Monografía MC417A 2016II

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA
FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

Departamento Acadmico de Ciencias de Ingeniera
ANLISIS DE UN MECANISMO COMPLEJO

CON UN ELEMENTO DE SALIDA QUE
EFECTA UNA TRASLACIN LINEAL CON
PARADA AL FINAL DE SU CARRERA
CURSO MECNICA DE MQUINAS (MC417)

SECCIN A
PESANTES MARCOS,
20141341C
ALAN ANDRS
AUTORES DEL OROSCO ALARCN,
20131295I
TRABAJO ELAS EZEQUIEL
BOLTAA VALENZUELA,
20144143H
SEBASTIN RICARDO
PROFESOR ING. VILA TOVAR, JORGE
PERIODO
2016-II
ACADMICO
FECHA DE
28 DE NOVIEMBRE DEL 2016
PRESENTACIN
NDICE
CAPTULO I: INTRODUCCIN 1
CAPTULO II: TEMA TERICO 2
CONCEPTOS FUNDAMENTALES 2
MECANISMO 2
GRADOS DE LIBERTAD 2
DIAGRAMA CINEMTICO 3
ANLISIS CINEMTICO 3
MTODO GRFICO DEL MOVIMIENTO RELATIVO 3
MTODO DE LOS PUNTOS AUXILIARES (HALL Y AULT) 4
MTODO ANALTICO 5
ANLISIS CINETOSTTICO 6
MTODO GRFICO 6
MTODO ANALTICO 6
CAPTULO III: ANLISIS DEL MECANISMO 7
REPRESENTACIN ESQUEMTICA DEL MECANISMO 7
DIBUJO DEL MECANISMO REAL 7
GRADOS DE LIBERTAD 8
ANLISIS CINEMTICO CON MTODO GRFICO 9
VELOCIDADES: POSICIN 1 11
ACELERACIONES: POSICIN 1 13
VELOCIDADES: POSICIN 2 14
ACELERACIONES: POSICIN 2 16
ANLISIS CINEMTICO CON MTODO ANALTICO 17
POSICIONES 17
VELOCIDADES 22
ACELERACIONES 25
DIAGRAMAS CINEMTICOS 28
POSICIONES 28
VELOCIDADES 28
ACELERACIONES 29
ANLISIS CINETOSTTICO CON MTODO GRFICO 29
ANLISIS CINETOSTTICO CON MTODO ANALTICO 31
COMPARACIN ENTRE AMBOS MTODOS 37
CONCLUSIONES 38
ANEXOS 39
PROGRAMA EN MATLAB PARA RESOLVER LA CINEMTICA CON MTODO ANALTICO 39
ESQUEMA CINEMTICO DE LA POSICIN 1 43
POLGONO DE VELOCIDADES PARA LA POSICIN 1 43
POLGONO DE ACELERACIONES PARA LA POSICIN 1 44
ESQUEMA CINEMTICO DE LA POSICIN 2 45
POLGONO DE VELOCIDADES PARA LA POSICIN 2 45
POLGONO DE ACELERACIONES PARA LA POSICIN 2 45

CAPTULO I: INTRODUCCIN
Existen innumerables mecanismos, muchos de ellos con diferentes geometras y que efectan
movimientos tambin distintos. Es tarea de la ingeniera, de la Mecnica de mquinas en especfico,
relacionar dichas caractersticas anteriormente mencionadas, adems de las fuerzas que puedan presentarse
en un determinado movimiento. Esto es parte fundamental en el diseo de mquinas; teniendo muy en claro
la dinmica de estas puede hacerse posible su optimizacin, contribuyendo as con el avance tecnolgico.
El presente trabajo monogrfico aplica los conocimientos adquiridos en el curso de Mecnica de

mquinas en el anlisis de un mecanismo complejo, en el cual su elemento de salida realiza un movimiento
de traslacin lineal y al final de su carrera parece detenerse un tiempo finito relativamente corto. Comienza
dando un breve alcance de los conceptos tericos de la Mecnica de mquinas aplicados. Luego se
desarrolla el anlisis del mecanismo.
En la parte correspondiente al anlisis del mecanismo, en primer lugar es representado el

mecanismo de forma esquemtica, realizado en el programa AutoCAD 2016, y luego en su forma real, la
cual fue dibujada en el programa Autodesk Inventor Professional 2016. Se calcul su grado de movilidad.
Seguidamente se analiza al mecanismo en el aspecto cinemtico, utilizando para ello el mtodo grfico y
el mtodo analtico. De este modo, se determinaron velocidades, posiciones y aceleraciones en puntos en
los que hay transferencia de movimiento y, a su vez, con estos valores se determinaron las correspondientes
velocidades y aceleraciones angulares. Con la informacin anterior se construyeron los diagramas
cinemticos del mecanismo. Por ltimo, con los mtodos antes mencionados, se determinaron las fuerzas
en las conexiones y el torque necesario en el elemento motriz.
Finalmente, se presenta una comparacin entre los valores conseguidos con el mtodo grfico y el
mtodo analtico; concluyendo con las respectivas conclusiones a las que se lleg en el anlisis del
mecanismo estudiado.
Se incluyen en la de seccin de Anexos: el programa utilizado para resolver la cinemtica con el

mtodo analtico, los esquemas cinemticos, los polgonos de velocidades, los polgonos de aceleraciones
y el polgono de fuerzas.
1
CAPTULO II: TEMA TERICO
Conceptos fundamentales
Mecanismo
Un mecanismo es una cadena cinemtica pero que posee un elemento que se denomina bastidor,
este elemento est fijo, se considera sin movimiento. Si partimos de una cadena cinemtica, podemos
obtener tantos mecanismos como elementos tenga esta si fijamos cada elemento de forma independiente; a
este proceso se le conoce como inversin del mecanismo.
Grados de libertad
El grado de libertad hace referencia a la cantidad de ejes coordenados en los cuales se permite el
movimiento en un par cinemtico; variando desde 1 GL, en el cual solo se permite el movimiento en un
solo eje, hasta 5 GL, en el cual solo se restringe el movimiento en un eje; En el caso de un mecanismo, el
grado de libertad se halla aplicando la frmula de Gruebler para mecanismos planos:
= 3 2 5 1 4
Donde: n: Nmero de elementos
C5 y C4 : Nmero de pares cinemticos de dicha clase.
Esquematizacin de mecanismos
Un esquema de mecanismo ilustra la conectividad entre los enlaces (barras) y las uniones
(articulaciones) de un mecanismo o mquina ms all de las dimensiones o forma de las partes que lo
constituyen. Normalmente las barras se representan como objetos geomtricos, tales como lneas, tringulos
o cuadrados, que sostienen las versiones esquemticas de las articulaciones del mecanismo o mquina.
Figura 2.1: Esquematizacin de un mecanismo de biela-manivela
2
Diagrama cinemtico
Un diagrama cinemtico, seala las especificaciones exigidas de los desplazamientos, tambin

velocidades y aceleraciones de algn punto del ltimo eslabn conducido en relacin con algn punto del
primer eslabn conductor, comnmente se realiza la comparacin con el ngulo que rota este elemento
conductor, pues este es proporcional al tiempo si es que tiene una velocidad angular constante.
Para construir un diagrama cinemtico, se emplea un sistema de coordenadas, en donde se

acostumbra a representar en el eje de las ordenadas los desplazamientos de algn punto del ltimo eslabn
conducido y en el eje de las abscisas se representan los desplazamientos de algn punto del eslabn motor.
Figura 2.2: Diagrama cinemtico de posiciones de un mecanismo biela-manivela
Anlisis cinemtico
Mtodo grfico del movimiento relativo
Para realizar el anlisis de velocidades de un mecanismo con este mtodo se recurre a utilizar un
concepto denominado el polgono de velocidades. Este polgono es una representacin de las velocidades
absolutas y relativas a una escala determinada para poder hallar las velocidades desconocidas planteando
ecuaciones del movimiento pero resolvindolas de manera grfica.
Este mtodo se basa en la descomposicin de los vectores en componentes normales y tangenciales

a la trayectoria del movimiento de un cuerpo respecto a otro. Se plantean ecuaciones vectoriales de las
cuales se deben conocer todos los parmetros a excepcin de dos de ellos para poder resolver dicha
ecuacin; estos parmetros pueden ser mdulos o direcciones.
3
Este es uno de los mtodos ms potentes, ya que con este tambin se pueden resolver el anlisis
de velocidades de mecanismos de baja y alta complejidad con el uso de rectas y puntos auxiliares.
Mtodo de los puntos auxiliares (Hall y Ault)
El mtodo de los Puntos Auxiliares se basa en definir previamente puntos particulares del
Eslabn Complejo llamado Puntos Auxiliares, que van a permitir primero resolver la cinemtica de dichos
puntos y luego con la ayuda del concepto de imgenes, resolver el resto de puntos del eslabn complejo.
Para esto, se consideran las Rectas Auxiliares I, II, III que pertenecen al Eslabn Complejo, cuyas
direcciones son convenidas, de manera que cuando se haga uso de las ecuaciones vectoriales, tanto de las
velocidades como de las aceleraciones, al ser proyectadas sobre dichas rectas, los trminos vectoriales que
contienen incgnitas se anulen. Para establecer las direcciones de las rectas auxiliares se debe analizar los
eslabones contiguos y sus conexiones respecto del eslabn complejo, presentndose las siguientes
posibilidades:
Con elemento tipo barra mediante conexin giratoria
Con elemento tipo colisa mediante conexin giratoria
Con elemento tipo colisa mediante conexin de traslacin
De estas posibilidades se deben distinguir los siguientes puntos: puntos de conexin con el eslabn
complejo y puntos alejados de los eslabones contiguos. Las condiciones para hacer uso del Mtodo de los
Puntos Auxiliares es que se deben conocer la cinemtica de los puntos alejados de los eslabones contiguos.
As tenemos el siguiente esquema que explica cmo se definen las direcciones de las rectas auxiliares y los
puntos auxiliares correspondientes, en este caso slo dos puntos auxiliares son necesarios para que defina
la cinemtica del eslabn complejo.
Figura 2.3: Ejemplo de las rectas empleadas en el mtodo de Hall y Ault
4
Mtodo analtico
El mtodo analtico es la resolucin de ecuaciones vectoriales para determinar las posiciones de

