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IUT GE2i Valenciennes Le Grafcet (I)

LE GRAFCET (I)
Pascal LELOIRE, Martial GRISLIN

1 Les structures de base

1.1 Le vocabulaire utilis

2 5
Divergence en ET
3 6
Squences simultanes
Convergence en ET 4

8 10 Saut dtapes
Divergence en OU
9 11

12

Convergence en OU 13 Reprise dtape

15

16
Squence
17

La figure ci-dessus donne un exemple des principales structures utilises dans ltablissement dun Grafcet.
Elle met notamment en vidence les lments suivants :

Divergence en ET : reprsente par deux traits parallles indiquant la simultanit des deux squences
qui vont suivre. Ces deux traits sont prcds dune transition qui, lorsquelle sera franchie, activera
simultanment les tapes 2 et 5.

Convergence en ET : Egalement reprsente par deux traits parallles, elle indique la fin dune
squence simultane. A noter que les tapes immdiatement au dessus (ici 4 et 6) reprsentent souvent
des tapes dattente lintrieur desquelles aucune action nest effectue. Ltape 6 sera rendue active
si les tapes 3 et 5 sont actives et la transition vraie.
Divergence en OU : Reprsente un choix dvolution entre plusieurs squences (deux ou davantage).
Elle se reprsente graphiquement par un trait simple sous ltape. Sil est souhait de ne slectionner
quune seule volution, toute les rceptivits associes aux transitions doivent tre exclusives. Cest
dire ne pouvant pas tre vraies simultanment. Cette exclusion peut tre dordre logique dans lcriture
des rceptivits.

P. LELOIRE, M. GRISLIN, G7-1 base.doc - 03/02/04 I-1/6


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Convergence en OU : Reprsente la fin du choix dvolution entre les diffrentes squences. Ltape 15
sera active si ltape 9 est active et la transition associe vraie OU ltape 13 active et la transition
associe vraie.

1.2 Extension des reprsentations

1.2.1 Les Macro tapes


Une macro tape est lunique reprsentation dun ensemble unique
dtapes et de transitions. Elle nest pas une tape au sens du E5
Grafcet mais une reprsentation dun diagramme connexe du 4
Grafcet auquel elle appartient. ...
Lexpansion de la macro tape peut toujours tre insrer la ...
place de la macro tape.
Lexpansion de la macro tape commence par une seule tape 5
dentre et se termine par une seule tape de sortie, tapes qui
... ...
reprsente les seuls liens possibles avec le Grafcet auquel il
appartient.
Une macro tape est dite active si au moins une tape de S5
lexpansion de la macro tape est active.
La ou les transitions, qui suivent le symbole de la macro tape
dans le Grafcet principal, nest ou ne sont valides que lorsque
ltape de sortie de lexpansion de la macro tape est active.

1.2.2 Les sous programmes


Un sous programme peut avoir la mme fonction quune macro
tape mais son mode de fonctionnement est diffrent.
En effet, contrairement la macro tape, le sous programme
se re- boucle sur lui-mme et son tape initiale est active, de 10
plus il peut tre appel plusieurs fois par un programme x5 + x7
principale. 4
11
...
Par exemple, pour voluer, le sous-programme Grafcet ci- ...
...
contre attend le franchissement de la transition x5 reprsentant 5 Appel A 12
ltat actif de ltape 5. En fin de sous programme, lactivation x13 ...
de ltape 13 permet le franchissement de la transition x13 du 13
Grafcet principal. La dsactivation de ltape 5 permet de 6
x5 + x7
reboucler le sous programme de manire attendre une ...
nouvelle sollicitation (par exemple au niveau de ltape 7).
7 Appel A
Cest le principe de lappel rponse.
x13
A noter que lquation x5 ou x7 peut tre remplace par la
variable dactions internes au Grafcet Appel A.

P. LELOIRE, M. GRISLIN, G7-1 base.doc - 03/02/04 I-2/6


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Exemple dutilisation :
Soit lexemple du Grafcet A ci-dessous ou laction A est associe aux tapes 11 14.

 Travail demand :
Complter le Grafcet B en indiquant les actions et transitions insrer aux tapes 21 et 22 pour
rpondre au mme cahier des charges.

GRAFCET A GRAFCET B

1.2.3 Actions mmorises


Il est possible galement dutiliser une syntaxe permettant de signaler la mmorisation dune action.

Exemple :
Dans lexercice prcdent, laction A tait active aux tapes 11, 12, 13 et 14. Loutil Grafcet permet dactiver A en
11 pour ne la dsactiver que dans ltape 15.
Le Grafcet deviendrait le suivant (avec S pour Set et R pour Reset) :

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1.2.4 Cycle rptition


Cahier des charges : Soit effectuer 3 fois la squence A, B.
Plusieurs structures sont possibles, utilisant diffrentes possibilits offertes par le Grafcet :

1. Utilisation dune squence en ligne


2. Utilisation du sous programme avec transition sur front
3. Utilisation dun compteur

Possibilit 1 Possibilit 2 Possibilit 3


.
 Travail demand :
Complter les Grafcets 2 et 3 en remplaant les ? par les actions et transitions adquates.

P. LELOIRE, M. GRISLIN, G7-1 base.doc - 03/02/04 I-4/6


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1.3 Exercices de synthse

1.3.1 Exercice 1 : Chariot deux cycles

Soit un chariot devant effectuer des allers et retour entre deux butes
g et d. Ce chariot est obligatoirement en position repos gauche
avant de dmarrer un des deux cycles prvus.

Description du fonctionnement :
Deux boutons poussoirs S1 et S2 sont utiliss :
Le chariot excute un aller et retour (cycle 1) si S1 est
actionn. Un arrt de 10 secondes est prvu en bute droite.
Le chariot excute deux allers et retour (cycle 2) si S2 est
actionn. Un arrt de 10 secondes est prvu en bute droite.

Aprs le choix du cycle par S1 et S2, il est possible de modifier ce


choix uniquement lors du premier aller et retour du chariot.

 Travail demand :
Proposer le Grafcet correspondant au cahier des charges ci-dessus.

Machine SIMAC pour la validation du Grafcet : G7-chap2

P. LELOIRE, M. GRISLIN, G7-1 base.doc - 03/02/04 I-5/6


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1.3.2 Exercice 2 : Ascenseur

Soit un ascenseur reliant 3 tages, quip dun pupitre 3 boutons


S1, S2, S3 lintrieur et dun bouton par tage S1, S2, S3.

Description du fonctionnement :
A la mise sous tension, lascenseur se positionne toujours
automatiquement au niveau 3 quelle que soit sa position.
Au niveau 3, il attend : soit un appel extrieur S1 ou S2, soit une
demande intrieure S1 ou S2.
Il se dplace alors immdiatement au niveau demand et attend un
nouvel appel ou une nouvelle demande.

Ce fonctionnement est valable tous les niveaux.


La priorit est donne la premire personne qui appuie sur un
bouton poussoir (S ou S). Deux personnes ne peuvent appuyer
rigoureusement en mme temps.
Il ny a pas de mmorisation des appels.
Lappel quand la cabine est en mouvement nest pas pris en compte.
Les scurits et les ouvertures et fermeture des portes.ne sont pas
prendre en compte.

 Travail demand :
Proposer le Grafcet correspondant au cahier des charges ci-dessus.

Machine SIMAC pour la validation du Grafcet : G7-chap2

P. LELOIRE, M. GRISLIN, G7-1 base.doc - 03/02/04 I-6/6