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_____________________________________________________________________________________________________
Cinmatique du solide
indformable
Je te donne un bonbon, tu me donnes un
bonbon, nous avons chacun un bonbon.
Je te donne une ide, tu me donnes une ide,
1
nous avons chacun deux ides.
Proverbe amricain
1 Solide indformable
La distance de deux points quelconques dun solide indformable demeure invariable quelque soit le
temps.
Remarquons tout de suite que cette hypothse ne sappliquera quaprs une tude de sa compatibilit
avec les conditions relles en rapport avec ce solide : matriaux, gomtrie, surface, actions
mcaniques, type dtude, On ne pourra pas, par exemple, faire lhypothse de solide indformable
pour tudier le mouvement dun pneumatique sur une route accidente !
Un choix possible des paramtres par rapport un repre est par exemple :
1
Longueur et disposition des dents de roues engrenant lune sur lautre. Quand la dent ONL cesse de
travailler sur la dent PZ, la dent BG doit commencer travailler sur la dent correspondante de la roue
A. (Philippe de LA HIRE, Trait des picyclodes).LA HIRE (1640 1718).
2
Dfinis par la suite.
r r r
OM = u + x3 e3 M
r r M
OM = u
r
en projection sur le repre cartsien u
x2
O
x1 = cos sin
x2 = sin sin
x1
m
x = cos
3
Une base orthonorme se dduit dune autre base orthonorme par une rotation de lespace dfinie
par 3 paramtres. On utilise frquemment les angles dEuler dont la dfinition est donne ci-aprs.
r r r r r r
Soit ( x1, x2 , x3 ) et ( y1, y 2 , y 3 ) deux bases orthonormes de
y3 x3 y2 lespace vectoriel E3.
r r v
Soit u un vecteur appartenant lintersection des plans ( x1, x2 )
r r
et ( y1, y 2 ) .
Les trois angles dEuler permettent de paramtrer une base par
x2 rapport une autre. Ils sont dfinis par
r r r
y1 = ( x1, u ) , angle de prcession orient par x3 ,
r r r
r
x1
= ( x3 , y 3 ) , angle de nutation orient par u ,
r r r
u = ( u, y1 ) , angle de rotation propre orient par y 3 .
v y3 y2
x3 x2 u x3 y3 w
u
w y1
x1
v u
(xr1, xr2 , xr3 ) (ur,vr, xr3 ) (ur,wr , yr3 ) (yr1, yr2, yr3 )
r r r
La base ( u,v , x3 ) est appele premire base intermdiaire ;
r r r
La base ( u,w , y 3 ) est appele deuxime base intermdiaire.
r r
r r x3 y 3
La droite dirige par u sappelle la droite des noeuds. On a u= r r
x3 y 3
On a le passage suivant : r
x1
2 3
r r r r r
( xi )
r ( X , )
1
( xi)
r (Y , )
2
( xi )
r ( Z , )
3
( yi )
r
y1
x
z'' x' y2
1 2 3
x1=x" x3 y"=y' z'=y3
x'' y'
1 2 3
y'' z' y1
x2 z" x'
3 Drivation vectorielle
3.1 Dfinition
r r r
Soit la base orthonorme directe B = ( x1, x2 , x3 ) de lespace vectoriel E3.
r
On considre lapplication de classe C1 de R dans E3 dfinie par : t v (t )
r d r
La drive du vecteur v (t ) par rapport t est le vecteur : v (t ) tel que
dt B
r r
d r v (t + h ) v (t )
dt v (t ) = hlim
B 0 h
r r r
Soit la base orthonorme directe B2 = ( x2 , y 2 , z2 ) de lespace vectoriel E3 dpendant du paramtre t
par rapport la premire base.
r r r
dx2 dy 2 dz2
Calculons , et dt
dt B1 dt B1 B1
r r r
B2 = ( x2 , y 2 , z2 ) orthonorme impose
r r
r r dx dx2 r r
x22 = 1 do x2 2 = 0 posons alors = y 2 + z2
dt B1 dt B1
r r
r r dy dy 2 r r
y 22 = 1 do y 2 2 = 0 posons alors dt = x2 + z2
dt B1 B1
r r
r r dz dz2 r r
z22 = 1 do z2 2 = 0 posons alors = x2 + y 2
dt B1 dt B1
de plus
r r
r r r dz2 r dy 2
y 2 z2 = 0 do y 2 + z2 dt = 0 soit =
dt B1 B1
r r
r r r dz r dx
x2 z2 = 0 do x2 2 + z2 2 = 0 soit =
dt B1 dt B1
r r
r r r dy r dx
x2 y 2 = 0 do x2 2 + y 2 2 = 0 soit =
dt B1 dt B1
r r r r r
dans lesquelles on a pos : = ( B2 / B1 ) = x2 + y 2 + z2 . Cest le vecteur taux rotation de la base
B2 par rapport la base B1.