los puntos del mecanismo, adems si se derivasen estas ecuaciones en funcin del tiempo se obtendran
ecuaciones para el clculo de velocidades. Si se derivasen una segunda vez se obtendran ecuaciones para
el clculo de las velocidades.
Para facilitar este proceso, se hace uso de la representacin de un vector por nmeros complejos,
puesto que la derivacin de estos nmeros es bastante sencilla. Este mtodo sirve para poder calcular las
posiciones, velocidades y aceleraciones de uno de los elementos en funcin de la posicin del elemento de
entrada, por lo cual es muy til para poder graficar el diagrama cinemtico del elemento de salida.
El nico inconveniente con este mtodo es la resolucin de las ecuaciones una vez halladas, puesto
que se debe de desarrollar un sistema de ecuaciones no lineales. Es por esto que normalmente se recurre a
programas tales como el Matlab para la resolucin de estas ecuaciones en todo un ciclo cinemtico.
= cos + sin
Figura 2.4: Vector unitario en coordenadas polares
5
Anlisis cinetosttico
Mtodo grfico
El mtodo grfico bsicamente consta de forma similar al mtodo de Halt Y Ault en la

descomposicin de las fuerzas en dos componentes tangenciales y longitudinales para la eliminar de una
de ellas en forma conveniente por medio de la toma de momentos, para que este mtodo resulte se necesitan
un anlisis por pares de elementos (de 2 a 2 por separado en el D.C.L) en el caso de mecanismos complejos
tener en cuenta un elemento que se solucione de por s solo con su D.C.L y a partir de ello encontrar las
otras fuerzas.
Figura 2.5: Diagrama de cuerpo libre siguiendo el criterio de DAlembert
Las ecuaciones que sustentan este mtodo son las siguientes:
Ecuaciones de DAlembert para equilibrio dinmico
+ i = 0 y + i = 0
Mtodo analtico
En el caso del mtodo analtico se tomaran en cuenta la descomposicin de las fuerzas en las
componentes clsicas X e Y para la generacin de un sistema lineal de ecuaciones, considerando la segunda
ley de Newton. Por ende, al solucionar ese sistema, se tendrn todas las componentes de las fuerzas y
momentos, y en consecuencia las magnitudes de estos.
Las ecuaciones que sustentan este mtodo son las siguientes:
= =
6
CAPTULO III: ANLISIS DEL MECANISMO
Representacin esquemtica del mecanismo
A continuacin se muestra el esquema del mecanismo estudiado, realizado en el programa
AutoCAD 2016.
Figura 3.1: Representacin esquemtica del mecanismo
Dibujo del mecanismo real

El dibujo de cada componente del mecanismo y su respectivo ensamble fue realizado en el
programa Autodesk Inventor Professional 2016.
Figura 3.2: Dibujo del mecanismo real
Las dimensiones del mecanismo son:
7
2 = 0.25 (2 ) = (12.5 )
= 1 () = (50 )
4 = 0.5 (4 ) = (25 )
= 0.866 () = (43.3013 )
5 = 1 (5 ) = (50 )
= 0.8 () = (40 )
= 0.5 () = (25 )
= 0.866 () = (43.3013 )
Grados de libertad
Segn la frmula de Gruebler:
= 3 2 5 1 4
Existen 7 elementos mviles, entonces =7

No existen pares de clase 4, entonces 4 = 0
Existen pares de clase 5:
-Entre los eslabones 1 y 2, un par de rotacin en el punto O 2
-Entre los eslabones 2 y 3, un par de rotacin en el punto A
-Entre los eslabones 3 y 4, un par de rotacin en el punto B
-Entre los eslabones 1 y 4, un par de rotacin en el punto O 4
-Entre los eslabones 4 y 6, un par de rotacin en el punto C
-Entre los eslabones 1 y 5, un par de rotacin en el punto O5
-Entre los eslabones 5 y 7, un par de rotacin en el punto D
-Entre los eslabones 6 y 7, un par de rotacin en el punto E
-Entre los eslabones 7 y 8, un par de rotacin en el punto F
-Entre los eslabones 1 y 8, un par de traslacin
Por lo tanto 5 = 10
Finalmente = 3 7 2 10 1 0 = 1
Un solo grado de libertad quiere decir que el mecanismo se encuentra controlado.
8
Anlisis cinemtico con mtodo grfico
La primera posicin considerada es la siguiente:
Figura 3.3: Posicin 1
La segunda posicin considerada es la siguiente:
Figura 3.4: Posicin 2
Para ambos casos se emplear el mismo procedimiento, el mtodo usado ser el de los puntos
auxiliares de Hall y Ault.
9
Velocidades

2 = 5 = 2 2

=
+

Por imgenes, se halla .
Ahora considerando el mtodo de Hall y Ault para resolver , y :
Puntos de conexin: , , Puntos alejados: , 5 , 1
En la recta :

5 =
=
= 0
En la recta :

1
=
=
=
=0
En la recta :
=
=

De estas tres ecuaciones se resuelven los puntos e del polgono de velocidades.
Por imgenes, se halla , , y las velocidades estaran resueltas.
Velocidades angulares

3 = 4 = 5 = 6 = 7 =
4 5
Aceleraciones

2 = 0 = = 2 2 2
2

=
+

+
=
+
+

2 2
=
=
4
Por imgenes, se halla .
Ahora considerando el mtodo de Hall y Ault para resolver , y :
Puntos de conexin: , , Puntos alejados: , 5 , 1
En la recta :

=
=
+

2 2
=
=
5
10
En la recta :
=

=

2 2
= =
XF
En la recta :
=
+

=
+

2 2
= =
EC
De estas seis ecuaciones se resuelven los puntos e del polgono de aceleraciones.
Por imgenes, se halla , , y las aceleraciones estaran resueltas.
Aceleraciones angulares
Descomponiendo las aceleraciones necesarias y tomando su componente tangencial se tiene:

3 = 4 = 5 = 6 = 7 =
4 5
Velocidades: Posicin 1
Figura 3.5: Polgono de velocidades para la posicin 1
11
Se rescatan los siguientes valores de velocidades:
(vA) (50.0000 mm) vA 1.2500 m/s

(vB ) (47.7212 mm) vB 1.1930 m/s
(vC) (47.7212 mm) vC 1.1930 m/s
(vD) (31.3180 mm) vD 0.7830 m/s
(vE) (32.1519 mm) vE 0.8038 m/s
(vF) (54.4540 mm) vF 1.3614 m/s
(vBA) (9.8016 mm) vBA 0.2450 m/s
(vEC) (60.6234 mm) vEC 1.5156 m/s
(vDE) (22.4105 mm) vDE 0.5603 m/s
(vXD) (31.3180 mm) vXD 0.7830 m/s
(vXF) (54.4540 mm) vXF 1.3614 m/s
(vYE) (2.0789 mm) vYE 0.0520 m/s
(vYF) (23.5562 mm) vYF 0.5889 m/s
Con esto, las velocidades angulares son:
3 rad/s 0.2450
4 rad/s 2.3861
5 rad/s -0.7830
6 rad/s -1.8945
7 rad/s 1.1205
12
Aceleraciones: Posicin 1
Figura 3.6: Polgono de aceleraciones para la posicin 1
Para la construccin del polgono se emplearon los valores:
anA 6.2500 m/s2 (anA) (62.5000 mm)

2
anB 2.8466 m/s (anB) (28.4664 mm)
2
anD 0.6130 m/s (anD) (6.1301 mm)
2
anBA 0.0600 m/s (anBA) (0.6004 mm)
2
anEC 2.8712 m/s (anEC) (28.7125 mm)
anXD 0.8773 m/s2 (anXD) (8.7732 mm)
2
anXF 1.5254 m/s (anXF) (15.2543 mm)
2
anYE 0.0582 m/s (anYE) (0.5824 mm)
2
anYF 0.6599 m/s (anYF) (6.5988 mm)
13
Se rescatan los siguientes valores de aceleraciones:
(aA) (62.5000 mm) aA 6.2500 m/s2

(aB) (32.6644 mm) aB 3.2664 m/s2
(aC) (32.6644 mm) aC 3.2664 m/s2
(aD) (60.3392 mm) aD 6.0339 m/s2
(aE) (73.5691 mm) aE 7.3569 m/s2
(aF) (121.5176 mm) aF 12.1518 m/s2
(atB) (16.0202 mm) atB 1.6020 m/s2
(atD) (60.0270 mm) atD 6.0027 m/s2
(atBA) (33.0668 mm) atBA 3.3067 m/s2
(atEC) (39.2355 mm) atEC 3.9236 m/s2
(atDE) (47.5690 mm) atDE 4.7569 m/s2
Con esto, las aceleraciones angulares son:
3 rad/s2 -3.3067
4 rad/s 2 3.2040
5 rad/s 2
-6.0027
6 rad/s2 -4.9044
7 rad/s 2
9.5138
Velocidades: Posicin 2
Figura 3.7: Polgono de velocidades para la posicin 2
Se rescatan los siguientes valores de velocidades:
(vA) (25.0000 mm) vA 1.2500 m/s

