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HARDWARE ..............................................................................................................................................4
APRESENTAÇÃO GERAL DOS CLPS DA LINHA TSX 37........................................................................................4
A FLEXIBILIDADE DOS CLPS DA LINHA TSX 37..............................................................................................5
DESCRIÇÃO FÍSICA ........................................................................................................................................5
Descrição Física do CLP TSX 37-10....................................................................................................5
Descrição Física dos CLPs TSX 37-21 / TSX 37-22............................................................................6
Descrição Física do Rack de Extensão.................................................................................................6
ALIMENTAÇÃO...............................................................................................................................................7
MÓDULOS DE I/O DISCRETOS..........................................................................................................................7
CANAIS CONTADORES.....................................................................................................................................7
Contadores Utilizando Entradas Discretas..........................................................................................8
Contadores Integrados no TSX 37-22..................................................................................................9
Módulos Contadores...........................................................................................................................10
ENTRADAS E SAÍDAS ANALÓGICAS.................................................................................................................10
ESTRUTURA DE MEMÓRIA.............................................................................................................................11
BLOCO DE VIZUALIZAÇÃO................................................................................................................12
VISUALIZAÇÃO DOS ESTADOS E FALHAS DOS MÓDULOS ...................................................................................12
Visualizando o Estado do CLP...........................................................................................................12
Visualizando os Estados de I/O..........................................................................................................13
Visualização de Falhas nos Módulos.................................................................................................13
VISUALIZAÇÃO DE OBJETOS DA LINGUAGEM....................................................................................................13
Word de Comando e de Estado ( %SW67 )........................................................................................13
Word de índice ( %SW68 )..................................................................................................................14
Word de endereçamento ( %SW69 )...................................................................................................14
PORTA DE COMUNICAÇÃO................................................................................................................15
CONEXÕES..................................................................................................................................................15
Terminal de Programação..................................................................................................................16
Painel do Operador............................................................................................................................16
Terminal de Programação e Painel do Operador..............................................................................17
CARTÕES DE COMUNICAÇÃO PCMCIA.........................................................................................18
CARACTERÍSTICAS FÍSICAS.............................................................................................................................18
DIAGNÓSTICOS VISUAIS DO CARTÃO PCMCIA..............................................................................................19
CONEXÃO DO CARTÃO TSX SCP 114..........................................................................................................19
Conexão a um Barramento UNI-TELWAY.........................................................................................19
Conexão a um Barramento Modbus...................................................................................................20
NORMA IEC - 1131...................................................................................................................................21
GENERALIDADES..........................................................................................................................................21
A norma IEC 1131: história
............................................................................................................................................................21
Vantagens da norma IEC 1131-3 :.....................................................................................................21
A norma define:..................................................................................................................................21
Linguagens normalizadas :.................................................................................................................21
Objetos linguagem..............................................................................................................................22
LINGUAGENS DE PROGRAMAÇÃO.....................................................................................................................22
Ladder Diagram ( LD ).......................................................................................................................22
Function Block Diagram (FBD ) .......................................................................................................22
Function Block Diagram (IL).............................................................................................................23
Structured Text (ST)............................................................................................................................23
Sequential Function Chart ( SFC ) ....................................................................................................24
SOFTWARE PL7 MICRO.......................................................................................................................25
CARACTERÍSTICAS DO SOFTWARE...................................................................................................................25
Ambiente do Software.........................................................................................................................25
BARRA DE MENU.........................................................................................................................................26
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File......................................................................................................................................................26
Edit......................................................................................................................................................26
Utilities................................................................................................................................................27
View....................................................................................................................................................27
Application..........................................................................................................................................27
PLC.....................................................................................................................................................27
Window...............................................................................................................................................28
Debug..................................................................................................................................................28
Options................................................................................................................................................28
Help.....................................................................................................................................................28
FERRAMENTAS PARA CONSTRUÇÃO DAS APLICAÇÕES ........................................................................................29
O Toolbar............................................................................................................................................29
Palete para a Construção da Aplicação em Ladder ..........................................................................30
Debug Bar...........................................................................................................................................31
Status Bar............................................................................................................................................32
CONFIGURAÇÃO DO CLP..............................................................................................................................33
CONFIGURAÇÃO DAS VARIÁVEIS.....................................................................................................................41
Variáveis de Memória (%Mi) ..........................................................................................................42
Variáveis do Sistema (%Si).................................................................................................................42
Constantes (%Ki)................................................................................................................................43
Variáveis do Bloco de Funções..........................................................................................................43
Variáveis de I/Os ...............................................................................................................................44
FORMATO DAS INSTRUÇÕES...........................................................................................................................45
Instruções Booleanas .......................................................................................................................45
BLOCO DE FUNÇÕES.....................................................................................................................................45
Temporizadores..................................................................................................................................46
Contadores..........................................................................................................................................47
Monoestáveis......................................................................................................................................48
Registradores......................................................................................................................................49
Drums.................................................................................................................................................50
BLOCO DE COMPARAÇÃO..............................................................................................................................51
Bloco de Comparação Vertical...........................................................................................................51
Bloco de Comparação Horizontal.....................................................................................................52
ANIMATION TABLE.......................................................................................................................................52
DOCUMENTATION.........................................................................................................................................55
LINGUAGEM DE PROGRAMAÇÃO GRAFCET...............................................................................59
INTRODUÇÃO...............................................................................................................................................59
SIMBOLOGIA................................................................................................................................................59
INTERPRETAÇÃO DE DIAGRAMAS GRAFCET.......................................................................................................60
PRINCIPAIS OBJETOS ESPECÍFICOS AO GRAFCET..................................................................................................61
O USO DO GRAFCET NO PL7 MICRO..............................................................................................................61
PROGRAMAÇÃO UTILIZANDO LINGUAGEM GRAFCET............................................................................................62
Inserindo um passo inicial..................................................................................................................63
Inserindo um passo.............................................................................................................................63
Inserindo uma transição.....................................................................................................................63
Inserindo um conector destino............................................................................................................64
Inserindo um conector fonte...............................................................................................................64
Inserindo uma divergência AND........................................................................................................64
Inserindo uma divergência OR...........................................................................................................65
Inserindo uma convergência AND......................................................................................................65
Inserindo uma convergência OR........................................................................................................65
Inserindo um comentário....................................................................................................................66
Completando um diagrama Grafcet...................................................................................................66
EDITANDO AÇÕES E CONDIÇÕES DE TRANSIÇÃO..................................................................................................66
Editando uma ação.............................................................................................................................66
BLOCO DE FUNÇÕES AVANÇADAS..................................................................................................69
FUNÇÃO UTILIZADA PARA CONTROLE DE PROCESSO .........................................................................................70
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HARDWARE
• O CLP TSX 37-22 é idêntico em muitas maneiras com o CLP TSX 37-21 com a adição de
funções de contagem rápida e analógicas.
