Robtica II - practicas

UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERIAS FISICAS Y

FORMALES

ESCUELA PROFECIONAL DE INGENIERIA MECNICA,

MECNICA ELECTRICA Y MECATRNICA

Curso:
Robtica II - practicas

INFORME:
Seguridad en celdas robticas

Docente
Ing. Juan Carlos Cuadros Machuca

Alumnos:
Daz Zegarra Mario Jess
Merello Portocarrero Gonzalo

Grupo: Jueves 10:00-12:00 hrs

Arequipa-Per

2017
 Robtica II - practicas

Laboratorio de Robtica II
Prctica N1: Seguridad en celdas roboticas
1. INTRODUCCION
En el campo de la robtica, debido a sus caractersticas particulares de trabajo, no se
requiere de la presencia humana para su funcionamiento. Este alejamiento conlleva un menor riesgo
de accidente, ya que el operario se encontrar alejado de la fuente de riesgo. Sin embargo, el riesgo
no es eliminado por completo ya que no se garantiza que el operario est alejado siempre y en todo
momento del entorno de trabajo.
Con el fin de garantizar la no presencia del hombre es preciso instalar elementos que
impidan el acceso del trabajador al rea de peligro o medios destinados a detener la operacin del
robot cuando el operario se encuentre dentro de ella.

2. OBJETIVOS
Analizar conceptualmente las caractersticas propias de una celda robtica y los
elementos que participan junto a sta misma.
Comprender las posibles fuentes de riesgo en una celda robtica.

3. CONCEPTOS GENERALES
Las celdas robotizadas son unas de las mquinas ms verstiles y flexibles, la seguridad para las
personas que combinan su ciclo de trabajo con los robots, no puede verse mermada bajo ningn
concepto. Todas las instalaciones robotizadas, poseen de varios modos de trabajo, por lo general
tres modos: uno para programacin, otro modo de trabajo de ajustes o semi-automtico, y uno
totalmente automtico.

El modo de trabajo para programacin, donde normalmente se marcan las posiciones y

trayectorias de robots, solamente permite mover el robot a una velocidad reducida,
aproximadamente un 20 por ciento de la velocidad nominal, combinado con su adecuada
seguridad, movimiento de ejes a ejes o trayectorias, regulando manualmente la velocidad
proporcional de ejecucin. En este caso los resguardos y protecciones pueden estar
abiertos o desconectados. El dispositivo o consola de control debe de integrar medios de
parada de emergencia.
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3.1.1. Modos semiautomtico y automtico

3.1.1.1. Semiautomtico: El modo de trabajo de semiautomtico, es donde normalmente se
realizan movimientos a velocidad real. Las seguridades se adaptan de nuevo a este
modo de trabajo, de forma que por regla general resguardos y protecciones deben estar
cerrados, exceptuando el de acceso a la celda, en este caso se combinara la seguridad
del resguardo con la del mando de validacin, donde el operario debe pulsar y
mantener pulsado un interruptor en la consola de programacin para que pueda
moverse el robot y el conjunto de la mquina. La consola de programacin tambin
debe de ir provista de dispositivos de parada de emergencia ya que se considera un
puesto de trabajo.

3.1.1.2. Automtico: En el modo de trabajo automtico se realizan en el interior de la celda

movimientos a velocidad mxima, con todos los perifricos necesarios, teniendo en
cuenta que la accin humana de alimentar/extraer materiales en el proceso de
produccin combinados con los movimientos de los robots deben de ser tambin
seguros.
Este modo de trabajo es el ms empleado, y el causante de ms accidentes.
Debido en la mayora de casos por una evaluacin de riesgos mal desarrollada,
debemos tener en cuenta que ante cualquier accin o intervencin que se realice
en la celda los operarios deben estar fuera de cualquier riesgo.

3.1.2. Limitacin en los movimientos del robot

La limitacin de los movimientos de los robots debe ser localizada, ya que debe seguir
funcionando cuando un operario realiza operaciones manuales en otra parte de la
instalacin. Este lmite puede ser en una posicin concreta de la instalacin, o limitando
ciertos movimientos, utilizando levas ya sean mecnicas o electromecnicas con su nivel
de Prestaciones, siempre teniendo en cuenta los lmites fsicos.

