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Olivier Thual

Mecanique des milieux continus

Avec le corrige des exercices

INP Toulouse - ENSEEIHT


Department Hydraulique - Mecanique des Fluides
Annee 2017-2018, version du 9 mai 2017
ii
Avant-propos

Ce polycopie est lune des composantes de la Ressource Pedagogique Numerique


(RPN) suivante :

O. Thual, Mecanique
des Milieux Continus,
Ed. Ress. Pedago. Ouv.
INPT 1018 (2012) 48h

disponible a ladresse :

http://pedagotech.inp-toulouse.fr/121018

Des approfondissements partageant les memes notations sont contenus dans


louvrage suivant :

O. THUAL, Introduction a la
Mecanique des milieux continus
deformables, Cepadues Editions, 1997.

http://www.cepadues.com

Enfin, des informations complementaires sont aussi disponibles a ladresse :

http://thual.perso.enseeiht.fr

1
2 Avant-propos

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


Table des matieres

Introduction 5

1 Algebre lineaire et tenseurs 7


1 Algebre lineaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2 Champs de tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3 Coordonnees curvilignes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2 Hypothese du continu 23
1 Vecteur flux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2 Diffusion dun champ scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3 Equation de la chaleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

3 Petites deformations 35
1 Deformations quelconques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2 Longueurs, angles et volumes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3 Hypothese des petites perturbations . . . . . . . . . . . . . . . 40

4 Tenseur des contraintes 47


1 Loi de conservation de la masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2 Modelisation des efforts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3 Principe fondamental de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . 53

5 Equations de Lame 63
1 Loi de Hooke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2 Module de Young et coefficient de Poisson . . . . . . . . . . . . 67
3 Ondes elastiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

6 Cinematique du continu 79

3
4 TABLE DES MATIERES

1 Description eulerienne du mouvement . . . . . . . . . . . . . . 80


2 Transport par les trajectoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3 Tenseur des taux de deformations . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

7 Equations de bilan 93
1 Theoremes de transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
2 Formulation des equations de bilan . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3 Principe fondamental de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . 100

8 Equations de Navier-Stokes 109


1 Fluides newtoniens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
2 Equations de Navier-Stokes compressibles . . . . . . . . . . . . 114
3 Du compressible a lincompressible . . . . . . . . . . . . . . . . 118

9 Problemes corriges 127

Bibliographie 139

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


Introduction

Contrairement a la physique, qui sinteresse a la structure microscopique de


la matiere, la mecanique et, plus particulierement, la mecanique des milieux
continus sinteressent au comportement macroscopique des solides, des fluides
ou de milieux plus complexes.
Cette modelisation de milieu continu necessite de maitriser un certain nombre
de notions algebriques sur la manipulation des champs scalaires, des champs
de vecteurs ou encore des champs de tenseurs dordre deux qui seront identifies
ici a des matrices par le choix dun repere orthonorme. Les notions dalgebre
tensorielle essentielles pour le present cours de mecanique des milieux continus
sont regroupees dans le chapitre 1.
La justification de la modelisation des milieux par des champs continus et
derivables est effectuee au chapitre 2 ou lon introduit la notion de loi de
conservation dune grandeur physique sur lexemple de lenergie interne. On
montre que lexistence de telles lois implique lexistence dun vecteur flux pour
modeliser les phenomenes de courte portee agissant sur des distances micro-
scopiques plus courtes que les echelles considerees commes infinitesimales par
la modelisation continue.
Pour pouvoir relier les efforts aux variations locales de longueurs, dangles
ou de volumes, on modelise les deformations des milieux par des applications
de lespace au chapitre 3. La differentielle dune telle application permet de
decrire la transformation des longueurs, des angles ou des volumes. Laccent
est mis sur les petites deformations dans la mesure on lon naborde pas, dans
ce cours, la rheologie des grandes deformations.
Le chapitre 4 enonce la loi de conservation de la masse et le principe fondamen-
tal de la dynamique dans le cadre des petites pertubations. Les efforts sont ici
modelises par leur resultante et leur moment sur tous les sous-domaines du mi-
lieu. La loi de conservation de la quantite de mouvement permet de demontrer
lexistence dun tenseur flux de quantite de mouvement nomme tenseur des
contraintes. La loi de conservation du moment cinetique permet de demontrer
que ce tenseur est symetrique.
Une premiere application du principe fondamental est exposee au chapitre 5
pour la loi de comportement des solides elastiques homogenes et isotropes en
petites perturbations appellee loi de Hooke. Les petites oscillations de tels
solides sont regies par les equations de Lame dont les solutions sont la su-
perposition dondes elastiques longitudinales ou transversales. On calcule les
vitesses de propagation de ces ondes.

5
6 Introduction

Le chapitre 6 aborde letude du mouvement a laide dune description eulerienne


plus appropriee pour la modelisation des ecoulements fluides. Les notations de
derivee particulaire, de transport de petits vecteurs ou encore de tenseur des
taux de rotations et de deformations sont explicitees. On sinteresse ici aux
taux de variations des longueurs, des angles ou des volumes.
Le chapitre 7 complete les outils mathematiques en derivant par rapport au
temps des integrales triples dont le domaine dintegration est transporte par
le mouvement. Ces outils permettent de formuler les equations de bilan qui
constituent les axiomes de la mecanique des milieux continus. Cest le cas du
principe fondamental de la dynamique generalise ici au cas des mouvements
de deformations quelconques.
Le chapitre 8 ouvre le champ de la mecanique des fluides en formulant la
rheologie des fluides newtoniens. Dans le cas compressible, la dynamique est
alors couplee a la thermodynamique a travers le champ de pression. Il convient
alors de postuler le theoreme de lenergie cinetique pour obtenir lexpression
de la puissance des efforts interieurs, puis denoncer le premier principe de la
thermodynamique sous forme dune equation de bilan pour lenergie interne.
On regroupe alors les lois de conservation et equations de bilan essentielles dans
le systeme des equations de Navier-Stokes en detaillant les types de conditions
aux limites necessaires pour les resoudre. Letude des ondes sonores permet
dapprehender lapproximation de fluide incompressible comme etant la limite
des tres petits nombres de Mach.
Lobjectif de ce cours est donc de maitriser les etapes qui relient les axiomes
de base de la mecanique, les lois de comportement et les equations detats aux
deux equations devolution que sont :
les equations de Lame pour les solides elastiques,
les equations de Navier-Stokes pour les fluides newtoniens.
Ce cours ouvre vers des etudes plus approfondies de lelasticite lineaire et de
la mecanique des fluides.

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


Chapitre 1

Algebre lineaire et tenseurs

Sommaire
1 Algebre lineaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1 Identification entre tenseurs et matrices . . . . . . . 8
1.2 Convention dEinstein . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 Decompositions de tenseurs . . . . . . . . . . . . . . 11
2 Champs de tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1 Operateurs de derivation . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 Differentielle dun champ de vecteurs . . . . . . . . . 13
2.3 Theoreme de derivation . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3 Coordonnees curvilignes . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.1 Coordonnees cartesiennes . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.2 Coordonnees cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.3 Coordonnees spheriques . . . . . . . . . . . . . . . . 18

7
8 Chapitre 1. Algebre lineaire et tenseurs

Introduction

On introduit les outils mathematiques minimaux necessaires pour une premiere


approche de la mecanique des milieux continus. Des notions de base dalgebre
lineaire sont presentees en identifiant les vecteurs avec les matrices de leurs
composantes a laide dun repere orthonorme. Il en va de meme pour les appli-
cations lineaires ou les formes quadratiques, appelees tenseurs dordre deux,
que lon identifie aux matrices carrees de leurs composantes. Comme la base
canonique est orthonormee, les regles de changement de base sont identiques
pour tous ces tenseurs. On introduit alors la notion de champs de vecteurs
ou de champs de tenseurs en fonction dune variable despace et on passe en
revue les operateurs de derivations de base. On exprime alors ces operateurs
et coordonnees cartesiennes, cylindriques ou spheriques.

1 Algebre lineaire

On indroduit ici les notations decrivant les produits scalaire, matriciel ou ten-
soriel en identifiant vecteurs ou tenseurs dordre deux avec les matrices de
leurs composantes dans une base orthonormee. La convention dEinstein per-
met dexprimer ces produits a laide dune notation tres compacte.

1.1 Identification entre tenseurs et matrices

u3
u

e3
e2 u2
0
e1
u1

Figure 1.1 Composantes du vecteur u dans le repere orthonorme.

On considere un espace vectoriel E euclidien de dimension trois muni dune


base orthonormee (e1 , e2 , e3 ). On identifie alors les vecteurs u de cet espace
aux matrices colonne 3 1 en ecrivant
u1

u = u1 e1 + u2 e2 + u3 e3 u = u2 = t (u1 , u2 , u3 ) .
(1.1)
u3

On peut ainsi considerer que le produit scalaire de deux vecteurs est le produit
de deux matrices en ecrivant
v1

u v = t u v = (u1 , u2 , u3 ) v2 = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 . (1.2)
v3

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


Algebre lineaire 9

On identifie ensuite une application lineaire de E dans E avec la matrice 3 3


de ses composantes en notant v = A u le produit matriciel

v1 A11 A12 A13 u1 A11 u1 + A12 u2 + A13 u3



v2 = A21 A22 A23 u2 = A21 u1 + A22 u2 + A23 u3 . (1.3)
v3 A31 A32 A33 u3 A31 u1 + A32 u2 + A33 u3

De meme, on identifie une forme bilineaire C(u, v) sur E a la matrice 3 3 de


ses composantes en ecrivant

C11 C12 C13 v1


C(u, v) = u C v = t u C v = (u1 , u2 , u3 ) C21 C22 C23 v2 . (1.4)


C31 C32 C33 v3

On a utilise le produit a gauche u C = t u C, une matrice ligne, que lon ne


doit pas confondre avec le produit a droite C v = C v, une matrice colonne.

Etant donnee une matrice 3 3, on peut la considerer indifferement comme


etant identifiee a une application lineaire ou a une forme bilineaire. En effet, un
changement de base v = P v 0 et u = P u0 conduit au changement de matrice
A0 = P 1 A P pour une application lineaire et au changement de matrice
A0 = t P C P pour une forme bilineaire. En se restreignant aux changements
de base orthonormees, la relation P 1 = t P entraine que les composantes des
deux types de matrices changent de la meme maniere.
On dira donc quune application lineaire ou une forme bilineaire sont des
tenseurs dordre deux sur lespace E que lon identifiera a une matrice 3 3
dans le cadre de la base (e1 , e2 , e3 ). Avec les memes arguments de changement
de base, on peut definir le produit tensoriel de deux vecteurs par la relation

u1

B = u v = u t v = u2 (v1 , v2 , v3 ) Bij = ui vj . (1.5)


u3

Un vecteur peut etre vu comme un tenseur dordre 1. De meme que les com-
posantes dun tenseur dordre 1 comportent un seul indice et celles dun tenseur
dordre deux en comportent deux, on peut definir des tenseurs dordre quel-
conque en considerant que leurs composantes comportent une nombre dindice
plus eleve.

1.2 Convention dEinstein


P3
La convention dEinstein consiste a omettre le signe somme j=1 lorsque
lindice j est repete dans une expression comme par exemple

u v = uj vj , v = A u vi = Aij uj , u C v = ui Cij vj . (1.6)

Ces sommations traduisent les produits entre tenseurs dordres quelconques


que lon nomme, de maniere generique, produit contracte comme par
exemple u v, A u, v A et u C v de composantes dexpressions respec-
tives uj vj , Aij uj , vj Aji et ui Cij vj . De meme, le produit contracte de deux

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


10 Chapitre 1. Algebre lineaire et tenseurs

tenseurs dordre deux est le produit C = A B de composantes Cij = Ail Blj


verifiant donc
C11 C12 C13 A11 A12 A13 B11 B12 B13

C21 C22 C23 = A21 A22 A23 B21 B22 B23 (1.7)
C31 C32 C33 A31 A32 A33 B31 B32 B33
On pourra aussi considerer le produit doublement contracte entre deux ten-
seurs dordre deux defini par la relation
A : B = Aij Bji = tr (A B) . (1.8)
Si D est symetrique ( t D = D Dij = Dji ) et est antisymetrique ( t =
ij = ji ), on verifie facilement que
D : = Dij ji = Dji ij = D : = 0 . (1.9)
Le symbole de Kroenecker ij constitue les composantes du tenseur identite I.
On peut par exemple ecrire
I : A = ij Aji = Aii = tr (A) . (1.10)

On pourra egalement utiliser la convention de sommation dEinstein pour ex-


primer les vecteurs ou les tenseurs en fonction des vecteurs de base en ecrivant
u = uj ej , A = Aij ei ej . (1.11)
En remarquant que (v w) u = (w u) v et ei ej = ij , on peut ecrire
A u = Aij ei ej uk ek = Aij ei jk uk = Aij uj ei . (1.12)

Le pseudo-tenseur fondamental alterne ijk defini par les relations 123 = 231 =
312 = 1, 321 = 213 = 132 = 1 et ijk = 0 si au moins deux indices
sont egaux. Ces composantes ne definissent quun pseudo-tenseur plutot
quun tenseur dordre 3 dans la mesure ou cette definition nest pas invariante
par changement de lorientation de la base orthonormee. Le pseudo-tenseur
fondamental alterne permet decrire le produit vectoriel de deux vecteurs avec
la convention dEinstein a laide de la relation
w =uv wi = ijk uj vk . (1.13)
Si est une matrice antisymetrique ( t
= ), on montre quil existe un
unique vecteur tel que pour tout vecteur u on puisse ecrire
u=u ij uj = ijk j uk = ilj l uj . (1.14)
On en deduit que ij = ilj l et donc que i + jk = ij + k = 0 si ijk = 1.
Le produit mixte de trois vecteurs est defini par les relations equivalentes
u1 v1 w1


(u, v, w) = u2 v2 w3 = (u v) w = u (v w) = ijk ui vj wk . (1.15)
u v3 w3
3
Comme u v = S n ou S est laire du parallelogramme engendre par le couple
(u, v) et n un vecteur unitaire normal a leur plan, on voit que |(u, v, w)| = A h
ou h = |n w| est la hauteur du parallelepipede engendre par les trois vecteurs.
Si u, v et w engendrent un repere direct, leur produit mixte est donc le volume
V = A h du petit parallelepipede engendre.
On deduit de ce qui precede que le determinant dun tenseur dordre deux F
identifie a une matrice de composantes Fij secrit det F = ijk F1i F2j F3k .

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


Champs de tenseurs 11

n
w V
h
v
O S
u

Figure 1.2 Calcul du volume du parallelepipede engendre par trois vecteurs.

1.3 Decompositions de tenseurs

Tout tenseur dordre deux K se decompose de maniere unique en une partie


antisymetrique et une partie D symetrique en ecrivant
1  1 
K =+D avec = K tK et D = K + tK . (1.16)
2 2
Cette decomposition correspond a des projections sur des sous-espaces vec-
toriels de lespace des tenseurs dordre deux, de dimensions respectives 3 et
6.
On peut aussi decomposer, de maniere unique, un tenseur dordre deux
(pour varier les notations) en une partie spherique (s) proportionnelle au
tenseur identite I et une partie deviatorique (d) de trace nulle. En effet,
on peut ecrire
1 1
= (s) + (d) avec (s) = tr ( ) I et (d) = tr ( ) I . (1.17)
3 3
On a bien tr [ (d) ] = 0. Cette decomposition correspond a des projections sur
des sous-espaces vectoriels de lespace des tenseurs dordre deux, de dimensions
respectives 1 et 8.

2 Champs de tenseurs

Lorsquon associe a tout point de lespace un vecteur ou un tenseur dordre


deux a laide de fonctions differentiables, on parle de champs de tenseurs. On
presente ici les principaux operateurs de derivation des champs de tenseurs
ainsi que quelques unes de leurs principales proprietes.

2.1 Operateurs de derivation

On repere les points M dun espace affine de dimension 3 muni dune origine
O par le vecteur x = OM . On considere une base orthonormee (e1 , e2 , e3 ) et
on note
x1

x = x2 = xj ej , (1.18)
x3

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12 Chapitre 1. Algebre lineaire et tenseurs

ou lon a utilise la convention de sommation dEinstein. On se place ici en


coordonnees cartesiennes en reperant tous les vecteurs ou tenseurs a laide de
leurs composantes dans la meme base orthonomee (e1 , e2 , e3 ) independante de
x.

x3 V (x)
x
e3 M
x2
e1 O e2
x1

Figure 1.3 Point x et vecteur V (x) dans le repere orthonorme.

On souhaite differentier des champs scalaires B(x), des champs de vecteurs


V (x) ou des champs de tenseurs dordre deux A(x). On introduit pour cela les
notations equivalentes

B Vi Aij 2B
= B,i , = Vi,j , = Aij,k , = B,ij , etc. (1.19)
xi xj xk xi xj

On considere des champs scalaires B(x) differentiables par rapport aux va-
riables despace. Le gradient du champ B(x) est defini par la relation
B
grad B = e = B,i ei . (1.20)
xi i
Si x est un petit vecteur, on peut ecrire
 
B(x + x) = B(x) + grad B(x) x + O x2 (1.21)

ou x = kxk et O x2 est un terme dordre deux en x. On saffranchit




de ce terme dordre deux en considerant des variations infinitesimales dx


pour designer un petit vecteur x infiniment petit et dB pour designer une
variation B = B(x + x) B(x) infiniment petite. On peut ainsi ecrire

dB = grad B(x) dx . (1.22)

On definit la divergence de V (x) = Vj (x) ej par la relation

V1 V2 V3 Vj
div V = + + = = Vj,j . (1.23)
x1 x2 x3 xj

Le Laplacien dun champ scalaire est defini, de maniere intrinseque, par

B = div (grad B) . (1.24)

Comme la base (e1 , e2 , e3 ) ne depend pas de x, on peut ecrire

2B 2B 2B 2B
B = + + = = B,jj , (1.25)
x21 x22 x23 xj xj

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Champs de tenseurs 13

ou lutilisation de la convention dEnstein necessite de dupliquer la variable


au denominateur. Loperateur rotationnel est defini par les relations
V3 V2


x1 V1 x2 x3
V1 V3 Vk
rot V = x 2 V2 = = ijk ei = ijk Vk,j ei ,

x3 x1 xj
V3 V2
V1
x3 x1 x2
(1.26)
ou la convention dEinstein et le pseudo-tenseur fondamental alterne sont uti-
lises.

2.2 Differentielle dun champ de vecteurs

La differentielle en x dun champ de vecteur V (x) est la Jacobienne en x de


lapplication de IR3 dans IR3 qui a x associe V (x). Cette Jacobienne secrit
V1 V1 V1
x1 x2 x3
Vi
grad V = V V2 V2
= ei ej = Vi,j ei ej . (1.27)
2
x1 x2 x3 xj
V3 V3 V3
x1 x2 x3

La valeur absolue du determinant |det (grad V ) | de cette Jacobienne est le


Jacobien et sa trace verifie tr (grad V ) = div V .

V (x)
V (x + x)
x x
e3 x + x
e1 O e2

Figure 1.4 Vecteurs V (x) et V (x + x) en deux points voisins x et x + x.

Si x est un petit vecteur, on peut ecrire


Vi  
Vi (x + x) = Vi (x) + (x) xj + O x2
xj  
V (x + x) = V (x) + grad V (x) x + O x2 (1.28)

ou x = kxk et O x2 est un terme dordre deux en x. En considerant des




variations infinitesimales, on peut ecrire


dV = grad V (x) dx . (1.29)

On definit loperateur de derivation le long de V par la relation



V grad = Vj . (1.30)
xj
On verifie que (V grad ) B = V (grad B) ce que lon ecrit V grad B sans se
preoccuper du placement des parentheses. Il en va de meme pour la relation
Vi
U grad V = (U grad )V = (grad V ) U = Uj e = Uj Vi,j ei . (1.31)
xj i

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


14 Chapitre 1. Algebre lineaire et tenseurs

Etant donne un champ de tenseur dordre deux A(x), on definit sa divergence


par la relation
A11 A12 A13
x1 + x2 + x3
Aij
div A = A A22 A23
x1 + x2 + x3 = ei = Aij,j ei . (1.32)
21
A31 A32 A33 xj
x1 + x2 + x3

Cette definition nest valable que dans le cas ou les composantes de A sont
exprimees dans une base independante du point x. Dans le cas general des
coordonnees curvilignes, pour lesquelles les tenseurs sont exprimees dans des
bases variant avec x, la definition intrinseque de la divergence dun tenseur
est obtenue a laide du produit doublement contracte de sa differentielle avec
lidentite. Mais par souci de simplicite, nous avons choisi de ne pas definir ici
la differentielle dun champ de tenseur dordre deux.
Le Laplacien dun champ de vecteur est defini par la relation intrinseque

V = div (grad V ) . (1.33)

Lorsque la base (e1 , e2 , e3 ) ne depend pas de x, on peut ecrire

V = Vi ei = t (V1 , V2 , V3 ) . (1.34)

2.3 Theoreme de derivation

Lutilisation de la convention de sommation dEinstein permet de retrouver


facilement les regles usuelles de derivation de produit comme par exemple
B 0 B
 
0 0 0
grad (B B ) = B grad B + B grad B = B + B0 ei
 xi xi
= B B,i0 + B 0 B,i ei . (1.35)

(1.36)
Il en va de meme pour les identites remarquables

div (B V ) = grad B V + B div V ,


div (U V ) = grad U V + (div V ) U ,
rot (rot V ) = grad (div V ) V , etc. (1.37)


x3
e3 e2 x D
e1 x2 n
O
x1 D dS

Figure 1.5 Sous-domaine D de et sa frontiere D.

On considere un sous-domaine D dun domaine et on note D sa frontiere.


Si dS est un petit element de surface de cette frontiere pris autour du point

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


Coordonnees curvilignes 15

x, on note n sa normale dirigee vers lexterieur. Etant donne un champ de


vecteur Q(x), la formule de la divergence secrit

Qj 3
ZZ ZZZ ZZ ZZZ
Q n dS = div Q d3 x Qj nj dS = d x . (1.38)
D D D D xj

Cette formule se generalise au cas des champs de tenseur dordre deux a travers
la relation
ij 3
ZZ ZZZ ZZ ZZZ
3
n dS = div d x ij nj dS = d x . (1.39)
D D D D xj

3 Coordonnees curvilignes

On indique ici lexpression des principaux operateurs differentiels des champs


de tenseurs en coordonnees cartesiennes, cylindriques et spheriques. Seule lex-
pression de la divergence dun champ de tenseur dordre deux est admise sans
demonstration, les autres formules decoulant des definitions des paragraphes
precedents.

3.1 Coordonnees cartesiennes

On note (ex , ey , ez ) la base orthonormee du systeme de coordonnees cartesiennes


et on ecrit
x = x ex + y ey + z ez . (1.40)
Un vecteur infinitesimal dx secrit alors

dx = dx ex + dy ey + dz ez . (1.41)

Une variation infinitesimale du champ scalaire B(x) secrit


B B B
dB = dx + dy + dz = B,x dx + B,y dy + B,z dz . (1.42)
x y z
La definition intrinseque dB = grad B(x) dx du gradient de B(x) permet
decrire
grad B(x) = B,x ex + B,y ey + B,z ez (1.43)
On considere maintenant un champ de vecteur V (x) defini par

V = Vx ex + Vy ey + Vz ez . (1.44)

Une variation infinitesimale de V (x) secrit

dV = dVx ex + dVy ey + dVz ez (1.45)

La definition intrinseque de dV = grad V (x) dx du gradient de V permet


decrire, en identifiant terme a terme les expressions, la relation

grad V = Vx,x ex ex + Vx,y ex ey + Vx,z ex ez


+ Vy,x ey ex + Vy,y ey ey + Vy,z ey ez
+ Vz,x ez ex + Vz,y ez ey + Vz,z ez ez , (1.46)

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


16 Chapitre 1. Algebre lineaire et tenseurs

ce que lon resume par la relation matricielle

Vx,x Vx,y Vx,z dx


dV = Vy,x Vy,y Vy,z dy (1.47)


Vz,x Vz,y Vz,z dz

Comme div V = tr (grad V ), on obtient directement

div V = Vx,x + Vy,y + Vz,z . (1.48)

Comme B = div (grad B) , on obtient alors

B = B,xx + B,yy + B,zz . (1.49)

Lexpression de V = div (grad V ) secrit

V = Vx ex + Vy ey + Vz ez . (1.50)

La divergence dun champ de tenseurs (x) secrit

div = (xx,x + xy,y + xz,z ) ex


+ (yx,x + yy,y + yz,z ) ey
+ (zx,x + zy,y + zz,z ) ez . (1.51)

ez z
z z
e er
M er e
x
x M r M
ez ey y O e
O x y
y
ex x
O r
x x

Figure 1.6 Coordonnees cartesiennes, cylindriques et spheriques.

3.2 Coordonnees cylindriques

Le systeme des coordonnees cylindriques est defini par les relations

x = r cos ex + r sin ey + z ez = r er () + z ez . (1.52)

On considere alors la base orthonormee [er (), e (), ez ] telle que

er
er = cos ex + sin ey et e = = er, = sin ex + cos ey . (1.53)

Un vecteur infinitesimal dx secrit alors, en derivant lequation (1.52),

dx = dx ex + dy ey + dz ez = dr er + r d e + dz ez . (1.54)

Une variation infinitesimale du champ scalaire B(x) secrit

B B B
dB = dr + d + dz = B,r dr + B, d + B,z dz . (1.55)
r z

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


Coordonnees curvilignes 17

La definition intrinseque dB = grad B(x) dx du gradient de B(x) permet


decrire
1
grad B(x) = B,r er + B, e + B,z ez . (1.56)
r
On considere maintenant un champ de vecteur V (x) defini par

V = Vr er + V e + Vz ez . (1.57)

En tenant compte de d[er ()] = d e et d[e ()] = d er , une variation


infinitesimale de V (x) secrit

dV = (dVr V d) er + (dV + Vr d) e + dVz ez . (1.58)

La definition intrinseque de dV = grad V (x) dx du gradient de V permet


decrire, en identifiant terme a terme les expressions :
1
grad V = Vr,r er er + (Vr, V ) er e + Vr,z er ez
r
1
+V,r e er + (V, + Vr ) e e + V,z e ez
r
1
+Vz,r ez er + Vz, ez e + Vz,z ez ez , (1.59)
r
ce que lon resume par la relation matricielle
1
Vr,r (Vr, V ) Vr,z
r dr


1
dV =
V,r r d
(V, + Vr ) V,z . (1.60)
r dz
1

Vz,r Vz, Vz,z
r
Comme div V = tr (grad V ), on obtient directement
1 1
div V = Vr,r + V, + Vr + Vz,z . (1.61)
r r
Comme B = div (grad B) , on obtient alors
1 1
B = B,rr + B,r + 2 B, + B,zz . (1.62)
r r
Pour calculer lexpression de V = div (grad V ), il faut definir la divergence
dun champ de tenseur de maniere intriseque a partir de la differentielle du
champ de tenseur grad V (x) qui est un tenseur dordre trois. Sans entrer dans
ces considerations, nous admettrons ici lexpression
2 V, Vr 2 Vr, V
   
V = Vr 2 2 er + V + 2 2 e + Vz ez . (1.63)
r r r r
On voit que les composantes de V ne sont pas les Laplaciens des composantes
de V comme cest le cas pour les coordonnees cartesiennes. On admettra de
meme que la divergence dun champ de tenseurs symetriques (x) secrit
r, rr
 
div = rr,r + + rz,z + er
r r 
, 2 r

+ r,r + + z,z + e
r r
z, zr

+ zr,r + + zz,z + ez . (1.64)
r r

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


18 Chapitre 1. Algebre lineaire et tenseurs

3.3 Coordonnees spheriques

Le systeme des coordonnees spheriques est defini par les relations

x = r sin (cos ex + sin ey ) + r cos ez . (1.65)

On considere alors la base orthonormee [er (, ), e (, ), e (, )] telle que

er = sin (cos ex + sin ey ) + cos ez


er
e = = cos (cos ex + sin ey ) sin ez

1 er
e = = sin ex + cos ey (1.66)
sin

Un vecteur infinitesimal dx secrit alors

dx = dr er + r d e + r sin d . (1.67)

Une variation infinitesimale du champ scalaire B(x) secrit

B B B
dB = dr + d + d = B,r dr + B, d + B, d . (1.68)
r

La definition intrinseque dB = grad B(x) dx du gradient de B(x) permet


decrire
1 1
grad B(x) = B,r er + B, e + B, e . (1.69)
r r sin
On considere maintenant un champ de vecteur V (x) defini par

V = Vr er + V e + V e . (1.70)

En tenant compte de

d[er (, )] = d e + sin d e ,
d[e (, )] = d er cos d e ,
de (, )] = sin d er cos d e , (1.71)

on peut ecrire
1 1 1
 
Vr,r (Vr, V ) Vr, V
r r sin  dr

1 1
1
dV = V,r (V, + Vr ) V, V cotg r d .

r r
sin

r sin d

1 1 1

V,r V, V, + V cotg + Vr
r r sin
(1.72)
Comme div V = tr (grad V ), on obtient directement

1 1 1 1 1
div V = Vr,r + V, + Vr + V, + V cotg + Vr . (1.73)
r r r sin r r
Comme B = div (grad B) , on obtient alors

2 1 1 1
B = B,rr + B,r + 2 B, + 2 cotg B, + 2 2 B, . (1.74)
r r r r sin

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


EXERCICES 19

Pour calculer lexpression de V = div (grad V ), il faut definir la divergence


dun champ de tenseur de maniere intriseque a partir de la differentielle du
champ de tenseur grad V (x) qui est un tenseur dordre trois. Sans entrer dans
ces considerations, nous admettrons ici lexpression

2 1
  
V = Vr 2 Vr + V, + V cotg + V, er
r  sin 
2 V cotg

+ V + 2 Vr, 2 V, e
r  2 sin sin
2 V
 
+ V + 2 Vr, + cotg V, e (1.75)
r sin2 2 sin

On voit que les composantes de V ne sont pas les Laplaciens des composantes
de V comme cest le cas pour les coordonnees cartesiennes. On admettra de
meme que la divergence dun champ de tenseurs symetriques (x) secrit

r, r, 1
 
div = rr,r + + + (2 rr + r cotg ) er
r r sin r
, , 1
 
+ r,r + + + ( cotg cotg + 3 r ) e
r r sin r
, , 1
 
+ r,r + + + (3 r + 2 cotg ) e . (1.76)
r r sin r

EXERCICES

NIVEAU I Questions simples


1) Ecrire u v, v = A u, u C v et B = u v en notations indicees en
utilisant la convention de sommation dEinstein.
u v = ui vi , vi = Aij uj , u C v = ui Cij vj et Bij = ui vj .

2) Ecrire C = A B, A : B, w = u v et (u, v, w) en notations indicees en


utilisant la convention de sommation dEinstein.
Cij = Ail Blj , A : B = Aij Bji , wi = ijk uj vk et (u, v, w) = ijk ui vj wk .

3) Calculer le produit mixte (e1 , e2 , e3 ). On considere K = 2 e1 e1 + 2 e1


e2 + e3 e3 . Calculer les parties symetrique D et antisymetrique de K.
On considere = 2 e1 e1 + e1 e2 + e2 e1 + e3 e3 . Calculer les parties
spherique (s) et deviatorique (d) .
On a (e1 , e2 , e3 ) = 1. On a D = 2 e1 e1 + e1 e2 + e2 e1 + e3 e3 et =
e1 e2 e2 e1 . On a (s) = I et (d) = e1 e1 e2 e2 + e1 e2 + e2 e1 .

4) Calculer grad B, div V , B et rot V pour B(x) = x2 et V = grad B.


grad B = 2 x, div V = B = 6 et rot V = 0.

5) Calculer grad V , U grad V , grad V U , div A et V pour V = 2 x, U = x


et A = grad V .
grad V = 2 I, U grad V = grad V U = 2 x et div A = V = 0.

6) Calculer div A pour A = x e1 puis A = e1 x.

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


20 Chapitre 1. Algebre lineaire et tenseurs

div (x e1 ) = e1 et div (e1 x) = 3 e1 .

7) Calculer div (B V ), div (U V ) et rot (rot V ) pour B = x2 , U = x et


V = 2 x.
div (B V ) = 10 x2 , div (U V ) = 8 x et rot (rot V ) = 0.

RR RR
8) Calculer D Q n dS et D n dS pour Q(x) = x e1 + y e2 2 z e3 et
(x) = e1 Q(x).
Comme div Q = 0 et div = 0, le theoreme de la divergence entraine que ces
integrales sont nulles.
2
9) On considere lequation 0 t2 = ( + ) grad (div ) + ou
(a1 , a2 , a3 , t) est un champ de vecteurs 3D et ou et sont des constantes
2
positives. On note d = div et r = rot . Montrer que ddt2d = c21 d et
d2 r
dt2
= c22 r ou c1 et c2 sont des constantes que lon determinera.
Comme les derivations en temps (t) et en espace (a) commutent, comme div grad =
et comme rot qgrad = 0, les champs
q d(a, t) et r(a, t) verifient bien lequation des
ondes avec c1 = +2 0

et c2 =
0 .

NIVEAU II Revision sur les tenseurs (A)


1) Demontrer que u v w = (v w) u et que ses composante sont vj wj ui .
En utilisant la convention dEinstein, on peut ecrire uv w = ui vj wj ei = (v w) u.

2) Relier ce resultat a la relation A u = Aij ei ej u = Aij uj ei .


Comme A = Aij ei ej et ei ej u = (ej u) ei = uj ei , on a A u = Aij uj ei .

3) On considere la relation lineaire = tr () I + 2  entre deux


tenseurs dordre deux et . Projeter cette relation sur lespace des
tenseurs spheriques et lespace des tenseurs deviatoriques. Montrer que
 = a tr ( ) I + 2 b , ou a et b sont des constantes que lon determinera.
La projection de la relation = tr () I + 2  sur les espaces vectoriels des
tenseurs dordre deux spheriques et deviatoriques conduit a (s) = 13 tr ( ) I =
1 (s)
3 (3 + 2 ) tr () I = (3 + 2 )  et (d) = 2 (d) . On en deduit  = (s) +
 = 3 +2 + 2 = 3 +2 3 tr ( )I + 21 [ 31 tr ( ) I. On a donc bien
(d) 1 (s) 1 (d) 1 1

 = a tr ( ) I + 2 b avec a = 31 ( 3 +2
1 1 1
2 ) et b = 4 . On peut aussi projeter
la relation  = a tr ( ) I + 2 b en  = (3 a + 2 b) et (d) = 2 b (d) pour en
(s) (s)

deduire (3 + 2 )(3 a + 2 b) = 1 et (2 )(2 a) = 1.

4) Montrer que D p n dS = D grad p d3 x.


RR RRR
RR
RRR pose 3 = p I et on applique la formule de la divergence D n dS =
On
D
div d x en remarquant que div (p I) = grad p.

5) En utilisant la convention dEinstein, developper les expressions div (B V ),


div (U V ).
(B Vj ) B Vj
On a div (B V ) = xj = xj Vj + B xj = grad B V + B div V . La seconde
(Ui Vj ) Ui Vj
expression secrit div (U V ) = xj ei = xj Vj ei + Ui xj ei = grad U V +
div V U .

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


EXERCICES 21

NIVEAU III Revision sur les tenseurs (B)


1) On considere K = grad U et sa decomposition K = + D en partie
antisymetrique et symetrique. On pose = n tr (D) I + 2 n D. Montrer
que div = (n + n ) grad (div U ) + n U .
 