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A flexibilidade e a praticidade são algumas das grandes vantagens dos CLPs da linha TSX
37. Eles permitem a expansão do número de slots para a inserção de módulos através de um
rack de extensão e estes, no que diz respeito a I/Os discretos, são fornecidos em 2 tamanhos :
Descrição Física
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Alimentação
Quando um CLP TSX 37-10, TSX 37-21 ou TSX 37-22 é alimentado por uma fonte
AC, esta não fornece 24 VDC para o rack de extensão. Neste caso, se módulos de relés ou
analógicos estão presentes na extensão, uma alimentação auxiliar de 24 VDC deve ser
conectada aos terminais de alimentação do rack de extensão.
A alimentação de 24 V da base do CLP fornece alimentação para seus sensores e para
os I/Os de extensão se requeridos, desde que o consumo de corrente seja menor ou igual a 400
mA. Se este não é o caso, use uma alimentação auxiliar de 24 VDC adicional.
Canais Contadores
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Quarta possibilidade – 2 entradas contadoras crescentes / decrescentes por canal com sinais
deslocados em 90o :
1 - entrada de pulsos
2 - entrada de pulsos
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A - entrada de pulsos
B - não conectado
Z – entrada marcadora de zero ( veja nota )
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A - entrada de pulsos
B - seleção da direção da contagem: 0 – contagem decrescente
1 – contagem crescente
Z - entrada marcadora de zero ( veja nota )
Quarta possibilidade – 2 entradas contadoras crescentes / decrescentes por canal com sinais
deslocados em 90o :
A - entrada de pulsos
B - entrada de pulsos
Z - entrada marcadora de zero ( veja nota )
Contador crescente – a entrada preset está em nível lógico 1 e ocorre uma borda de subida
na entrada marcadora de zero ;
Contador decrescente - a entrada preset está em nível lógico 1 e ocorre uma borda de
descida na entrada marcadora de zero ;
Módulos Contadores
Os módulos contadores são indicados para aplicacões onde a frequência do sinal a ser
contado é alta. Estes módulos permitem a contagem de sinais de até 40 kHz, podendo serem
encontrados com 1 canal ou com 2 canais independentes.
Estes módulos devem ser inseridos somente nos slots da base.
O CLP TSX 37-22 é o único CLP da linha TSX 37 que possui recursos integrados
relativos ao processamento de sinais analógicos. Esse módulo integrado é constituído de 8
entradas e 1 saída, com conversores de 8 bits, 0-10V. O uso desse módulo integrado é indicado
para aplicações de baixa performance.
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Para aplicações de alta performance ou utilizando um modelo de CLP que não possua
um módulo analógico integrado utiliza-se módulos que podem ser inseridos em qualquer
posição disponível.
Estrutura de Memória
A estrutura de memória do CLP TSX 3722 é composta por uma memória RAM onde
são executados os programas e uma memória Flsh EPROM onde fica armazenado uma cópia de
backup do programa que está sendo executado. Caso seja necessário um espaço maior de
memória podemos conectar um cartão de memória PCMCIA, este possibilitaríamos um
aumento de memória de 32 ou 64 Kwords.
Para maior compreensão dessa estrutura de memória podemos observar a figura abaixo
(sem cartão de memória PCMCIA);
Como podemos observar acima é feito um backup através de uma memória Flash
EPROM do programa que está sendo executado, na falta de alimentação, por exemplo, o
programa fica armazenado.
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BLOCO DE VIZUALIZAÇÃO
Setup
Operação
Diagnóstico
Manutenção Fornecem informação sobre o modo corrente de visualização
Botão
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Observação
Para “navegar” entre os módulos ( seleção dos módulos da base ou externos e seleção
entre os 32 I/Os superiores e inferiores de um módulo de 64 I/Os ) utilizam-se curtos
pressionamentos no botão do bloco de visualização. Isto é válido tanto para o modo diagnóstico
quanto para o modo de visualização dos estados de I/O.
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Direção de movimento ( bit 5 ) : este bit configura a direção do movimento na tabela de words
ou no grupo de bits. O movimento é iniciado pelo pressionamento do botão do painel de
visualização.
0 – direção positiva ( índice crescente )
1 – direção negativa ( índice decrescente )
Erro ( bit 15 ) : este bit é posicionado para 1 quando algum parâmetro de configuração está
incoerente.
Quando este bit está em 1, os primeiros 16 LEDs da terceira parte do bloco de
visualização são ativados e os demais bits são irrelevantes.
WORD
As words apresentadas são gerenciadas na forma de tabela.
Índice corrente – posição corrente na tabela.
Máximo índice – tamanho máximo da tabela.
BITS
Os bits são sempre mostrados em grupos de 64.
Índice corrente – indica o número do grupo atualmente sendo apresentado.
Máximo índice – não é utilizado.