3.1.3. Elementos de Seguridad

Segn la tecnologa utilizada para deteccin de los resguardos mviles se tendrn que
aumentar las acciones de mantenimiento por ejemplo en los siguientes sistemas:
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- Interruptores electro-mecnicos convencionales: Riesgo de desacople mecnico, necesidad

de un buen ajuste e instalacin mecnica, vida limitada en nmero de maniobras,
mantenimiento elevado.

- Interruptores con actuador separado: El actuador siempre unido al resguardo mvil se

inserta en el cuerpo del interruptor, ms fiable, y con un montaje ms sencillo.

- Sensores magnticos codificados: Actuacin por magnetismo, su interior est formado por
una serie de imanes codificados, y no es necesario un ajuste muy preciso, permitiendo
holguras de hasta 15 milmetros.

- Sensores por transponder: Actuacin por efecto hole, al acercarse a la zona de trabajo el
sensor (cerrando la puerta), acumula la energa suficiente para emitir un cdigo que es
captado por l mismo. Si el cdigo es el pre-asignado activar las salidas indicando que el
resguardo est protegiendo.

- Mando de validacin: Dispositivo de mando adicional accionado manualmente y que

utilizado en combinacin con el mando de arranque pulsndolo de forma continua permite
hacer funcionar a la mquina. Puede tener dos o tres posiciones. Normalmente est
ubicado en el mando porttil o en la consola de programacin.

- Mando sensitivo (accin continuada): Son aquellos que requieren una accin continuada
sobre los dispositivos de mando para que la accin sea efectiva. Tambin suelen estar
ubicados en el mando porttil o en la consola de programacin.

- Referente a las zonas de carga y/o descarga de materiales, se pueden utilizar dispositivos
fsicos, con una frecuencia de apertura cclica, o con dispositivos de proteccin activos,
alfombras, cortinas o barreras pticas inmateriales o scanners de proteccin de reas.

La funcin de seguridad Parada de emergencia, debe de funcionar y ser operativa

permanentemente, sea cual sea el modo de trabajo del robot o la celda. Las setas deben estar
ubicadas en cada puesto de trabajo, ya sea fijo o porttil, en los paneles de operador principales o
mandos sensitivos, y deben de estar siempre operativos.
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3.1.4. Manipulacin de objetos de recinto

Cuando exista el riesgo que trabajen distintos operarios en la estacin o queramos
ahorrar tiempo de ciclo, se puede utilizar una alfombra de seguridad o un escner lser
para detectar la inexistencia de personas en la zona peligrosa y en combinacin con la
proteccin vertical, proteger la instalacin.

4. CONTENIDO
Las celdas robticas son elementos de seguridad que consiste en un diseo que trata de
proteger al trabajador de los riesgos existentes durante la operacin de un robot industrial. Estos
riesgos son ocasionados por una disfuncin del sistema de control del robot, y tratando de impedir
que el trabajador acceda a la zona de peligro del robot. En el caso de que el sistema sea violado, se
desencadenara la accin de otros dispositivos de seguridad, que provocara la parada de la
instalacin.

Una celda robtica se caracteriza por un cerramiento mediante vallas o guardas, de

dimensiones concordantes al tipo de riesgo existente y al robot instalado. El sistema de proteccin
se basa en la combinacin de altura y distancia, con el propsito de no acceder al punto peligroso.
Para el correcto dimensionamiento de una celda robtica se dispone de distancias de
seguridad establecidas por las siguientes normas:
UNE EN 292 - 1 y 2: Seguridad de las mquinas. Conceptos bsicos. Principios generales
para el diseo.
UNE EN 294: Seguridad de las mquinas. Distancias de seguridad para impedir se alcancen
zonas peligrosas con los miembros superiores.
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UNE EN 811: Seguridad de las mquinas. Distancias de seguridad para impedir se alcancen
zonas peligrosas con los miembros inferiores.
UNE EN 953: Seguridad de las mquinas. Resguardos. Requisitos generales diseo y
construccin de resguardos fijos y mviles.

