Vous êtes sur la page 1sur 31

Automatique

Rappels sur les Systmes Asservis linaires


Mots cls : Systme, Boucle Ouverte, Boucle Ferme, schma bloc, asservissement, erreur statique,
rapidit, stabilit, correction proportionnel intgral driv avance ou retard de phase

Plan : III.2. Systme du 2me ordre


III.3. Rgime harmonique
I. Gnralits IV. Analyse des systmes Asservis
I.1. Notion de rgulation IV.1. Principe
I.2. Structure d'un systme asservi IV.2. Stabilit
I.3. Classification des automatismes IV.3. Rapidit
I.4. Un exemple de systme asservi continu IV.4. Temps de rponse
linaire IV.5. Prcision
I.5. Concepts utiles ltude des systmes
V. Conception des correcteurs
asservis V.1. Critres de conception
II. Analyse des systmes dynamiques linaires V.2. Correcteur Proportionnel
continus V.3. Correcteur Proportionnel Intgral
II.1. Analyse temporelle V.4. Correcteur Proportionnel Driv
II.2. Analyse oprationnelle V.5. Correcteur Proportionnel Intgral Driv
V.6. Correcteur Avance et Retard de Phase
V.7. Conception de correcteur pour systmes
III. Identification du systme en boucle ouverte de 1er ordre
III.1. Systme du 1er ordre V.8. Conception de correcteur pour systmes
de 2me ordre

Chapitre I : Gnralits
Lobjet de ce cours au sens large est ltude, lanalyse, la synthse et la ralisation des systmes de
commande. Il sagit pourtant bien de la mme thorie de la commande fonde sur la notion centrale
de contre-raction (feedback en anglais) soit une thorie de la rgulation.

Quelques dfinitions :

Automatisme : dispositif technologique qui remplace l'oprateur humain dans la conduite d'une machine,
d'un processus, d'une installation industrielle

Processus (ou systme) :


Il peut tre dfini comme un ensemble d'lments exerant collectivement une fonction dtermine.
C'est l'ensemble de l'installation que l'on doit piloter. Il est caractris par des signaux d'entre et de sortie et
les lois mathmatiques reliant ces signaux Entres de
perturbations

Entres de Processus
Commande Sorties

fig I.1 Exemple de systmes: four, robot, avion, usine chimique, colonne de distillation, etc.)
Systme scalaire ou univariable : systme une entre et une sortie
Signal : Grandeur physique gnre par un appareil ou traduite par un capteur (temprature, dbit etc.)
On distingue :
Signal dentre : indpendant du systme, il se dcompose en commandable et non commandable
(perturbations)

Dr Serge DZONDE,Ing. - 15 - 28/09/2017


Automatique
Signal de sortie : dpendant du systme et du signal dentre. On distingue sortie observable et non
observable
Conduite : (ou contrle)
On peut conduire un systme de manire automatise pour:
o maintenir une grandeur de sortie constante (Rgulation)
o faire suivre certaines sorties une squence (automatisme squentiel) ou une loi donne
(asservissement)
Si on ajoute l'optimisation d'un critre (de cot par exemple) on parle alors de contrle optimal

I.1 Notion de rgulation.

La notion de rgulation dun procd est assez commune dans la vie courante. Ds que nous
ressentons le besoin damener une grandeur physique (la grandeur contrle) une valeur que nous avons
choisie (la consigne), nous mettons en uvre un procd de rgulation. Nous pouvons en voir par exemple
les effets lors des premiers pas dun enfant, recherchant lquilibre avec difficult : la consigne est alors de
rester en position verticale, avec une certaine marge, quelles que soient les perturbations extrieures. Lorsque
lquilibre est atteint, il arrive que de lgers carts sont constats autour de la position dquilibre lenfant
effectue en permanence des corrections pour rester debout. Si lenfant scarte trop de la position verticale, le
systme devient instable (il diverge), et cest la chute assure.
Cet exemple met en vidence la difficult de raliser un asservissement de qualit. On constate que
pour le raliser, nous aurons besoin de diffrents organes :
des capteurs (permettant de dtecter la position verticale dans lexemple prcdent),
des actionneurs (les muscles de lenfant),
un comparateur (permettant de comparer la consigne avec la grandeur de sortie),
un correcteur (permettant damliorer la rponse du systme contrl).

La rgulation automatique, actuellement rebaptise automatique est noye dans les techniques
modernes de commande- robotique, productique etc., en raison surtout de lapparition de llectronique, puis
vers les annes 60 du microprocesseur et donc de linformatique.

Historique :

1840 : Rgulateur de Watt (Besoins de lindustrie vapeur)


1945 : Deuxime guerre mondiale (dveloppement de lautomatique dans laviation)
1960 : Apparition de linformatique (traitement rapide de linformation, possibilit de rsolution des
systmes complexes etc.) Importance : Qualit des produits finis, prcision des oprations,
protection de lenvironnement, rptitivit des oprations etc.

I.2 Structure d'un systme asservi


Ltude des systmes est destine commander au mieux les diffrents processus rencontrs. Il existe deux
solutions pour commander un systme :
La commande en boucle ouverte
La commande en boucle ferme

I.2.1 Commande en boucle ouverte

Dans ce cas, la commande est envoye en entre dun systme sans contrle sur les sorties. Pour utiliser ce
type de commande, il est ncessaire de connatre le systme et les rponses aux commandes envoyes.
Exemple :
Rsistance
rhostat Temperature four
chauffante
Malgr tout, de multiples perturbations peuvent modifier laction de ces commandes. Si la porte du four reste
ouverte, les graduations du rhostat ne correspondent plus la temprature intrieure.
Dr Serge DZONDE,Ing. - 16 - 28/09/2017
Automatique

Ceci est une commande en boucle ouverte qui ne permet pas de rgler prcisment le niveau de
sortie et corriger l'effet des perturbations. Linsuffisance des systmes en boucle ouverte sillustre aussi dans
les cas suivants :

A Systme de Moteur
VE VS VE commande UA S

Synoptique de la commande de vitesse


Lamplificateur de tension

I.2.2 Commande en boucle ferme

Pour amliorer les performances dune commande, il est indispensable dobserver les sorties du
systme pour les comparer ce que lon dsire obtenir. Dans ce deuxime type de commande, les
sorties du systme sont contrles. Cest ce niveau que lon rencontre la notion de systme
asservi.
Un systme asservi est caractris par la prsence de :
chanes directes
Elles comprennent des lments amplificateurs et ventuellement, des convertisseurs de puissance,
en liaison avec les sources dnergie.
Chanes de retour
Elles sont constitues dlments de prcision gnralement passifs. Ce ne sont pas des chanes de
puissance; elles transmettent lentre des informations sur les grandeurs de sortie. Ces
informations sont compares aux signaux dentre au moyen de comparateurs. Ces derniers
laborent les diffrences ou carts entre les signaux dentre et les informations images des signaux
de sortie.