Uj
On a ij = n Dll ij + 2 n Dij = n U xl
l
ij + n
Ui
xij + xi . On en deduit
2
h 2 2 U
div = xi
j
ei = n xl U xj i
l Ui j
ij + n xj xj + n xi xj ei . On a donc div =
2
h 2
U
(n + n ) xi xj j + n xj Uxi j ei = (n + n ) grad (div U ) + n U .
3
RR RRR
2) Ecrire la formule de la divergence D Q n dS = D div Q dx avec la
conventionRR dEinstein. Exprimer les composantes du vecteur C = A B
avec A = D x (x) n dS et B = D x div (x) d3 x. En deduire que
RRR

est symetrique lorsque C = 0 pour tout domaine D.


La formule de la divergence peut secrire sous la forme D QRRl nl dS = D Q 3
RR RRR
xl dx .
l

En appliquant la formule de la divergence a lexpression Ai = D ijk xj kl nl dS =


RRR (xj kl ) 3 3
 x kl dx3 et en remarquant que
RRR RRR
D x dx = D
 ijk jl kl dx + D ijk jRRRxl
RRR l
Bi = D ijk xj 3 3
ijk D RRRkj dx3 =.
RRR
RRRl dx , on obtient3 Ci = ijk RRR jl D kl dx =
kl
x
On a donc C1 = D (32 23 ) dx , C2 = D (13 31 ) dx3 et C3 = D (12
21 ) dx3 . On voit que est symetrique si C = 0 pour des domaines D de plus en
plus petits.

3) On considere un champ de tenseurs dordre deux symetrique (x) et


un champ de vecteurs U (x). On note K = grad U et K = + D
sa decomposition en partie antisymetrique et symetrique. On note A =
n dS , B = D div U d3 x et C = A B. Montrer que
RR RRR
D U
C = D : D d3 x.
RRR
RR RR
En appliquant la formule de la divergence, A = D U n dS = D Ui ij nj dS =
RRR (Ui ij ) 3
d x = D Ui xijj d3 x+ D U ij d3 x. Comme B = D Ui xijj d3 x, on
RRR RR
R i
RRR
D x j x j
a C = D Kij ij d3 x avec Kij = U t
RRR
xj . Comme : K = ij Kij = ij Dij + ij ij
i

et que : = ij ji = ji ij = ij ji = : = 0, on a : K = : t K =
: D.

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


Chapitre 2

Hypothese du continu

Sommaire
1 Vecteur flux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.1 Nombre de Knusden et hypothese du continu . . . . 24
1.2 Bilan global dun constituant chimique . . . . . . . . 25
1.3 Linearite du flux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2 Diffusion dun champ scalaire . . . . . . . . . . . . . 27
2.1 Du bilan global au bilan local . . . . . . . . . . . . . 27
2.2 Loi de Fick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3 Solutions analytiques de lequation de diffusion . . . 28
3 Equation de la chaleur . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.1 Equation de bilan de lenergie interne . . . . . . . . 30
3.2 Loi de Fourier et loi detat . . . . . . . . . . . . . . 30
3.3 Conditions aux limites . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

23
24 Chapitre 2. Hypothese du continu

Introduction

On definit ici les conditions qui permettent de decrire la matiere de maniere


continue, sachant quelle ne lest plus aux echelles microscopiques. Il faut
pour cela que les echelles de variation macroscopiques des champs consideres
soient grandes devant ces echelles microscopiques. Les phenomenes physiques
residant aux echelles microscopiques, comme par exemple la diffusion brow-
nienne de constituants chimiques ou de la chaleur, doivent alors etre modelises
par des champs continus.

1 Vecteur flux

Le nombre de Knusden mesure lecart entre les echelles microscopiques et


macroscopiques et doit etre petit pour justifier lapproche continue. On montre
que les champs de surface qui modelisent les phenomenes microscopiques de
courte portee et qui interviennent dans les equations de bilan sont caracterises
par un vecteur flux.

1.1 Nombre de Knusden et hypothese du continu

La modelisation de la mecanique des milieux continus repose sur lutilisation


de champs scalaires B(x), de champs de vecteurs V (x) ou de champs de ten-
seurs (dordre deux) A(x) supposes continus et differentiables, au moins par
morceaux. Cependant, cette description continue nest physiquement pas va-
lable lorsquon sapproche des echelles microscopiques (109 m par exemple)
ou la matiere est notoirement discontinue (atomes, molecules).
Pour justifier lutilisation de fonctions continues pour decrire les solides et les
fluides a lechelle macroscopique, on considere une suite de sous-domaines em-
boites Dh convergeant vers un point x0 lorsque h, une longueur caracteristique
de Dh , tend vers zero (voir Figure 2.1). On considere alors les valeurs dune
grandeur physique extensive F(Dh ) lorsque h varie des echelles microscopiques
hmic aux echelles macroscopiques hmac .

ln F(Dh ) F(Dh )
+3 x0 Dh V(Dh )
h f (x0 )

ln h ln h
ln (hmic ) ln (hmac ) ln (hmic ) ln (hmac )

Figure 2.1 Comportement F(Dh ) f (x0 ) V(Dh ) pour hmic  h  hmac


avec des domaines emboites Dh convergeant vers x0 .

Sil existe une gamme dechelles hmic  h  hmac pour lesquelles


F(Dh ) f (x0 ) V(Dh ) (2.1)
ou V(Dh ) est le volume du domaine Dh , on dit que la grandeur F verifie
lhypothese du continu. On modelise alors la grandeur F par un champ

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


Vecteur flux 25

continu a toutes les echelles, y compris infinitesimales, en ecrivant


F(Dh ) = f (x0 ) V(Dh ) + O(h4 ) = O(h3 ) (2.2)
ou O(hn ) designe un infiniment petit dordre n. On peut donc considerer que
f (x), la densite volumique de la grandeur F, est continue et differentiable, en
se souvenant que linfiniment petit mathematique nest quune modelisation
et que le domaine du continu decrit des echelles superieures a lechelle mi-
croscopique hmic . On designe par le nom de particule du milieu continu
un volume de taille caracteristique hmic considere comme infinitesimal pour
lechelle du continu mais suffisament grand pour contenir un tres grand nombre
de molecules de matiere.
Au-dela de hmac , les fluctuations macroscopiques de F deviennent visibles. On
peut alors ecrire ZZZ
F(D) = f (x) d3 x , (2.3)
D
pour tout domaine D. Lhypothese du continu ne peut etre formulee pour
une grandeur F que si le rapport Kn entre les echelles microscopiques et
macroscopiques, appele le nombre de Knusden, est tres petit devant un, ce
que lon ecrit
hmic
Kn = 1. (2.4)
hmac
Il existe cependant des phenomenes physiques comme la diffusion moleculaire
ou laction des forces de contact dont la nature se situe aux echelles micro-
scopiques. En effet, les particules considerees comme infinitesimales a lechelle
du continu echangent constamment des molecules entre elles ce qui induit des
processus de melange. Dans le cadre dune approche milieu continu, il est
necessaire de modeliser ces phenomenes par des champs surfaciques definis sur
les frontieres de domaines de tailles superieures a hmic . Cest par exemple le
cas du flux dun constituant chimique.

1.2 Bilan global dun constituant chimique

On suppose que C(D, t) est la masse dun constituant chimique dilue dans
un fluide occupant le domaine D a linstant t. On suppose que le nombre de
d
Knusden Kn est petit devant un et que C(D, t) ainsi que sa derivee dt C(D, t)
verifient lhypothese du continu. On peut alors ecrire
ZZZ
C(D, t) = c(x, t) d3 x , (2.5)
D

ou c(x, t) est la masse volumique du constituant chimique que lon suppose


variable avec le temps t. On dit aussi que c(x, t) est la concentration du
constituant chimique.
On suppose que la masse du constituant qui traverse la frontiere dun domaine
D par unite de surface et de temps peut etre modelisee par le flux qc (x, n, t) ou
n est la normale a la frontiere D. La loi de conservation de la concentration
chimique c(x, t) consiste a enoncer que pour tout domaine D fixe, la relation
suivante est verifiee :
d
ZZZ  ZZ
3
c(x, t) d x + qc (x, n, t) dS = 0 . (2.6)
dt D D

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


26 Chapitre 2. Hypothese du continu

D
x
n hmic
x
D dS
n
qc (x, n, t) dS

Figure 2.2 Modelisation de la diffusion moleculaire dun constituant chi-


mique par le flux par unite de surface qc (x, n, t).

Le flux qc (x, n, t) mesure la masse du constituant chimique qui sort du domaine


D par unite de surface et de temps. Ce flux provient de lagitation moleculaire
aux echelles microscopiques dont leffet moyen, a lechelle du continu, peut
se traduire par un bilan positif ou negatif a travers une surface. Dans cette
modelisation, on a suppose que ce flux ne dependait que de la normale a la
surface infinitesimale dS prise autour du point x de la frontiere de D.

1.3 Linearite du flux

Lexistence dune loi de conservation pour la concentration c(x, t) entraine


la linearite de son flux qc (x, n, t) par rapport au vecteur unitaire n. Pour
demontrer cette importante propriete, on considere une famille de tetraedres
Th convergeant de maniere homothetique vers un point x0 lorsque h, par
exemple la longueur dune des aretes, tend vers zero.
z z z
Sx n
nx
Sy S
Th
x0 y ny y
y
Sz
h
x x x
nz

Figure 2.3 Famille de tetraedres Th convergeant vers un point x0 .


d
Comme C(D, t) et sa derivee dt [C(D, t)] verifient lhypothese du continu, on
peut ecrire
d
ZZ ZZZ 
qc (x, n, t) dS = c(x, t) d x = O(h3 )
3
(2.7)
Th dt Th

ou O(h3 ) designe un infiniment petit dordre 3. En notant nx , ny , nz et n


les normales sortantes aux faces daires respectives Sx , Sy , Sz et S (voir
figure 2.3), on peut ecrire
ZZ
qc (x, n, t) dS = qc (x0 , nx , t) Sx + qc (x0 , ny , t) Sy + qc (x0 , nz , t) Sz
Th

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


Diffusion dun champ scalaire 27

+qc (x0 , n , t) S + O(h3 ) . (2.8)

En remarquant que S = O(h2 ) pour S {Sx , Sy , Sz , S } et en utilisant


la relation geometrique

Sx nx + Sy ny + Sz nz + S n = 0 , (2.9)

la comparaison des equations (2.7) et (2.8) montre que, en changeant x0 en x,

qc (x, nx , t) Sx +qc (x, ny , t) Sy +qc (x, nz , t) Sz +qc (x, n , t) S = 0 . (2.10)

On en deduit que qc (x, n, t) depend lineairement de n. On peut donc lecrire


sous la forme
qc (x, n, t) = Qc (x, t) n (2.11)
ou Qc (x, t) est le vecteur flux sortant du constituant chimique c(x, t).

2 Diffusion dun champ scalaire

Lequation de bilan dun champ scalaire representant la concentration dun


constituant chimique met en evidence lexistence dun vecteur flux. La loi
de Fick, qui est une loi de comportement empirique, relie ce vecteur flux au
gradient de la concentration. On en deduit une equation de diffusion qui admet
des solutions analytiques.

2.1 Du bilan global au bilan local

On considere le champ de concentration chimique c(x, t) obeissant a lequation


de conservation (2.6) qui admet donc un vecteur flux verifiant (2.11). Cette
loi de conservation du champ scalaire c(x, t) indique que pour tout domaine
fixe D on peut ecrire le bilan global
d
ZZZ  ZZ
3
c(x, t) d x + Qc (x, t) n dS = 0 . (2.12)
dt D D

On suppose ici que c(x, t) est continu et derivable dans tout le domaine D et
non plus seulement continu par morceau. Dans ce cas et puisque les domaines
D ne dependent pas du temps, on peut ecrire
d c
ZZZ  ZZZ
c(x, t) d3 x = (x, t) d3 x , (2.13)
dt D D t

ou c
t est la derivee partielle de c(x, t) par rapport au temps. On suppose
de plus que le vecteur flux Qc (x, t) est un champ derivable, ce qui permet
dappliquer le theoreme de la divergence
ZZ ZZZ
Qc (x, t) n dS = div Qc (x, t) d3 x . (2.14)
D D

En appliquant le bilan global a des domaines de plus en plus petits, on deduit


le bilan local valable pour tout point x et tout temps t qui secrit
c
(x, t) + div Qc (x, t) = 0 . (2.15)
t

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


28 Chapitre 2. Hypothese du continu

2.2 Loi de Fick

La loi de Fick est une loi de comportement, cest-a-dire basee sur des obser-
vations experimentales, qui specifie
Qc (x, t) = kc grad c(x, t) , (2.16)
ou kc 0 est le coefficient de diffusion moleculaire du constituant c.

D
x
n Qc (x, t)
grad c(x, t) x
D dS
Qc (x, t)
n

Figure 2.4 Illustration de la loi de Fick avec qc = Qc n et Qc = kc grad c.

Si um est la vitesse caracteristique de lagitation des molecules (tres grande)


et lm leur libre parcours moyen (tres petit), on peut ecrire kc lm um . Ce
coefficient mesure donc lefficacite avec laquelle le mouvement brownien des
molecules transporte le constituant chimique des endroits ou il est le plus
abondant vers les endroits ou il na pas encore completement diffuse. Par
exemple, le coefficient de diffusion moleculaire de la salinite dans leau de mer
est kc 109 m2 s1 .
Si le milieu continu est inhomogene, on peut considerer que kc (x) depend de
lespace et la loi de conservation du constituant chimique c(x, t) secrit
c
(x, t) = div [kc (x) grad c(x, t)] . (2.17)
t
Dans le cas ou le milieu continu est homogene, le coefficient kc est constant et
le champ scalaire c verifie lequation de diffusion
c
(x, t) = kc c(x, t) . (2.18)
t

2.3 Solutions analytiques de lequation de diffusion

On considere lequation de diffusion suivante


n
c X 2 c
= kc (2.19)
t i=1
x2i

ou c(x1 , x2 , ..., xn , t) est un champ scalaire dans un espace affine de dimension


n entier quelconque et kc > 0 un coefficient positif constant. Cette equation
admet une solution analytique valable pour tout temps t > 0 qui secrit
" P #
n
1 x2i
exp i=1
p
c(x1 , x2 , ..., xn , t) = h in , l(t) = 2 kc t , (2.20)
2 l(t) 2 l2 (t)

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


Equation de la chaleur 29

et dont lintegrale sur tout lespace vaut un. Cette solution mathematique per-
met de generer plusieurs solutions de lequation de diffusion tridimensionnelle
c
t = kc c dans le cas ou kc est constant, que lon resume dans le tableau 2.1.


l(t) = 2 kc t 1D 2D 3D
2 +y 2 2 +y 2 +z 2
x2
x x
t > 0, c(x, t) = Ctot e 2 l2 (t) Ctot
e 2 l2 (t) Ctot
e 2 l2 (t)
2 l(t) 2 l2 (t) 3
(2 ) 2 l3 (t)

t = 0, c(x, 0) = Ctot (x) Ctot (x) (y) Ctot (x) (y) (z)

c
Table 2.1 Solution exacte de lequation de diffusion t = kc c.

Pour toutes ces solutions, on a


Z
c(x, t) dn x = Ctot
p
et l(t) = 2 kc t . (2.21)
IRn

Ces solutions ont des formes de gaussiennes respectivement unidimensionnelles


(1D), bidimensionnelles (2D) ou tridimensionnelles
(3D). Leur ecart type l(t)
suit la meme loi de diffusion en t. Lorsque t tend vers zero, les valeurs de
c(x, y, z, t)/Ctot tendent respectivement vers (x), (x)(y) et (x)(y)(z) ou
(x), (y) et (z) sont les distributions de Dirac. On voit donc que ces solutions
analytiques correspondent a des concentrations initiales localisees dans un plan
(diffusion 1D), sur une ligne (diffusion 2D) on en un point (diffusion 3D),
comme lillustre la figure 2.5.

Figure 2.5 Diffusion 1D, 2D ou 3D.

3 Equation de la chaleur

Lequation de bilan de lenergie interne met en evidence lexistence dun flux


de chaleur. La loi de Fourier relie ce flux au gradient de temperature. On en
deduit lequation de la chaleur qui se resout en imposant des conditions aux
limites aux frontieres.

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


30 Chapitre 2. Hypothese du continu

3.1 Equation de bilan de lenergie interne

Une hypothese tres courante pour la modelisation des milieux continus consiste
a dire que pour des domaines de taille caracteristique h tels que hmic  h 
hmac , le milieu est en equilibre thermodynamique. On peut donc definir une
densite volumique denergie interne eint telle que lenergie interne totale dun
domaine D secrivent
ZZZ
Eint (D, t) = eint (x, t) d3 x . (2.22)
D

En labsence de forces et de mouvement a lechelle macroscopique, le premier


principe de la thermodynamique senonce a travers lequation de bilan qui
specifie, pour tout domaine D, la relation
d
ZZZ  ZZ ZZZ
3
eint (x, t) d x + q(x, n, t) dS = r(x, t) d3 x (2.23)
dt D D D

ou q(x, n, t) est le flux de chaleur, par unite de surface et de temps, sortant et


r(x, t) lapport de chaleur volumique par unite de volume et de temps. Comme
lapport de chaleur verifie lhypothese du continu, le champ surfacique q est
une fonction lineaire du vecteur unitaire n et on peut definir le vecteur flux
de chaleur par la relation

q(x, n, t) = Q(x, t) n . (2.24)

On definit alors la puissance thermique Pthe par la relation


d
ZZ ZZZ
[Eint (D, t)] = Pthe (D, t) = Q(x, t) n dS + r(x, t) d3 x . (2.25)
dt D D

On deduit, de ce bilan global, lequation de bilan local


eint
+ div Q = r , (2.26)
t
que lon nomme equation de bilan de lenergie interne.

3.2 Loi de Fourier et loi detat

La loi de Fourier est une loi de comportement pratiquement toujours utilisee


pour decrire la diffusion de la chaleur dans tout type de milieu continu. Elle
secrit
Q(x, t) = k grad T (x, t) (2.27)
ou k est la conductivite thermique. Par exemple, la conductivite thermique
est de lordre de k = 0.6 W m1 K1 dans leau de mer, plus de cent fois plus
petite dans lair et dix fois plus grande dans les metaux.
Lhypothese dequilibre thermodynamique local que nous avons faite dans le
cadre de lhypothese du continu permet de relier entre elles les grandeurs
thermodynamiques par des lois detat. A titre dexemple, nous supposons que
cette loi detat est de la forme simple

eint = c T , (2.28)

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


Equation de la chaleur 31

ou est la masse volumique, T (x, t) la temperature et c la chaleur specifique


ou capacite thermique massique. Cette loi detat simplifiee est utilisee
en choisissant la chaleur specifique a volume constant c = cv ou a pres-
sion constante c = cp selon les cas. Ces coefficients valent par exemple
4 000 J kg1 K1 pour leau et quatre a cinq fois moins pour lair ou pour
certains solides. On suppose ici que et c sont constant.
Lequation de bilan de lenergie interne conduit donc a lequation de la cha-
leur qui secrit
T r k
= T + avec = , (2.29)
t c c
ou est le coefficient de diffusivite thermique. Ce coefficient vaut par
exemple = 1.5 107 m2 s1 pour leau de mer.

3.3 Conditions aux limites

On sinteresse ici a levolution du champ de temperature, obeissant a lequation


de la chaleur avec constant, dans un domaine . Pour resoudre ce probleme
de thermique il faut specifier une condition initiale T (x, 0) si le probleme est
instationnaire et, surtout, des conditions aux limites.

TDirichlet x x qN eumann

n n
dS
Di
ric a nn
hl
et eum
N

Figure 2.6 Condition aux limites en temperature sur Dirichlet et en flux


sur N eumann .

Un premier type de conditions aux limites consiste a imposer le flux q(x, n, t) =


qN eumann (x, t) sur une partie de la frontiere que lon notera N eumann .
Comme q = Q n = k grad T n, ces conditions aux limites secrivent
T
k grad T (x, t) n = k (x, t) = qN eumann (x, t) , pour x N eumann .
n
(2.30)
Dans la mesure ou cette condition aux limites fait intervenir la derivee normale
T
n = grad T n, on dit quil sagit dune condition aux limites de Neumann.
Cette condition aux limites se rencontre en pratique sil lon injecte ou retire
un flux de chaleur donne.
Un deuxieme type de conditions aux limites consiste a imposer la temperature
T (x, t) = TDirichlet (x, t) sur de la frontiere que lon notera Dirichlet . Ces
conditions aux limites secrivent
T (x, t) = TDirichlet (x, t) , pour x Dirichlet . (2.31)

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


32 Chapitre 2. Hypothese du continu

Dans la mesure ou cette condition aux limites fait intervenir la temperature T


en non pas sa derivee normale, on dit quil sagit dune condition aux limites
de Dirichlet. Cette condition aux limites se rencontre en pratique lorsque
la frontiere en question est plongee dans un bain thermostate a forte inertie
thermique ou en presence de regulation thermique.
En conclusion lequation de la chaleur avec ses conditions aux limites secrit
T r(x, t)
(x, t) = T (x, t) + pour x
t c
T
avec k (x, t) = qN eumann (x, t) pour x N eumann
n
et T (x, t) = TDirichlet (x, t) pour x Dirichlet . (2.32)

On remarque que si N eumann = , cest-a-dire si les conditions aux limites


sont uniquement des conditions de flux, et si qN eumann et r sont independant
du temps, le probleme nadmet de solution stationnaire que si la relation de
compatibilite suivante est satisfaite :
ZZ ZZZ
qN eumann (x) dS = r(x) d3 x . (2.33)

EXERCICES

NIVEAU I Questions simples


1) Est-ce que F(D)
RR
= V(D) verifie lhypothese du continu ? Meme question
pour S(D) = D dS.
F verifie lhypothese du continu mais pas S.

RR
2) On suppose que F(D) + D qc (x, n, t) dS = 0 pour tout domaine
D RRRou F verifie lhypothese du continue. En deduire que F(D) =
D div Q(x, t) d3 x ou Q est un champ dont on justifiera lexistence.
RR
Comme D qc (x, n, t) dS verifie lhypothes du continue, il existe un champ Q(x, t)
tel que qc (x, n, t) = Q(x, t) n. La formule de la divergence permet de conclure.

3) A t = 0, on injecte ponctuellement une quantite Ctot = 1 kg dun colorant


en x = 0. On suppose quil diffuse dans lespace avec un coefficient de
diffusion kc = 41 108 m2 s1 . Au bout de combien de temps la concen-
tration maximale est-elle inferieure a une tonne par metre cube ?
La concentration maximale est cmax (t) = Ctot (4 kc t)3/2 . Au temps t = t on
a cmax (t ) = 103 kg/m3 . On a donc 4 kc t = [Ctot /cmax (t )]2/3 = 102 m2 dou
t = 106 s.

4) On chauffe une barre de longueur l = 1 m a un taux r = 103 W/m3 . La


diffusivite thermique est = 2 . 104 m2 /s et c = 106 J m3 K1 . On
suppose que T = T0 = 20 C en x = 0 et que le flux thermique est nul
en x = l. Calculer le champ de temperature T (x) dans le cas stationnaire
(independant du temps). Calculer la temperature T (l) en x = l.
00
On T (x) + rc = 0 avec T (0) = T0 et T 0 (l) = 0, dou T 0 (x) = cr (x l)
en utilisant la condition T 0 (l) = 0 et T (x) = T0 + cr (l x x2 /2) en utilisant la
2
condition T (0) = T0 . On en deduit T (l) = T0 + 2 rlc = 22.5 C.

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


EXERCICES 33

NIVEAU II Fonte de la glace

Un milieu continu a la forme dun parallelepipede rectangle de dimensions


l1 x l2 x l3 = 5cm x 2cm x 1cm. On pose le parallelepipede couche sur une
plaque chauffante du cote dune face l1 x l2 . Lautre face est en contact avec
un morceau de glace en marrangeant pour que leau de fonte soit evacuee loin
du parallelepipede , et pour que les quatre autres faces soient thermiquement
isolees. En maintenant la plaque a un temperature de 50 C, on fait fondre
le morceau de glace en 1h. On tourne ensuite tourne le parallelepipede en
mettant en contact les faces l1 x l3 , et on recommence lexperience avec la meme
quantite de glace. On suppose que les champs sont stationnaires (independant
du temps) pendant les experiences.
1) Exprimer le champ de temperature pour les deux experiences.
En choisissant le repere de sorte que z = 0 soit lequation de la plaque chaude, on
a T (z) = T50 T50lT
3
0
z pour la premiere experience et T (z) = T50 T50lT
2
0
z pour
la seconde.

2) En combien de temps la glace a-t-elle fondu ?


Si T50 et T0 sont les deux temperatures de plaque, le flux de chaleur de la plaque
vers la glace est Qa = k T50lT 3
0
pour la premiere experience et Qb = k T50lT 2
0

pour la deuxieme. Comme les surfaces de contact sont respectivement Sa = l1 l2


et Sb = l1 l3 , les flux de chaleur sortants allant du parallelepipede vers la glace
d
sont qa = Qa Sa et qb = Qb Sb . En appliquant la dt [Eint (D, t)] = Pthe (D, t) ou
D est le volume occupe par la glace, on obtient Eint (D, t) = Eint (D, 0) + qa t et
Eint (D, t) = Eint (D, 0) + qb t dans la mesure ou les puissances thermiques respectives
Pthe (D, t) = qa et Pthe (D, t) = qb ne dependent pas du temps. En notant E =
Eint (D, Ta )Eint (D, 0) = Eint (D, Tb )Eint (D, 0) lenergie necessaire pour faire fondre
la glace, en deduit qa Ta = qb Tb ou Ta et Tb sont les temps de fonte respectifs des
deux experiences. On en deduit qa = k (T50 T0 ) l1l3l2 et qb = k (T50 T0 ) l1l2l3 .
Comme le rapport de ces puissances est (l3 /l2 )2 = 1/4, ont conclut que le temps de
fonte est 4 fois plus grand lors de la seconde experience, et donc egal a 4h.

NIVEAU III Experience thermostatee

On considere une piece M de cotes l1 = 1.5 m, l2 = 1 m et l3 = 0.5 m, en-


castree entre deux pieces A et B de largeur l = 0.4 m (figure 2.7) consituees
dun materiau different. On suppose que lon peut maintenir a temperature
constante certaines faces de ces pieces tandis que les autres faces sont thermi-
quement isolees.

x3 x2
l2

A M B
l3
O x1
l l1 l
Figure 2.7 Pieces M , A et B conductrices de chaleur.

Dans un premier temps, on considere la piece M seule, en labsence des pieces

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


34 Chapitre 2. Hypothese du continu

A et B. On maintient une des surfaces M normale a e1 a la temperature TA =


25 C, lautre a temperature TB = 15 C. En mesurant les flux de chaleur quil
faut fournir aux bains thermostates, on constate que le dispositif consomme
10 Watts.
1) Calculer le coefficient de conductivite thermique kM du materiau de la
piece M .
Le gradient de temperature est 1 = (TB TA )/l1 = 6.6 K.m1 . En notant
P = 10 W la puissance, le flux de chaleur dans la direction e1 est Q1 = P/(l2 l3 ) =
20 Wm2 , dou kM = Q1 /1 = 3 W.K1 .m1 .

2) On recommence la meme experience avec la piece A ou B seule, et on


mesure une puissance de 120 W. Calculer le coefficient de conductivite
thermique k du materiau des pieces A et B.
En notant P 0 = 120 W la nouvelle puissance mesuree, on a maintenant 1 = (TB
TA )/l = 25 Km1 et Q1 = P 0 /(l2 l3 ) = 240 W.m1 , dou k = 9.6 W.K1 .m1 .

3) On considere le montage encastre pour lequel on maintient la temperature


de la face externe de A normale a e1 a la temperature TA = 25 C et celle
de B a la temperature TB = 15 C. Calculer la repartition de temperature
T (x) en tout point x du montage et indiquer les temperatures aux inter-
faces des pieces.
La temperature ne depend que de x1 . Le profil est lineaire par morceaux car le flux
de chaleur Q1 est constant. Il varie de TA a TA0 dans la piece A avec un gradient
= Q1 /k, de TA0 a TB0 dans la piece M avec un gradient M = Q1 /kM et de
TB0 a TB dans la piece B avec le gradient . En eliminant Q1 entre les relations
0 0 0 0
TA TA Q1 TB TA Q1 TB TB
l  = , l1  = kM et = Qk1 , on obtient TA0 = TA + (TB +
k 1
l

TA ) kklM1l 1 + 2 kklM1l = 24.3 C et TB0 = 15.7 C.

4) En deduire le vecteur flux de chaleur Q(x). Calculer la puissance P que


consomme ce dispositif.
 1
On en deduit Q1 = (TB TA ) klM 1
1 + 2 kM l
kl1 = 17 W.m2 . La puissance
00
consommee est donc P = Q1 l2 l3 = 8.5 W. Malgre la largeur des pieces A et B,
le montage conduit a peine plus de chaleur.

5) Calculer le coefficient de conductivite thermique equivalent pour le mon-


tage multi-pieces et comparer le avec ceux de chacune des pieces. Com-
menter a laide dune analogie electrique.
 
On peut ecrire Q1 = keq TlA1 T +2l
B
avec keq = (l1 + 2l)/ klM 1
+ 2l
k = 3.9
1 1
W.m .K . On obtient une analogie electrique en comparant linverse des co-
efficients de conductivite thermique a des resistances lineiques, le flux de chaleur au
courant et la difference de temperature a la difference de potentiel.

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Chapitre 3

Petites deformations

Sommaire
1 Deformations quelconques . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.1 Transport dun petit vecteur . . . . . . . . . . . . . 36
1.2 Tenseur des dilatations . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.3 Representations lagrangienne et eulerienne . . . . . 38
2 Longueurs, angles et volumes . . . . . . . . . . . . . 38
2.1 Dilatations relative des longueurs . . . . . . . . . . . 38
2.2 Glissement des angles . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.3 Transport des volumes . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3 Hypothese des petites perturbations . . . . . . . . . 40
3.1 Tenseur des petites deformations . . . . . . . . . . . 40
3.2 Allongements et autres petites variations . . . . . . 41
3.3 Hypothese des champs peu deformes . . . . . . . . . 42

35
36 Chapitre 3. Petites deformations

Introduction

Avant daborder les lois de comportement de la mecanique des milieux


continus qui relient les efforts aux deformations, il faut se doter des outils
mathematiques permettant de decrire ces dernieres. Dans la mesure ou les lois
de comportement font intervenir les deformations locales des petits domaines,
on sinteresse au transport de petits vecteurs par ces deformations. On etudie
donc ici la variation des longueurs et des angles de ces petits vecteurs ainsi que
celle des petits volumes. Pour preparer lelasticite lineaire, on sinteresse au
cas des petites perturbations combinant lhypothese des petites deformations
et des champs peu deformes.

1 Deformations quelconques

Une deformation est une application de IR3 dans IR3 . Sa jacobienne transporte
les petits vecteurs dont le produit scalaire dans lespace deforme est decrit
par le tenseur des dilatations. On definit ici les notions de representations
eulerienne et lagrangienne des champs.

1.1 Transport dun petit vecteur

On considere un espace affine dorigine O muni dune base orthonormee


(e1 , e2 , e3 ) et on note a = a1 e1 + a2 e2 + a3 e3 et x = x1 e1 + x2 e2 + x3 e2 deux
vecteurs quelconques. On identifie ainsi lespace affine avec IR3 en confondant
ses points avec les vecteurs ou les composantes permettant de les reperer. On
appelle configuration de reference un domaine 0 de IR3 . Une deformation
X est une application differentiable de 0 dans IR3 que lon note

X: 0 IR3
a 7 x = X(a) . (3.1)

0 X
x3 a
e3 e2 a x x
e1 x2
O
x1

Figure 3.1 Deformation quelconque x = X(a).

On appelle configuration deformee que lon note = X(0 ) limage de 0


par X. On note F (a) la jacobienne de X en a dont les composantes sont
Xi
Fij (a) = (a) . (3.2)
aj

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


Deformations quelconques 37

Etant donne un petit vecteur a, on peut effectuer le developpement limite

X(a + a) = X(a) + F (a) a + O(a2 ) , (3.3)

ou a = kak est la norme de a. Si on note x = X(a + a) X(a) limage


du petit vecteur a et si lon considere que a et x sont des vecteurs infi-
nitesimaux, on peut ecrire

x = F (a) a xi = Fij (a) aj , (3.4)

ou lon a utilise la convention de sommation dEinstein.

1.2 Tenseur des dilatations

On considere deux petits vecteurs a et a0 pris autour de a et on note x et


x0 leurs images autour de x = X(a) verifiant donc

x = F (a) a et x0 = F (a) a0 . (3.5)

0 X
x3
x!
a! a
e3 e2 a x x
e1 x2
O
x1

Figure 3.2 Transport des petits vecteurs a et a0 par F (a).

On considere la fonction C(a; a, a0 ) qui associe aux petits vecteurs a et a0


pris autour de a le produit scalaire de leurs images respectives x et x0 , ce
qui secrit
C(a; a, a0 ) = x x0 = t x x0 = xi x0i . (3.6)

En remplacant x et x0 en fonction de a et a0 , on peut ecrire

C(a; a, a0 ) = [F (a) a] [F (a) a0 ] = t [F (a) a] [F (a) a0 ]


= t a t F (a) F (a) a0 = a t F (a) F (a) a0 . (3.7)

On definit alors le tenseur des dilatations par la relation

C(a) = t F (a) F (a) Cij (a) = Cji (a) = Fin (a) Fjn (a) . (3.8)

Le tenseur des dilatations C est symetrique et permet decrire

C(a; a, a0 ) = x x0 = a C(a) a0 . (3.9)

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


38 Chapitre 3. Petites deformations

1.3 Representations lagrangienne et eulerienne

On supppose que lapplication X est inversible et on note A son inverse :

x = X(a) a = A(x) . (3.10)

On appelle representation eulerienne du champ B la fonction B (E) (x) qui


associe a tout point x de la configuration deformee la valeur du champ. On
appelle representation lagrangienne de B la fonction B (L) (a) qui associe a
tout point a de la configuration de reference 0 la valeur du champ dans la
configuration deformee, verifiant donc les relations

B (L) (a) = B (E) [X(a)] B (L) [A(x)] = B (E) (x) . (3.11)

B (L) (a)

0 X(a) B (E) (x)


B

a
A(x) x

Figure 3.3 Representations lagrangienne B (L) (a) et eulerienne B (E) (a) du


champ B pour la deformation X.

En notant Id lidentite, 1 linversion et o la composition entre fonctions, on


peut ecrire A o X = Id, X o A = Id, A = X 1 , X = A1 , B (L) = B (E) o X et
B (E) = B (L) o A. On peut aussi resumer le passage entre les representations
eulerienne et lagrangienne par la relation

B (E) (x) = B (L) (a) ssi x = X(a) a = A(x) . (3.12)

2 Longueurs, angles et volumes

Le tenseur des dilatations C(a) permet de calculer la dilatation des longueurs,


le glissement des angles et la variation des volumes par la deformation X pour
les petits vecteurs pris dans le voisinage dun point a.

2.1 Dilatations relative des longueurs

Etant donne un petit vecteur a dans le voisinage de a (voir figure 3.4) dimage
x = F (a) a dans le voisinage de x = X(a), la dilatation relative des
longueurs est definie par
s s
kxk a C(a) a ai Cij (a) aj
(a; a) = = = . (3.13)
kak a a an an

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


Longueurs, angles et volumes 39

a a! a a

!!

a a a n
X X a
x x
x! a! h
x
!!

x X
x
x!
x x

Figure 3.4 Transport de petits vecteurs et variations des longueurs, des


angles et des volumes.

On remarque que la fonction (a; a) ne depend pas de la norme du petit


vecteur a mais uniquement de sa direction. Dans le cas particulier a = a e1 ,
on a q p
(a; a e1 ) = e1 C(a) e1 = C11 . (3.14)
Les dilatations 1 = (a; a e1 ), 2 = (a; a e2 ) et 3 = (a; a e3 ) dans les
directionsde la base canonique
sont
relies aux coefficient diagonaux de C(a)
par 1 = C11 , 2 = C22 et 3 = C33 .

