EL5205 - Laboratorio de Control Avanzado

Control en variables de estado para un

pendulo invertido
EL5205 - Laboratorio de Control Avanzado.
Profesores : Marcos Orchard
: Doris Saez
: Manuel Duarte
Auxiliar : Esteban Jofre
Ayudantes : Felipe Guajardo
: Oscar Cartagena
: Roberto Barriga

Fecha de entrega del enunciado : 15 de Junio 2017

Fecha de presentacion : 21 de Junio 2017
Fecha de recepcion del informe : 7 de julio 2017

1. Introduccion
El problema de controlar el pendulo invertido es analogo al lanzamiento de un cohete, puesto que en
ambos se desea mantener el eje vertical balanceandose en torno a un punto de equilibrio inestable como
se muestra en la Figura 1.

Figura 1: Principio de funcionamiento de un cohete

El objetivo de la siguiente experiencia es el diseno de estrategias de control para el pendulo invertido

del Laboratorio de Automatica, ver Figura 2. Para dicho fin se considera un modelo fenomenologico el

1
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cual es posteriormente linealizado para disenar un regulador lineal cuadratico (LQR) y as controlar la
planta no lineal en torno al punto de equilibrio inestable.

Figura 2: Pendulo invertido del laboratorio de automatica

2. Modelo fenomenologico
El pendulo invertido es un problema ampliamente abordado en la literatura [1] [2] [3] . En la Figura
3 se muestra el diagrama de cuerpo libre del problema, en el cual se aprecian los sistemas de referencia
tanto para el angulo del carro como el eje x, ademas se muestra la accion de control, la fuerza F , la cual
se aplica sobre el carro de masa M . Ademas, la barra el pendulo posee una masa m, su centro de masa
se encuentra a una distancia l del punto de rotacion y el momento de inercia respecto a este punto es I.

Figura 3: Diagrama de cuerpo libre del pendulo invertido

Las ecuaciones que modelan este sistema se presentan a continuacion:

2
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(M + m)x + bx + mlcos() ml2 sin() = F (1)

(I + ml2 ) + mglsin() = mlxcos() (2)

Ademas, el modelo tiene como entrada una fuerza F que es generada por un motor DC activado por
una senal modulada por ancho de pulsos PWM. En la practica esto significa que el motor recibe una senal
de voltaje u y realiza una transformacion de esta a fuerza, segun la ecuacion (3). En la ecuacion se observa
que esta senal es tambien afectada por la velocidad del carro x. Dado que la senal de voltaje este limitada
entre u [0V, 5V ] entonces la entrada del sistema F se encuentra entre el rango F [17N, 17N ]. Por
ultimo en la Tabla 1 se muestran los parametros del sistema de pendulo invertido del laboratorio.

F (u, x) = 4,7 + 1,88u 0,548x (3)

Variable Descripcion Valor Unidad

M Masa del carro 0.768 [Kg]
m Masa de ambos pendulos 0.104 [Kg]
l Distancia entre el centro de masa y el eje de rotacion 0.3213 [m]
b Coeficiente de friccion del carro 0.05 [N seg/m]
g Aceleracion gravitacional 9.81 [M/s2 ]
I Momento de inercia del pendulo 0.0138 [Kg m2 ]

Tabla 1: Parametros del sistema de pendulo invertido

3. Modelacion y control del pendulo invertido

3.1. Modelos no lineal y lineal
Plantee el modelo no lineal en variables de estado, utilizando X = (x, , x, )T como vector de estados.
Con el modelo en espacio de estados genere un simulador de este en MATLAB SIMULINK. Linealice el
modelo en torno al punto de operacion X ? = (0, , 0, 0)T , analice las propiedades de este, analice los polos
del modelo y determine si es controlable. Implemente este modelo en MATLAB SIMULINK.
Compare los modelos desarrollados anteriormente observando como el sistema evoluciona para la
condicion inicial X = (0, 0 , 0, 0)T considerando:

0 = 190

0 = 170

0 = 210

0 = 0

Analice el comportamiento de los los modelos no lineal y lineal, en especfico comente sobre la validez
del modelo linealizado. Como evoluciona el modelo lineal ante condiciones iniciales alejadas del punto
de linealizacion?

3
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3.2. Diseno y prueba de controladores

Disene controladores optimos realimentados en el estado LQR, para el punto de equilibrio X ? , utilice
como funcion de costo la ecuacion 4. Considere R = 1 y la matriz Q como un parametro de diseno el cual
se debe modificar heursticamente hasta conseguir un buen desempeno.

Znf
xT Qx + uT Ru dt


J= (4)
0

Pruebe el controlador disenado en el simulador implementado en MATLAB, comente sus resultados.00

Compare el funcionamiento del controlador disenado en ambos modelos desarrollados (lineal y no lineal).
En especfico calcule el tiempo de establecimiento y sobrepaso del sistema considerando ambos modelos.

3.3. Implementacion en el laboratorio

El sistema del laboratorio es compuesto por el pendulo invertido y una caja de control con 2 botones,
uno para iniciar el movimiento en la planta real y otro para detenerlo. Antes de realizar pruebas en la
planta real tenga en consideracion que ante la ausencia de una senal de control u = 0[V ] el sistema aplicara
maxima fuerza hacia la izquierda. Por eso tenga los siguiente cuidados:

No se debe presionar el boton Start en la planta real en ausencia de una simulacion en SIMULINK.

Debe detener la planta real utilizando el boton Stop, el cual es un boton de emergencia rojo en la
caja de control, antes de finalizar la simulacion en SIMULINK.

Para iniciar el funcionamiento del pendulo invertido real primero se debe cargar el modelo a correr,
para esto debe presionar el boton Build model el cual se encuentra en la barra superior en la parte derecha,
debe realizar este procedimiento solamente despues de realizar cambios en la estructura de SIMULINK.
El sistema inicializa todas sus variables en 0 al iniciar la simulacion, esto implica que los 0 del sistema de
referencia corresponden al estado del sistema real en el instante inicial, debido a esto debe asegurarse que
el pendulo se encuentre en su equilibrio estable, vertical hacia abajo y sin movimiento, y que el carro se
encuentre en la mitad del riel sobre el cual corre.
Ademas, se le proporcionara un bloque swing-up para la planta real. Este bloque logra levantar el
pendulo hasta dejarlo cercano al punto de equilibrio inestable, pero sin poder controlar la planta para
este. Implemente un mecanismo de decision que permita pasar del control proporcionado por el bloque
swing-up al controlador LQR. Dado que en la practica el controlador LQR solo funcionara en puntos
cercanos al equilibrio, durante la etapa de diseno puede considerar una condicion inicial cercana a este.
Pruebe el controlador disenado en 3.2 y comente su desempeno. Calcule tiempos de establecimiento
y sobrepaso. Perturbe la planta hasta sacarla de su equilibrio para determinar el rango de validez del
controlador desarrollado, comente sobre sus resultados y compare con los resultados por simulacion.

Referencias
[1] Olfa Boubaker. ((The inverted pendulum benchmark in nonlinear control theory: a survey)). En:
International Journal of Advanced Robotic Systems 10 (2013).

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[2] Shuang CONG, Dong-jun ZHANG y Heng-hua WEI. ((Comparative study on three control methods
of the single inverted-pendulum system [J])). En: Systems Engineering and Electronics 11 (2001),
pag. 016.
[3] University of Michigan. Control tutorials for Matlab and Simulink. http://ctms.engin.umich.edu/
CTMS/index.php?example=InvertedPendulum&section=SystemModeling.