Exemple : Pour rgler le niveau du bac, je dois agir sur l'organe de rglage (la vanne) en fonction
de lcart entre la valeur dsire et la valeur relle :

I.2.2.1 Structure gnrale

Un systme asservi est un systme boucle ferme (closed loop system, followed system) que l'on peut
dcrire par le schma fonctionnel suivant:

Dr Serge DZONDE,Ing. - 17 - 28/09/2017


Automatique

I.2.2.2 Rgulation analogique

I.2.2.3 Rgulation numrique

Ici on note lintroduction de lordinateur dans la boucle de rgulation permettant ainsi la commande non
linaire.

CNA : convertisseur Numrique Analogique / CAN : convertisseur Analogique Numrique

I.3 Classification des automatismes


On peut classer les automatismes selon la nature des signaux d'entre et sortie

Dr Serge DZONDE,Ing. - 18 - 28/09/2017


Automatique

Signaux discontinus Signaux continus

Binaires Plusieurs niveaux Systmes linaires Systmes non linaires


Systmes logiques Systmes chantillonns Rgulations et asservissements
(combinatoires et (commande numrique des (monovariables et multi variables)
squentiels) systmes continus)

Mthodes: Mthodes : Mthodes :


algbre de Boole quations de quations diffrentielles,
GRAFCET rcurrence, fonctions de transfert,
transmittance en z tude harmonique
Matrialisation de la
commande: Matrialisation de la Matrialisation de la commande:
logique cble commande: comparateurs, sommateurs, intgrateurs,
automates programmables calculateurs, PID numriques rseaux correcteurs, rgulateurs PID

I.4 Un exemple de systme asservi continu linaire : La Rgulation de Temprature

Schma fonctionnel

I.5 Concepts utiles l'tude des systmes asservis

Il sera question de prsenter les principaux concepts de lAutomatique : la notion de modle dun
systme, la structure de commande contre raction et le concept de stabilit des systmes
dynamiques ainsi que le problme de stabilit pos par lintroduction de la contre-raction.

Dautres caractristiques seront passes en revue dans le cadre de ltude des systmes asservis :
o La prcision statique et dynamique
o La rapidit
Afin de manipuler et dutiliser ces concepts, des outils mathmatiques (algbriques, graphiques et
ventuellement informatiques) seront prsents et tudis en dtail.

Dr Serge DZONDE,Ing. - 19 - 28/09/2017


Automatique

Chapitre II :
Analyse des systmes dynamiques linaires continus
Un systme est dit linaire si la rponse de ce systme une combinaison linaire de
signaux d'entre est gale la combinaison linaire des rponses. Si on applique en entre
x(t) = u.x1(t) + v.x2(t), on obtiendra en sortie y(t) = u.y1(t) + v.y2(t). Cette proprit appele
principe de superposition simplifie beaucoup les problmes : en particulier, on peut distinguer
l'tude des conditions initiales d'une part et l'tude du comportement dynamique d'autre part.
x0(t) + x(t) y0(t) + y(t) x0(t y0(t) x(t) y(t)
se dcompose en ) et

Un systme est dit invariant si la rponse du systme un signal x(t) diffr d'un temps est la
mme que la rponse y(t) du systme mais diffre de .
Exemple : un moteur sans usure dont on mesure le couple en fonction du courant.
Par contre, Le poids de la fuse diminue au cours de son ascension : pour un mme dbit de
propergols, l'acclration augmente avec le temps : le systme est variant.

On appelle modle dun processus ou systme monovariable la loi qui relie lentre x (cause)
la sortie y (effet). Nous supposerons que lon peut dfinir a priori une loi simple qui lie y x. Les
paramtres (en gnral peu nombreux) de la loi sont alors dtermins par des essais effectus sur le
systme, cest la phase didentification ou modlisation.

I.1. Analyse temporelle


On dsignera par systme dynamique linaire continu tout systme rgi par une quation diffrentielle
linaire coefficients constants :

Si le systme est stable, il existe un rgime permanent constant s = K u ,


b0
K= est appel gain statique du systme. (ai et bi dpendent du temps si le systme est variant)
a0
En rgime dynamique, on pourra dterminer l'instant t la rponse s(t) du systme si on connat les valeurs
initiales s(0), s'(0), ...sn(0)

I.1.1. Signaux de commande

Pour analyser le comportement dun systme, on utilise un nombre restreint de signaux dentre,
correspondant des signaux type. Lvolution de la sortie du systme soumis ces signaux type permettra de
caractriser le systme, et facilitera la comparaison des rsultats obtenus.

Lchelon ou (signal de Heaviside)


Lchelon est dfini par : Si E = 1 lchelon est dit
0 si t 0 (t) (t-to) unitaire
(t )
E si t 0
(t-to) est un chelon
dbutant en to
0 t 0 to t

Dr Serge DZONDE,Ing. - 20 - 28/09/2017


Automatique
Limpulsion de Dirac
Elle est dfinie comme tant un signal damplitude trs leve (infinie) de dure trs courte. Son
intgrale prise sur lensemble du domaine temporel devra rester finie. On la note (t).

(t) (t-to)

0 t 0 to
La rampe R(t)
La rampe est un signal croissant linairement par rapport au temps, partir de t=0.
Dans la ralit, ce signal sera toujours crt (satur). On a : R(t) = a t pour t>0.
Si a = 1, R(t) est une rampe unitaire 0 t

I.1.2. Circuits du premier ordre

Les circuits du premier ordre sont ceux qui sont rgis par une quation diffrentielle du premier
ordre. Cest le cas, par exemple dun circuit R-C ou R-L aliment par un gnrateur :
Circuit R-C :
dVC
E RC VC
dt
Exemple : u ( t ) s ( t ) Ri ( t )
ds ( t ) do en liminant i(t)
i (t ) C
dt
ds (t )
on obtient, u (t ) RC s (t )
dt
Circuit R-L :
di
E R.i L
dt
On trouve galement de tels systmes en mcanique, dans un entranement prsentant un frottement visqueux
o Cm est un couple moteur et f le coefficient de frottement visqueux :

C m f . J
dx
Dans tous les cas, ces systmes peuvent se mettre sous la forme : G b.x a o G est le signal appliqu
dt
b
t
au systme. La rsolution de lquation sans second membre donne : x Ke a

0 si t 0
Si le systme est soumis un signal de type chelon : G Une solution particulire peut tre
E si t 0
dx
obtenue ltat stable, soit 0 , ce qui donne : E= b.x
dt
b
E t
On a donc la solution gnrale de lquation x Ke a

La valeur de K est obtenue en t=0 : En t=0,
b
E t E
b
E E
x=xo => K xo- , On obtient finalement : x xo e a . Quand t, x , et le rapport
b b b b
(a/b) tant assimilable une constante de temps , on crit :
t

x xo x e
x
Connaissant la valeur finale et la valeur initiale dun systme
du premier ordre soumis un chelon, la solution peut donc
toujours se mettre sous la forme indique ci-dessus
(tant la constante de temps du systme).