2.2 Glissement des angles

On considere deux petits vecteurs orthogonaux a et a0 (voir figure 3.4),


verifiant donc a a0 = 0, dans le voisinage a. On note (a; a, a0 ) langle
oriente de leurs images x = F (a) a et x0 = F (a) a0 . On appelle angle
de glissement du couple (a, a0 ) le complementaire (a; a, a0 ) = /2
(a; a, a0 ). En utilisant la relation x x0 = a C(a) a0 , on peut ecrire
x x0 a C(a) a0
sin (a; a, a0 ) = = . (3.15)
kxk kx0 k
q q
a C(a) a a0 C(a) a0
On remarque que langle de glissement ne depend pas du module des deux
petits vecteurs orthogonaux a et a0 . Dans le cas particulier a = a e1 et
a0 = a0 e2 , langle de glissement 12 = (a; a e1 , a0 e2 ) verifie donc
e1 C(a) e2 C12
sin 12 = q q = . (3.16)
e1 C(a) e1 e2 C(a) e2 C11 C22

Les coefficients non diagonaux du tenseur des dilatations C(a) renseignent


donc sur les angles de glissement des couples de directions de la base canonique.
Par exemple, si C(a) est une matrice diagonale, limage de la base canonique
orthonormee est orthogonale.

2.3 Transport des volumes


00
Si x, x0 et x sont trois petits vecteurs engendrant un repere direct, le
volume V du petit parallelepipede quils engendrent (voir figure 3.4) est egal
a leur produit mixte
00 00 00
V = (x, x0 , x ) = x (x0 x ) = ijk xi x0j xk , (3.17)

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


40 Chapitre 3. Petites deformations

ou ijk est le pseudo-tenseur fondamental alterne. En effet, le produit vectoriel


00 00
A n = x0 x de composantes A ni = ijk x0j xk a pour module laire
00
A du parallelogramme engendre par x0 et x et pour direction la normale
orientee n au plan quils engendrent. Le produit scalaire V = A nx = A h,
ou h est la hauteur du parallelepipede, est bien egal a son volume.
00
Si x = F (a) a e1 , x0 = F (a) a e2 et x = F (a) a e3 sont maintenant
00
les images des trois petits vecteurs a = a e1 , a0 = a e2 et a = a e3 qui
00
engendrent le cube de volume V0 = (a, a0 , a ) = 3 a, on peut ecrire
00
V = (x, x0 , x ) = a3 (F e1 , F e2 , F e3 ) = V0 det F . (3.18)

Cette relation se generalise a un petit volume quelconque V0 du voisinage


de a dont limage est V dans le voisinage de x = X(a). En effet, il suffit
de recouvrir le volume V0 par des cubes infiniment petits et de confondre la
valeur de F en leurs centres avec la valeur de F (a) en a. En notant J(a) =
|det F (a)| = det F (a) (repere direct) le Jacobien de X en a, on peut ecrire
q
V = J(a) V0 = det C(a) V0 . (3.19)

Le Jacobien de X, qui est le determinant de la Jacobienne F mais aussi la


racine carree du determinant du tenseur des dilatations C, exprime la dilata-
tions des petits volumes. Par exemple, si C(a) estune matrice diagonale, la
dilatation relative des volumes est egale a J(a) = C11 C22 C33 .

3 Hypothese des petites perturbations

Lhypothese des petites deformations est formulee en supposant que le tenseur


des dilatations reste proche de lidentite. Le tenseur des petites deformations,
qui en mesure lecart, permet de decrire les variations de longueurs, dangles
et de volume. Lhypothese des petites perturbations sobtient en ajoutant lhy-
pothese des champs peu deformes.

3.1 Tenseur des petites deformations

Pour pouvoir dire que la deformation X est petite, on commence par effectuer
le changement de variable
i
X(a) = a + (a) = F (a) = I + H(a) avec Hij (a) = (a) . (3.20)
aj

Le champ (a) est appele le champ de deplacement dans la mesure ou il


relie le point a a son image x = X(a).
Lhypothese des petites deformations consiste a dire que les composantes de
la jacobienne H du champ de deplacement sont dordre avec  1. On va
donc pouvoir effectuer des developpements limites a laide du petit parametre
. On pourra par exemple effectuer le developpement limite a lordre un du
tenseur des dilatations sous la forme

C = t F F = I + H + t H + t H H = I + 2  + O( 2 ) , (3.21)

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


Hypothese des petites perturbations 41

Figure 3.5 Deformation x = X(a) = a + (a) et champ de deplacement .

ou  est le tenseur des petites deformations defini par


" #
1h i 1 i j
(a) = H(a) + t H(a) ij (a) = (a) + (a) . (3.22)
2 2 aj ai

3.2 Allongements et autres petites variations


00
On considere trois petits vecteurs a, a0 et a pris autour de a et on note x,
00
x0 et x leurs images respectives, autour de x = X(a), par la deformation X
supposee verifier lhypothese des petites deformations. On souhaite exprimer la
variation des longueurs, des angles et des volumes en utilisant le developpement
limite C = I + 2  + O( 2 ).
On definit lallongement relatif (a; a), que lon relie a la dilatation relative
(a; a) par la relation
s
a C(a) a
(a; a) = (a; a) 1 = 1. (3.23)
a a

Le developpement limite a C a = a2 + 2 a  a + O( 2 ) conduit a

a (a) a
(a; a) = + O( 2 ) . (3.24)
a2
Comme pour la dilatation, lallongement ne depend pas de la norme de a. Les
composantes diagonales de  representent respectivement, a lordre dominant
en , les allongements 1 = 11 , 2 = 22 et 3 = 33 , dans les directions de
la base canonique.
Lexpression (3.15) de langle de glissement (a; a, a0 ) des petits vecteurs
orthogonaux a et a0 montre quil est dordre un en . On peut donc ap-
proximer langle par son sinus et ecrire, en utilisant le developpement limite
de C dans lexpression

a C(a) a0
(a; a, a0 ) = arcsin q q
a C(a) a a0 C(a) a0
a  a0
= 2 + O( 2 ) . (3.25)
kak ka0 k

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


42 Chapitre 3. Petites deformations

Les angles de glissement dans les directions de la base canonique sont donc
egaux au double des composante non diagonales de (a), comme par exemple
23 = 2 23 .
00
Si a = a e1 , a0 = a e2 et a = a e3 le volume du parallelepipede engendre
par leurs images verifie
V = a3 (e1 + H e1 , e2 + H e2 , e3 + H e3 ) = a3 (1 + tr H) + O( 2 ) . (3.26)
Comme tr H = tr , on peut donc exprimer, grace a la methode du recouvre-
ment par des petits cubes, la dilatation relative dun volume quelconque V0
autour de a transforme en un volume V par la relation
V V0
= tr (a) + O( 2 ) . (3.27)
V0
q
On a incidemment demontre det (I + 2 ) = 1 + tr  + O( 2 ).

3.3 Hypothese des champs peu deformes

Lhypothese des petites deformations entraine une petite deformation des


champs scalaires, de vecteurs ou de tenseurs si lechelle de variation de ces
champs est grande devant la taille des deplacements. Il faut pour cela etre
capable de definir cette echelle de variation.

B B (L) (a) B (E) (x)

x
a

Figure 3.6 Champ B peu deforme et approximation B (E) B (L) .

On formule ici lhypothese des champs peu deformes sur un champ scalaire, sa
generalisation au cas des champs de vecteurs ou de tenseurs etant immediate.
Etant donne un champ scalaire B dont la representation eulerienne est
B (E) (x), on suppose que lon sait mesurer lordre de grandeur B0 de sa valeur
absolue |B (E) (x)|. On dira que le champ B est peu deforme par le champ de
deplacement si lon peut ecrire

(a) grad B (E) (a)/B0 = O() . (3.28)


Sous cette hypothese de champ peu deforme, on peut ecrire
B (L) (a) = B (E) [a + (a)] = B (E) (a) + grad B (E) (a) + O( 2 )
= B (E) (a) + O() . (3.29)

On voit alors que lon peut confondre les representations eulerienne et lagran-
gienne du champ B sous cette hypothese. Il en va de meme pour les champs
de vecteurs ou de tenseurs peu deformes.

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


EXERCICES 43

Lorsque lon combine les hypotheses de petites deformations et de champs peu


deformes pour les grandeurs mecaniques dinterets, on parle dhypothese des
petites perturbations.

EXERCICES

NIVEAU I Questions simples

On considere la deformation definie par X = k a1 e1 + a2 e2 + (a3 + a21 ) e3 .


1) Calculer F (a). En deduire limage du petit vecteur a = a e1 autour du
point a = 12 l (e1 + e2 ).
On a F (a) = I + (k 1) e1 e1 + 2 a1 e3 e1 . Limage de a est x = F (a) a =
a(k e1 + 2 a1 e3 ).

2) Calculer C(a). Interpreter les composantes de ce tenseur. En deduire le


produit scalaire x x0 ou x et x0 sont les images respectives de a =
a e1 et a0 = a e3 autour de a = 12 l (e1 + e2 ).
On a C11 = k 2 + 4 2 a21 = k 2 + 2 l2 , C22 = C33 = 1, C13 = C31 = 2 a1 et
C
ij = 0 p sinon. Les dilations dans les directions de la base canonique sont 1 =
2 2 2
C11 = k + l , 2 = C22 = 1 et 2 = C33 = 1. Les angles de glissement
des directions
de la basepcanonique verfient sin 23 =C23 / C11 C22 = 0, sin 31 =
C13 / C11 C33 = 2 a1 / k 2 + 2 l2 et sin 12 = C12 / C11 C33 = 0. On a x x0 =
a C(a) a0 = a2 C13 = a2 (2 a1 ) = l a2 .

3) Calculer A, la deformation inverse de X. Calculer B (E) (x) pour B (L) (a) =


a1 a3 .
On a A(x) = k1 x1 e1 + x2 e2 + (x3 x21 /k 2 ) e3 et B (E) (x) = (x1 /k) (x3 x21 /k 2 ).

4) Calculer la dilatation relative (a; a) et langle de glissement (a; a, a0 )


pour a = a e1 et a0 = a e3 autour du point a = 12 l (e1 + e2 ) avec
k = 1.001 et = 2/l. Calculer la dilatation relative V/V0 dun petit
volume pris autour de a. Comparer avec J(a).
p 0
On a (a; a e1 ) = C11 = k 2 + 4 a21 = 2 2. Comme
q sin (a; a e1 , a e3 ) =

C13 / C11 C33 = 1/ 2, on a 13 = /4. On a V/V0 = det [C(a)] = k = 2. On
a bien J(a) = det F (a) = k = 2.

On suppose maintenant que 1 = k 1 et l sont des petits parametres


dordre  1. Calculer (a). Interpreter les composantes de ce tenseur.
Calculer, a lordre dominant en , lallongement relatif (a; a) et langle
de glissement (a; a, a0 ) pour a = a e1 et a0 = a e3 autour du point
a = 21 l (e1 + e2 ) avec k = 1.01 et = 0.02/l. Calculer la dilatation relative
(V V0 )/V0 dun petit volume pris autour de a. Comparer avec J(a).
On a 11 = 1 , 13 = 31 = a1 et ij = 0 sinon. Les allongements dans les
directions de la base canonique sont 1 = 11 , 2 = 22 = 0 et 3 = 33 = 0.
Les angles de glissements des directions de la base canonique sont 23 = 2 23 = 0
31 = 2 31 = 2 a1 et 12 = 2 12 = 0. On a (a; a e1 ) = 11 = 1 , (a; a e3 ) =
33 = 0, (a; a e1 , a e3 ) = 2 13 = 2 a1 et (V V0 )/V0 = tr  = 1 = k 1.

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


44 Chapitre 3. Petites deformations

NIVEAU II Etirement uniaxial

On considere un parallelepipede rectangle dont les cotes sont de longueurs l1 ,


l2 et l3 . On suppose sa densite est 0 . On choisit les axes orthonormes Oa1 ,
Oa2 et Oa3 paralleles aux aretes. On effectue un experience de traction sur
le solide en appliquant des forces de contact a sa surface. On suppose que
la deformation x = X(a) secrit x1 = a1 + 1 a1 , x2 = a2 1 a2 et
x3 = a3 1 a3 .
1) Lors de cette experience, on mesure le champ de temperature dont la re-
presentation eulerienne est T (E) (x) = 1 x1 + 2 x2 + 3 x3 . Calculer sa
representation lagrangienne T (L) (a).
Il suffit de remplacer les coordonnees x1 , x2 et x3 de x par leurs expressions en
fonction des coordonnees de a1 , a2 et a3 de a. On a T (L) (a) = 1 (1 + 1 ) a1 +
2 (1 1 ) a2 + 3 (1 1 ) a3 .
2) Calculer le tenseur des dilatations C(a) et interpreter ses composantes.
C11 = (1 + 1 )2 , C22 = (1 1 )2 , C33 = (1 1 )2 et Cij = 0 sinon. Les
dilatations relatives pour les fibres orientees dans la directions des axes de la base
canonique sont respectivement egales a 1 + 1 , 1 1 et 1 1 . Tous les angles
de glissement sont nuls.

3) Effectuer le developpement limite de C dans le cas 1  1. Comparer


avec lexpression du tenseur des petites deformations .
On remarque que C = I + 2  + O(21 ) avec  de composantes 11 = 1 , 22 = 33 =
1 et ij = 0 sinon.

4) On suppose maintenant que lon connat la representation lagrangienne


T (L) (a) = 1 a1 + 2 a2 + 3 a3 . En deduire sa representation eulerienne
T (E) (x). Montrer que lon peut confondre les deux representations sous
lhypothese des petites deformations 1  1.
1 2 3
T (E) (x) = 1+ 1
x1 + 1 1 x2 + 1 1 x3 . Sous lhypothese des petites deformations
1  1 on a T (E) (x) = (1 x1 + 2 x2 + 3 x3 )[1 + O(1 )] = T (L) (x)[1 + O(1 )].

5) Meme question avec la deformation x = X(a) telle que x1 = a1 , x2 =


a2 + k a3 et x3 = a3 + k a2 ou k  1 est le petit parametre.
On a T (L) (a) = 1 a1 + 2 (a2 + k a3 ) + 3 (a3 + k a2 ). On a C11 = 1, C22 = C33 =
1 + 2 et C23 = C32 = 2 . Les dilatations relatives pour les fibres orientees dans
la directions
des axes de la base canonique sont respectivement egales a 1, 1 + 2
2 2k
et 1 + . Le seul angle de glissement non nul est 23 = arcsin 1+2 . Dans le
cas k  1, on a C = I + 2  + O(k 2 ) avec  de composantes 11 = 22 = 33 = 0,
23 = 23 = k et ij = 0 sinon. On a T (E) (x) = T (L) (x)[1 + O(k)] comme pour la
deformation precedente.

NIVEAU III Thermoelasticite

On considere un milieu continu contenu dans le domaine 0 defini par len-


semble des points a tels que 0 a1 d et a22 + a23 d2 ou d est une longueur
(figure 3.7). On suppose que sa temperature T est regie par lequation de la
chaleur T
t = T avec constant. On considere le champ de deplacement

1 = (a21 a22 a23 )/2 , 2 = a1 a2 , et 3 = a 1 a 3 . (3.30)

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


EXERCICES 45

a3
d
e3
d
T0 e2 Td
0 e1 d

Figure 3.7 Deformation thermoelastique avec diffusion de la chaleur.

1) Calculer la jacobienne H(a) du champ de deplacement. Quelle condition


sur et d doit on verifier pour que lhypothese des petites perturbations
soit valide. Calculer le tenseur des petites deformations (a).
On a H11 = a1 , H12 = a2 , H13 = a3 , H21 = a2 , H22 = a1 , H23 = 0,
H31 = a3 , H32 = 0 et H33 = a1 . Si d  1, lhypothese des petites deformations
est verifiee. On a  = 12 (H + t H) = a1 I.

2) On suppose loi de comportement thermoelastique  = (T T0 ) I ou


> 0 est un coefficient de dilatation thermique constant. On impose les
conditions aux limites T = T0 pour a1 = 0, T = Td pour a1 = d et
grad T n = 0 sur les autres frontieres de 0 . Montrer que le champ de
deplacement verifie les equations de lequilibre thermique ainsi que ces
conditions aux limites pour une valeur de que lon exprimera en fonction
de , T0 , Td et d.
On a  = a1 I = [T (a) T0 ] I et donc T (a) = T0 + a1 /. Ce champ verifie
bien lequilibre thermique T = 0. Les conditions aux limites en a1 = 0 et a2 = d
imposent / = (Td T0 )/d et donc = (Td T0 )/d. Les autres conditions aux
limites thermiques sont bien verifiees.

3) On impose maintenant une temperature Td > T0 constante sur toutes


les faces du domaine 0 . En utilisant la meme loi de comportement
thermoelastique  = (T T0 ) I, montrer que le champ de deplacement
= k a est une solution dequilibre du probleme thermoelastique ou k est
une constante que lon determinera. En deduire le coefficient de dilata-
1 Vd V0
tion thermique du materiau Td T 0 V0 ou Vd est V0 sont les volumes
respectifs du materiau porte aux temperatures Td et T0 .
On calcule  = k I, ce qui conduit a k = (Td T0 ) en appliquant la loi de compor-
1 Vd V0
tement thermoelastique. Le coefficient de dilation thermique est Td T 0 V0 =
1
Td T0 tr  = 3 .

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


Chapitre 4

Tenseur des contraintes

Sommaire
1 Loi de conservation de la masse . . . . . . . . . . . . 48
1.1 Integrales triples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
1.2 Formulation lagrangienne du mouvement . . . . . . 49
1.3 Mouvements de petites perturbations . . . . . . . . 50
2 Modelisation des efforts . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.1 Forces exterieures de volumes . . . . . . . . . . . . . 51
2.2 Forces de contact exterieures . . . . . . . . . . . . . 52
2.3 Autres forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3 Principe fondamental de la dynamique . . . . . . . 53
3.1 Quantite de mouvement et moment cinetique . . . . 53
3.2 Symetrie du tenseur des contraintes . . . . . . . . . 54
3.3 Tricercle de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

47
48 Chapitre 4. Tenseur des contraintes

Introduction

Les changements de variables dans les integrales triples sont interpretes a laide
de la notion de deformation. On peut alors formuler la loi de conservation de
la masse dans le cadre de la representation lagrangienne dun mouvement.
On se place ensuite dans le cadre des petites perturbations pour aborder une
premiere modelisation des forces de volume et de contact ainsi quune premiere
approche du principe fondamental de la dynamique. La loi de conservation de
la quantite de mouvement permet alors de modeliser les forces de contact a
laide dun tenseur dordre deux appele tenseur des contraintes. Contraire-
ment a la mecanique du point ou a la mecanique des solides indeformables,
la conservation du moment cinetique nest pas une consequence de la loi de
conservation de la quantite de mouvement. Elle joue donc un role important
dans lenonciation du principe fondamental de la dynamique en apportant une
information importante : la symetrie du tenseur des contraintes. Ce tenseur
permet dinterpreter geometriquement les forces de contact, par exemple a
laide de la construction du tricercle de Mohr.

1 Loi de conservation de la masse

Le passage de la representation lagrangienne a la representation eulerienne


dune deformation permet dinterpreter la formule de changement de variable
dune integrale triple. On introduit ensuite la notion de mouvement a laide
des representations lagrangiennes des deformations successives. Dans le cas
des petites perturbations, la definition de grandeur attachee a des domaines
de particules sont approximees par des integrales sur des domaines fixes.

1.1 Integrales triples

0 X

V0 V
a D x
D0

Figure 4.1 Domaine D image de D0 par la deformation X.

On considere une deformation X de la configuration de reference 0 vers la


configuration deformee qui associe a un domaine D0 le domaine D. Les
representations eulerienne c(E) et lagrangienne c(L) dun champ c verifient la
relation c(E) [X(a)] = c(L) (a). Dautre part, limage dun petit volume V0 du

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


Loi de conservation de la masse 49

voisinage de a est un petit volume V du voisinage de x = X(a) qui verifie


V = J(a) V0 ou J(a) est le Jacobien de la deformation X.
On peut ainsi enoncer la formule du changement de variable x = X(a) dans
lintegrale triple
ZZZ ZZZ
c(E) (x) d3 x = c(L) (a) J(a) d3 a . (4.1)
D D0

1.2 Formulation lagrangienne du mouvement

On considere maintenant un mouvement X(a, t) qui associe, a tout point a


de la configuration de reference 0 et a tout temps t le point x = X(a, t)
de la configuration deformee (t) image de 0 au temps t. On suppose que
X(a, 0) = a et on note x(t) = X(a, t) la trajectoire issue du point a.

X(a, t)

(t)
V0 V(t)
D(t)
0 a
D0 x(t)

Figure 4.2 Mouvement X(a, t) et trajectoire x(t) = X(a, t).

Les representations eulerienne et lagrangienne dun champ B variable dans le


temps verifient
B (E) [X(a, t), t] = B (L) (a, t) . (4.2)
La jacobienne F (a, t), le Jacobien J(a, t) ou encore le tenseur des dilatations
C(a, t) dependent maintenant du temps. Un petit volume V(t) transporte par
le mouvement et issu du petit volume V0 du voisinage de a a linstant t = 0
verifie
V(t) = J(a, t) V0 . (4.3)

On considere un domaine D(t) transporte par le mouvement et issue du do-


maine D0 = D(0) a t = 0. On note m[D(t)] la masse de ce domaine et (E) (x, t)
la masse volumique en tout point de la configuration deformee (t) au temps
t. En effectuant le changement de variable x = X(a, t), cette masse sexprime
en fonction des integrales triples
ZZZ ZZZ
m [D(t)] = (E) (x, t) d3 x = (L) (a, t) J(a, t) d3 a . (4.4)
D(t) D0

La loi de conservation de la masse enonce que la masse m[D(t)] de tout domaine


D(t) transporte par le mouvement est independante du temps. En appliquant

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


50 Chapitre 4. Tenseur des contraintes

la relation (4.4) a des domaines de plus en plus petits, on montre que cette loi
est equivalente a

a 0 , t : (L) (a, t) J(a, t) = (L) (a, 0) . (4.5)

Si (L) (a, 0) = 0 , cest-a-dire si la repartition de masse de la configuration de


reference 0 est homogene, la loi de conservation de la masse secrit

a 0 , t : (L) (a, t) J(a, t) = 0 . (4.6)

Une autre demonstration de cette relation est obtenue en notant m0 = 0 V0


la masse du volume V0 dans la configuration de reference et m = V la
masse de son image V dans la configuration deformee. La relation V = J V0
permet decrire

m = m0 J V0 = 0 V0 J = 0 . (4.7)

1.3 Mouvements de petites perturbations

On suppose maintenant que le mouvement (a, t) verifie lhypothese des pe-


tites perturbations, cest-a-dire lhypothese des petites deformations ainsi que
lhypothese des champs peu deformes. On suppose donc que le tenseur des pe-
tites deformations (a, t) est de lordre avec  1 et que lon peut confondre
a lordre dominant en les representations euleriennes B (E) (x, t) et lagran-
gienne B (L) (a, t) de tout champ B dinteret pour la description mecanique du
milieu continu considere.

0 (t)

x(t) D0 D(t)
a (a, t)

Figure 4.3 Mouvement de petites deformations (a, t).

Lhypothese des petites deformations permet de developper le Jacobien du


mouvement sous la forme

J(a, t) = 1 + tr (a, t) + O( 2 ) . (4.8)

On suppose que la masse volumique de la configuration de reference 0 est


homogene et vaut 0 . La loi de conversation de la masse secrit alors

(L) (a, t) = 0 0 tr (a, t) + O( 2 ) = 0 [1 + O()] . (4.9)

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


Modelisation des efforts 51

Le developpement J(a, t) = 1 + O() permet dapproximer toute integrale


triple sous la forme
ZZZ ZZZ ZZZ
(E) 3 (L) 3
c (x) d x = c (a) J(a) d a = c(L) (a) d3 a [1 + O()] .
D(t) D0 D0
(4.10)
On voit donc que lon peut non seulement confondre les representations
eulerienne et lagrangienne des champs, mais aussi les domaines D(t) avec leur
position D0 a linstant t = 0.
Grace a ces considerations, on peut definir, a lordre dominant en , la quantite
de mouvement p[D(t)] = p(D0 ) + O() du domaine D(t) par la relation


ZZZ
p[D(t)] = 0 (a, t) d3 a [1 + O()] . (4.11)
D0 t

On definit de meme le moment cinetique [D(t)] en O, origine du repere, par


la relation

ZZZ
[D(t)] = 0 a (a, t) d3 a [1 + O()] . (4.12)
D0 t

2 Modelisation des efforts

On passe ici en revue la modelisation des efforts exercees sur un milieu continu
en se placant dans le cadre des petites perturbations. Les forces a longue
portee, superieure a lechelle microscopique du continu, sont modelisees par
des densites volumiques. Les forces a courte portee sont modelisees par des
densites surfaciques. On confond ici representations eulerienne et lagrangienne
ainsi que configuration deformee et configuration de reference.

2.1 Forces exterieures de volumes

On modelise par f (a, t) la densite volumique des forces a longue distance


exercees par des objets exterieurs a la configuration deformee que lon ap-
proxime par 0 dans le cadre des petites perturbations. Dans ce cadre, on ne
distingue pas les representations eulerienne f (E) et lagrangienne f (L) de f .
La resultante des forces exterieures de volume exercees sur un domaine D(t)
secrit ZZZ
F extvol [D(t)] = f (a, t) d3 a [1 + O()] . (4.13)
D0

Le moment des forces exterieures de volume en O, origine du repere, est defini


par la relation
ZZZ
Mextvol [D(t)] = a f (a, t) d3 a [1 + O()] . (4.14)
D0

Tres souvent, la densite volumique des forces a longue distance se resume aux
forces de gravite qui secrivent f = 0 g ez ou g est lintensite de la gravite
et ez le vecteur unitaire vertical.

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


52 Chapitre 4. Tenseur des contraintes

V0
e3
e2 0 a
0 D0
e1
f (a, t)

Figure 4.4 Forces exterieures de volume f (a, t).

2.2 Forces de contact exterieures

On modelise par T (a, n, t) la densite surfacique des forces a courte portee


exercees par son exterieur sur le sous-domaine D(t), que lon approxime par
D0 . Ces forces de contact modelisent les interactions entre particules a
des echelles inferieures a lechelle microscopique de lapproximation de mi-
lieu continu. On a suppose que cette densite de forces ne dependait que de la
normale n a D0 au point a.

T (a, n, t)
e3 D0 a
0 e2 n
e1 dS0
D0

Figure 4.5 Forces de contact T (a, n, t) exterieures au domaine D0 .

La resultante des forces de contact exterieures au domaine D(t) secrit


ZZ
F extcont [D(t)] = T (a, n, t) dS0 [1 + O()] . (4.15)
D0

Le moment en O des forces de contact exterieures au domaine D(t) secrit


ZZ
Mextcont [D(t)] = a T (a, n, t) dS0 [1 + O()] . (4.16)
D0

A titre dexemple, on peut considerer les forces de pression T (a, n, t) =


p(a, t) n. Dans ce cas, on peut ecrire
ZZ ZZ ZZZ
T (a, n, t) dS0 = p(a, t) n dS0 = grad p d3 a . (4.17)
D0 D0 D0

Lequilibre entre les forces exterieures de volume dues a la gravite et ces forces
de pression conduit alors a la relation hydrostatique 0 = grad p + 0 g ez .

2.3 Autres forces

Les forces interieures de volume rassemblent les forces dinteraction a longue


portee, superieure a lechelle microscopique du continu, entre les particules

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


Principe fondamental de la dynamique 53

de matiere de la configuration de reference 0 . Il peut sagir, par exemple


de forces electromagnetiques. On supposera ici quelles sont negligeables, ce
qui entraine la nullite de leur resultante et de leur moment en O pour tout
domaine, cest-a-dire

F intvol [D(t)] = 0 et Mintvol [D(t)] = 0 . (4.18)

Les forces interieures de contact rassemblent les forces dinteraction a courte


portee entre les particules de matiere dun meme domaine D0 . Ces forces ne
sont pas negligeables, mais le principe de laction et de la reaction implique
que leur resultante et leur moment en O, sommes sur un domaine quelconque
D0 sont nuls, ce qui secrit

F intcont [D(t)] = 0 et Mintcont [D(t)] = 0 . (4.19)

Meme si la resultante et le moment de ces forces sont nulles, elles se mani-


festent, par exemple, par le travail quelle fournissent lors dune deformation
dune configuration a une autre. La determination de ce travail nest pas
abordee dans ce chapitre.

3 Principe fondamental de la dynamique

Lenonce du principe fondamental de la dynamique entraine la linearite des


forces de contact par rapport a la normale. On deduit lexistence du tenseur des
contraintes symetrique qui permet une representation geometrique interessante
de ces forces. La divergence de ce tenseur intervient dans la loi de conservation
de la quantite de mouvement.

3.1 Quantite de mouvement et moment cinetique

Le principe fondamental de la dynamique est la reunion de la loi de conser-


vation de la quantite de mouvement et de la loi de conservation du moment
cinetique. Ces lois enoncent que pour tout domaine D(t) transporte par le
mouvement, on peut ecrire
d
p[D(t)] = F extvol [D(t)] + F extcont [D(t)] ,
dt
d
[D(t)] = Mextvol [D(t)] + Mextcont [D(t)] , (4.20)
dt
ce qui secrit, a lordre dominant en ,

2
ZZZ ZZZ ZZ
0 2 (a, t) d3 a = f (a, t) d3 a + T (a, n, t) dS0 ,
D0 t D0 D0
2
ZZZ ZZZ ZZ
0 a 2 d3 a = a f d3 a + a T dS0 . (4.21)
D0 t D0 D0

La loi de conservation de la quantite de mouvement montre que T (a, n, t) est


une densite surfacique dont lintegrale sur la frontiere de tout domaine verifie
lhypothese du continu (chapitre 2, paragraphe 1.1). Par consequent, cette

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


54 Chapitre 4. Tenseur des contraintes

T (a, n, t)
D0 a
e3 a
n
0 e2 D0
e1

f (a, t)

Figure 4.6 Forces exterieures de volumes f (a, t) et forces de contact


T (a, n, t) exterieures a D0 .

densite depend lineairement des composantes de la normale n et lon peut


ecrire
T (a, n, t) = (a, t) n (4.22)
ou (a, t) est un tenseur dordre deux que lon nomme tenseur des contrain-
tes. En appliquant le theoreme de la divergence, lequation de conservation
de la quantite de mouvement secrit
2
ZZZ ZZZ ZZZ
0 2 (a, t) d3 a = 3
f (a, t) d a + div (a, t) d3 a . (4.23)
D0 t D0 D0

En appliquant cette relation a des domaines de plus en plus petits, cette rela-
tion entraine
2
0 2 (a, t) = f (a, t) + div (a, t) . (4.24)
t
On peut remarquer que la resultante des forces de contact T = n exterieures
a un petit volume V0 est egale a f cont V0 ou
f cont (a, t) = div (a, t) (4.25)
est la densite volumique equivalente aux forces de contact (figure 4.7).

f cont (a, t)
T = (a, t) . n
V0 n V0
a a

Figure 4.7 Densite volumique f cont (a, t) equivalente aux forces de contact
T (a, n, t) = (a, t) n .

3.2 Symetrie du tenseur des contraintes

Nous allons maintenant demontrer que la loi de conservation du moment


cinetique entraine la symetrie du tenseur des contraintes . Cette loi secrit
2 3
ZZZ ZZZ ZZ
3
0 a 2 d a = af d a+ a ( n) dS0 . (4.26)
D0 t D0 D0

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


Principe fondamental de la dynamique 55

En reportant dans cette equation la loi de conservation de la quantite de


2
mouvement ecrite sous la forme 0 t2
= f + div , on montre que lon a
ZZ ZZZ
C= a ( n) dS0 a div d3 a = 0 . (4.27)
D0 D0

On peut donc ecrire, pour tout indice i = 1, ..., 3 du vecteur C, la relation


kl 3
ZZ ZZZ
Ci = ijk aj kl nl dS0 ijk aj d a=0. (4.28)
D0 D0 al
En appliquant la formule de la divergence
ZZ ZZZ
Q n dS0 = div Q d3 a
ZZD0 ZZZD0
Ql 3
Ql nl dS0 = d a, (4.29)
D0 D0 al
au cas ou Ql = ijk aj kl , pour i fixe, on obtient finalement
(aj kl ) kl
ZZZ   ZZZ
3
Ci = ijk aj d a= ijk kj d3 a = 0 . (4.30)
D0 al al D0

En ecrivant 1jk kj = 23 32 , ainsi que les deux autres relations obtenues


par permutations circulaires, et en prenant des domaines D0 de plus en plus
petits, on demontre que 23 = 32 , 31 = 13 et 12 = 21 . Le tenseur des
contraintes (a, t) est donc symetrique.

e3 33
T (a, e3 , t)

31 32
13 e3
T (a, e1 , t)

11 12
a 23
21 T (a, e2 , t)
e1 22
e1
e2 e2

Figure 4.8 Forces de contact T (a, ei , t) exercees par lexterieur dun petit
cube de centre a dont les axes sont ceux du repere canonique.

On peut alors representer graphiquement les forces de contact exercees sur un


petit cube de centre a par son exterieur (figure 4.8). La symetrie du tenseur des
contraintes impose des liens entre les composantes des vecteurs T (a, ei , t) =
(a, t) ei sexercant sur les faces du cubes.
Dans la mesure ou (a, t) est symetrique, il existe, pour chaque (a, t), une
base orthonormee (n1 , n2 , n3 ) de diagonalisation telle que
= 1 n1 n1 + 2 n2 n2 + 3 n3 n3 , (4.31)
ou 1 , 2 et 3 sont les valeurs propres reelles du tenseur des contraintes. On
peut alors representer, sur la figure 4.9, les forces exercees sur un petit cube
de centre a et de normales ni par son exterieur.

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


56 Chapitre 4. Tenseur des contraintes

3
T (a, n3 , t)
n3
e3
n1 1

T (a, n1 , t) a e1
e2

n2 2
T (a, n2 , t)

Figure 4.9 Forces de contact T (a, ni , t) exercees par lexterieur dun petit
cube de centre a dont les axes sont les directions propres ni de .

3.3 Tricercle de Mohr

La symetrie du tenseur des contraintes et donc lexistence de valeur propres


reelles (1 , 2 , 3 ) et dune base orthonormee de diagonalisation (n1 , n2 , n2 )
permet de visualiser lensemble des forces de surface T (a, n, t) = (a, t) n
lorsque n parcourt toutes les directions a laide de tricercle de Mohr.
Etant donne un vecteur unitaire n, que lon considere comme la normale a une
surface dS0 prise dans la frontiere 0 dun domaine 0 (voir figure 4.10a),
on appelle, respectivement, et les composantes normale et tangentielle du
vecteur T (a, n, t) definies par les relations

=T n, et = kT nk . (4.32)

C2

D0 T (a, n, t) T (a, n, t)

C3
S
a
n
0
C1

dS0 n 1 2 3
D0 i
j

a) b) c)

Figure 4.10 Construction du tricercle de Mohr.

