1. On considere la fonction de transfert suivante,
1
G(p) =
(p + 1)(p + 2)(p + 3)
pour laquelle on cherche une representation interne. Puisque le numerateur
est une constante, on naura pas besoin dintroduire une variable supplementaire.
1 Y (p)
G(p) = = ,
p3 + 6p2 + 11p + 6 U (p)
quon peut ecrire sous la forme,
d3 y(t) d2 y(t) dy(t)
3
+ 6 2
+ 11 + 6y(t) = u(t).
dt dt dt
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Representation dEtat Representation dEtat

On pose,


x1 (t) = y(t)

x (t) = dy(t) = x (t)
2 dt 1
d2 y(t)

x (t) = = x2 (t)


3 dt2
d3 y(t) 2
x3 (t) = dt3 = 6 d dty(t) 2 11 dy(t)
dt
6y(t) + u(t)
quon peut mettre sous la forme dune equation detat,

x1 (t) 0 1 0 x1 (t) 0

X(t) = x2 (t) = 0 0 1 x2 (t) + 0 u(t)

x3 (t) 6 11 6 x3 (t) 1
et dune equation de sortie,

[ ] x1 (t)
y(t) = 1 0 0 x2 (t)
x3 (t)
Remarque 1.2.2. La methode suppose que le degre du numerateur est stricte-
ment inferieur au degre du denominateur de la fonction de transfert. Dans
le cas de legalite, on eectue une division polynomiale avant dappliquer la
methode precedente. Pour illustrer cette idee, on considere lexemple suivant:
3p3 + 2p2 + 5p + 2 N (p)
G(p) = 3 2
=
p + 2p + p + 1 D(p)
Dans ce cas, deg(N (p)) = deg(D(p)), il faut donc eectuer une division
polynomiale permettant decrire,
N (p) Y (p) 4p2 + 2p + 1
G(p) = = =3+ 3 = 3 + G1 (p)
D(p) U (p) p + 2p2 + p + 1
et on applique la methode a la fonction de transfert G1 (p), ce qui permet
dobtenir,


0 1 0 0

X(t) = 0 0 1
X(t) + 0 u(t)


[ 1 1 ] 2 1
y(t) = 1 2 4 X(t) + 3u(t)
Dans le cas de la remarque precedente, la matrice D nest pas nulle et
le systeme est dit propre contrairement au cas ou D = 0 et pour lequel le
systeme est dit strictement propre.

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Proprietes de la representation detat Representation dEtat

1.3 Proprietes de la representation detat


1.3.1 Lunicite
La representation detat dun systeme lineaire nest pas unique. En eet,
considerons le systeme decrit par lequation,
{
X(t) = AX(t) + Bu(t)
y(t) = CX(t)
par changement de base defini par X(t) = T Z(t), le systeme peut etre decrit
dans la nouvelle base par,
{
Z(t) = T 1 AT Z(t) + T 1 Bu(t) = AZ(t) + Bu(t)
y(t) = CT Z(t) = CZ(t)
Avec la meme commande et les memes conditions initiales, le systeme developpe
la meme sortie, ce qui prouve que la representation detat nest pas unique.

1.3.2 Interet de la non unicite


Pour une matrice T bien choisie, le systeme peut etre ecrit sous une forme
simplifiee qui permet soit de minimiser le temps de calcul, soit de reduire le
nombre de parametres a identifier.

1.3.3 Passage a la fonction de transfert


En appliquant la transformee de Laplace a lequation detat, avec des condi-
tions initiales nulles on obtient,
{
pX(p) = AX(p) + BU (p)
Y (p) = CX(p) + DU (p)
quon peut ecrire sous la forme,
{
(pIn A)X(p) = BU (p)
Y (p) = CX(p) + DU (p)
ou encore, {
X(p) = (pIn A)1 BU (p)
Y (p) = (C(pIn A)1 B + D)U (p)
La fonction de transfert du systeme nest donc autre que G(p) = C(pIn
A)1 B + D. On considere souvent les systemes strictement propres, ce qui
permet decrire G(p) = C(pIn A)1 B

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Solution de lequation detat Representation dEtat

1.3.4 Unicite de la representation par fonction de trans-


fert
Considerons un systeme ecrit sous sa forme detat,
{
X(t) = AX(t) + Bu(t)
y(t) = CX(t)
La fonction de transfert de ce systeme est donnee par, G(p) = C(pIn A)1 B.
Par changement de base X(t) = T Z(t) le systeme peut etre reecrit sous la
forme, {
Z(t) = T 1 AT Z(t) + T 1 Bu(t) = AZ(t) + Bu(t)
y(t) = CT Z(t) = CZ(t)
La fonction de transfert de dernier systeme est donnee par,
G (p) = C(pIn A)1 B
= CT (pIn T 1 AT )1 T 1 B
= C(pIn A)1 B
= G(p)
Remarque 1.3.1. Les racines du denominateur de la fonction de transfert
du systeme (poles du systeme) sont exactement les valeurs propres de la ma-
trice A.

1.4 Solution de lequation detat


1.4.1 Systeme autonome
On considere le systeme autonome en representation detat,
{
X(t) = AX(t)
y(t) = CX(t)
avec la condition initiale X(t0 ) = X0 . En faisant appel a la transformee de
Laplace,
(pIn A)X(p) = X0 X(p) = (pIn A)1 X0
Soit (t, t0 ) la fonction qui permet au systeme de transiter de letat initial
X(t0 ) a letat X(t), i.e., X(t) = (t, t0 )X(t0 ). (t, t0 ) sappelle matrice de
transition. Par derivation on obtient,
X(t) = (t, t0 )X(t0 ) = AX(t) = A(t, t0 )X(t0 ) t0

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Solution de lequation detat Representation dEtat

ce qui permet decrire,


(t, t0 ) = A(t, t0 )
Or la matrice de transition verifie aussi la relation, (p) = (pIn A)1
(transformee de Laplace de la matrice de transition ). Par analogie avec le
cas scalaire, on admet que,
X(t) = exp(A(t t0 ))X(t0 )
Dans cette ecriture, exp() designe lexponentielle matricielle. Ce qui permet
dobtenir lexpression explicite de la matrice de transition pour les systemes
lineaires stationnaires:
(t, t0 ) = (t t0 ) = exp(A(t t0 ))
Exemple 1.4.1. On considere le systeme autonome decrit par les equations,
[ ]
0 1 [ ]
X(t) = X(t) x01
[ 0 1] avec des conditions initiales X(0) =
x02
y(t) = 5 1 X(t)
pour lequel on cherche a determiner la matrice de transition. Dapres ce qui
precede,
[ ]1 [ ]T [ 1 1
]
p 1 1 p + 1 0
(p) = (pI2 A)1 = = = p p(p+1) 1
0 p+1 p(p + 1) 1 p 0 p+1
Par application de la transformee de Laplace inverse on obtient,
[ ]
1 1 exp(t)
(t) =
0 exp(t)
Letat du systeme est donc donne a tout instant par,
[ ][ ] [ ] [ ]
1 1 exp(t) x01 x01 + x02 (1 exp(t)) x01 + x02
X(t) = = t
0 exp(t) x02 x02 exp(t) 0

1.4.2 Propriete de la matrice de transition


1. (0) = In
2. (t) = [(t)]1
3. (t2 t1 )(t1 t0 ) = (t2 t0 ) t2 t1 t0
4. [(t)]k = (kt) k N

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Solution de lequation detat Representation dEtat

Justication
1. On a X(t) = (t)X(0) = X(0) = (0)X(0) = (0) = In

2. Dapres la relation generale, X(t) = (tt0 )X(t0 ) = X(0) = (t0 )X(t0 ).


Or X(t0 ) = (t0 )X(0), ce qui permet dobtenir le resultat.

3. On a X(t1 ) = (t1 t0 )X(t0 ) et X(t2 ) = (t2 t1 )X(t1 ). En remplacant


X(t1 ) par son expression on obtient X(t2 ) = (t2 t1 )(t1 t0 )X(t0 )
t2 , t1 et t0 ,. Or a partir du resultat general X(t2 ) = (t2 t0 )X(t0 ),
ce qui permet dobtenir le resultat.

4. La derniere propriete peut etre demontree par recurrence. La propriete


est vraie pour k = 0(premiere propriete). Elle est aussi vraie pour k = 1
(evidente). On suppose quelle est vraie a lordre k, i.e.,[(t)]k = (kt).
On a [(t)]k+1 = (t)k (t) = (kt)(t). En utilisant la troisieme
propriete on obtient, (kt)(t) = ((k + 1)t t)(t) = ((k + 1)t).