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PORTA DE COMUNICAÇÃO
Como padrão, os CLPs TSX 37 integram uma ligação multifuncional por meio da porta
de comunicação.
Os CLPs TSX 37-10 tem uma porta de comunicação assinalada como TER.
Os CLPs TSX 37-21 e TSX 37-22 tem duas portas de comunicação distintas,
assinaladas como TER e AUX, que são funcionalmente idênticas.
Conexões
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A porta de comunicação assinalada como AUX ( encontrada nos CLPs TSX 37-21 e
TSX 37-22 ), pode ser usada somente para conectar dispositivos que tenham sua própria fonte
de alimentação ( painel do operador, CLP, etc ).
Terminal de Programação
Exemplos de conexão :
Nota :O cabo TSX P CU1030 não opera na porta de comunicação AUX dos CLPs TSX 37-21 e
TSX 37-22.
Painel do Operador
Exemplos de conexão :
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Exemplo de conexão :
O CLPs TSX 37-10 tem somente uma porta de comunicação. Para conexão simultânea
de um terminal de programação e de um painel do operador, um caixa TSX P ACC 01 deve ser
usada.
Terminal de programação
Independente do tipo de CLP, outro dispositivo conectado pode ser removido sem
deterioramento da operação do outro.
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Os protocolos que podem ser usados para cada cartão PCMCIA são os seguintes :
• Protocolo Modbus / Jbus ;
• Protocolo UNI-TELWAY ;
• Ligação assíncrona em modo caracter. Conexão do cartão PCMCIA
Características Físicas
1. Cartão.
2. Corpo.
3. Conector PCMCIA.
4. Tampa superior.
5. Tampa removível.
6. Cabo de conexão com ferrolho.
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Lâmpadas indicadoras
NS: não significativo ( a lâmpada indicadora pode estar em qualquer um dos estados descritos
anteriormente ).
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Importante :
No momento da ligação de um CLP em rede por meio de um cartão PCMCIA deve-se ter em mente
que o tipo de cartão e o tipo de cabo utilizado dependerá do padrão físico e do protocolo utilizados
na rede.
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Generalidades
A norma define:
Para todas as linguagens de programação ( LAD, list, grafcet ... )
• A sintaxe e representação gráfica dos objetos,
• A estrutura de programas
• A declaração de variáveis.
Linguagens normalizadas :
• LADDER DIAGRAM ( LD ) - linguagem (diagrama) de contatos ;
• FUNCTION BLOCK DIAGRAM ( FBD ) - esquema de blocos funcionais ;
• INSTRUCTION LIST ( IL ) - lista de instruções;
• STRUCTURED TEXT ( ST ) - texto estruturado ;
• SEQUENTIAL FUNCTION CHART ( SFC ) - diagrama funcional de seqüências.
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Objetos linguagem
Os objetos pré definidos deveram ter o nome e o tipo declarado pelo programador.
Exemplos :
Linguagens de programação
Ladder Diagram ( LD )
Exemplos
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Exemplos
+-- + +------+
auto -----l & l------l >=1 l---------------------------------------------------- run
start -- +-l l-- +--l l
l+--+ l +------ +
l l
l +--+ l
+- l & l l
manu ----l l- +
cmd----- l l
+-- +
Exemplo
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Exemplo =1
WHILE J<=100 & X1<>X2 DO
=J+2;
END_WHILE;
Exemplo
+---- +---- +
l VA1 l
+---- +---- +
l
+ NOT_
l FILL
+---- +---- + +--- +-------------------- +
l FILL l---------- l P l SILO_VALVE l
+---- +---- + +--- +-------------------- +
l
+ READY
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Características do Software
Ambiente do Software
Após termos definido todas as características quanto ao tipo de linguagem, tipo de PLC,
módulos a serem utilizados, etc (isso tudo é tratado com detalhes no guia prático), a tela para
construção de uma nova aplicação se apresentará da seguinte maneira;
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Barra de Menu
Na barra de menu temos disponíveis as funções; File, Edit, Utilities, View, Application,
PLC, Debug, Options, Windows e ? (help), estas funções nos auxiliam no desenvolvimento de
nossas aplicações e estão demonstradas e escritas com detalhes a seguir;
File
• Sai do programa
• Nome da aplicação que esta sendo executada no momento (.STX).
Edit
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Utilities
View
• Modos de visualização;
Application
• Relaciona uma variável aos diversos pontos de sua aplicação (ref. cruz.)
• Configura os módulos que serão utilizados na aplicação;
• Configura as variáveis que serão utilizadas (TM, MN, C, etc..);
• Permite criar ou selecionar um modo ou subrotina;
• Seleciona a documentação a ser impressa
• Cria uma seqüência para utilizar uma animação;
• Acesso ao editor e funções da biblioteca.
PLC
• Conecta-se ao CLP;
• Define os endereços de memória do CLP que serão utilizados
pela aplicação;
• Transfere ou compara um programa enviado para o CLP;
• Descreve as condições da memória do CLP;
• Executa, para ou inicializa a execução de uma aplicação que já
foi tranferida para o CLP;
• Cria um backup ou executa um diagnóstico da aplicação.
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Window
• Aplicações presentes.
Debug
• Controla as tarefas;
• Breakpoint
Options
Help
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Temos disponíveis vários paletes de ícones para a construção das aplicações em ladder
que nos proporciona um acesso mais rápido às funções disponíveis;
O Toolbar
Caso esta barra não esteja visível na tela de construção, Clique em Options no menu
principal e escolha a opção Toolbar. Abaixo está demonstrado a barra do toolbar e uma breve
descrição da função do botões;
Funções da biblioteca;
Configuração de animações;
Editor de documentos;
Adiciona um objeto;
Editor de variáveis;
Seleciona uma tarefa;
Configuração do CLP;
Vá para um determinado Rung (selecionado);
Confirma as ações;
Volta a ação anterior;
Imprime toda ou parte da aplicação;
Salva a aplicação
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Para facilitar a construção em ladder, temos a disposição um palete com botões que nos
permitem construir uma aplicação com mais facilidade, através deste podemos acessar os
contatos (NA,NF), Blocos comparadores (COMP), temporizadores (TM), contadores (C),
monoestáveis (MN), registradores (R), druns (DR), blocos de funções pré-definidas (PID, etc),
blocos para construção de subrotinas, etc..