r r
dU ( t ) dU ( t )
Calculons en fonction de
dt B dt B
2 1
r r r r r
Soit U (t ) = u1 i + u 2 j + u 3 k U ( t ) = x2 x2 + y 2 y 2 + z2 z2 .
r r r
r
dU (t )
La drive de ce vecteur dans la base B2 scrit :
dt B
2
r
dU (t )
La drive de ce vecteur dans la base B1 scrit :
dt B1
On a :
r
dU ( t ) dx r dy r dz r
= 2 x2 + 2 y 2 + 2 z2
dt B dt dt dt
2
et
r r r r
dU ( t ) dx r dy r dz r dx dy dz
= 2 x2 + 2 y 2 + 2 z2 + x2 2 + y 2 2 + z2 2
dt B dt dt dt dt B1 dt B1 dt B1
1
r r r r
dx dy dz r
Or, on a x2 2 + y 2 2 + z2 2 = ( B2 / B1 ) U ( t )
dt B1 dt B1 dt B1
On en dduit la relation fondamentale de la drive dun vecteur dans deux bases diffrentes dont
lune dpendant dun paramtre par rapport lautre.
r r
dU ( t ) dU ( t ) r r
= + ( B2 / B1 ) U ( t )
dt B1 dt B2
Si loutil mathmatique vecteur est bien adapt ltude mcanique du point, il existe un autre
concept mathmatique qui permet une tude rationnel de la mcanique du solide indformable : il
sagit du torseur.
r r r r r
M (P, v ) = PH v = d v , dans laquelle d est la distance de P la droite D.
r r r r
Et M (P, v ) = PA v , or, d'aprs la relation de Chasles, on peut crire,
r r r r r r
PA v = PM v + MA v , d'o l'on tire
r r r r r r
M (P, v ) = M (M, v ) + PM v
Soit un droite D et un point A de cette droite. Soit un axe de vecteur unitaire u, un point B de cet axe
r
et le vecteur glissant (v , D ) . Le moment de ce vecteur glissant par rapport laxe , se calcule en A
par
r r r r
M (, v ) = u.M (B, v )
Remarquons que
r r r r r
(r r
) (
r r r
)
M (, v ) = u.M (B, v ) = u BA v = u, BA, v .
r r r r r
M (A,v ) = M (B,v ) + AB v
uuur
Si lon effectue le produit scalaire par le vecteur AB , on trouve
r r r r r r
(
r r r
)
M (A, v ) AB = M (B,v ) AB + AB, v , AB , d'o l'on peut tirer
r r uuur r r uuur
M ( A,v ) AB = M ( B,v ) AB
5 Torseur
Ces deux champs se nomment les lments de rduction du torseur en un point. On note
r
R
T= r
A
M (A )
le torseur T rduit au point A.
On appelle invariants dun torseur, les quantits qui restent constantes quel que soit le point o on
rduit le torseur.
r r r r r
En effet, si B est un point de l'espace : M (B, v ) = M (A,v ) + BA v . On en dduit, en multipliant par R
que
r r r r
R M (B ) = R M (A )
r
r R
Linvariant vectoriel est : I = I r2
R
On appelle axe central dun torseur, lensemble des points M pour lequel la rsultante et le moment
en M sont colinaires. Le coefficient de linarit sappelle le pas du torseur.
r r
M (M ) = R M appartient l'axe central de T
Si R est non nul, supposons connu les lments de rduction du torseur au point A. On a
r
R
T= r
A
M (A )
et donc
r r r r
M (M ) = M (A ) + R AM
cest--dire
r r r r
M (M ) M (A ) = R AM
r
pour dterminer le vecteur AM , effectuons la division vectorielle qui est possible car on a
[Mr (M ) Mr (A)] Rr = 0
r r
r R M (A ) r
On en tire AM = r2 + R
R
r r
R1 R2
T1 = r et T2 = r
A 1
M ( A ) M (A )
A 2
On dfinit la somme des deux torseurs T1 et T2, par le torseur T tel que
r r
R1 + R2
T = T1 + T2 = r r
M (A ) + M 2 (A )
A 1
4.4.2 Multiplication dun torseur par un rel
r
R
Soit le torseur T rduit en A : T = r et un rel. On dfinit le torseur T par
A
M (A )
r
R
T = r
A
M (A )
4.4.3 Comoment de deux torseurs
Considrons un torseur {T} dpendant d'un paramtre t, et dont les lments de rduction aux points
respectifs A et B sont :
r r
R R r r r r
T= r et T = r . On sait que l'on peut crire : M (A ) = M (B ) + AB R .