(vB ) (29.2406 mm) vB 1.4620 m/s
(vC) (29.2406 mm) vC 1.4620 m/s
(vD) (27.1800 mm) vD 1.3590 m/s
(vE) (33.7532 mm) vE 1.6877 m/s
14
(vF) (56.1317 mm) vF 2.8066 m/s
(vBA) (18.7723 mm) vBA 0.9386 m/s
(vEC) (39.7182 mm) vEC 1.9859 m/s
(vDE) (22.4692 mm) vDE 1.1235 m/s
(vXD) (27.1800 mm) vXD 1.3590 m/s
(vXF) (56.1317 mm) vXF 2.8066 m/s
(vYE) (2.2782 mm) vYE 0.1139 m/s
(vYF) (20.7585 mm) vYF 1.0379 m/s
Con esto, las velocidades angulares son:
3 rad/s -0.9386
4 rad/s -2.9241
5 rad/s 1.3590
6 rad/s 2.4824
7 rad/s -2.2469
15
Aceleraciones: Posicin 2
Figura 3.8: Polgono de aceleraciones para la posicin 2
Para la construccin del polgono se emplearon los valores:
anA 6.2500 m/s2 (anA) (62.5000 mm)

2
anB 4.2751 m/s (anB) (42.7506 mm)
2
anD 1.8469 m/s (anD) (18.4688 mm)
2
anBA 0.8810 m/s (anBA) (8.8100 mm)
anEC 4.9298 m/s2 (anEC) (49.2980 mm)
anXD 3.0536 m/s2 (anXD) (30.5356 mm)
2
anXF 6.3062 m/s (anXF) (63.0618 mm)
2
anYE 0.2560 m/s (anYE) (2.5596 mm)
2
anYF 2.3321 m/s (anYF) (23.3214 mm)
16
Se rescatan los siguientes valores de aceleraciones:
(aA) (62.5000 mm) aA 6.2500 m/s2

(aB) (43.2799 mm) aB 4.3280 m/s2
(aC) (43.2799 mm) aC 4.3280 m/s2
(aD) (31.8728 mm) aD 3.1873 m/s2
(aE) (87.9964 mm) aE 8.7996 m/s2
(aF) (135.4909 mm) aF 13.5491 m/s2
(atB) (6.7481 mm) atB 0.6748 m/s2
(atD) (25.9766 mm) atD 2.5977 m/s2
(atBA) (102.1656 mm) atBA 10.2166 m/s2
(atEC) (8.7676 mm) atEC 0.8768 m/s2
(atDE) (54.2862 mm) atDE 5.4286 m/s2
Con esto, las aceleraciones angulares son:
3 rad/s2 10.2166
4 rad/s2
1.3496
5 rad/s2
-2.5977
6 rad/s2 -1.0960
7 rad/s2 10.8572
Anlisis cinemtico con mtodo analtico

Posiciones
Primer lazo
Figura 3.9: Primer lazo
Se conoce los valores de 2, 3, 4, 5, 6, 7 2
1 0.2 = 2 2 + 3 3 + 41 41
De aqu separando la parte real de la parte imaginaria.
0 = 2 cos 2 + 3 cos 3 + 41 cos 41 1 (1)
17
0 = 2 sin 2 + 3 sin 3 + 41 sin 41 + 0.2 (2)
Segundo lazo
Figura 3.10: Segundo lazo
0 = 42 42 + 6 6 + 71 71
0 = 42 cos 42 + 6 cos 6 + 71 cos 71 (3)
0 = 42 sin 42 + 6 sin 6 + 71 sin 71 (4)
Tercer lazo
Figura 3.11: Tercer lazo
0 = 42 42 + 6 6 + 72 72 + 5 5
0 = 42 cos 42 + 6 cos 6 + 72 cos 72 + 5 cos 5 (5)
0 = 42 sin 42 + 6 sin 6 + 72 sin 71 + 5 sin 5 (6)
18
Y se deduce que:
42 60 = 42 (7) 71 + 120 = 72 (8)
Como se tienen 8 ecuaciones y 8 incgnitas y al ser ecuaciones no lineales pasaremos a utilizar el

algoritmo de Newton Raphson para poder calcular los valores de las incgnitas con mayor facilidad (el
programa, codificado en Matlab R2014, se encuentra en la seccin Anexos).
Del programa se obtuvo:
Posiciones angulares (en grados)
2 3 41 42 5 6 71 72
10 -47.4979 81.0038 21.0038 123.6094 -56.1225 104.0829 224.0829
20 -50.2917 75.3803 15.3803 126.1421 -51.5698 98.8241 218.8241
30 -52.507 69.5331 9.5331 128.8912 -46.6349 93.9928 213.9928
40 -54.0187 63.7722 3.7722 131.4667 -41.768 89.9116 209.9116
50 -54.7828 58.3144 -1.6856 133.6133 -37.2714 86.7207 206.7207
60 -54.8202 53.2934 -6.7066 135.2276 -33.3012 84.4132 204.4132
70 -54.1948 48.7814 -11.2186 136.3239 -29.9066 82.8828 202.8828
80 -52.9951 44.8127 -15.1873 136.9853 -27.0739 81.9719 201.9719
90 -51.3207 41.4023 -18.5977 137.3211 -24.7607 81.5128 201.5128
100 -49.2747 38.5592 -21.4408 137.4386 -22.9192 81.3527 201.3527
110 -46.9596 36.2943 -23.7057 137.4299 -21.5086 81.3645 201.3645
120 -44.4746 34.6255 -25.374 137.3677 -20.5008 81.4492 201.4492
130 -41.9152 33.5783 -26.4217 137.3054 -19.8818 81.5342 201.5342
140 -39.3711 33.1837 -26.8163 137.2774 -19.6513 81.5724 201.5724
150 -36.9238 33.4729 -26.5271 137.2982 -19.8201 81.5441 201.5441
160 -34.6433 34.4687 -25.5313 137.3595 -20.4074 81.4604 201.4604
170 -32.5839 36.1768 -23.8232 137.4271 -21.4367 81.3684 201.3684
180 -30.782 38.578 -21.422 137.4383 -22.9311 81.3531 201.3531
190 -29.2552 41.6255 -18.3745 137.3057 -24.9086 81.5338 201.5338
200 -28.0056 45.2477 -14.7523 136.927 -27.3771 82.0518 202.0518
210 -27.0239 49.3544 -10.6456 136.2046 -30.3277 83.048 203.048
220 -26.2954 53.8446 -6.1554 135.0698 -33.7277 84.6359 204.6359
230 -25.8048 58.6122 -1.3878 133.5059 -37.5124 86.8768 206.8768
240 -25.5399 63.5492 3.5492 131.561 -41.5815 89.768 209.768
250 -25.4943 68.5461 8.5461 129.3478 -45.7971 93.2442 213.2442
260 -25.6689 73.4891 13.4891 127.032 -49.9847 97.1886 217.1886
270 -26.0735 78.2562 18.2562 124.8154 -53.937 101.4406 221.4406
280 -26.7276 82.7116 22.7116 122.9075 -57.4274 105.7936 225.7936
290 -27.661 86.6997 26.6997 121.4782 -60.2478 109.9854 229.9854
300 -28.9136 90.0401 30.0401 120.5942 -62.2748 113.6941 233.6941
310 -30.9812 90.15678 30.2601 121.894 -63.7746 115.5942 235.5942
320 -32.5654 92.7689 31.9165 123.2476 -65.1982 118.7349 238.7349
330 -35.9874 91.9871 31.2567 122.1111 -63.7212 116.351 236.351
19
340 -39.3245 90.789 30.2351 121.1845 -62.6423 114.671 234.671
350 -41.0398 90.0518 30.0518 120.5917 -62.2813 113.7074 233.7074
360 -44.3298 86.0235 26.0235 121.6955 -59.7964 109.2558 229.2558
Posiciones de los puntos con centro de coordenadas en O 2
2 Punto A (m) Punto B (m) Punto C (m)

