MANO

ROBOTICA
MATERIA: ROBOTICA
ASESOR: ING. ISAI PACHECO TEJEDA

INTEGRANTES:
I. ALATORRE BARILLAS CHRISTIAN MANUEL
II. FLORES CANUTO PABLO
III. HIGUEREDO OLGUIN ALEJANDRO DE JESUS
IV. MAVIL BAEZ DIEGO OSVALDO
V. PARRA MARIN ANDRES
VI. RAMIREZ HERNANDEZ MARTIN
VII. VASQUES SOLANO MANUEL ALEJANDRO
VIII. VAZQUEZ VAZQUEZ JOSE DE JESUS
 ndice
INTRODUCCIN .................................................................................................................................. 2
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ..................................................................................................... 3
JUSTIFICACIN .................................................................................................................................... 4
OBJETIVOS DE LA INVESTIGACIN ..................................................................................................... 5
MARCO TEORICO ................................................................................................................................ 6
AGARRES DE LA MANO....................................................................................................................... 8
SISTEMA SENSORIAL ......................................................................................................................... 10
MECANORRECEPTORES .................................................................................................................... 10
Termorreceptores ............................................................................................................................. 11
Sustitucin funcional de la mano ..................................................................................................... 12
MOVIMIENTOS: ................................................................................................................................ 13
PRTESIS Y MANOS ROBTICAS ...................................................................................................... 13
CLASIFICACIN DE LAS PRTESIS ..................................................................................................... 14
MATERIALES, MECANISMOS, ACTUADORES Y SENSORES .......................................... 18
TIPOS DE MECANISMOS ................................................................................................................... 21
REVISIN DE MANOS ANTROPOMRFICAS .................................................................................... 23
ACTUADORES .................................................................................................................................... 24
MODELO GEOMTRICO Y DINMICO DE LA MANO ........................................................................ 25
TABLA DE MEDIDAS DONDE SE BASO EL DISEO DE LA MANO (95%) ........................................... 26
ANEXOS ............................................................................................................................................. 27
PROYECTO ROBOTICA MODELO....................................................................................................... 31
MATERIAL REQUERIDO..................................................................................................................... 31
ACTUADORES .................................................................................................................................... 33
SENSORES.......................................................................................................................................... 34
MODELO MATEMATICO ................................................................................................................... 35
MODELO DINAMICO ......................................................................................................................... 38
RESULTADOS ..................................................................................................................................... 42

1
INTRODUCCIN

Los robots que imitan alguna parte del cuerpo son llamados androides esta
parte de la robtica es la que se relaciona con la biotecnologa ya que los
cientficos que abarcan esta rea buscan la forma de mejorar las condiciones de
vida y de ayudar a los discapacitados a continuar con una vida normal
convirtindose en un rea de gran inters para la comunidad. En funcin a esto, el
auge de la robtica es algo inevitable y que va en aumento buscando nuevas
tecnologas y materiales para ser usadas en ella logrando eficacia y control de los
procesos a desarrollar, un entorno de trabajo ms flexible y a un menor coste de
produccin, como tambin buscando la forma de que este intervenga en todas las
reas posibles en la que sea requerida.

Fundamentalmente, la evolucin de la ciencia hace necesario que las entidades

de educacin superior promuevan la participacin de la comunidad universitaria,
es decir, alumnos y profesores en la investigacin y aplicacin de la robtica para
ser innovadores en esta rea para hacer de la universidad una institucin de alta
competitividad. En este sentido se presenta la robtica como una alternativa para
ser aplicada en la industria manufacturera para solucionar los problemas que se
presentan en la automatizacin, como lo es en mecanismos repetitivos de alto
riesgo que realice las manos de los empleados, en funcin a esta premisa el
presente trabajo se ha planteado como objetivo desarrollar una mano robtica con
capacidad de manipulacin. En el trabajo reintegran todas las disciplinas
mencionadas, el software que permitir al PIC ser el sistema de control de
movimientos, el hardware donde se determina el material y como ser
ensamblado para su mejor funcionamiento y la electrnica me permitir enviar la
informacin del PIC al hardware para que realice los movimientos. Este proyecto
pretende abrir una ventana para el desarrollo de estas tecnologas en nuestra
regin entregando un anlisis y diseo de una mano robtica que sirva como base
para futuras investigaciones en este campo.

2
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

El hombre siempre ha buscado mejorar su forma de vida y protegerlo, en

todas las reas en donde se desenvuelve, en especial en aquellas actividades en
el cual tiene que realizar fuerza o en acciones repetitivas para llevar a cabo una
actividad, dichas actividades despus de un tiempo pueden causar enfermedades,
es por ello que se crearon los autmatas nombre que recibieron las maquinas que
realizaban el trabajo forzoso los cuales eran elaborados con materiales
moldeables, econmicos y poco trabajados, con los avances de la tecnologa
estas mquinas fueron mejorando en material, precisin e integrndose en
muchas de las reas en que el hombre interviene; dndoles el nombre de robot
hoy da, logrando as unir la parte mecnica con un sistema de control para que
realice las tareas de manera independiente como moverse, manipular objetos y
realizar trabajos a la vez que interactan con su entorno. La robtica es la ciencia
que estudia, el desarrollo y las aplicaciones de los robots; esta disciplina utiliza
todas aquellas actividades relacionadas con el estudio, diseo, construccin y
operacin de los mismos. En un robot tambin intervienen varias disciplinas, entre
las cuales se pueden mencionar Reingeniera Elctrica, Ingeniera Electrnica,
Ingeniera Computacin, Biologa, Neurociencia, Matemtica, Fsica, entre otras,
todo ello dependiendo del lugar en que se desenvuelva.