Abaixo está demonstrado o palete de botões e uma breve descrição de cada botão;
Constrói um jump
Caso este palete não esteja visível, clique um View no menu principal e escolha a opção
Palette.
Maiores detalhes sobre o uso desses botões poderão ser esclarecidos quando se estiver
construindo uma aplicação (Guia Prático do Treinamento).
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Debug Bar
Assim como temos o Toolbar, o Palete de Botões e o Status Bar (será visto adiante),
temos também o Debug Bar que é utilizado para acessar algumas funções de configuração do
programa que está sendo executado (isto quando o micro está conectado ao CLP). Caso esta
barra de ferramenta não esteja visível na tela principal, clique em Options no menu principal e
escolha a opção Debug Bar.
O palete de funções do Debug Bar está demonstrado abaixo com uma breve descrição
de suas funções;
Obs: Este palete de funções só pode ser ativado quando o micro está interligado ao CLP
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Status Bar
Indicador de animação
Endereço Network
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Configuração do CLP
Quando estamos na tela do software do nosso CLP (nosso caso o PL7 Micro) e temos
como intenção construir uma nova aplicação, a primeira coisa que se deve fazer é configurar o
software para que este se comunique corretamente com o CLP. Nesta configuração é definido o
modelo do CLP que estará recebendo o programa, os módulos que estão sendo utilizados no
CLP, o cartão que estará sendo utilizado para a expansão de memória (se estiver sendo utilizado
um cartão para a expansão de memória), enfim, todos os parâmetros que devem ser
configurados para que o software se identifique com o modelo do CLP que estará recebendo o
programa.
Para fazer estas configurações devemos seguir uma seqüência. Primeiro, estando na tela
de construção das aplicações, é preciso selecionar a função que nos possibilitará fazer esta
configuração, está função pode ser acessada clicando-se sobre a opção Application no menu
principal ou através do ícone de configuração demonstrado abaixo;
Após ter selecionado a função de configuração (tanto através do menu principal como
através do ícone) se abrirá uma janela que nos permitirá fazer a configuração do software e
hardware do nosso CLP.
1.1
1.2
1.4
1.3
1.5
1.6
1.8
1.7 1.9
33
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• Janela drop-down (1.1): Através desta janela é possível definir qual o modelo de CLP que
estaremos utilizando ( TSX 3722 V1.5, no nosso caso).
• Configuração do Hardware (1.2): Este botão tem por finalidade fazer a configuração do
hardware do CLP, quando habilitado ele acessa esta janela que estamos analisando (página
anterior) para ser feito a configuração do hardware.
• Configuração do Software (1.3): Este botão nos permite fazer a configuração do software
(CPU do CLP). Clicando sobre ele abre-se uma janela como demonstrado a seguir;
• Rack de Extensão (1.4): No caso de estarmos utilizando um rack para extensão de módulos,
dando um duplo clique sobre os retângulos demonstrados na figura, podemos configurar os
módulos que estaremos utilizando como extensão.
• E/S Analógicas On Board (1.5): Esse retângulo nos permite configurar os parâmetros das
entradas e saídas analógicas internas (On Board), dando um duplo clique sobre esse
retângulo será aberta uma janela como demonstrada a seguir;
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Como podemos notar observando a figura acima, através desta janela podemos
configurar a variação ( range ) se será feita a partir de um valor de tensão ou corrente, a
filtragem do sinal (Filtering) e através das opções contidas no campo Falback Mode on Failure
podemos definir, em caso de uma falha ou problema qualquer que possa ocorrer, se o valor que
estava contido na E/S analógica é armazenado e retornado quando for resolvido o problema
(opção Maintain Current Value ) ou se o valor retornado será zero ( opção Fallback to 0 ).
• Contadores On Board (1.6): Além dos módulos contadores que podem ser incrementados
(TSXCTZ2A, por exemplo), temos disponíveis dois contadores internos. Para configurá-los
devemos dar um duplo clique sobre o retângulo Counting (fig. 1.6), feito isto, abrirá uma
janela como demonstrado abaixo;
Como podemos observar na janela acima temos disponíveis duas janelas drop-down que
nos possibilita selecionar qual dos contadores estamos configurando (janela Counter) o tipo de
contagem que será executada, se crescente, decrescente ou crescente/decrescente (janela
Function).
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Após ter selecionado um dos contadores com um tipo de contagem qualquer (crescente
para o contador zero, por exemplo) se abrirá uma janela como demonstrado abaixo;
Como podemos perceber na figura acima, podemos determinar para o contador zero se
contagem será feita por borda de subida ou descida, se ocorrerá a partir de um evento (opção
EVT), o tipo de tarefa (MAST ou TASK), se o sinal será retornado através de componentes
sólidos (Solid State Contact) ou contato mecânico (Mechanical Contact) através da opção Input
Interface. Podemos também determinar através da opção Action wen Crossing Setpoint se
quando o contador finalizar uma contagem preestabelecida irá ser resetado (Reset Counter) ou
permanecerá em um valor final qualquer de contagem (opção Do not Reset Counter ).
Todas essas configurações são válidas para o modo Configuration, temos também
disponível as configurações para o modo Adjust, selecionado esse modo se abrirá uma janela
como demonstrado na figura abaixo;
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Como podemos observar na figura anterior através dessa janela podemos configurar os
valores iniciais e finais de contagem.