Dr Serge DZONDE,Ing. - 21 - 28/09/2017


Automatique
Remarques :
- On note que pour un systme du premier ordre, la pente lorigine est non nulle.
- Il ne peut y avoir de dpassement avec de tels systmes.
- La construction graphique de la rponse est simplifie si on trace au pralable les tangentes de la
courbe.

I.1.3. Circuit du second ordre



Les circuits du second ordre sont rgis par une quation de la forme : a x b x cx d
Rsolution du systme sans second membre :

En recherchant des solutions de la forme x e t , on trouve x . x et x 2 . x
Le systme rsoudre devient : a. 2 b. c 0 . Ce systme admet deux solutions 1 et 2 qui donneront
la solution gnrale de lquation sans second membre : x A.e 1t B.e 2t
En calculant le discriminant de lquation du second degr : b 2 4ac , 3 cas se prsentent :

>0, (rgime apriodique) :


b
et sont relles : 1, 2 . Si a, b et c sont positifs, 1et 2 sont ngatives. De plus, 1> 2
2a
d
Une solution particulire de lquation sera : x= (en rgime tabli)
c
d
La solution de lquation scrit alors : x A.e 1t B.e 2t A et B sont des constantes que lon pourra
c

dterminer partir des valeurs de x(0) et x (0)

=0, (rgime critique) :


Dans ce cas, 1= 2= . Par continuit avec le rgime prcdent, on peut crire 1, 2 , avec 0
et en dfinitive, la solution se met sous la forme x e t ( A ' B ' t )

<0, (rgime pseudo-priodique) :


b j
1 et 2 sont complexes et 1, 2 , la solution de lquation sans second membre scrit
2a
x A.e 1t B.e 2t . Avec le second membre, on ajoute la solution particulire, et on obtient finalement la

b
t d
solution x A" .e 2 a . cos( t )
2a c

Remarques :

- On note que pour un systme


du second ordre, la pente
lorigine est nulle.

- Il peut y avoir des


dpassements avec de tels
systmes.

Dr Serge DZONDE,Ing. - 22 - 28/09/2017


Automatique
Exemple :

Soit x(t) = z - z0, le dplacement de la


masse m partir de la position
dquilibre z0 sous leffet de dune
Force F(t). Lquation de la
dynamique m forces conduit
d 2x dx
m 2 F (t ) f kx(t )
dt dt

II.2 Analyse oprationnelle

L'utilisation des quations diffrentielles n'est pas d'utilisation pratique. La transformation de Laplace,
utilise dans le calcul oprationnel, prsente un intrt majeur qui consiste transformer une quation
diffrentielle en une quation algbrique. Elle permet dtudier des systmes tant dans le domaine frquentiel
que temporel.

II.2.1 Rappels sur la transformation de Laplace

Soit f(t) une fonction nulle pour t<0. On appelle transforme de Laplace de f(t) la fonction de variable
complexe p=+j ( avec 0 )dfinie par :

On dit que F(p) est l'image de f(t).

II.2.1.1 Proprits
Linarit
L(ax(t)+by(t))= aX(p)+bY(p) , a,b
Drivation
dx(t )
L pX ( p ) x(0 ) et plus gnralement,
dt

L x (t ) p n X ( p ) p n 1 x(0 ) p n 2 x (1) (0 ) ... x ( n 1) (0 )
(n)

Intgration
t
X ( p)
L x( )d
0 p
Thorme de la valeur initiale
lim pX ( p ) x(0 )
p

Thorme de la valeur finale


lim pX ( p ) x()
p 0

Retard temporel
L( x(t )) e p . X ( p )
Rgle de translation en p
at
L (e .x(t )) X ( p a )
Produit de convolution


Le produit de convolution est donn par : z (t ) x( ). y (t )d , on a alors L( z (t )) X ( p ).Y ( p )
0

Dr Serge DZONDE,Ing. - 23 - 28/09/2017


Automatique
II.2.1.2 Exemples de transformes de Laplace

Des tables de transformes donnent les transformes de


Laplace des fonctions usuelles

II.2.1.3 Transformes de Laplace inverse

Cette transformation est bijective. On dfinit donc la transforme de Laplace inverse :


j

f (t ) L F ( p )
1

1
F ( p )e tp .dp appartenant un domaine assurant la convergence de
2j j
lintgrale.

Exemple : Soit trouver l'original de la fonction de Laplace

F(p) se met sous la forme : .


Par identification, on trouve simplement A = , B = - et C = -1/4

Donc, il vient
Et en consultant la table de transformes de Laplace, on trouve:

II.2.2 Transmittance oprationnelle d'un systme continu linaire

Soit un systme dont l'quation diffrentielle de transfert est

,
et considrons qu'il est initialement au repos :

Soit U(p) et S(p) les transformes de Laplace de u(t) et s(t), Si l'on applique la transforme de
Laplace dans les deux membres de l'quation diffrentielle on obtient :

.
Cette galit nous permet d'crire la fonction de transfert (ou transmittance oprationnelle) :

Dr Serge DZONDE,Ing. - 24 - 28/09/2017


Automatique

Les racines du numrateur sappellent les zros de la fonction de transfert tandis que les racines du
dnominateur sappellent les ples de la fonction de transfert. La transmittance oprationnelle s'exprime
donc simplement par le rapport de deux polynmes en p construits partir des coefficients de l'quation
diffrentielle de transfert. Remarquons qu'elle contient autant d'information que l'quation diffrentielle de
transfert et que le systme peut tre parfaitement dcrit par l'une ou l'autre reprsentation.