4.1. FUENTES DE RIESGOS DE ROBOTS INDUSTRIALES

4.1.1. Errores de control y mando
Se refiere a los fallos por lgica como fallos en el material generando defectos en la
memoria RAM de un robot, fallos cometidos por el creador del programa y no fueron
detectados durante los periodos de prueba y experimentacin del robot industrial.
Otro tipo de fallos son debidos a las perturbaciones que pueden ser Fsicas, Qumicas
o Elctricas. Por otro lado, estn las perturbaciones destructivas y no destructivas.
Dentro de las perturbaciones fsicas son producidas por choques, vibraciones,
temperatura, etc. El peligro en las vibraciones radica en la posibilidad de que el robot entre
en resonancia con una de las frecuencias naturales, por otra parte, podran afectar a las
cabezas lectoras del computador, produciendo disfunciones.
En las perturbaciones elctricas se pueden destacar las variaciones lentas de la
tensin de la red generando disfunciones en el robot industrial. Tambin se pueden producir
perturbaciones por variaciones de la frecuencia en la red y sobretensiones de origen
atmosfrico.
Las perturbaciones no destructivas son alteraciones que no producen averas de los
componentes de un robot industrial como lo son las alteraciones de la memoria,
alteraciones del valor de las salidas, alteraciones de los temporizadores y/o contadores del
programa.
En las perturbaciones destructivas sern producidas por parsitos que destruyen los
componentes del autmata, como fusibles, resistencias, condensaciones y circuitos
integrados.
4.1.2. Acceso no autorizado
Son riesgos producidos por los abusos en sistemas de permisos de trabajo o
violacin de normas de acceso dentro de los medios que contienen al robot y sus elementos
auxiliares
4.1.3. Errores humanos
Son los ms importas y ms peligros. Se producen como consecuencia del acceso del
operario a lugares que normalmente no son permitidos, salvo para operaciones de
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programacin o trabajos de mantenimiento cerca del robot, as como operaciones de carga y

descarga.
Usualmente este tipo de errores vienen precedidos por dos causas principales las cuales son:
Falta de conocimientos del manejo y reas de trabajo del robot.
Demasiada familiaridad con el robot industrial produciendo un exceso de confianza.

4.1.4. Elementos mecnicos

Son riesgos derivados de piezas o herramientas manipulados o transportados por el
robot, como piezas con aristas vivas, cargas pesadas, electrodos, etc.
Un fallo mecnico puede ser el resultado de una sobrecarga del robot, pudindose
producir el accidente al soltar la pieza que el robot industrial este manipulando.
Otra forma de presentacin de los fallos mecnicos es cuando se opera en
ambientes corrosivos generando fallas de fatiga y mal mantenimiento.

4.2. MEDIDAS DE SEGURIDAD

Se ha desarrollado la normativa europea EN 775 de ttulo Robot Manipuladores. Seguridad,
que proporciona a los diseadores y fabricantes un marco de trabajo que asiste a producir mquinas
seguras en su utilizacin y, adems, presenta una estrategia de trabajo para el desarrollo y seleccin
de medidas de seguridad. sta estrategia comprende consideraciones como las siguientes:
Determinacin de los lmites del sistema: intencin de uso, espacio y tiempos de trabajo,
etc.
Identificacin y descripcin de todos aquellos peligros que pueda generar la mquina
durante las fases de trabajo. Se deben incluir los riesgos derivados de un trabajo conjunto
entre la mquina y el ordenador y los riesgos derivados de un mal uso de la mquina.
Definicin del riesgo de que se produzca el accidente. Se definir probabilsticamente en
funcin del dao fsico que pueda producir.
Comprobar que las medidas de seguridad son adecuadas.

4.2.1. Medidas de seguridad a tomar en la fase de diseo de la clula robotizada

En el establecimiento del lay-out de la clula se ha de considerar la utilizacin de barreras de acceso

y proteccin en general que intenten minimizar el riesgo de aparicin de un accidente. De forma
general se pueden citar las siguientes:
Barreras de acceso a la clula: Se dispondrn barreras en torno a la clula, que impidan el
acceso a personas (parada inmediata al entrar en la zona de trabajo).
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Dispositivos de intercambio de piezas: En caso de que el operador deba poner/recoger

piezas situadas dentro del rea de trabajo del robot, se utilizarn dispositivos que permitan
realizar estas acciones a distancia, utilizando, por ejemplo, mesas giratorias.

Movimientos condicionados: En el caso de que durante el funcionamiento de la clula el

operario deba entrar en determinados momentos dentro del campo de accin del robot
(para alimentar de nuevas piezas al robot por ejemplo), se programar a ste de manera que
no efecte movimiento alguno durante estos instantes.
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Zonas de reparacin: Se prever la existencia de zonas de reparacin y mantenimiento. Estas

zonas, dentro del campo de accin del robot, estarn fuera de su zona de trabajo. En ellas se
asegurar mediante diferentes dispositivos que el robot no realizar movimientos de
manera automtica.
Condiciones adecuadas en la instalacin auxiliar: Sistema elctrico con protecciones,
aislamientos, etc., sistemas neumticos o hidrulicos correctos.