1.4.3 Solution globale


Dans ce cas on prend en compte le terme contenant la commande. Par
application de la transformee de Laplace on obtient,

(pIn A)X(p) = X(t0 )+BU (p) X(p) = (pIn A)1 X(t0 )+(pIn A)1 BU (p)

En appliquant la transformee de Laplace inverse,


t
X(t) = (t t0 )X(t0 ) + t0 (t )Bu( )d
t
= exp(A(t t0 ))X(t0 ) + t0 exp(A(t ))Bu( )d

et la sortie est donnee par,


t
y(t) = C exp(A(t t0 ))X(t0 ) + C exp(A(t ))Bu( )d
t0

Exemple 1.4.2. On considere lexemple precedent avec,


[ ] [ ]
0 1 0 [ ]
A= , B= , C= 5 1 et D=0
0 1 1

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Les formes canoniques Representation dEtat

la reponse indicielle du systeme est donnee par,


[ ][ ] [ ][ ]
1 1 exp(t) x01 t 1 1 exp((t )) 0
X(t) = + 0 d
0 exp(t) x02 0 exp((t )) 1
[ ][ ] [ ]
1 1 exp(t) x01 t 1 exp((t ))
= + d
0 exp(t) x02 0 exp((t ))
[ ]
x01 + (1 exp(t))x02 + t 1 + exp(t)
=
x02 exp(t) + 1 exp(t)

1.5 Les formes canoniques


Nous avons deja mentionne que la representation detat dun systeme lineaire
nest pas unique, mais certaines formes sont privilegiees vues leur utilite
dans letude de ces systemes. On va donner les trois formes utiles: Forme
compagnon de commandabilite, forme compagnon dobservabilite et celle de
Jordan.

1.5.1 Forme canonique de commandabilite


Cest la forme que nous avons precedemment utilisee pour passer de la
representation par fonction de transfert a la representation detat. Ci-apres
le rappel de la forme. Soit la fonction de transfert,
bn1 pn1 + bn2 pn2 + ... + b1 p + b0
G(p) =
pn + an1 pn1 + an2 pn2 + ... + a1 p + a0
Une de ses representation detat sous forme canonique commandable est,

0 1 0 0 ... 0 0

0 0 1 0 ... 0 0

X(t) = ..
. ..
.
..
.
..
.
..
.
..
. X(t) + 0 u(t)
..
0 0 0 . . . 0 1 .

a0 a1 a2 . . . an2 an1 1

[ ]
y(t) = b0 b1 b2 . . . bn2 bn1 X(t)

Remarque 1.5.1.

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Les formes canoniques Representation dEtat

1. On rappelle que si le degre du denominateur est egal a celui du numerateur


de la fonction de transfert, il faut eectuer une division polynomiale
avant de chercher la forme compagnon.
2. Si la forme du systeme est quelconque et quon souhaite ecrire le systeme
sous sa forme canonique de commandabilite alors, il faut revenir a la
fonction de transfert et proceder ensuite comme on vient de le faire.
3. La representation detat sous forme compagnon commandable nest pas
unique.
Exemple 1.5.2. Soit la fonction de transfert,
p2 + 7p + 12
G(p) =
p(p2 + 3p + 2)
Lune de ses representation sous forme canonique commandable est,


0 1 0 0

X(t) = 0 0 1 X(t) + 0 u(t)


( 0 2 3 ) 1
y(t) = 12 7 1 X(t)

1.5.2 Forme canonique dobservabilite


On considere la fonction de transfert,
bn1 pn1 + bn2 pn2 + ... + b1 p + b0
G(p) =
pn + an1 pn1 + an2 pn2 + ... + a1 p + a0
qui peut se reecrire sous la forme,
pn Y (p) = an1 pn1 Y (p)an2 pn2 Y (p) a0 Y (p)+bn1 pn1 U (p)+bn2 pn2 U (p)+ +b0 U (
ce qui permet decrire,
[ [ ] ]
1 1 1
Y (p) = an1 Y (p) + bn1 U (p) + an2 Y (p) + bn2 U (p) + [a0 Y (p) + b0 U (p)] . . .
p p p
On pose,


Xn (p) = p1 [a0 Y (p) + b0 U (p)]


1
Xn1 (p) = p [a1 Y (p) + b1 U (p) + Xn (p)]
..
.



X1 (p) = p1 [an1 Y (p) + bn1 U (p) + X2 (p)]

Y (p) = X1 (p)

A. BADDOU, Proesseur a lENSA dAgadir 16


Les formes canoniques Representation dEtat

En revenant au temps,


x1 (t) = an1 x1 (t) + x2 (t) + bn1 u(t)

x2 (t) = an2 x1 (t) + x3 (t) + bn2 u(t)
..

.

xn (t) = a0 x1 (t) + b0 u(t)
et
x1 (t)
( )
x2 (t)

y(t) = x1 (t) = 1 0 0 ... 0 ..
.
xn (t)
finalement,

an1 ... 0
1 0 0

x1 (t) x1 (t) bn1

an2 ... 0
0 1 0

x2 (t)

x2 (t) .. .. ..
.. .. .. bn2

.. = . . .
. .
. . + .. u(t)

. .. .

a1 0 0 . . . 0 1
x (t) xn (t) b0
n
a0 0 0 . . . 0 0

x1 (t)

( )
x2 (t)

y(t) = x1 (t) = 1 0 0 . . . 0 ..

xn (t)
Remarque 1.5.3. La representation detat sous forme canonique dobservabilite
nest pas unique.
p2 +7p+12
Exemple 1.5.4. Considerons lexemple precedent ou G(p) = p(p2 +3p+2)
.
Lune de ses formes canonique deobservabilite est donnee par,


3 1 0 1

X(t) = 2 0 1 X(t) + 7 u(t)

( 0 0 )0 12

y(t) = 1 0 0 X(t)

1.5.3 Forme de Jordan


Linteret de cette forme detat est de faire apparatre explicitement les poles
du systeme (valeur propres de la matrice A). On distingue deux cas,

A. BADDOU, Proesseur a lENSA dAgadir 17


Les formes canoniques Representation dEtat

Forme diagonale
On considere le systeme,
{
X(t) = AX(t) + Bu(t)
y(t) = CX(t)

Si la matrice A est diagonalisable alors il sut de trouver la transformation


X(t) = T Z(t) telle que A = T 1 AT soit une matrice diagonale et le systeme
en Z secrit,
{
Z(t) = T 1 AT Z(t) + T 1 Bu(t) = AZ(t) + Bu(t)
y(t) = CT Z(t) = BZ(t)

T est une matrice de passage obtenue a partir dun changement de base de


la facon suivante: [ ]
T = v1 v2 . . . v n
ou les vecteurs vi , i = 1, . . . , n sont les vecteurs propres de la matrice A. En
eet, les equations
Avi = i vi , i = 1, 2, . . . , n
peuvent etre ecrites sous forme condensee,
[ ] [ ]
A v1 v2 . . . v n = 1 v1 2 v2 . . . n vn
1 0 0 . . . 0
0 2 0 . . . 0 [ ]

= .. .. .. .. .. v1 v2 . . . vn
. . . . .
[0 0 0 . . . ]n
= A v1 v2 . . . vn

Proprietes
Les proprietes suivantes peuvent etre demontrees facilement.
Pour tout entier m N,

m1 0 0 ... 0
0 m 0 ... 0
1
Am = T Am T 1 = T
2
.. .. .. .. .. T
. . . . .
0 0 0 ... m
n

A. BADDOU, Proesseur a lENSA dAgadir 18


Les formes canoniques Representation dEtat

On a aussi,

exp(1 t) 0 0 ... 0
0 exp(2 t) 0 ... 0
1 1
exp(At) = T AT =T .. .. .. .. .. T
. . . . .
0 0 0 ... exp(n t)

Remarque 1.5.5. La transformation ne change pas le spectre dune matrice


(deux matrices semblables ont le meme spectre).

Exemple 1.5.6. Soit le systeme decrit par,


[ ] [ ]
0 1 0
X(t) = X(t) + u(t)
[ 3 4] 1

y(t) = 4 1 X(t)
[ ]
Le spectre de la matrice A est donne par (A) = 3 1 , quon peut
obtenir par resolution de lequation det(I A) = 0. Le vecteur propre v
associe a la valeur propre 3 est obtenu par resolution de lequation Av =
3v. En notant v = [x y]T , les composantes x et y doivent verifier,
{ [ ]
y = 3x x
v = , x = 0
3x 4y = 3y 3x

Le vecteur propre w associe a la


[ valeur] propre 1 est obtenu a partir de la
x
relation Aw = w. Soit w = , x = 0. Un choix de x = 1 permet
x
dobtenir la matrice de passage T ,
[ ]
[ ] 1 1
T = v w =
3 1

et les matrice du systeme dans la nouvelle base sont donnees par,


[ ] [ ]
3 0 1 1 [ ]
A = , B = , C = 1 3 et D = 0
0 1 2 1

A. BADDOU, Proesseur a lENSA dAgadir 19


Les formes canoniques Representation dEtat

Forme non diagonale


Si la matrice A nest pas diagonalisable alors, le resultat de la transformation
est une matrice de Jordan. En eet, a toute valeur propre i de multiplicite
ni correspond un bloc de Jordan de la forme,

i 1 0 0 . . . 0
0 i 1 0 . . . 0


Ji = ... ... .. .. ..
. . . Rni ni

0 0 . . . 0 i 1
0 0 . . . 0 0 i
et la matrice de Jordan associee au systeme est donnee par,

J1 0 0 0 . . . 0
0 J2 0 0 . . . 0
s
.. .. . . . .
J = . . .
. . . .
. .
. , avec ni = n

0 0 . . . 0 Js1 0 i=1

0 0 . . . 0 0 Js
Si la valeur propre i est simple alors le bloc correspondant est un reel ( la
valeur propre elle meme ). Si la valeur propre i est multiple, les vecteurs
propres v1i , v2i , . . . , vni i qui lui sont associes sont obtenus a partir de ,

i
Av1 = i v1
i


i i
Av2 = i v2 + v1
i

Av3i = i v3i + v2i



..