Los robot se encuentran clasificados de acuerdo a su aplicacin y la

estructura, entre ellos se encuentran androides, siendo estos aparatos que se
parecen y actan como seres humanos; mviles estn provistos de patas, ruedas
u orugas que los capacitan para desplazarse de acuerdo a su programacin;
industriales son artilugios mecnicos y electrnicos destinados a realizar de forma
automtica determinados procesos de fabricacin o manipulacin; mdicos
prtesis para disminuidos fsicos que se adaptan al cuerpo y estn dotados de
potentes sistemas de mando; teleoperadores se controlan remotamente por un
operador humano; poli articulados bajo este grupo estn los robots de muy
diversas formas y configuraciones cuya caracterstica comn es la de ser
bsicamente sedentarios; hbridos estos robots corresponden a aquellos de difcil
clasificacin cuya estructura se sita en combinacin con alguna de las anteriores
ya expuestas.

Es importante recalcar que todava existen trabajos industriales en donde las

manos del hombre son elemento esencial para el acabado de una produccin

3
debido a la precisin y flexibilidad que esta posee; pero se encuentran en peligro
ya que al realizar tareas repetitivas pueden ocasionar lesiones.

Luego de todo lo expuesto, se concluye que para el desarrollo de un robot

parecido a una mano se requiere unir varios conocimientos como son la
electrnica, mecnica, informtica y ciencias humanas; el estudio de todos los
posibles materiales que puedan ser utilizados para el desarrollo de esta teniendo
en cuenta la flexibilidad, el peso y el costo para poder que tal creacin se
encuentre disponible para aquellas empresas que requieren de tal proyecto.

JUSTIFICACIN

En la vida contempornea con ayuda de los avances de la tecnologa es

posible la conectividad de dispositivos remotos y se ha estado en la bsqueda de
algunos que puedan suplir el funcionamiento total o parcial de algunos miembros o
partes del cuerpo humano bajo circunstancias especiales como la prdida de
algn miembro o para lograr llegar a lugares de difcil acceso para las personas,
es as como se necesita la construccin de robots que suplan estas necesidades,
y la creacin de sistemas que realicen esta conectividad que es tan necesaria en
el mbito actual de las empresas y de las personas del comn. De esta forma este
presente proyecto arrojar no solo experiencia en datos y tecnologas, sino que
abrir un nuevo campo para seguir investigando en el rea de la robtica y las
comunicaciones en nuestro pas y aportar un granito de arena a la investigacin
en otras partes del mundo. Es por ello que las investigaciones y desarrollos de
robots que posee cualidades a las extremidades del ser humano, han obtenido
gran inters no solo por el mbito industrial sino tambin por la medicina, que
estn buscando la forma de ayudar a las personas que se encuentran
discapacitadas para que pueda elaborar todas las actividades que fueron
interrumpidas por la falta de dicho miembro.

JUSTIFICACIN ECONOMICA

Los aparatos de control remotos existentes en el mercado son de gran

costo, y se encuentran demasiado especializados dificultando la adquisicin de
estos mecanismos, este proyecto pretende disear un dispositivo de control el cual
pueda ser construido a un precio asequible para el pblico en general, no se
encontrar especializado en una tarea especfica, sino que se le podrn dar

4
diversos usos, en el hogar, o en las empresas, como ejemplo de esto tenemos el
costo elevado de las prtesis para las personas discapacitadas que de acuerdo a
la Organizacin Panamericana de la Salud en Latino Amrica el 4% de las
personas con discapacidad usan rtesis o prtesis.

JUSTIFICACIN TECNOLOGICA

Dado el poder de cmputo, las capacidades de las computadoras actuales y

los avances tecnolgicos, se puede aprovechar dicha tecnologa para ejecutar
programas de control remoto en tiempo real, ya que es necesario explorar en una
amplia gama de posibilidades de mecanismos que permitan realizar labores
remotamente, este proyecto puede resultar apropiado, implementando maneras o
formas de poder realizar labores sin necesidad de estar presente fsicamente en el
lugar de dicha labor. Desde el punto de vista tcnico la mano robtica es
interesante ya que es una aplicacin con uso en diversas situaciones y con un
gran campo de investigacin (dada su complejidad), en las ciencias de la
computacin y la electrnica. Algunos de los desarrollos ms importantes de estos
campos que se han iniciado con las manos robticas son aquellas capaces de ser
dirigidas por la mente.

OBJETIVOS DE LA INVESTIGACIN

OBJETIVO GENERAL
Anlisis y desarrollo una mano robtica con 6 grados de libertad que pueda hacer
agarres prensiles a partir de rdenes efectuadas desde un sistema de mando.

OBJECTIVOS ESPECIFICOS
Investigar los diferentes tipos de materiales (plsticos para la fabricacin de
la mano), actuadores (servomotores), mecanismos de transmisin (poleas,
hilo de camo) y sensores (de movimiento flexibles) que puede constituir
la prtesis.
Realizar el diseo mecnico de una prtesis robtica en un software de
diseo asistido por computador (SolidWorks), teniendo en cuenta las
medidas antropomtricas promedio de una mano humana, la funcionalidad,
los costos, mantenimiento, modularidad y flexibilidad.

5
 Implementacin de pruebas que permitan validar la mecnica, el software
(Arduino) y hardware del diseo del prototipo.

MARCO TEORICO

La mano Humana La mano es el rgano terminal de la extremidad superior, que

en el ser humano es una de las partes ms importantes del cuerpo, por su riqueza
funcional, brinda la posibilidad de ser un segmento efector, sensitivo, permite
realizar mltiples movimientos y acciones necesarias para la supervivencia y
relacin con el medio ambiente. La mano humana se compone de 27 huesos
divididos en tres grupos: el carpo, los metacarpianos y las falanges, se conecta a
la mueca a travs de la palma y est dotada de veinte GDL (grados de libertad)
accionados por cerca de cuarenta msculos, La estructura sea de la mano se
muestra en la figura.