4.2.2. Medidas de seguridad a tomar en la fase de instalacin y explotacin del sistema

Durante la utilizacin del sistema se deben respetar determinadas normas rigurosas que ayudarn a
reducir el riesgo de accidente. Adems, es importante que exista informacin en la propia planta de
la posibilidad de esos riesgos, as como que los operarios se encuentren capacitados
adecuadamente. Se tiene las siguientes consideraciones
Abstenerse de entrar en la zona de trabajo: Durante la programacin e implantacin de la
aplicacin, se procurar permanecer, dentro de lo posible, fuera del campo de accin del
robot. ste trabajar a velocidades lentas. En cualquier caso, se deber salir fuera del rea de
trabajo cuando el robot vaya a trabajar de manera automtica, aun siendo en fase de pruebas.
Es tambin aconsejable que, siempre que sea posible, la fase de programacin se realice con
dos operarios, observando uno de ellos la marcha del proceso, estando dispuesto a accionar el
paro de emergencia en caso de necesidad.
Sealizacin adecuada: La clula estar dotada de una adecuada sealizacin del estado del
robot o lnea robotizada mediante seales luminosas y acsticas. As, ser aconsejable que
antes de comenzar el ciclo de trabajo tras una parada se avise mediante una sirena e
indicacin luminosa. Del mismo modo, seales luminosas llamarn la atencin sobre el hecho
de que el robot est funcionando y su riesgo potencial de accidente.
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Prueba progresiva del programador del robot: El desarrollo y ejecucin del programa del
robot, y de toda la clula en s, deber hacerse con sumo cuidado. El programa deber
ejecutarse primeramente a velocidad lenta y paso a paso. A continuacin, se podr
ejecutar de manera continua, pudindose aumentar progresivamente la velocidad.
Formacin adecuada del personal que manejar la planta.

4.2.3. Medidas de seguridad proporcionadas por los fabricantes

Por lo general existen ciertas consideraciones generales relativas a seguridad que los propios
fabricantes proporcionan como:
No permitir que el personal no formado trabaje con los robots.
Instalar un mecanismo de acceso a la clula con cdigo para impedir la entrada de
personal no autorizado, as como barreras de seguridad fotoelctricas industriales,
sensores de presencia o proximidad y sistemas de visin para reforzar la seguridad.
Identificar claramente la zona mxima en que se produce el movimiento del robot con
marcas en el suelo, seales y barreras especiales y colocar todos los controles de los
equipos fuera de esa zona. Los operarios deben conocer perfectamente el rea de la
clula de trabajo completa (robot y su rea de trabajo), ms el rea ocupada por los
mecanismos externos y otros equipos con los que interacta.

No confiar el software como elemento principal de seguridad.

Instalar un nmero adecuado de botones o interruptores de parada de emergencia para
el operador y en puntos crticos dentro y alrededor de la clula de trabajo. Los operarios
deben conocer dnde estn colocados dichos botones.
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Proporcionar suficiente espacio dentro de la clula de trabajo para que el personal pueda guiar el
robot y realizar operaciones de mantenimiento de forma segura. Eliminar los puntos de peligro de
quedar atrapado entre el robot mvil y el equipo.

El personal que opera con el robot durante la produccin debe comprender bien la tarea
completa para la que est programado el robot antes de empezar la operacin de
produccin y saber la localizacin y estado de todos los interruptores, sensores y seales
de control que podran causar el movimiento del robot.
Durante la inspeccin de la clula es necesario apagar el controlador y los posibles
suministros de aire a presin, y en caso de que se necesite encender para revisar los
circuitos elctricos o de movimiento del robot, el operario debe estar preparado para
apretar el botn de parada de emergencia en caso de necesidad.