A
M (A ) B
M (B )
Outre le torseur nul dont les lments de rduction sont nuls en tout point, on dfinit :
4.5.1 Couple
Cest un torseur de rsultante nulle pour lequel il existe un point o le moment est non nul. Ce
moment est alors constant pour tout point de lespace.
0
C=r
M
4.5.2 Glisseur
Cest un torseur de rsultante non nulle, qui admet un point M pour lequel le moment est nul.
r
R
G=
A0
Il admet alors une droite de points pour lesquels le moment est nul. Cette droite est dirige par R. Si A
( )
r
est un point de cette droite, A, R est un vecteur glissant. La droite de moment nul est laxe central du
torseur. Son pas est nul. Son invariant scalaire est nul.
5.1 Dfinition
La cinmatique est ltude des mouvements indpendamment des causes de ces mouvements.
5.2 Paramtrage
Les deux paramtres de la cinmatique du point sont la position et le temps. Le premier est relatif au
repre utilis pour lexprimer, le second est absolu en mcanique classique.
La vitesse dun point M par rapport au repre R, est la drive par rapport au temps du vecteur
position dfini dans R.
r
r dM
V (M / R ) =
dt R
Le vecteur vitesse est obtenu en drivant dans le repre R, mais ses composantes peuvent tre
donnes dans tout autre repre.
Expressions :
r r
dx r dy r dz r
en coordonnes cartsiennes : V (M / R ) = x+ y+ z
dt dt dt
r d r d r dz r
en coordonnes cylindriques : V (M / R ) = e + e + ez
dt dt dt
5.4 Hodographe
Soit un point quelconque A de lespace, lhodographe du mouvement dun point M par rapport un
repre R est le lieu des points P tel que
r r
AP = V (M / R )
Lacclration dun point M par rapport au repre R, est la drive seconde par rapport au temps du
vecteur position dfini dans R.
r
v d 2M
a (M / R ) = 2
dt R
On drive le vecteur vitesse par rapport R, mais on peut exprimer lacclration dans un autre
repre.
r r r dx r r d 2x r
OM = xx V (M / R ) = x a (M / R ) = 2 x
dt dt
si x& est constant, lacclration est nulle et le mouvement est rectiligne et uniforme.
si x&& est constant, le mouvement est rectiligne et uniformment vari.
La relation entre la vitesse dans R et celle dans R est donne par drivation de lexpression
prcdente dans R
r r r
dOM dOO' dO' M
= +
dt R dt R dt R
r r
Les deux premiers termes sont respectivement V (M / R ) et V (O' / R )
Pour calculer le troisime terme, on utilise la relation de drivation vectorielle, et lon obtient :
r r
dO' M dO' M r r
= + (R ' / R ) O' M
dt R dt R '
do
r r r r r
V (M / R ) = V (O' / R ) + (R ' / R ) O' M + V (M / R ')
r
V (M / R ) est la vitesse absolue de M dans R ;
r
V (M / R ') est la vitesse relative de M dans R.
r r r
V (O' / R ) + (R ' / R ) O' M est la vitesse dentranement de M dans le mouvement de R par rapport
R.
r r r
On a alors la relation V (M / R ) = V (M / R ' ) + V (M, R ' / R )
qui se lit : la vitesse du point M par rapport au repre R est gale la vitesse du point M par rapport
R augmente de la vitesse du point M suppos attach R (point concident) par rapport R.
La relation entre lacclration dans R et celle dans R est donne par drivation de lexpression
prcdente dans R :
ou encore
r
d(R' / R)
r r r
a(M / R) = a(M / R') + a(O' / R) +
r r r
( r r
) r
O' M + (R' / R) (R' / R) O' M + 2(R' / R) V (M / R')
dt R
On pose habituellement
r
a (M / R ' ) : acclration relative de M dans R ;
r
d(R ' / R )
r r
a (M, R ' / R ) = a (O' / R ) +
r r
(r r
)
O' M + (R ' / R ) (R ' / R ) O' M : acclration dentranement
dt R
de M suppos fixe dans R dans le mouvement de R par rapport R ;
r r
2(R ' / R ) V (M / R ') : acclration complmentaire ou de Coriolis.
Lutilisation de ces relations sur lacclration se rvle rapidement dlicate, et il vaut mieux calculer la
vitesse et driver ensuite.