Fig. Estructura sea de la mano

Cada dedo est compuesto por tres falanges (Distal, Intermedia y proximal), a
excepcin del dedo pulgar que solo tiene dos (Distal y Proximal). El dedo pulgar
este fijo por debajo de los otros dedos y puede realizar los movimientos de cierre y
rotacin, debido a la gran movilidad de su metacarpo. Esto permite variar la
orientacin en que se desarrolla el movimiento de doblado y extensin del dedo
pulgar, propiedad a travs de la cual es posible oponer el dedo pulgar a los otros
dedos. El dedo pulgar es el agente de la pinza pulgar-dedos, sin l, los
movimientos de los dedos constituiran solo prensiones globales en vez de

6
movimientos precisos. El dedo pulgar puede realizar los siguientes movimientos:
Abduccin-extensin (figura 2a) que separa el dedo pulgar del eje de la mano, su
amplitud es de 35 a 40, este movimiento abre la mano.

La aduccin (figura 2b) que aproxima el dedo pulgar al eje de la mano. Su

amplitud es de 35 a 40.

La oposicin (figura 2c) que combinada con la flexi dedo meique. Se trata de un
movimiento de prensin o cierre de la mano y presenta una amplitud de 45 a 60.

La reposicin (figura 2d) devuelve el dedo pulgar a su posicin inicial de partida,

su amplitud es necesariamente igual a la del movimiento precedente.

Los dedos presentan principalmente tres articulaciones [8, 9]; articulacin

metacarpofalngica (MCP): que une la falange metacarpiana y la proximal de un
dedo o pulgar; articulacin interfalangica proximal (PIP): localizada entre las
falanges media y proximal del dedo; articulacin interfalangica distal (DIP):
ubicada entre las falanges media y distal del dedo. La figura 3 muestra un
esquema del dedo ndice y sus falanges y articulaciones.

7
De acuerdo a estudios de biomecnica de la mano y de medidas antropomtricas,
en la tabla 1 se presenta las caractersticas del dedo ndice cuyo aspecto es muy
similar a los dems dedos.

AGARRES DE LA MANO
La gran cantidad de msculos y articulaciones de la mano ofrece una gran
variedad de configuraciones de sujecin que pueden ser divididas en dos grandes
grupos: los prensiles y los no prensiles. Los movimientos prensiles son
movimientos en los cuales un objeto es agarrado y mantenido parcial o totalmente
dentro de la mano y los no prensiles o movimientos en los cuales no son
realizadas acciones de agarre, pero los objetos pueden ser manipulados,
empujados o levantados con la mano entera o con los dedos individuales.

8
En 1919, Schlesinger desarroll una clasificacin de la taxonoma para el estudio
de la destreza de las manos humanas y agrupo en seis categoras las estrategias
de agarres de la mano humana: agarre cilndrico, de punta, de gancho, de palma
(palmar), esfrico y de lado (lateral), como se muestra en la figura 4[5,8].

Tendones y msculos
En los dedos hay tres grupos bsicos de msculos. Los flexores extrnsecos
originados en la parte anterior del antebrazo; el flexor profundo y superficial
perteneciente a este grupo. Los extensores extrnsecos originados en la parte
posterior del antebrazo, el musculo extensor digitorum pertenece a este grupo.
Finalmente, los msculos intrnsecos cuyo origen va del distal a la articulacin de
la mueca. Cada grupo juega un papel importante en el movimiento y la
estabilidad de los dedos. La figura 5 muestra los tendones y msculos que forman
el sistema de actuacin del dedo.

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SISTEMA SENSORIAL
El sistema sensorial somtico nos proporciona algunas de las experiencias ms
agradables de la vida, as como algunas de las ms desagradables. La
sensibilidad somtica permite a nuestros cuerpos sentir, experimentar dolor, tener
escalofros y saber que estn haciendo las diversas partes del cuerpo. Es sensible
a muchos tipos de estmulos como la presin de objetos contra la piel, la posicin
de msculos y articulaciones, la distensin de la vejiga y la temperatura de las
distintas partes del cuerpo. Cuando lo estmulos pueden ser perjudiciales existe
una sensacin somtica que nos permite percibir estas circunstancias, esto es el
dolor.

A diferencia de otros sentidos sus receptores estn distribuidos por todo el cuerpo.
Por otra parte, al responder a varios estmulos diferentes se puede considerar
como un grupo de al menos cuatro sentidos:

Tacto
Temperatura
Posicin de partes del cuerpo
Dolor

MECANORRECEPTORES
La mayor parte de los receptores sensoriales del sistema sensorial somtico son
mecanorreceptores, que son sensibles a la deformacin fsica. Estn presentes en
todo el cuerpo, monitorizan el contacto con la piel, la presin del corazn y los
vasos sanguneos, la distensin de los rganos digestivos, y la vejiga, y la fuerza
contra los dientes.
Los distintos mecanorreceptores tambin son sensibles a diferentes frecuencias,
as los Corpsculos de Pacini son ms sensibles a vibraciones alrededor de 200-
300 Hz, mientras que los corpsculos de Meissner responden mejor a los 50 Hz.
Esto es fcilmente perceptible poniendo la mano sobre la pantalla de un altavoz.
Segn las diferentes frecuencias del sonido (msica) se estimulan los distintos
mecanoreceptores percibiendo sensaciones diferentes.

Los mecanorreceptores de la piel humana detectan presin, el tacto, la vibracin y

la sensacin tctil. Se dividen en tres clases principales: de adaptacin lenta (SA),
de adaptacin rpida o (RA o FA) y de adaptacin muy rpida (VRA). Cada clase
de adaptacin se divide en dos tipos, a saber, tipo I y tipo II, segn su campo
receptivo:

10
Termorreceptores
Todas las clulas del cuerpo son sensibles a la temperatura ya que puede afectar
a su funcionamiento qumico, pero en especial el cerebro, por su complejidad,
requiere una temperatura ms estable que otras partes del cuerpo, de tal manera
que es vital que la temperatura se mantenga alrededor de los 37 y no supere los
40.5. Aunque todas las neuronas son sensibles a la temperatura, no todas son
termorreceptores. Existen algunas neuronas que son exquisitamente sensibles a
la temperatura (diferencias de 0.01C). Podemos diferenciarlas entre detectores
de calor (30C-45C) y de fro (10C- 35C), localizados preferentemente en la piel.
Tambin hay neuronas sensibles a la 20 temperatura en el hipotlamo y en la
mdula espinal que contribuyen a regular la temperatura corporal.