On cherche a representer dans un plan lensemble des couples (, ) decrits


lorsque n prend toutes les directions, connaissant les trois valeurs (1 , 2 , 3 ).
Pour cela, on exprime n dans la base propre de sous la forme

n = Y1 n1 + Y2 n2 + Y3 n3 . (4.33)

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


EXERCICES 57

On en deduit alors

T = n = 1 Y1 n1 + 2 Y2 n2 + 3 Y3 n3 . (4.34)

Etant donne deux indices i et j distincts, on deduit, des deux expressions


precedentes et de la relation ni nj = ij , legalite

(T i n) (T j n) = (k i ) (k j ) Yk2 , (4.35)

ou k est le troisieme indice, different de i et j. Le signe de ce produit scalaire


depend de la position de la valeur propre k par rapport aux deux autres
valeurs propres i et k . On remarque de plus que Yk2 peut prendre toutes les
valeurs de 0 a 1 lorsque n prend toutes les directions possibles.
On remarque alors que lieu Sk des vecteurs S tels que

Sk = { S : (S i n) (S j n) = 0 } (4.36)
+ | |
est une sphere de centre i 2 j n et de rayon i 2 j (figure 4.10b). Le vecteur
T se situe a linterieur de cette sphere lorsque le signe de (T i n) (T j n)
est negatif et a lexterieur sinon.
On en deduit que lensemble des couples (, ) est compris entre les trois cercles
Ck , pour k = 1, ..., 3 de la figure 4.10c.

EXERCICES

NIVEAU I Questions simples

On considere le mouvement X(a, t) = a + l sin(k a2 t) e3 pour une confi-


guration de reference 0 qui contient le sous-domaine D0 = [0, L1 ] [0, L2 ]
[0, L3 ]. On suppose k L2 = /2.
1) On suppose que B (E) (x, t) = C x2 . En deduire B (L) (a, t).
Comme x1 = a1 , x2 = a2 et x3 = a3 + l sin(k a2 t), on a

B (L) (a, t) = C a21 + a22 + [a3 + l sin(k a2 t)]2 .




2) On suppose maintenant que C (L) (a, t) = D a2 . En deduire C (E) (x, t).


La deformation inverse A(x, t) secrit a1 = x1 , a2 = x2 et a3 = x3 l sin(k x2 t).
Comme C (L) (a, t) = D (a21 + a22 + a23 ), on a donc

C (E) (x, t) = D x21 + x22 + [x3 l sin(k x2 t)]2 .




D(t) limage de D0 par la deformation


3) Calculer F (a, t) et J(a, t). On note RRR
X au temps t. Calculer lintegrale 3
D(t) x2 d x.
On calcule F (a, t) = I + k l cos(k a2 t) e3 e2 , cest-a-dire F11 = 1, F22 =
F33 = 1, F32 = k l cos(k a2 t) et Fij = 0 sinon. On en deduit J(a, t) = 1. On
a donc
1
ZZZ ZZZ
x2 d3 x = a2 d3 a = L1 L22 L3 . (4.37)
D D0 2

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


58 Chapitre 4. Tenseur des contraintes

4) Calculer le champ de deplacement (a, t). Calculer le tenseur des petites


deformations (a, t).
On a (a, t) = l sin(k a2 t) e3 et

1
(a, t) = k l cos(k a2 t) (e2 e3 + e3 e2 ) .
2
1
cest-a-dire 23 = 23 = 2 k l cos(k a2 t) et ij = 0 sinon.

5) En presence de force de gravite f = 0 g e3 calculer la resultante


F extvol [D(t)] et le moment Mextvol [D(t)] en 0 a lordre dominant en .
Le poids est F extvol [D(t)] = m0 g e3 . Le moment en 0 est
ZZZ
Mextvol [D(t)] = a f (a, t) d3 a [1 + O()]
DZZZ
0

= 0 g (a2 e1 + a1 e2 ) d3 a [1 + O()]
D0
1
= m0 g (L2 e1 + L1 e2 ) [1 + O()] .
2

6) On suppose que  1 et que la frontiere D(t) de D(t) est soumise


aux forces de contact T (x, n, t) = p(x, t) n avec p(x, t) = pa eau g x3 .
Calculer F extcont [D(t)] a lordre dominant du petit parametre .
On considere le tenseur des contraintes (a, t) = p(a, t) I avec p(a, t) = pa
eau g a3 ce qui conduit a f cont (a, t) = div = grad p = eau g e3 . Les
forces de contacts associees sont celles de lenonce. On a donc F extcont [D(t)] =
eau g L1 L2 L3 e3 . Cest la poussee dArchimede si eau est la masse volumique de
leau. On a Mextcont [D(t)] = 12 eau g L1 L2 L3 (L2 e1 L1 e2 ). Cest le moment en
0 du poids applique au centre de gravite xG = 21 (L1 e1 + L2 e2 + L3 e3 ).

7) Montrer que le principe fondamental, dans le cas des petites deformations,


se traduit par la loi de conservation de la quantite de mouvement et la
symetrie du tenseur des contraintes. Ecrire cette loi.
Le principe fondamentale de la dynamique se traduit par la loi de conservation de
2
mouvement 0 t2 (a, t) = f (a, t) + div (a, t), deduite du RRbilan global de quantite
RR mouvement 3ainsi que par la nullite du vecteur C = D0 a ( n) dS0
Rde
D0
a div d a en utilisant cette loi dans le bilan global de moment cinetique.
On en deduit, en calculant les composantes de C, que est symetrique.

NIVEAU II Calculs sans efforts

En tout point a dun domaine 0 on suppose que les forces de contact T (a, n)
exercees sur un element de surface de normale n verifient les relations

2 2 2
T (a, e3 ) = a e , T (a, e2 ) e1 = a et T (a, n ) =
a n ,
2 3 3 2 3 2
(4.38)
ou {e1 , e2 , e3 }, est un repere orthonorme, a3 la troisieme composante de a dans
ce repere et n = 12 (e1 + e2 ) un vecteur unitaire. On suppose que la densite
des forces exterieures de volume est f (a) = a.
1) Quelle est la dimension du parametre constant ?
La constante est en N m4 ou encore en Pa m2 .

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


EXERCICES 59

2) Exprimer toutes les composantes du tenseur des contraintes en fonction


de a.

a21 + a22 , 12 =

Les composantes du tenseur des contraintes sont 11 = 22 = 2
21 = 33 = 2 a23 et 13 = 31 = 23 = 32 = 0.

On considere un sous-domaine D0 qui a la forme dun parallelepipede centre


en 0 de cotes l1 , l2 et l3 qui est donc defini par

l1 l2 l3
 
3
D0 = a IR : |a1 | , |a2 | et |a3 | . (4.39)
2 2 2

3) Calculer lexpression de f cont (a) = div (a).


On obtient f cont = div = a.

4) Calculer la resultante F(D0 ) = F extvol (D0 ) + F extcont (D0 ) des forces


exterieures de volume et des forces de contact exterieures a D0 .
Comme f cont + f = 0, on a F(D) = 0.

5) Calculer le moment Mextvol (D0 ) en 0 des forces exterieures de volume.


x f (a) d3 a = 0 car f = a.
RRR
On a Mextvol (D) = D

6) Calculer le moment Mextcont (D0 ) en 0 des forces de contact exterieures a


D0 .
a f cont (a) d3 a = 0 car f cont =
RRR
Comme est symetrique, on a Mextcont (D0 ) = D
a.

NIVEAU III Utilisation dun tricercle de Mohr

On donne le tenseur des contraintes en un point a dun materiau continu :

3 2 0

(a, t) = 0 2
1 0 , avec 0 = 107 Pa. (4.40)
0 0 1

1) Donner la valeur propre evidente que lon notera 1 et la direction propre


associee que lon notera n1 .
La valeur propre 1 = 0 associee au vecteur propre n1 = e3 est evidente.

2) Calculer les trois valeurs propres 1 < 2 < 3 de et tracer le tricercle


de Mohr. Il nest pas demande de calculer les vecteurs propres unitaires
n2 et n3 correspondants a 2 et 3 .

Les deux autres valeurs propres sont 2 = (2 5) 0 .24 0 et 3 = (2 +

5) 0 4.24 0 . Elles sont respectivement associees aux vecteurs unitaires n2 et
n3 situe dans le plan perpendiculaire a e3 et quil nest pas necessaire de calculer.
On en deduit le trace du tricercle de Mohr (figure 4.11).

3) Calculer les composantes normale et tangentielle et des vecteurs


contraintes qui sexercent sur les facettes de normales respectives e1 et
e2 . Representer les points M1 et M2 correspondants sur le diagramme de
Mohr.

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


60 Chapitre 4. Tenseur des contraintes


C2

M2 M1

M3
2
1 0 3

C3

C1

Figure 4.11 Trace du tricercle de Mohr et points particuliers.

Comme e1 = 3 0 e1 + 2 0 e2 , on peut tracer le point M1 de coordonnees (, ) =


(3 0 , 2 0 ) sur diagramme (figure 4.11). Comme e2 = 2 0 e1 + 0 e2 , on peut
tracer le point M2 de coordonnees (, ) = (0 , 2 0 ) sur diagramme (figure 4.11).
4) Calculer les composantes normales et tangentielles et du vecteur
contrainte qui sexerce sur la facette normale a la direction engendree
par le vecteur t (1, 1, 0). Representer ce point M3 sur le diagramme de
Mohr.
Pour n = 12 (e1 + e2 ), on a T = n = 12 0 (5 e1 + 3 e2 ) et donc = T n = 4 0 .
On a T 4 0 n = 12 0 (e1 e2 ) et donc = kT 4 0 nk = 0 . Le point M3 est
sur le cercle C1 dans la mesure ou Y1 = 0 (figure 4.11).

Limites de rupture et tricercle de Mohr

On appelle domaine delasticite dun materiau le lieu des points dans le


plan (, ) pour lesquels lhypothese des petites perturbations est valide. La
frontiere de ce domaine indique les limites delasticite du materiau. On sup-
posera ici que cette frontiere est proche des limites de rupture qui definissent
en general un domaine legerement plus grand que le domaine delasticite.

$ " " "


! !
Fragile ! Ductile ! Arnieux
arnieux !
!$ !"# !% # #

Figure 4.12 Domaine delasticite et de rupture de trois materiaux.

On considere trois types de materiaux (ductile, fragile et arenieux) dont les


domaines delasticite, et donc les frontieres de rupture, sont representees sur

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


EXERCICES 61

la figure 5.7. Lunite des axes et est egale a 107 Pa.


5) On suppose que le tenseur des contraintes est donne par 11 = 20 ,
33 = 0 , ij = 0 sinon, avec 0 variable. Pour les trois courbes de limite de
rupture, determiner graphiquement la valeur maximale m du parametre
0 au-dela de laquelle le materiau est endommage. Montrer que ces valeurs
maximale sont respectivement m = 1.2 107 Pa, m 13 107 Pa et m =
5

3 29
107 Pa 0.71 107 Pa
On inscrivant le tricercle de Mohr dans les domaines de rupture, on calcule les
valeurs de rupture indiquees a (figure 4.13).

$ " " "


! !
Fragile ! Ductile ! Arnieux
arnieux !
!$ !"# !% # #

Figure 4.13 Rupture de trois materiaux pour 1 = 2 0 , 2 = 0 et 3 = 0 .

6) Interpreter physiquement les notions de materiau fragile (acier, fonte,


beton, verre), ductile (acier doux, aluminium, cuivre, plomb) et arenieu
(sable, sol) a partir de la forme des courbes de limite delasticite.
Un materiau fragile se cassera pour des contraintes normales faibles et positives
tandis quun materiau ductile se cassera pour des contraintes tangentielles faibles.
Un materiau arerieux resiste bien a la compression.

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


Chapitre 5

Equations de Lame

Sommaire
1 Loi de Hooke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
1.1 Loi de Hooke generalisee . . . . . . . . . . . . . . . . 64
1.2 Cas homogene et isotrope . . . . . . . . . . . . . . . 65
1.3 Equations de Lame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2 Module de Young et coefficient de Poisson . . . . . 67
2.1 Inversion de la loi de Hooke . . . . . . . . . . . . . . 67
2.2 Experience de traction uniaxiale . . . . . . . . . . . 68
2.3 Experience de compression uniforme . . . . . . . . . 69
3 Ondes elastiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.1 Projection des equations de Lame . . . . . . . . . . 70
3.2 Ondes longitudinales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.3 Ondes transversales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

63
64 Chapitre 5. Equations de Lame

Introduction

La loi de comportement rheologique dun milieu continu relie les contraintes


aux deformations ou aux vitesses de deformation. On dit que le milieu est
elastique si les contraintes ne dependent que des deformations. Lorsque ces
deformations sont petites et que les champs consideres sont peu deformes, la
loi de comportement des solides elastiques est lineaire. On detaille cette loi de
comportement, appelee loi de Hooke, dans le cas ou le milieu est homogene
et isotrope. En reportant lexpression du tenseur des contraintes en fonction
du deplacement dans la loi de conservation de la quantite de mouvement, on
obtient les equations de Lame qui decrivent, en particulier, des mouvements
ondulatoires.

1 Loi de Hooke

Dans le cadre de lhypothese des petites perturbations, la loi de Hooke


generalisee decrit le comportement rheologique dun solide elastique quel-
conque. Dans le cas homogene et isotrope, la loi de Hooke ne depend que de
deux parametres. On obtient alors les equations de Lame a partir du principe
fondamental de la dynamique.

1.1 Loi de Hooke generalisee

Un milieu continu est elastique si ses forces de contact, modelisees par le


tenseur des contraintes, ne dependent que de la deformation quil subit et pas
de la vitesse a laquelle il se deforme. On suppose ici que la configuration de
reference 0 est libre de toute contrainte.

0
(a, t) . n
e3 n
0 e2 a (a, t)
e1

Figure 5.1 Champ de deplacement (a, t) et forces de contact (a, t) n.

On se place dans le cadre des petites perturbations et on note le petit


parametre qui mesure lamplitude de la deformation. Puisque le tenseur des
contraintes est nul en labsence de deformation, on peut affirmer quil depend
lineairement du deplacement (a, t) a lordre dominant du petit parametre .
On suppose alors que le tenseur des contraintes (a, t) ne depend que des
i
derivees premieres Hij (a, t) = a j
(a, t) au meme point a (principe de localisa-
tion spatiale) et au meme temps t.
Des considerations sur luniversalite des lois de comportement dans un change-
ment de repere (principe de lindifference materielle), permettent den deduire

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


Loi de Hooke 65

que les composantes de (a, t) ne dependent que des composantes du tenseur


des petites deformations (a, t) qui est la partie symetrique de H(a, t).
On aboutit finalement a la loi de Hooke generalisee qui est la relation lineaire
la plus generale entre ces composantes et qui secrit

ij (a, t) = Cijkl (a) kl (a, t) (5.1)

pour tout couple (i, j), ou la convention dEinstein est utilisee pour la som-
mation sur les indices k et l. Cette loi, qui relie le tenseur des contraintes et
les parametres de la deformation est une loi de comportement rheologique.
Si les tenseurs et  etaient quelconques, il y aurait 9 9 = 81 coefficients
Cijkl (a) en chaque point a pour decrire le comportement elastique du solide.
Comme ces tenseurs sont symetriques, il ny en a en fait que 6 6 = 36.
On peut alors noter par les indices I {1, 2, 3, 4, 5, 6} les couples dindices
(i, j) {11, 22, 33, 23, 31, 12} et noter la loi de Hooke generalisee sous la forme

I (a, t) = CIK (a) K (a, t) (5.2)

pour I = 1, ..., 6, ou la convention dEinstein est utilisee pour la sommation


des indices K = 1, ..., 6.
Si le comportement rheologique du solide est homogene, les coefficients Cijkl =
CIK ne dependent pas de lespace. Si le comportement rheologique du solide
est invariant vis-a-vis de symetries, comme par exemple le groupe des rotations
autour dun axe, le nombre de coefficients Cijkl = CIK diminue encore. Nous
allons voir quil est reduit a deux dans le cas ou le comportement rheologique
est isotrope.

1.2 Cas homogene et isotrope

On suppose ici que le comportement rheologique du solide est homogene et


invariant par rotation. Cette derniere hypothese signifie qua une rotation
des contraintes correspond une meme rotation des deformations alors que la
configuration de reference est fixe (figure 5.2).

0 0

!
!


a a

a) b)

Figure 5.2 Invariance du comportement rheologique par rotation.

Pour trouver la forme de la loi de Hooke dans le cas isotrope, on considere la


fonction scalaire
1
() = :  , (5.3)
2

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


66 Chapitre 5. Equations de Lame

ou est lie a  par la loi de comportement. Il se trouve que peut etre


interprete comme une energie elastique. Lisotropie entraine que est une
fonction des invariants scalaires de  qui sont toutes les fonctions des trois
invariants scalaires de base que sont tr ,  :  et det . Ces derniers secrivent

tr  =  : I = jj ,  :  = tr (2 ) = ij ij , det  = ijk 1i 2j 3k . (5.4)

Comme est une fonction lineaire de , linvariant scalaire () est donc un
polynome dordre deux en  et donc une combinaison lineaire de (tr )2 et  : 
que lon choisit decrire sous la forme
1 1
() = (tr )2 +  :  = [ (tr ) I + 2 ] :  , (5.5)
2 2
ou et sont les coefficients de Lame. On en deduit la loi de Hooke qui
secrit
(a, t) = [tr (a, t)] I + 2 (a, t) . (5.6)

1.3 Equations de Lame

Lequation de conservation de la quantite de mouvement

2
0 (a, t) = f (a, t) + div (a, t) (5.7)
t2
fait intervenir la divergence du tenseur des contraintes. On ecrit alors la loi de
Hooke sous la forme
!
1 i j
ij = ll ij + 2 ij avec ij = + , (5.8)
2 aj ai

ou la convention dEinstein est utilisee pour la sommation sur lindice l. Les


composantes du vecteur div secrivent alors

ij ll ij
= ij + 2
aj aj aj !
l i j
 
= + +
ai al aj aj ai
!
j 2
i 2 j
= + +
ai aj a a ai aj
! j j
j 2
i
= ( + ) + . (5.9)
ai aj aj aj

On reconnait les composantes de grad (div ) et de dans cette expression,


ce qui permet decrire

div = ( + ) grad (div ) + . (5.10)

Lequation de conservation de la quantite de mouvement, qui prend alors le


nom dequations de Lame, secrit

2
0 (a, t) = f (a, t) + ( + ) grad [div (a, t)] + (a, t) . (5.11)
t2

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


Module de Young et coefficient de Poisson 67

n T N eumann (a, n, t)
Dirichlet
a
N eumann
0
Dirichlet

Figure 5.3 Conditions aux limites de Dirichlet ou de Neumann.

Lorsque la configuration de reference 0 est bornee, la resolution des equations


de Lame necessite dimposer des conditions aux limites sur toute la frontiere
deformee (t) que lon approxime par 0 a lordre dominant du parametre
de deformation .
On considere ici deux types de conditions aux limites : deplacement impose
ou contraintes imposees. On suppose que le deplacement est imposee sur la
partie Dirichlet 0 ce qui secrit
(a, t) = Dirichet (a, t) pour a Dirichlet . (5.12)
Ces conditions aux limites sont dites de type Dirichlet dans la terminologie
de la theorie des equations aux derivees partielles. On suppose dautre part
que les contraintes sont imposees sur la partie N eumann 0 ce qui secrit
(a, t) n = T N eumann (a, t) pour a N eumann . (5.13)
Ces conditions aux limites sont dites de type Neumann dans la mesure ou
est une combinaison lineaire de derivees partielles des composantes de par
rapport a lespace et quon le multiplie par la normale n.

2 Module de Young et coefficient de Poisson

La loi de Hooke inverse, qui exprime le tenseur des petites deformations en


fonction du tenseur des contraintes, est ecrite a laide des deux nouveaux
coefficients, le module de Young et le coefficient de Poisson, que lon relie
aux deux coefficients de Lame. La raison detre de ces coefficients est justifiee
par lexemple de la traction uniaxiale. Le module de compression est defini a
travers lexemple de la compression uniforme.

2.1 Inversion de la loi de Hooke

La loi de Hooke exprime le tenseur des contraintes en fonction du tenseur


des petites deformations  a travers la relation lineaire
= (tr ) I + 2  . (5.14)
Pour inverser cette relation et exprimer  en fonction de , on utilise la
decomposition unique en tenseurs spherique (proportionnel au tenseur iden-
tite) et deviatorique (de trace nulle) qui secrit
1 1
= (s) + (d) avec (s) = (tr ) I et (d) = (tr ) I
3 3

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


68 Chapitre 5. Equations de Lame

1 1
 = (s) + (d) avec (s) = (tr ) I et (d) =  (tr ) I . (5.15)
3 3
La projection de la loi de Hooke (5.14) sur les espaces vectoriels des tenseurs
spheriques et deviatoriques conduit a

1
(s) = (3 + 2 ) (tr ) I = (3 + 2 ) (s) et (d) = 2 (d) . (5.16)
3
On en deduit alors
1 1 (d)
 = (s) + (d) = (s) +
3 + 2 2
1 1 1 1
 
= (tr ) I + (5.17)
3 3 + 2 2 2

On voit que lexpression de  en fonction de est de la meme forme que la loi de


Hooke, ce qui sexplique par le fait que cest la seule forme de relation lineaire
qui respecte lisotropie. On choisit alors dintroduire les nouveaux parametres
E et de maniere a ecrire la loi de Hooke inverse (5.17) sous la forme

1+
= (tr ) I + . (5.18)
E E
Il suffit pour cela de definir E, appele module de Young, et , appele coef-
ficient de Poisson, a laide des relations

(3 + 2 )
E= et = . (5.19)
( + ) 2 ( + )

Les coefficients de Lame et sexpriment alors a laide des relations

E E
= et = . (5.20)
(1 + )(1 2 ) 2 (1 + )

La justification du choix des coefficients E et pour lexpression de la loi de


Hooke inverse (5.17) apparait dans lexperience de traction uniaxiale.
A titre dexemple, on mesure E = 200 109 Pa, = 0.30 pour lacier E =
60 109 Pa, = 0.27 pour le granite et E = 0.02 109 Pa = 0.50 pour le
caoutchouc. On doit toujours avoir > 0 et 3 + 2 > 0.

2.2 Experience de traction uniaxiale

On considere un solide elastique dont la configuration de reference 0 est un


parallelepipede rectangle de cotes l1 , l2 et l3 (voir figure 5.4).
On suppose que lon applique sur les faces de normales respectives e1 et e1
les forces (surfaciques) de contact exterieures a 0 egales a T (a, e1 ) = F e1
et T (a, e1 ) = F e1 . On suppose que les quatres autres faces sont libres de
contraintes, cest-a-dire T (a, n) = 0. On cherche alors la reponse du solide en
supposant que sa rheologie est homogene et isotrope et que lon reste dans le
cadre de lhypothese des petites perturbations et donc de lelasticite lineaire.
On neglige les forces exterieures de volume f .

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


Module de Young et coefficient de Poisson 69

l2
0 h2
T = F e1 e3
e2 T = F e1
e1

l 3 h3

l1
h1

Figure 5.4 Experience de traction uniaxiale.

En supposant que lorigine du repere est au centre du parallelepipede rectangle,


on cherche si un champ de deplacement de la forme

(a) = 1 a1 e1 + 2 a2 e2 + 3 a3 e3 (5.21)

est une solution dequilibre. On remarque tout dabord que est bien solution
des equations de Lame (5.11) dans la mesure ou tous les termes de cette
equations sont nuls. On peut interpreter les i comme etant les allongements
relatifs dans le trois directions en verifiant les relations
hi li
i = , pour i = 1, ..., 3 , (5.22)
li
ou h1 , h2 et h3 sont les longueurs des cotes du parallelepipede rectangle
deforme.
Il reste a exprimer 1 , 2 et 3 en fonction de F pour que les conditions
aux limites soient verifiees. A partir du champ de deplacement on deduit le
tenseur des petites deformations qui secrit :

 = 1 e1 e1 + 2 e2 e2 + 3 e3 e3 . (5.23)

Ce tenseur est constant. Le tenseur des contraintes constant

= F e1 e1 , (5.24)

verifie les conditions aux limites. Il verifie la loi de Hooke si les relations
suivantes sont satisfaites :

F = E 1 et 2 = 3 = 1 . (5.25)

Ces relations simples expliquent le choix du module de Young E et du coef-


ficient de Poisson pour caracteriser le comportement elastique dun solide
homogene et isotrope.

2.3 Experience de compression uniforme

On suppose maintenant que le paralellepipede rectangle est soumis a des forces


de pression sur toutes ses faces ou les forces de contact exercees par son
exterieur sont
T (a, n) = p n (5.26)
ou p est une pression constante (figure 5.5).

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


70 Chapitre 5. Equations de Lame

p
p l2
e3 h2
e2
p e1

0 p h3 l3 p

p l1
h1

Figure 5.5 Experience de compression uniforme.

On cherche si un champ de deplacement de la forme


(a) = p (a1 e1 + a2 e2 + a3 e3 ) (5.27)
est une solution dequilibre. On voit alors que les tenseurs
 = p I et = p I (5.28)
forment une solution si la relation suivante est verfiee :
1 2
p = (3 + 2 ) p .p = p
(5.29)
E
On peut interpreter p a laide des volumes V0 de 0 et V de en remarquant
que
V V0
= tr  + O( 2 ) = 3 p + O( 2 ) . (5.30)
V0
On definit alors le module de compression e a laide des relations
V V0 E 3 + 2
p = e avec e = = . (5.31)
V0 3(1 2 ) 3
Le bon sens, ou plutot le second principe de la thermodynamique, requiert
linegalite e 0. En effet, un compression p > 0 ne peut pas conduire a
une augmentation de volume, sauf si le corps est explosif, donc instable. Une
consequence de cette inegalite est que 1/2. Pour = 1/2, comme cest le
cas pour le caoutchouc, le solide elastique est incompressible.

3 Ondes elastiques

En projetant les equations de Lame sur les espaces vectoriels respectifs des
champs de deplacements a divergence nulle ou bien a rotationnel nul, on decrit
deux types dondes elastiques, longitudinales et transversales. Toute solution
des equations de Lame se decompose comme une superposition de ces ondes
planes elementaires.

3.1 Projection des equations de Lame

On considere ici les equations de Lame (5.11) dans un milieu infini en suppo-
sant que f = 0, ce qui secrit
2
0 = ( + ) grad (div ) + . (5.32)
t2

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


Ondes elastiques 71

On note respectivement d et r la divergence et le rotationnel du champ de


deplacement definis par

d(a, t) = div (a, t) et r(a, t) = rot (a, t) . (5.33)

En prenant la divergence et le rotationnel des equations de Lame (5.11) et en


utilisant les identites div grad = et rot grad = 0, on obtient respectivement
les equations suivantes

2d 2r
= c2 d et = c22 r
t2s 1 t2
+ 2
r
avec c1 = et c2 = . (5.34)
0 0

La divergence d et le rotationnel r du champ verifient donc lequation des


ondes avec des vitesses de propagation respectivement egales a c1 et c2 avec
c2 < c1 . Comme ces vitesses ne sont pas egales, on doit avoir r = 0 pour les
ondes se propageant a la vitesse c1 et d = 0 pour les ondes se propageant a la
vitesse c2 . Ces ondes sont explicitees ci-dessous.

a2 a2
0.1 0.1

0 0

!0.1 !0.1

!0.2 !0.2

!0.3 !0.3

!0.4 !0.4

!0.5 !0.5

!0.6 !0.6

a1 a1
a) !0.5 !0.4 !0.3 !0.2 !0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
b) !0.5 !0.4 !0.3 !0.2 !0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

Figure 5.6 Particules et vecteurs vitesses. Onde elastique a) longitudinale


ou b) transversale.

3.2 Ondes longitudinales


2d
Les solutions de lequation t2
= c21 d sont des combinaisons elementaires
des solutions

d(a, t) = D ei (ka t) + D ei (ka t) avec = c1 kkk (5.35)

ou D est une amplitude complexe et kkk le module du vecteur donde k.


En posant D = Dm exp(i ) ou Dm et sont respectivement le module et
largument de Dm , on peut ecrire

d(a, t) = 2 Dm cos(k a t + ) avec = c1 kkk . (5.36)

En tournant les axes on peut toujours se ramener au cas particulier k = k e1


avec k > 0, on peut ecrire

d(a, t) = 2 Dm cos[k (a1 c1 t) + ] . (5.37)

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


72 Chapitre 5. Equations de Lame

Ce champ peut etre considere comme la divergence du champ de deplacement


2 Dm
(a, t) = sin[k (a1 c1 t) + ] e1 . (5.38)
k
Il sagit donc dune onde longitudinale, cest-a-dire telle que le deplacement
seffectue dans le sens de la propagation de londe.
En tournant les axes, on obtient la famille dondes longitudinales de la forme

L (a, t) = Lm sin(k a c1 kkk t + ) , (5.39)

ou Lm est une amplitude quelconque et k un vecteur donde quelconque.

3.3 Ondes transversales

On considere le champ de deplacement


h i
(a, t) = T ei (k a1 t) + T ei (k a1 t) e2 (5.40)

ou T est une amplitude complexe et k > 0 un nombre donde reel positif.


En posant T = Tm exp(i ) ou Tm et sont respectivement le module et
largument de Tm , on peut ecrire

(a, t) = 2 Tm cos(k a1 t + ) e2 . (5.41)

On en deduit que le rotationnel de secrit

r(a, t) = 2 k Tm sin(k a1 t + ) e3 . (5.42)


2
En reportant dans lequation t2r = c22 r on voit que est solution a condition
de satisfaire la relation de dispersion

= c2 k . (5.43)

Il sagit dune onde transversale, cest-a-dire telle que le deplacement seffectue


dans un plan perpendiculaire au sens de propagation de londe.
En tournant les axes, on obtient la famille generale dondes transversales de
la forme

T (a, t) = 2 T m cos(k a c2 kkk t + ) avec Tm k = 0 , (5.44)

ou T m est un vecteur reel quelconque dans le plan perpendiculaire au vecteur


donde k.

EXERCICES

NIVEAU I Questions simples


1) Expliciter les composantes CIK pour I = 1, ..., 6 et K = 1, ..., 6 de la
matrice 6 6 correspondant a la loi de Hooke dans le cas homogene et
isotrope, en notant et les coefficients de Lame.
On a C11 = C22 = C33 = + 2 , C23 = C31 = C12 = , C32 = C13 = C21 = ,
C44 = C55 = C66 = 2 et Cij = 0 sinon.

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


EXERCICES 73

2) On considere le champ de deplacement = k (a22 e1 + a23 e2 + a21 e3 ) ou


k est un parametre constant. On se place sous lhypothese des petites
perturbations. Calculer en supposant la loi de Hooke verifiee. En deduire
la densite volumique des forces de contact f cont = div . Comparer avec
les expressions de grad (div ) et .
On a 23 = 32 = k a2 , 31 = 13 = k a3 , 12 = 13 = k a1 et 11 = 22 = 33 = 0.
Comme tr  = 0, on a = 2 . On a f = div = 2 k (e1 + e2 + e3 ). Comme
div = 0 et = 2 k (e1 + e2 + e3 ), on a bien div = ( + ) grad (div ) + .
3) Expliciter les composantes ij de  en fonction des composantes ij de
a laide de la loi de Hooke inverse.
On a ij = E ll ij + 1+
E ij .

NIVEAU II Traction uniaxiale

On considere un parallelepipede rectangle 0 de longueur l1 , l2 et l3 , com-


pose dun materiau elastique homogene et isotrope. On suppose quil est non
contraint et que sa densite est 0 . On connat son module de Young E et son
coefficient de Poisson . On choisit les axes orthonormes Oa1 , Oa2 et Oa3
paralleles aux aretes.

a3 l2
l1

O
l3 a2

a1

Figure 5.7 Parallelepipede rectangle elastique.

Petite traction
On effectue une experience de traction sur le solide en appliquant des forces
de contact a sa surface. On sinteresse ici a letat equilibre (pas de dependance
en temps). On mesure alors le champ de deplacement (a) qui est egal a

1 = 1 a1 , 2 = 1 a2 , 3 = 1 a3 . (5.45)

On suppose que 1 est tres petit devant un : 1  1. On rappelle que la


loi de Hooke permet dexprimer en fonction de  a laide des coefficients de
Lame, ou  en fonction de a laide du module de Young et du coefficient de
Poisson.
1) Calculer le tenseur des petites deformation (a). Montrer que lon est dans
le cadre des petites deformations.
Le tenseur des petites deformation  est tel que 11 = 1 , 22 = 33 = 1
et ij = 0 sinon. On est bien dans le cadre des peites deformation puisque ses
composantes sont donc toutes dordre 1  1.

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


74 Chapitre 5. Equations de Lame

2) Appliquer la loi de Hooke pour calculer le tenseur des contraintes en


tout point, en fonction de E et 1 uniquement. On pourra utiliser les
expression de et en fonction de E et .
On a = (tr ) I + 2  = (1 2 ) 1 I + 2 . On a donc 11 = (1 2 ) 1 +
2 1 = 1 E, 22 = 33 = (1 2 ) 1 2 1 = 0, ij = 0 sinon. Donc
= E 1 e 1 e 1 .

3) En deduire lexpression des forces exterieures de contact T (a, n) pour cette


experience. Calculer les forces volumiques exterieures f (a) en supposant
que le solide est a lequilibre.
Sur les faces de normales e1 , on a T (a, e1 ) = F e1 avec F = E 1 = E 1 . Sur
2
les autres faces, T (a, n) = 0. Comme lacceleration t 2 est nulle, on a f +div = 0.
Comme div = 0 (coefficients constants), on a f = 0.

4) Interpreter physiquement cette experience de petite traction en termes


dallongement de la piece elastique.
La force surfacique F e1 est appliquee sur les faces de normales e1 . La piece
subit alors un allongement 1 = F/E dans la direction e1 et les compressions
2 = 3 = 1 dans les deux autres directions.

Cisaillement

On suppose maintenant que l2 = l3 = l. On effectue un experience de cisaille-


ment sur le solide en appliquant des forces de contact a sa surface. On mesure
alors le champ de deplacement (a) qui est egal a

1 = 0 , 2 = k a3 , 3 = k a2 . (5.46)

On suppose que k est tres petit devant un : k  1.


5) Calculer le tenseur des petites deformations . Justifier que lon est dans
le cadre des petites deformations.
On a 23 = 32 = k et ij = 0 sinon. On est bien dans le cadre des peites deformation
puisque ses composantes sont donc toutes dordre k  1.

6) Appliquer la loi de Hooke pour calculer le tenseur des contraintes en tout


point, en fonction de et k uniquement. En deduire lexpression de en
fonction de et de langle de glissement 23 uniquement.
Comme tr  = 0, on a = 2  = 23 (e2 e3 + e3 e2 ).

7) En deduire les forces exterieures de contact T (a, n) exercees lors de


lexperience et dessiner un schema pour les representer. Calculer les forces
volumiques exterieures f (a) en supposant que le solide est a lequilibre.
Sur les faces de normales e2 , on a T (a, e2 ) = F e3 avec F = 23 . Sur les faces de
normales e3 , on a T (a, e3 ) = F e2 . Sur les autres faces, les forces de contact sont
2
nulles. Comme lacceleration t2 est nulle, on a f + div = 0. Comme div = 0

(coefficients constants), on a f = 0.

8) Interpreter physiquement cette experience de petit cisaillement sur le


solide. A quoi correspondent les directions principales du tenseur des
deformations ? Comparer ces directions principales a celles du tenseur de
contraintes. Interpreter.

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


EXERCICES 75

Il sagit dune experience de cisaillement ou lapplique des forces tangentielles F e3


sur les faces de normales e2 et F e2 sur les faces de normales e3 . La reponse
du solide est un glissement dange 23 = F/. Les directions principales de  sont
n+ = 12 (e2 + e3 ) et n = 12 (e2 e3 ) avec des allongements relatifs associes
+ = 23 /2 et + = 23 /2. Dans la base (e1 , n+ , n ), le tenseur des petites
deformations est diagonal et secrit  = + (n+ n+ + n n ). La tenseur de
contraintes admet les memes directions principales. On peut voir lexperience de
cisaillement comme une experience de traction dans la direction n+ superposee a
une experience de compression dans la direction n .