4.3. SISTEMAS DE SEGURIDAD

4.3.1. Dimensionamiento de resguardos para impedir el alcance hacia arriba o por
encima de una estructura de proteccin
Las normas armonizadas elaboradas por el CEN establecen que, cuando el riesgo en la zona peligrosa
es bajo (las posibles lesiones son de carcter leve, en general lesiones reversibles), se considera
protegida por ubicacin (distanciamiento) toda zona peligrosa situada por encima de 2,50 m;
mientras que si el riesgo en la zona peligrosa es alto (en general lesiones o daos irreversibles), se
considera protegida por ubicacin (alejamiento) toda zona peligrosa situada por encima de 2,70 m

Para dimensionar la proteccin cuando el elemento peligroso

est a una determinada altura, inferior a 2,50 - 2,70 m, con
respecto al plano de referencia del trabajador (nivel en el que
la persona se sita normalmente), se valoran conjuntamente
tres parmetros que influyen en el alcance por encima de una
estructura de proteccin.
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a. Distancia de un punto de peligro al suelo.

b. Altura del borde del resguardo.
c. Distancia horizontal desde el punto de
peligro al resguardo.

Se puede presentar en la siguiente tabla los niveles de riesgo en la zona peligrosa de trabajo. Los
valores mnimos en sta garantizarn la inaccesibilidad al elemento peligroso, fijando como criterio
de aplicacin que no se debe hacer interpolaciones a partir de los valores de la tabla.

4.3.2. Accesos a zona perimetral

En las puertas de acceso se implementarn interruptores de seguridad. stos debern ir
conexionados al circuito de seguridad de cerramientos general de tal forma que si se abre una de
estas puertas se debera producir la parada de todos los equipos que forman la clula robotizada.
Existen los siguientes tipos de interruptores de seguridad:
Interruptor de seguridad con dispositivo de bloqueo.
Interruptor de seguridad sin dispositivo de bloqueo.
Interruptor de seguridad sin contacto.
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4.3.3. Sistemas opto-electrnicos de seguridad

No es recomendable recurrir sistemas opto-electrnicos como proteccin perimetral, ya que el
robot en muchos casos se est utilizando para manipulacin y podra fallar la garra de sujecin de
pieza por un frenado brusco debido a una emergencia o por un fallo de sistema; y porque la longitud
perimetral puede ser considerable lo que puede originar paradas accidentales de produccin.
Estos dispositivos debern contar con las siguientes indicaciones segn la norma UNE EN 954:
El dispositivo sensible debe estar instalado y dispuesto de manera que no pueda entrar
ninguna persona y alcanzar una zona peligrosa sin haber activado el dispositivo o que no
pueda alcanzar el espacio restringido antes de que hayan cesado las condiciones
peligrosas.
Cuando sea posible permanecer entre los haces fotoelctricos y la zona de riesgo, se
deben instalar medios adicionales.
Solo ser posible el acceso a la zona peligrosa a travs de la zona de deteccin del sistema
opto-electrnico. Otras protecciones adicionales deben impedir el acceso a la zona
peligrosa desde cualquier otra direccin.
Se debe disponer de un sistema de rearme por cada sistema opto-electrnico empleado.
Si se utilizan espejos reflectores para cubrir toda la zona se debe asegurar que no queda
ningn ngulo o zona muerta de acceso.
Dependiendo de la utilizacin de robot no se podrn emplear sistemas opto-electrnicos,
sobre todo cuando hay riesgos de proyecciones, radiaciones, etc.; a no ser que se
combinen con protecciones fsicas que anulen estos riesgos
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4.3.4. Cortinas fotoelctricas

Son dispositivos cuya funcin de deteccin se realiza mediante elementos opto-electrnicos
emisores y receptores de tal manera dispuestos que forman una cortina de radiaciones pticas y que
detectan la interrupcin de estas dentro del dispositivo realizada por un objeto opaco presente en la
zona de deteccin especificada.

Es posible utilizar dispositivos inteligentes opto-electrnicos para proteger puntos y reas peligrosas
y controlar los accesos, tanto vertical como horizontalmente Estos dispositivos sin contacto se auto
testean, pueden ser comprobados y cumplen las normas de seguridad vigentes en todo el mundo.
Tambin se pueden utilizar dispositivos de un solo haz para controlar accesos a zonas de riesgo.
Estos elementos tambin poseen la misma homologacin de seguridad que una cortina, pero se
deben poner ms alejados de la zona de riesgo. Se suelen combinar con espejos para conseguir un
doble haz y de esta forma impedir un burlado fcil del sistema de seguridad.