Los receptores al fro son terminaciones de fibras mielnicas de pequeo tamao

(tipo Adelta) y los receptores al calor son fibras amielnicas (tipo C). Los
receptores al fro se estimulan cuando la temperatura de la piel es menor de 37
grados, y los receptores al calor cuando la temperatura de la piel supera los 37
grados. En la figura 8 se muestra la respuesta de los termorreceptores.

11
Sustitucin funcional de la mano
Las funciones de la mano son mltiples, aunque lo ms importante son la funcin
sensorial del tacto y la funcin de prensin. La mano tiene otras funciones que
desempean un papel esencial en nuestras vidas.

Expresin a travs de gestos.

La funcin visceral de llevar la comida a la boca.
Las funciones emocionales y sexuales en acariciar.
La funcin agresiva para ofensa y defensa.
Higiene corporal
La funcin de termorregulacin.

12
MOVIMIENTOS:
En cuanto a los movimientos de la mano, la articulacion de la muaca tiene dos
grados de libertad y soporta la totalidad de cualquier esfuerzo que se realiza con la
mano. Los dedos tambien tienen dos grados de libertad en su articulacion con la
palma, llamada tambien articulacin metacarpofalangeal, ya que articula la falange
proximal con el hueso metacarpiano. Un grado de libertad corresponde a los
movimientos de abduccin y adduccin, movimientos laterales que permiten abrir
los dedos, este movimiento es muy limitado. El otro grado de libertad corresponde
al movimiento de flexion el cual es muy amplio.

PRTESIS Y MANOS ROBTICAS

HISTORIA
Se detallar cronolgicamente las diferentes manos robticas que se han
desarrollado a lo largo del tiempo, ayudando en el avance de prototipos capaces
de imitar a mano humana.

Esto se inicia en pars, en el ao de 1564 D.C; en donde Pare Ambroise publica el

primer diseo de un amano mecnica que imitaba a una mano real con msculos
mecnicos; este avance avizoraba fronteras de posibilidades inimaginables, solo
limitadas por la supersticin propia del tiempo en cuestin.

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El avance en el diseo de las prtesis ha estado ligado directamente con el
avance en el manejo de los materiales empleados por el hombre, as como el
desarrollo tecnolgico y el entendimiento de la biomecnica del cuerpo humano
[17]. Una prtesis es un elemento desarrollado con el fin de mejorar o reemplazar
una funcin, una parte o un miembro completo del cuerpo humano afectado, por lo
tanto, una prtesis para el paciente y en particular para el amputado, tambin
colabora con el desarrollo psicolgico del mismo, creando una percepcin de
totalidad al recobrar movilidad y aspecto.

CLASIFICACIN DE LAS PRTESIS

PRTESIS ESTTICAS
Son denominadas tambin prtesis pasivas, dado que solo cubren el aspecto
esttico, de donde toman su nombre. Para las fabricarlas se emplean de manera
recurrente tres materiales: PVC rgido, ltex flexible o silicona. Estos materiales se
caracterizan por ser ms livianos y requieren menos mantenimiento porque tienen
menos piezas mviles que otras opciones protsicas. En la figura 11 se muestran
algunas prtesis cosmticas.

14
PRTESIS FUNCIONALES
Las prtesis o implantes funcionales, a diferencia de las anteriores, proveen cierta
movilidad intentando suplir las funciones del miembro natural amputado. En
cuanto a las prtesis funcionales, stas se pueden clasificar en mecnicas o
mioelctricas, siendo estas ltimas las que ofrecen una mejor solucin en cuanto
al nmero y fuerza de los agarres, aunque tiene un mayor peso y precio.

PRTESIS MECNICAS
Las manos mecnicas son dispositivos que se utilizan con la funcin de apertura o
cierre voluntario por medio de un arns el cual se sujeta alrededor de los hombros,
parte del pecho y parte del brazo controlado por el usuario. Su funcionamiento se
basa en la extensin de una liga por medio del arns para su apertura o cierre, y el
cierre o apertura se efecta solo con la relajacin del msculo respectivamente
gracias a un resorte. Estos elementos se recubren con un guante para dar una
apariencia ms esttica, sin embargo, se limita al agarre de objetos relativamente
grandes y redondos ya que el guante estorba al querer sujetar objetos pequeos.

El tamao de la prtesis y el nmero de ligas que se requiera dependiendo de la

fuerza y el material para su fabricacin varan de acuerdo a las necesidades de
cada persona. El cable va de la prtesis hacia el mun y pasa por detrs de la
espalda hasta un arns situado en el otro hombro. Cuando mueve los hombros
hacia adelante, se ampla la distancia entre los omplatos y el cable se estira
varios centmetros, abriendo el gancho contra los resortes o bandas elsticas.

15
Cuando relaja los hombros, el cable se afloja y los resortes o bandas elsticas
cierran el dispositivo.

FIGURA: Prtesis Mecnica

PRTESIS ELCTRICAS

Estas prtesis usan motores elctricos en el dispositivo terminal, mueca o codo

con una batera recargable. Se controlan de varias formas, ya sea con un servo
control, control con botn pulsador o botn con interruptor de arns. En ciertas
ocasiones se combinan estas formas para su mejor funcionalidad. Se usa un
socket, que es un dispositivo intermedio entre la prtesis y el mun logrando la
suspensin de ste por una succin. Su adquisicin y reparacin son costosas,
existiendo otras desventajas evidentes como son el cuidado a la exposicin de un
medio hmedo y el peso de la prtesis.