grados Eje X Eje Y Dist. Eje X Eje Y Dist. Eje X Eje Y Dist.
10 0.2462 0.0434 0.25 0.9218 0.9218 1.3036 1.4668 -0.0208 1.4669
20 0.2349 0.0855 0.25 0.8738 -0.6838 1.1096 1.4821 -0.0674 1.4836
30 0.2165 0.1250 0.25 0.8252 -0.6684 1.0619 1.4931 -0.1172 1.4977
40 0.1915 0.1607 0.25 0.7790 -0.6485 1.0136 1.4989 -0.1671 1.5082
50 0.1607 0.1915 0.25 0.7374 -0.6255 0.9670 1.4998 -0.2147 1.5151
60 0.1250 0.2165 0.25 0.7011 -0.6008 0.9233 1.4966 -0.2584 1.5187
70 0.0855 0.2349 0.25 0.6705 -0.5761 0.8840 1.4904 -0.2973 1.5198
80 0.0434 0.2462 0.25 0.6453 -0.5524 0.8494 1.4825 -0.3310 1.5190
90 0.0000 0.2500 0.25 0.6250 -0.5307 0.8199 1.4739 -0.3594 1.5171
100 -0.0434 0.2462 0.25 0.6090 -0.5116 0.7954 1.4654 -0.3828 1.5146
110 -0.0855 0.2349 0.25 0.5970 -0.4960 0.7762 1.4578 -0.4010 1.5119
120 -0.1250 0.2165 0.25 0.5886 -0.4841 0.7621 1.4518 -0.4143 1.5098
130 -0.1607 0.1915 0.25 0.5834 -0.4765 0.7533 1.4478 -0.4225 1.5082
140 -0.1915 0.1607 0.25 0.5815 -0.4736 0.7500 1.4462 -0.4255 1.5075
150 -0.2165 0.1250 0.25 0.5829 -0.4758 0.7524 1.4474 -0.4233 1.5080
160 -0.2349 0.0855 0.25 0.5878 -0.4830 0.7608 1.4512 -0.4155 1.5095
170 -0.2462 0.0434 0.25 0.5964 -0.4951 0.7751 1.4574 -0.4019 1.5118
180 -0.2500 0.0000 0.25 0.6091 -0.5118 0.7956 1.4655 -0.3826 1.5146
190 -0.2462 -0.0434 0.25 0.6262 -0.5321 0.8217 1.4745 -0.3576 1.5172
200 -0.2349 -0.0855 0.25 0.6480 -0.5551 0.8533 1.4835 -0.3273 1.5192
210 -0.2165 -0.1250 0.25 0.6743 -0.5794 0.8890 1.4914 -0.2924 1.5198
220 -0.1915 -0.1607 0.25 0.7050 -0.6037 0.9282 1.4971 -0.2536 1.5184
230 -0.1607 -0.1915 0.25 0.7396 -0.6268 0.9695 1.4999 -0.2121 1.5148
240 -0.1250 -0.2165 0.25 0.7773 -0.6476 1.0117 1.4990 -0.1690 1.5085
250 -0.0855 -0.2349 0.25 0.8171 -0.6653 1.0537 1.4944 -0.1257 1.4997
260 -0.0434 -0.2462 0.25 0.8579 -0.6794 1.0943 1.4862 -0.0834 1.4885
270 0.0000 -0.2500 0.25 0.8982 -0.6895 1.1323 1.4748 -0.0434 1.4754
280 0.0434 -0.2462 0.25 0.9366 -0.6960 1.1669 1.4612 -0.0069 1.4612
290 0.0855 -0.2349 0.25 0.9712 -0.6992 1.1967 1.4467 0.0247 1.4469
300 0.1250 -0.2165 0.25 1.0004 -0.7000 1.2210 1.4328 0.0503 1.4337
310 0.1607 -0.1915 0.25 1.1781 -0.8133 1.4316 1.4895 0.0560 1.4906
320 0.1915 -0.1607 0.25 1.3123 -0.9123 1.5983 1.5094 0.0580 1.5105
330 0.2165 -0.1250 0.25 1.2077 -0.9567 1.5407 1.4515 0.0522 1.4524
340 0.2349 -0.0855 0.25 1.0912 -0.8245 1.3677 1.4481 0.0518 1.4490
350 0.2462 -0.0434 0.25 1.0005 -0.7000 1.2211 1.4328 0.0504 1.4337
360 0.2500 0.0000 0.25 0.9653 -0.6988 1.1917 1.4493 0.0194 1.4494
20
2 Punto D (m) Punto E (m) Punto F (m)
grados Eje X Eje Y Dist. Eje X Eje Y Dist. Eje X Eje Y Dist.
10 1.5535 -1.0328 1.8655 1.9127 -0.6850 2.0317 1.7910 -0.20 1.8021
20 1.5898 -1.0075 1.8822 1.9793 -0.6941 2.0975 1.9026 -0.20 1.9131
30 1.6279 -0.9783 1.8992 2.0424 -0.6988 2.1586 2.0076 -0.20 2.0175
40 1.6622 -0.9493 1.9142 2.0956 -0.7000 2.2094 2.0964 -0.20 2.1059
50 1.6898 -0.9240 1.9259 2.1364 -0.6992 2.2479 2.1650 -0.20 2.1742
60 1.7099 -0.9043 1.9343 2.1652 -0.6976 2.2748 2.2139 -0.20 2.2229
70 1.7233 -0.8906 1.9398 2.1839 -0.6961 2.2922 2.2459 -0.20 2.2548
80 1.7312 -0.8822 1.9430 2.1949 -0.6951 2.3023 2.2647 -0.20 2.2735
90 1.7352 -0.8779 1.9446 2.2003 -0.6945 2.3073 2.2741 -0.20 2.2829
100 1.7366 -0.8764 1.9452 2.2022 -0.6943 2.3091 2.2774 -0.20 2.2862
110 1.7365 -0.8765 1.9452 2.2021 -0.6943 2.3090 2.2772 -0.20 2.2860
120 1.7357 -0.8773 1.9448 2.2011 -0.6944 2.3080 2.2754 -0.20 2.2842
130 1.7350 -0.8781 1.9446 2.2001 -0.6945 2.3071 2.2737 -0.20 2.2825
140 1.7347 -0.8784 1.9444 2.1996 -0.6946 2.3067 2.2729 -0.20 2.2817
150 1.7349 -0.8782 1.9445 2.2000 -0.6945 2.3070 2.2735 -0.20 2.2823
160 1.7356 -0.8774 1.9448 2.2010 -0.6944 2.3079 2.2752 -0.20 2.2840
170 1.7364 -0.8765 1.9451 2.2021 -0.6943 2.3090 2.2771 -0.20 2.2859
180 1.7366 -0.8764 1.9452 2.2022 -0.6943 2.3091 2.2774 -0.20 2.2862
190 1.7350 -0.8781 1.9446 2.2001 -0.6945 2.3071 2.2737 -0.20 2.2825
200 1.7305 -0.8829 1.9427 2.1939 -0.6952 2.3014 2.2631 -0.20 2.2719
210 1.7218 -0.8921 1.9392 1.4914 -0.2924 1.5198 2.2424 -0.20 2.2513
220 1.7080 -0.9062 1.9335 2.1625 -0.6978 2.2723 2.2092 -0.20 2.2182
230 1.6884 -0.9253 1.9253 2.1344 -0.6992 2.2460 2.1617 -0.20 2.1709
240 1.6634 -0.9482 1.9147 2.0974 -0.7000 2.2111 2.0995 -0.20 2.1090
250 1.6340 -0.9733 1.9019 2.0522 -0.6992 2.1680 2.0239 -0.20 2.0338
260 1.6023 -0.9983 1.8878 2.0006 -0.6961 2.1182 1.9380 -0.20 1.9483
270 1.5710 -1.0210 1.8736 1.9458 -0.6901 2.0646 1.8466 -0.20 1.8574
280 1.5433 -1.0395 1.8607 1.8919 -0.6811 2.0108 1.7558 -0.20 1.7672
290 1.5222 -1.0528 1.8508 1.8437 -0.6699 1.9616 1.6728 -0.20 1.6847
300 1.5090 -1.0608 1.8446 1.8050 -0.6578 1.9211 1.6041 -0.20 1.6165
310 1.4879 -1.0763 1.8364 1.7806 -0.6487 1.8951 1.5385 -0.20 1.5514
320 1.4712 -1.0891 1.8305 1.7747 -0.6401 1.8866 1.4945 -0.20 1.5078
330 1.4701 -1.0902 1.8302 1.7689 -0.6470 1.8835 1.4890 -0.20 1.5024
340 1.4901 -1.0694 1.8341 1.7845 -0.6501 1.8992 1.5119 -0.20 1.5251
350 1.5089 -1.0608 1.8445 1.8049 -0.6578 1.9210 1.6039 -0.20 1.6163
360 1.5254 -1.0508 1.8523 1.8518 -0.6720 1.9700 1.6869 -0.20 1.6987
21
Velocidades
Para hallar las velocidades se vuelven a analizar cada lazo y se pasa a derivar con respecto del
tiempo las ecuaciones que nos permiten hallar las posiciones.
Para el lazo 1:
(1 0.2) = (2 2 + 3 3 + 41 41 )
0 = 2 2 2 + 3 3 3 + 41 4 41
0 = 2 2 sin 2 3 3 sin 3 41 4 sin 41 (1)
0 = 2 2 cos 2 + 3 3 cos 3 + 41 4 cos 41 (2)
Para el lazo 2:
( 0 ) = (42 42 + 6 6 + 71 71 )
0 = 42 4 42 + 6 6 6 + 71 7 71 0
0 = 42 4 sin 42 6 6 sin 6 71 7 sin 71 (3)
0 = 42 4 cos 42 + 6 3 cos 6 + 71 7 cos 71 (4)
Para el lazo3:
(0) = (42 42 + 6 6 + 72 72 + 5 5 )
0 = 42 4 42 + 6 6 6 + 72 7 72 + 5 5 5
0 = 42 4 sin 42 6 6 sin 6 72 7 sin 72 5 5 sin 5 (5)
0 = 42 4 cos 42 + 6 3 cos 6 + 72 7 cos 72 + 5 5 cos 5 (6)
Como se tienen 6 ecuaciones y 6 incgnitas debido a que ya hallamos todos los ngulos y de dato

2 = 5 y al ser ecuaciones no lineales pasaremos a utilizar el algoritmo de Newton Raphson para

poder calcular los valores de las incgnitas con mayor facilidad (el programa se encuentra en la parte de
Anexos).
22
De esto se obtuvo:
Las velocidades angulares de los cuerpos.
2 3 (rad/s) 4 (rad/s) 5 (rad/s) 6 (rad/s) 7 (rad/s)