4.3.5. Scanner Lser

Es un sistema de seguridad que explora su entorno sin contacto por medio de un haz lser infrarrojo,
sin necesidad de utilizar reflector o receptor separado. La zona de deteccin puede adaptarse
perfectamente a la zona de proteccin estableciendo una zona de preaviso. Es muy interesante para
deteccin de personas en reas de alto riesgo o para incorporar en sistemas de trasporte sin
conductor.
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Debido a que no estn homologados para una categora mxima de seguridad, cuando trabajemos
con robots no deberamos utilizarlos como un sistema primario de seguridad. Pueden ser muy tiles
para detectar personas en reas de riesgo dentro de las clulas robotizadas e impedir de esta forma
el arranque de la instalacin con operarios dentro de ellas.

4.3.6. Alfombras sensibles

Las alfombras sensibles son interruptores elctricos de rea sensibles a la presin. Mediante
estos dispositivos se pueden detectar la presencia de personal no autorizado en reas de trabajo
peligrosas. Hay que tener en cuenta que la mxima categora de seguridad que se puede conseguir
es 3 segn la norma UNE EN 954. Es muy importante a la hora de disear la implementacin de una
alfombra sensible para proteger el acceso a una zona que consideramos peligrosa, considerar las
distancias de seguridad establecidas en la norma UNE EN 999, para evitar que las personas que
accedan a la zona peligrosa por la alfombra puedan llegar antes de la parada total del movimiento
peligroso.
Suelen ser diseadas para trabajar bajo condiciones severas, tanto mecnicas, como qumicas o
trmicas.
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Debido a que no estn homologados para una categora mxima de seguridad (al igual que los
scaners), cuando trabajemos con robots no deberamos utilizarlos como un sistema primario de
seguridad. Pueden ser muy tiles para detectar personas en reas de riesgo dentro de las clulas
robotizadas e impedir de esta forma el arranque de la instalacin con operarios dentro de ellas.

4.3.7. Sistemas de supervisin de elementos distribuidos de seguridad

Los circuitos de seguridad de las clulas robotizadas deben tener una categora de seguridad alta (4
segn norma UNE EN 954). Esto solo lo podremos conseguir supervisando el funcionamiento de los
elementos distribuidos a travs de unos sistemas homologados.
4.3.8. Mdulos de seguridad.
Es el sistema ms sencillo que existe en el mercado. Con estos mdulos podremos supervisar
distintos elementos distribuidos de seguridad, desde un interruptor de seguridad, una parada de
emergencia o un sistema de doble mando. Para poder conseguir una categora de seguridad optima
deberemos supervisar cada elemento distribuido con un mdulo de seguridad, por lo que ser
adecuado para instalaciones muy pequeas. Es muy importante para conseguir el nivel de seguridad
para el que est homologado el aparato seguir los circuitos de seguridad determinados por el
fabricante.
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4.3.9. Mdulos programables de seguridad.

A camino entre los mdulos de control y los autmatas programables existen los mdulos
programables que se utilizan para supervisar instalaciones de tamao medio que poseen varios
elementos de seguridad distribuidos pero que no son lo suficiente complejas como para que resulte
econmico implementar un autmata de seguridad. Utilizan un sistema de programacin muy visual
y los elementos se deben cablear uno a uno al sistema de supervisin.