NIVEAU III Torsion dun arbre metallique


On considere une piece metallique homogene contenue dans le domaine

0 = {a IR3 | (a21 + a22 ) R2 et 0 a3 L} . (5.47)

On note 0 sa masse volumique. On note et ses coefficients de Lame. Dans


tout ce qui suit, on suppose que la section circulaire S0 dequation a3 = 0 est
immobile (deplacement nul), car encastree dans un materiau indeformable. On
neglige les forces de volume (gravite). On se place dans le cadre des petites
perturbations.

a3
SL

e L

O a2
a1 R
S0
Figure 5.8 Arbre metallique de forme cylindrique.

Equilibre en torsion
On suppose que le systeme est a lequilibre et que le deplacement secrit

1 = a2 a3 , 2 = a1 a3 , 3 = 0 . (5.48)

avec > 0 et = max(R, L)  1.


1) Calculer le tenseur des petites deformations (a) et justifier lhypothese
des petites deformations.
On a H12 = a3 , H13 = a2 , H21 = a3 , H23 = a1 et Hij = 0 sinon. On
en deduit 13 = 31 = a2 /2, 23 = 32 = a1 /2 et ij = 0. Comme | a1 | ,
| a2 | et | a3 | , les composantes de H sont dordre et lon est bien dans
le cadre des petites deformations.

2) Calculer le tenseur des dilatations C(a) et le comparer a (a) au premier


ordre du petit parametre .
Comme X(a, t) = a + a3 (a2 e1 + a1 e2 ), on a C11 = C22 = 1 + 2 a23 , C33 =
1 + 2 (a21 + a22 ), C13 = C31 = a2 + 2 a1 a3 , C23 = C32 = a1 + 2 a2 a3 et
Cij = 0 sinon. On a bien C = I + 2  + O( 2 ).

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


76 Chapitre 5. Equations de Lame

3) Donner lexpression du tenseur des contraintes (a). En deduire la


resultante des forces exterieures de contact exercees sur la surface SL
dequation a3 = L.
Comme tr  = 0, lapplication de la loi de Hooke conduit a = 2 . Les forces
de contact exercees sur SL sont T = (a1 , a2 , L) e3 = (a2 e1 + a1 e2 ). Par
symetrie, leur resultante, issue de lintegration de T sur SL , est nulle.
4) Montrer que la surface laterale e , dequation (a21 + a22 ) = R2 , est libre de
contraintes.
Les forces de contact exercees sur epsont :
T (a) = (a1 , a2 , a3 ) (a1 e1 + a2 e2 )/ a21 + a22 = 0. La surface e est donc libre de
contraintes.
5) Calculer le moment resultant en 0 des forces exterieures de contact
exercees sur la surface S0 .
Les forces de contact exercees sur S0 sont :
T (a) = (a1 , a2 , 0) (e3 ) = (a2 e1 + a1 e2 ). Leur moment en 0 est 0 =
R R R 2 4
a T (a) dS0 = 0 0 r2 r dr d = 2R e3 .
RR
S0

6) On suppose que le seuil de rupture du solide est atteint lorsque

1 1
s : s ke2 ou s= (tr ) I (5.49)
2 3
est la partie deviatorique de et ke > 0 une constante (critere de
resistance de Von Mises). Au-dela de quelle valeur critique c de , fonc-
tion de R, ke et la piece casse-t-elle ?
On a s = et 12 s : s = 2 2 (a21 + a22 ). Son maximum est atteint sur la frontiere
e et vaut 2 2 R2 . La rupture est obtenue pour c = ke /( R).

Mouvement de torsion
On suppose maintenant que larbre est anime du mouvement

(a, t) = m sin(k a3 ) sin( t) (a2 e1 + a1 e2 ) avec k= . (5.50)
2L
7) Quelle condition verifier la pulsation pour que (a, t) soit une solution
des equations de Lame ?
2
Puisque div = 0, les equations de Lame secrivent 0 t2 = . En reportant
p la
forme du deplacement dans ces equations, on obtient 2 = c2 k 2 avec c2 = /0 .

8) Exprimer le tenseur des contraintes (a, t).


On a 13 = 31 = k m cos(k a3 ) sin( t) a2 , 23 = 32 = k m cos(k a3 ) sin( t) a1
et ij = 0 sinon.

9) Calculer les forces de surface exercees sur SL lors de ce mouvement.


Les forces de surfaces sont de la forme :
T (a1 , a2 , L, t) = e3 = k m cos(k L) sin( t) (a2 e1 +a1 e2 ). On a T = 0 puisque
k L = /2.

10) Montrer que le moment des forces de contact exercees par la partie a3 l
du cylindre sur un disque interieur Sl de centre l e3 avec 0 l L, de
rayon R et de normale e3 est de la forme = (l, t) e3 ou est une
fonction que lon determinera.
R4
Comme T (a1 , a2 , a3 , t) = e3 , on a (a3 , t) = 2 k m cos(k a3 ) sin( t).

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


EXERCICES 77

11) Dessiner lallure de la fonction (0, t) en fonction de t.


La fonction (0, t) est une sinusode.

12) Dessiner lallure du profil (a3 , t) pour a3 [0, L] pour plusieurs valeurs
de t.
Loscillation (a3 , t) pour a3 [0, L] correspond a un quart donde stationnaire avec
un ventre en a3 = 0 et un noeud en a3 = L.

13) Interpreter les deformations ou les mouvements de lensemble du probleme


a laide de schemas et de quelques commentaires.
Ce probleme etudie des deplacements ou des mouvements de torsions autour de laxe
Oa3 . Lequilibre stationnaire resulte dun mouvement de rotation solide impose sur
SL . Loscillation est le mouvement que lon obtient sil lon relache le forcage sur
SL . Larbre oscille alors a une frequence = c2 /(2 L).

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


Chapitre 6

Cinematique du continu

Sommaire
1 Description eulerienne du mouvement . . . . . . . . 80
1.1 Determination des trajectoires . . . . . . . . . . . . 80
1.2 Lignes de courant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
1.3 Gradient du champ de vitesse . . . . . . . . . . . . . 82
2 Transport par les trajectoires . . . . . . . . . . . . . 83
2.1 Derivee particulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
2.2 Champ dacceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
2.3 Transport dun petit vecteur . . . . . . . . . . . . . 85
3 Tenseur des taux de deformations . . . . . . . . . . 85
3.1 Variation des longueurs . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.2 Variation des angles . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.3 Variation des volumes . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

79
80 Chapitre 6. Cinematique du continu

Introduction

Si la representation lagrangienne des champs est adaptee a la modelisation


des solides elastiques, dont les configurations deformees restent proches dune
configuration de reference, la representation eulerienne est plus appropriee
pour la modelisation des fluides qui perdent rapidement la memoire de la
condition initiale. Le point de depart de la description du mouvement est
donc la donnee ou la mesure dun champ de vitesse a partir duquel il convient
de reconstituer des trajectoires ou encore la derivee dun champ en suivant ces
trajectoires. Le gradient de ce champ de vitesse permet de decrire levolution de
petits vecteurs transportes par le mouvement le long de trajectoires. Sa partie
antisymetrique, appelee tenseur des taux de rotations, decrit la rotation solide
subie par le voisinage dune particule. Sa partie symetrique, appelee tenseur
des taux de deformations, decrit le taux de variation des longueurs, des anges
et des volumes.

1 Description eulerienne du mouvement

A partir de la donnee dun champ de vitesse en representation eulerienne, on


determine les trajectoires du mouvement en resolvant un systeme dequations
differentielles ordinaires. Dans le cas general, ces trajectoires sont differentes
des lignes de courant instantanees.

1.1 Determination des trajectoires

X(a, t) U (x, t)
x
(t)

0 a U [x(t), t]
x(t)

Figure 6.1 Determination du mouvement X(a, t) et des trajectoires x(t) =


X(a, t) a partir du champ de vitesse U (x, t).

On considere un champ de vitesse U (x, t) et lon omet lexposant (E) pour


designer la representation eulerienne U (x, t) = U (E) (x, t). La trajectoire x(t)
issue du point a a linstant initial t = 0 est solution du systeme dequations
differentielles ordinaires
dx
(t) = U [x(t), t] avec x(0) = a . (6.1)
dt
Lensemble des solutions de ce systeme permet de construire le mouvement

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


Description eulerienne du mouvement 81

X(a, t) defini par

X(a, t) = x(t) avec x(t) trajectoire telle que x(0) = a . (6.2)

La representation lagrangienne de la vitesse est alors definie par la relation

U (L) (a, t) = U [X(a, t), t] . (6.3)

On peut alors ecrire


X dx(t)
(a, t) = = U [x(t), t] = U [X(a, t), t] = U (L) (a, t) . (6.4)
t dt

1.2 Lignes de courant

Les trajectoires du mouvement ne doivent pas etre confondues avec les lignes
de champs de U (x, t) a linstant t appelee lignes de courant. Ces lignes de
champs sont des courbes que lon peut parametrer par des fonctions s 7 y(s)
ou s est un parametre reel. Ces fonctions doivent etre telles que leur vecteur
dy
tangent ds soit partout parallele au vecteur U ce que lon ecrit

dy
(s) U [y(s), t] = 0 . (6.5)
ds

U (x, t)
x
U [y(s), t]
(t)
y(s)

Figure 6.2 Lignes de champ y(s) a linstant t.

On en deduit quil existe une fonction (s) telle que


dy
(s) = (s) U [y(s), t] . (6.6)
ds
Cette fonction doit etre strictement positive pour que la courbe parametree
y(s) decrive tout sa ligne de champ lorsque s decrit la droite reelle. On peut
ainsi choisir (s) par simplicite ou (s) = kU [y(s), t]k1 pour que s soit la
coordonnee curviligne de la ligne de courant.
Une formulation courante, mais peu explicite, consiste a ecrire
dy1 dy2 dy3
= = . (6.7)
U1 U2 U3
Cette ecriture conduit souvent au choix de lune des coordonnees y1 , y2 ou y3
comme parametre s, au moins localement.

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


82 Chapitre 6. Cinematique du continu

Dans le cas general, les trajectoires et les lignes de champs ne decrivent pas les
memes courbes dans la mesure ou elles ne verifient pas les memes equations :

Trajectoires : x(t) = U [x(t), t] pour tout t.


Lignes de courant : y(s) = (s) U [y(s), t] pour t fixe. (6.8)

Dans le cas particulier dun champ de vitesse stationnaire, cest-a-dire tel


que U (x) ne depend pas du temps, les courbes parcourues par les trajectoires
et les lignes de courant sont confondues. En effet, le choix de (s) = 1 permet
de confondre lequation x(t) = U [x(t)] des trajectoires et lequation y(s) =
U [y(s)] des lignes de courant.

1.3 Gradient du champ de vitesse

U (x + x, t)
(t)
U (x, t)
x
x

Figure 6.3 Variation de U (x, t) en fonction de lespace.

Etant donne le champ de vitesse U (x, t), on definit son gradient K(x, t) dont
les composantes sont
Ui
K(x, t) = grad U (x, t) Kij (x, t) = (x, t) . (6.9)
xj
Si x est un petit vecteur, on peut alors ecrire

U (x + x, t) = U (x, t) + K(x, t) x + O(x2 ) , (6.10)

ou x = kxk est la norme de x. On peut alors decomposer K en la somme


de deux tenseurs dordre deux respectivement symetrique et antisymetrique a
laide de la relation
1 1
K =+D = (K t K) et D = (K + t K) . (6.11)
2 2
Les tenseurs (x, t) et D(x, t) sont respectivement appelles tenseur des taux
de rotation et tenseur des taux de deformation. Les composantes de ces
tenseurs secrivent respectivement
" # " #
1 Ui Uj 1 Ui Uj
ij = et Dij = + . (6.12)
2 xj xi 2 xj xi

Le vecteur rotation (x, t) est tel que pour tout vecteur x on puisse ecrire

(x, t) x = x . (6.13)

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


Transport par les trajectoires 83

Ses composantes sont telles que i + jk = 0 si ijk = 1. On en deduit quil


est relie au rotationnel de la vitesse U par la relation
1
(x, t) = rot U (x, t) . (6.14)
2

2 Transport par les trajectoires

La derivee dune grandeur le long dune trajectoire, appelee derivee particu-


laire, sexprime en representation eulerienne en fonction de toute ses derivees
partielles et du champ de vitesse. Le champ dacceleration est alors la derivee
particulaire du champ de vitesse. Un petit vecteur transporte par le mou-
vement, cest-a-dire reliant deux trajectoires voisines, obeit a une equation
devolution faisant intervenir le gradient du champ de vitesse.

2.1 Derivee particulaire

On considere un champ B dont la representation eulerienne B(x, t) est liee a


la representation lagrangienne B (L) (a, t) a travers le mouvement X(a, t) et la
relation
B[X(a, t), t] = B (L) (a, t) . (6.15)
Etant donnee la trajectoire x(t) = X(a, t) issue de la condition initiale x(0) =
a, on considere la dependance temporel b(t) du champ B obtenue en suivant
cette trajectoire et definie par la relation

b(t) = B[x(t), t] = B[X(a, t), t] = B (L) (a, t) . (6.16)

On peut alors calculer la derivee de b(t) qui secrit


B dxj (t) B
b(t) = [x(t), t] + [x(t), t]
t dt xj
B B
= [x(t), t] + Uj [x(t), t] [x(t), t]
t xj
B

= + U grad B [x(t), t] . (6.17)
t

dB
On definit alors le champ dt dont la representation eulerienne secrit
dB B
(x, t) = (x, t) + U (x, t) grad B(x, t) . (6.18)
dt t
Ce champ est appele derivee particulaire du champ B dans la mesure ou
il represente la derivee de B le long dune trajectoire. Dautre part, legalite
b(t) = B (L) (a, t) de lequation (6.16) permet decrire

B (L)
b(t) = (a, t) . (6.19)
t
La comparaison de cette relation avec lequation (6.17) et la notation x(t) =
X(a, t) permettent decrire

dB B (L)
[X(a, t), t] = (a, t) . (6.20)
dt t

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


84 Chapitre 6. Cinematique du continu

B (L) (a, t)

x U (x, t) B(x, t) b(t)


X(a, t) (t)
0 a
x(t)

Figure 6.4 Relation entre les representations eulerienne B(x, t) et lagran-


gienne B (L) (a, t) du champ B.

On en deduit que la representation lagrangienne de la derivee particulaire dB


dt
secrit
dB (L) B (L)
(a, t) = (a, t) . (6.21)
dt t

2.2 Champ dacceleration

La derivee particulaire dun champ de vecteur V (x, t) = Vi (x, t) ei secrit


" #
dV dVi Vi Vi
(x, t) = (x, t) ei = + Uj (x, t) ei (6.22)
dt dt t xj
dans la mesure ou les vecteurs de base ei sont independants de lespace et du
Vi
temps. En utilisant le gradient grad V du champ V , de composantes x j
, et

en definissant loperateur U grad = Uj xj , on peut alors ecrire

dV V V
= + grad V U = + U grad V , (6.23)
dt t t
la parenthese de lexpression (U grad )V etant inutile dans la mesure ou la
notation grad V (un seul trait sous le gradient) nest pas definie.
Le champ dacceleration est defini par sa representation lagrangienne
U (L) 2X
(L) (a, t) = (a, t) = (a, t) . (6.24)
t t2
Par definition de la derivee particulaire, sa representation eulerienne secrit
U U
(x, t) = (x, t) + U (x, t) grad U (x, t) = (x, t) + K(x, t) U (x, t) (6.25)
t t
ou K = grad U est le gradient de U . Ses composantes verifient
!
Ui Ui Ui Ui Uj 1 (Uj Uj )
i = + Uj = + Uj + (6.26)
t xj t xj xi 2 xi

Comme U = U et que = 21 rot U , on voit que lon peut ecrire


dU U 1
= = + rot U U + grad U 2 . (6.27)
dt t 2

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


Tenseur des taux de deformations 85

2.3 Transport dun petit vecteur

U [x(t) + x(t), t]
(t)
x(t)
a
0 a
x(t) U [x(t), t]

Figure 6.5 Transport dun petit vecteur x(t) par la trajectoire x(t).

On considere un petit vecteur x(t) transporte par la trajectoire x(t) = X(a, t)


issue du point a a linstant t = 0. Un tel vecteur est la difference de deux
trajectoires x(t) et x(t) + x(t) tel que

x(t) = X(a + a, t) X(a, t) (6.28)


d
ou a = x(0) est la valeur du petit vecteur a linstant t = 0. Comme dt x(t) =
U [x(t), t] pour toute trajectoire, on peut ecrire

d h i
x(t) = U [x(t) + x(t), t] U [x(t)] = K[x(t), t] x(t) + O x2 (t) , (6.29)
dt
ou x(t) = kx(t)k est la norme du petit vecteur. En supposant x(t) infi-
nitesimal, on pourra donc ecrire

d
x(t) = K[x(t), t] x(t) . (6.30)
dt
En utilisant la decomposition de K en partie antisymetrique et symetrique,
on peut alors ecrire

d
x(t) = [x(t), t] x(t) + D[x(t), t] x(t) . (6.31)
dt
Le terme x de cette equations traduit un mouvement de rotation solide de
vecteur rotation pour les particules situees dans le voisinage de la trajectoire
x(t) (theorie des torseurs et des distributeurs). Le terme D x traduit un
mouvement de deformation qui sera etudie plus loin par lintermediaire des
taux de variation des longueurs, des angles et des volumes.

3 Tenseur des taux de deformations

Le tenseur des taux de deformation, partie symetrique du gradient du champ


de vitesse, permet de decrire la variation des longueurs, des angles et des
volumes associes a des petits vecteurs transportes par le mouvement.

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


86 Chapitre 6. Cinematique du continu

3.1 Variation des longueurs

On considere deux petits vecteurs x(t) et x0 (t) transportes par la trajectoire


x(t). Il verifient donc
d d 0
x(t) = K[x(t), t] x(t) et x (t) = K[x(t), t] x0 (t) . (6.32)
dt dt

a (t)
x(t)
a
0 a! x(t)
x! (t)

Figure 6.6 Transport de deux petits vecteurs x(t) et x0 (t) par la trajec-
toire x(t).

La derivee par rapport au temps de leur produit scalaire verifie donc


d
x x0 = t (K x) x0 + t x K x0 =t x (K + t K) x0 .

(6.33)
dt
On peut donc faire apparaitre le tenseur des taux de deformation D et ecrire

d 
x(t) x0 (t) = 2 x(t) D[x(t), t] x0 (t) .

(6.34)
dt
ou D est le tenseur des taux de deformation.
En choisissant x0 = x, on peut ecrire

1 dkx(t)k x(t) D[x(t), t] x(t)


= , (6.35)
kx(t)k dt kx(t)k2
1 dkxk
ou kxk dt est le taux de variation relation des longueurs pour un petit
vecteur ayant la direction de x a linstant t dans le voisinage de x(t). On
remarque en effet que ce taux ne depend pas de la norme du petit vecteur x. Si
x(t) = x e1 a linstant t, ce taux de variation est egal a D11 . Les composantes
diagonales de D sont donc les taux de variation relatifs des longueurs dans les
directions des vecteurs de base.

3.2 Variation des angles

On suppose maintenant qua linstant t = t , les deux petits vecteurs x(t) et


x0 (t) transportes par le mouvement sont orthogonaux ce que lon ecrit

x(t ) x0 (t ) = 0 . (6.36)

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


Tenseur des taux de deformations 87

(t)

(t ) (t)
x(t )
x(t)
x(t )
x! (t )

Figure 6.7 Transport de deux petits vecteurs x(t) et x0 (t) orthogonaux


a t = t et angle de glissemnt (t).

On definit langle de glissement (t) comme etant de complementaire du langle


que forment ces petites vecteurs et lon ecrit

x(t) x0 (t) = kx(t)k kx0 (t)k sin (t) avec (t ) = 0. (6.37)

En derivant cette expression par rapport au temps, on obtient

d d d
(x x0 ) = kxk kx0 k sin + kxk kx0 k

cos . (6.38)
dt dt dt
Comme (t ) = 0, on en deduit

d d
 
(x x0 ) = kxk kx0 k

(6.39)
dt t dt t

En remplacant t par t dans cette derniere equation et en utilisant lequation


(6.34) on en deduit

d(t) x(t) D[x(t), t] x0 (t)


=2 avec (t) = 0. (6.40)
dt kx(t)k kx0 (t)k

On remarque que ce taux de variation de langle de glissement ne depend que


des directions des deux petits vecteurs orthogonaux a linstant t considere. En
choisissant x = x e1 et x0 = x0 e2 , on voit que

d12
= 2 D12 . (6.41)
dt
Les composantes non diagonales de D sont donc egales a la moitie des angles
de glissement des directions des vecteurs de base.

3.3 Variation des volumes

On considere maintenant trois petits vecteurs x(t) , x0 (t) et x00 (t) trans-
portes par la trajectoire x(t) et on suppose quils engendrent une petit cube

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


88 Chapitre 6. Cinematique du continu

de cote x a linstant t = t et quils alignes avec les vecteurs de base a travers


les relations

x(t ) = x e1 , x0 (t ) = x e2 , x00 (t ) = x e3 . (6.42)

Le volume V(t) du parallelepipede quils engendrent a un instant t quelconque


secrit
V(t) = x(t), x0 (t), x00 (t)

(6.43)

en supposant que ce produit mixte est positif.

(t)

(t )
x(t )
x!! (t )
x(t ) x(t)
x! (t )

Figure 6.8 Transport de trois petits vecteurs x(t), x0 (t) et x00 (t) formant
un cube a t = t .

La derivation de cette equation conduit a

d  
V(t) = K[x(t), t] x(t), x0 (t), x00 (t)
dt  
+ x(t), K[x(t), t] x0 (t), x00 (t)
 
+ x(t), x0 (t), K[x(t), t] x00 (t) . (6.44)

Comme les petits vecteurs sont proportionnels aux vecteurs de base pour t =
t , on en deduit

d h i
V(t ) = x3 (K e1 , e2 , e3 ) + (e1 , K e2 , e3 ) + (e1 , e2 , K e3 )

dt [x(t ),t ]
= x3 [K11 + K22 + K33 ]|[x(t ),t ] = V(t ) tr K[x(t ), t ]
= V(t ) div U [x(t ), t ] . (6.45)

En recouvrant une petit domaine quelconque V(t) transporte par le mouve-


ment par des petits cubes a linstant t, on demontre que le taux relatif de
variation des petits volumes secrit

1 d
V(t) = div U [x(t), t] (6.46)
V(t) dt

ou x(t) est une trajectoire proche de V(t).

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


EXERCICES 89

EXERCICES

NIVEAU I Questions simples

On considere le champ de vitesse U = l [sin (x3 , t) e1 cos (x3 , t) e2 ] ou


(x3 , t) = k x3 t. On suppose que l, et k sont des constantes positives.
1) Determiner les trajectoires x(t) associees a ce champ de vitesse. En deduire
lexpression de la deformation X(a, t). Quelle est la forme de ces trajec-
toires.
Les trajectoires sont solution de dx dx2
dt = l sin(k x3 t), dt = l cos(k x3 t)
1

dx3
et dt = 0. On en deduit les trajectoires x(t) telle que x3 (t) = a3 ,

x1 (t) = a1 +l [cos(k a3 t)cos(k a3 )] et x2 (t) = a2 +l [sin(k a3 t)sin(k a3 )] .

On a donc X(a, t) = a + l [cos (a3 , t) e1 + sin (a3 , t) e2 ]. Ces trajectoires sont de


cercles de rayon l.

2) Decrire les lignes de courant a linstant t par un parametrage s 7 y(s) sous


la forme y(s) = y(0)+Y (s) ou Y (s) est une fonction que lon determinera.
Quelle est la nature de ces lignes de courant.
dy
Les lignes de courant sont donnees par ds (s) = (s) U [y(s), t]. En choissant (s) =
1, on peut ecrire dy dy2 dy3
ds = l sin (y3 , t), ds = l cos (y3 , t) et ds = 0. On
1

en deduit y3 (s) = y3 (0), y1 (s) = y1 (0) + l sin [y3 (0), t] s et y2 (s) = y2 (0)
l cos [y3 (0), t] s. Les lignes de courant sont donc des droites.

3) Expliciter les composantes du gradient du champ de vitesse K(x, t), du


tenseur des taux de deformations D(x, t) et du tenseur des taux de rota-
tions (x, t). En deduire le vecteur rotation (x, t). Comparer ce vecteur
avec U .
On a K13 = l k cos (x3 , t), K23 = l k sin (x3 , t) et Kij = 0 sinon. On a
D13 = D31 = 12 l k cos (x3 , t), D23 = D32 = 12 l k sin (x3 , t) et Dij = 0
sinon. On a 13 = 31 = 12 l k cos (x3 , t), 23 = 32 = 21 l k sin (x3 , t) et
ij = 0 sinon. Comme 31 + 2 = 0 et 1 + 23 = 0, on a 1 = 21 l k sin (x3 , t),
2 = 21 l k cos (x3 , t) et 3 = 0. On remarque que = 12 k U .

4) On considere le petit vecteur x(t) transporte par la trajectoire x(t) =


l [cos( t) 1] e1 l sin( t) e2 issue du point x(0) = a = 0. On suppose
que x(0) = x e3 . Exprimer les coordonnees de x(t). Decrire le mouve-
ment de x(t).
d d
Comme dt x(t) = K[x(t), t] x(t), on peut ecrire dt x1 = x3 l k cos( t) ,
d d
dt x2 = x 3 l k sin( t) et dt x3 = 0. On en deduit x1 (t) = x l k sin( t),
x2 (t) = x l k cos( t) et x3 (t) = x. Le petit vecteur x(t) decrit un cercle.
B dB
5) On considere le champ B(x, t) = x1 t Calculer t , U grad B et dt .
B dB
On a t = x1 , U grad B = l t sin (x3 , t) et dt = x1 + l t sin (x3 , t).

6) On considere le champ de vecteur V (x, t) tel que V1 = x1 cos (x3 , t) +


x2 sin (x3 , t), V2 = x1 sin (x3 , t) x2 cos (x3 , t) et V3 = 0. Calculer
V dV
t , U grad V et la derivee particulaire dt .
V
On a t = (x1 sin x2 cos ) e1 + (x1 cos + x2 sin ) e2 et U grad V =
dV
l sin (cos e1 + sin e2 ) l cos (sin e1 cos e2 ) = l e2 . Dou dt =
l e2 + x1 (sin e1 cos e2 ) + x2 ( cos e1 + sin e2 ).
dU
7) Calculer K(x, t) U (x, t). En deduire lacceleration dt . Comparer ce vec-

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


90 Chapitre 6. Cinematique du continu

teur avec e3 U . Calculer rot U U et grad U 2 . Commenter.


dU U
On a K U = 0, dou U grad U = 0. On a donc dt = t ce qui entraine
d 2 1 2 2 2
dt U = l ( cos e1 + sin e2 ) = e3 U . Comme rot U = 2 kU et U = l ,
2
on a rot U U = 0 et grad U = 0, ce qui est consistant avec U grad U =
rot U U + 12 grad U 2 = 0.

8) Indiquer le taux de variation des longueurs de petits vecteurs orientes dans


les directions de la base canonique. Comparer avec leur evolution donnee
d
par la relation dt x = K[x(t), t] x.
Ces taux de variations sont nuls car D11 = D22 = D33 = 0. Pour cette exemple
d
particulier, on a meme dt x = 0 pour les petits vecteurs tels que x(0) ei avec
i = 1, ..., 3, compte-tenu de la structre de K.
d12 d23 d31
9) Indiquer les taux de variation dt , dt et dt dans angles de glissement
des directions de bases.
d12 d23 d31
On a dt = 0, dt = 2 D23 = l k sin et dt = 2 D13 = l k cos .

10) Calculer le taux de variation des volumes.


1 d
On a V(t) dt V(t) = div U [x(t), t] = 0.

NIVEAU II Rotation et deformation

Le vecteur taux de rotation est defini par = 12 rot U en representation


eulerienne. Le tenseur des taux de deformation D est la partie symetrique
du gradient de la vitesse exprimee en representation eulerienne.
1) Ecoulement purement cisaille. On considere un ecoulement dont le champ
de vitesse est U1 = F (x2 ) et U2 = U3 = 0. Calculer et D. Tracer la
trajectoire dune particule. Discuter leventuelle rotation de la particule
sur elle-meme. Calculer les directions propres de D pour en deduire une
description de sa deformation.
On a K12 = F 0 (x2 ) et Kij = 0 sinon. Dou D12 = D21 = F 0 (x2 )/2 et Dij = 0 sinon.
dx
On a = 12 F 0 (x2 ) e3 . Les trajectoires verifient dt = U (x) et donc dx
dt = F (x2 ),
1

dx2 dx3
dt = dt = 0. Dou x2 = a2 , x3 = a3 et x1 = a1 + F (a2 ) t. Les trajectoires
sont des droites. Une particule transportee par le mouvement tourne avec la vitesse
angulaire F 0 (a2 )/2 dans le plan (a1 , a2 ). En diagonalisant D, on voit que son taux
de deformation est de F 0 (a2 )/2 dans la direction 12 (e1 + e2 ) et de F 0 (a2 )/2 dans
la direction 12 (e1 e2 ). Il est nul dans la direction e3 .

2) Ecoulement en rotation solide. Memes questions pour U1 = x2 , U2 =


x1 et U3 = 0. Exprimer la vitesse en coordonnees cylindriques ainsi que
et D. Montrer que = (er e + e er ).
On a K12 = , K21 = et Kij = 0 sinon. Dou D = 0 et = e3 . Les trajectoires
dx d 2 dx
verifient dt = U (x) = e3 x. On a donc dt x = 2 x dt = 0. Comme |x| est
constant, les trajectoires sont des cercles de centre O. Une particule transportee par
le mouvement tourne avec la vitesse angulaire dans le plan (a1 , a2 ). Elle nest pas
deformee. Il sagit dun mouvement de rotation solide. On verifie que lon a bien
x = x pour tout x = xr er + x e pour lexpression indiquee.

3) Ecoulement dans un cyclone. On considere le champ de vitesse qui secrit


U (r, , z) = e ()/r en coordonnees cylindriques. Calculer et D en
coordonnees cylindriques. Tracer la trajectoire dune particule. Discuter
leventuelle rotation de la particule sur elle-meme ainsi que sa deformation.

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


EXERCICES 91

On a Ur = 0, U = /r et Uz = 0 en coordonnees cylindriques. Dans ces co-


ordonnees, les seules composantes non nulles de K sont Kr = U,r = /r2 et
Kr = U /r = /r2 . On a donc = 0 et D = K. En diagonalisant D, on voit
que son taux de deformation est de /r2 dans la direction 12 (er + e ) et de /r2
dans la direction 12 (er e ). Il est nul dans la direction e3 . Il sagit du champ
de vitesse induit par un tourbillon ponctuel centre en O. La vitesse est infini en ce
point.

NIVEAU III Mouvements avec fonction de courant

On considere des mouvements definis par un champ de vitesse U (x, t) tel que
Uz = 0 et
(x, t) (x, t)
Ux (x, t) = et Uy (x, t) = , (6.47)
y x
ou (x) est une fonction quelconque appelee fonction de courant associee
au champ U (x). On peut ecrire U = ez grad .
1) Montrer quun mouvement qui admet une fonction de courant est isochore.
2
Ux Uy 2
On calcule div U = x + y = yx + xy = 0. Le mouvement est donc
isochore.

2) Exprimer le rotationnel dun tel mouvement en fonction de .


   
Uy Ux 2 2
On a rot U = x y ez = x2 + x2 ez = ez .

3) On considere une courbe x(s) parametre par une variable s. Cacluler la


derivee de [x(s), t ] par rapport a s pour le temps t fixe. Montrer que
la vitesse U est tangente en tout point a cette courbe si est sa fonc-
tion de courant. En deduire que les courbes parametrees par s verifiant
[x(s), t ] = C ou C est une constante sont des lignes de champ du champ
de vitesse.    
d dx dy dx dy
On a ds [x(s), t ] = ds x + ds y [x(s), t ] = ds Uy ds Ux [x(s), t ] = 0. On
dx(s)
a donc ds U [x(s), t ] = 0. Les courbes x(s) sont donc bien des lignes de courant.
4) En deduire le trace des trajectoires dans le cas ou le mouvement est sta-
tionnaire, cest-a-dire lorsque le champ de vitesse U (x) ne depend pas du
temps,
Comme le champ de vitesse est stationnaire (independant du temps), les trajectoires
suivent le meme trace que les lignes de champs. Elle sont donc sur des courbes
[x(s)] = C ou C est une constante.

Ecoulement en coin
On considere un ecoulement dont la vitesse est Ux = (x2 y 2 ), Uy = 2 x y
et Uz = 0.
5) Calculer le tenseur des taux de deformation D(x, t) et interpreter ses com-
posantes. Calculer la divergence du champ de vitesse et en deduire le taux
de variation des volumes ?
On a Kxx = Kyy = 2 x, Kxy = Kyx = 2 y et Kij = 0 sinon. Dou D = K et
= 0. On a div U = tr D = 0. Le mouvement est isochore.

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


92 Chapitre 6. Cinematique du continu

6) Montrer
 que ce mouvement admet la fonction de courant (x) =
1 3
3 y x2 y . En deduire lexistence de trajectoires rectilignes que lon
explicitera.
On verifie que Ux = ,y et Uy = ,x . Les trajectoires verifient(x, y) = C ou
C
est une constante. Pour C = 0, on voit que les droites y = 0, y = 3 x et y = 3 x
supportent des trajectoires rectilignes.
7) Calculer le rotationnel du champ de vitesse. Calculer . Commenter.
Comme = 0, on a rot U = 0. On calcule = 0. Ce resultat est consistant avec
la relation rot U = ez demontre plus haut.

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


Chapitre 7

Equations de bilan

Sommaire
1 Theoremes de transport . . . . . . . . . . . . . . . . 94
1.1 Domaine transporte par le mouvement . . . . . . . . 94
1.2 Conservation de la masse . . . . . . . . . . . . . . . 95
1.3 Theoremes de transport complementaires . . . . . . 96
2 Formulation des equations de bilan . . . . . . . . . . 97
2.1 Formulation integrale . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
2.2 Formulations en bilan locaux . . . . . . . . . . . . . 98
2.3 Relations de saut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3 Principe fondamental de la dynamique . . . . . . . 100
3.1 Modelisation des efforts . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.2 Tenseur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.3 Symetrie du tenseur des contraintes . . . . . . . . . 103

93
94 Chapitre 7. Equations de bilan

Introduction

On appelle theoremes de transport les relations qui permettent de deriver par


rapport au temps des integrales sur des domaines transportes par le mou-
vement. Ces theoremes permettent de formuler la loi de conservation de la
masse pour la representation eulerienne de la masse volumique. Elles permet-
tent egalement de deriver les equations de bilan locaux a partir des lois de bilan
exprimes en formulation integrales. Dans le cas dune surface de discontinuite
mobile, le bilan global permet de deriver des relations de saut. On peut ensuite
formuler le principe fondamental de la dynamique en considerant la quantite de
mouvement et le moment cinetique dun ensemble de particules transportees
par le mouvement. On montre comment lexistence dune equation de bilan
entraine celle dun vecteur flux et celle du tenseur des contraintes dans le cas
de la loi de conversation de la quantite de mouvement.

1 Theoremes de transport

La derivation dune integrale triple sur un domaine transporte par le mouve-


ment conduit a rajouter au terme de derivee partielle du champ integre un
terme de flux cinematique integree sur la frontiere. Ce resultat, complete par
dautres theoremes de transport, permet de formuler la loi de conservation de
la masse et de preparer la formulation dautres equations de bilan.