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PRTESIS NEUMTICAS

Son prtesis accionadas por aire comprimido que utilizan actuadores por msculos
neumticos, proporcionan una gran cantidad de energa, aunque tambin
presentan como inconveniente la complicacin de sus aparatos accesorios. Un
musculo neumtico estaba compuesto de un tubo interior de caucho cubierto por
una capa de fibras trenzadas de forma helicoidal. Este se cerraba por los dos
extremos, uno de ellos era la entrada de aire y el otro el punto de conexin. El
principio de funcionamiento era el siguiente: cuando en el tubo interior entraba aire
y aumentaba la presin, el musculo se hinchaba y se contraa.

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MANO ROBONAUT

La mano Robonaut , mano con 5 dedos, 12 GDL en la mano y 2 GDL en la

mueca, 14 motores de CC sin escobillas que mueven las articulaciones y est
equipada con 43 sensores. Esta mano se implement para el robot antropomrfico
Robonaut. En la figura 20 se presenta la mano Robonaut.

MATERIALES, MECANISMOS, ACTUADORES Y

SENSORES

Para la fabricacin de prtesis y manos robticas se emplean materiales con muy

buena resistencia a la ruptura, que sean livianos y que presenten bajo coeficiente
de friccin al rozar con otras superficies. Entre los materiales que cumplen con
estas caractersticas se encuentran los metales (acero inoxidable, aleaciones de
cromo-cobalto-molibdeno, aleaciones de titanio, platino), los polmeros plsticos
de muy alta densidad (polietileno, elastmeros, polipropileno) y las reninas.

Aleaciones: Sustancia compuesta por dos o ms metales, o de uno o ms

metales con algunos elementos no metlicos.
El acero inoxidable es una clase de acero que resiste la corrosin, ya que contiene
cromo que posee gran afinidad por el oxgeno y reaccionando con l, y formando
una capa pasivadora, que evita la corrosin del hierro.
Algunos tipos de acero inoxidable contienen adems otros elementos aleantes; los
principales son el molibdeno y el nquel. Las aleaciones de titanio son
extremadamente fuertes, altamente dctiles y fcilmente forjadas y maquinadas.
La principal limitacin del titanio es su reactividad qumica con otros materiales a
elevadas temperaturas, Esto hace necesario el desarrollo de tcnicas no

18
convencionales de refinado, fusin y colado. Consecuentemente las aleaciones de
titanio son muy costosas. El duraluminio es una aleacin de aluminio con una base
de magnesio. Es un metal liviano, muy resistente, pero se corroe ms que otras
aleaciones.

Plsticos: Materiales polimricos orgnicos (compuestos por molculas orgnicas

gigantes) que son plsticos, es decir, que pueden deformarse hasta conseguir una
forma deseada por medio de extrusin, moldeo o hilado. Las molculas pueden
ser de origen natural, por ejemplo la celulosa, la cera y el caucho (hule) natural, o
sintticas, como el polietileno y el nylon. Los materiales empleados en su
fabricacin son resinas en forma de bolitas o polvo, o en disolucin.

Polietileno (PE): Existen fundamentalmente tres tipos de polietileno. PE de Alta

Densidad: Es un polmero obtenido del etileno en cadenas con molculas
bastantes juntas. Es un plstico incoloro, inodoro, no toxico, fuerte y resistente a
golpes y productos qumicos.
Su temperatura de ablandamiento es de 120 C. Se utiliza para fabricar envases
de distintos tipos de fontanera, tuberas flexibles, prendas textiles, contenedores
de basura, papeles, etc. Todos ellos son productos de gran resistencia y no
atacables por los agentes qumicos.
PE de Mediana Densidad: Se emplea en la fabricacin de tuberas subterrneas
de gas natural los cuales son fciles de identificar por su color amarillo.
PE de Baja Densidad: Es un polmero con cadenas de molculas menos ligadas y
ms dispersas. Se utiliza en el recubrimiento de cables y en la fabricacin de
objetos moldeados por extrusin o soplado.

Polipropileno (PP): Es un plstico muy duro y resistente. Es opaco y con gran

resistencia al calor pues se ablanda a una temperatura ms elevada (150 C). Es
muy resistente a los golpes aunque tiene poca densidad y se puede doblar muy
fcilmente, resistiendo mltiples doblados por lo que es empleado como material
de bisagras, tambin resiste muy bien los productos corrosivos.

Poliestireno (PS): Se designa con las siglas PS. Es un plstico ms frgil, que se
puede colorear y tiene una buena resistencia mecnica, puesto que resiste muy
bien los golpes. Sus formas de presentacin ms usuales son la laminar.
Se usa para fabricar envases, tapaderas de bisutera, componentes electrnicos y
otros elementos que precisan una gran ligereza, muebles de jardn, mobiliario de
terraza de bares, etc. Los elastmeros de la familia de los silanos a diferencia de
otros plsticos tienen como base cadenas de silicio en vez de cadenas de carbn,
lo que hace que los silanos no se disuelvan en solventes orgnicos
convencionales como las acetonas, alcoholes, gasolina, grasa, etc. Adems, al no

19
contener carbn su estructura es muy resistentes a altas temperaturas. Son
materiales con buenas propiedades elsticas y con buena resistencia a la ruptura.

Resinas: Las resinas epoxi se usan tanto en la construccin de moldes como de

piezas maestras, laminados, extrusiones y otras ayudas a la produccin industrial.
Los resultados son ms baratos, resistentes y rpidos de producir que los hechos
de madera, metal, etc. Los compuestos de fibras y epoxi, aunque son ms caros
que las resinas de polister o de ster de vinilo, producen piezas ms resistentes.
El polister (C10H8O4) es una categora de polmeros que contiene el grupo
funcional ster en su cadena principal. Los polisteres que existen en la
naturaleza son conocidos desde 1830, pero el trmino polister generalmente se
refiere a los polisteres sintticos (plsticos), provenientes de fracciones pesadas
del petrleo. El polister termoplstico ms conocido es el PET. El PET est
formado sintticamente con Etilenglicol ms tereftalato de dimetilo, produciendo el
polmero o poltericoletano. Como resultado del proceso de polimerizacin, se
obtiene la fibra, que en sus inicios fue la base para la elaboracin de los hilos para
coser, y actualmente tiene mltiples aplicaciones como la fabricacin de botellas
de plstico que anteriormente se elaboraban con PVC. Se obtiene a travs de la
condensacin de dioles (grupo funcional dihidroxilo). Esta resina termoestable
obtenida por polimerizacin del estireno y otros productos qumicos, se endurece a
la temperatura ordinaria y es muy resistente a la humedad, a los productos
qumicos y a las fuerzas mecnicas. Se usa en la fabricacin de fibras,
recubrimientos de lminas, etc.