.

Av i = v i + v i
n i n n1

Exemple 1.5.7. Soit le systeme,


[ ] [ ]
0 1 0
X(t) = X(t) + u(t)
[ 1] 2 1

y(t) = 4 1 X(t)
[ ]T
1 est une valeur propre double. Les vecteurs propres associes v = x y
[ ]T
et w = z t sont obtenus a partir des equations suivantes,
{
Av = v
Aw = Aw + v

A. BADDOU, Proesseur a lENSA dAgadir 20


Les formes canoniques Representation dEtat

ce qui permet dobtenir,


[ ] [ ]
x z
v= et w= , x, z non nuls
x xz
[ ]T [ ]T
] x = 1 et z = 1 on obtient,v = 1 1 , w = 1 2
Pour un[ choix
et T = v w . Les matrices du systeme dans la nouvelle base sont donnees
par,
[ ] [ ]
1 1 1 [ ]
A = , B = , C = 3 2 et D = 0
0 1 1

Proprietes de la matrice de Jordan



J1m 0 0 ... 0
0 Jm 0 ... 0
2
J m
= .. .. .. .. ..
. . . . .
0 0 0 ... Jsm

J1 J1T 0 0 ... 0
0 T
J2 J2 0 . . . 0

JJ T = .. .. .. .. ..
. . . . .
0 0 0 ... Js JsT

exp(J1 t) 0 0 ... 0
0 exp(J2 t) 0 ... 0

exp(Jt) = .. .. .. .. ..
. . . . .
0 0 0 . . . exp(Js t)

la matrice de transition est donnee par (t) = T exp(Jt)T 1

Remarque 1.5.8. (Matrice de Vandermonde) Si le systeme est ecrit


sous sa forme canonique de commandabilite et si les valeurs propres de la
matrice A sont distinctes alors, la matrice de passage qui permet decrire le

A. BADDOU, Proesseur a lENSA dAgadir 21


Commandabilite et observabilite Representation dEtat

systeme sous sa forme de Jordan est donnee par,



1 1 1 ... 1
1 2 3 . . . n

2 22 23 . . . 2n
T = 1
.. .. .. .. ..
. . . . .
n1 n1 n1 n1
1 2 3 . . . n

1.6 Commandabilite et observabilite


Lobjectif de lAutomaticien est de guider la sortie dun systeme a partir
de ses entrees. Pour le faire en representation detat, il faut etre capable
de guider ses variables detat qui sont des grandeurs internes. Lobjectif
de cette partie est de savoir sous quelles conditions on peut commander les
sorties dun systeme lineaire invariant continu, a partir de ses entrees.

1.6.1 Commandabilite
Definition 1.6.1. Un systeme x(t) = Ax(t)+Bu(t) est commandable si pour
tout instant initial to et tout instant t1 t0 on peut trouver une commande
u(t) admissible sur lintervalle [t0 t1 ] qui permet de transferer le systeme
de x(t0 ) a x(t1 ).

u(t) admissible
x(t1)
x(to)
t1 to

1.6.2 Critere de commandabilite


Le systeme {
X(t) = AX(t) + Bu(t)
y(t) = CX(t)
[ ]
est commandable si et seulement si la matrice B AB A2 B . . . An1 B
est de rang n (n est la dimension de lespace detat).

A. BADDOU, Proesseur a lENSA dAgadir 22


Commandabilite et observabilite Representation dEtat

Exemple 1.6.2. Soit le systeme,


[ ] [ ]
0 1 0
X(t) = X(t) + u(t)
[ 2] 3 1

y(t) = 1 0 X(t)
[ ]
[ ] 0 1
rang( B AB = rang( ) = 2 = n, le systeme est donc command-
1 3
able.
Remarque 1.6.3.
Dans le cas ou la matrice A est diagonale, le systeme est commandable
si et seulement si la matrice B nadmet pas de ligne nulle.
Si
[ m = 1 alors le systeme est ]commandable si et seulement si la matrice
B AB A2 B . . . An1 B est inversible.

1.6.3 Observabilite
Definition 1.6.4. Le systeme,
{
X(t) = AX(t) + Bu(t)
y(t) = CX(t)
est dit observable si pour tout instant t0 , il existe un instant t1 t0 tel que la
connaissance de y(t) et de u(t) sur lintervalle [t0 t1 ] permet de determiner
X(t0 ).

Critere dobservabilite
Le systeme, {
X(t) = AX(t) + Bu(t)
y(t) = CX(t)
ou X Rn , est observable si et seulement si,

C
CA

2
rang CA = n
..
.
CAn1

A. BADDOU, Proesseur a lENSA dAgadir 23


Les systemes lineaires discrets Representation dEtat

([ ]) ([ ])
C 1 0
Exemple 1.6.5. Pour lexemple precedent, on a rang = rang =
CA 0 1
2, le systeme est donc observable.

Remarque 1.6.6.

On parle parfois dobservabilite du systeme a un instant t0 au lieu


dobservabilite du systeme. Un systeme est dit observable a linstant
t0 si la connaissance de la sortie et de lentree du systeme sur un in-
tervalle de temps [t0 t1 ] permet de determiner X(t0 ), pour tout t0 .
Dapres cette definition, si le systeme est observable a un instant t0
alors il lest a linstant t = 0.

Puisque lobservabilite est une propriete liee a la reconstruction de letat


initiale alors, lobservabilite du systeme autonome implique celle du
systeme avec un terme de commande. En eet, letat initial, dont
depend lobservabilite, nintervient que dans la solution libre.

1.7 Les systemes lineaires discrets


1.7.1 Introduction
Le developpement spectaculaire des outils informatiques a incite les Au-
tomaticiens a introduire les calculateurs dans la boucle de commande des
systemes. Etant donne quun calculateur ne traite que des donnees numeriques,
on est amene a adapter les donnees avant de les traiter numeriquement. Cest
ainsi que les convertisseurs analogiques-numeriques et numerique-analogiques
ont ete concus. Lechantillonnage permet de la discretisation des systemes
continus, et par suite leur traitement par calculateur. Des algorithmes sont
ainsi implementes en utilisant des langages de programmation.
Lobjectif de cette partie est detendre la representation detat aux systemes
discrets. Par analogie avec les systemes continus, tout systeme lineaire dis-
cret est caracterise par une transmittance echantillonnee,

y(z)
G(z) =
u(z)

(On admet que toutes les conditions initiales sont nulles). G(z) est la trans-
formee en Z de la reponse impultionnelle du systeme considere: G(z) =

A. BADDOU, Proesseur a lENSA dAgadir 24


Les systemes lineaires discrets Representation dEtat

k=0 g(kTe )z k ou Te est la periode dechantillonnage. Pour les systemes


stables, il existe un entier N telque g(kTe ) = 0 pur tout k N . La trans-
N k
mittance secrit donc G(z) = k=0 g(kTe )z . Dans ce cas, la sortie est
k
donnee par y(kTe ) = i=0 g((N i)Te )u(iTe ) (La convolution discrete).

1.7.2 Equation recurrente


Dune facon generale, la transmittance echantillonnee dun systeme lineaire
discret invariant SISO(une entree, une sortie) est donnee par,

b0 + b1 z 1 + + bm z m y(z)
G(z) = =
1 + a1 z + a2 z + + an z
1 2 n u(z)
ce qui permet dobtenir,

y(z)(1 + a1 z 1 + a2 z 2 + + an z n ) = u(z)(b0 + b1 z 1 + + bm z m )

En utilisant la transformee en Z inverse on obtient(on prend T e = 1 pour


simplifier les ecritures),

n
m
y(k) = ai y(k i) + bj u(k j)
i=1 j=0

Remarque 1.7.1. Si on utilise loperateur retard defini par q 1 y(k) = y(k


1) alors, le systeme reecrit sous la forme,

A(q 1 )y(k) = B(q 1 )u(k) (Modele auto-regressif )

avec,
A(q 1 ) = 1 + q1 q 1 + a2 q 2 + + an q n
B(q 1 ) = b0 + b1 q 1 + b2 q 2 + + bm q m
Si le systeme est un MIMO(plusieurs entrees, plusieurs sorties), les parametres
ai et bj redeviennent des matrices de dimensions appropries.