Pour dcrire de faon compacte les systmes dynamiques, on utilise souvent des schmas
fonctionnels forms par des blocs fonctionnels connects entre eux qui mettent en vidence les signaux
d'entre et de sortie et les fonctions de transfert des diffrents lments dynamiques :

Exemples de transmittances

rseau passif RC

Dr Serge DZONDE,Ing. - 25 - 28/09/2017


Automatique

Chapitre III :
Identification du systme en boucle ouverte

Introduction
Le modle dun systme correspond sa
mise en quation. On considre par exemple une
machine courant continu excitation constante
(commande en tension). Le champ statorique
est constant car il est cr par des aimants
permanents ou bien encore parce que est
constant (excitation spare aliment en
courant continu)

Les quations de cet ensemble scrivent :


Ui RIi Equation lectrique au rotor (R : rsistance de linduit)
E K Force contre lectromotrice
Cm = K.Ii Couple lectromagntique
Cc f Couple de charge

Cm Cc J Equation de la mcanique

On sintresse la vitesse du rotor dpendant de la charge constitue dun frottement fluide. Le systme peut
K K2
donc se mettre sous la forme de lquation : J U ( f )
R R
K K2
ou dans le plan de Laplace : Jp ( p ) U ( p ) ( f ). ( p )
R R
Notre systme ayant U en entre et en sortie, nous obtenons la fonction de transfert:
K
( p) Ri A
H ( p) qui se met sous la forme H ( p )
U i ( p) K 2
1 p
Jp f
Ri
Nous obtenons donc pour notre systme un modle du premier ordre. Cependant, on note que ce modle est
imprcis. En tenant compte et linfluence de linductance du rotor dans lquation lectrique de la machine,
dI i
U i Li . Ri I i Ei
dt
K
( p) Ri
On trouve alors : H ( p ) qui est un systme du second ordre.
U i ( p ) JLi 2 fLi K2
p J p f
Ri Ri Ri
Ce modle nintgre pas les imperfections de la machine (non linarits, saturations) ; il reste donc
approximatif.
Le modle a pu tre tabli car lensemble du systme tait parfaitement connu et les quations pouvaient
tre transcrites sous forme analytique. Ceci nest pas toujours le cas, ou bien cela conduit parfois des
systmes trop complexes (degrs de fonction de transfert levs). Dans la pratique, on se contente bien
souvent dun modle approch, obtenu exprimentalement et valable uniquement dans la zone de
fonctionnement du procd tudi.

Dr Serge DZONDE,Ing. - 26 - 28/09/2017


Automatique
III.1 Systme du 1er ordre

On appelle systme du premier ordre, un systme rgi par une quation diffrentielle du type :
dy
y K .x . est appele constante de temps du systme. est homogne un temps.
dt
K est le gain statique du systme (gain en rgime permanent).
III.1.1 Exemple de systme du 1er ordre
A conditions initiales nulles, la transmittance est :

K
Dans le cas gnral, la transmittance d'un systme du 1er ordre est : H ( p ) o
1 p
est la constante de temps et K le gain statique

III.1.2 Rponse indicielle

e(t) chelon d'amplitude u

III.2 Systme du 2 ordre


III.2.1 Exemple de systme du 2 ordre

Dans le cas gnral, la transmittance d'un systme du 2 ordre est:


K
2
K s'appelle le gain statique
p p s'appelle le facteur d'amortissement
1 2
n n
n s'appelle la pulsation naturelle

Dr Serge DZONDE,Ing. - 27 - 28/09/2017


Automatique
Y ( p ) H ( p ).U ( p )
III.2.2 Rponse indicielle d'un systme du 2 ordre 1
u (t ) 1 U ( p )
u(t) K y(t) p
2 K 1
p p Y ( p) .
1 2 p
2

n n p p
1 2
n n
p
On peut chercher les ples de H(p) en rsolvant lquation 1 2x x 2 0 avec ( x ) .Le discriminant
n
rduit vaut ' 2 1 , Pour dterminer la rponse indicielle, on distingue 3 cas selon les valeurs de

p1 = -1/1 et p2 = -1/2 sont les ples de la transmittance H(p)

=1, H(p) a un ple double


K
Y ( p)
p (1 p ) 2
1
avec
n

1<
Les ples de H(p) sont rels (ngatifs)

0<<1
Les ples de H(p) sont complexes conjugus,
on obtient une rponse oscillatoire

e nt
y (t ) K 1 sin( p t )
1 2

Avec arccos( ) et p n 1 2
Exemple : = 0.2, f n 1Hz et K=5
Remarque: Dans les trois cas, la tangente l'origine est nulle.

Dr Serge DZONDE,Ing. - 28 - 28/09/2017


Automatique
2
La priode doscillation vaut T p Tosc avec
p
Lieu du premier dpassement
p n 1 2 en fonction de

Quelques grandeurs sont intressantes, du point de vue des


asservissements :

tm : lieu du premier dpassement, est obtenu pour :


n 1 2 .t arccos( )
arccos( )
soit t m , On constate sur le graphe ci-
n 1 2
contre que tm est dautant plus faible que est voisin de 0.
tp : lieu du premier maximum.
3
Lamplitude du dpassement en tp est donne par y(t), pour n 1 2 .t p arccos( )
2

y (t p ) K 1 et le dpassement (que lon exprime en gnral en %) vaut :
1 t
On a alors e np
1 2

3
arccos( )
n t p 1 2 2
e e Dpassement maximum en fonction de
D( )
1 2 1 2
La courbe D() est reprsente ci-contre.
On constate que le dpassement atteint 100%
quand tend vers 0 ;
il disparat quand tend vers 1.



1 2
Par approximation, ( D1 ( ) 100.e )

tr : temps de rponse 5%.

Il sagit de linstant partir duquel le systme ne scarte pas plus de 5% (parfois on choisit 2%) de
2
la valeur finale. Si est petit (<0.5), les priodes TP et Tn sont voisines et gales .
n
2
n N
n
Au bout de N priodes, lamplitude du dpassement est de e = e 2N
Si on admet un dpassement de 5%, on a : e 2N = 0.05, soit .N 0.47
0.47 1
On obtient donc : N . En pratique on prend N qui est lgrement plus favorable que
2
1
lexpression prcdente, et se rapproche du facteur de qualit des lectroniciens Q
2
Conclusion :
un systme du second ordre prsente des oscillations si < 1
si > 1, le systme comporte deux ples rels.
si 0, le systme est fortement oscillatoire, pendant une dure trs longue.
La rponse du systme est la plus rapide et sans dpassement pour = 1.