• CPU do TSX 3722 (1.7): Dando um duplo clique sobre a escrita TSX 3722, como
demonstrado (fig. 1.7) se abrirá uma janela como demonstrado abaixo;
Como demonstrado na figura acima, através dessa janela que é aberta podemos
determinar um nome para a aplicação, os modos de operação, o tipo de tarefa, os tempos de
watchdog e tempo de execução das tarefas (caso tenha sido selecionado o tipo de tarefa Cyclic
). Caso estivermos utilizando um cartão para a expansão de memória devemos configurar este
no campo Memory Card abrindo a janela drop-down localizada no canto inferior direito. Os
cartões disponíveis para a expansão de memória são de 32Kbytes e 64 Kbytes.
• Comunicação (1.8): Temos também disponível o retângulo Comm (fig.1.8) que nos permite
configurar todos os parâmetros de comunicação do CPL com algum dispositivo externo
(terminal de programação, software supervisório, MMI, etc). Dando um duplo-clique sobre
este retângulo se abrirá uma janela como demonstrado a seguir;
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Como demonstrado na figura acima, podemos configurar o TSX 3722 como mestre ou
escravo, o protocolo de comunicação em que os dispositivos (micro, MMI, supervisório,etc)
estarão se comunicando que no nosso caso é o Uni-Telway Link. Na situação de se utilizar um
cartão PCMCIA para a interligação do CLP com um software supervisório por exemplo, deve-
se mudar a opção do canal de comunicação, isto é feito abrindo-se a janela drop-down
localizada no canto superior esquerdo da janela demonstrada acima (deve ser mudado da opção
channel 0 para a opção channel 1). Realizada esta mudança será aberta uma janela como
demonstrada a seguir;
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Como podemos notar foi modificado o canal de comunicação de modo que agora já se é
possível utilizar um cartão PCMCIA no CLP para a comunicação com um software
supervisório, por exemplo, porém é preciso ainda definir alguns parâmetros (demonstrado na
figura anterior) como o tipo de cartão que estará sendo utilizado, configurar o CLP como
Master ou Slave, determinar o protocolo de comunicação em que os dispositivos estarão se
comunicando ( no nosso caso o MODBUS) e definir os parâmetros de transmissão.
• Módulos de E/S : Toda vez que se deseja utilizar um módulo de E/S deve-se configurar o
CLP para que este reconheça o modelo e consequentemente o tipo de módulo que estará
sendo utilizado no espaço reservado para os módulos, esses módulos são conectados na base
do CLP. De acordo com o modelo do módulo que será selecionado, o software já trás uma
janela (planilha) que será aberta para configuração dos parâmetros desse módulo.
Para melhor compreender esse reconhecimento do módulo feito pelo CLP, vamos
configurar o um módulo já conectado no rack do CLP, vamos supor que estivéssemos conectado
nas entradas 1 e 2 do rack do CLP o módulo de I/O digitais TSX DMZ28DR (16 entradas e 12
saídas), para configurar este módulo devemos dar um duplo clique sobre o espaço reservado ao
módulo como demonstrado abaixo;
Duplo Clique
Dando um duplo clique sobre o espaço como demonstrado acima se abrirá uma janela
com a opção de todos os módulos que poderíamos configurar para fixar sobre essa área
reservada no rack do CLP. O módulo que iremos configurar é um módulo de E/S digital, como
já foi dito, portanto;
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No campo Family está a opção de todos os módulos que podemos configurar para fixar
sobre a parte do rack selecionada, no caso desse espaço que nós selecionamos só podemos
conectar módulos digitais com um dos modelos descritos no campo Module, se fossemos
conectar um módulo de E/S analógico, de contador ou qualquer outro módulo, deveríamos
selecionar outro espaço disponível no rack do CLP que nos desse a opção de configurar o
módulo correspondente.
Selecionado o tipo do módulo no campo Family e o modelo correspondente no campo
Module podemos clicar em OK e o módulo foi reconhecido pelo sistema. Agora em vez de
aparecer o espaço em branco o espaço aparecerá em amarelo com o modelo do módulo descrito;
Módulo Configurado
Após ter configurado o módulo como acabamos de fazer, toda vez que dermos um
duplo clique sobre o espaço selecionado será apresentada uma janela com todas as propriedades
referentes a esse objeto.
No nosso caso por se tratar de um módulo digital se abrirá a janela a seguir;
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Constantes (%Ki)
Temos disponíveis no sistema 128 constantes que podem receber um valor qualquer e
serem declaradas também através de uma cadeia de caracteres. Para se configurar as variáveis
de uma constante, o procedimento é semelhante ao procedimento utilizado para fazer a
configuração das variáveis de memória e do sistema;
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Variáveis de I/Os
A opção I/O nos traz uma janela (planilha) que nos possibilita representar uma entrada ,
saída ou I/O qualquer que esteja conectado em algum módulo numa posição qualquer do CLP
Base ou até mesmo no rack de extensão.
Esta janela está demonstrada abaixo;
Endereço do módulo (posição na base ou rack)
Como podemos observar na janela acima temos vários endereços (campo Address ) das
posições de I/O e através desses podemos localizar uma posição da base, módulo e entrada ou
saída em específico para teste ou verificação quanto a erros.
Para ficar mais claro a compreenssão dos endereços de memória descritos no campo
Address iremos pegar como exemplo o endereço %MW0.MOD.3;
Símbolo
%I5.MOD.ERR
Indica que a entrada será acionada se ocorrer um erro no módulo
Como podemos perceber acima foi descrito uma entrada que poderia ser acionada pelo
sistema em uma possível condição de erro. Poderíamos também utilizarmos uma posição de
memória ao invés de um I/O (%MW0.MOD.3).
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De acordo com a norma IEC 1131, estaremos descrevendo todas as funções que temos
disponíveis no editor de aplicações do software PL 7 Micro.