Soit le mouvement dun solide (S) par rapport un repre R. Soit A et B deux points de (S).
On a
r
AB 2 = constante i.e. (OBr OAr ) 2
=c
On caractrise donc le champ des vitesses des points dun solide par son torseur cinmatique appel
galement le distributeur des vitesses de (S).
Si lon attache un repre R en A au solide (S), en appliquant la relation de changement de point pour
un point B du solide (S), on obtient :
r r r r
V (B, S / R ) = V (A, S / R ) + (S / R ) AB
On reconnat ici la rsultante du torseur cinmatique qui est ici le vecteur rotation du solide (S) par
rapport R.
r
(S / R )
V (S / R )= r
A
V (A, S / R )
r r r
Soit un repre R (O, x, y , z ) de lespace. On peut projeter ce torseur sur le repre R. On obtient
r r r r
(S / R ) = px + qy + rz
V (S / R )= r r r r
A
V (A, S / R ) = ux + vy + wz
Axe central
Laxe central du torseur est appel Axe Instantan de Rotation et de Glissement (AIRG). Il est
colinaire au vecteur rotation linstant t.
Surfaces axodes
Torseurs particuliers
couple : A un instant donn, le vecteur rotation est nul et tous les points du solide ont mme vitesse.
Le solide est cet instant en mouvement de translation. LAIRG nest pas dfini dans ce cas.
Glisseur : Si le vecteur rotation est non nul et si linvariant scalaire est nul, il existe des points du solide
vitesse nulle. Ces points sont sur laxe central du torseur qui est laxe instantan de rotation (AIR) du
distributeur. A cet instant, le mouvement est une rotation autour de lAIR.
6.2.1 Dfinition
r
Supposons quil existe linstant t un point I tel que : V (I, S / R ) = 0 .
Le point I appartient alors laxe central du torseur cinmatique du mouvement de (S) par rapport R
(AIR). Si M vrifie galement cette proprit, il est sur cet AIR. A cet instant, la surface axode lie
(S) roule sans glisser sur la surface axode lie R.
6.2.2 Exemples
(C/P) P
Si le solide 1 roule sans glisser sur le solide 2, que le solide 2 roule sans glisser sur le solide 3 et que
le solide 3 roule sans glisser sur le solide 1 (non ncessairement sur des surfaces relles) le AIR 12,
23, 31 sont concourants (ventuellement linfini).
Remarquons que le champ des acclrations dun solide nest pas quiprojectif : ce nest pas le
champ de moment dun torseur.
r r n r
V (M, S / Rn ) = V (M, S / R0 ) + V (M, R
i =1
i 1 / Ri )
On peut crire galement
r r r
V (M, S / Rn ) = V (M, S / R0 ) + V (M, R0 / Rn )
r n r
Par identification, on obtient V (M, R0 / Rn ) = V (M, R
i =1
i 1 / Ri )
Si les repres ont mme origine O, on a alors la relation sur les rotations
r n r
(R0 / Rn ) = (R
i =1
i 1 / Ri )
n
V (R0 / Rn ) = V (R
i =1
i 1 / R i )
Pour mmoire, mais nutiliser quen cas dextrme urgence ! ! ! Il est prfrable de driver des
calculs sur les vitesses.
r
d( R'/ R) r r r r r r
( )
r r r
a( M / R) = a( M / R') + a(O'/ R) + O' M +( R'/ R) ( R'/ R) O' M + 2( R'/ R) V ( M / R')
dt R
On dit quun solide S est anim par rapport un solide S, dun mouvement plan sur plan, si
quelquesoit linstant considr un plan P attach au solide S est confondu gomtriquement avec un
plan P attach au solide S.
r r r
y Soit un repre R (O, x, y , z ) de lespace, et soit un
y x r r r
repre R (O' , x ' , y ' , z ') li au solide (S).
Laxe central du glisseur est dans la direction z. Il coupe les plans P et P en un point I. Comme en
tout point de cet axe central, on a
r
V (I, S / S ') = 0
Il existe donc, tout instant, un point de S dont la vitesse par rapport S est nulle. Cest donc, qu
tout instant, le mouvement de S par rapport S est une rotation de centre I.
Les surfaces axodes sont des cylindres, non ncessairement de rvolution, daxe z.
r r r r
Mais V (I, S / S ') = 0 donc V (M, S ' / S ) = (S ' / S ) IM
r
Pour tout point M de S, le vecteur vitesse V (M, S ' / S ) est perpendiculaire IM.