Ltex: Este es el material ms comn utilizado para la restauracin esttica. El

ltex es un elemento que se encuentra en estado lquido y se prepara con algunos
aditivos como el alginato y algunas tinturas vegetales. Con este material se hacen
generalmente los guantes de prtesis. Este material tiene la ventaja de ser
bastante ligero y econmico pero se puede marchar con mucha facilidad, algunos
pacientes dicen que carece de realismo esttico y sensorial comparado con otros
materiales.

PVC rgido: El PVC regido es un polmero termoplstico que se utiliza con mayor
frecuencia en prtesis para amputaciones de desarticulacin de la mueca. Este
material presenta buenos resultados en personas que tienen cortos muones y
que no pueden toleran una prtesis estndar por el peso.

Silicona: La silicona ha existido por mucho tiempo, pero solo recientemente se ha

utilizado para la restauracin de miembro superior. El proceso de restauracin con
silicona es ms complejo que con latex y PVC, pero a menudo ofrece mayor
realismo y restauraciones duraderas. Este material no mancha como el ltex pero

20
es ms pesado, se puede utilizar en cierto tipo de prtesis, es ms costoso y tiene
procesos de fabricacin ms largos.

TIPOS DE MECANISMOS

Para la transmisin de movimientos en las articulaciones de manos robticas y

prtesis de mano normalmente se utilizan mecanismos que permitan flexionar o
tensionar las falanges en los dedos. Considerando que un mecanismo es un
dispositivo que transforma un movimiento y una fuerza de entrada en otra de
salida. Entre estos mecanismos estn la transmisin por barras, motores
instalados en cada articulacin y transmisin por poleas.

I. Mecanismo de barras: Este tipo de mecanismo es muy utilizado para

construir prtesis robticas, consiste en la transmisin de movimientos a las
falanges instalando barras conectadas a los mismos en una configuracin
adecuada, con este mecanismo se elimina el empleo de motores para dar
movimiento a las articulaciones y es fcil de manufacturar.

II. Mecanismo con motor en caja: Es muy utilizado en manos robots.

Consiste en ubicar motores pequeos o micro motores en cada una de las
articulaciones rotacionales de una cadena cinemtica, pero que conlleva a
aumentar costos por el nmero de motores que se debe utilizar y adems
de incrementar el peso del mecanismo.

21
III. Transmisin por poleas: Para la transmisin por poleas las cuerdas de
transmisin de todas las poleas deben ir unidas en un punto fijo a las
respectivas poleas para as evitar deslizamientos y lograr que el movimiento
se transmita, este tipo de transmisin aplicado a un dedo mecnico.

La ventaja de este sistema de transmisin radica en la reduccin del peso

de la mano, adems de que es fcil de implementar. La transmisin
mediante poleas es como sigue: cuando el eje de una mquina motriz
(motor) gira a una velocidad de rotacin n, una polea que se encuentra
solidaria, atornillada o soldada, al mismo, tambin gira a la misma velocidad
de rotacin n y la velocidad tangencial v en la periferia de la polea
depender del radio de la misma. Esta polea puede transmitir, por friccin o
a travs de una correa o cuerda, su movimiento a otra polea que est
montada sobre el eje de otro mecanismo receptor del movimiento, el cual
segn sea la relacin de transmisin, podr adquirir menor, igual o mayor
velocidad de rotacin que el primero. La polea que transmite el movimiento
se denomina motora o conductora, en tanto que la que recibe el movimiento
recibe el nombre de conducida.

22
REVISIN DE MANOS ANTROPOMRFICAS

23
ACTUADORES

Un actuador transductor, es un elemento que convierte un tipo de energa

(elctrica, hidrulica o neumtica), causando un efecto de movimientos lineales o
angulares en un sistema automatizado. Los mecanismos en manos robticas
estn compuestos por motores o materiales compuestos los cuales pueden ser
clasificados de acuerdo a su principio de funcionamiento, adems son clasificados
en convencionales y no convencionales. Los primeros se basan en principios
electromagnticos mientras que los otros son basados en fenmenos fsicos
relacionados directamente a la composicin atmica del material, por ejemplo, el
caso de uniones metlicas, materiales piezoelctricos, compuestos qumicos, etc.

ACTUADORES CONVENCIONALES: Los actuadores ms utilizados en el

desarrollo de manos robticas son: micro motores DC con escobillas, los cuales
son acoplados a mecanismos reductores con el fin de aumentar el par y reducir la
velocidad angular, como el principio de funcionamiento es por efecto
electromagntico necesitan un buen mantenimiento debido al desgaste de las
escobillas, una ventaja grande radica en que el avance en las tcnicas de
manufactura hacen que se consigan tamaos bastante reducidos lo que facilita el
acomodamiento en diferentes tipos de manipuladores con el fin de aumentar los
grados de libertad que se pueden obtener.
Algunas manos que utilizan este tipo de actuadores son la mano Otros actuadores
elctricos son los llamados brushless los cuales se basan en principios de
conmutacin de estado slido, no utilizan escobillas para realizar el cambio de
polaridad en el rotor, por lo tanto, son libres de mantenimiento lo que alarga su
vida til.