Para maior compreensão das instruções que serão descritas adiante, temos abaixo a
identificação destas;
%I Entrada do CLP;
%Q Saída do CLP;
%M Bit Interno;
%S Bit do Sistema;
%BLK Bit dos blocos de funções.
Instruções Booleanas
Bloco de Funções
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Todas as funções que estaremos descrevendo podem ser parametrizadas também através
das planilhas das variáveis quando se deseja declarar qualquer uma dessas funções através de
um Symbol como já foi visto com detalhes nos tópicos anteriores.
Após ter clicado sobre o ícone FB ( fig. anterior) se abrirá uma janela como
demonstrado abaixo;
Todas as funções disponíveis no bloco podem ser acessadas dando um duplo clique
sobre uma das opções como demonstrado acima e estão descritas a seguir com detalhes que
torne possível a utilização destas em uma aplicação qualquer;
Temporizadores
Selecionando a opção TM o bloco temporizador será inserido na aplicação como
demostrado abaixo;
Inicializa a contagem
Quanto a configuração dos temporizadores, estas podem ser feitas de três modos. Para
maior compreensão do funcionamento dos modos de funcionamento temos as cartas de tempo
dispostas a seguir;
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Após ter inserido o temporizador na aplicação, deve-se configurá-lo para que a aplicação
possa ser executada da maneira desejada. Para isto devemos selecionar a opção Application no
menu principal e a opção Variables no sub menu (mais detalhes sobre esta função podem ser
encontrados no tópico Configuração das Variáveis visto anteriormente). Feito isto se abrirá uma
janela e devemos selecionar a opção TM na janela drop-down para configurarmos os parâmetros
do temporizador;
Contadores
Selecionando a opção C o bloco contador será inserido na aplicação como demostrado
abaixo;
É acionado quando o valor de contagem passa de 0 para 9999
Reseta o contador
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Como podemos observar na figura anterior o parâmetro principal que deve ser configurado
é o campo Preset, este parâmetro determina o valor de contagem que será realizado pelo
contador e os demais campos são semelhantes ao temporizador. Temos na planilha de
configuração 32 temporizadores que podem ser utilizados.
Monoestáveis
%MNi
Habilita a entrada Gera um pulso de acordo com um tempo
definido (monoestável)
S – Start
R – Saída
%MNI.P – Valor de preset
%MNI.V – Valor corrente (atual)
MODIF: Y/N – Possibilita (Y) ou não (N) o modo de ajuste ou reajuste do valor de preset
Após ter sido selecionado a opção MN na janela de configuração das variáveis pode-se
já definir os parâmetros dos monoestáveis. Para isto selecione o endereço do monoestável
correspondente ao que estará sendo utilizado na aplicação (campo Address);
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Registradores
Após ter selecionado a opção R o bloco monoestável será inserido na aplicação como
demostrado abaixo;
Reseta a entrada
%Ri Indica se a pilha está vazia
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Drums
Após ter selecionado a opção R o bloco monoestável será inserido na aplicação como
demostrado abaixo;
Retorna o valor a 0
Indica quando a seqüência é encerrada
Base de tempo
Avança p/ o próximo passo
Número de passos
Temos no sistema 7 drums que podem ser configurados através da planilha das
variáveis. Abaixo temos demostrado a janela de configuração que nos possibilita parametrizar
um drum qualquer que será utilizado de acordo com seu endereço (campo Address);
Como demonstrado na figura acima, assim como os outros blocos de funções, podemos
declarar também um drum em uma aplicação qualquer através de um Symbol ( cadeia de
caracteres). Podemos limitar o número de passos que serão executados acessando a janela drop-
down do campo Step, o número máximo de passos que podem ser executados de acordo com
uma unidade de tempo definida no campo TB são 16 passos.
Para determinar uma seqüência que se queira seguir de acordo com o número de passos
do drum, basta clicar sobre o botão do campo Step... correspondente ao drum que está sendo
configurado. Clicando sobre um desses botões se abrirá a seguinte janela;
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Nesta planilha para configuração dos passos e seqüência lógica do drum, basta clicar
sobre os quadrados correspondentes e estes irão assumir um nível alto de acordo com a lógica
desejada.
Para maior compreensão do funcionamento do drum, temos sua carta de tempo descrita
a seguir;
Bloco de Comparação
Além de todas as funções que temos disponíveis nos blocos de funções, temos também
dois blocos de comparação que nos permite fazer comparações entre dois valores. Esses valore
podem ser declarados a partir de valores gravados em posições de memória, bits do sistema,
resultado de operações, apartir de uma lógica qualquer pré-definida, etc.
Os dois blocos que temos disponíveis no sistema estão descritos a seguir;
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OBS: A comparação dos operandos só pode ser feita utilizando-se Words (16 bits) ou
valores imediatos.
OP1Comparação OP2
horizontal;
Como podemos observar acima, esse bloco é bastante interessante quando desejamos
obter um valor booleano, por exemplo, para isso seria habilitado uma saída ou um bloco de
operação contendo uma expressão que estaria dependendo do valor da comparação de duas
words.
Animation Table
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Como podemos observar na figura anterior fica bem fácil a visualização dos
acontecimentos de acordo com uma lógica pré determinada, porém se quisermos fazer a
observação do valor de variáveis que não estejam em um mesmo rung, ou até mesmo estejam
declaradas a partir de uma sub rotina ou outra tarefa, teremos que utilizar o modo manual.
Para utilizar o modo manual devemos selecionar a opção Application no menu principal
e Animation Table no sub menu. Feito isto aparecerá a seguinte janela;
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Como podemos perceber na janela acima, podemos criar, abrir deletar ou renomear uma
planilha de Animation Table, temos também o campo Comment para inserir um comentário
qualquer que auxilie na localização dessa tabble. No nosso caso iremos criar uma nova planilha
de animações e nesta inserir uma variável qualquer que esteja localizada em “qualquer parte” da
aplicação (sub rotina, tarefas, etc).
