CONTROLE ATIVO DE VIBRAES EM PONTES RODOVIRIAS

Pablo Anibal Lopez-Yanez

Judas Tadeu Gomes de Sousa
Universidade Federal da Paraba, Centro de Tecnologia, Ps-graduao em Mecnica, 58059-
900, Joo Pessoa, PB, Brasil. E-mail: jtgsousa@openline.com.br

Resumo

Neste artigo, apresenta-se um estudo sobre o controle ativo das vibraes das pontes
rodovirias submetidas a ao do trfego dos veculos. O modelo estrutural do sistema
principal baseado no mtodo dos elementos finitos e o carregamento proposto consiste de
uma carga concentrada que percorre toda a extenso da ponte com velocidade constante. Para
o controle da ponte, projetou-se um sistema de controle ativo baseado nas tcnicas de controle
timo quadrtico. Os resultados das simulaes, na presena ou no do controle, mostram o
comportamento do sistema ao longo do tempo o que permite uma melhor escolha dos
parmetros de controle.

Palavras-chave: Pontes Rodovirias, Atuadores, Controle timo

1. INTRODUO

Vigas de pontes em geral so elementos flexveis e portanto esto sujeitas a vibraes

provocadas pela passagem dos veculos ou pela ao do vento. Esta situao pode afetar a
integridade da estrutura ou, tambm, causar desconforto dos usurios dessa via de acesso.
Mecanismos de controle ativo podem ser empregados para reduzir os efeitos nocivos destas
oscilaes, entretanto sempre existe a dificuldade de se encontrar atuadores de potncia e
velocidade de resposta adequados s massas envolvidas e ao tempo de excitao.
O controle ativo das vibraes em pontes, provocadas pela ao do trfego de veculos,
tem sido objeto de estudo de vrios pesquisadores. Como exemplos dos trabalhos publicados
nessa rea, pode-se mencionar as pesquisas realizadas por Abdel-Rohman & Leipholz (1978),
(1980) e Abdel-Rohman & Nayfeh (1987). Todos estes trabalhos demonstram a eficincia do
controle das oscilaes transversais em vigas de pontes utilizando-se um sistema de tirantes e
atuadores.
No presente artigo, investiga-se a eficincia da aplicao de tcnicas de controle timo na
atenuao das vibraes em uma viga simplesmente apoiada submetida a ao do trafego de
veculos, o qual representado como uma carga concentrada que percorre toda a extenso da
ponte com velocidade constante.
.

2. MODELAMENTO DO SISTEMA

2.1 Representao grfica do problema

A estrutura analisada consiste de uma viga de concreto simplesmente apoiada que sofre a
ao de um carregamento dinmico, o qual representado por uma carga concentrada de
amplitude constante, que percorre toda extenso da ponte com velocidade uniforme. Para o
controle do sistema principal, definiu-se no meio do vo da ponte um atuador que promove
uma fora vertical responsvel pelo controle das vibraes da ponte (figura 1).

v.t P (t)
x

U (t)

y
Figura 1

2.2 Barras sob flexo

O mtodo de modelamento utilizado para soluo desse problema segue a metodologia

apresentada por Warburton (1976), baseada no mtodo dos elementos finitos para barras sob
flexo. A equao diferencial para um nico elemento de viga em flexo, conforme proposto
por Lopez-Yanez & Sousa (1997) pode ser escrita como:

Vi 12 6l 12 6l v i 156 22l 54 13l v i ViF

6l 2
M
i EI 4l 2
6l 2l i Al 22l 4l 2 13l 3l 2 i M iF
= 3 + + F (1)
Vf l 12 6l 12 6l v f 420 54 13l 156 22l v f Vf

M f 6l 2l 2 2

6l 4l f 13l 3l
2
22l 4l 2  f M Ff

sendo, l o comprimento do elemento, At a rea da seo transversal, EI a rigidez a flexo, o

peso especfico, Vi e Vf as reaes elsticas transversais ao eixo da pea, vi e vf os
deslocamentos transversais ViF e VfF as reaes de engaste perfeito, Mi e Mf os momentos
elsticos, i e f as rotaes, e MiF e MfF os momentos de engaste perfeito, onde os ndices so
relativos s extremidades inicial e final de uma barra de rigidez a flexo EI, (Figura 2).
 i f

i f x

vi vf
l
y a) D eform a es n odais

Mi M f

i f x

Vi Vf
l
y b) E sforo s n odais
Figura 2

2.3 Graus de liberdade do sistema

Para esse problema foram admitidos os seguintes graus de liberdade, figura 3.