1.7.3 representation dEtat


De la meme maniere que pour les systemes continus, un systeme discret peut
etre ecrit en representation detat soit sous lune de ses formes canoniques
de commandabilite, soit sous lune de ses formes dobservabilite ou sous une

A. BADDOU, Proesseur a lENSA dAgadir 25


Les systemes lineaires discrets Representation dEtat

forme quelconque. A titre dexemple, determinons representation detat a


partir de son equation recurrente:

y(k) = ni=1 ai y(k i) + m j=0 bj u(k j)
= b0 u(k) + q (b1 u(k) a1 y(k)) + + q m (bm u(k) am y(k))
1

q (m+1) am+1 y(k) q n an y(k)


= b0 u(k) + q 1 [(b1 u(k) a1 y(k)) + q 1 [(b 1
] a1 y(k)) + + q [(bm u(k) am y(k
]]1 u(k)
(1) 1
q [am+1 y(k) q [an y(k)]] . . .

et on pose,
xn (k) = q 1 an y(k)



xn1 = q 1 [an1 y(k) xn (k)]



..
.
xm = q 1 [bm u(k) am y(k) + xm+1 (k)]

..




.

x1 (k) = q 1 [b1 u(k) a1 y(k) + x2 (k)]


y(k) = b0 u(k) + x1 (k)
quon mettre sous la forme matricielle suivante,

a1 1 0 0 . . . 0

x1 (k + 1) b1 a1 b0

a2 0 1 0 . . . 0 x1 (k)

x2 (k + 1) x2 (k) b2 a2 b0

.. .. .. .. .. ..

.. = . . . . . . .. + .. u(k)

. . .

an1 0 0 . . . 0 1
xn (k + 1) xn (k) an b0
an 0 0 . . . 0 0

x1 (k)

[ ]
x2 (k)

y(k) = x (k) = 1 0 0 ... 0 .. + b0 u(k)

1
.

xn (k)

Dune maniere generale, un systeme lineaire discret peut etre represente par,
{
x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k)
y(k) = Cx(k) + Du(k)

ou x(k) Rn est letat du systeme, u(k) Rm est la commande du systeme,


y(k) Rp est la sortie du systeme et A, B, C, et D sont des matrices
constantes de dimensions (n n), (n m), (p n) et (p m) respectivement.

A. BADDOU, Proesseur a lENSA dAgadir 26


Les systemes lineaires discrets Representation dEtat

Remarque 1.7.2.
Si le systeme continu est decrit par,
{
x(t) = Ac x(t) + Bc u(t)
y(t) = Cc x(t) + Dc u(t)

alors, par discretisation on obtient un systeme discret decrit par,


{
x(k + 1) = Ad x(k) + Bd u(k)
y(k) = Cd x(k) + Dd u(k)

Les quadruplets (Ac , Bc , Cc , Dc ) et (Ad , Bd , Cd , Dd ) sont dierents.

Comme pour le cas continu, la representation detat nest unique.

La transmittance echantillonnee peut etre obtenue a partir de lequation


detat discrete par,

G(z) = C(zIn A)1 B + D

De plus, G(z) est unique quelque soit la base utilisee.

Les poles du systeme ( donc de G(z)) sont exactement les valeurs pro-
pres de la matrice A.

1.7.4 Solution de lequation detat


La connaissance de letat initial est necessaire pour determiner la solution.
En eet, dapres lequation detat,

x(1) = Ax(0) + Bu(0)


x(2) = Ax(1) + Bu(1)
= A2 x(0) + ABu(0) + Bu(1)
x(3) = Ax(2) + Bu(2)
= A3 x(0) + A2 Bu(0) + ABu(1) + Bu(2)

quon peut generaliser de la maniere suivante,


k
k+1
x(k + 1) = A x(0) + Aki Bu(i)
i=0

A. BADDOU, Proesseur a lENSA dAgadir 27


Les systemes lineaires discrets Representation dEtat

1.7.5 Commandabilite et observabilite


Les definitions ainsi que les criteres de commandabilite et dobservabilite
restent les memes que pour les systemes continus. En eet, le systeme,
{
x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k)
y(k) = Cx(k)
([ ])
est commandable si et seulement si rang B AB A2 B . . . An1 B =
n. Il est observable si et seulement si

C
CA

CA2
rang = n
..
.
n1
CA
n est la dimension de lespace detat.

1.7.6 Perte de commandabilite ou dobservabilite par


discretisation
On considere le systeme,
{
x(t) = Ac x(t) + Bc u(t)
y(t) = Cc x(t)
suppose commandable et observable. Par discretisation on obtient,
{
x(k + 1) = Ad x(k) + Bd u(k)
y(k) = Cd x(k)
Question: Est ce que le systeme discret conserve les proprietes de com-
mandabilite et dobservabilite ?
Theoreme 1.7.3. Le systeme discret reste commandable et observable si les
valeurs propres de la matrice Ac verifient,
2k
e(i (Ac )) = e(j (Ac )) = m(i j ) = , k N
i=j Te
ou Te est la periode dechantillonnage, e(.) designe la partie reelle et m(.)
designe la partie imaginaire.

A. BADDOU, Proesseur a lENSA dAgadir 28


Les systemes lineaires discrets Representation dEtat

Remarque 1.7.4. Pour les SISO, la condition est aussi necessaire.


Exemple 1.7.5. On considere le systeme decrit par la fonction de transfert,

Y (p) w2
G(p) = = 2 0 2
U (p) p + w0
Une representation detat du systeme est donnee par,
[ ] [ ]
0 1 0
X(t) = X(t) + u(t)
w
[ 2 0]
2
0 1

y(t) = w0 0 X(t)

qui est un systeme commandable et observable puisque


([ ]) ([ ]) ([ 2 ])
([ ]) 0 1 C w0 0
rang B AB = rang = 2 et rang = rang =2
1 0 CA 0 w02

Par discretisation du systeme en utilisant un bloqueur dordre zero, la fonc-


tion de transfert echantillonnee est donnee par,
( )
1 G(p)
G(z) = (1 z )Z
p
Par decomposition en elements simples on obtient,
G(p) 1 p
= 2
p p p + w02
dapres les tables,
( ) ( )
1 z p z(z cos(w0 Te ))
Z = et Z =
p z1 p2 + w02 z 2 2zcos(w0 Te ) + 1
finalement,
( )
1 G(p) (z + 1)(1 cos(w0 Te )) Y (z) N (z)
G(z) = (1 z )Z = =
p z 2 2zcos(w0 Te ) + 1 N (z) U (z)
On pose,
N (z) 1 Y (z)
= 2 et = (z + 1)(1 cos(w0 Te ))
U (z) z 2zcos(w0 Te ) + 1 N (z)

A. BADDOU, Proesseur a lENSA dAgadir 29


Les systemes lineaires discrets Representation dEtat

ce qui permet dobtenir les equations recurrentes,


{
n(k + 2) 2cos(w0 Te )n(k + 1) + n(k) = u(k)
y(k) = [1 cos(w0 Te )][n(k + 1) + n(k)]
On pose,


x1 (k) = n(k)

x1 (k + 1) = n(k + 1) = x2 (k)

x2 (k + 1) = n(k + 2) = 2cos(w0 Te )x2 (k) x1 (k) + u(k)

y(k) = [1 cos(w0 Te )]x1 (k) + [1 cos(w0 Te )]x2 (k)
dou la representation detat suivante,
[ ] [ ]
0 1 0
x(k + 1) = x(k) + u(k)
1 2cos(w0 Te[) ] 1

y(k) = (1 cos(w0 Te )) 1 1 x(k)
par application des criteres de commandabilite et dobservabilite,
([ ])
([ ]) 0 1
rang B AB = rang =2
1 2cos(w0 Te )
et ([ ]) ([ ])
C 1 1
rang = (1 cos(w0 Te ))rang
CA 1 1 + 2cos(w0 Te )
Le systeme est donc commandable mais nest observable que si
{
1 cos(w0 Te ) = 0 k
= w0 =
2 + 2cos(w0 Te ) = 0 Te
Par application du theoreme precedent, une condition necessaire et susante
de non perte de commandabilite et dobservabilite est:
(1 = jw0 et 2 = jw0 ) = e(1 ) = e(2 )
2k k
m(1 2 ) = = w0 =
Te Te
Remarque 1.7.6.
cos(w0 Te ) = 1 = G(z) = 0, ce qui signifie que les etats du systeme
ne sobservent pas.
cos(w0 Te ) = 1 = G(z) = z+1 2
, ce qui veut dire quon nobserve
quune seule composante de letat puisquil ya simplification dun pole
par un zero.