Dr Serge DZONDE,Ing. - 29 - 28/09/2017


Automatique

2
si 1 , le systme prsente un seul dpassement, et pas doscillation complte.
2
3 4
= 0,7 tr est minimal ( t r 5% ; t r 2% )
n n

III.3 Rgime Harmonique


III.3.1 Diagramme de Bode

Soit H(p) la fonction de transfert dun systme, on tudie le gain du systme : H ( j ) . Ce gain est
exprim en dcibels (dB). Ensuite on tudie le dphasage introduit par le systme entre y et u ; il est donn
par arg( H ( j )) .
Sur le diagramme de Bode, les frquences (ou pulsations) seront portes sur une chelle logarithmique.

Exemple 1: circuit du premier ordre du type passe bas


A
Soit une fonction de transfert de la forme : H ( p ) . Pour tracer le diagramme de Bode, on tudie
p
1
0
H ( j ) et arg( H ( j )) pour trois valeurs particulires :
0,
on a alors H() A do : | H()|A et | H()|dB 20.log10(|A|) : asymptote horizontale
arg( H ( j )) arg(A) = {0 si A>0 ; si A<0 }

0
dans ce cas, H() A jA 0 et | H()| A 0 soit en dciBels
j
| H()|dB 20.log10(|A|.0) -20.log10()

Ceci correspond, avec une chelle logarithmique en , une droite de pente gale 20dB par
dcade (quand 10). Cette droite (asymptote) coupe lasymptote trouve prcdemment
pour 0 en 0.

La phase de H() est donne par : arg(-j) + arg(A) = + arg(A)
2

Si A<0 : arg( H ( )) + = Si A>0 : arg( H ( )) +0 =
2 2 2 2
= 0
A
Dans ce cas, H()
1 j
A
On a alors | H()| soit en dB : 20 log10 ( A ) 20 log10 ( 2 ) 20 log10 ( A ) 3
2

Et arg( H ( 0 )) arg( A) arg(1 j ) arg( A)
4

Si A>0 : arg( H ( 0 ))
4
3
Si A<0 : arg( H ( 0 )) =
4 4

Dr Serge DZONDE,Ing. - 30 - 28/09/2017


Asservissements Niveau II

Cette tude nous permet de tracer les diagrammes de Bode : (A=5, f0=10Hz)

Gain (dB) Phase (degrs)

Exemple 2: circuit du second ordre

Dr Serge DZONDE Page 13 28/09/2017


Asservissements Niveau II

III.3.2 Reprsentation dans le plan de Nyquist.

Cette reprsentation est constitue d'une seule courbe :


Pour 0 on trace H( j ) dans le plan complexe : la partie imaginaire en ordonnes
et la partie relle en abscisses. La courbe obtenue est gradue en .

Exemple : (cas de lexemple 2 prcdent)

III.3.3 Reprsentation dans le plan de Black.

Dr Serge DZONDE Page 14 28/09/2017


Asservissements Niveau II

De mme que pour la reprsentation dans le plan de Nyquist, cette reprsentation est galement
constitue dune seule courbe. Pour 0 , H( j ) est trac dans le systme de
coordonnes de Black. Laxe vertical reprsente le module de H( j ) en dcibels ( H( j ) ) et

db

laxe horizontal reprsente la phase de H( j ) en radians ou en degrs ( H( j ) )

Exemple : (cas de lexemple 2 prcdent)

III.3.4 Dfinitions

Pour comparer les rgimes harmoniques des diffrents systmes rencontrs, on dfinit les paramtres
suivants :
Pulsations de coupure.
On appelle pulsations de coupure du systme, les pulsations pour lesquelles le gain a diminu de 3dB par
rapport au maximum local. On note ces pulsations ck.

Bande passante.
On appelle bande passante, la zone de frquence dans laquelle le gain n'est pas infrieur -3dB du maximum.

Gain statique.
On appelle gain statique du systme, la valeur de ( H( 0) ) . Cette valeur correspond au gain du systme en
rponse un chelon : (c'est dire lorsque 0 , voir thorme de la valeur finale)

Dr Serge DZONDE Page 15 28/09/2017


Asservissements Niveau II

Chapitre IV:
Analyse des systmes Asservis
Un asservissement consiste contrler une grandeur de sortie partir dune consigne avec la
meilleure prcision possible. Trois aspects sont en gnral tudis :
- La sortie est-elle identique la consigne en rgime permanent ?
- La rponse de la sortie suit-elle la consigne lors des transitoires ?
- Le systme est-il insensible aux perturbations ?
Dans un asservissement, tout le problme consiste choisir la structure du correcteur et en trouver
les paramtres satisfaisant un contrle efficace du dispositif. Le nouveau schma fonctionnel peut se mettre
sous la forme indique ci-dessous. La boucle retour unitaire facilite ltude de lasservissement.
Consigne X(p) (p) Correcteur U(p) Dispositif Y(p) : grandeur de
C(p) contrl H(p) sortie
Fig IV.3

IV.1 Stabilit
Lors dun contrle de processus, il importe que la rponse de celui-ci reste stable. Le simple fait de
fermer une boucle de rgulation mal conditionne peut amener un systme un rgime instable pouvant
entraner la destruction du systme.
Un systme est stable, si une faible perturbation l'carte faiblement de sa position d'quilibre.
Un systme est asymptotiquement stable, si aprs une perturbation il revient sa position d'quilibre:

Fig IV.4

Connatre la stabilit dun systme est insuffisant lors de la mise en oeuvre dun asservissement. En effet, le
systme peut tre stable dans certaines conditions, mais peut devenir instable par exemple si certains
paramtres varient ( cause dun modle approch, ou si les paramtres du modle voluent).