10 -1.5103 -2.6942 1.1404 2.095 -2.6579
20 -1.2663 -2.8972 1.3566 2.4143 -2.5576
30 -0.9386 -2.9241 1.359 2.4824 -2.2469
40 -0.5696 -2.819 1.1952 2.3595 -1.8229
50 -0.1965 -2.6279 0.9432 2.1246 -1.3691
60 0.1536 -2.3874 0.6728 1.842 -0.9477
70 0.4643 -2.122 0.4308 1.554 -0.5962
80 0.7271 -1.8456 0.2399 1.2825 -0.3289
90 0.9387 -1.5642 0.1049 1.0349 -0.1431
100 1.0987 -1.2782 0.0203 0.8102 -0.0277
110 1.2082 -0.9853 -0.023 0.6029 0.0313
120 1.2688 -0.6814 -0.0348 0.4061 0.0474
130 1.2831 -0.3632 -0.0246 0.2129 0.0336
140 1.2542 -0.0287 -0.0021 0.0167 0.0029
150 1.1872 0.3199 0.0223 -0.1872 -0.0304
160 1.0888 0.6765 0.0362 -0.4022 -0.0494
170 0.9676 1.0301 0.026 -0.6291 -0.0355
180 0.8329 1.3672 -0.0222 -0.8668 0.0302
190 0.6937 1.6743 -0.1191 -1.1114 0.1625
200 0.5568 1.9403 -0.2679 -1.3564 0.3675
210 0.4262 2.158 -0.4604 -1.5916 0.6384
220 0.3036 2.3234 -0.6759 -1.803 0.9547
230 0.1881 2.4352 -0.884 -1.9734 1.286
240 0.0774 2.4927 -1.0514 -2.0842 1.5996
250 -0.0318 2.4947 -1.1479 -2.1168 1.8668
260 -0.1436 2.4382 -1.1508 -2.0535 2.0642
270 -0.2626 2.3177 -1.0479 -1.8797 2.1706
280 -0.3939 2.1248 -0.8452 -1.5928 2.1606
290 -0.5428 1.8483 -0.578 -1.2169 2.0042
300 -0.7134 1.4752 -0.3129 -0.8117 1.6744
310 -0.9678 0.9277 -0.1275 -0.2343 1.1622
320 -1.1888 0.34511 -0.05678 -0.0456 0.5314
330 -1.2675 -0.3012 0.05878 0.0637 -0.2366
340 -1.5123 -0.9651 0.1289 0.3459 -1.057
350 -1.6331 -1.7104 0.3621 0.9404 -1.9417
360 -1.6363 -2.2924 0.756 1.5512 -2.4605
23
Velocidades de los diferentes puntos en valor absoluto a excepcin del punto F.
2 vA (m/s) vB (m/s) vC (m/s) vD (m/s) vE (m/s) vF (m/s)

10 1.25 1.3471 1.3471 1.1404 1.902 3.1633
20 1.25 1.4486 1.4486 1.3566 1.9074 3.1609
30 1.25 1.462 1.462 1.359 1.6877 2.8066
40 1.25 1.4095 1.4095 1.1952 1.3501 2.2615
50 1.25 1.314 1.314 0.9432 0.9914 1.6741
60 1.25 1.1937 1.1937 0.6728 0.6713 1.1413
70 1.25 1.061 1.061 0.4308 0.4151 0.7093
80 1.25 0.9228 0.9228 0.2399 0.2264 0.388
90 1.25 0.7821 0.7821 0.1049 0.0979 0.168
100 1.25 0.6391 0.6391 0.0203 0.0189 0.0325
110 1.25 0.4926 0.4926 0.023 0.0214 -0.0367
120 1.25 0.3407 0.3407 0.0348 0.0324 -0.0557
130 1.25 0.1816 0.1816 0.0246 0.023 -0.0395
140 1.25 0.0144 0.0144 0.002 0.0021 -0.0034
150 1.25 0.16 0.16 0.0223 0.0208 0.0357
160 1.25 0.3382 0.3382 0.0362 0.0338 0.058
170 1.25 0.515 0.515 0.026 0.0242 0.0416
180 1.25 0.6836 0.6836 0.0222 0.0206 -0.0354
190 1.25 0.8372 0.8372 0.1191 0.1112 -0.191
200 1.25 0.9702 0.9702 0.2679 0.2532 -0.4339
210 1.25 1.079 1.079 0.4604 0.4453 -0.7605
220 1.25 1.1617 1.1617 0.6759 0.6778 -1.1516
230 1.25 1.2176 1.2176 0.884 0.9325 -1.5739
240 1.25 1.2464 1.2464 1.1838 1.0514 -1.9836
250 1.25 1.2474 1.2474 1.1479 1.4004 -2.3312
260 1.25 1.2191 1.2191 1.1508 1.5479 -2.5665
270 1.25 1.1588 1.1588 1.0479 1.5932 -2.6424
280 1.25 1.0624 1.0624 0.8452 1.5128 -2.5235
290 1.25 0.9242 0.9242 0.578 1.3062 -2.2022
300 1.25 0.7376 0.7376 0.3129 1.0022 -1.7106
310 1.25 0.6446 0.6446 0.2416 0.54 -1.2574
320 1.25 0.581 0.581 0.278 0.33 -0.481
330 1.25 0.584 0.584 0.5166 0.1348 0.319
340 1.25 0.6576 0.6576 0.8078 0.091 1.3008
350 1.25 0.8552 0.8552 1.1618 0.3621 1.9832
360 1.25 1.1462 1.1462 0.756 1.6268 2.7368
24
Aceleraciones
Para hallar las aceleraciones se vuelven a analizar cada lazo y se pasa a derivar con respecto del
tiempo las ecuaciones de las velocidades.
Para el lazo 1:
(0) = (2 2 2 + 3 3 3 + 41 4 41 )
0 = (2 2 2 2 2 2 2 + 3 3 2 3 3 2 2 +41 4 41 41 4 2 41 )
0 = 2 2 sin 2 2 2 2 2 3 3 sin 3 3 3 2 3 41 4 sin 41 41 4 2 41 (1)
0 = 2 2 cos 2 2 2 2 2 + 3 3 cos 3 3 3 2 3 + 41 4 cos 41 41 4 2 41 (2)
Para el lazo 2:
(0) = (42 4 42 + 6 6 6 + 71 7 71 0 )
0 = (42 4 42 42 4 2 42 + 6 6 6 6 6 2 6 +71 7 71 71 7 2 71 0 )
0 = 42 4 sin 42 42 4 2 42 6 6 sin 6 6 6 2 6 71 7 sin 71 71 7 2 71

(3)
0 = 42 4 cos 42 42 42 2 42 + 6 6 cos 6 6 6 2 6 + 71 7 cos 71 71 7 2 71

(4)
Para el lazo 3:
(0) = (42 4 42 + 6 6 6 + 72 7 72 + 5 5 5 )
0 = 42 4 42 42 4 2 42 + 6 6 6 6 6 2 6 +72 7 72 72 7 2 72 + 5 5 5
5 5 2 5
0 = 42 4 sin 42 42 4 2 42 6 6 sin 6 6 6 2 6 72 7 sin 72 72 7 2 72

5 5 sin 5 5 5 2 5 (5)
0 = 42 4 cos 42 42 42 2 42 + 6 6 cos 6 6 6 2 6 + 72 7 cos 72 72 7 2 72 +

5 5 cos 5 5 5 2 5 (6)
Como se tienen 6 ecuaciones y 6 incgnitas debido a que ya hallamos todos los ngulos y las

velocidades angulares y de dato se tiene 2 = 0 por encontrarse ya en un rgimen estacionario y al
2
ser ecuaciones no lineales pasaremos a utilizar el algoritmo de Newton Raphson para poder calcular los
valores de las incgnitas con mayor facilidad (el programa se encuentra en la parte de Anexos).
De aqu se obtienen:
25
Las aceleraciones angulares de todos los cuerpos.
2 3 (rad/s2) 4 (rad/s2) 5 (rad/s2) 6 (rad/s2) 7 (rad/s2)

10 5.4227 -8.638 9.1276 12.8146 -1.0618
20 8.386 -3.111 3.0625 5.3897 6.3618
30 10.1785 1.3495 -2.664 -1.1673 10.9671
40 10.786 4.4452 -6.333 -5.4831 12.9282
50 10.4606 6.3287 -7.767 -7.6673 12.7753
60 9.5216 7.3356 -7.501 -8.3208 11.189
70 8.2398 7.8045 -6.258 -8.0797 8.8847
80 6.8024 8.004 -4.66 -7.4462 6.4513
90 5.3208 8.1215 -3.107 -6.7467 4.2499
100 3.8532 8.2753 -1.784 -6.1569 2.4299
110 2.4272 8.5286 -0.743 -5.7528 1.0125
120 1.0597 8.8968 0.0205 -5.5541 -0.0266
130 -0.228 9.3483 0.5147 -5.55 -0.7015
140 -1.4006 9.8037 0.7257 -5.7106 -0.9905
150 -2.4068 10.144 0.6127 -5.9902 -0.8354
160 -3.1904 10.232 0.1227 -6.3308 -0.1658
170 -3.7101 9.9613 -0.775 -6.6674 1.0561
180 -3.9611 9.2887 -2.042 -6.9324 2.7812
190 -3.9822 8.2537 -3.529 -7.0522 4.8296
200 -3.8442 6.9532 -4.959 -6.9358 6.883
210 -3.6277 5.4981 -5.971 -6.4729 8.5388
220 -3.4038 3.9752 -6.226 -5.5562 9.435
230 -3.2262 2.4291 -5.535 -4.118 9.3889
240 -3.1314 0.8613 -3.909 -2.1417 8.4413
250 -3.1441 -0.762 -1.512 0.3592 6.757
260 -3.2825 -2.503 1.4069 3.3429 4.4589
270 -3.5612 -4.441 4.4644 6.6338 1.5149
280 -3.9892 -6.663 6.9838 9.6967 -2.2341
290 -4.5596 -9.243 7.9938 11.5426 -6.862
300 -5.4571 -10.57 8.7082 12.8426 -8.862
310 -3.1356 -11.37 9.6123 13.9426 -10.362
320 -2.3874 -11.99 10.578 15.0426 -11.362
330 -1.0087 -12.57 11.029 16.0426 -11.762
340 0.2456 -12.93 11.598 16.8426 -12.062
350 0.1412 -13.91 11.977 17.1426 -11.362
360 1.7417 -14.3 12.071 17.5345 -10.389
26
Aceleraciones de los diferentes puntos en valor absoluto a excepcin del punto F.
2 aA (m/s2) aB (m/s2) aC (m/s2) aD (m/s2) aE (m/s2) aF (m/s2)