Le point I CIR du mouvement de S par rapport S est mobile dans les plans P et P. La trajectoire de
I dans le plan P est appele la base du mouvement de S dans S. La trajectoire de I dans le plan P
est appele la roulante du mouvement de S par rapport S.
Ces courbes sont les courbes intersection des surfaces axodes du mouvement avec les plans P et P.
La base et la roulante dun mouvement plan sur plan sont tangentes au CIR, et roulent sans glisser
lune sur lautre.
r r r
En effet, on a : V (I, S ' / S ) = V (I, S ' / R0 ) V (I, S / R0 ) = 0 , donc
r r
V (I, S ' / R0 ) = V (I, S / R0 )
r r
Or, V (I, S ' / R0 ) est tangente sa trajectoire dans P, cest--dire la roulante et , V (I, S / R0 ) est tangente
sa trajectoire dans P, cest--dire la base. Donc, comme I est le point de contact de la base et de la
r
roulante, ces courbes admettent la mme tangente en ce point. Et comme V (I, S ' / S ) = 0 , ces courbes
roulent sans glisser lune sur lautre.
On suppose que les plans P3 attach au solide 3, P2 attach au solide 2 et P1 attach au solide 1 sont
constamment confondus gomtriquement. En considrant les plans deux deux, on note les CIR
des mouvements plan sur plan correspondants : I12, I23, et I31. On a toujours
r r r
V (M ,3 / 1) = V (M,3 / 2) + V (M,2 / 1) et en faisant intervenir les CIR,
r r r r r r
(3 / 1) I31M = (3 / 2) I32M + (2 / 1) I21M
ou encore
r r r r
( r r
) r
( r
(3 / 1) I31M = (3 / 2) I32I31 + I31M + (2 / 1) I21I31 + I31M )
soit enfin
(r (3 / 1) r (3 / 2) r (2 / 1)) I
r r r r r
31M = (3 / 2) I32I31 + (2 / 1) I 21I31
le premier terme tant nul par composition des mouvements, en exprimant les vecteurs rotations, il
vient :
r r
& 32 z I32I 31 + & 21z I 21I 31 = 0
comme z est perpendiculaire tout vecteur de du plan, la seule solution possible est :
Le point I31 est donc le barycentre des points I32 et I21, affects respectivement des coefficients & 32 et
& 21 . En particulier, les trois points I31 ,I32 ,I21 sont aligns.
r r r
(2 / 1) = P (2 / 1)n12 + R (2 / 1)
contact linique : Si la vitesse de glissement est nulle en tout point dune droite de contact, cette
droite est par dfinition, lAIR du mouvement dun solide par rapport lautre.
contact surfacique : Dans le cas dun contact surfacique, il nest pas possible quil y ait roulement
sans glissement en tout point de la surface. La vitesse de glissement dpend de la distance du point
de contact considr lAIRG du mouvement dun solide par rapport lautre.
V (1/ 2) + V (2 / 3 ) + ... + V (3 / k ) + V (k / 1) = 0
tape 7 : Pour le calcul effectif, il faut choisir les points les plus simples, en gnral les centres
des liaisons et tenir compte des quations complmentaires.
Des produits scalaires convenables permettent souvent dliminer les inconnues indsirables et
dobtenir directement les quations cherches.
8 Mouvements picyclodaux
8.1 Dfinitions
satellite (s) : cest un solide dont lAIR est mobile par rapport au bti ;
porte-satellite (ps) : cest le solide pour lequel lAIR du satellite par rapport lui est fixe ;
plantaire (p) : cest un solide qui roule sans glisser sur le satellite.
porte-satellite
plantaire
plantaire
satellite
En se plaant alors sur le porte-satellite, on peut traduire facilement les quations de non glissement,
comme dans les systmes axes fixes. Il convient toutefois de bien faire attention aux orientations,
surtout dans le cas des cnes.
V (i / ps ) = V (i / 0 ) + V (0 / ps )
Dans les mouvements picyclodaux, il manque bien souvent des relations. Elles sont fixes par les
conditions extrieures de fonctionnement du mcanisme.
Cette formule sobtient en crivant les conditions de roulement sans glissement aux contacts entre les
roues dentes. Elle scrit Contact
extrieur
s / ps
=
s / 0 ps / 0
= ( 1)
n caractristiques menantes
e / ps e / ps ps / 0 caractristiques menes Contact
intrieur
n tant le nombre de contact extrieur et les caractristiques des roues dentes tant
le rayon, le diamtre ou le nombre de dents.
Le saviez-vous ? Les axes instantans de rotation et de glissement ont t introduits par Michel
CHASLES (1793 1880).