4.3.10. Autmatas de seguridad

Si se utiliza un equipo electrnico programable para desempear funciones de seguridad, en
situaciones en las que se puede producir un accidente importante (lesiones graves, muy graves o
incluso la muerte), se deben cumplir requisitos muy especiales (utilizacin de sistemas redundantes,
utilizacin de diversidad, autocontrol, etc.).
Para ciertas aplicaciones de riesgo elevado como, por ejemplo, para mando de prensas,
instalaciones robotizadas, quemadores, etc., normalmente este tipo de equipos se someten a
ensayos en Laboratorios u Organismos reconocidos para tal fin, que emiten el correspondiente
certificado. Adems, se deben respetar los requisitos especficos de montaje, instalacin,
programacin, etc., que solo puede ser realizados por personal cualificado.
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Es muy importante determinar que no se puede gestionar la seguridad de una instalacin con
un autmata que no est homologado. Los elementos distribuidos de seguridad debern estar
gestionados por mdulos de seguridad, mdulos de seguridad programables o autmatas de
seguridad.
El PLC se ha estabilizado desde hace muchos aos en la tcnica de automatizacin y ha
desplazado en casi todos los sectores al cableado convencional. Las ventajas son flexibilidad,
mltiples posibilidades de diagnstico y poco coste de cableado.
Estas ventajas slo pueden aprovecharse para la parte del control de una instalacin, de la
cual no se espera ningn peligro. Las funciones de control para la parte de la instalacin relevante a
la seguridad deben cubrirse igualmente con un hardware adicional y un cableado costoso. Con la
aparicin de los PLCs de seguridad conseguimos controlar la instalacin completa de un proceso, se
presenta las ventajas:
1. Proyeccin:
Mltiples mdulos de software para soluciones estndar
a. Parada de Emergencia
b. Rejas Proteccin
c. Doble Mando.
Programas de programacin confortables
Ahorro de espacio hasta un 80%
Alta categora de seguridad segn UNE EN 954-1 con un coste mnimo de cableado
2. Puesta en Marcha
Coste mnimo de montaje y cableado
Tiempos de puesta en marcha muy cortos
Flexible modificacin de funcin
3. Funcionamiento
Gran fiabilidad y larga vida gracias a un desgaste mnimo
Tiempos de parada reducidos
No hay coste de mantenimiento
Posibilidad de ampliacin por programacin.
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4.4. REQUISITOS DE SEGURIDAD DE UNA CELDA ROBTICA

4.4.1. Los movimientos no programados no deben ser permitidos. Introduciendo en el programa
de recorrido de movimientos del robot, unas instrucciones destinadas a delimitar el arco
de movimiento, permitiendo que solamente se desplace, 2 o 3 grados ms all de su
movimiento necesario. Si el robot sobrepasa esta limitacin de programa, este incluir una
orden de parada.
4.4.2. Como la seguridad por programa, hoy todava, no est totalmente conseguida, el robot
deber llevar en su interior 2 micro-interruptores desplazadles, con el fin de controlar el
ngulo, delimitando el movimiento de la corona. Estos micro-interruptores, enviaran una
seal de parada cuando el robot entra en contacto con ellos (movimiento horizontal).
4.4.3. Para evitar el desplazamiento vertical (menos peligroso), se podran instalar en la parte
trasera del robot unos topes de altura, que delimitaran a su vez el movimiento vertical
(este tope puede estar formado por un micro-interruptor), de forma que cuando el robot
tocase en el mandara este una seal de parada.
4.4.4. Deber poder descargarse la energa almacenada en los circuitos (hidrulico y neumtico),
o en el caso de elctrico, desconectarse sin perder el programa.
4.4.5. En los casos de parada de emergencia, en los que la pinza o garra sujete alguna pieza, esta
deber permanecer sujeta ante una parada de emergencia.
4.4.6. El rearmado del robot ante una parada de emergencia, deber ser manual. No debiendo
permitir una puesta en la marcha del robot o sus equipos asociados, si no es a travs del
accionamiento de la puesta en marcha, o rearme desde el puesto de control principal.
4.4.7. Ante una parada de emergencia, deber ser necesario volver al punto cero, no inicindose
el movimiento del robot ante un rearme en el punto que se abandon6, sino que deber
iniciarse en el principio de ciclo.
4.4.8. La botonera porttil, deber estar equipada con mandos de movimiento tipo "hombre
muerto", de forma que la acci6n de pulsar tiene que ser mantenida, en el momento de que
esta accin es abandonada, el robot se para.
4.4.9. El robot deber ir provisto, de unos dispositivos que desencadenan una parada, cuando el
brazo del robot encuentre un obstculo que le ofrezca resistencia.
4.4.10. Deber disponer de un sistema de velocidad reducida, en el modo de aprendizaje o
programacin, debiendo entrar automticamente en funcionamiento al seleccionar este
modo, o al utilizar el dispositivo porttil de programacin (botonera, etc.).
4.4.11. El robot no podr ser rearmado desde la botonera, ante una parada de emergencia.
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4.4.12. Los mandos de movimiento del robot de la botonera y pupitre, sern selectivos de
manera de que uno elimine al otro y no se puedan utilizar al mismo tiempo.
4.4.13. El regulador de velocidad del robot, deber estar protegido de forma y manera, de que
no pueda ser accionado inintencionadamente.
4.4.14. Los dispositivos de corte y desconexi6n, debern estar protegidos contra acciones
involuntarias. 15. Las partes m6viles, debern ser de colores vivos y de fcil visualizaci6n.
4.4.15. Deber disponer de un dispositivo (luminoso o acstico), que nos indique que el robot
este o vaya a ponerse en funcionamiento.
4.4.16. Los dispositivos de seguridad, deben entrar en funcionamiento automticamente, al
iniciarse las operaciones de puesta en marcha del robot.
4.4.17. Se utilizarn topes mecnicos de limitaci6n de recorrido (adems de los otros ya
instalados).
4.4.18. El robot deber disponer de frenos eficaces, que reduzcan al mximo los momentos de
inercia y nos sujeten el brazo o lo hagan descender muy lentamente, ante una parada
de emergencia. Estos frenos debern accionarse cuando el robot est desconectado.
Para su desactivaci6n deber procederse manualmente.
4.4.19. Los cables y mangueras deben estar protegidos contra los agentes agresivos de
ambiente de trabajo, axial como contra corrientes inducidas, parasitarias, etc. Debern
estar situados de manera que no pueden ser enganchados o pellizcados, por los
rganos mviles del robot, axial como bien sujetos.
4.4.20. El robot dispondr de limitadores de carga, que nos manden una parada, si se
sobrepasa el peso marcado por las caractersticas de trabajo del robot.
4.4.21. Deber cuidarse la estabilidad y el anclaje siguiendo las instrucciones del fabricante.
4.4.22. La zona de trabajo del robot, deber estar protegida fundamentalmente por barreras
materiales, debiendo ser las inmateriales complementarias.
4.4.23. El panel o pupitre de control, deber ser ubicado fuera de la zona protegida del robot,
pudindose actuar sobre l, sin estar en la zona protegida o pasar por ella, no debiendo
existir huecos o pasillos fcilmente violables.
4.4.24. Desde el pupitre de mando, debern poder observarse los movimientos del robot.
4.4.25. Deber disponerse (lneas robotizadas) de zonas de mantenimiento especialmente
diseadas a tal efecto.
4.4.26. La zona de trabajo del robot deber disponer de los elementos necesarios (ventiladores,
climatizacin, aspiracin, etc.), para que en su caso los agentes tanto fiscos como
qumicos, no afecten al software como al hardware del robot.
 Robtica II - practicas