SENSORES: Una de las acciones ms complejas que integran la actividad motora

y sensorial es el hecho de agarrar algo con la mano. La fuerza que se emplea en
la sujecin de un vaso est regulada por la informacin tctil (textura, presin...)
en contacto con el vaso, de esta manera se ejerce la fuerza necesaria para
sujetarlo sin que se resbale, y sin producir un esfuerzo excesivo.
Este tipo de control en la mayora prtesis actuales se hace utilizando un sistema
de visin, sin embargo, esto supone que el manejo de la prtesis no es posible sin
utilizar el sistema de visin. Los sensores pueden ser clasificados en funcin de
diferentes parmetros.

24
MODELO GEOMTRICO Y DINMICO DE LA MANO

De acuerdo a un estudio realizado por el Grupo de Investigacin en Movimiento

Corporal, se determinaron los movimientos ms comunes de la mano realizados
por varias personas en diversas tareas de la vida cotidiana. Estos movimientos
comunes llevan a los tipos de agarre que puede utilizar la mano como son: pinza,
agarre cilndrico, agarre esfrico, palmar, lateral y de gancho. Estos agarres
pueden ser llevados a cabo con solo tres dedos, el dedo medio, el ndice y el
pulgar, actuando los dedos anular y meique solo de soporte. El dedo pulgar por
su parte posee gran complejidad, claramente evidenciado por el hecho que ha
sido l quien ha permitido a los primates el manejo de herramientas, con el fin de
conjugar funcionalidad y simplicidad en la prtesis, y siendo conocedores de la
dificultad que puede presentarse en el futuro si no se dispone de seales claras
provenientes del brazo sano del paciente, se decidi por los tres dedos
anteriormente nombrados, con tres grados de libertad por dedo, para un total de
nueve grados de libertad.

25
La prtesis se ha definido como una mano de tres dedos (medio, ndice y pulgar).
El prototipo final llevar tambin los dedos anular y meique, que seguirn
fielmente los movimientos del dedo medio. Esto har que el diseo matemtico
sea ms simple, proporcionando sin embargo las funcionalidades bsicas de una
mano humana.

TABLA DE MEDIDAS DONDE SE BASO EL DISEO DE LA MANO (95%)

26
ANEXOS

27
PLANOS PIEZAS PROTOTIPO DE MANO ROBTICA EN MEDIDAS DE

FIGURA 1: Medidas de los componentes de la mano en SolidWorks

MM
MODELO GEOMTRICO DE MANO ROBTICA
VISTA LATERAL DEL MODELO GEOMETRICO DE LA MANO ROBOTICA

FIGURA 3: VISTA LATERAL

28
FIGURA 2: Modelo geomtrico de la mano
MODELADO DEL ADITAMENTO EN LOS SERVOS DEL HILO

FIGURA 4: Modelado del aditamento en los servos

para poder anclar los cables (hilo camo) haciendo
la funcin de una polea.

29
MODELADO DE LOS DEDOS

FIGURA 5: Modelado del dedo (dividido en falanges

para poder realizar los agarres.)

MODELADO DEL DEDO PARA REALIZAR LOS AGARRES

FIGURA 5: Modelado del dedo (dividido en falanges

para poder realizar los agarres.)

30
PROYECTO ROBOTICA MODELO

MATERIAL REQUERIDO

1 Arduino Mega

6 servomotores MG995

6 metros de Hilo de
camo transparente

1 Fuente de
alimentacin de 5V

15 Metros para
Protoboard

31
 1 Guante

5 sensores Flex 2.2

1 placa perforada de
4.5 x 4.5cm

Resistencias de 10K

3 m Soldadura de
Estao

IMPRESIN ABS DE LA
ESTRUCTURA DE LA
MANO

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ACTUADORES:
Servomotor TowerPro MG995
Servomotor TowerPro MG995 con alto Torque, hasta 15Kg-cm. Robusto, alto
rendimiento, compacto, con engranes de Metal, tamao estndar, incluye
accesorios y tornillos para montarlo en cualquier proyecto. Ideal para proyectos de
Electronica, Robotica... etc. El servo Tower Pro MG995 tiene un conector universal
tipo S que encaja perfectamente en la mayora de los receptores de radio control
incluyendo los Futaba, JR, GWS, Cirrus, Hitec y otros. Los cables en el conector
estn distribuidos de la siguiente forma: Rojo =Alimentacin (+), Caf =
Alimentacin () o tierra, Naranja= Seal PWM.

Conexin del servomotor MG995

CARACTERISTICAS:
Modelo del producto: MG995
Tamao del producto: 40.7 * 19.7 * 42.9mm
Peso del producto: 55g
torque de funcionamiento: 15 kg / cm
la velocidad de reaccin: 53-62R / M
Temperatura de funcionamiento: -30 ~ +60
la configuracin de banda muerta: 4 microsegundos
Tipo de clavija: JR, Futaba general
ngulo de rotacin: Un mximo de 180 grados
servo servo
Corriente de funcionamiento: 100mA
El uso de la tensin: 3-7.2V
Materiales de construccin: dientes de metal del cobre, motor sin ncleo,
doble cojinete de bolas
No velocidad de funcionamiento de carga: 0.17 segundos / 60 grados (4,8
V); 0,13 segundos / 60 grados (6.0V)

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SENSORES:
Sensor Flex 2.2
Un simple sensor de flexin 2.2" de largo Como se flexiona el sensor, la
resistencia a travs de los aumentos de los sensores. La resistencia de la flexin
del sensor cambia cuando las pastillas de metal estn en el exterior de la curva
(de texto en el interior de la curva).
CARACTERISTICAS:

Alta resistencia a temperaturas extremas.