10 6.25 5.6413 5.6413 9.2197 5.7524 6.0884
20 6.25 4.4758 4.4758 3.5729 4.8775 -5.7962
30 6.25 4.328 4.328 3.2414 8.8787 -13.6862
40 6.25 4.5528 4.5528 6.4918 10.4856 -16.8214
50 6.25 4.6836 4.6836 7.8181 9.9628 -16.3773
60 6.25 4.6448 4.6448 7.5147 8.326 -13.9371
70 6.25 4.5052 4.5052 6.2603 6.3577 -10.7769
80 6.25 4.3493 4.3493 4.6604 4.4957 -7.6797
90 6.25 4.241 4.241 3.1069 2.9188 -5.0062
100 6.25 4.2175 4.2175 1.784 1.6597 -2.8509
110 6.25 4.2918 4.2918 0.743 0.692 -1.1885
120 6.25 4.4545 4.4545 0.0205 0.0171 0.0298
130 6.25 4.6746 4.6746 0.5147 0.4796 0.8236
140 6.25 4.9019 4.9019 0.7257 0.6784 1.1644
150 6.25 5.072 5.072 0.6127 0.5715 0.9812
160 6.25 5.1213 5.1213 0.1227 0.1121 0.1931
170 6.25 5.0088 5.0088 0.7749 0.722 -1.2399
180 6.25 4.7375 4.7375 2.0418 1.8997 -3.2631
190 6.25 4.3584 4.3584 3.5286 3.3195 -5.6922
200 6.25 3.9535 3.9535 4.9594 4.8111 -8.2114
210 6.25 3.6026 3.6026 5.9748 6.1525 -10.4072
220 6.25 3.352 3.352 6.243 7.1014 -11.8409
230 6.25 3.2042 3.2042 5.5897 7.4341 -12.1447
240 6.25 3.1366 3.1366 4.0622 6.9793 -11.09
250 6.25 3.1351 3.1351 2.0054 5.6538 -8.5884
260 6.25 3.2251 3.2251 1.9322 3.6222 -4.6646
270 6.25 3.4848 3.4848 4.5975 2.5772 0.4959
280 6.25 4.0242 4.0242 7.0202 5.0377 6.3586
290 6.25 4.9269 4.9269 8.0008 8.0113 11.8902
300 6.25 5.6269 5.6269 8.90223 8.91273 15.39163
310 6.25 6.6392 6.6392 9.51563 9.52613 19.90503
320 6.25 8.1423 8.1423 10.0723 10.08283 21.86173
330 6.25 8.4427 8.4427 10.5179 10.52843 23.567
340 6.25 8.3867 8.3867 10.7493 10.75983 24.912
350 6.25 8.1865 8.1865 11.7392 11.74973 23.6221
360 6.25 7.6154 7.6154 12.084 11.9845 17.8318
27
Diagramas cinemticos
Posiciones
Diagrama de las posiciones del punto F con eje de coordenadas en O 2 y solo variacin en el eje X
ya que en el eje Y la distancia es constante con respecto de su ngulo de entrada 2.
Posicin de F vs 2
2.5000
2.0000
Posicin de F (m)
1.5000
1.0000
0.5000
0.0000
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300 320 340 360
ngulo de 2 (Grados)
Velocidades
Grfica que muestra la variacin de la velocidad en F en funcin de su ngulo de entrada 2.
Velocidad de F vs 2
4
3
Velocidad de F (m/s)
0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300 320 340 360
-1
-2
-3
ngulo de 2 (Grados)
28
Aceleraciones
Grafica que muestra la variacin de la aceleracin en F en funcin del ngulo barrido por el eslabn
de entrada 2.
Aceleracion de F vs 2
30
25
Aceleracin de F (m/s2)
20
15
10
5
0
-5 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300 320 340 360
-10
-15
-20
ngulo de entrada 2 (Grados)
Anlisis cinetosttico con mtodo grfico

Se analizar al mecanismo en la posicin 1, existe aqu una fuerza resistiva de 8 = 50 a la
derecha que acta sobre el cuerpo 8.
Datos para este anlisis:
m (kg) I (kg*m2) W (N)

2 99.4170 7.9160 -975.2808
3 20.3960 1.8790 -200.0848
4 42.6380 2.5900 -418.2788
5 20.9360 1.8790 -205.3822
6 16.4710 1.0020 -161.5805
7 42.2520 2.5780 -414.4921
8 3.5400 0.0160 -34.7274
DCL del elemento 8
Considerando a las direcciones l y n, longitudinal y transversal respectivamente, al elemento 8:

78 = 8 + 8
Se conocen los valores de F78 y F18 del mtodo analtico, tomndolos como referencia se conoce
la direccin y magnitud de ambas fuerzas.
DCL del elemento 7
Tomando momentos respecto a E, y a las direcciones n (normal) y l (longitudinal) a la recta ED.
Luego de desplazar a Fi7, W7 y F87, sobre la lnea EF:
29
Fni7*102.1451=W7n*41.7035+F87n*43.757+ Fn57
DCL del elemento 5
Considerando a las direcciones l y n, longitudinal y transversal, al elemento 5:
Fn57*50+17.401*Fni6= Wn5*56.2882
De estas hallamos a F57.
Del DCL del elemento 5 tenemos:
Fi5+W5+F75+F15=0, obtenemos F15
Adems del DCL del elemento 7 tambin tenemos:
Fi7+W7+F87+F57+(F67) =0, de aqu se obtiene a F67
DCL del elemento 6
Conocida F76, se puede tener que.:
F76+W6+Fi6+F46=0, de aqu obtenemos a F46
DCL del elemento 4
Tomando momento con respecto a O4, y tomando las direcciones normales y longitudinales a
O4B, tendremos que:
Fni4*41.241+Fn46*6.6137=Wn4*62.9028+Fn34*50
DCL del elemento 3
Tomando momentos respecto a A, y a las direcciones n(normal) y l(longitudinal) a la recta AB,

tendremos que:
Fni3*21.4219+Wn3*42.556=Fn43*50
Con esta direccin y la obtenida antes en 4, se conocer a F34.
Para el elemento 4, si consideramos el DCL, tendremos que:
Fi4+W4+F64+F34+(F14) =0, se deduce F14
Adems, se tiene en el elemento 3 que:
Fi3+W3+F43+(F23) =0, de aqu se conocer a F23.
DCL del elemento 2:
Se tiene que
F32=F12, y que T12= O2B*F32.
30
Anlisis cinetosttico con mtodo analtico
Se analizar al mecanismo en la posicin 1, existe aqu una fuerza resistiva de 8 = 50 a la
derecha que acta sobre el cuerpo 8.
Datos para este anlisis:
m (kg) I (kg*m2) W (N) (rad/s2) aGx (m/s2) aGy (m/s2)

2 99.4170 7.9160 -975.2808 0 0 0
3 20.3960 1.8790 -200.0848 -3.3067 3.6671 2.9468
4 42.6380 2.5900 -418.2788 3.2040 0.0602 1.0872
5 20.9360 1.8790 -205.3822 -6.0027 -2.3608 -1.8785
6 16.4710 1.0020 -161.5805 -4.9044 -5.0431 1.0268
7 42.2520 2.5780 -414.4921 9.5138 -8.0751 -1.1635
8 3.5400 0.0160 -34.7274 0 -12.1517 0
r12x -0.1768 r14y 0.1495 r45x -0.3495 r76y -11.6359

r12y -0.1768 r34x -0.3517 r45y 0.3576 r57x -15.6501
r32x -0.4493 r34y -0.2659 r75x 0.3495 r57y -15.5301
r32y 0.2194 r54x -0.0736 r75y -0.3576 r67x 6.8819
r43x 0.4493 r54y 0.1495 r46x -0.3253 r67y -4.6993
r43y -0.2194 r64x 0.4253 r46y 0.2327 r87x 8.7682
r14x -0.0736 r64y 0.1164 r76x 0.3253 r87y 20.2294
En el cuerpo 2:
Figura 3.12: DCL del elemento 2

12 + 32 =0

12 + 32 = 2

32 32 32 32 + 12 = 0
En el cuerpo 3:
31

32 + 43 = 3 3

32 + 43 = 3 3 3

32 32 + 32 32 + 43 43 43 43 = 3 3
En el cuerpo 4:

14 43 +54 +64 = 4 4

14 43 + 54 + 54 = 4 4 4

14 14 14 14 34 43 + 34 43 54 54 + 54 54 + 64 64 64 64 = 4 4
32
En el cuerpo 5:

54 + 75 = 5 5

54 + 75 = 5 5 5

45 54 + 45 54 + 75 75 75 75 = 5 5
En el cuerpo 6:

64 + 76 = 6 6

64 + 76 = 6 6 6

46 64 + 46 64 + 76 76 76 76 = 6 6
33
En el cuerpo 7:

75 76 + 87 = 7 7

75 76 +87 = 7 7 7

57 75 + 57 75 67 76 67 76 + 87 87 87 87 = 7 7
En el cuerpo 8:

87 = 8 8 8

87 +18 = 8
34
Sea la matriz K, la matriz de coeficientes:
1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 -0.2194 -0.4493 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 -1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 -1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0.2194 0.4493 0 0.2194 0.4493 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 -1 0 1 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 -1 0 1 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 -0.2659 0.3517 -0.1495 -0.0736 -0.1495 -0.0736 -0.1164 0.4253 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.3576 0.3495 0 0 0.3576 0.3495 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.2327 0.3253 0 0 -0.0940 -0.1376 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 -1 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 -1 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -0.3106 0.3130 -0.0940 -0.1376 -0.40459 0.1754 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 1
Sea la matriz X, la matriz de incgnitas:
F12x
F12y
F32x
F32y
T12
F43x
F43y
F14x
F14y
F54x
F54y
F64x
F64y
F75x
F75y
F76x
F76y
F87x
F87y
F18y
35
Y por ltimo, sea la matriz S de trminos independientes (ya calculados):
0.00000
975.2808
0.0000
74.7944
260.1885
-6.2133
2.5677
464.6327
8.2985
-49.4251
166.0537
-11.2791
-83.0652
178.4923
-4.9142
-341.1904
365.3315
24.5266
-93.0169
34.7274
De donde: = . Por lo que X resulta:
F12x 360.12062
F12y 954.7335113
F32x -360.12062
F32y 20.54725869
T12 -69.763168
F43x -285.326244
F43y 280.7357673
F14x -849.456199
F14y 1179.17751
F54x 14.71612405
F54y -88.9354807
F64x 551.9814908
F64y -344.873581
F75x -34.7089567
F75y 77.11819391
F76x 468.9162612
F76y -166.381307
F87x 93.0169118
F87y 276.0683826
F18y 310.7957826
36
Aplicando adems: = 2 + 2
F12 1020.39352
F32 360.706322
T12 -69.763168
F43 400.279448
F14 1453.28436
F54 90.1447949
F64 650.862008
F75 84.5690694
F76 497.559242
F87 291.317521
F18 310.795783
Comparacin entre ambos mtodos
37
CONCLUSIONES
38
ANEXOS
Programa en Matlab para resolver la cinemtica con mtodo analtico
clc
clear all
% Hallando las posiciones.
x=0;
tol=10^-5;
err=1;
Tetha2=input('Ingrese el valor de Tetha2 en grados:');
while err>tol
f=-(acos((1-0.25*cos(Tetha2*3.1416/180)-1*cos(x*3.1416/180))/0.5)-
asin((-0.2-0.25*sin(Tetha2*3.1416/180)-...
1*sin(x*3.1416/180))/0.5));
df=2*sin(x*3.1416/180)/(1-((1-0.25*cos(Tetha2*3.1416/180)-
1*cos(x*3.1416/180))/0.5)^2)^0.5-...
2*cos(x*3.1416/180)/(1-((-0.2-0.25*sin(Tetha2*3.1416/180)-
1*sin(x*3.1416/180))/0.5)^2)^0.5;
xn=x-f/df;
err=abs(xn-x);
x=xn;
end
Tetha3=x;
Tetha41=(acos((1-0.25*cos(Tetha2*3.1416/180)-
1*cos(x*3.1416/180))/0.5))*180/3.1416;
Tetha42=Tetha41-60;
rv=0;
Tetha5=0;
Tetha6=0;
Tetha7=0;
err=1;
while err>tol
F=[0.5*sin(Tetha42*3.1416/180)+0.8*sin(Tetha6*3.1416/180)+0.5*sin(Teth
a7*3.1416/180);...
0.5*cos(Tetha42*3.1416/180)+0.8*cos(Tetha6*3.1416/180)+0.5*cos(Tetha7*
3.1416/180)-rv;...
0.5*sin(Tetha42*3.1416/180)+0.8*sin(Tetha6*3.1416/180)+0.5*sin((Tetha7
+120)*3.1416/180)+1*sin(Tetha5*3.1416/180);...
0.5*cos(Tetha42*3.1416/180)+0.8*cos(Tetha6*3.1416/180)+0.5*cos((Tetha7
+120)*3.1416/180)+1*cos(Tetha5*3.1416/180)];
JF=[0.8*cos(Tetha6*3.1416/180) 0.5*cos(Tetha7*3.1416/180) 0 0;...
-0.8*sin(Tetha6*3.1416/180) -0.5*sin(Tetha7*3.1416/180) 0 -1;...
0.8*cos(Tetha6*3.1416/180) 0.5*cos((120+Tetha7)*3.1416/180)
1*cos(Tetha5*3.1416/180) 0;...
-0.8*sin(Tetha6*3.1416/180) -0.5*sin((120+Tetha7)*3.1416/180) -
1*sin(Tetha5*3.1416/180) 0];
X=[Tetha6,Tetha7,Tetha5,rv]'-inv(JF)*F;
dxy=JF\F;
err=norm(dxy,Inf);
Tetha6=X(1);
Tetha7=X(2);
Tetha5=X(3);
rv=X(4);
39
end
disp(' Tetha2 Tetha3 Tetha41 Tetha42 Tetha5 Tetha6
Tetha7 Rv')
[Tetha2 Tetha3 Tetha41 Tetha42 Tetha5 Tetha6 Tetha7 rv]
disp('Posiciones desde un centro de coordenadas en 02')
A=[0.25*cos(Tetha2*3.1416/180) 0.25*sin(Tetha2*3.1416/180)]
B=A+[cos(Tetha3*3.1416/180) sin(Tetha3*3.1416/180)]
C=B+[0.5*cos(Tetha41*3.1416/180)+0.5*cos(Tetha42*3.1416/180)
0.5*sin(Tetha41*3.1416/180)+0.5*sin(Tetha42*3.1416/180)]
Y=C+[0.8*cos(Tetha6*3.1416/180) 0.8*sin(Tetha6*3.1416/180)]
D=Y+[0.5*cos((Tetha7+120)*3.1416/180)
0.5*sin((Tetha7+120)*3.1416/180)]
F=Y+[0.5*cos(Tetha7*3.1416/180) 0.5*sin(Tetha7*3.1416/180)]
%Hallando Velocidades.
w2=5;
err=1;
x=0;
while err>tol
f=(0.25*w2*cos(Tetha2*3.1416/180)+1*x*cos(Tetha3*3.1416/180))/(0.5*cos
(Tetha41*3.1416/180))-...
(0.25*w2*sin(Tetha2*3.1416/180)+1*x*sin(Tetha3*3.1416/180))/(0.5*sin(T
etha41*3.1416/180));
df=1*cos(Tetha3*3.1416/180)/(0.5*cos(Tetha41*3.1416/180))-...
1*sin(Tetha3*3.1416/180)/(0.5*sin(Tetha41*3.1416/180));
xn=x-f/df;
err=abs(xn-x);
x=xn;
end
w3=x;
w4=-
(0.25*5*cos(Tetha2*3.1416/180)+1*w3*cos(Tetha3*3.1416/180))/(0.5*cos(T
etha41*3.1416/180));
vrv=0;
w5=0;
w6=0;
w7=0;
err=1;
while err>tol
F=[0.5*w4*cos(Tetha42*3.1416/180)+0.8*w6*cos(Tetha6*3.1416/180)+0.5*w7
*cos(Tetha7*3.1416/180);...
-0.5*w4*sin(Tetha42*3.1416/180)-0.8*w6*sin(Tetha6*3.1416/180)-
0.5*w7*sin(Tetha7*3.1416/180)-vrv;...
0.5*cos(Tetha42*3.1416/180)*w4+0.8*w6*cos(Tetha6*3.1416/180)+0.5*w7*co
s((Tetha7+120)*3.1416/180)+1*w5*cos(Tetha5*3.1416/180);...
-0.5*w4*sin(Tetha42*3.1416/180)-0.8*w6*sin(Tetha6*3.1416/180)-
0.5*w7*sin((Tetha7+120)*3.1416/180)-1*w5*sin(Tetha5*3.1416/180)];
JF=[0.8*cos(Tetha6*3.1416/180) 0.5*cos(Tetha7*3.1416/180) 0 0;...
-0.8*sin(Tetha6*3.1416/180) -0.5*sin(Tetha7*3.1416/180) 0 -1;...
0.8*cos(Tetha6*3.1416/180) 0.5*cos((120+Tetha7)*3.1416/180)
1*cos(Tetha5*3.1416/180) 0;...
-0.8*sin(Tetha6*3.1416/180) -0.5*sin((120+Tetha7)*3.1416/180) -
1*sin(Tetha5*3.1416/180) 0];
X=[w6,w7,w5,vrv]'-inv(JF)*F;
dxy=JF\F;
err=norm(dxy,Inf);
w6=X(1);
40
w7=X(2);
w5=X(3);
vrv=X(4);
end
disp(' w3 w4 w5 w6 w7 Vrv')
[w3 w4 w5 w6 w7 vrv]
disp('Velocidades de los diferentes puntos')
va=[-w2*0.25*sin(Tetha2*3.1416/180) w2*0.25*cos(Tetha2*3.1416/180)];
Va=sqrt(va(1)^2+va(2)^2)
vb=va+[-w3*sin(Tetha3*3.1416/180) w3*cos(Tetha3*3.1416/180)];
Vb=sqrt(vb(1)^2+vb(2)^2)
vc=vb+[-w4*0.5*(sin(Tetha41*3.1416/180)+sin(Tetha42*3.1416/180))
w4*0.5*(cos(Tetha41*3.1416/180)+cos(Tetha42*3.1416/180))];
Vc=sqrt(vc(1)^2+vc(2)^2)
ve=vc+[-w6*0.8*sin(Tetha6*3.1416/180) w6*0.8*cos(Tetha6*3.1416/180)];
Ve=sqrt(vy(1)^2+vy(2)^2)
vd=ve+[-w7*0.5*sin((Tetha7+120)*3.1416/180)
w7*0.5*cos((Tetha7+120)*3.1416/180)];
Vd=sqrt(vd(1)^2+vd(2)^2)
vf=ve+[-w7*0.5*sin(Tetha7*3.1416/180) w7*0.5*cos(Tetha7*3.1416/180)];
Vf=sqrt(vf(1)^2+vf(2)^2)
%Hallando las acelereacion
err=1;
x=0;
while err>tol
f=(0.25*w2^2*sin(Tetha2*3.1416/180)+w3^2*sin(Tetha3*3.1416/180)-
0.5*x*cos(Tetha41*3.1416/180)+w4^2*0.5*sin(Tetha41*3.1416/180))/cos(Te
tha3*3.1416/180)+...
(0.25*w2^2*cos(Tetha2*3.1416/180)+w3^2*cos(Tetha3*3.1416/180)+0.5*x*si
n(Tetha41*3.1416/180)+w4^2*0.5*cos(Tetha41*3.1416/180))/sin(Tetha3*3.1
416/180);
df=-
0.5*cos(Tetha41*3.1416/180)/cos(Tetha3*3.1416/180)+0.25*sin(Tetha41*3.
1416/180)/sin(Tetha3*3.1416/180);
xn=x-f/df;
err=abs(xn-x);
x=xn;
end
alfha4=x;
alfha3=(0.25*w2^2*sin(Tetha2*3.1416/180)+w3^2*sin(Tetha3*3.1416/180)-
0.5*alfha4*cos(Tetha41*3.1416/180)+...
w4^2*0.5*sin(Tetha41*3.1416/180))/cos(Tetha3*3.1416/180);
arv=0;
alfha5=0;
alfha6=0;
alfha7=0;
err=1;
while err>tol
F=[alfha4*0.5*sin(Tetha42*3.1416/180)+w4^2*0.5*cos(Tetha42*3.1416/180)
+0.8*alfha6*sin(Tetha6*3.1416/180)+w6^2*0.8*cos(Tetha6*3.1416/180)+0.5
*alfha7*sin(Tetha7*3.1416/180)+w7^2*0.5*cos(Tetha7*3.1416/180)+arv;...
alfha4*0.5*cos(Tetha42*3.1416/180)-
w4^2*0.5*sin(Tetha42*3.1416/180)+alfha6*0.8*cos(Tetha6*3.1416/180)-
w6^2*0.8*sin(Tetha6*3.1416/180)+0.5*alfha7*cos(Tetha7*3.1416/180)-
w7^2*0.5*sin(Tetha7*3.1416/180);...
alfha4*0.5*sin(Tetha42*3.1416/180)+w4^2*0.5*cos(Tetha42*3.1416/180)+0.
41
8*alfha6*sin(Tetha6*3.1416/180)+w6^2*0.8*cos(Tetha6*3.1416/180)+0.5*al
fha7*sin((Tetha7+120)*3.1416/180)+w7^2*0.5*cos((Tetha7+120)*3.1416/180
)+alfha5*sin(Tetha5*3.1416/180)+w5^2*cos(Tetha5*3.1416/180);...
alfha4*0.5*cos(Tetha42*3.1416/180)-
w6^2*0.8*sin(Tetha6*3.1416/180)+0.5*alfha7*cos((Tetha7+120)*3.1416/180
)-w7^2*0.5*sin((Tetha7+120)*3.1416/180)+alfha5*cos(Tetha5*3.1416/180)-
w5^2*sin(Tetha5*3.1416/180)];
JF=[0.8*sin(Tetha6*3.1416/180) 0.5*sin(Tetha7*3.1416/180) 0 1;...
0.8*cos(Tetha6*3.1416/180) 0.5*cos(Tetha7*3.1416/180) 0 0;...
0.8*sin(Tetha6*3.1416/180) 0.5*sin((Tetha7+120)*3.1416/180)
sin(Tetha5*3.1416/180) 0;...
0.8*cos(Tetha6*3.1416/180) 0.5*cos((Tetha7+120)*3.1416/180)
cos(Tetha5*3.1416/180) 0];
X=[alfha6,alfha7,alfha5,arv]'-inv(JF)*F;
dxy=JF\F;
err=norm(dxy,Inf);
alfha6=X(1);
alfha7=X(2);
alfha5=X(3);
arv=X(4);
end
disp(' alfha3 alfha4 alfha5 alfha6 alfha7 Arv')
[alfha3 alfha4 alfha5 alfha6 alfha7 arv]
disp('Acelereaciones de los diferentes puntos')
aa=[-0.25*w2^2*cos(Tetha2*3.1416/180) -
0.25*w2^2*sin(Tetha2*3.1416/180)]
Aa=sqrt(aa(1)^2+aa(2)^2)
ab=aa+[-alfha3*sin(Tetha3*3.1416/180)-w3^2*cos(Tetha3*3.1416/180)
alfha3*cos(Tetha3*3.1416/180)-w3^2*sin(Tetha3*3.1416/180)];
Ab=sqrt(ab(1)^2+ab(2)^2)
ac=ab+[-alfha4*0.5*sin(Tetha41*3.1416/180)-
w4^2*0.5*cos(Tetha41*3.1416/180)-alfha4*0.5*sin(Tetha42*3.1416/180)-
w4^2*0.5*cos(Tetha42*3.1416/180) alfha4*0.5*cos(Tetha41*3.1416/180)-
w4^2*0.5*sin(Tetha42*3.1416/180)];
Ac=sqrt(ac(1)^2+ac(2)^2)
ae=ac+[-alfha6*0.8*sin(Tetha6*3.1416/180)-
w6^2*0.8*sin(Tetha6*3.1416/180)];
Ae=sqrt(ay(1)^2+ay(2)^2)
ad=ae+[-alfha7*0.5*sin((Tetha7+120)*3.1416/180)-
w7^2*0.5*cos((Tetha7+120)*3.1416/180)
alfha7*0.5*cos((Tetha7+120)*3.1416/180)-
w7^2*0.5*sin((Tetha7+120)*3.1416/180)];
Ad=sqrt(ad(1)^2+ad(2)^2)
af=ae+[-alfha7*0.5*sin(Tetha7*3.1416/180)-
w7^2*0.5*sin(Tetha7*3.1416/180)];
Af=sqrt(af(1)^2+af(2)^2)
42
Esquema cinemtico de la posicin 1
Polgono de velocidades para la posicin 1
43
Polgono de aceleraciones para la posicin 1
44
Esquema cinemtico de la posicin 2
Polgono de velocidades para la posicin 2
45
Polgono de aceleraciones para la posicin 2
46
47