4.4.27. La zona de trabajo deber estar convenientemente iluminada, sobre todo en la fase de
programacin y aprendizaje.

5. CONCLUSIONES
La industria robtica es cada vez ms exigente y se demuestra en sus normas que exigen
altos mrgenes de trabajo para evitar accidentes con los operarios expuestos. Sin
embargo, stas exigencias estn justificadas debido a la tecnologa con la cual se trabaja y
el cliente debe demostrar su pleno dominio de la misma.
Los sistemas de seguridad requieren suprimir todo tipo de redundancia en sus
componentes debido a que una parada del robot industrial sin necesidad de riesgo del
operador resulta en tiempo perdido que al final y al cabo resultan en costos de operacin.
Los operarios de robots industriales debern presentar la capacitacin necesaria para
poder trabajar en el rea de robtica industrial, esto requiere del pleno conocimiento de
las normas que rigen sta industria. Por otro lado, la empresa debera por lo menos exigir
u otorgar capacitacin a sus empleados antes de exponerlos en el rea de trabajo.
Para tener un alto grado de confiabilidad en la operacin del robot industrial ser
necesario aplicar diversos indicadores (no slo unos cuantos) que logren brindar un
diseo, instalacin y operacin segura del robot industrial.
Tanto como el usuario u operario, tambin la maquina se debe dotar de sistemas de
seguridad como el paro de emergencia, entre otros, teniendo as, una medida de
seguridad adicional en el producto.

6. BIBLIOGRAFA
LPEZ PELEZ, A. (1996): "El trabajo robotizado: perspectivas sobre la produccin
industrial en la sociedad tecnolgica emergente"
AKEEL, H.A., RUTLEDGE, G.J. (2000): "Technological Enhancements and Their Effect on
Price/Performance Indicators of Industrial Robots"
WARMBOLD, J. (2000): "Robot palletizes vitamins", in (IFR) (2000): World Robotics 2000,
New York/Geneva, United Nations
https://en.wikipedia.org/wiki/Industrial_robot
http://www.conectapyme.com/documentacion/2006robotica.pdf
https://www.interempresas.net/MetalMecanica/Articulos/28378-La-proteccion-segura-
de-celdas-robotizadas.html