A. BADDOU, Proesseur a lENSA dAgadir 30


Autres proprietes Representation dEtat

1.8 Autres proprietes


1.8.1 Notion de dualite
Soit le systeme continu,
{
x(t) = Ax(t) + Bu(t)
S1
y(t) = Cx(t)

Le dual de ce systeme est defini par,


{
z(t) = AT z(t) + C T v(t)
S2
s(t) = B T z(t)

et on a les proprietes suivantes:


S1 est commandable si et seulement si S2 est observable S1 est observable si
et seulement si S2 est commandable

1.8.2 Indice de commandabilite ou dobservabilite


Independamment de la nature du systeme
([ (continu 2ou discret),1
les plus
]) petits
entiers n et n tels que, rang B AB A B . . . A B = n et

C
CA

CA2
rang = n
..
.
1
CA

sappelle indice de commandabilite et indice dobservabilite, respectivement.

1.8.3 Invariance de la commandabilite et de lobservabilite


par changement de base
On considere le systeme continu,
{ {
x(t) = Ax(t) + Bu(t) x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k)
ou le discret
y(t) = Cx(t) y(k) = Cx(k)

A. BADDOU, Proesseur a lENSA dAgadir 31


Decomposition canonique de Kalman Representation dEtat

Sa
[ matrice 2de commandabilite
] et dobservabilite sont donnees par Mc =
B AB A B . . . An1 B et

C
CA

2
Mo = CA
..
.
n1
CA

Par changement de base z = T x on obtient,


{
z(t) = T 1 AT z(t) + T 1 Bu(t) = Az(t) + Bu(t)
y(t) = CT z(t) = Cz(t)
ou le discret
{
z(k + 1) = T 1 AT z(k) + T 1 Bu(k) = Az(k) + Bu(k)
y(k) = CT x(k) = Cz(k)

Les matrices de commandabilite


[ et dobservabilite]du systeme dans la nou-
velle base sont, Mc = B AB A2 B . . . An1 B et

C
C A


Mo = C A
2

..
.
n1
C A

Il est facile de voir que rang(Mc ) = rang(Mc ) et rang(Mo ) = rang(Mo ).

1.9 Decomposition canonique de Kalman


On considere le systeme decrit par,
{
x(t) = Ax(t) + Bu(t)
y(t) = Cx(t)

Il est toujours possible de decomposer letat du systeme en quatre parties


x1 , x2 , x3 et x4 , de dimensions n1 , n2 , n3 et n4 respectivement, avec n =

A. BADDOU, Proesseur a lENSA dAgadir 32


Decomposition canonique de Kalman Representation dEtat

n1 + n2 + n3 + n4 . Les matrices A, B et C dans la nouvelle base secrivent,



A11 A12 A13 A14 B1
0 A22 0 A24 B2 [ ]
A =
0
, B = et C = 0 C 0 C
0 A33 A34 0 2 4

0 0 0 A44 0
tels que, Aij (ni jj ), Bi (ni m) et Ci (p ni ). La decomposition nest pas
unique mais le nombre de variable dans chaque partie est fixe. Tout systeme
peut etre decompose en quatre sous-systemes:
Un sous systeme SOC commandable mais non observable.
Un sous systeme SOC observable mais non commandable.
Un sous systeme SOC non observable et non commandable.
Un sous systeme SOC observable et commandable.

So
Systme
y
u u
y Soc

Sc

Cherchons la matrice de transfert de ce systeme. Pour cela, reecrivons le


systeme sous la forme,


x1 (t) = A11 x1 (t) + A12 x2 (t) + A13 x3 (t) + A14 x4 (t) + B1 u(t)

x2 (t) = A22 x2 (t) + A24 x4 (t) + B2 u(t)

x3 (t) = A33 x3 (t) + A34 x4 (t)

x4 (t) = A44 x4 (t)
et
y(t) = C2 x2 (t) + C4 x4 (t) = Y (p) = C2 X2 (p) + C4 X4 (P )
En annulant toutes les conditions initiales on peut ecrire, (pI A44 )X4 (p) =
0 = X4 (p) = 0. et (pI A22 )X2 (p) = B2 U (p) = X2 (p) = (pI
A22 )1 B2 U (p), par suite Y (p) = C2 (pI A22 )1 B2 U (p) et la fonction de
transfert est donnee par, G(p) = C2 (pI A22 )1 B2 , dou le resultat suivant.

A. BADDOU, Proesseur a lENSA dAgadir 33


Decomposition canonique de Kalman Representation dEtat

Theoreme 1.9.1. La matrice de transfert dun systeme lineaire invariant


correspond uniquement a sa partie commandable et observable.

Exemple 1.9.2. On considere le systeme decrit par le schema suivant, Determinons

u(t) + x1

1.5 1/s + x3
- v(t)
+
- 1/s
0.2 y(t)
+ + +
0.5 1/s 2
+ + +
x2
0.8 1/s
-
x4
3

une de ses representation detat et sa fonction de transfert.




x1 (t) = x1 (t) + 1.5u(t)



x2 (t) = x2 (t) 0.5u(t)

x3 (t) = 2x3 (t) + 0.2v(t)

x4 (t) = 3x4 (t) + 0.8v(t)



v(t) = x1 (t) + x2 (t)

y(t) = x3 (t) + x4 (t)

ce qui permet decrire,




x 1 (t) 1 0 0 0 x1 (t) 1.5



x
2 =(t) 0 1 0 0 2 + 0.5 u(t) = AX(t) + Bu(t)
x (t)



x3 (t) 0.2 0.2 2 0 x3 (t) 0

x4 (t) 0.8 0.8 0 3 x4 (t) 0

x 1 (t)

[ ] x2 (t)



y(t) = 0 0 1 1
x3 (t) = CX(t)



x4 (t)

La fonction de transfert est donnee par,


1
G(p) = C(pI A)1 B = C(com(pI A))T B
det(pI A)

A. BADDOU, Proesseur a lENSA dAgadir 34


Decomposition canonique de Kalman Representation dEtat

Or, det(pI A) = (p + 1)(p 1)(p 2)(p + 3), les poles du systeme sont
1; 1; 2; 3. Pour calculer G(p) a partir du schema on procede de la maniere
suivante: G(p) = VY (p) V (p) 1.5
. X1 (p) = p+1 U (p), X2 (p) = 0.5 U (p), X3 (p) =
(p) U (p) p1 ( )
0.2
V (p) et X4 (p) = p+3 V (p). Ce qui permet dobtenir V (p) = p+1 p1
0.8 1.5 0.5
p2
( )
0.2 0.8
et Y (p) = p2 + p+3 . Finalement,

Y (p) 1
G(p) = =
U (p) (p + 1)(p + 3)
et la question suivante se pose: En representation detat, le systeme est
dordre quatre alors quen representation par fonction de transfert, le systeme
est dordre deux. Pour repondre a cette question, on cherche la transforma-
tion qui permet decrire le systeme sous sa forme diagonale. Il sut de
chercher les vecteurs propres de la matrice A. Lune des matrices qui perme-
ttent ce passage est,

0 0 0.9267 0
0 0 0 0.9623
T = 1 0 0.0618 0.1925

0 1 0.3707 0.1925

Par transformation X = T Z on obtient,


{
Z(t) = T 1 AT Z(t) + T 1 Bu(t) = AZ(t) + Bu(t)
y(t) = CT Z(t) = CZ(t)
avec,

2 0 0 0 0
0 3 0 0 0.5 [ ]
A =
0 0 1 0 , B = 1.6186 et C = 1 1 0.3089 0
0 0 0 1 0.5196

On peut donc ecrire,




z1 (t) = 2z1 (t) non commandable


z2 (t) = 3z2 (t) + 0.5u(t) commandable
z3 (t) = z3 (t) + 1.6186u(t) commandable



z4 (t) = z4 (t) 0.5196u(t) commandable

y(t) = z1 (t) + z2 (t) + 0.3089z3 (t), z4 (t) non observable

A. BADDOU, Proesseur a lENSA dAgadir 35


Stabilite des systemes en representation detat Representation dEtat

Les poles qui sont a la fois commandables et observables sont 3, 1, ce qui


justifie la dierence de dimension entre les deux representations.

Remarque 1.9.3.

On ne modifie pas la fonction de transfert si on augmente le nombre


de variables detat non commandables ou non observables.

Tout systeme ecrit sous sa forme de fonction de transfert est a la fois


commandable et observable.

1.10 Stabilite des systemes en representation


detat
Lune des performances les plus importantes en automatique est la stabilite.
En optant pour la representation detat, il est interessant de savoir les con-
ditions qui permettent de garantir la stabilite dans une telle representation.