Fiable y consistente.
Puede ser montado en superficies estacionarias y flexibles.
Innumerables relaciones Bend y posibilidades de resistencia.
Puede ser diseado a medida para que coincida con las especificaciones
del cliente.
POSIBLES APLICACIONES DEL SENSOR:
1. Robotics - El control de movimiento de la articulacin o la colocacin es
fcil con sensores de flexin. Tambin puede utilizar estos productos como
interruptores de parachoques para la deteccin de pared eficiente.
2. Bio-mtricas - fabricantes de equipo atltico utilizan sensores de flexin
para indicar la colocacin o movimiento.
3. Guantes Realidad virtuales del juego - Los sensores son componentes
importantes que se utilizan en la fabricacin de guantes de realidad virtual.
El poder del guante de Nintendo es un buen ejemplo.
4. Otras Aplicaciones - Sensores de Flex son comunes en diferentes
productos tecnolgicos, como los controles de automocin e industriales,
perifricos de ordenador, palancas de juego y dispositivos de medicin.
Estos tambin estn presentes en los productos de fitness, instrumentos
musicales, y los sistemas de tecnologa de asistencia de los vehculos
modernos.

34
Circuito bsico del sensor Flex
 Forma de conexin del sensor

MODELO MATEMATICO

Se puede observas que los parmetros j hace referencia a las variables de cada
articulacin; dj hace referencia a la longitud de cada falange; j al ngulo entre
ejes Xj: bj la distancia entre los ejes de cada dedo; rj presenta la distancia en tres
ejes Zj; j determina que el tipo de articulaciones utilizadas son articulaciones

35
rotatorias; y j representa el ngulo del dedo pulgar respecto a los otros dedos
(45).

Modelo geomtrico directo: este modelo nos permite encontrar la posicin y

orientacin de la punta de cada dedo, dadas las posiciones articulares de cada
dedo. Dada la estructura particular de la mano compuesta por tres dedos, se
obtiene la matriz de transformacin entre bases de referencia teniendo en cuenta
los parmetros de la tabla de parmetros geomtricos de la mano, obtendremos
una matriz de (4x4).

Luego las matrices de transformacin entre la punta de los dedos y la base de

referencia, para los dedos medio, ndice y pulgar son:
Dedo medio

Dedo ndice

36
 Dedo pulgar

La mano se compone de tres cadenas cinemticas independientes.

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MODELO DINAMICO

La forma general de la ecuacin dinmica de un robot se expresa de la siguiente

manera:

Donde:
= Pares o torques aplicados a cada motor.
A= Matriz de inercia del robot.
C= Matriz de coriolis y fuerzas centrifugas.
Q= Vector de gravedad.
FV= Matriz de frotamientos viscosos.
FS= Matriz de frotamiento seco.
El modelo dinmico directo permite realizar la simulacin del comportamiento de la
mano, mientras que el modelo dinmico inverso permite la implementacin de un
controlador basado en un modelo. Un paso previo es el clculo de los modelos
que consiste en hallar los parmetros dinmicos de base de la mano, esto es el
mnimo de parmetros que involucra el modelo con el fin de reducir el clculo.
Como los parmetros dinmicos de la mano son once, seis elementos del tensor
de inercia (XXj, XYj, XZj, YYj, YZj, ZZj), tres del primer momento de inercia (MXj,
MYj, MZj), uno de la masa (Mj) y uno de la inercia del accionador (Iaj), cada dedo
dispondr de 33 parmetros diferentes, pero aplicando la tcnica de agrupamiento
de parmetros y ciertas consideraciones especiales se redicen notablemente.

38
El fin de esta tabla es poder simplificar al mximo el modelo, ya que no se
consideran los frotamientos ni la matriz de fuerza de coriolis y centrifugas, es decir
el modelo reducido solo tendra en cuenta la matriz de inercia A y el vector de
gravedad Q, los dos dependientes de las posiciones articulares.

Realizando los clculos completos para obtener el modelo dinmico inverso se

obtiene este modelo para cada dedo.

39
Matriz de inercia del dedo medio

A11 = XXR2 + 2MY2D2S2 + XXR3 + 2MY3D2C2S3 + 2MY3D3S3 +

2MY3D2S2C3
A22 = XXR2 + XXR3 + 2MY3D3S3 + IA2
A33 = XXR3 + IA3
A12 = XXR2 + MY2D2S2 + XXR3 + MY3D2C2S3 + 2MY3D3S3 + MY3D2S2C3
A13 = XXR3 + MY3D2C2S3 + MY3D3S3 + MY3D2S2C3
A23 = XXR3 + MY3D3S3

Vector de gravedad:
Q1 = -G3MY1C1 G3MY2C12 G3MY3C3C12 + G3MY3S3S12
Q2 = -G3MY2C12 G3MY3C3C12 + G3MY3S3S12
Q3 = G3MY3S12S3 G3MY3C12C3

Matriz de inercia del dedo ndice

40
A44 = XXR5 + 2MY5D5S5 + XXR6 + 2MY6D5C5S6 + 2MY6D6S6 +
2MY6D5S5C6
A55 = XXR5 + XXR6 + 2MY6D6S6 + IA5
A66 = XXR6 + IA6
A45 = XXR5 + MY5D5S5 + XXR6 + MY6D5C5S6 + 2MY6D6S6 + MY6D5S5C6
A46 = XXR6 + MY6D5C5S6 + MY6D6S6 + MY6D5S5C6
A56 = XXR6 + MY6D6S6
Vector de gravedad:
Q4 = -G3MY4C4 G3MY5C45 G3MY6C6C45 + G3MY6S6S45
Q5 = -G3MY5C45 G3MY6C6C45 + G3MY6S6S45
Q6 = G3MY6S45S6 G3MY6C45C6

Matriz de inercia del dedo pulgar

A77 = ZZR8S82 + 2MY8D8S8 + 2 MY9D8S89 + 2MY9D9C8S89

A88 = XXR8 + XXR9+ 2MY9D9S9
A99 = XXR9
A78 = 0
A79 = 0
A89 = XXR9 + MY9D9S9
Vector de gravedad:

41
Programa
Para usar el modo ventana serial.

42
43
RESULTADOS

El guante para los sensores flex

mano robtica

44