Para criar esta nova planilha devemos clicar sobre o botão Create, feito isto se abrirá
uma nova planilha.
Após inserir todos os dados nessa planilha, iremos fechar esta janela. Quando tentarmos
fechar esta , será emitida uma mensagem pelo sistema , esta mensagem significa se queremos
anular a criação da nova table ou não, devemos selecionar a opção “Não”.
Selecionado a opção não se abrirá uma janela como demonstrado abaixo;
Nome atribuído a Table para sua identificação
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Documentation
Uma função muito interessante para diagnosticar e construir uma documentação de uma
aplicação qualquer é a função Documentation. Esta função nos possibilita selecionar a descrição
de quais parâmetros serão impressos nos gerando uma documentação completa de uma
aplicação qualquer.
Para acessar essa função devemos selecionar a opção Application no menu principal e
Documentation no submenu, feito isto se abrirá uma janela como demonstrado a seguir;
Imprime o conteúdo do que foi
selecionado (número de páginas)
Seleciona as configurações do
software
Como podemos observar na janela acima ficaram alguns quadrados sem uma descrição,
foi feito isto para que possamos analisar cada uma destas opções.
Clicando sobre a escrita Title Page , será aberta uma janela dentro da janela
Documentation já aberta;
Clicar sobre a escrita Title Page Janela Parameters que será aberta ao clicar
sobre a escrita Title Page
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Clicando sobre a escrita General Information será aberta uma janela como demonstrada
a seguir;
Clicar sobre a escrita General Information
Clicando sobre a escrita Program será aberta uma janela como demonstrada a seguir;
Clicar sobre a escrita Program
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Clicando sobre a escrita List of variables será aberta uma janela como demonstrada a
seguir;
Clicar sobre a escrita List of variables
Clicando sobre a escrita Variable corss references será aberta uma janela como
demonstrada a seguir;
Clicar sobre a escrita Variable cross references
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Clicando sobre a escrita Header será aberta uma janela como demonstrada a seguir;
Após ter preenchido todos os campos das janelas como mostrado nas figuras anteriores
toda a documentação referente a aplicação será impressa de acordo com a configuração dos
parâmetros como já foi dito.
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Introdução
Simbologia
Passo inicial i
Passo i
Divergência AND ( permite que duas ou mais ações sejam executadas simultaneamente )
Convergência AND ( permite que duas ou mais ações sejam encerradas simultaneamente )
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Conector destino ( fornece o controle do fluxo do programa para o passo n )
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O usuário tem disponível bits associados com passos, bits de sistemas específicos a
linguagem Grafcet, words indicando o tempo de atividade dos passos e words do sistema
específicas a linguagem Grafcet.
%Xi
%S21
%S22
Quando ativado, esse bit causa a desativação dos passos ativos de todo o processamento
seqüencial.
%S23
%Xi.T
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No campo Grafcet selecione Yes e clique em OK. Uma vez criada a nova aplicação a
seguinte janela será apresentada :
Esta janela é praticamente idêntica à janela apresentada quando uma aplicação sem o
uso de Grafcet é criada. A única diferença está dentro da tarefa MAST. É dentro desta tarefa que
se utiliza a linguagem de programação Grafcet. Ela é composta de três seções básicas de
processamento :
• PRL : pré – processamento. Programa executado antes do diagrama seqüencial Grafcet.
• CHART : processamento seqüencial composto pelo diagrama Grafcet.
• POST : pós – processamento. Programa executado após o diagrama seqüencial Grafcet.
As seções de pré – processamento e pós – processamento não serão abordadas aqui
visto que a maneira de programação utilizada nestas identifica-se com a vista até o momento.
Vimos que, a única seção onde é possível o uso da linguagem de programação Grafcet, é a
CHART. Ao selecionar esta opção na janela Programs, juntamente com o número da página a
ser visualizada, a janela de edição do programa Grafcet será aberta.
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Para a edição do programa Grafcet, esta tela disponibiliza 12 botões listados abaixo :
Ativa cursor
Insere passo
Insere transição
Insere divergência OR
Insere comentário
Inserindo um passo
Posicione o cursor sobre o ponto onde deve ser inserido o passo e clique o botão esquerdo
do mouse.
Determine um número para o passo e pressione a tecla Enter.
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Posicione o cursor sobre o ponto onde deve ser inserido o conector destino e clique o botão
esquerdo do mouse.
Determine o número do passo para o qual o controle do fluxo do programa deve ser
fornecido e pressione a tecla Enter.
Posicione o cursor do mouse sobre a transição imediatamente acima dos passos que deverão
pertencer a divergência AND e clique o botão esquerdo .
Mova o cursor do mouse até o passo posicionado lateralmente ( para o exemplo acima, o
passo 2 )e que deve pertencer à divergência AND. Clique um pouco acima dele. Uma linha
dupla é traçada.
Agora clique sobre o passo para completar a ligação divergente AND.
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Posicione o cursor do mouse sobre o passo imediatamente acima dos passos que deverão
pertencer a divergência OR e clique o botão esquerdo .
Mova o cursor do mouse até a transição do passo posicionado lateralmente e que deve
pertencer à divergência OR. Clique um pouco acima dela. Uma linha é traçada.
Agora clique sobre a transição para completar a ligação divergente OR.
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Inserindo um comentário
Clique sobre o
íconeClique no ponto da área de trabalho onde se deseja inserir o comentário. Será aberto uma
caixa para a inserção do comentário.
Digite seu comentário. Um comentário é um texto explicativo. Este texto pode conter até 64
caracteres, sendo que somente os vinte e um primeiros serão visualizados a todo momento na
tela. O comentário todo pode ser visualizado na barra de status, quando se clica sobre este.