IV.2.1 Observation des ples

Un systme asservi est asymptotiquement stable si les ples de sa transmittance sont tous partie
relle strictement ngative.
G ( p)
En effet les ples de sont les racines de lquation caractristique 1 F ( p ).G ( p ) 0 . On
1 F ( p ).G ( p )
peut les retrouver en mettant H(p) sous la forme dune fraction rationnelle dcomposable en lments
Ai
simples : H ( p ) p p
i
Si les racines de l'quation caractristique sont partie relle strictement ngative le rgime transitoire tend
vers 0 quand t tend vers l'infini.
Im(p)
La limite de stabilit dun systme est atteinte ds lors quun ple
devient imaginaire pur : dans ce cas, le systme devient oscillant
Zone Zone
sans attnuation. Si un ple est partie relle positive, le systme
diverge. On a reprsent ci-contre, dans le plan complexe, le lieu stable instable Re(p)
des ples assurant la stabilit du systme (fig. a)
Fig IV.5 a)
Pour un systme du second ordre, les ples scrivent :

Dr Serge DZONDE Page 16 28/09/2017


Asservissements Niveau II


s1, 2 0 . j 1 2 ou s1, 2 0 . cos j sin
Le module du ple vaut 0, sa phase vaut , avec cos() = .
2
Afin de limiter le dpassement, il est souhaitable de prendre
2
soit voisin de 45. En gnral, ne devra pas aller en de de 0.5, correspondant =60. Ceci restreint la
zone de placement des ples des systmes, par rfrence aux systmes du second ordre (fig. b)
b)

IV.2.2 Dtermination de la stabilit partir de la fonction de transfert d'un systme continu :


Critre de Routh

bm p m bm 1 p m 1 ... b1 p b0
Soit la fonction de transfert sous sa forme polynomiale: H ( p ) ,n m
a n p n a n 1 p n 1 ... a1 p a 0

Soit le polynme caractristique: a n p n a n 1 p n 1 ... a1 p a 0 0 ,

On construit le tableau suivant:

avec

Enonc du critre de Routh :

Une condition ncessaire et suffisante pour que le systme soit stable est :
o tous les coefficients ai du polynme doivent tre prsents et de mme signe
o tous les coefficients de la 1re colonne du tableau doivent tre de mme signe
Remarque : Lors de la construction du tableau, il arrive quun terme de la premire colonne soit nul. Pour
juger de la stabilit, on peut remplacer cette valeur par un positif et continuer la construction. Si le reste de
la colonne est positif, le systme est stable.
Le nombre de ples partie relle positive est donn par le nombre de changements de signe des
termes de la premire colonne du tableau.

Exemple:

Tableau de Routh :
20 1 CNS de stabilit:

Dr Serge DZONDE Page 17 12-200K>0 et 10K>0 28/09/2017


soit : 0<K<0,06
Asservissements Niveau II

12 10K
12 200 K
0
12
10K

IV. 2.3 Stabilit, robustesse, marges de gain et de phase

La stabilit dun systme peut galement tre observe grce aux tracs de Bode : un systme sera
stable si, lorsque le module de la fonction de transfert atteint lunit (0dB), on obtient un dphasage suprieur
-180.
Les diagrammes de Bode permettent dobtenir rapidement un trac simplifi des courbes
20log|G(j)| (mesure de |G(j)| en dcibels) et argG(j) en fonction de la pulsation repre en
chelle logarithmique (G tant la fonction de transfert en BO du systme considr)

systme stable Fig IV.6


systme oscillant systme instable

On dira quun systme est robuste si malgr les erreurs de modlisation, les performances obtenues restent
correctes.

Marges de stabilit

Les systmes ne sont pas toujours techniquement utilisable lorsquils sont stables. Afin
dassurer une bonne robustesse, on dfinit une marge de gain et une marge de phase :

a. Marge de phase
La marge de phase permet de chiffrer la marge de scurit que lon
rend par rapport linstabilit du systme (|T(j)| = 1 avec
arg [T(j)] = -180. Soit u la pulsation pour laquelle |T(j)| = 1 en
boucle ouverte. On dfinit la marge de phase M par M= 180 + arg
[T(ju)]. Afin dassurer une bonne robustesse, une marge de phase de
45 60 garantit un fonctionnement correct du systme.

b. Marge de gain
On peut aussi chiffrer la marge de scurit par rapport
linstabilit, par la marge de gain. Soit c la pulsation pour laquelle :
arg [T(j)] = -180 , On dfinit la marge de gain Mg par
Mg = -20 log |T(jc)| : Ces 2 marges sont reprsentes
Si Mg > 0, le systme est stable en boucle ferme ; sur les graphes ci-dessus
Si Mg < 0, le systme est instable en boucle ferme ; Fig IV.7
En gnral une marge de gain de 10 15 dB garantit un fonctionnement correct du systme.

Dr Serge DZONDE Page 18 28/09/2017


Asservissements Niveau II

IV.2.4 Critre de stabilit de Nyquist

A. Critre simplifi du revers

Sauf des cas tout fait particuliers, la structure des Fonctions de Transfert en Boucle Ouverte
(FTBOs) Gppermet de simplifier lutilisation du critre de Nyquist.
Nous naborderons donc dans ce cours que le critre simplifi de Nyquist : le critre du revers.
Ce critre snonce en deux parties :
1. Tracer la partie du lieu de Nyquist de la FTBO correspondant la variation croissante de p
sur le demi-axe imaginaire positif p = j.
2. Vrifier que ce lieu passe droite du point (-1), appel point critique , dans le plan de
Nyquist.

B. Critre du revers dans le plan de Black

Le point critique (-1) dans le plan de Nyquist a pour coordonnes (-180, 0 dB) dans le plan de Black. La
fig.IV.8 montre la reprsentation de la FTBO dun systme du second ordre (inconditionnellement stable)
dans le plan de Nyquist pour deux amortissements diffrents.

Fig IV.8

Dans les deux cas, le point critique est laiss gauche.


La reprsentation du mme systme dans le plan de Black est donne sur la figure IV.9

Fig IV.9

Dans le plan de Black, le point critique est donc laiss droite en descendant .

Dr Serge DZONDE Page 19 28/09/2017


Asservissements Niveau II

Le critre du revers exprime tout simplement quaux frquences hautes (vis vis des frquences
caractristiques du systme considr : pulsation de rsonance ou pulsation du systme non amorti),
lorsque le dphasage est de 180, il faut attnuer le signal de retour (gain < 1), sinon le signal
rinject va se ramplifier dans une raction positive (LARSEN des installations radio).

IV.2 Rapidit
Dfinition :

La rapidit d'un systme asymptotiquement stable se mesure par la dure de son rgime transitoire.
Il est pratique de la mesurer grce la rponse indicielle.

Pour un systme asymptotiquement stable, plus la rponse indicielle converge vite vers la valeur finale, plus
le systme est rapide.

IV.3 Temps de rponse


Dfinition
Pour chiffrer en pratique la rapidit du rgime transitoire, on a l'habitude de considrer le temps de
rponse 5%; c'est le temps au bout duquel le systme a atteint son rgime permanent 5% prs et partir
duquel il ne s'en carte pas de plus de 5%.