1.10.1 Stabilite a partir des poles


Dapres les developpements precedents, on a vu que les poles dun systeme
ecrit en representation detat (continu ou discret) coincident avec les valeurs
propres de la matrice A, ce qui permet de donner les conclusions suivantes:

Un systeme continu ecrit sous sa forme detat est assymptotiquement


stable si et seulement si les valeurs propres de la matrice A sont a
parties reelles strictement negatives.

Un systeme discret ecrit sous sa forme detat est assymptotiquement


stable si et seulement si les valeurs propres de la matrice A sont de
modules strictement inferieurs a un.

1.10.2 Stabilite au sens de Lyapunov


La stabilite au sens de Lyapunov repose sur le fait que, si le taux daccroissement
de lenergie dun systeme physique isole est negatif pour tout etat initial pos-
sible, sauf celui de lequilibre Xe , alors son energie doit continument decrotre
jusqua E(Xe ). Lidee est importante, en particulier pour les systemes non

A. BADDOU, Proesseur a lENSA dAgadir 36


Stabilite des systemes en representation detat Representation dEtat

lineaires pour lesquels il nest pas facile de determiner les trajectoires de


maniere analytique. Pour appliquer cette idee, on utilise des fonctions im-
age de lenergie du systeme et on teste si celles ci sont decroissantes sur les
trajectoires du systeme considere.

Systemes continus
Soit le systeme dynamique regit par lequation,

x(t) = f (x(t)) (1.1)

x(.) Rn est letat du systeme, f : Q Rn , une fonction localement


Lipchitzienne sur louvert Q. Dans la suite de ce memoire, nous allons nous
interesser a letude du systeme (1.1) autour dun point de fonctionnement xe
tel que f (xe ) = 0. Par definition, xe est un point dequilibre. De plus, pour
simplifier et sans perte de generalite, on considere que xe = 0. Si ce nest pas
le cas, on peut toujours sy ramener en utilisant le changement de variable,

x(t) = x(t) xe

la fonction f doit satisfaire f (0) = 0, et par suite revenir a letude dun


systeme centre autour de lorigine.

Definition 1.10.1. Pour le systeme (1.1), le point x = 0 est:

Stable si pour tout > 0, () tel que,


x(0) < = x(.) <

Asymptotiquement stable sil est stable et limt+ x(t) = 0 pour tout


x(0).

Instable sil nest pas stable.

Remarque 1.10.2. La notion de stabilite est liee a celle du voisinage dun


point, la definition de la stabilite peut donc se traduire de la facon suiv-
ante: lorigine x = 0 dun systeme dynamique est stable si pour un voisi-
nage quelconque w (0, ) (centre en 0 et de rayon ), il existe un voisinage
w (0, ()), tel que, pour toute condition initiale dans w (0, ()), la trajec-
toire du systeme reste dans w (0, ).

A. BADDOU, Proesseur a lENSA dAgadir 37


Stabilite des systemes en representation detat Representation dEtat

Definition 1.10.3. Une fonction f : Rn N Rn est,


i) definie positive sur un ensemble D sil existe une fonction scalaire :
R+ R+ , continue non decroissante verifiant (0) = 0 telle que : 0 <
(||x||) f (x, k), x int(D), k N.
ii) semi-definie positive sur D sil existe un voisinage G de lorigine tel
que f (x, k) = 0, x G, k N, et f (x, k) est definie positive pour tout
x D\G et pour tout k N.
Definition 1.10.4. La fonction V : W Rn R+ est une fonction de
Lyapunov candidate si elle satisfait aux deux conditions suivantes:
V (x)
1. V (x) est continue et ses derivees partielles xi
, pour tout i = 1, ...n,
existent et sont continues
2. V (x) est definie positive.

A partir de cette definition, la stabilite des systemes continus de type (1.1)


peut etre caracterisee par lexistence dune fonction de Lyapunov contractive
le long des trajectoires.
Theoreme 1.10.5. Dans le voisinage W Rn , lequilibre x = 0 est:

Localement stable sil . existe une fonction de Lyapunov candidate, V :


W R+ telle que V (x) 0, pour tout x W .
Localement asymptotiquement stable sil existe
.
une fonction de Lya-
punov candidate V : W R+ telle que V (x) < 0, pour tout x W .
.
V (x) designe la derivee de V (x) par rapport au temps.

Exemple 1.10.6. On considere le systeme non lineaire decrit par,


{
x1 (t) = x2 (t) a(x21 (t) + x22 (t))x1 (t)
avec a > 0.
x2 (t) = x1 (t) a(x21 (t) + x22 (t))x2 (t)
([ ])
x1
On considere la fonction V (X) = V = x21 (t) + x22 (t). On a V (0) = 0,
x2
de plus V (X) > 0, X = 0.

V (X) = 2x1 x1 + 2x2 x2


= 2x1 (x2 a(x21 + x22 )x1 ) + 2x2 (x1 a(x21 + x22 )x2 )
= 2a(x21 + x22 )2 < 0

A. BADDOU, Proesseur a lENSA dAgadir 38


Stabilite des systemes en representation detat Representation dEtat

Le systeme est donc asymptotiquement stable a lorigine.


Notons que si a < 0 alors on ne peut rien dire puisque la condition nest que
susante.

Application aux systemes lineaires invariants autonomes


Dans la suite de cette partie, on aura besoin de la notion dune matrice definie
positive.

Definition 1.10.7. Une matrice carree P Rnn est dite definie positive
si pour tout X Rn , on a X T P X 0. Si linegalite est stricte pour tout
X Rn alors , la matrice est dite strictement definie positive.

De letude generale precedente on peut deduire les resultats suivants.

Proposition 1.10.8. Le systeme X(t) = AX(t) est asymptotiquement stable


a lorigine si et seulement si, pour toute matrice Q = QT Rnn definie
positive, il existe une unique matrice P = P T Rnn definie positive telle
que AT P + P A = Q. Et dans ce cas, la fonction V (X) = X T P X est une
fonction de Lyapunov du systeme.

Lidee de la preuve est la suivante (susance): X(t) = X T P X +X T P X =


(AX)T P X + X T P (AX) = X T (AT P + P A)X = X T QX < 0. Puisque
V (0) = 0 et V (x) > 0 X Rn alors, V (x) est de Lyapunov.

Proposition 1.10.9. Les valeurs propres de la matrice A sont a parties


reelles inferieurs a si et seulement si, pour toute matrice Q = QT Rnn
definie positive, il existe une unique matrice P = P T Rnn definie positive
telle que 2P + AT P + P A = Q.

Pour justifier ce resultat, il sut de considerer la matrice B = A I.


On a i (B) = i (A) et on applique la Proposition 1.10.8 a la matrice B.

1.10.3 Systemes discrets


On considere le systeme decrit par lequation,

x(k + 1) = f (x(k), k), avec f (0, k) = 0, k 0 (1.2)

Definition 1.10.10. Une fonction v : Rn N R est,

A. BADDOU, Proesseur a lENSA dAgadir 39


Stabilite des systemes en representation detat Representation dEtat

definie positive sur S Rn sil existe une fonction scalaire continue


et non decroissante telle que v(0) = 0, et 0 (X) v(x(k), k),
k N, X int(S).

semi definie positive sur S sil existe un voisinage de lorigine tel que
v(x, k) = 0, x , k N, et v(x, k est definie positive pour tout
x (S\)

Theoreme 1.10.11. Sil existe une fonction v(x, k) telle que,

v(x, k) est definie positive

v(x, k) = v(x(k + 1), k) v(x(k), k) < 0

alors le systeme (1.2) est asymptotiquement stable a lorigine.

Application aux systemes lineaires invariants autonomes


Proposition 1.10.12. Le systeme x(k + 1) = Ax(k) est asymptotiquement
stable a lorigine si et seulement si, pour toute matrice Q = QT Rnn
definie positive, il existe une unique matrice P = P T Rnn definie positive
telle que AT P A P = Q. Dans ce cas, v(x) = xT P x = Xp est une
fonction de Lyapunov du systeme.

En eet, v(0) = 0 et v(x) > 0 X = 0. De plus, v(x) = v(x(k + 1))


v(x(k)) = x(k + 1)T P x(k + 1) x(k)T P x(k) = x(k)T (AT P A P )x(k) =
x(k)T Qx(k) < 0. Le systeme est donc asymptotiquement stable a lorigine.