Uma vez terminada a digitação pressione a tecla ENTER.. O comentário é inserido.
Transição final
Uma ação ou condição de transição só pode ser inserida uma vez que a edição do diagrama
Grafcet já tenha sido finalizada. Uma seção de edição de um diagrama Grafcet é finalizada, uma
vez que o diagrama já tenha sido inserido corretamente, através do pressionamento da tecla
mouse sobre o ícone na barra de ferramentas.
Enter ou através do clique do botão esquerdo do
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Selecione a opção Access Code no menu Utilities. A seguinte caixa de seleção será
apresentada :
Nesta caixa de seleção, o usuário deverá selecionar o tipo de ação que deseja editar :
Ação na ativação ( Action on activation )
Ação contínua ( Continuos action )
Ação na desativação ( Action on deactivation )
Ao selecionar qualquer uma das opções mostradas acima, através de um duplo clique sobre
a opção desejada, uma janela perguntará ao usuário se ele deseja editar a ação em
linguagem ladder ou lista de intruções.
A edição de uma ação para um diagrama Grafcet é idêntica a edição de uma aplicação
convencional.
Dentro de uma ação, o usuário pode inserir entradas, saídas, efetuar comparações, operações
matemáticas, etc.
Este meio de edição de uma ação utiliza-se como indicação do passo ativo o bit interno do
diagrama Grafcet %Xi. Este bit indica se o passo i está ativo e conforme sua verificação um
determinado número de ações será executado.
Exemplo:
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Para o exemplo mostrado acima, a saída %Q2.0 permanecerá ativa enquanto o passo 1
permanece ativo, ou seja, enquanto a condição de transição para o passo 2 não for satisfeita.
Numa condição de transição pode conter somente entradas binárias e uma saída que, uma vez
acionada, permite a ocorrência da transição.
Esta saída de transição é representada por meio do símbolo
Nesta janela deverá ser inserido o diagrama ladder que representa as condições para a transição
ao passo seguinte.
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O CLP Telemecanique TSX 3722 possui um bloco de funções avançadas que nós
podemos utilizar em determinadas aplicações que exijam um controle preciso e confiável.
Através deste bloco é possível se construir aplicações que envolvam sistemas de controle em
malha fechada utilizando controle PID, por exemplo, e até mesmo já utilizando a MMI para
fazer parte deste controle, controle utilizando função PWM, etc.
Para acessar este bloco de funções, estando no diagrama ladder, clique no ícone
correspondente a este bloco;
Se clicarmos no ícone demonstrado acima, se abrirá uma janela para configuração das
funções avançadas em que estaremos utilizando.
Nesta janela se faz necessário configurar a família da função , a função propiamente dita
e seus parâmetros.
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Para maior esclarecimento, esta janela está mostrada a seguir com uma breve descrição
de suas fincões; Família da função que estaremos utilizando
Campo para selecionar a função a ser utilizada de acordo com a família
Comentário relacionado a função selecionada
Para maior esclarecimento a respeito das funções avançadas iremos selecionar a família
das funções avançadas que diz respeito a controle de processos envolvendo a IHM e utilizando
o controle PID.
Esse tipo de função basicamente é muito utilizado para controle de processo, no campo
Family, selecione a opção Process Control;
Família da função a ser utilizada
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Após ter selecionado a família e o nome da função avançada que iremos utilizar, basta
fazer a parametrização do controle PID para que possamos utilizar em nosso processo.
Unit – Determina a unidade da variável a ser controlada e também deve ser declarada entre
apóstrofes. Seu tamanho máximo é de 6 caracteres;
PV – Valor real de entrada do processo (valor do processo). Este deve ser preenchido com uma
word (%MW100, por exemplo), ou seja, estará sendo enviado para esta word o valor real do
processo para que o controle ocorra corretamente;
OUT – Valor de saída do processo que pode ser através de uma posição de memória (%MW) ou
uma saída analógica (%QW).
AUTO – Esta opção nos permite selecionar através de um bit se estaremos realizando um
controle automático ou manual. Se optarmos pela opção da utilização de um controle manual, o
ajuste do set point também estará sendo feito pelo operador, mas o controle estará sendo
efetuado a partir de comportamentos experimentais obtidos pelo operador. Se o estado deste bit
for alterado, o operador irá apenas determinar um set point e o próprio CLP estará realizando
todo o controle utilizando a função PID para que o processo apresente o valor desejado na saída.
PARA – Através desta função é possível se determinar o endereço inicial da Word onde serão
parametrizados todos os detalhes referentes ao controle PID. Ao total, são 43 Words que
gerenciam todo o sistema de controle, porém, nós só teremos que configurar 13 delas, pois o
restante é utilizado pelo próprio sistema ( para leitura e escrita de parâmetros recebidos e
calculados pelo sistema de controle ).
Para o funcionamento correto da função PID, após ter configurado os parâmetros como
explicados acima, falta apenas configurar os detalhes como: set point, ganho proporcional,
tempo integral, derivativo, ranges de saída, etc...
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PROBIT Tec Educ Guia de Treinamento CLP Telemecanique
Diagrama Esquemático
OUT MAN – Endereço da Word que estará responsável em transmitir o valor manual de set
point, isto quando selecionado o controle manual (bit AUTO Configurado como parâmetros
gerais);
KP – Esta função nos permite ajustar o ganho proporcional de acordo com a configuração
desejada;
TS – Freqüência determinada para que o controle obtenha uma amostra do sinal de entrada;
DEVAL_MMI –
PV_SUP – Limite máximo que pode ser adquirido através do valor real;
PV_INF – Limite mínimo que pode ser adquirido através do valor real;
PV_MMI – Determina o endereço para onde será mandado o valor real que será mostrado na
IHM;
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SP_MMI – Determina o endereço para onde será mandado o valor de set point que será
mostrado na IHM;
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