1.1 Domaine transporte par le mouvement

On considere un domaine D(t) constitue de particules transportees par le


mouvement X(a, t). Ces particules decrivent des trajectoires de la forme x(t) =
X(a, t) avec x(0) = a, issues dun ensemble de positions initiales formant le
domaine D0 . On peut donc ecrire D(t) = X(D0 , t). On dit que le domaine D(t)
est transporte par le mouvement.

X(a, t)

(t)
V0 V(t)
D(t)
0 a
D0 x(t)

Figure 7.1 Domaine D(t) transporte par le mouvement X(a, t).

On considere un champ c(x, t), en representation eulerienne, integrable


sur le domaine D(t). Sa representation lagrangienne c(L) (a, t) verifie donc
c[X(a, t), t] = c(L) (a, t). On peut alors considerer le changement de variable

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


Theoremes de transport 95

x = X(a, t) a linstant t dans lintegrale


ZZZ ZZZ
3
C[D(t)] = c(x, t) d x = c(L) (a, t) J(a, t) d3 a , (7.1)
D(t) D0

ou J(a, t) est le Jacobien de lapplication X de 0 dans IR3 au temps t. Si


c(x, t) et donc c(L) (a, t) sont derivables par rapport a lespace et au temps, on
peut deriver cette integrale par rapport au temps en ecrivant
" #
d c(L) J
ZZZ
C[D(t)] = J + c(L) (a, t) d3 a . (7.2)
dt D0 t t

La derivee par rapport au temps du Jacobien J(a, t) se calcule en considerant


la variation dun petit volume V(t) transporte par le mouvement autour de
la trajectoire x(t) = X(a, t) qui obeit aux relations

1 d
V(t) = J(a, t) V0 et V(t) = div U [X(a, t), t] (7.3)
V(t) dt

ou V0 = V(0) est la position du petit volume dans la configuration de


reference 0 . En eliminant V(t) entre ces deux relations, on obtient

J
(a, t) = div U [X(a, t), t] J(a, t) . (7.4)
t
En reportant cette expression dans lintegrale de lequation (7.2), on obtient
" #
d c(L)
ZZZ
C[D(t)] = (a, t) + c(L) (a, t) div U [X(a, t), t] J(a, t) d3 a . (7.5)
dt D0 t

(L)
 (L)
En rappelant que ct (a, t) est la representation lagrangienne dc dt de la
derivee particulaire, on peut faire le changement de variable x = X(a, t) inverse
pour obtenir finalement

d dc
ZZZ ZZZ  
c(x, t) d3 x = (x, t) + c(x, t) div U (x, t) d3 x . (7.6)
dt D(t) D(t) dt
dc c
Les relations dt = t + U grad c et div (c U ) = U grad c + c div U , permettent
decrire
d dc
ZZZ ZZZ  
c d3 x = + c div U d3 x
dt D(t) D(t)  dt
c
ZZZ 
= + div (c U ) d3 x . (7.7)
D(t) t

1.2 Conservation de la masse

On considere un domaine D(t) transporte par le mouvement et on definit sa


masse par lintegrale
ZZZ
m[D(t)] = (x, t) d3 x (7.8)
D(t)

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


96 Chapitre 7. Equations de bilan

ou (x, t) est le champ de masse volumique. La loi de conservation de la masse


stipule que cette quantite est invariante en temps pour tout domaine D(t), ce
que lon traduit par la relation

d d
ZZZ ZZZ  
(x, t) d3 x = + div U (x, t) d3 x = 0 . (7.9)
dt D(t) D(t) dt

En appliquant cette relation sur des domaines de plus en plus petits, on en


deduit le bilan local
d
(x, t) + (x, t) div U (x, t) = 0 (7.10)
dt
valable pour tout point x et tout temps t. En developpant lexpression de la
derivee particulaire, on peut ecrire cette loi de conservation de la masse sous
les formes suivantes
d
+ div U = + U grad + div U = + div ( U ) = 0 , (7.11)
dt t t
ou lon a utilise la relation div ( U ) = U grad + div U .
On voit que si le mouvement est isochore, cest-a-dire si div U = 0, la loi
de conservation de la masse entraine que est constant le long dune trajec-
toire quelconque dans la mesure ou d dt = 0. Reciproquement, si le milieu est
incompressible, cest-a-dire si reste constant le long des trajectoires, alors
lecoulement est isochore.

1.3 Theoremes de transport complementaires

On generalise facilement le theoreme de derivation des integrales sur des do-


maines transportes par le mouvement au cas des champs de vecteurs V (x, t)
a laide de la relation
d dV
ZZZ ZZZ  
V d3 x = + V div U d3 x (7.12)
dt D(t) D(t) dt

en explicitant ses composantes sous la forme


!
d dVi Uj
ZZZ ZZZ
Vi d3 x = + Vi d3 x
dt D(t) D(t) dt xj
" #
Vi
ZZZ
= + (Vi Uj ) d3 x . (7.13)
D(t) t x j

En considerant le tenseur dordre deux V U de composantes Vi Uj , produit


tensoriel de V et U , on peut ecrire

d V
ZZZ ZZZ  
V d3 x = + div (V U ) d3 x . (7.14)
dt D(t) D(t) t

En utilisant les formules de la divergence


ZZ ZZZ ZZ ZZZ
3
Q n dS = div Q d x et n dS = div d3 x (7.15)
D D D D

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


Formulation des equations de bilan 97

D(t)
D(t + t)
D(t) dS U dS
x U t
n U .n t

Figure 7.2 Interpretation geometrique du terme U n dans lintegrale de


surface du flux cinematique.

valables pour un champ de vecteur Q(x, t) ou un champ de tenseur (x, t), on


peut ecrire les theoremes de transport sous la forme

d c 3
ZZZ ZZZ ZZ
c d3 x = d x+ c U n dS ,
dt t
ZZZ D(t) ZZZD(t) ZZD(t)
d 3 V 3
Vd x = d x+ V (U n) dS . (7.16)
dt D(t) D(t) t D(t)

On peut interpreter les termes c U et V U , dont les produits avec la normale


n sont respectivement c (U n) et V (U n), comme des flux cinematiques a
laide de la figure 7.2. Pendant le temps t, les longueurs U n t permettent
de definir les elements de volume dS U n t qui expliquent la difference due
au mouvement entre les integrales sur D(t + t) et D(t) pendant le temps t,
V
en plus de la difference due a la variation c
t ou t du champ considere.

Cette serie de theoremes de transport se termine ici par le theoreme de Rey-


nolds qui suppose que la loi de conservation de la masse t + div ( U ) = 0
est verifiee. Dans ce cas, on peut ecrire

d d 3
ZZZ ZZZ
d3 x = d x, (7.17)
dt D(t) D(t) dt

ou (x, t) est un champ scalaire derivable quelconque. Pour demontrer ce



resultat, il suffit de developper lexpression t ( ) + div ( U ) = 0 et dap-
pliquer la loi de conservation de la masse. On peut aussi se ramener a un
domaine fixe par changement de variable et utiliser linvariance dans le temps
du produit (L) (a, t) J(a, t) qui constitue la formulation lagrangienne de la
conservation de la masse.

2 Formulation des equations de bilan

Une equation de bilan consiste a exprimer la variation temporelle dune gran-


deur integree sur une domaine transporte par le mouvement en fonction de
lintegrale dun flux sur sa frontiere et de lintegrale dun terme de production
dans son interieur. Ce bilan global permet de deriver des bilans locaux lorsque
le champ integre est derivable et des relations de saut en presence de surfaces
de discontinuite mobiles.

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


98 Chapitre 7. Equations de bilan

2.1 Formulation integrale

Un equation de bilan est la donnee dun champ c(x, t), dun champ de surface
qc (x, n, t) et dun champ volumique fc (x, t) tels que pour tout domaine D(t)
transporte par le mouvement de vitesse U (x, t) on puisse ecrire
d
ZZZ ZZ ZZZ
3
c(x, t) d x + qc (x, n, t) dS = fc (x, t) d3 x , (7.18)
dt D(t) D(t) D(t)

ou n est la normale sortante de la frontiere D(t) du domaine D(t).


Si c(x, t) est une fonction derivable, on peut appliquer la formule de derivation
dune integrale sur un domaine transporte par le mouvement et ecrire
c
ZZ ZZZ  
qc (x, n, t) dS = fc div (c U ) d3 x . (7.19)
D(t) D(t) t
En appliquant cette relation a linstant t pour une famille de domaine
tetraedres Th de taille caracteristique h tendant vers zero, on peut ecrire
ZZ
qc (x, n, t) dS = O(h3 ) (7.20)
Th

(t)

D(t) U
dS
D(t) x
Qc
n

Figure 7.3 Flux Qc (x, t) dune equation de bilan.

On montre alors, en faisant tendre la famille de tetrahedres vers un point fixe


x, que qc (x, n, t) depend lineairement de n et quil existe donc un vecteur flux
(sortant) Qc (x, t) tel que lon puisse ecrire

qc (x, n, t) = Qc (x, t) n . (7.21)

En appliquant le theoreme de la divergence, la formulation integrale de


lequation de bilan secrit donc
d
ZZZ ZZ ZZZ
3
c(x, t) d x + Qc n dS = fc (x, t) d3 x . (7.22)
dt D(t) D(t) D(t)

2.2 Formulations en bilan locaux

En supposant que c(x, t) est une fonction derivable, on deduit de la formula-


tion integrale du bilan global deux formulations en bilan locaux. La premiere,

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


Formulation des equations de bilan 99

appellee bilan local en formulation conservative consiste a ecrire, pour tout


point x et tout temps t, la relation
c
+ div (c U + Qc ) = fc . (7.23)
t
Pour deduire ce bilan local du bilan global, il suffit pour dappliquer la formule
de la divergence pour transformer lintegrale surfacique en integrale volumique
puis de faire tendre le domaine D vers x au temps t.
La deuxieme formulation suppose que la loi de conservation de la masse est
verifiee. On definit alors le champ (x, t) par la relation c(x, t) = (x, t) (x, t)
ce qui est toujours possible dans le mesure ou la masse volumique (x, t) ne
sannule pas. En remplacant c par dans lequation de bilan (7.23) et en
utilisant la loi de conservation de la masse t + div ( U ) = 0, on peut ecrire

d
+ div Qc = fc . (7.24)
dt
Nous appelerons formulation avec masse conservee cette ecriture de lequation
de bilan.
En resume, lexpression dune equation de bilan pour la grandeur c = ,
dans le cas ou c est derivable et ou la masse est conservee, peut se faire par
lune des trois formulations suivantes :
d
ZZZ ZZ ZZZ
3
integrale : d x + Qc n dS = fc d3 x
dt D(t) D(t) D(t)

conservative : ( ) + div ( U + Qc ) = fc
t
d
avec masse conservee : + div Qc = fc . (7.25)
dt
Il est a noter que dans le cas ou c(x, t) admet des discontinuites en espace
(choc), la formulation integrale du bilan est plus riche que les bilans locaux
dans la mesure ou elle contient egalement les relations de saut.

2.3 Relations de saut

On considere maintenant le cas ou c(x, t) est derivable sur le domaine D(t)


transporte par le mouvement, sauf sur une surface mobile (t) qui partage le
domaine en deux sous-domaines D1 (t) et D2 (t) tels que D1 (t) D2 (t) = D(t)
(voir figure 7.4). On note W (x, t) = W (x, t) N (x, t) la vitesse de la surface
mobile (t) ou N (x, t) est la normale pointant du domaine D1 vers le domaine
D2 . On note alors le saut de c et le saut de Qc de la maniere suivante :

[[c]] = c(2) c(1) et [[Qc ]] = Q(2)


c
Q(1)
c
(7.26)

ou les exposants (1) et (2) designent respectivement les valeurs dans les do-
maines D1 et D2 au voisinage de .
Si c(x, t) est regi par lequation de bilan
d
ZZZ ZZ ZZZ
c(x, t) d3 x + Qc n dS = fc (x, t) d3 x , (7.27)
dt D(t) D(t) D(t)

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


100 Chapitre 7. Equations de bilan

D2 (t)
D1 (t) (t) W D2 (t)
N
D1 (t)

Figure 7.4 Surface de discontinuite mobile (t) de vitesse W = W N .

il est interessant de developper le premier terme sous la forme


d c 3
ZZZ ZZZ ZZ ZZ
3
cd x = d x+ c U n dS + c(1) W N dS
dt D(t) t
ZZZD1 (t) ZZ(D1 )(t) ZZ(t)
c 3
+ d x+ c U n dS c(2) W N dS
D2 (t) t (D2 )(t) (t)
c 3
ZZZ ZZ ZZ
= d x+ c U n dS + c(1) (W U (1) ) N dS
D1 (t) t D1 (t) (t)
c 3
ZZZ ZZ ZZ
+ d x+ c U n dS c(2) (W U (2) ) N dS ,
D2 (t) t D2 (t) (t)

le second sous la forme


ZZ ZZ ZZ
Qc n dS = Qc n dS Q(1)
c
N dS
D(t) ZZ D1 (t) ZZ (t)

+ Qc n dS + Q(2)
c
N dS ,
D2 (t) (t)

ainsi que le troisieme sous la forme


ZZZ ZZZ ZZZ
fc (x, t) d3 x = fc d3 x + fc d3 x .
D(t) D1 (t) D2 (t)

En ecrivant que lequation de bilan est verifiee sur les domaines D1 (t) et D2 (t)
on obtient la relation
ZZ h i
c(2) (U (2) W ) c(1) (U (1) W ) N dS
(t) ZZ h i
+ Q(2)
c
Q(1)
c
N dS = 0 . (7.28)
(t)

En considerant des domaines de plus en petits, on aboutit finalement a


lequations de saut

[[c (U W ) N ]] + [[Qc N ]] = 0 , (7.29)

pour tout point x de la surface de discontinuite mobile (t) et pour tout temps.

3 Principe fondamental de la dynamique

La loi de conservation de la quantite de mouvement, qui constitue la premiere


loi du principe fondamental de la dynamique, entraine que les forces sur-
faciques de contact dependent lineairement de la normale a la frontiere ce

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


Principe fondamental de la dynamique 101

qui conduit a la definition du tenseur des contraintes. La loi de conservation


du moment cinetique, qui complete le principe, entraine que ce tenseur est
symetrique.

3.1 Modelisation des efforts

Les forces exterieures de volumes, qui representent les interactions a longue


portee avec lexterieur de la configuration deformee (t), sont definies par
leur resultante, leur moments en O et leur puissance dans un mouvement U a
travers les relations respectives
ZZZ
F extvol [D(t)] = f (x, t) d3 x ,
ZZZD(t)
Mextvol [D(t)] = x f (x, t) d3 x ,
ZZZD(t)
Pextvol [D(t)] = f (x, t) U (x, t) d3 x , (7.30)
D(t)

ou f (x, t) est la densite volumique des forces de volumes.

(t)
D(t)
T (x, n, t)
x x dS
D(t)

n
f (x, t)

Figure 7.5 Forces exterieures de volume f (x, t) et forces de contacts


T (x, n, t) exterieures a D(t).

Les forces de contact exterieures a D(t), qui representent les interactions a


courte portee exercees sur la frontiere D(t) par son voisinage exterieur situees
a une distance microscopique inferieure a celle du continu, sont egalement
defines par trois grandeurs a travers les relations
ZZ
F extcont [D(t)] = T (x, n, t) dS ,
ZZD(t)
Mextcont [D(t)] = x T (x, n, t) dS ,
ZZD(t)
Pextcont [D(t)] = T (x, n, t) U (x, t) dS , (7.31)
D(t)

ou T (x, n, t) est la densite surfacique des forces de contact.


On suppose que les forces interieurs de volumes, qui representent les inter-
actions a longue portee entre les particules situees a linterieur de (t), sont

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


102 Chapitre 7. Equations de bilan

identiquement nulles, ce que lon traduit par les relations

F intvol [D(t)] = 0 , Mintvol [D(t)] = 0 , Pintvol [D(t)] = 0 . (7.32)

Enfin, les forces de contact interieures au domaine D(t), qui representent les
interactions a courte portee entre les particules de ce domaine, verifient, a
cause du principe de laction et de la reaction, les relations

F intcont [D(t)] = 0 , Mintcont [D(t)] = 0 . (7.33)

Cependant, leur puissance Pintcont [D(t)] pour le champ de vitesse U nest en


general pas nulle. Son expression est donnee par le theoreme de lenergie
cinetique, comme nous le verrons dans un chapitre ulterieur.

3.2 Tenseur des contraintes

Pour exprimer le principe fondamental de la dynamique on definit la quantite


de mouvement et le moment cinetique en O dun domaine D(t) transporte par
le mouvement qui secrivent respectivement
ZZZ ZZZ
3
p[D(t)] = U d x et [D(t)] = x U d3 x . (7.34)
D(t) D(t)

Le principe fondamental de la dynamique stipule que la derivee de la quantite


de mouvement et du moment cinetique en O dun domaine de particules trans-
porte par le mouvement sont respectivement egales a la resultante de toutes
les forces et au moment en O de toutes les forces. Ces deux lois de conservation
secrivent respectivement

d
p[D(t)] = F extvol [D(t)] + F extcont [D(t)] ,
dt
d
[D(t)] = Mextvol [D(t)] + Mextcont [D(t)] . (7.35)
dt
Seules les forces exterieures apparaissent dans ces equations dans la mesure ou
la resultant et le moment en O des autres forces sont nuls. La loi de conser-
vation de la quantite de mouvement et du moment cinetique en O secrivent
donc respectivement, en formulation integrale :

d
ZZZ ZZ ZZZ
3
U d x T dS = f d3 x ,
dt D(t) D
ZZZD(t)
d
ZZZ ZZ
3
x U d x x T dS = x f d3 x . (7.36)
dt D(t) D D(t)

Si et U sont derivables, la loi de conservation de la quantite de mouvement


peut secrire sout la forme

dU
ZZ ZZZ ZZZ
T (x, n, t) dS = (x, t) (x, t) d3 x f (x, t) d3 x , (7.37)
D(t) D(t) dt D(t)

ce qui permet de demontrer, a laide de la construction des petits tetraedres


emboites, que la densite surfacique de forces T depend lineairement de la

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


Principe fondamental de la dynamique 103

normale n. Cette propriete permet de definir le tenseur des contraintes a


travers la relation
T (x, n, t) = (x, t) n . (7.38)

La loi de conservation de la quantite de mouvement et du moment cinetique


en O secrivent alors
d
ZZZ ZZ ZZZ
3
U d x n dS = f d3 x ,
dt D(t) D(t)
ZZZD(t)
d
ZZZ ZZ
3
x U d x x ( n) dS = x f d3 x . (7.39)
dt D(t) D(t) D(t)

A partir de la loi de conservation de la quantite de mouvement, on peut in-


terpreter le tenseur des contraintes comme le flux entrant de la quantite de
mouvement.

3.3 Symetrie du tenseur des contraintes

La formulation avec masse conservee de la loi de conservation de la quantite


de mouvement se traduit par le bilan local
dU
= f + div . (7.40)
dt
Dautre part, en labsence de discontinuite, la loi de conservation du moment
cinetique en O secrit
dU 3
ZZZ ZZ ZZZ
x d x x ( n) dS = x f d3 x . (7.41)
D(t) dt D(t) D(t)

En reportant le bilan local de quantite de mouvement (7.40) dans ce bilan


global (7.41), on obtient la relation
ZZ ZZZ
C= x ( n) dS x div d3 x = 0 . (7.42)
D(t) D(t)

En appliquant le theoreme de la divergences, composantes de C secrivent alors


kl 3
ZZ ZZZ
Ci = ijk xj kl nl dS ijk xj d x
D(t) xl
ZZZD(t)
(xj kl ) kl 3
 
= ijk xj d x
ZZZD(t) xl xl
= ijk kj d3 x = 0 (7.43)
D(t)

On en deduit que (x, t) est un tenseur symetrique verifiant donc t = .


Pour tout point x et tout point t, on peut trouver une base orthonormee dans
laquelle la matrice des composantes de est diagonale.
On voit que la loi conservation du moment cinetique napporte pas dautre in-
formation que dimposer a detre symetrique par rapport a la loi de conser-
vation de la quantite de mouvement que lon peut ecrire sous la forme
dU
= f + f cont avec f cont = div . (7.44)
dt

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


104 Chapitre 7. Equations de bilan

f cont (x, t)
T = (x, t) . n
V n V
x x

Figure 7.6 Densite volumique f cont equivalente aux forces de contact


T = n .

On peut interpreter f cont comment etant la densite volumique equivalente aux


forces de contact n appliquee a un petit volume.
Pour conclure, les relations de saut issues de la formulation integrale de la loi
de conservation de la quantite de mouvement secrivent

[[ U (U W ) N ]] [[ N ]] = 0 , (7.45)

pour tout point x dune surface de discontinuite mobile (t) et pour tout
temps.

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


EXERCICES 105

EXERCICES

NIVEAU I Questions simples

On considere le champ de vitesse stationnaire U (x) = x et le champ scalaire


c(x, t) = t x2 ou et sont des constantes. On considere le domaine D0 =
{x IR3 | kxk R0 } ou R0 est un rayon constant.
1) Decrire limage D(t) de D0 par le mouvement. Calculer lintegrale triple
C[D(t)] = D(t) c(x, t) d3 x.
RRR

Les trajectoires du mouvement sont de la forme X(a, t) = a e t . La deformation


inverse est donc A(x, t) = x e t . Limage du domaine D0 dequation a2 R02 est
donc le domaine D(t) dequation x2 e2 t R02 qui est la sphere de centre 0 et
R R(t)
de rayon R(t) = R0 e t . On a donc C[D(t)] = 4 0 t r4 dr = 45 t R5 (t) =
4 5 5 t
5 t R0 e .
RRR c 3 RRR dc 3 RRR 3
2) Cacluler les integrales triples D(t) t d x, D(t) dt d x, D(t) c div U d x,
3
RRR
D(t) div (c U ) d x. Comparer avec la derivee de C[D(t)].
R R(t) 4
On a c 2 c 3
r dr = 45 R05 e5 t . Comme
RRR
t = x et donc D(t) t
d x = 4 0
dc c
U grad c = 2 t x2 , on a dt = t + U grad c = (1 + 2 t) x2 et donc
dc 3
R R(t)
(1 + 2 t)r4 dr = 45 (1 + 2 t) R05 e5 t . On a div U =
RRR
D(t) dt
d x = 4 0
R R(t)
3 et donc D(t) c div U d3 x = 4 0 (3 t)r4 dr = 45 (3 t) R05 e5 t .
RRR

On a c U = tx x, div (c U ) = (5 t) x2 et donc D(t) div (c U ) d3 x =


2
RRR
R R(t) 4 d
4 0 (5 t)r4 dr =RRR 5 dc(5 t) R05 e5 t . Comme C[D(t)] = 45 (1+5 t) R05 e5 t ,
dt 
on a bien dt C[D(t)] = D(t) ( dt + c div U ) d3 x = D(t) c
d 3
R
RR
t + div (c U ) d x.

3) On suppose que (L) (a, 0) = 0 est homogene. A partir de la loi de conser-


vation de la masse en formulation lagrangienne, montrer que (x, t) =
0 e3 t . Verifier alors la relation d
dt + div U = 0.
Comme J(a, t) = e3 t , la loi de conservation de la masse (L) (a, t) J(a, t) = 0
entraine (L) (a, t) = 0 e3 t et donc (x, t) = 0 e3 t . On a d
dt = 3 0 e
3 t
d
et div U = 3 . On a donc bien dt + div U = 0.

NIVEAU II Lois de conservation et equation de Burgers

Ecriture des lois de conservation

1) La table 7.1 recense plusieurs loi de RRconservation ou equations de bilan


d RRR
ecrite sous la forme dt D(t) c d x + D(t) Qc n dS = D(t) fc d3 x avec
3
RRR

C[D(t)] = D(t) c d3 x. Pour chaque ligne, ecrire les bilans locaux sous
RRR

la forme conservative puis sous la forme avec masse conservee. Ecrire


egalement la relation de saut associee.
La forme conservative t +div ( U ) = 0 de la loi de conservation de la masse secrit
aussi ddt
hh + div U = 0 ou
ii t + U grad + div U = 0. La relation de saut associee
secrit (U W ) N = 0.

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


106 Chapitre 7. Equations de bilan

Grandeur Densite Flux Production


C [D(t)] c Qc fc
m [D(t)] 0 0
Eint [D(t)] e Q r+ :D
1 2
K [D(t)] 2 U U f U :D
1 2
Etot [D(t)] 2 U + e U + Q f U +r
p [D(t)] U f

Table 7.1 Equations de bilan de la mecanique des milieux continus.

Les formes conservative, avec masse conservee et la relation de saut pour le bilan
de lenergie interne secrivent respectivement

t ( e) + div ( e U + Q) = r + : D,
de
hh dt + div Q = ii r +
hh : Dii
et e(U W ) N + Q N = 0.
Pour le bilan de lenergiecinetique, on a
2
1
+ div 12 U 2 U U = f U : D,

t 2 U
d 1 2
dthh 2 U div ( U
ii ) =hhf U ii: D
et 1
2 U 2 (U W ) N U N = 0.
Pour la loi de conservation de lenergie totale,
 on a
1 2 2
 1 
t 2 U + e + div 2 U + e U U + Q = f U + r,
d 1 2

hh dt 2 U + e div ( ii Uhh+ Q) = f U + r, ii
1 2
et 2 U + e (U W ) N U N + Q N = 0.
Pour la loi de conservation de la quantite de mouvement

t ( U ) + div ( U U ) = f ,
dU
hh dt + div ( U iiU )hh= f ii
et U (U W ) N N = 0.

Modeles de lequation de Burgers


On considere une loi de conservation pour laquelle U = 0 et ou le champ
unidimensionnel c(x, t) = c(x, t), continu ou discontinu, est independant de y
et z. La loi secrit donc, e pour tout domaine D fixe, sous la forme

d
ZZZ ZZ
c d3 x + Qc n dS = 0 . (7.46)
dt D D

2) Ecrire le bilan local dans le cas continu ainsi que la relation de saut pour
une surface de discontinuite dequation x = x (t) separant une region
uniforme c(x, t) = c1 pour x < x (t) dune region uniforme c(x, t) = c2
pour x > x (t). On notera W = W (t) ex .
hh ii hh ii
c Qc
Le bilan local secrit t + x = 0 et la relation de saut est W = Qc / c .

3) On suppose que c = A(x, t) et Qc = 12 A2 ex . Ecrire le bilan local et


lequation de saut decoulant de ce modele. Calculer la vitesse W (t).
Le bilan local est A 1 2
= A A

t + 2 x A t + A x = 0. La relation de saut est
A22 A21
W [[A]] + 2 [[A ]] = 0. La vitesse du choc est W = 2 A2 A1 = 2 (A1 + A2 ). Cest
1 2 1

la moyenne des vitesses A1 et A2 .


2
4) On suppose maintenant que c = A2 (x, t) et Qc = 3 A3 ex . Repondre

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


EXERCICES 107

aux deux questions precedentes en supposant que A 6= 0 et A1 + A2 6= 0.


Comparer avec le modele precedent.

A2 + 32 x
A3 = 2 A A A
  
Le bilan local est t t + A x = 0. La relation
A3 A3
de saut est W [[A ]] + 3 [[A ]] = 0. La vitesse du choc est W = 23 A22 A12 =
2 2 3
2 1
2 A2 +A A +A2
3 1 A11+A22 2 . Les deux modeles correspondent au meme bilan local mais
different par leurs relations de saut. La vitesse du choc nest donc pas la meme.

NIVEAU III Film glissant sur un plan incline


Un film liquide depaisseur h et de densite secoule sur un plan incline faisant
un angle avec lhorizontale. On suppose que les seules forces exterieures de
volume sont dues a la gravite. On choisit la coordonnee x3 dans la direction
normale au plan et x1 dans la direction de lecoulement. On suppose que x3 = 0
est lequation du fond.
On suppose que lexpression du tenseur des contraintes (x) en tout point
x = (x1 , x2 , x3 ) est

cos 0 sin

(x) = pa I + g (h x3 ) 0 cos 0 (7.47)


sin 0 cos

1) Calculer les forces de contact T a exercees sur la surface libre du fluide par
latmosphere.
Sur la surface libre de normale e3 situee en x3 = h, la densite surfacique des forces
de contact secrit T a = (x) = pa e3 .

2) Calculer les forces de contact T p exercees par le fluide sur la paroi. En


deduire la contrainte normale = T p e3 et la contrainte de cisaillement
= Tp e1 .
La normale a la paroi pointant vers lexterieur du fluide est e3 . La force de contact
exercee sur le fluide est donc T p = (x) e3 = pa e3 + g h(sin e1 cos e3 ). On
en deduit = pa + g h cos et = g h sin .
3) Calculer la densite volumique f cont (x) de la resultante des forces de
contacts.
On a f cont (x) = div = g ( sin e1 + + cos e3 ).

4) Donner les composantes des forces exterieures de volume f . Comparer


avec f cont (x) et commenter.
Puisque ez = sin e1 + + cos e3 , on a f = g (sin e1 cos e3 ). On remarque
dU
que f + div = 0. Lecoulement est a lequilibre, lacceleration dt est nulle.

5) Calculer le bilan des forces de contact F cont (Dfix ) exercees sur le domaine
fixe Dfix = {x IR3 | 0 x1 L1 , 0 x2 L2 , 0 x3 h}.
Interpreter.
En appliquant le theoreme de la divergence Dfix n dS = Dfix div d3 x et
RR RRR

comme div = f =, on a F cont (Dfix ) = F extvol (Dfix ) = g V(Dfix ) (sin e1


cos e3 ). F extvol (Dfix ) est le poids du fluide contenu dans Dfix . Il est equilibre par
les forces de contact sur la surface libre et sur la paroi. Les forces de contact des
autres faces sannulent deux a deux.

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


Chapitre 8

Equations de Navier-Stokes

Sommaire
1 Fluides newtoniens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
1.1 Rheologie des fluides newtoniens . . . . . . . . . . . 110
1.2 Conditions aux limites . . . . . . . . . . . . . . . . 111
1.3 Equations de Navier-Stokes incompressibles . . . . . 113
2 Equations de Navier-Stokes compressibles . . . . . 114
2.1 Theoreme de lenergie cinetique . . . . . . . . . . 114
2.2 Premier principe de la thermodynamique . . . . . . 115
2.3 Lois de conservation, de comportement et detat . . 117
3 Du compressible a lincompressible . . . . . . . . . . 118
3.1 Relation de Gibbs et entropie . . . . . . . . . . . . . 118
3.2 Ondes sonores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
3.3 Filtrage des ondes sonores . . . . . . . . . . . . . . . 120

109
110 Chapitre 8. Equations de Navier-Stokes

Introduction

Contrairement aux solides elastiques, pour lesquels les contraintes ne dependent


que de la deformation au temps considere, la rheologie des fluides depend dun
champ de pression et des vitesses de deformation, cest-a-dire des gradients de
vitesses. La plupart des fluides comme lair ou leau ont un comportement de
fluides newtoniens pour lequel le tenseur des contraintes visqueuses depend de
maniere lineaire, homogene et isotrope du tenseur des taux de deformations.
Dans le cadre de lapproximation incompressible, la contrainte decoulement
isochore suffit a completer la loi de conservation de la quantite de mouvement
pour resoudre les equations, a condition de specifier des conditions aux limites
et une condition initiale. Lorsque le fluide est considere comme compressible,
le champ de pression depend de ses proprietes thermodynamiques et lon doit
completer les lois de conservation de la masse et de la quantite de mouvement
par deux lois detat et une equation de bilan de lenergie interne issue du pre-
mier principe de la thermodynamique. Lintroduction du champ dentropie au
moyen de lequation de Gibbs permet de decrire les ondes sonores, adiaba-
tiques. On explique alors comment lapproximation de fluide incompressible
se justifie dans la limite des nombres de Mach tres petits.

1 Fluides newtoniens

La loi de comportement rheologique dun fluide newtonien exprime le ten-


seur des contraintes en fonction dun champ de pression et dun tenseur des
contraintes visqueuses fonction du tenseur des taux de deformation. La loi de
conservation de la quantite de mouvement constitue alors une equation aux
derivees partielles pour le champ de vitesse que lon complete par des condi-
tions aux limites aux frontiere du domaine etudie. Dans le cas incompressible,
la contrainte isochore permet de determiner le champ de pression.

1.1 Rheologie des fluides newtoniens

Un fluide newtonien est defini par sa loi de comportement rheologique


(x, t) = p(x, t) I + (x, t) avec = n (tr D) I + 2 n D , (8.1)
ou (x, t) est le tenseur des contraintes, p(x, t) le champ de pression,
(x, t) le tenseur des contraintes visqueuses, D(x, t) le tenseur des taux de
deformation et (n , n ) deux coefficients de Lame. Le coefficient n est appelle
viscosite dynamique.
Cette loi est obtenue en observant que le tenseur de contrainte est un tenseur
de pression lorsque n et n sont negligeables et que le tenseur des contraintes
visqueuses depend de maniere lineaire, homogene et isotrope des gradients de
vitesses locaux, et donc de D, en specifiant que la loi de comportement ne
depend pas du choix du repere (indifference materielle).
La loi de conservation de la quantite de mouvement
dU
(x, t) (x, t) = f (x, t) + div (x, t) (8.2)
dt

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


Fluides newtoniens 111

fait intervenir la divergence du tenseur des contraintes dont les composantes


secrivent
!
Ul 1 Ui Uj
ij = p ij + n ij + 2 n Dij avec Dij = + . (8.3)
xl 2 xj xi

Un calcul similaire au cas de la loi de Hooke des solides elastiques permet de


resumer le comportement rheologique des fluides newtoniens par les relations

= p I + n (div U ) I + 2 n D ,
div = grad p + (n + n ) grad (div U ) + n U . (8.4)

A titre dexemple, on mesure n = 103 kg.m1 .s1 pour leau et n =


1.8 105 kg.m1 .s1 pour lair. Pour tous les fluides, lhypothese de Stokes
3 n + 2 n = 0 est experimentalement valide.

1.2 Conditions aux limites

La loi de conservation de la quantite de mouvement des fluides newtoniens


secrit
dU
= f grad p + (n + n ) grad (div U ) + n U . (8.5)
dt
Cest une equation aux derivees partielles dordre deux en espace pour les
fluides visqueux et dordre un pour les fluides inviscides (n = n = 0) aussi
appeles fluides parfaits (a ne pas confondre avec les gaz parfaits). Il faut
donc lui adjoindre trois conditions aux limites dans le cas general, une seule
etant requise dans le cas inviscide (fluide parfait).
n
U =0 U .n = 0

couche limite visqueuse couche limite visqueuse

U (x, t) U (x, t)
a) b)

Figure 8.1 Conditions aux limites sur un paroi solide. a) Fluide visqueux.
b) Fluide parfait.

Si les frontieres qui delimitent lecoulement sont solides, la vitesse du fluide


doit etre egale a celle des parois. On considere ici le cas particulier ou ces
parois sont immobiles, le cas general sen deduisant facilement. Dans le cas
visqueux, les conditions aux limites secrivent

U =0, sur les parois solides. (8.6)

Dans le cas inviscide (fluide parfait), seule la vitesse normale a la paroi peut-
etre imposee et les conditions aux limites secrivent, dans le cas dune paroi
immobile,

U n=0, sur les parois solides de normale n. (8.7)

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


112 Chapitre 8. Equations de Navier-Stokes

Le passage entre le cas visqueux et le cas inviscide peut etre compris en


considerant la couche limite visqueuse qui existe au voisinage des parois.
Lorsque les coefficients n et n tendent vers zero, lepaisseur de la couche
limite, ou les effets visqueux sont influents, tend egalement vers zero. La vi-
tesse y varie tres rapidement en espace et on observe des vitesses tangentielles
non nulles tres pres des parois, cest-a-dire sur les parois dun point de vue
mathematique dans le cas inviscide (figure 8.1).