Proposition 1.10.13. Les valeurs propres de la matrice A sont en module


inferieurs a R si et seulement si, pour toute matrice Q = QT Rnn
definie positive, il existe une unique matrice P = P T Rnn definie positive
telle que 2 AT P A P = Q

A. BADDOU, Proesseur a lENSA dAgadir 40


Chapitre 2

Commande des systemes en


representation detat

On considere le systeme decrit par,


{
x(t) = Ax(t) + Bu(t)
(2.1)
y(t) = Cx(t)
avec x Rn , u Rm et y Rp . On cherche a boucler le systeme en utilisant
une loi de commande par retour detat. Cette facon de commander suppose
que toutes les composantes de letat sont disponibles. Pour le moment, on
suppose que cette hypothese est satisfaite. On va donc chercher u(t) sous la
forme, u(t) = Kx(t) et le systeme devient,
{
x(t) = (A BK)x(t) = A0 x(t)
y(t) = Cx(t)

ou K est une matrice constante de Rmn , quon appelle gain de retour. Il


existe plusieurs facons de determiner la matrice K, la commande optimale,
le placement de pole ou autre. Cest le placement de pole qui sera developpe
dans ce cours.

2.1 Commande par placement de poles


Pour un systeme commandable, pour tout t0 et t1 , il existe une loi de com-
mande qui transfert letat du systeme de x(t0 ) a x(t1 ). On cherchera a
ramener le systeme a lorigine lorsquil ny a pas de reference. Sil y a une

A. BADDOU, Proesseur a lENSA dAgadir 41


Commande par placement Commande
de poles des systemes en representation detat

y(t)
u(t) Le systme
(A,B,C,D)
X(t)
-K

reference, par changement dorigine, on peut toujours revenir au cas dune


reference nulle. Le systeme redevient donc autonome, sa solution ne depend
que de son etat initial, celle ci tend vers lorigine si et seulement si la matrice
A0 est stable. Le but de la loi de commande par placement de poles est de
trouver un gain K qui permet de placer un spectre desire en boucle fermee.
Le choix du spectre a placer doit repondre a un cahier de charge: stabilite,
rapidite, un depassement . . . etc. Il est bien connu que si le systeme initial
est commandable alors, on peut placer nimporte spectre en boucle fermee.
Sinon, on se limite au placement dune partie du spectre pour garantir au
moins sa stabilite a condition que le systeme soit stabilisable.
Definition 2.1.1. Le systeme (2.1) est stabilisable sil existe un gain de
retour K tel que le systeme boucle par retour detat u = Kx est stable.
Remarque 2.1.2. La commandabilite est plus forte que la stabilisabilite: un
systeme commandable est necessairement stabilisable.
En pratique, on procede de la facon suivante:
Les matrices A et B sont donnees.
On se donne un ensemble de valeurs propres a placer en boucle fermee
{1 , 2 , . . . , n }.
On cherche K tel que (A BK) = {1 , 2 , . . . , n }

2.1.1 Cas des systemes SISO


Dans ce cas, m = 1, de plus on suppose que le systeme est commandable.
Le gain K a chercher est donc un vecteur ligne a n composantes. Il existe
une transformation T inversible telle que par changement de base z = T x, le
systeme dans la nouvelle base
{
z(t) = T AT 1 z(t) + T Bu(t) = Az(t) + Bu(t)
y(t) = CT 1 z(t) = Cz(t)

A. BADDOU, Proesseur a lENSA dAgadir 42


Commande par placement Commande
de poles des systemes en representation detat

soit ecrit sous sa forme canonique de commandabilite. i.e.,



0 1 0 0 ... 0 0
0 0 1 0 ... 0
0
A = .. .. .. .. .. .. , B = ..
. . . . . . .
a0 a1 a2 a3 . . . an1 1

Les coecients ai , i = 0, 1, . . . , n 1 sont les coecients du polynome car-


acteristique de la matrice A, i.e., PA () = n + an1 n1 + + a1 + a0 .
On cherche K telle que u(t) = Kx(t) permet de placer un spectre choisi
{1 , 2 , . . . , n } en boucle fermee. Dans la nouvelle base, u(t) = Kx(t) =
KT 1 z(t) = Kz(t) et on cherche K tel que (A B K) = (A0 ) =
{1 , 2 , . . . , n }. Or,

0 1 0 0 ... 0 0
0 0 1 0 ...
0 0 [ ]
.
A0 = .. .. .. .. .. .. .. K0 K1 K2 .. Kn1
. . . . . . .
a0 a1 a2 a3 . . . an1 1
0 1 0 0 ... 0
0 0 1 0 ... 0

= .. .. .. .. .. ..
. . . . . .
a0 K0 a1 K1 a2 K2 a3 K3 . . . an1 Kn1

On connat donc les coecients du polynome caracteristique de la matrice


A0 : PA0 () = n +(an1 + Kn1 )n1 +(an2 + Kn2 )n2 + +(a1 + K1 )+
a0 + K0 . Connaissant les valeurs propres du systeme en boucle fermee (spec-
tre choisi), le polynome caracteristique du systeme boucle est aussi donne
par,P () = ( 1 )( 2 ) . . . ( n ), soit,P () = n + an1 n1 +
an2 n2 + + a1 + a0 . Par identification terme a terme on obtient,
a0 = a0 + K0 ,[ a1 = a1 + K1 , . . . et an1 = an1 + Kn1]. Ce qui permet
decrire, K = a0 a0 a1 a1 a2 a2 . . . an1 an1 . Finalement,
[ ]
K = a0 a0 a1 a1 a2 a2 . . . an1 an1 T.

reste a calculer la matrice T qui permet la transformation precedente. Dans


ce but, on utilisera la regle suivante: Soit R la matrice de commandabilite

A. BADDOU, Proesseur a lENSA dAgadir 43


Commande par placement Commande
de poles des systemes en representation detat

[ ]
definie par R = B AB A2 B . . . An1 B . En linversant on obtient,

...
...

R1 = .. .. .. .. ..
. . . . .
q1 q2 q3 . . . qn
[ ]
soit q = q1 q2 q3 . . . qn . La matrice T est donnee par,

q
qA

2
T = qA
..
.
qAn1

Exemple 2.1.3. Considerons le systeme decrit par lequation,x(t) = Ax(t)+


Bu(t) avec,
1 0 0 1
A = 0 2 0 B = 1
0 0 3 1
La matrice de commandabilite est,

[ ] 1 1 1 3 3 1
R = B AB A B = 1 2 4
2 1
et R = 2.5 4 1.5
1 3 9 0.5 1 0.5
[ ]
Dans ce cas, q = 0.5 1 0.5 et la matrice T est donnee par,

q 0.5 1 0.5
T = qA = 0.5 2 1.5
qA2 0.5 4 4.5

de plus,

0 1 0 0
A = T AT 1
= 0 0 1
et B = T B = 0
6 11 6 1

A. BADDOU, Proesseur a lENSA dAgadir 44


Commande par placement Commande
de poles des systemes en representation detat

Si on veut placer le spectre {4 5 6} en boucle fermee alors, le polynome


caracteristique du systeme boucle est P () = ( + 4)( + 5)( + 6) = 3 +
152 + 74 + 120. Ce qui permet dobtenir,

6 + k0 = 120 k0 = 114
11 + k1 = 74 = k1 = 63

6 + k2 = 15 k2 = 9
[ ]
finalement K = KT = 30 24 3 , et on peut verifier que (A BK) =
{6 5 4}.

2.1.2 Cas des MIMO


En general, on cherche la matrice K telle que A BK = A0 , mais le fait
de se donner un spectre a placer en boucle fermee ne fixe pas la matrice A0 .
Si on opte pour une certaine matrice A0 et si la matrice B est de rang plein
alors on peut utiliser la pseudo inverse pour determiner K. En eet,

A BK = A0 = B T BK = B T (A A0 ) = K = (B T B)1 B T (A A0 ).

En general, on procede autrement. Lune des methodes consiste a ramener le


probleme au cas dun SISO en introduisant deux matrices arbitraires. Pour
cela, on considere le systeme decrit par,
{
x(t) = Ax(t) + Bu(t)
(S) x Rn , u Rm et y Rp
y(t) = Cx(t)

auquel on associe le systeme decrit par,


{ {
x(t) = (A + BF0 )x(t) + Bh0 u(t) F0 Rmn , h0 Rm1
(SS) avec
= A0 x(t) + B0 u(t) x Rn et u R

Le systeme (S) etant commandable, le systeme (SS) est souvent command-


able. Dans ce cas, on applique la regle des systemes SISO pour obtenir le
gain K0 tel que A0 B0 K0 ait un spectre desire. Pour obtenir le gain de
retour K du systeme (S), il sut de remarker que le meme K0 assure le
placement du meme spectre a la matrice A + BF0 Bh0 K0 , qui nest autre
que la matrice A B(h0 K0 F0 ), il sut de choisir K = h0 K0 F0 .

Algorithme 2.1.4.

A. BADDOU, Proesseur a lENSA dAgadir 45


Commande par placement Commande
de poles des systemes en representation detat

1. Les matrices A et B sont connues. Tester si le systeme (A, B) est


commandable et choisir un spectre a placer en boucle fermee.

2. Choisir F0 et h0 arbitrairement tel que A0 = A + BF0 , B0 = Bh0 et


(A0 , B0 ) soit commandable.