Attention ! Ne confondez pas le temps de rponse Tr avec le temps de monte tm

Dr Serge DZONDE Page 20 28/09/2017


Asservissements Niveau II

IV.4 Prcision
Dfinition

Soit e(t) l'cart entre la consigne c(t) et la sortie obtenue s(t). On s'intresse en gnral au rgime
tabli et la valeur finale de cet cart quand t => , que l'on appelle erreur permanente (Steady state error en
anglais).
La valeur du rapport (erreur/consigne), exprim en %, constitue la prcision du systme.
Soit un systme asservi retour unitaire, comportant une consigne de transforme de Laplace C(p) et une
perturbation de transforme de Laplace Z(p), dont on suppose connu le point d'application :

On peut calculer l'cart entre la consigne C et la sortie S


( p ) C ( p ) G2 ( p ).Z ( p ) G1 ( p ). ( p )
1 1
Soit ( p ) C ( p) Z ( p)
1 G1 ( p )G2 ( p ) 1 G1 ( p )G2 ( p )

La transmittance en boucle ouverte G(p) = G1(p).G2(p) peut se mettre sous la forme :


K 1 b1 p ... bm p m
G ( p ) G1 ( p )G2 ( p ) .
p 1 a1 p ... a n p n
o K est le gain statique et
o le nombre d'intgrateurs est la classe du systme.
o L'erreur permanente est donne par : e ss lim (t ) lim p ( p ) (Thorme de la valeur finale)
t p 0

1 G2 ( p)
e ss lim (t ) lim p. .C ( p ) lim p. .Z ( p )
t p 0 K p 0 K
1 1
p p
Erreur permanente par rapport
Nature de la consigne
la consigne
Nombre d'intgrateurs Echelon C(p)= A/p rampe C(p)=A/p2
A
0
1 K
A
1 0
K
2 0 0

o Pour avoir une erreur statique nulle (rponse un chelon), il faut 1 intgrateur.
o Pour avoir une erreur de tranage nulle (rponse une rampe), il faut 2 intgrateurs.
o Pour avoir une erreur statique faible, il faut un gain statique K lev

Erreur permanente par rapport la perturbation


o Pour un systme de classe 0, l'erreur en rponse un chelon de perturbation Z(p) = B/p est
B.G 2 (0)
=
1 K
o Pour un systme de classe 1, l'erreur en rponse un chelon de perturbation Z(p)= B/p est = 0 si
l'intgrateur est dans G1(p)
Donc pour que la perturbation soit bien compense il faut un gain statique K lev, ou un intgrateur.
Chapitre V:
Dr Serge DZONDE Page 21 28/09/2017
Asservissements Niveau II

Conception des correcteurs


V.1. Critres de conception
C(p) G ( p)

Le correcteur incorpor en boucle ferme est charg damliorer les qualits de lasservissement. Les
critres suivants sont gnralement utiliss :
V.1.1. Erreur statique
Idalement, lerreur statique doit tre nulle (prcision infinie) ; mais parfois, une petite erreur est
acceptable. Ceci est possible ds lors quun intgrateur se trouve dans la boucle de rgulation.
V.1.2. Rapidit
Pour les systmes du 1er ordre, la rapidit est caractrise par la constante de temps . Plus est petit,
plus le systme est rapide. Inversement, plus est grand, plus le systme est lent.
Pour les systmes du 2me ordre, la rapidit est caractrise par n. Une grande valeur de n
correspond un systme rapide.
V.1.3. Stabilit
Il sagit ici de stabiliser ou damliorer la stabilit du systme. Ceci est possible en jouant dans le
domaine frquentiel sur les marges de gain et les marges de phase. Par ailleurs, lamplitude du premier
dpassement est aussi une mesure de stabilit relative.
V.1.4. Temps dtablissement
Cest le temps mis par le systme pour atteindre le rgime permanent.
o Pour les systmes du 1er ordre, Ts = 4 ,
4
o Pour les systmes du 2me ordre, TS
n

V.2. Correcteur proportionnel (P)


C(s) = kp,
oSi kp est suprieure 1, on accrot la prcision (lerreur diminue), mais la stabilit diminue,
car Mg et Mdiminuent.
o Si k est trop grand, on peut atteindre linstabilit.
o Si k est infrieure 1, la stabilit augmente au dtriment de la prcision.
En incorporant un correcteur proportionnel, en boucle ferme un systme du 1er ordre, on a :

kp K
1 p

K .k p K .k p
1 p K .k p 1 K .k p
La fonction de transfert en boucle ferme est : H ( p )
K .k p 1 p K .k p
1 1 p
1 p 1 K .k p
K .k p Ainsi, si kp , la constante de temps en boucle ferme
1 K .k p
H ( p) C 0,
1 K .k p
1 p
1 K .k p Conclusion : Un correcteur proportionnel augmente la
rapidit du systme quand le gain kp est grand

Dr Serge DZONDE Page 22 28/09/2017


Asservissements Niveau II

V.3. Correcteur proportionnel Intgral (PI)

kI k p .p kI
C ( p) k p , la fonction transfert en boucle ouverte est : L( p ) C ( p ).G ( p ) .G ( p )
p p
Conclusion : Un contrleur PI transforme un systme de type m en un systme de type m+1. Un systme de
type 0 est transform en un systme de type 1. Par consquent il aura une erreur statique nulle
en rponse indicielle.

V.4. Correcteur proportionnel Driv (PD)


C ( p) k p k d . p ;
n
2
Considrons la fonction de transfert dun systme en boucle ferme. H( p) .
p 2n p n
2 2

G( p) 2 n n
2 2
G ( p)
Pour un systme retour unitaire, H ( p )
1 G ( p) p 2n p p( p 2n )
Si on applique un contrleur PD G(p) :

C ( p) k p kd . p n
2

G( p)
p( p 2n )

n (kp kd . p)
2

n (kp kd . p)
2
La transmittance en boucle ferme devient H( p) p2 2n p
2
(k k . p) p 2n p n kp n kd p
2 2 2
1 n p d
p2 2n p
n kp n kd . p
2 2
p ( 2 kd )
2 2
H( p)
2
; Lquation caractristique p n n n kp=
p p(2n k ) k
2 2 2
n d n p

0 permet de dgager la nouvelle frquence naturelle


*
n n k p .
n kd
De mme 2 * n 2 n n k d 2 * n k p *
* 2

kp 2 kp
*
Conclusion : croit avec kd ; Un contrleur PD augmente le coefficient damortissement dun
systme fortement oscillatoire.