N N
dF dF
=0 =0
dt p=N. .N dt
.N = a
.N a

=0 co =0
couc F (x, t)
uc
he F (x, t) euse
he limite visqueuse limite vis
qu

U (x, t) U (x, t)
a) b)

Figure 8.2 Conditions aux limites sur une surface libre. a) Fluide visqueux.
b) Fluide parfait.

Une partie des frontieres de lecoulement peut etre constituee dune surface
libre en contact avec un autre fluide, par exemple lair. Dans ce cas, lequation
F (x, t) = 0 de la surface libre fait partie des inconnues du probleme. Cette
nouvelle inconnue doit etre compensee par une condition aux limites que lon
obtient en specifiant que les trajectoires x(t) des particules fluides de la surface
verifient F [x(t), t] = 0. En derivant par rapport au temps cette relation, on
obtient la condition aux limites cinematiques qui secrit

dF F
(x, t) = + U grad F = 0 , sur la surface libre F (x, t) = 0. (8.8)
dt t

Cette condition aux limites peut aussi secrire U N = W N ou W =


F
t /kgrad F k N et N = grad F/kgrad F k sont respectivement la vitesse
et la normale de la surface libre.
Les conditions aux limites dynamiques sobtiennent en ecrivant les relations de
saut a travers la surface libre consideree comme une surface de discontinuitee.
Comme U N = W N , ces relations de saut secrivent, dans le cas visqueux,

N = a N , sur la surface libre F (x, t) = 0, (8.9)

ou a est le tenseur des contraintes du fluide exterieur au domaine considere.


Dans le cas inviscide, le tenseur des contraintes du fluide considere est une
tenseur de pression = p I et la condition aux limites dynamique se reduit
a la relation scalaire

p = N a N , sur la surface libre F (x, t) = 0, (8.10)

lexistence dune couche limite infiniment mince permettant de justifier quune


seule des relations de saut soit verifiee.

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


Fluides newtoniens 113

1.3 Equations de Navier-Stokes incompressibles

Lorsque lecoulement est suffisamment lent, le fluide peut etre considere comme
etant incompressible et la contrainte decoulement isochore

div U (x, t) = 0 (8.11)

peut etre imposee en tout point x et pour tout temps t. Dans ce cas, la loi de
conservation de la masse secrit
d
=0, (8.12)
dt
ce qui signifie que la masse volumique reste constante le long des trajectoires.
En supposant (x, 0) = 0 , cest-a-dire que la masse volumique du fluide est
homogene, la loi de comportement rheologique et la loi de conservation de la
quantite de mouvement secrivent respectivement
dU
= p I + 2 n D et 0 = f grad p + n U . (8.13)
dt
En notant n = n /0 la viscosite cinematique, la contrainte dincompres-
sibilite et lequation de conservation de la masse constituent le systeme des
equations de Navier-Stokes incompressibles qui secrivent
dU 1 1
div U = 0 , = f grad p + n U . (8.14)
dt 0 0
Lorsque le fluide est parfait, cest-a-dire si lon peut negliger n , les equations
inviscides correspondantes sont appelees ici les equations dEuler incom-
pressibles.
En ajoutant les conditions aux limites et en specifiant une condition initiale
pour le champ de vitesse, ce syteme dequation est ferme, cest-a-dire quil
ne necessite pas dinformation supplementaire pour trouver une solution. En
particulier, la pression nest pas reliee a la thermodynamique du fluide, lap-
proximation dincompressibilite lobligeant a sadapter instantanement a la
dynamique, cest-a-dire au champ de vitesse.
On peut se convaincre du role asservi de la pression, dont le role est de sadpa-
ter pour maintenir la contrainte dincompressibilite, en faisant abstraction des
conditions aux limites et en prenant respectivement la divergence lequation
de quantite de mouvement ce qui conduit, en tenant compte de la relation
div U , a lexpression
1 1
p = div f div (U grad U ) . (8.15)
0 0
En inversant loperateur (operation mathematique classique), on voit que
la pression depend uniquement du forcage f et du champ de vitesse U . La
pression peut etre eliminee en prenant le rotationnel de lequation de quan-
tite de mouvement ce qui conduit a la relation (apres quelques manipulations
algebriques) :

d(rot U ) 1
= [(rot U ) grad ] U + rot f + n (rot U ) . (8.16)
dt 0

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


114 Chapitre 8. Equations de Navier-Stokes

En ecrivant que les solutions des equations de Navier-Stokes incompressibles


minimisent une fonctionnelle (non detaillee ici) sous la contrainte dincom-
pressibilite div U , on peut aussi interpreter p comme un multiplicateur de
Lagrange associe a cette contrainte. Il est surtout important de retenir que,
contrairement au cas compressible, la pression nest pas un champ thermody-
namique dans le cas incompressible.

2 Equations de Navier-Stokes compressibles

Le theoreme de lenergie cinetique, qui est en fait un axiome de base pour


la mecanique des milieux continus, permet de determiner lexpression de la
puissance des forces de contact interieures a un domaine transporte par le
mouvement. On peut alors formuler le premier principe de la thermodyna-
mique qui conduit a lequation de bilan de lenergie interne. Lajout de deux
lois detat permet de completer le systeme des equations de Navier-Stokes
compressible.

2.1 Theoreme de lenergie cinetique

Lenergie cinetique K[D(t)] dune ensemble de particules fluides contenue dans


le domaine D(t) transporte par le mouvement du champ de vitesse U (x, t) est
definie par la relation
1
ZZZ
K[D(t)] = U 2 d3 x . (8.17)
D(t) 2

(t)

D(t) U
D(t) x x dS

n (x, t) . n
f (x, t) Q

Figure 8.3 Domaine D(t) transporte par le mouvement U .

Par extrapolation du cas des masses ponctuelles ou des solides indeformables,


le theoreme de lenergie cinetique, qui est ici, pour le cas des milieux continus,
un postulat, secrit
d
K[D(t)] = Pextvol [D(t)] + Pextcont [D(t)] + Pintcont [D(t)] (8.18)
dt
ou seule la puissance Pintvol [D(t)] des forces interieures de volumes, que lon
suppose negligeables, est absente. En explicitant les expressions des puissances

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


Equations de Navier-Stokes compressibles 115

de tous les systemes de forces, lequation de bilan de lenergie cinetique secrit


alors
d 1
ZZZ ZZZ ZZ
U 2 d3 x = f U d3 x + ( n) U dS
dt D(t) 2 ZZZD(t) D(t)

+ int d3 x , (8.19)
D(t)

ou int (x, t) est la densite volumique de la puissance des forces de contact


interieures au domaine D(t). La modelisation Pint [D(t)] = D(t) int d3 x sous la
RRR

forme dune integrale de volume est moins riche quune eventuelle modelisation
sous la forme dune integrale de surface dans la mesure ou elle ne necessite
quun champ scalaire int au lieu du champ vectoriel que constituerait un
eventuel vecteur flux. Cette modelisation volumique est suffisante ici.
Lapplication du theoreme de Reynolds a dK
dt [D(t)] et le rappel de lequation
de conservation de la quantite de mouvement, secrivent respectivement
d 1 dU dU
ZZZ ZZZ
U 2 d3 x = U d3 x et = f + div . (8.20)
dt D(t) 2 D(t) dt dt
En reportant ces relations dans lequation (8.19) et en simplifiant le terme
f U , on obtient la relation
ZZZ ZZZ ZZ
int d3 x = (div ) U d3 x ( U ) n dS (8.21)
D(t) D(t) D(t)

ou lon a utilise la relation ( n) U = n U = ( U ) n qui decoule


de la symetrie de a travers legalite ij nj Ui = ni ij Uj . En appliquant la
formule de la divergence a cette derniere relation, on obtient finalement
ij (ij Ui ) Ui
int = Ui = ij = : tK = : D , (8.22)
xj xj xj

ou Kij = U
xj sont les composantes du gradient du champ de vitesse qui se
i

decompose sous la forme K = + D. On a utilise la nullite : = ij ji =


ji ij = : = 0 du produit contracte dun tenseur symetrique et
dun tenseur antisymetrique .

2.2 Premier principe de la thermodynamique

Une hypothese essentielle de la mecanique des milieux continus consiste a


supposer que les particules fluides, a lechelle hmic de lhypothese du continu,
sont localement en equilibre thermodynamique. Cette hypothese dequilibre
thermodynamique local permet de definir le champ denergie interne specifique
e(x, t) et lenergie interne dune domaine D(t) de particules par la relation
ZZZ
Eint [D(t)] = (x, t) e(x, t) d3 x . (8.23)
D(t)

Le premier principe de la thermodynamique relie alors lenergie totale


Etot [D(t)] = Eint [D(t)] + K[D(t)] a la puissance thermique Pthe [D(t)] et a la
puissance des forces exterieures a travers la relation
d
{Eint [D(t)] + K[D(t)]} = Pthe [D(t)] + Pextvol [D(t)] + Pextcont [D(t)] , (8.24)
dt

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


116 Chapitre 8. Equations de Navier-Stokes

la puissance thermique etant definie par la relation


ZZZ ZZ
Pthe [D(t)] = r(x, t) d3 x Q(x, t) n dS (8.25)
D(t) D(t)

ou r(x, t) est le taux de chauffage volumique (par exemple du au rayonnement


electromagnetique) et Q(x, t) le flux de chaleur sortant du domaine. En sous-
trayant le theoreme de lenergie cinetique (8.18) a la loi de conservation de
d
lenergie totale (8.24) on obtient lequation dt Eint = Pthe Pintcont qui secrit

d
ZZZ ZZZ ZZ ZZZ
e d3 x = r d3 x Q n dS int d3 x . (8.26)
dt D(t) D(t) D(t) D(t)

En remplacant la densite volumique par son expression int = : D, le bilan


local denergie interne secrit finalement

de
= r div Q + : D . (8.27)
dt

On peut alors rassembler les equations de bilans dans la table 8.1 en les ecrivant
sous la forme

d
ZZZ ZZ ZZZ
d3 x + Qc n dS = fc d3 x . (8.28)
dt D(t) D(t) D(t)

C[D(t)] Qc fc
Grandeur Densite Flux Production
C m[D(t) 0 0
C p[D(t)] U f
B Eint [D(t)] e Q r+ :D
1 2
B K[D(t)] 2 U U f U :D
C Etot [D(t)] = (Eint + K)[D(t)] e + 12 U 2 Q U r+f U

Table 8.1 Equations de bilan (B) ou lois de conservation (C).

Cette table indique que les equations concernant la masse (m), la quantite de
mouvement (p) et lenergie totatle Etot sont des lois de conservation (C) tan-
dis que celles concernant lenergie interne Eint et lenergie cinetique K sont de
simples equations de bilan (B). Une equation de bilan est une loi de conserva-
tion si la grandeur C consideree est invariante dans le temps lorsque le systeme
est isole de son exterieur, ce qui signifie que les termes de production f = 0 et
r = 0 sont nuls et que les flux n et Q n sont nuls sur les frontieres. On voit
que dans ce cas, seul le terme int = : D subsiste et permet un echange
entre lenergie interne et lenergie cinetique. Par exemple, les effets de compres-
sibilite peuvent etre responsables dun echange entre les energies cinetique et
interne dun fluide, en labsence de toute interaction avec lexterieur. Meme en
labsence deffets compressibilite, les forces de frottements peuvent diminuer
lenergie cinetique au profit de lenergie interne par echauffement interne.

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


Equations de Navier-Stokes compressibles 117

2.3 Lois de conservation, de comportement et detat

Les lois de conservation de la masse et de la quantite de mouvement ainsi que


lequation de bilan de lenergie cinetique secrivent respectivement

d dU de
= div U , = f + div , = r div Q + : D . (8.29)
dt dt dt
La loi de comportement rheologique des fluides newtoniens et la loi de Fourier
secrivent respectivement

= p I + n (div U ) I + 2 n D , Q = k grad T . (8.30)

Contrairement au cas incompressible, la pression est ici une variable thermo-


dynamique quil convient de relier aux autres variables thermodynamiques que
sont la temperature T et la masse volumique . On complete donc le systeme
dequations par les deux lois detat

p = PT (, T ) , e = ET (, T ) , (8.31)

qui expriment la pression et lenergie interne en fonction de la masse volumique


et de la temperature.
En reportant lexpression des lois de comportement dans les equations de bilan,
on obtient un systeme ferme pour les quatre champs scalaires (, T, e, p) et le
champ vectoriel U constitue des quatre equations scalaires et dune equation
vectorielle qui secrit

d
= div U , p = PT (, T ) , e = ET (, T ) ,
dt
dU
= grad p + f + (n + n ) grad div U + n U ,
dt
de
= r + k T p div U + n (div U )2 + 2 n D : D . (8.32)
dt
Ces equations de Navier-Stokes compressibles sont appellees les equations
dEuler compressibles lorsque le fluide est parfait. Dans tous les cas doivent
etre completees par une condition intiale pour les cinq champs et par des condi-
tions aux limites aux frontieres. Les conditions aux limites en vitesse ou en
contraintes sur des parois rigides ou des surfaces libres ont ete detaillees ci-
dessus. Le couplage avec la thermodynamique a travers lequation de bilan de
lenergie interne requiert des conditions aux limites thermiques aux frontieres.
On peut par exemple specifier le flux Q n = qN eumann sur une partie
N eumann de la frontiere et la temperature T = TDirichlet sur une autre partie
Dirichlet . Ces conditions aux limites de Neumann ou de Dirichlet secrivent
alors

k grad T (x, t) n = qN eumann (x, t) pour x N eumann


T (x, t) = TDirichlet (x, t) pour x Dirichlet . (8.33)

Lorsque la conductivite thermique k est negligeable (fluide parfait), ces condi-


tions aux limites disparaissent, ce que lon explique par lexistence dune
couche limite thermique dont lepaisseur tend vers zero.

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


118 Chapitre 8. Equations de Navier-Stokes

couche limite thermique

couche limite thermique


n

TDirichlet qN eumann

@Dirichlet @N eumann

Figure 8.4 Conditions aux limites en temperature sur Dirichlet et en flux


sur N eumann .

3 Du compressible a lincompressible

La relation de Gibbs permet de definir lentropie en fonction des autres va-


riables thermodynamiques. On peut alors utiliser cette grandeur dans lexpres-
sion des lois detat pour decrire les mouvements adiabatiques. On examine
alors lexemple des ondes sonores a partir des petits oscillations autour de
lequilibre, regies par les equations de Navier-Stokes compressibles. La com-
paraison entre la vitesse du son et la vitesse du fluide permet dexpliquer le
passage a la limite de fluide incompressible.

3.1 Relation de Gibbs et entropie

Le champ dentropie s(x, t) est une grandeur thermodynamique definie par


lintermediaire de la relation de Gibbs que lon peut ecrire sous la forme

1 1 p
 
de = T ds p d ds = de 2 d . (8.34)
T T

Plutot que de considerer les lois detat p = PT (, T ) et e = ET (, T ) en


choisissant et T comme variables de base, il est utile ici de considerer les lois
detat p = Pe (, e) et T = Te (, e) en choisissant et e comme variables de
base. La detat s = S(, e) est alors definie par

S 1 S p
   
(, e) = , (, e) = . (8.35)
e T e 2 T

Lentropie etant ainsi definie, on peut considerer finalement les lois detat
p = Ps (, s) et e = Es (, s) et T = Ts (, s) ou et s sont les variables de base.
Lequation de bilan de lentropie qui secrit sous la forme

de ds p d
=T + . (8.36)
dt dt 2 dt

En ecrivant le tenseur des contraintes sous la forme = p I + , ou est


le tenseur des contraintes visqueuses, et en utilisant la loi de conservation de

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


Du compressible a lincompressible 119

la masse et lequation de bilan de lenergie interne du systeme (8.29), on en


deduit
ds r div Q : D
= + . (8.37)
dt T T T
Le second principe de la thermodynamique stipule que la production dentro-
pie dune particule transportee par le mouvement est superieure a celle qui
serait produite par une transformation reversible recevant la meme puissance
thermique. On en deduit (non developpe ici) des contraintes sur les lois de
comportement comme par exemple k 0 pour la loi de Fourier ou n 0 et
3 n + 2 n 0 pour la loi des fluides newtoniens.
Dans le cas dun ecoulement adiabatique (r = 0, Q = 0) et inviscide ( = 0),
les equations de dEuler (fluide parfait) peuvent se reduire au systeme

d
= div U , p = Ps (, s) ,
dt
dU ds
= grad p + f , =0. (8.38)
dt dt
ou seule la loi detat Ps de la pression, exprimee en fonction de et s est
necessaire pour fermer les equations de conservation de la masse et de la
quantite de mouvement et lequation de conservation de lentropie qui est
equivalente a lequation de bilan de lenergie interne.

3.2 Ondes sonores

En labsence de forces exterieures f = 0, on considere letat dequilibre U = 0


de masse volumique 0 , dentropie s0 et de pression p0 = Ps (0 , s0 ).
On sinteresse aux petites oscillations autour de ces equilibres, que lon appelle
ondes sonores. On pose alors

p = p0 + pe = 0 + e s = s0 + se (8.39)

et on suppose que pe, e, se et U sont petits. On suppose que ces petites oscil-
lations sont adiabatiques (r = 0, Q = 0) et inviscides ( = 0). En reportant
cette decomposition dans les equations de dEuler (8.38) et en negligeant les
termes dordre deux U grad , U grad U , U grad s, on obtient le systeme

e U se
= 0 div U , 0 = grad pe , =0, pe = c20 e (8.40)
t t t
ou lon a linearise lequation detat p = Ps (, s) autour du couple de valeur
(0 , s0 ) en definissant c0 par la relation

Ps
 
c20 (0 , s0 ) = . (8.41)
s

En eliminant se, pe et U du systeme dequations, on obtient une equation


devolution pour e qui secrit

2 e
c20 e = 0 . (8.42)
t2

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


120 Chapitre 8. Equations de Navier-Stokes

x2
0.1

!0.1

!0.2

!0.3

!0.4

!0.5

!0.6

x1
!0.5 !0.4 !0.3 !0.2 !0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

Figure 8.5 Ondes sonores, donc longitudinales.

Cette equation admet des solutions de la forme


e(x, t) = 2 m cos(k x t + ) avec = c0 kkk (8.43)
ou m est une amplitude quelconque mais petite et k un vecteur donde quel-
conque. Les champs de pressions et de vitesse associes sont alors
pe = 2 c20 m cos(k x c0 kkk t + ) ,
m k
U = 2 c0 cos(k x c0 kkk t + ) k . (8.44)
0 kkk
On voit que ces ondes planes sont longitudinales (figure 8.5) et on demontre
facilement que les trajectoires parcourent des segments de droites dans la
direction du vecteur donde k.

3.3 Filtrage des ondes sonores

On cherche maintenant a justifier le recours a lapproximation de fluide in-


compressible pour certains ecoulements. Si c0 et U0 sont respectivement les
vitesses caracteristiques du son et de lecoulement, on definit le nombre de
Mach par la relation
U0
M= . (8.45)
c0
Si le nombre de Mach M  1 est tres petit devant un, on peut considerer
que la vitesse du son devient infinie. La pente de la loi detat p = Ps (, s) a
s fixee devient infinie (figure 8.6). On voit quil nest alors plus possible de
determiner p a partir de qui ne peut pas secarter dune valeur constante
0 . La pression, qui nest alors plus une grandeur thermodynamique, devient
un champ dependant uniquement du champ de vitesse qui satisfait alors la
contrainte dincompressibilite div U = 0.
En pratique, un ecoulement incompressible est tel que des ondes sonores infini-
ment rapides et donc damplitude toujours tres faibles, se propagent constam-
ment pour maintenir la masse volumique a la valeur constante 0 . Les
equations dEuler incompressibles ne decrivent pas explicitement ces ondes
sonores, contrairement aux equations dEuler compressibles. On dit que lap-
proximation incompressible a permis de filtrer les ondes sonores. Cette ap-
proximation permet en effet de se concentrer sur les echelles de temps lents de
lecoulement de vitesse caracteristique U0 en laisse de cote les ondes sonores
de vitesses c0 tres grandes.

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


EXERCICES : ecoulements incompressible 121

p p c20

s c20
p0

s0
0

a) b) 0

Figure 8.6 a) Vitesse du son c0 et loi detat p = Ps (, s). b) Limite c0


infinie et absence de loi detat pour la pression.

EXERCICES : ecoulements incompressibles

NIVEAU Ia Questions simples : cas incompressible


1) On considere un fluide incompressible de masse volumique homogene 0 .
On note U et p les champs euleriens caracterisant son mouvement. On sup-
pose quil est soumis aux forces exterieures de gravite f = 0 g ez . Ecrire
les equations de Navier-Stokes en notant n la viscosite cinematique.
dU 1
On a dt = g ez 0 grad p + n U .

2) Dans le cas f = 0 g ez , calculer la pression p dans le cas hydrostatique


U = 0 en supposant que p(0) = p0 a lorigine.
1
Lequilibre hydrostatique 0 = g ez 0 grad p conduit a p = p0 0 g z.

3) Dans le cas f = 0, calculer la pression p dans le cas U = z 2 ex , ou


est une constante positive, en supposant que p(0) = p0 a lorigine.
U U
On calcule t = 0, U grad U = z 2 x = 0 et U = 2 ex . On en deduit
p p p
y = z = 0 et x = 2 0 n , dou p = p0 0 n x.

4) Dans le cas f = 0 g ez et U = z 2 ex , calculer la pression p en


supposant que p(0) = p0 a lorigine. Comparer avec les deux questions
precedentes.
En suivant une demarche similaire a ces des questions precedentes, on trouve que
p(x, z) = p0 0 g z 0 n x. Dans la mesure ou le terme nonlineaire U grad U est
nul, les equations de Navier-Stokes deviennent lineaire. On peut donc superposer
les solutions.

5) Exprimer le tenseur des contraintes pour cette solution.


Comme D = z (ex ez +ez ex ), on a = p(x, z) I 2 0 n z (ex ez +ez ex ).

NIVEAU IIa Ecoulements de Poiseuille - Couette

On considere un ecoulement fluide compris entre deux plans dequations


z = l et z = l dans le repere orthonorme {ex , ey , ez }. On suppose que
la loi de comportement rheologique du milieu est celle dun fluide newtonien

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


122 Chapitre 8. Equations de Navier-Stokes

incompressible de masse volumique homogene 0 et de viscosite cinematique


n . On note U (x, t) le champ de vitesse et p(x, t) le champ de pression. On
note g = g ez le champ de gravite. On suppose que la plaque du bas, en
z = l, est immobile, et que la plaque du haut, en z = l, est animee dune
vitesse uniforme U ex .
1) Ecrire les conditions aux limites pour la vitesse en z = l.
Les conditions aux limites secrivent U (x, y, l) = 0 et U (x, y, l) = U ex pour tout
couple (x, y).

2) Ecrire les equations du mouvement.


dU
Les equations du mouvement secrivent div U = 0 et dt = 10 grad pg ez +n U .

On cherche des solutions stationnaires telles que U (x, t) = U (z) ex . On suppose


que p(0, 0, 0) = P0 et p(L, 0, 0) = PL , les pressions en x = 0 et x = L ex sont
des constantes connues. On suppose que PL P0 .
3) Ecrire les equations du mouvement que doivent verifier ces solutions par-
ticulieres.
p
On a trivialement div U = 0. Le profil U (z) verifie 0 = 10 x + n U 00 (z). Les
p
autres equations secrivent 0 = 10 y et 0 = 10 p
z g.

4) Montrer dabord que la pression est de la forme p = C z + G(x) ou C est


une constante que lon precisera.
En integrant les deux derniere equations on obtient p = 0 g z + G(x). On a donc
C = 0 g.

5) Montrer que G0 (x) = B et que p est de la forme p = A B x + C z ou


A et B sont des constantes que lon precisera.
En reportant dans la premiere, on obtient 0 = 10 G0 (x) + n U 00 (z). On en deduit
que G0 (x) est une constante que lon note B. On a donc p = A B x 0 g z. Les
valeurs de P en x = 0 et x = L sur le plan central entranent A = P0 et B = P0 P L
L
.

6) Montrer que U (z) est solution dune equation differentielle ordinaire avec
deux conditions aux limites que lon precisera. On pourra noter = (P0
PL )/(2 0 n L).
On en deduit que P0P
0L
L
= n U 00 (z) et donc U 00 (z) = /2 avec les conditions
aux limites U (l) = 0 et U (l) = U .

7) Calculer U (z) dans le cas ou U = 0 (ecoulement de Poiseuille).


Dans le cas U = 0, la solution est U (z) = (l2 z 2 ).

8) Calculer U (z) dans le cas ou U 6= 0 et PL = P0 (ecoulement de Couette).


Dans le cas PL = P0 , on a = 0 et donc U (z) = U (z + l)/(2 l).

9) Calculer U (z) dans le cas general U 6= 0 et PL 6= P0 . Comparer avec les


profils des deux questions precedentes et commenter.
Dans le cas general, on a U (z) = (l2 z 2 ) + U (z + l)/(2 l). Cest la somme des
deux profils precedent. Cela resulte du fait que lequation du second degre et les
conditions aux limites constituent un probleme lineaire.

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


EXERCICES : ecoulements compressibles 123

NIVEAU IIIa Calculs energetiques de Couette

On considere le champ de pression p(z) = p0 0 gz et le champ de vitesse


U (z) = a z +b dun fluide incompressible de masse volumique 0 et de viscosite
cinematique n . Le fluide, soumis a la gravite g ez est compris entre deux
plans dequations z = l et z = l
1) On suppose que U (l) = 0 et U (l) = U . En deduire a et b.
U U
En resolvant al + b = U et al + b = 0, on obtient a = 2l et b = 2 . On retrouve
lecoulement de Couette.

2) Calculer la puissance des efforts interieurs Pint (D) excerces dans le do-
3

maine D = x = (x, y, z) IR tq 0 x L, 0 y D et |z| l
1
Le tenseur D est tel que D13 = D31 = U 0 (z)/2 = 4l U et Dij = 0 sinon. Le tenseur
des contraintes est = 20 n D. On a int = : D = 0 n [U 0 (z)]2 . On en
1
deduit que Pint (D) = 2l LD0 n U2 .

3) Calculer la puissance Pextcont (D) des efforts de contact exterieurs a D.


La force de contact en z = l est T = ez = p ez + 0 n U 0 (l)ex . On a donc
1
Pextcont (D) = 2l LD0 n U2 .

4) Comparer les puissances Pint (D) et Pextcont (D). Commenter.


On remarque que Pint (D) + Pextcont (D) = 0. En effet, cet ecoulement de Couette
est une solution des equations de Navier-Stokes incompressibles. On deduit la re-
lation entre les puissances du theoreme de lenergie cinetique en remarquant que
dU
lacceleration dt de cet ecoulement est nulle.

EXERCICES : ecoulements compressibles

NIVEAU Ib Questions simples : cas compressible


1) On considere un fluide compressible et U , , p, e, T les champs euleriens ca-
racterisant son mouvement et sa thermodynamique. On note p = PT (, T )
 e= ET (, T ) ses
et  lois
 detat. Quelle relation traduisent les relations
S p
= 2 T et e = T1 ? Ecrire lequation de bilan associee.
S
s
Il sagit de la relation de Gibbs que lon peut ecrire sous la forme ds = T1 de 2pT d
 
p d
ou de = T ds p d 1 . Lequation de bilan associee est T ds de
dt = dt 2 dt .

2) On suppose que le fluide est parfait (n = n = 0), que le flux de cha-


leur Q est nul et quil ny a pas de chauffage volumique (r = 0). Ecrire
alors lequation de bilan de lenergie interne e. En deduire que ds
dt = 0.
Commenter le resultat obtenu.
Lequation de bilan de lenergie interne secrit dans ce cas de dt = p div U . En
d
utilisant la loi de conservation de la masse dt = div U , lequation de Gibbs
conduit a ds
dt = 0. Pour un fluide parfait, la viscosite est negligee. Comme de plus
les apports de chaleur sont nuls, il est normal que lentropie reste constante le long
des trajectoires des particules fluides. En effet, les transformations sont reversibles.

3) On considere un fluide visqueux newtonien de coefficients de Lame n et


n . On dit que lon est en presence dune compression isotrope si D = I
avec > 0. Exprimer alors la puissance des forces interieures de viscosite
est : D ou est le tenseur des contraintes visqueuse. En invoquant

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


124 Chapitre 8. Equations de Navier-Stokes

le second principe de la thermodynamique, montrer que lon doit avoir


3 n + 2 n 0.
Comme = n tr (D) I + 2 n D, on a : D = (3 n + 2 n ) 2 . On en deduit
3 n + 2 n = 0.

4) Lhypothese de Stokes consiste a supposer que la puissance : D des


forces interieures de viscosite est nul lors dune compression isotrope. En
deduire une relation entre les coefficients de Lame n et n dun fluide
newtonien.
On en deduit 3 n + 2 n = 0.

NIVEAU IIb Ondes sonores

On considere un fluide parfait, compressible, non conducteur de la chaleur,


dans un milieu infini en labsence de forces ou de chauffage exterieur. On
suppose que ses lois detat sont celles dun gaz parfait e = cv T et p = r T ou
cv et r sont des constantes. On suppose connue la representation eulerienne des
champs de vitesse U , de masse volumique , de pression p et de temperature
T a lordre dominant dun petit parametre  1 :
U (x, t) = c cos [k(x1 c t)] e1 + O( 2 )
(x, t) = 0 + 0 cos [k(x1 c t)] + O( 2 )
p(x, t) = p0 + 0 c2 cos [k(x1 c t)] + O( 2 )
T (x, t) = T0 + (r/cv ) T0 cos [k(x1 c t)] + O( 2 ) (8.46)
ou e1 est un vecteur unitaire de la base canonique et ou k, p0 et 0 sont des
constantes donnees, T0 = rp00 sen deduit et c est une vitesse que lon veut
determiner pour que ces champs soient solutions des equations dEuler. On
negligera les forces de gravite.
1) Montrer que la loi de conservation de la masse est verifiee a lordre domi-
nant en (ordre un).
La loi de conservation de la masse
t + div ( U ) = 0 secrit ici t + x1 ( U1 ) =
2
t ( 0 cos )+ x1 (0 c cos )+O( ) avec = k(x1 c t). Comme t +c x1 = 0,
lequation de conservation de la masse est satisfaite a lordre .

2) Montrer que la loi de conservation de la quantite de mouvement est verifiee


a lordre dominant en (ordre un).
 

Seule la premiere composante t U1
+ U1 x 1
U1 = x 1
p de lequation de la


quantite de mouvement t U + U grad U = grad p necessite une verification

non triviale. Elle secrit 0 c t cos = 0 c2 x
1
cos + O( 2 ). Comme t +

c x1 = 0, lequation de conservation de la conservation de mouvement est satisfaite
a lordre .

3) Montrer que lequation de bilan de lenergie interne est verifiee a lordre


dominant en (ordre un).


Lequation de bilan de lenergie interne t e + U grad e = p div U , avec e =

cv T , secrit ici 0 r T0 t
cos = p0 c x 1
cos + O( 2 ). Comme
t + c x1 = 0
et 0 r T0 = p0 , lequation de bilan de lenergie interne est satisfaite a lordre .

4) En exprimant
lequation detat du gaz parfait a lordre un en , montrer
c
que c = r T0 avec = cvp et cp = cv + r.

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


EXERCICES : ecoulements compressibles 125

Lequation detat p = r T secrit p0 + 0 c2 cos = 0 r T0 + r(0 T0 +


0 T0 r/cv ) cos +O( 2 ). Lordre dominant est satisfait par definition de T0 . Lordre
c
un en conduit a 0 c2 = 0 T0 r(1 + r/cv ) cest-a-dire c2 = r T0 cvc+r = cvp r T0 =
cp v
r T0 . On obtient donc bien c = r T0 avec = cv et cp = cv + r.

5) Commenter le nom de vitesse du son attribue a la vitesse c.


La vitesse c est la vitesse de propagation dune onde progressive longitudinale qui
correspond a des oscillations des champs dont le champ de pression. On peut montrer
que lentropie
 s = s0 reste constante au cours de ces oscillations et que lon a en
fait c2 = P
(0 , s0 ) ou p = P(, s) est la loi detat des gaz parfaits.
s

NIVEAU IIIb Compression isotherme

On considere le mouvement dun fluide newtonien qui a t = 0 possede une


densite uniforme 0 et occupe un domaine 0 de volume V0 . On suppose que
ce mouvement x = X(a, t) secrit :
t t t
     
x1 = a1 exp , x2 = a2 exp , x3 = a3 exp . (8.47)

1) Calculer le volume V (t) du domaine (t) occupe par le fluide a linstant
t et tracer V (t) en fonction de t.
On calcule la Jacobienne F (a, t) = exp (t/ ) IRRRdont on deduit le Jacobien
J(a, t) = det F (a, t) = exp (3t/ ). On a V (t) = (t) d3 x = 0 J(a, t) d3 a =
RRR

V0 exp (3t/ ). La fonction V (t) decroit exponentiellement.

2) Montrer que la densite (x, t) est independante de x et indiquer son ex-


pression (t) en fonction du temps. Calculer le produit (t) V (t) et donner
sa signification physique. Tracer cette fonction.
La conservation de la masse entraine que (L) (a, t) J(a, t) = 0 . On a donc
(L) (a, t) = (E) (x, t) = (t) = 0 exp (3t/ ). La fonction (t) croit exponentielle-
ment. La masse du fluide contenu dans le domaine 0 V0 = (t) V (t) est constante.

3) Calculer la representation eulerienne du champ de vitesse U (x, t) et en


deduire sa divergence div U (x, t).
On a U (L) (a, t) = 1 a exp (t/ ) et donc U (x, t) = 1 x.

4) En deduire que et U verifient bien lequation de continuite en representation


eulerienne.
Les termes de lequation de conservation de la masse
t + div U + U grad = 0
verifient
t = 3
(t), div U = 3
et grad = 0. On a donc
t + div U = 0 et
U grad = 0.

On suppose que les lois detat p = P(, e) et e = E(, T ) du fluide visqueux


sont celles dun gaz parfait monoatomique : p = RT /M et e = cv T ou R, M
et cv sont des constantes. On note n et n les coefficient de Lame de ce fluide
newtonien. On suppose de plus que le mouvement est suffisamment lent pour
que la transformation puisse etre consideree comme isotherme avec T = T0 .
5) Montrer que p(t) ne depend pas de lespace et donner son expression en
fonction de p0 = p(0). Calculer le tenseur des taux de deformation D(x, t)
et le tenseur des contraintes (x, t).
On a p(t) = (t)RT0 /M = p0 exp (3t/ ) avec p0 = 0 RT0 /M . On a D(x, t) = 1 I.
Comme = p I + n div U I + 2 n D, on a (x, t) = [p(t) + (3 n + 2 n ) 1 ] I.

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


126 Chapitre 8. Equations de Navier-Stokes

6) En deduire la puissance des efforts interieurs Pint [(t)] a chaque instant t.


Que devient cette expression lorsque lon fait lhypothese de Stokes 3 n +
2 n = 0. Commenter.
Comme int = : D = 3 1 p(t) (3 n + 2 n ) 12 ], on a Pint [(t)] = int V (t) =
3 1 p0 V0 (3 n + 2 n ) 12 V0 exp (3t/ ). Lhypothese de Stokes suppose que
les forces visqueuses ne travaillent pas dans une compression isotrope. On a donc
Pint [(t)] = 3 1 p0 V0 .

7) Ecrire lequation de bilan de lenergie interne en notant r le terme de


chauffage interne et k la conduction thermique. Quels sont les termes
non nuls ? On suppose que la chaleur est evacuee par un rayonnement
electromagnetique modelise par le terme de chauffage r. En deduire la va-
leur r(t) pour cette transformation isotherme. Commenter le signe negatif
de r.
Lequation de bilan de lenergie interne secrit de
dt = r +k T p div U D : ou
est le tenseur de contraintes visqueuses. Comme e = cv T0 est constant on a de dt = 0.
Comme T = T0 est constant, on a T = 0. On a int = 0. Il ne reste donc plus que
lequilibre r = p div U . On a donc r(t) = 3 1 p0 exp (3t/ ). Ce terme volumique
est negatif dans la mesure ou il permet devacuer, par exemple par rayonnement, la
chaleur produite par la compression.