1 2 3

Figura 3

2.4 Equaes do Movimento

Fazendo a anlise do equilbrio para cada n, determinado um sistema de equaes

diferenciais, representado matricialmente na equao 2, cujos coeficientes so apresentados no
APNDICE A.

[M]v(t ) + [K ]v(t ) = P( t ) + U(t ) (2)

onde M a matriz de massa, K a matriz de rigidez, v(t) o vetor de deslocamento, P(t) o vetor
de carregamento externo, devido ao trafego de veculos, e U(t) a fora de controle.
Para tornar mais realstica a simulao, na equao do sistema principal considerado
uma razo de amortecimento modal da ordem de = 2% a qual compatvel com o esperado
.

para este tipo de estrutura (Yang & Giannoupoulos, 1978). Desta forma, o movimento da
ponte passa ser descrito pela equao 3.

[M]v(t ) + [D a ]v (t ) + [K ]v( t ) = P(t ) + U( t ) (3)

onde Da a matriz de amortecimento do sistema.

3. CONTROLE DO SISTEMA

3.1 Sistema na forma de espao de estados

Segundo Ogata (1993), o conceito de estado de um sistema dinmico, pode ser definido
como sendo o menor conjunto de variveis tal que o conhecimento destas variveis em t = t0,
junto com o conhecimento das entradas no sistema para t t0, determina completamente o
comportamento do sistema para qualquer instante t t0. No problema estudado, o sistema
contnuo inicial discretizado e reduzido a um modelo de parmetros concentrados (equao
3). Com isto, pode-se obter a forma da equao de estado, ou seja:

x ( t ) = [A ]x ( t ) + [B]U( t ) + [F]P( t ) (4)

sendo:
0
0
0 I 0 0 e x(t) =
v( t )
A= ; B = ; F = 1
; B = o vetor de
1 1
M K M D a
1
M B 2 M
2
0 v ( t )

1
estado do sistema

3.2 Controle timo

Considere o sistema linear invariante no tempo, representado pela equao 5,

x ( t ) = [A ]x ( t ) + [B]U( t ) (5)

onde x(t) o vetor de estado de dimenso n, U(t) o vetor de controle de dimenso r, A uma
matriz constante de ordem nxn e B tambm uma matriz constante, mas de ordem nxr.
O problema de se projetar um sistema regulador timo (Ogata, 1993) resume-se a, dada a
lei de controle linear expressa pela equao 6,

U( t ) = [Kr ]x ( t ) (6)

determinar a matriz constante de realimentao Kr (de ordem rxn) que minimize o ndice de
desempenho quadrtico (equao 7)

(
J = x T ( t )[Q]x ( t ) + U T ( t )[R ]U( t ) ) (7)
0
onde Q uma matriz positiva definida (ou semidefinida) hermitiana ou real simtrica e R
uma matriz positiva definida hermitiana ou real simtrica.
Existem diferentes tcnicas para se encontrar a resposta deste problema, conforme
apresentado em Lewis & Syrmos (1995). Neste artigo, a soluo encontrada baseia-se no
segundo mtodo de Lyaponov (Ogata, 1993).

3.3 Determinao da matriz de realimentao

Segundo Ogata (1993), a matriz de realimentao obtida inicialmente resolvendo a

equao algebrica de Riccati, para matriz P (equao 8).

[A]T [P] + [P][A] [P][B][R ]1 [B]T [P] + Q = 0 (8)

e finalmente substituindo P na equao 9

[Kr ] = [R ]1 B T [P] (9)

4. SIMULAO

Para simulao do sistema foram consideradas as seguintes caractersticas para o modelo:

rea da seo transversal At = 0,3160(m2), rigidez a flexo da viga de concreto, EI =
5,19x105(KN.m2), comprimento total de 30(m) e peso especfico 2500(Kg/m3). J o
carregamento dinmico, consiste de uma carga concentrada com mdulo de 225(KN), que se
move com uma velocidade constante de 60(Km/h), ao longo vo.
O software MATLAB utilizado na simulao da ponte tambm permite, para uma dada
equao de estado, a resoluo da equao algbrica de Riccati e o calculo da matriz de
realimentao de estado Kr (Shahian & Hassul,1993).
As figuras 4 e 5 mostram o formato dos diagramas de blocos para o sistema sem e com a
realimentao de estado, respectivamente:

P (t)

U (t) x (t)

+
+ +
dt
+


Figura 4
.

