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CHAPITRE 2. FORCES ET MOMENTS DE FORCES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 2.

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2.1. Notions de force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 2.1 -
2.1.1. Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 2.1 -
2.1.2. Domaine dapplication et units de forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 2.1 -
A) Point matriel et solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 2.1 -
B) Units de forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 2.1 -
2.1.3. Diffrents types de forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 2.2 -
2.2. Moments de forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 2.2 -
2.2.1. Introduction et dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 2.2 -
2.2.2. Moment dune force par rapport un point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 2.4 -
A) Expression vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 2.4 -
B) Expression analytique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 2.5 -
C) Changement de centre de moment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 2.6 -
2.2.3. Moment dune force par rapport un axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 2.8 -
A) Dfinitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 2.8 -
B) Expression vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 2.8 -
C) Expression analytique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 2.11 -

Version du 16 aot 2017 (13h15)


CHAPITRE 2. FORCES ET MOMENTS DE FORCES

2.1. Notions de force

2.1.1. Gnralits

Une utilisation importante de lalgbre vectorielle est lapplication quon en fait la composition
des forces.

La dfinition prcise dune force ne pourra tre donne que dans la partie dynamiquedu cours,
quand on abordera la dynamique du point. Cependant, ds le chapitre consacr la statique, nous aurons
manipuler cette notion de force.

Nous admettrons pour linstant une notion intuitive de force, dduite de notre exprience
quotidienne (la notion de force est donne par la sensation deffort musculaire) il faut exercer un tel effort :
1) pour modifier ltat de repos ou de mouvement dun corps (exemples : mettre en mouvement
un objet en le faisant glisser sur une table, arrter un chariot qui dvale une pente,...);
2) pour dformer un corps (plier une branche darbre, allonger un fil de caoutchouc,...).

Cette notion suggre que la force est une grandeur vectorielle possdant une direction, un sens,
une intensit (ou module) et un point dapplication.

2.1.2. Domaine dapplication et units de forces

A) Point matriel et solide

Un point est une particule de matire, sans dimension (ni volume, ni surface), mais de masse non
nulle. Quant au solide, il sagit dun ensemble (fini ou non) de points matriels. Un corps sera dit solide
parfait, si il est indformable, cest--dire si la distance entre deux quelconques de ses points reste
constamment inchange. Dans la suite du cours, nous considrerons tous les corps comme des corps solides
parfaits.

B) Units de forces

Dans le systme international (SI), lunit de force est le : newton [N]. La masse dun corps peut
tre considre, en premire approximation, comme tant la quantit de matire qui le compose; lunit de
masse est le kilogramme [kg].

Dfinition : le newton [N] est la force qui communique une masse de un kilogramme une
acclration de 1 m/s2.

Pour mmoire : dans lancien systme des mcaniciens (MKpS), lunit de force tait le
kilogramme-force [kgf] ou kilogramme-poids [kgp].

Dfinition : le kilogramme-force [kgf] ou kilogramme-poids [kgp] est la force qui


communique une masse de un kilogramme une acclration de 9.81 m/s2.

La relation entre les deux systmes est : 1 kgf 9.81 N 10 N

Remarque importante :
Il ne faut pas confondre la notion de masse avec celle de poids. En effet, la masse est

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lensemble des molcules qui composent un corps tandis que le poids est la force avec
laquelle cette masse est attire par la Terre. Lorsque votre mdecin vous demande votre
poids et que vous lui rpondez : 90 kg, vous le lui donnez en fait dans les anciennes units
de force [kgp]. La terre attire les corps et exerce sur eux une force proportionnelle leur
masse, appele poids du corps. Le poids dune masse de 1 kg est gal, dans les rgions
dont la latitude est voisine de celle de la Belgique, 9.81 N.
Ple nord : g 9.832 m s 2
Equateur : g 9.78 m s 2
La diffrence est de au fait que la terre nest pas ronde ainsi qu la force centrifuge.

2.1.3. Diffrents types de forces

Les forces dployes par dautres corps matriels sur les particules du corps donn sont dites
extrieures. Les forces avec lesquelles les particules du corps donn agissent les unes sur les autres sont
dites intrieures.

Nous pouvons ainsi classifier les diffrentes forces soit :

1) Daprs le sens :

Force motrice : mme sens que le mouvement (le vent dans les voiles dun navire).
Force rsistante : sens contraire celui du mouvement (les forces de frottements).

2) Daprs laction :

Forces de contact : action directe : elles sont appliques, soit en un point (forces
concentres ou ponctuelles), soit sur une partie ou sur lentiret de
la surface du corps (forces rparties).

Forces distance : action distance : elles nont pas besoin de zone de contact pour tre
appliques; ce sont les forces de pesanteur, forces magntiques, forces
lectrostatiques ...