V.5. Correcteur proportionnel Intgral Driv (PID)

Les correcteurs vus prcdemment prsentent les avantages suivants :


- action proportionnelle : rduction de lerreur statique, rglage des marges de gain et de phase
- action drive : stabilisation du systme, amlioration des performances dynamiques
- action intgrale : annulation de lerreur statique
Le correcteur PID cumule lensemble de ces effets. Il a la fonction de transfert suivante :
kI 1
C ( p) k p k d . p ou C ( p ) k (1 Td . p )
p TI p

Rglage exprimental dun correcteur PID

Dr Serge DZONDE Page 23 28/09/2017


Asservissements Niveau II

Dans un correcteur PID, il est ncessaire de procder au rglage des trois paramtres caractrisant le PID : le
gain proportionnel (k), laction drive (Td) et laction intgrale (TI). Pour effectuer ce rglage, on soumet le
systme une perturbation (de la consigne ou dun paramtre extrieur) et on observe lvolution de la
grandeur de sortie. On procde au rglage en trois tapes successives :
- rglage de laction proportionnelle : le systme doit tre en dbut de rgime oscillant lorsque la
perturbation est applique, sans prsenter cependant des dpassements excessifs.
- rglage de laction intgrale : le systme doit revenir suffisamment rapidement la valeur finale sans
prsenter doscillations trop importantes.
- rglage de laction drive : le systme ne doit pas prsenter doscillations importantes.

V.6. Correcteurs avance et retard de phase


11 p 1 1j
C ( p) . Dans le domaine frquentiel, C ( j )
1 2 p 1 2 j
Le dphasage ( ) tan 1 ( 1 ) tan 1 ( 2 )
Si 1 2 ; ( ) 0 , le dphasage positif justifie lappellation compensateur avance de phase.
Si 1 2 ; ( ) 0 , le dphasage ngatif justifie lappellation compensateur retard de phase.

V.7. Conception de correcteurs pour systmes du 1er ordre

1
Exemple 1 : Un process est modlis par la fonction de transfert G ( p ) .
1 5p
Concevoir un correcteur pour satisfaire les conditions suivantes :
o Une erreur statique de moins de 1% pour une rponse indicielle
o Un temps dtablissement dau plus 2s.

Caractristiques du systme sans contrleur.


A A
o Erreur statique pour rponse indicielle : r (t ) 50% (perte de signal de 50%)
11 2
o Temps dtablissement : Ts = 4 = 20s. Ainsi, les deux conditions ne sont pas satisfaites.
o En appliquant un contrleur proportionnel, C(p) = k
R(p) Y(p)
k 1
1 5p

k
La fonction de transfert en boucle ouverte est : L( p ) C ( p ).G ( p )
1 5p
A 1
Erreur statique : e ss 0.01. A 0.01 (1)
1 k 1 k
k k
1 5p
1 k
k
En boucle ferme, H ( p )
k 1 5p k 5
1 1 p
1 5p 1 k
20
Le temps dtablissement, Ts = 4= 2 k 9
1 k
(1) k 99 ; Finalement, la condition k 99 est suffisante. Donc
choisir par exemple k 100

Dr Serge DZONDE Page 24 28/09/2017


Asservissements Niveau II

Exemple 2 : Reconsidrer le system de lexemple 1.


Concevoir un correcteur pour satisfaire les conditions suivantes :
o Une erreur statique nulle pour une rponse indicielle
o Un temps dtablissement dau plus 2s.

kI k p .p kI
Considrons C ( p ) k p , la transmittance en boucle ouverte est L( p )
p p (1 5 p )
Un contrleur PI transforme le systme de type 0 en un systme de type 1. Ce qu gnre une erreur statique
nulle pour une commande en chelon.
k p .p kI
5p2 p k p .p kI
La transmittance en boucle ferme est H ( p )
k .p kI 5 p p k p .p kI
2
1 p
5p p
2

0.2.k p . p 0.2.k I kI 1 kp
H ( p) . Par identification, n et 2 n
1 kp k 5 5
p2 ( ). p I
5 5
4 4 40
Le temps dtablissement TS = 2 k p 19 . En conclusion, le contrleur C(p)
n n 1 k p
kI 1
est de la forme C ( p ) k p o k p 19 . Ainsi, par exemple C ( p ) 20 car il nya aucune
p p
contrainte sur n.

V.8. Conception de correcteurs pour systmes du 2me ordre


100
Exemple 3 : Un procd est modlis par la fonction de transfert en boucle ferme H ( p )
p 2 p 100
2

Concevoir un correcteur pour satisfaire les conditions suivantes :


o Une erreur statique nulle pour une rponse indicielle
o Un coefficient damortissement = 0.5
Caractristiques du systme sans contrleur.
G ( p) 100 100 100
H ( p) 2 G ( p) 2 G ( p)
1 G ( p ) p 2 p 100 p 2p p ( p 2)
Le systme a une erreur statique nulle pour une entre en chelon cause de la prsence du terme 1
p
(intgrateur) dans lexpression de la transmittance en boucle ouverte.
n 10 2 n 2 0.1 (Systme fortement oscillatoire car est proche de 0)
En utilisant un contrleur PD, C ( p ) k p k d . p , on l systme suivant :

C ( p) k p kd . p G( p)
100
p2 2p
n 100.k p 10 k p

100.kp 100.kd . p 2 n 2 100.k d


p 2p
2 100.kp 100.kd . p 2(0.5)(10 k p ) 2 100.k d
H( p) 2
100.kp 100.kd . p p (2 100.kd ) p 100.kp
1 10 k p 2 100.k d
p2 2p
Pour kp = 1, kd = 0.08 C(p) = 1+0.08.p
Pour kp = 4, kd = 0.18 C(p) = 4+0.18.p

Dr Serge DZONDE Page 25 28/09/2017


Asservissements Niveau II

Annexe : Table de transformes de Laplace


(Cette page est recopie du site internet http://www-hadoc.ensieg.inpg.fr/hadoc/continu/n00/tl/etl.htm)

TRANSFORMEE DE FONCTION TEMPORELLE


LAPLACE L (p)
(i)

1 0

La distribution de Dirac unitaire (t) /


La fonction chelon unitaire u(t) = c si t 0 ; (= 0 si t < 0)

La fonction rampe unitaire x(t) = a.t si t 0 ; (= 0 si t < 0) a est un rel



a = tan (rampe unitaire = 45)

Dr Serge DZONDE Page 26 28/09/2017


Asservissements Niveau II

Dr Serge DZONDE Page 27 28/09/2017