P (t)

  x(t)
B   dt

A
U (t) = -K r.x(t)

-K r
Figura 5

Como resultado da simulao do sistema, pode-se observar (figuras 6 e 7) a variao da

deformao 4 ao longo do tempo, respectivamente na ausncia ou no do sistema de controle
timo.
Flecha no meio do vo para a viga sem controle ativo Flecha no meio do vo para a viga com controle ativo
0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2
Deslocamento (m)

Deslocamento (m)

0 0

-0.2 -0.2

-0.4 -0.4

-0.6 -0.6

-0.8 -0.8
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Temo (s) Temo (s)

Figura 6 - 4 ------ Figura 7 - 4 ------

Para a determinao da matriz de realimentao de estado foram utilizadas as seguintes

matrizes no ndice de desempenho:

1 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0

0 0 1 0 0 0 0 0

0 0 0 1000 0 0 0 0
Q= e R = 0,001
0 0 0 0 1 0 0 0

0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0

0 0 0 0 0 0 0 1
 A determinao dos elementos da matriz Q e R em geral feita atravs de diversas
interaes (Shahian & Hassul,1993) e com base na experincia do projetista. Na figura 8,
como exemplo do procedimento, podemos acompanhar o comportamento de 4 para
diferentes valores do elemento Q(4,4) da matriz do ndice de desempenho.

Flecha no meio do vo para a viga com controle ativo para difentes Q(4,4)
0.25

0.2
Q(4,4) = 1

0.15 Q(4,4) = 10

0.1
Deslocamento (m)

Q(4,4) = 100
0.05

0
Q(4,4) = 1000

-0.05

-0.1

-0.15

-0.2

-0.25
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
Tempo (s)

Figura 8

5. CONCLUSES

Um mtodo para o controle das vibraes transversais de uma estrutura submetida a um

carregamento dinmico considerado. O sistema principal estudado uma viga de ponte de
vo nico simplesmente apoiada, e a excitao usada uma carga concentrada que percorre o
vo da ponte; o dispositivo de controle empregado consiste de um atuador no meio do vo da
viga projetado segundo as tcnicas de controle timo. Os resultados colocados em grficos
mostram a variao no tempo da flecha central da ponte, para os casos da viga sem e com o
dispositivo de controle. Outro grfico mostra a influncia das matrizes ponderadoras no
controle do sistema. Analisando os dados encontrados, verifica-se uma mudana acentuada no
comportamento da estrutura, na presena do controle, aliada a uma considervel reduo nas
amplitudes mximas alcanadas pelas deformaes.

6. REFERNCIAS

Abdel-Rohman, M. & Leipholz, H. H., 1978, Active Control of Flexible Structures,

Journal of the Structural Division, Vol. 104, No ST8, pp. 1251-1266.
Abdel-Rohman, M. &. Leipholz, H. H., 1980, Automatic Active Control of Structures,
Journal of the Structural Division, Vol. 106, No ST3, pp. 663-677.
.

Abdel-Rohman, M. & Nayfeh, A. H. ,1987, Active Control of Nonlinear oscillations in

Bridges, Journal of Engineering Mechanics, vol.113, pp.355-348.
Lopez-Yanez, P.A. & Sousa, J.T.G., 1997, Anlise dinmica de pontes considerando-se
um sistema de controle sob a pista. Proceedings of the XIII CILANCE Congress, Vol IV,
Braslia, Brasil, pp 2003-2010.
Lewis, F.L. & Syrmos, V.L., 1995, Optimal Control, Ed. John Wiley & Sons, New
York, NY, USA, 129p.
Shahian, B. & Hassul, M., 1993, Control Systen Design Using MATLAB, Editora
Prentice-Hall International, New Jersey, United States, 367p.
Ogata, K., 1993, Engenharia de Controle Moderno Editora Prentice-Hall do Brasil, Rio
de Janeiro, Brasil, 685p.
Warburton, G. B., 1976, The Dynamical Behaviour of Structures, Editora Pergamon
Press, Oxford, England, 167p.
Yang, J. N. & Giannopolous F., 1978, Active Control and Stability of Cable-Stayed
Bridge, Journal of the Engineering division, vol.105, pp.667-694.

7. APNDICE A

Matriz de massa da equao 3

4l 2 3l 2 0 13l

[M] = A t l 3l 8l 2 3l2
2 2 2
0
(A . 1)
420 0 3l 4l 13l

13l 0 13l 312
Matriz de rigidez da equao 3

4l 2 2l 2 0 6l

EI 2l 2 8l 2 2l 2
[K ] = 3 0
(A . 2)
l 0 2l 2 4l 2 6l

6l 0 6l 24