Forces dinertie : elles rsultent dune variation de la vitesse dun corps de masse non
nulle; elles seront abordes dans la partie dynamique du cours.

2.2. Moments de forces

2.2.1. Introduction et dfinition

Lexprience quotidienne nous montre que la seule notion de force ne suffit pas : par exemple, pour

soulever un poids P au moyen dun levier coud ACB , on a tout intrt appliquer leffort f le plus loin

possible lextrmit B du levier, si on dsire que le module de f soit le plus faible possible.

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fig. 2.1. - Notion de moment de force.


Ainsi donc, le bras de levier de f joue un rle dans la composition des forces en prsence.

Notre exprience indique que lefficacit de f produire une rotation crot avec la distance (appele bras

de levier d) entre la ligne daction de f et le point de rotation C. Par exemple, quand nous ouvrons une
porte, nous poussons ou nous tirons toujours le plus loin possible des gonds et nous essayons de maintenir
perpendiculaire la porte la direction suivant laquelle nous poussons ou tirons. Cette exprience nous

suggre quil est commode de dfinir une grandeur physique m P f , quon appellera moment de la force f
par rapport au point P.

Considrons une force f agissant sur un solide S qui peut tourner autour dun point P fixe (fig.
2.2.). Si la force ne passe pas par P, elle aura pour effet de faire tourner le corps autour de P.

fig. 2.2. - Moment de force.



Le module moment de la force f par rapport au point P, not m P f , vaut :


mP f f d
moment force bras de levier

On exprime un moment en Nm (newton mtre).

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Notons :
quon peut dplacer une force le long de sa ligne daction sans changer son moment (la distance

d PA sin reste la mme);

que le mouvement de rotation sous laction de f seffectue autour dun axe de rotation

perpendiculaire au plan form par la force f et le point P.

2.2.2. Moment dune force par rapport un point

A) Expression vectorielle

De ce qui prcde, on peut conclure que le moment peut tre considr comme une grandeur
vectorielle (fig. 2.3.). Par dfinition :


mP f PA f

fig. 2.3. - Moment de force par rapport un point.


Avec A le point dapplication de f .

m P f est donc un vecteur :
li au point P;

perpendiculaire au plan form par f et le point P;

de module m p f PA f sin ;

de sens tel que PA , f et m P f forment un tridre direct (rgle de la main droite).

Remarques :

1) Longueur du bras de levier de f :

d PA sin ;

2) m P f est indpendant de A : f peut tre un vecteur glissant; donc on peut crire, puisque
le bras de levier reste constant :


m P f PA f PB f PQ f

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Avec Q un point quelconque de la ligne daction de f .
En effet :


PQ f PA AQ f PA f AQ f



0 car AQ / / f

3) Comme f AB AP PB on peut crire :


m P f PA f PA AP PB PA PB

4) le moment dune force est toujours dfini par rapport un point donn; si on change ce point
de rfrence, en gnral le moment de la force change;

6) m P f 0 si P est sur la ligne daction de f ou si f 0
7) signification physique du moment :

m P f est au mouvement de rotation ce que f est au mouvement de translation (fig 2.4.)

fig. 2.4. - Moment de force rotation.

B) Expression analytique

Soit :
une base orthonorme Oxyz;

une force f f x 1x f y 1y f z 1z applique en A (xA; yA; zA) et dextrmit B (xB; yB; zB);
un point P (xP; yP; zP).

On obtient :


1x 1y 1z 1x 1y 1z

mP f x A x P yA yP z A z P x A x P y A yP z A z P
fx fy fz x B x A y B y A z B z A


PA f PA AB

1x 1y 1z
x A x P y A y P z A z P
x B x P y B y P z B z P


PA PB

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et si P est situ en O :

1x 1y 1z 1x 1y 1z 1x 1y 1z

mP f x A yA zA xA yA zA xA yA zA
fx fy f z xB x A yB y A z B z A x B yB zB

C) Changement de centre de moment



Il sagit de calculer m P f partir de m P f connu (fig 2.5.).


(d et d sont perpendiculaires la ligne daction de f )

fig. 2.5. - Changement de centre.



On peut crire : m P f P A f P P PA f P P f PA f


mP f
soit encore :


m P f m P f P P f

m P f PP f


En particulier, on peut crire : m P f mO f OP f .

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Application 2.1. Dans un plan orient Oxy, une force f
de1000Na pour lignedactionla droitedquation 2 x y 1 0

et est dirige dans le sens des y positifs. f est
applique en A (2; 3).

Dterminer m P f de deux faons diffrentes, avec
P (5; 2).

Solution :
La ligne daction de f scrit : fig. 2.6. - Application 2.1.

y 2 x 1
et ainsi la pente de la droite est donne par : arctan 2 63.43 .