3. Resoudre le probleme du placement de poles pour le SISO et deduire le


gain de retour pour le systeme MIMO.

Exemple 2.1.5. Soit le systeme decrit par,



1 0 1 1 0

x(t) = 0 2 0 x(t) + 1 0 u(t)
0 0 5 1 1

Le spectre du systeme en boucle [ouverte est (A)


2
] = {1 2 5}, le systeme
est donc instable. De plus, rang( B AB A B ) = 3, le systeme est donc
commandable. On peut donc trouver un gain de retour K qui permet de
placer nimporte quel spectre en boucle fermee. Soit = {1 1 1}
choisis a placer en boucle fermee. On choisit arbitrairement,
[ ] [ ]
1 1 1 1
F0 = et h0 =
1 1 1 1

Ce choix permet dobtenir,



2 1 2 1
A0 = A + BF0 = 1 1 1 et B0 = 1

2 2 7 2
[ ]
De plus, rang( B0 A0 B0 A20 B0 ) = 3, par suite (A0 , B0 ) est aussi com-
mandable. On peut donc trouver un gain K0 qui permet de placer le spec-
tre en boucle fermee du systeme (A0 , B0 ). Le polynome caracteristique
du systeme boucle est P () = 3 + 32 + 3 + 1 = 3 + a2 2 + a1 + a0
et le polynome caracteristique de la matrice A0 est donne par PA0 () =
3 1032 + 22 15 = 3 + a2 2 + a1 + a0 . De plus,
13
[ ] 2
2 7
4 [ ]
R = B AB A2 B , R1 = 92 2 11 12
et q = 1 1 1
2 3 12
1
2
1
3
12
1

A. BADDOU, Proesseur a lENSA dAgadir 46


Observateur detat Commande des systemes en representation detat

ce qui permet dobtenir,


1
q 2
1
3
12
1

T = qA0 = 21 2
3
1
12

1 4 11
qA20 2 3 12

et
[ dapres la methode du ]placement de poles
[ pour les
] SISO on a, K0 =
a0 a0 a1 a1 a2 a2 et K0 = K0 T = 5 10 9 . Finalement, le gain
recherche K est donne par,
[ ] [ ] [ ]
1 [ ] 1 1 1 4 9 8
K = h0 K 0 F 0 = 5 10 9 =
1 1 1 1 4 9 8

On peut verifier que,



3 9 7
A BK = 4 11 8 et (A BK) = {1 1 1}
8 18 11

2.2 Observateur detat


Il a ete mentionne que la loi de commande par retour detat suppose que
letat du systeme est disponible, ce qui nest pas toujours possible puisque
letat du systeme ne represente pas necessairement une grandeur physique
et, meme si toutes les composantes de letat sont des grandeurs mesurables,
linstallation dautant de capteurs que de composantes de letat peut etre
soit de conception dicile ou de cout eleve ou les deux. Pour remedier a
ce probleme, on utilise un observateur detat qui permet destimer letat du
systeme a chaque instant. Pour cela, on considere le systeme,
{
x(t) = Ax(t) + Bu(t)
y(t) = Cx(t)

Si on note x(t) lestime de x(t) a linstant t alors, il est solution de lequation,



x(t) = Ax(t) + Bu(t) + L(y(t) C x(t))

On definit lerreur destimation par,

e(t) = x(t) x(t)

A. BADDOU, Proesseur a lENSA dAgadir 47


Observateur detat Commande des systemes en representation detat

Lestime de letat x(t) tend vers letat x(t) si lerreur e(t) tend vers zero. De
lequation de lestime on peut ecrire,

x(t) = (A LC)x(t) + Bu(t) + Ly(t)

Un observateur detat est donc un systeme a deux entrees u(t) et y(t) et


une sortie x(t). Le schema bloc de la commande dun systeme en presence
dun observateur est donne parle schema de la figure (2.1). Le schema bloc

A, B, C y(t)

u(t) (t)
X
A, B, C

-K

Figure 2.1: Schema bloc de la boucle de commande avec observateur

de lequation detat en presence dun observateur est donne par le schema


de la figure (2.2). Dapres ce qui precede, la stabilite de lobservateur est

R(t) ++ +
X y(t)
B C
-
-
A
B +
+
K + +
L -

X A
C

Figure 2.2: Schema bloc du systeme avec observateur

imposee par les valeurs propres de la matrice (A LC). Les matrices A


et C sont connues (modele du systeme), reste a determiner L, appele gain
de lobservateur, tel que (A LC) soit stable, i.e., (A LC) =
e() < 0. Pour cela, il sut de remarquer que (M ) = (M T ) M Rnn .
Ce qui revient donc a determiner LT tel que le systeme z(t) = AT z(t) +
C T v(t), boucle par la loi de commande v(t) = LT z(t) admette un spectre

A. BADDOU, Proesseur a lENSA dAgadir 48


Observateur detat Commande des systemes en representation detat

choisi. Cette idee permet dimposer la commandabilite du systeme (AT , C T )


et dapres la dualite, cela revient a impose lobservabilite du systeme (A, C).
Conclusion 2.2.1. Si le systeme est observable alors, il est toujours possible
de lui trouver un observateur detat tel que x(t) x(t)
t

Remarque 2.2.2. Si (AT , C T ) nest pas commandable alors, on peut se con-


tenter de sa stabilisabilte, ce qui est equivalent a la detectabilite de (A, C):
(A, C) est detectable si sa partie non observable est asymptotiquement stable.
La commande du systeme en presence de lobservateur se fait en deux
etapes: La premiere consiste a trouver un observateur et la deuxieme consiste
a calculer un gain de retour detat par placement de poles et de lappliquer
a lestime de letat obtenu a partir de lobservateur.
En reecrivant les equations du systeme et de lobservateur en tenant compte
de la loi de commande u(t) = K x(t) on obtient,
{
x(t) = Ax(t) BK x(t) = Ax(t) BK(x(t) e(t)) = (A BK)x(t) + BKe(t)

x(t) = (A BK)x(t) + LC(x(t) x(t)) = (A BK)x(t) + LCe(t)
Ce qui permet de montrer que e(t) = (A LC)e(t). Le systeme global (
systeme + observateur ) peut etre decrit par,
[ ] [ ][ ]
x(t) A BK BK x(t)
=
e(t) 0 A LC e(t)
Le spectre du systeme global est forme par les poles du systeme en supposant
que letat est disponible et ceux de lobservateur.
Exemple 2.2.3. Soit le systeme decrit par la fonction de transfert, G(p) =
1
p(p+1)
= p21+p . Sa representation sous a forme canonique de commandabilite
est donnee par, [ ] [ ]
0 1 0
x(t) = x(t) + u(t)
[ 0 1
] 1

y(t) = 1 0 x(t)
On espere trouver un observateur detat tel que la matrice devolution de
lerreur destimation ait P () = (+2)(+2) comme polynome caracteristique.
Il faut donc trouver la matrice L telle que (A LC) = {2 2}. Pour
cela, on considere le systeme decrit par,
z(t) = AT z + C T v(t) (2.2)

A. BADDOU, Proesseur a lENSA dAgadir 49


Observateur detat Commande des systemes en representation detat

et on cherche LT tel que v(t) = LT z(t) et (AT C T LT ) = {2 2}.


Par application de ce qui precede, on a,
[ ] [ ] [ ] [ ]
[ T ] 1 0 1 1 0 [ ] q 0 1
R = C AT C T = = R = = q = 0 1 = T = =
0 1 0 1 qAT 1 1
[ ]
Si on note LT = l1 l2 alors, en utilisant la transformation z = T z le
systeme (2.2) devient,
[ ] [ ]
T 1 T
= T A T z(t) + T C v(t) avec T A T = T 1 0 1 T 0
z(t) et T C =
0 1 1

Dans la[ nouvelle


] base, v(t) = LT z(t) = LT T 1 z(t) = LT z(t), avec
L = l1 l2 . Dans ces conditions, l1 = 4 0 = 4 et l2 = 4 1 = 3,
T

finalement,
[ ]
T
[ ] T
[ ] 3
L = 4 3 , L = LT = 3 1 et L =
1

Remarque 2.2.4. Dans lexemple (2.2), on peut faire les calculs directement
sans passer
[ ]par la forme canonique de commandabilite. En eet, en posant
LT = l1 l2 on obtient,
[ ] [ ] [ ]
0 1 1 [ ] l1 l2
A C L =
T T T
l l =
0 1 0 1 2 1 1

dont le polynome caracteristique est donne par,


[ ]
l1 l2
det(I ) = 2 + (l1 + 1) + l1 + l2
1 1

et par identification terme a terme on obtient l1 + 1 = 4 et l1 + l2 = 4, dou


le resultat.

A. BADDOU, Proesseur a lENSA dAgadir 50

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