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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

ANLISIS DE UN MECANISMO COMPLEJO

CURSO MECNICA DE MQUINAS (MC417)

CAPTULO II: TEMA TERICO 2

MTODO GRFICO DEL MOVIMIENTO RELATIVO 3

MTODO DE LOS PUNTOS AUXILIARES (HALL Y AULT) 4

CAPTULO III: ANLISIS DEL MECANISMO 7

REPRESENTACIN ESQUEMTICA DEL MECANISMO 7

DIBUJO DEL MECANISMO REAL 7

ANLISIS CINEMTICO CON MTODO GRFICO 9

ANLISIS CINEMTICO CON MTODO ANALTICO 17

ANLISIS CINETOSTTICO CON MTODO GRFICO 29

ANLISIS CINETOSTTICO CON MTODO ANALTICO 31

COMPARACIN ENTRE AMBOS MTODOS 37

PROGRAMA EN MATLAB PARA RESOLVER LA CINEMTICA CON MTODO ANALTICO 39

ESQUEMA CINEMTICO DE LA POSICIN 1 43

POLGONO DE VELOCIDADES PARA LA POSICIN 1 43

POLGONO DE ACELERACIONES PARA LA POSICIN 1 44

ESQUEMA CINEMTICO DE LA POSICIN 2 45

POLGONO DE VELOCIDADES PARA LA POSICIN 2 45

POLGONO DE ACELERACIONES PARA LA POSICIN 2 45

El presente trabajo monogrfico aplica los conocimientos adquiridos en el curso de Mecnica de

En la parte correspondiente al anlisis del mecanismo, en primer lugar es representado el

Se incluyen en la de seccin de Anexos: el programa utilizado para resolver la cinemtica con el

Donde: n: Nmero de elementos

C5 y C4 : Nmero de pares cinemticos de dicha clase.

Figura 2.1: Esquematizacin de un mecanismo de biela-manivela

Un diagrama cinemtico, seala las especificaciones exigidas de los desplazamientos, tambin

Para construir un diagrama cinemtico, se emplea un sistema de coordenadas, en donde se

Figura 2.2: Diagrama cinemtico de posiciones de un mecanismo biela-manivela

Este mtodo se basa en la descomposicin de los vectores en componentes normales y tangenciales

Mtodo de los puntos auxiliares (Hall y Ault)

Con elemento tipo barra mediante conexin giratoria

Con elemento tipo colisa mediante conexin giratoria

Con elemento tipo colisa mediante conexin de traslacin

Figura 2.3: Ejemplo de las rectas empleadas en el mtodo de Hall y Ault

El mtodo analtico es la resolucin de ecuaciones vectoriales para determinar las posiciones de

Figura 2.4: Vector unitario en coordenadas polares

El mtodo grfico bsicamente consta de forma similar al mtodo de Halt Y Ault en la

Figura 2.5: Diagrama de cuerpo libre siguiendo el criterio de DAlembert

Las ecuaciones que sustentan este mtodo son las siguientes:

Ecuaciones de DAlembert para equilibrio dinmico

Las ecuaciones que sustentan este mtodo son las siguientes:

Figura 3.1: Representacin esquemtica del mecanismo

Dibujo del mecanismo real

Figura 3.2: Dibujo del mecanismo real

Las dimensiones del mecanismo son:

Existen 7 elementos mviles, entonces =7

Un solo grado de libertad quiere decir que el mecanismo se encuentra controlado.

Figura 3.3: Posicin 1

La segunda posicin considerada es la siguiente:

Figura 3.4: Posicin 2

Por imgenes, se halla .

Ahora considerando el mtodo de Hall y Ault para resolver , y :

Puntos de conexin: , , Puntos alejados: , 5 , 1

De estas tres ecuaciones se resuelven los puntos e del polgono de velocidades.

Por imgenes, se halla , , y las velocidades estaran resueltas.

Por imgenes, se halla .

Ahora considerando el mtodo de Hall y Ault para resolver , y :

Puntos de conexin: , , Puntos alejados: , 5 , 1

De estas seis ecuaciones se resuelven los puntos e del polgono de aceleraciones.

Por imgenes, se halla , , y las aceleraciones estaran resueltas.