Lexpression analytique de f scrit :

f 1000 cos 1x 1000 sin 1y

447.2 1x 894.4 1y

Le moment vaut, par dfinition :



1x 1y 1z 1x 1y 1z

m P f PA f x A x P y A y P z A z P 2 5 3 2 0
fx fy fz 447.2 894.4 0

3130.4 1z

En utilisant la formule de changement de centre de moment, on trouve :



1x 1y 1z 1x 1y 1z

m P f mo f OP f 2 3 0 5 2 0
447.2 894.4 0 447.2 894.4 0

3130.5 1z

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2.2.3. Moment dune force par rapport un axe

En pratique, on impose en gnral laxe de rotation.

A) Dfinitions

1) Le moment de f par rapport un axe a est la projection sur cet axe a du moment de la force
par rapport un point quelconque P de laxe (fig. 2.7.).

2) Le moment de f par rapport un axe a est le moment de la projection de f sur un plan
perpendiculaire laxe a, par rapport au point P de perce de cet axe dans le plan .

fig. 2.7. - Moment de force par rapport un axe.


Ce moment ma f est ainsi un vecteur align avec laxe a.

B) Expression vectorielle

Par dfinition :

ma f mP f cos

ou ma f PA f .
Si nous appliquons la premire dfinition du moment par rapport un axe, nous avons, pour sa
projection (P tant un point de la ligne daction de laxe a) :

ma f m P f cos m P f 1a PA f 1a

Remarque : Cest un produit mixte.


et donc : ma f projection direction PA f 1a 1a

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De par la seconde dfinition nous avons que le moment dune force f par rapport laxe a est

gal au moment de la projection f de la force sur un plan perpendiculaire laxe a, par rapport au
point de perce P de laxe a sur ce plan (voir fig. 2.7.) :

ma f mP f

En effet :

ma f m P f cos

or : m P f 2 aire PAB
et comme les surfaces PAB et PA B ont entre elles le mme angle que leur normale respective, on a :
aire PA B aire PAB cos ce qui revient dmontrer lgalit encadre.

Remarques :

1) ma f est un vecteur glissant sur laxe a;

2) ma f 0 si la ligne daction de f rencontre laxe a (autrement dit : PA f laxe a)

ou si la ligne daction de f est parallle laxe a (rencontre laxe l)
3) Le moment dune force par rapport un axe est indpendant du point choisi sur la droite.

Dmonstration (voir fig. 2.7.) :

Soit P et P deux points appartenant laxe a.

?
ma f PA f 1a 1a P A f 1a 1a



P P PA f 1a 1a


1a


P P f 1a PA f 1a 1a cqfd


0

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Application 2.2. Dans un espace orient Oxyz, dterminer le moment de la force f par rapport laxe
a sachant que :

la ligne daction de f est parallle laxe Oz, dans le sens des z croissants;

le module de f est de 5000 N et f est applique en A (1; 2; 3);
laxe a est lintersection de deux plans : 1 x y et 2 y z .

Solution :

f 5000 1z applique en A (1; 2; 3); laxe a est bis-
secteur du tridre, donc .

Recherche du vecteur unitaire 1a
1re mthode
cos 2 cos 2 cos2 1
avec :
3 cos 2 1
1
cos cos cos
3

Le vecteur unitaire 1a est donc :
fig. 2.8. - Application 2.2.
1a cos 1x cos 1y cos 1z
1 1 1
1x 1y 1z
3 3 3

2ime mthode

MN
1a M et N tant deux points quelconques de la ligne daction de laxe a.
MN

1x 1y 1z
Soit M (0; 0; 0) et N (1; 1; 1) 1a
3

Recherche du moment

1 2 3
5000
ma f mO f 1a OA f 1a 0 0 5000 et donc :
1 1 1 3
3 3 3
5000 5000 5000
ma f ma f 1a 1x 1y 1z
3 3 3

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C) Expression analytique

Pour la facilit, nous prendrons le point P de la dfinition comme origine dune base orthonorme.
Soit P O (fig. 2.9.).

fig. 2.9. - Moment par rapport au point O.


Si on cherche le moment de f par rapport laxe Ox, on peut crire : mOx f mO f (2ime

dfinition dun moment par rapport un axe) o f A B reprsente la projection de f dans le plan

Oyz ( f appartient au plan Oyz) et ainsi :

1x 1y 1z

mO f OA f 0 yA
z A y A f z z A f y 1x mOx f
0 fy fz



De mme, on dmontrerait : mOy f z A f x x A f z 1y et mOz f x A f y y A f x 1z ce

qui donne la relation fondamentale : mO f mOx f mOy f mOz f


mO f mOx f 1x mOy f 1y mOz f 1z

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