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


Chapitre 9

Problemes corriges

NIVEAU IIa Vases communicants

On considere deux reservoirs R1 et R2 dont les niveaux deau respectifs sont


notes h1 et h2 (voir figure 9.1). Ils sont relies par un petit tube de section
circulaire rempli deau allant de A1 a A2 respectivement situes a linterieur
de R1 et R2 . Dans un repere Oxyz ou z est la coordonnee verticale et z = 0
est la cote du fond des reservoirs, on suppose OA1 = L+d 2 ex + h0 ez et
OA2 = L+d 2 e x + h e
0 z .

On note d le diametre du tube constitue de deux cylindres verticaux de lon-


gueur l et daxes respectifs A1 B1 et A2 B2 , relies par un tube horizontal de
longueur L daxe C1 C2 . On suppose que d est suffisamment petit pour que
lecoulement dans le tube puisse etre considere comme laminaire. On neglige
alors leffet des deux coudes reliant les cylindres verticaux au cylindre hori-
zontal.

C1 d z C2
B1 B2
h1
U

l L l

h2

d h0 d
R1 R2 x
A1 O A2

Figure 9.1 Reservoirs relies par un tube de section circulaire de diametre


d.

On suppose que la capacite des reservoirs est suffisamment grande pour


considerer que h1 et h2 ne varient pas avec le temps tandis quun champ
de vitesse stationnaire U (x) existe dans le tube. La pression atmospherique,
consideree comme constante, vaut pa = 105 Pa. La masse volumique de leau,

127
128 Revisions

consideree ici comme un fluide incompressible, vaut = 103 kg.m3 . Sa vis-


cosite cinematique vaut = 106 m2 .s1 . On prendra g = 9.81 m.s2 .

Ecoulement stationnaire dans un tube vertical


1) Dans un premier temps, on suppose que h1 = h2 = he et que le fluide est
au repos. En utilisant les equations de Navier-Stokes, donner lexpression
de la pression p(x) en un point quelconque x = x ex +y ey +z ez en fonction
de he et des autres parametres du probleme.
2) On suppose maintenant que h1 > h2 , ce qui induit une circulation deau
du reservoir R1 vers le reservoir R2 . On neglige le champ de vitesse dans
les reservoirs et on suppose alors que la pression aux points A1 et A2 est la
pression hydrostatique des reservoirs respectifs auxquels ils appartiennent.
Exprimer leurs pressions respectives pA1 et pA2 ainsi que pA1 pA2 .
3) En supposant connue la pression pB1 au point B1 , on cherche une solution
de la forme U (x) = w(r) ez dans le tube vertical ou r est la distance de
x a laxe A1 B1 . Montrer que U verifie lequation de conservation de la
masse. On pourra raisonner en coordonnees cartesiennes ou bien utiliser
1 V
la formule div V = V Vz
r + r + z de la divergence dun champ de
r

vecteur en coordonnees cylindriques.


4) Expliciter toutes les composantes de dU dt en coordonnees cartesiennes. En
deduire que lacceleration est nulle pour le champ U = w(r) ez recherche.
5) Ecrire les equations de Navier-Stokes pour le cas du champ de vitesse
stationnaire U = w(r) ez recherche. On pourra raisonner en coordonnees
cartesiennes ou bien utiliser les formules

2 V Vr 2 Vr V
   
V = Vr 2 2 er + V + 2 2 e + Vz ez
r r r r
2 2 2
et B = rB2 + 1r B 1 B B
r + r2 2 + z 2 en coordonnees cylindriques.
6) En deduire que p = pA1 ( g + G1 ) (z h0 ) dans le tube A1 B1 ou G1
est une constante que lon exprimera en fonction de pB1 et des autres
parametres.
7) On suppose que w(r) est derivable en r = 0. Ecrire les conditions aux
limites sur les parois du tube rigide. Exprimer alors w(r) et tracer cette
fonction.
8) Exprimer le debit volumique Q de leau dans le tube en fonction de G1 .

Ecoulement stationnaire dans lensemble du tube

On suppose legalite des pressions pB1 = pC1 et pB2 = pC2 en negligeant les
coudes.
9) On cherche le champ de vitesse stationnaire dans le tube horizontal sous
la forme U (x) = u(r) ex ou r est maintenant
 la distance de x a laxe C1 C2
avec OC1 = 2 ex + h0 + l + 2 ez et OC2 = L2 ex + h0 + l + d2 ez .
L d
 
Verifier que div U = 0 et montrer que p = pC1 G0 x + L2 g (z z )
ou z est une constante que lon exprimera et G0 = (pC1 pC2 )/L.

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


Revisions 129

10) En supposant connu G2 = (pB2 pA2 )/l+ g, exprimer le champ de vitesse


dans le tube vertical daxe A2 B2 .
11) Montrer que G1 , G0 et G2 sont egaux a une valeur commune G que lon
exprimera en fonction de pA1 pA2 et de la longueur Ltot = (2 l + L) du
tube.
d4 g (h1 h2 )
12) En deduire que Q = 128 Ltot et donner sa valeur pour l = 1 m,
L = 2 m, d = 4 mm et h1 h2 = 50 cm ?

Bilans integraux de forces


13) Exprimer la resultante IF A1 B1 des forces de contact exercees par lexterieur
du cylindre daxe A1 B1 sur ses sections circulaires de centres A1 et B1 .
14) Exprimer la resultante IF des forces de contacts exercees sur le fluide
par la paroi laterale du cylindre daxe A1 B1 de normales horizontales.
15) Exprimer IF A1 B1 + IF et commenter le resultat.
16) Exprimer la resultante IF C1 C2 des forces de contact exercees par lexterieur
du cylindre C1 C2 sur ses sections circulaires de centres C1 et C2 en fonction
de G. Comparer cette force aux forces de frottement exercees par la paroi
sur le fluide.
17) Calculer la resultante des forces de contact exercee sur toute la frontiere
du cylindre C1 C2 .

Corrige Vases communicants

Ecoulement stationnaire dans un tube vertical

1)Les equations de Navier-Stokes incompressibles pour un fluide au repos


(U = 0) secrivent 0 = grad p g ez . En utilisant les conditions aux
limites p = pa en z = he , on obtient la pression hydrostatique p(x) =
pa g (z he ). 2)On a pA1 = pa + g (h1 h0 ) et pA2 = pa + g (h2 h0 ),
dou pA1 pA2 = g (h1 h2 ). 3)La loi de conservation de la masse pour
un fluide incompressible et homogene secrit div U = = 0. Comme w ne
depend

pas de z, cette

relation

est trivialement

satisfaite.

4)On a dU
dt

=
u u
x + v
u
y +w w
z
v
ex + u x +v v
y +w v
z ey + u w
x + v
w
y +w w
z ez .
dU
Comme u = v = 0 et w
z = 0, on a bien = 0. 5)La conservation de la quan-
dt
p p
tite de mouvement en coordonnees cartesiennes secrit 0 = x , 0 = y
 
p
et 0 = z g + w avec w = w00 (r) + 1
r w0 (r) = 1 d
r dr r dw
dr . 6)Les
p p
equations 0 = x et 0 = y montrent que p ne depend que de z. Les
p
fonctions z
g et w sont egales mais dependent respectivement de
z et de r. Elles sont donc egales a une constante, notee G1 , ce qui entraine
que p = pA1 ( g + G1 ) (z h0 ) avec G1 = (pA1 pB1 )/l g. 7)Les condi-
tions aux
 limites
 secrivent w(d/2) = 0. Comme 0 = G1 + w(r), on a
r dr r dr = G1 et donc r w0 (r) = 12 G1 r2 + Cste. Comme w0 (0)
1 d dw

est borne, la constante Cste  est nulle. En utilisant la condition aux limites
G1 1 2 2
w(d/2) = 0, on a w(r) = 4 4 d r . Le trace de cette fonction est celui
Rr G1 d4
dune parabole. 8)Le debit volumique est Q = 2 0 w(r) r dr = 128 .

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


130 Revisions

Ecoulement stationnaire dans lensemble du tube

9)On a bien div U = 0 car u ne depend pas de x. Les equations de conservation


p p
de la quantite de mouvement secrivent 0 = x + u, 0 = y et 0 =
p
z g. On en deduit que p = g z + F (x) ou F (x) est une fonction
qui ne depend que de x. Comme F 0 (x) et u sont egales et dependent
respectivement de x et r, elles sont egales a une constante notee G0 . On a
donc p = pC1 G0 x + L2 g (z z ) avec z = h0 + l + d2 , la constante
dintegration etant obtenue en utilisant linformation p = pC1 au point C1 .
Comme p = pC2 au point C2 , on en deduit que G0 = (pC1 pC2 )/L. 10)En
suivant une demarche similaire a resolution effectuees le tube A1 B1 , on obtient
U = 4G2 14 d2 r2 ez avec G2 = (pB2 pA2 )/l + g. 11)Comme le debit
Q est constant le long du tube, on a G1 = G0 = G2 et on note G leur
valeur commune. Comme on a suppose pB1 = pC1 et pC2 = pB2 , on peut
ecrire pA1 pA2 = (pA1 pB2 g l) + (pC1 pC2 ) + (pB2 pA2 + g l) =
pA1 pA2
G1 l + G0 L + G2 l = G Ltot . On a donc G = (2 l+L) . 12)Comme calcule
G d4 pA1 pA2 g (h2 h1 )
precedemment, le debit est Q = 128 . Comme G= Ltot = (2 l+L) , le
) d4
g (h2 h1
debit vaut Q = 128(2 l+L) = 7.7 cm3 .s1 .

Bilans integraux de forces

13)On a K = grad U = w0 (r) er ez et donc D = 21 w0 (r) (er ez + ez er ) et


= p I + 2 D. Sur la section de centre A1 et de normale ez , les forces
de contact sont T = (ez ) = pA1 ez w0 (r) er . Comme 02 er () d = 0
R

la resultante vaut IF A1 = pA1 S ez ou S = d2 /4 est la section du cylindre.


On a de meme IF B1 = pB1 S ez si bien que IF A1 B1 = IF A1 + IF B1 = (pA1
2
pB1 ) 4d ez avec pA1 pB1 = g l+G1 l et G1 = G = (pA1 pA2 )/(2 l+L). On a
2
donc IF A1 B1 = g V1 ez +G V1 ez ou V1 = d4 l est le volume du cylindre A1 B1 .
14)La normale en un point de la frontiere laterale etant n = er , les forces de
contact secrivent T = er = p er + w0 (d/2) ez avec w0 (d/2) = G 1d
4 . On
a donc T = p er G1 (d/4) ez . Comme 02 er () d = 0, la resultante de ces
R
4
forces est IF = 0l 02 G1 (d/4) ez d dz = G1 l 4d ez = G V1 ez . 15)La
R R

force IF A1 B1 + IF = g V1 ez est lopposee du poids du fluide compris dans le


cylindre A1 B1 . 16)En suivant la meme demarche, on a IF C1 C2 = G V1 ex . Cette
force compense les forces de frottement exercees par la paroi sur le fluide, cest-
a-dire la composante en ex des forces de contact. 17)Comme lecoulement est
stationnaire, la resultante des forces de contact exercees sur toute la frontiere
du cylindre C1 C2 est lopposee du poids du fluide et vaut donc g V0 ez avec
2
V0 = d4 L .

NIVEAU IIb Ecoulement de Couette cylindrique

On rapelle tout dabord quelques resultats de calcul differentiel en coordonnees


cylindriques. Etant donne un champ scalaire b(r, , z), les composantes de son
b
gradient en coordonnees cylindriques sont grad b = r er + 1r
b db
e + dz ez .
Etant donne un champ de vecteurs U (r, , z) = Ur er + U e + Uz ez , les

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


Revisions 131

composantes en coordonnees cylindriques de son gradient sont


U  
1 Ur dUr

r
U
r r   dz

grad U = U 1 U dU . (9.1)
r r + U r dz
Uz 1 Uz dUz
r r dz

La divergence de U est obtenue en prenant la trace du tenseur gradient. On


rappelle que le laplacien dun champ b sexprime sous la forme b = div grad b.
Etant donne un champ de tenseurs symetriques dordre deux A(x), les com-
posantes en coordonnees cylindriques de sa divergence B = div A secrivent
Arr 1 Ar dArz Arr A
Br = + + +
r r dz r
Ar 1 A dAz 2 Ar
B = + + +
r r dz r
Azr 1 Az dAzz Azr
Bz = + + + . (9.2)
r r dz r

Etude de lecoulement
On considere deux cylindres circulaires infiniment longs, coaxiaux, de rayons
respectifs R1 et R2 > R1 . Lespace annulaire est rempli dun fluide pesant
et newtonien incompressible de masse volumique . La constante de gravite
est notee g. Laxe Oz des cylindres est vertical. Le mouvement du fluide ne
resulte que de la rotation uniforme de chacun des cylindres : 1 pour le cylindre
interieur et 2 pour le cylindre exterieur. Le mouvement est suppose perma-

nent ( t = 0) et de revolution ( = 0). De plus, on suppose que Uz (r, z) = 0.
On veut montrer lecoulement a pour solution Ur = Uz = 0,
!
A B A2 r 2 B2
U = r + , p(r, z) = p0 g z + + AB ln r 2 ,
2 r 8 2r
!
R 2 R 2 R R2
2
A=2 2 2 2 2 1 2 1 2 et B = (1 2 ) 2 1 2 2 . (9.3)
R2 R1 R2 R1 R2 R1

1) Expliciter les equations du mouvement en coordonnees cylindriques ainsi


que les conditions aux limites correspondant a cet ecoulement.
2) Verifier que la solution correspond bien au probleme pose en detaillant
les calculs.
3) Decrire lensemble des trajectoires x(t) = X(a, t) et calculer lacceleration
(a, t) en coordonnees cylindriques.
4) Calculer les tenseurs des taux de deformation et de rotation D et en
tout point (r, , z). Que se passe-t-il si 1 = 2 ? Expliquer.
5) Interpreter les composantes de D (pour 1 6= 2 ). Faire un dessin expli-
catif.

Etude des contraintes


On considere le sous-domaine D constitue dune portion de fluide comprise
entre deux plans horizontaux distants dune longueur verticale L.
6) Montrer que la pression p(r, z) est une fonction croissante de r pour z fixe.

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


132 Revisions

7) Calculer le tenseur des contraintes visqueuses defini par = p I + .


8) Calculer la resultante et le moment M 1 (D) en 0 des forces exterieures
exercees sur le domaine fluide D par le cylindre interieur. Meme question
pour le cylindre exterieur. Que se passe-t-il si 1 = 2 ?
9) Calculer la puissance P1 (D) des efforts exterieurs exerces sur D par le
cylindre interieur. Meme question pour le cylindre exterieur.
10) Calculer les forces de contact T (x, n) exercees sur une section z = cons-
tante orientee vers le haut puis vers le bas. En deduire que la puissance
des forces exterieures exercees sur D est Pext (D) = P1 (D) + P2 (D). Com-
menter le signe de cette puissance. Que se passe-t-il si 1 = 2 ?

Etude thermodynamique
On suppose que les parois des cylindres sont adiabatiques (pas de flux de
chaleur) et que la temperature est independante de z. A partir des resultats
des questions precedentes, indiquer le signe de dEdtint ou Eint est lenergie interne
du cylindre par unite de longueur.
11) On suppose que e = Cp T . Que peut-on dire de levolution de la
temperature moyenne du cylindre au cours du temps ? Que se passe-t-
il si 1 = 2 ?
On suppose que lon utilise ce systeme commme coupleur hydraulique sur un
treuil a moteur thermique. Laxe interieur, de rayon R1 = 20 cm tourne est
entrane par le moteur a la vitesse 1 = 3000 tours/mn. Le tube cylindrique
de longueur L = 1 m est rempli dune huile de viscosite = .5 Pa. Cette huile
entrane le cylindre exterieur de rayon R2 = 30 cm a la vitesse angulaire 2 .
Pour un regime donnee, on constate que le moteur exerce un couple M = 150
Nm.
12) Calculer 2 .
13) Calculer P1 (D) et P2 (D). En deduire la valeur Pext (D).
14) Definir un rendement caracteristique du systeme que lon calculera. Com-
menter lutilisation de ce principe dans les coupleurs hydrauliques exis-
tants.

Corrige Ecoulement de Couette cylindrique

Etude de lecoulement
1)Il faut ecrire les equations de Navier Stokes incompressibles en coordonnees
cylindriques a partir des informations fournies dans lenonce. Lequation de
conservation de la masse div U = 0 secrit en utilisant la relation div U =
tr (grad U ). Le terme dacceleration de lequation de conservation de la quan-
tite de mouvement sexprime en utilisant lexpression dU U
dt = t + (grad U ) U .
Le terme le plus difficile a exprimer en coordonnees cylindriques est le terme
de dissipation n U . Une premiere methode consiste a revenir a lexpression
du tenseur des contraintes visqueuses (D) = n tr (D) I + 2n D ou D est
la partie symetrique de grad U . Comme div U = 0, cette expression se reduit
a (D) = 2n D. Le terme de dissipation etant egal a div , on voit donc que
U = 2div D dans le cas ou div U = 0. Lexpansion de cette expression se sim-

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


Revisions 133


plifie alors en utilisant lexpansion des relations r (div U ) = 0, (div U) = 0

et z (div U ) = 0. Les equations du mouvement sont donc

Ur 1 U Uz Ur
+ + + = 0
r r z r
2
Ur Ur U Ur U Ur 1 p
+ Ur + + Uz = + n r
t r r r z 0 r
U U U U Ur U U 1 p
+ Ur + + Uz = + n
t r r r z r0
Uz Uz U Uz Uz 1 p
+ Ur + + Uz = g + n z ,
t r r z 0 z
avec U = r er + e + z ez tel que
2 U Ur 2 Ur U
r = Ur 2 , = U + 2 , z = Uz . (9.4)
r2 r r2 r
Le Laplacien scalaire secrit

2b 1 2 b 1 b 2b
b = div (grad b) = + + + . (9.5)
r2 r2 2 r r z 2
Une autre maniere dexprimer U est de remarquer que U = rot rot U
dans le cas particulier div U = 0. Lexpression en coordonnees cylindriques
du rotationnel sobtient en calculant la partie antisymetrique de la matrice
gradient dun champ de vecteur. Cette methode est encore plus fastidieuse
que la premiere. Les conditions aux limites de lecoulement sont Ur = Uz = 0,
U = 1 R1 pour r = R1 et Ur = Uz = 0, U = 2 R2 pour r = R2 .
2
2)Les seuls termes des equations qui ne sont pas nuls verifient Ur = 10 p
r ,
 2

p
0 = n rU2 + 1r U U
r r2

et 0 = 10 z g. On verifie alors facilement
que ces equations ainsi que les conditions aux limites sont satisfaites par les
solutions analytiques de lenonce.
3)Les trajectoires sont des cercles dequations r(t) = r0 , (t) = 0 + U (r0 )t
et z = z0 . Lacceleration est donnee par r = U 2 /r0 , = z = 0.
R12 R22
4)Les seuls composantes non nulles sont Drr = D = B/r2 = 2r 2
1
R2 R2
2 1
R2 R2
et r = r = A/2 = 1 R12 R22 2 . Dans le cas 1 = 2 = on a D = 0 et
2 1
r = r = : cest un mouvement de rotation solide.
5)Si 2 > 1 alors B est positif, U crot avec r et Dr = B/r2 < 0. Langle
de glissement (t) entre er et e decrot comme (t) Dr t/r2 au voisinage
de t = 0. Un schema permet de relier ce comportement avec le fait que U (r)
crot avec r.

Etude des contraintes


r
6)Comme r = 0 U 2 /r > 0 la fonction p(r) est croissante.
7)Les seules composantes non nulles sont r = r = 2n B/r2 .
8)Les forces exterieures par unite de surface exerceees par les cylindres sur le
fluide sont la somme des forces de pression p(R1 , z)er et des forces visqueuses
(R1 )er = 2n B/R12 e = 2n R22 1
R2 e pour le cylindre interieur et
R2 2
2 1
p(R2 , z)er et (R2 )er = 2n B/R22 e = 2n R22 1 2
2 R1 e pour le cylindre
2 R1
exterieur. Si 2 > 1 le cylindre interieur freine le fluide tandis que le cylindre

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exterieur laccelere. Par symetrie, on voit que la resultante des ces forces par
unite de surface est nulle lorsque lon integre sur une unite de longeur verticale.
En ce qui concerne le moment en un point 0 situe sur laxe, seules les forces
visqueuses ont une contribution.
Le moment exerce sur le sous-domaine D par le cylindre interieur est alors
M 1 (D) = L 02 R1 er (R1 ) er R1 d = 4n Be3 . Il est egal a M 2 (D) =
R

L 02 R2 er (R2 ) er R2 d = 4n Be3 pour le cylindre exterieur.


R

On verifie que la conservation du moment cinetique M 1 (D) + M 2 (D) = 0 est


verifiee. Dans le cas de la rotation solide 2 = 1 on a la relation M 1 (D) =
M 2 (D) = 0.
9)Les puissances sont P1 (D) = L 02 (R1 )1 er R1 e R1 d = 4Ln B1 pour
R

le cylindre interieur et P2 (D) = L 02 (R2 )2 er R2 e R2 d = 4Ln B2


R

pour le cylindre exterieur. On verifie que P1 (D) = M 1 (D) 1 ez et P2 (D) =


M 2 (D) 2 ez .
10)Dans les cas n = e3 (haut)R
et n = e3 (bas) on a T (x, n) = p(r)n. Comme
U e3 = 0 la puissance L R1 rR2 T (x, n) U dS est nulle. Comme la puissance
des forces de gravite est elle aussi nulle, on a Pext (D) = P1 (D) + P2 (D) =
2
4Ln (R22 1)
R2
R12 R22 > 0. On a Pext (D) = 0 dans le cas 2 = 1 .
2 1

Etude thermodynamique
d d
11)Le premier principe dt Eint (D) + dt K(D) = Pext (D) + Pint (D) secrit
d d
ici dt Eint (D) = Pext (D). On a donc dt Eint > 0. La temperature moyenne
Tm , definie par 0 Cp Tm = Eint (D)/[2L(R22 R12 ) est donc croissante. Cet
echauffement est du a la dissipation visqueuse qui transforme lenergie meca-
nique en chaleur. Dans le cas de la rotation solide il ny a pas dechauffement.
12)Ici 1 > 2 . En notant M 1 (D) = M 2 (D) = M e3 on a M = 4ln (1
2 2
M R2 R1 1 ce
2 )R12 R22 /(R22 R12 ) = 150 Nm. Donc 2 = 1 4l 2 2 = 16.82 s
n R1 R2
qui donne w2 = 1010 tours/mn.
13)Les puissances sont P1 (D) = M 1 = 7.5 kW et P2 (D) = M 2 = 2.5 kW.
On a donc Pext (D) = P1 (D) + P2 (D) = 5 kW
14)Le rendement est egale a la puissance P2 (D) fournie par le fluide au
cylindre exterieur divisee par la puissance P1 (D) fournie par cylindre interieur
au fluide, cest-a-dire par le moteur. On obtient donc un rendement de un
tiers. Les deux tiers de lenergie mecanique fournie par le moteur sont dissipes
sous forme de chaleur. Le rendement de ce coupleur mecanique est faible.

NIVEAU IIIa Mouvement plan de fluide


On considere un fluide en mouvement de masse volumique 0 et de vitesse
U (x, t) definie par U1 = x1 , U2 = x2 et U3 = 0 ou est une constante.
On suppose les forces exterieures secrivent f (x, t) = 0 g e3 ou g est la
gravite. On note la viscosite dynamique du fluide.
1) Exprimer le vecteur rotation (x, t) et le tenseur des deformations D(x, t).
2) On considere le domaine D(0) = {a IR3 : a21 + a22 l2 et 0 a3 h} et
on note D(t) son evolution au cours du temps sous laction du mouvement
U (x, t). Quelle est la forme de D(0) ? Dessiner cette forme.
3) Montrer que le volume du domaine D(t) est une constant V0 que lon
calculera.

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4) Donner lexpression de la deformation X(a, t) en supposant que X(a, 0) =


a.
5) Montrer que x1 (t) x2 (t) = a1 a2 . En deduire le trace des trajectoires dans
un plan x3 = a3 .
6) Tracer les lignes de champs de la vitesse au temps t = 0.
7) On considere un champ B(x, t) = 2 x21 e2 t + x22 e2 t . Calculer lex-


pression lagrangienne B (L) (a, t) de ce champ.


8) Que vaut dBdt (x, t) ?
9) Calculer Bt et U grad B et comparer avec la question precedente.
10) Remplacer lexpression du champ de vitesse dans les equations de Navier-
Stokes.
11) En supposant la pression p(0, t) = p0 constante en x = 0 et pour tout
temps t, calculer le champ de pression p(x, t).
12) Donner lexpression de densite surfacique de forces de contact T (x, n) pour
x = 21 h e3 et n = 12 (e1 + e2 ).

Corrige Mouvement plan de fluide


Mouvement 2D
1)On a = 0, D11 = , D22 = et Dij = 0 sinon. 2)Le domaine D(0) est
un cylindre daxe Ox3 et de hauteur h dont la section est un disque de rayon
l.
3)On a div U = 0. Le mouvement est isochore et donc V (t) = V0 = l2 h.
4)La deformation X(a, t) secrit x1 = a1 et x2 = a2 et et x3 = a3 . 5)On
a bien x1 (t) x2 (t) = a1 a2 . Les lignes de champs sont donc les hyperboles
x1 x2 = a1 a2 dasymptotes x1 = 0 et x2 = 0. 6)Comme le champ de vitesse est
stationnaire, ses lignes de champ sont confondues avec les trajectoires. 7)On
utilise B (L) (a, t) = B [X(a, t), t] = 2 a21 + a22 . 8)Comme dB

dt [X(a, t), t] =
B (L)
 
t (a, t) = 0, on a dB
dt (x, t) = 0. 9)On a B
= x21 e2 t x22 e2 t
  t  
et U grad B = U1 x1 e2 t + U2 x2 e2 t = x21 e2 t x22 e2 t . On
a verifie donc bine la relation dB B
dt = t + U grad B = 0. 10)Comme dt U =
d
2 2
( x1 , x2 , 0), f = 0 g e3 et U = 0, la loi de conservation de la quantite
p p p
de mouvement secrit 0 2 x1 = x 1
, 0 2 x2 = x 2
et 0 = x 3
0 g.
1 2 2 2
11)On en deduit p(x, t) = p0 2 0 (x1 + x2 ) 0 g x3 . 12)Le tenseur des
contraintes secrit (x, t) = p(x, t) I + 2 0 D avec D = (e1 e1 e2 e2 ).
h i 
On a donc T 2 l e3 , 2 (e1 + e2 ) = p0 12 0 g l 12 (e1 + e2 ) + 2 0 (e1
1 1

e2 ).

NIVEAU IIIb Rotations daxe vertical


NB : bien quelles ne soient pas indispensables pour la resolution du probleme,
les formules suivantes relatives aux coordonnees cylindriques sont rappellees
ici : grad B(x) = B,r er + 1r B, e + B,z ez , grad V = Vr,r er er + 1r (Vr,
V ) er e + Vr,z er ez + V,r e er + 1r (V, + Vr ) e e + V,z e ez +
Vz,r ez er + 1r Vz, ez e + Vz,z ez ez , div V = Vr,r + 1r V, + 1r Vr + Vz,z et
B = B,rr + 1r B,r + r12 B, + B,zz .

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Rotation dans un solide


On considere un solide elastique homogene et isotrope dont la configuration
de reference est exempte de contraintes et occupe le volume :
q
0 = {a IR : 0 < R1 a21 + a22 R2 et 0 a3 l} .
On definit les coordonees polaires (R, ) dans la configuration de reference par
le changement de variables (a1 , a2 ) = (R cos , R sin ). On definit ensuite
les vecteurs de base par eR () = cos e1 + sin e2 et e () = sin e1 +
cos e2 .
On examine la deformation dont le champ de deplacement est (a) =
R e () en coordonnees polaires. On suppose que  1.
1) Decrire et dessiner le volume occupe par la configuration deformee.
2) Exprimer les composantes de en coordonnees cartesiennes.
3) Calculer le tenseur des petites deformations associe a cette deformation.
4) Calculer les tenseurs des contraintes (a) pour tout point de .

Fluide incompressible avec surface libre


On considere un ecoulement a surface libre occupant le volume
 q 
= x tels que r Rm et 0 z h(r) avec r= x2 + y 2

ou Rm est le rayon de la cuve et h(r) le profil de la surface libre que lon cherche
a determiner. Le champ de gravite g ez est parallele a laxe de la cuve. On
suppose que la cuve est remplie dun fluide incompressible de masse volumique
homogene 0 , et anime du mouvement U (r, , z) = V (r) e () ou (r, , z) sont
les coordonnees cylindriques et V (r) un profil de vitesse. On suppose que le
fluide est visqueux et que le mouvement verifie V (r) = r.
5) Ecrire les equations de Navier-Stokes incompressibles en coordonnees
cartesiennes en remplacant le champ de vitesse par son expression.
6) Indiquer lexpression du tenseur des contraintes (x, t) en fonction du
champ de pression p pour linstant indetermine.
7) On suppose que la pression atmospherique pa est constante. Indiquer la
condition aux limites que lon doit imposer sur la surface libre dequation
z = h(r) en supposant la continuite des forces de contact.
8) Montrer que le champ de pression secrit sous la forme p = pc (z, t) +
(x2 + y 2 ) ou est un constante que lon explicitera.
9) Preciser le profil de pression pc (z, t) en appliquant la condition aux limites
en x = h0 ez en supposant que h(0) = h0 est connu.
10) En deduire la forme de cette surface libre. En faire un trace schematique.
11) On suppose = .5 Hz, Rm = 1 m. Calculer la difference de hauteur
maximale entre les points de la surface libre pour g = 9.81 m/s2 .

Fluide compressible a toit rigide


On considere un ecoulement occupant le volume
 q 
= x tels que r Rm et 0 z hm avec r= x2 + y2

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ou Rm et hm sont respectivement le rayon et la hauteur de la cuve a toit rigide.


Le champ de gravite est g ez . On suppose que la cuve fermee est entierement
remplie dun fluide parfait compressible et que lensemble est anime du mouve-
ment de rotation solide U (r, , z) = r e () ou (r, , z) sont les coordonnees
cylindriques. On suppose que le fluide est un gaz parfait de masse molaire M .
On suppose que la temperature T = T0 est homogene et on cherche le champ
de masse volumique solution sous une forme = e (r, z) qui ne depend que
de r et de z.
12) Ecrire les equations dEuler compressibles en remplacant U par sa valeur.
13) Montrer que lhypothese = e (r, z) et le champ de vitesse propose sont
compatibles avec lequation de conservation de la masse.
14) Ecrire les equations de conservation de la quantite de mouvement en co-
ordonnees cylindriques en remplacant le champ de vitesse par sa valeur.
15) En eliminant p, deduire des equations detat et des equations dEuler com-
2 r2
pressibles que la masse volumique est de la forme e (r, z) = c (z) e 2
ou est une constante que lon precisera.
16) On suppose que (0, t) = e (0, 0) = 0 est connu. Donner lexpression du
profil de masse volumique c (z) au centre de la cuve.
17) En deduire lexpression du champ de pression p(x, t).
18) Faire un trace schematique des isobares dans un plan horizontal.

Corrige Rotation daxe vertical


Rotation dans un solide
1)On a 0 . Cest le volume compris entre deux cylindres de hauteur l
de meme axe et de rayons R1et R2 . 2)Ona 1 (a) = a2 et 2 (a) = a1 .
0 0
3)On en deduit que H(a) = 0 0 . On en deduit (a) = 0 (partie
0 0 0
symetrique de H). 4)La loi de Hooke entrane = tr () I + 2  = 0.

Fluide incompressible avec surface libre


d
5)On a U (x, t) = y ex + x ey pour le champ de vitesse, dt U =
2 x ex + y ey pour lacceleration et U = 0. Les equations de Navier-
d
Stokes incompressibles secrivent div U = 0 et dt U = 10 grad p g ez + U .
On verifient que lon a bien div U = 0. Les equations de quantite de mou-
p p
vement secrivent 2 x = 10 x 1
, 2 y = 10 x2
et 0 = 10 z
p g.
6)Comme D(x, t) = 0, on a (x, t) = p(x, t) I. 7)On doit avoir (x, t) =
pa I pour les points x de la surface libre. On en deduit p(x, t) = pa
pour ces points. 8)On deduit des equations de Navier-Stokes la relation
p(x, t) = pc (z, t)+ x2 + y 2 avec = 21 0 2 . 9)En reportant dans lequation


de la quantite de mouvement verticale, on obtient z pc = 0 g, dou
pc (z, t) = pa 0 g (z h0 ) 10)En appliquant la condition aux limites p = pa a
tous les points de la surface libre z = h(r), on obtient 0 = g[h(r)h0 ]+ 12 2 r2
2
et donc h(r) = h0 + 2g r2 . La surface libre a la forme dun parabolode de
2 2
revolution. 11)La difference est h(Rm ) h0 = 2 g Rm 1.3 cm.

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Fluide compressible a toit rigide


12)La loi de conservation de la masse secrit d dt = div U . Comme
d
div U = 0, on a donc dt = 0. La loi de conservation de la quantite de
d
mouvement pour le fluide parfait (invsiscide) secrit dt U = 1 grad p g ez
d
avec dt U = 2 (ex + ey ). Comme lecoulement isochore, on peut igno-
rer lequation de bilan de lenergie interne, qui secrit de dt = 0. Les lois
R
detat sont p = M T et e = cv T . 13)Lhypothese = e (r, z) entrane
bien d
dt = U grad = r e (r, z) = 0. 14)Les equations de conserva-
tion de la quantite de mouvement secrivent 2 r = 1 p 1 p
r , 0 = et

0 = 1 z R
p g. 15)Lequation detat entrane p = e (r, z) M T0 . On en deduit
2 r2
R T0 1 de R T0
M e dr = 2 r et donc e (r, z) = c (z) e 2 avec = M . 16)La relation
gz
hydrostatique entrane R
M T0 1c z

c = g et donc c (z) = 0 e . 17)On a
h  2 2
i
donc p = e (r, z) avec e (r, z) = 0 exp 1 2r g z . 18)Les isobares
sont des cercles concentriques. Le minimum de pression est au centre.

Mecanique des milieux continus, O. Thual, 9 mai 2017


Bibliographie

[1] O. THUAL, Mecanique des Milieux Continus, Ed. Ress. Pedago. Ouv.
INPT 1018 (2012) 50h
http://pedagotech.inp-toulouse.fr/121018

[2] O. THUAL, Introduction a la mecanique des milieux continus


deformables, Cepadues-Editions, 1997.
Disponible en pret a la bibliotheque de lENSEEIHT.

[3] J. COIRIER et C. NADOT-MARTIN, Mecanique des milieux continus,


cours et exercices corriges, Dunod 2013.
Livre numerique sur Scholarvox :
http://univ-toulouse.scholarvox.com/catalog/book/88815301

[4] J. SALENCON, Mecanique des milieux continus, Editions de lEcole Po-


lytechnique, 2005.

[5] P. LE TALLEC, Modelisation et calcul des milieux continus, Editions de


lEcole Polytechnique, 2009.

[6] O. THUAL, Hydrodynamique de lenvironnement, Editions de lEcole


Polytechnique, 2010.
http://thual.perso.enseeiht.fr/xsee

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