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Mcanique des

milieux continus
Jean Coirier
Carole Nadot-Martin

Mcanique des
milieux continus
Cours et exercices corrigs

Prface de Liviu Solomon


Illustrations de Jean-Pierre Petit

4e dition
CHEZ LE MME DITEUR
J. COIRIER, Mcanique des milieux continus, Aide-mmoire, Paris,
Dunod, 2001

Illustration de couverture Copyright 2001


PhotoDisc Inc.

Dunod, Paris, 2013


Dunod, Paris, 1997, 2001, 2007 pour les prcdentes ditions
ISBN 978-2-10-059851-9
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Prface la premire dition

Parmi les sciences de la nature, la mcanique est la plus ancienne, car la plus simple.
Les btisseurs de la tour de Babel, du phare dAlexandrie, des pyramides, les naviga-
teurs phniciens, etc. ont eu rsoudre, souvent de faon empirique, des problmes de
mcanique. La physique, la chimie, la biologie ne sont venues que plus tard, avec des
approches de plus en plus fines de la connaissance du monde matriel dans lequel nous
sommes plongs et dont nous faisons nous-mmes partie.
Avec la mcanique, lhumanit a commenc pntrer les mystres de la connais-
sance, comprendre lunivers et agir sur des fragments de celui-ci. La mcanique a
t longtemps la seule utiliser les moyens des mathmatiques et a jou un rle essen-
tiel dans leur dveloppement : Galile, Newton, Euler, Lagrange, Cauchy ont dve-
lopp loutil mathmatique, pousss par leurs recherches en tant que mcaniciens. Cela
se passait une poque o lon ne savait encore rien de llectromagntisme, du
tableau priodique des lments, des microbes : Maxwell, Mendeleieff, Pasteur
ntaient pas encore ns.
partir de Galile, on a assist pendant trois sicles une extraordinaire floraison
des diffrentes branches de la mcanique : systmes de points matriels, systmes
rigides, corps solides, liquides, gaz, mlanges, etc. La technique moderne, la science
que lon pratique, la vie que nous menons seraient inconcevables sans ces trois sicles
de recherche en thorie des mcanismes, en lasticit, en mcanique des fluides. Le
tableau a chang, me semble-t-il, aprs 1950 : les disciplines de branche continuent
leur progrs, mais en mme temps, il se forme une vritable mcanique gnrale ,
visant dcrire tout ce que le mcanicien peut dire du mouvement de tout corps rele-
vant de sa comptence.

Le livre du professeur Jean Coirier que jai lhonneur et le grand plaisir de prsen-
ter ici, est un livre de mcanique gnrale des milieux continus. Dans quelle mesure
est-ce une nouveaut ?
Des ouvrages avec un titre semblable sont rgulirement publis un peu partout,
depuis les USA jusquen Nouvelle Zlande... Regardons leurs tables des matires,
feuilletons-les. Nous trouverons trs souvent des textes qui dbutent par une partie de
gnralits sur les milieux continus, suivie de chapitres portant frquemment sur la
mcanique des fluides et sur llasticit. Cest un choix possible, et cela peut rendre
service.
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VI Prface

Le livre que vous avez entre les mains en diffre profondment. Ce nest pas une
succession de chapitres venant de disciplines diverses ; ici, on apprendra bel et bien la
mcanique gnrale des milieux continus. Sa structure est dicte par un souci
dconomie et de minimalit : on introduit chaque tape ce qui est ncessaire, et on
lexamine jusqu ses consquences ultimes.
Ltude dbute par le mouvement dun milieu continu : on identifie les parti-
cules , on rpond aux questions : qui est qui ? et qui est o ? . Viennent ensuite
les dformations, puis la cinmatique du milieu continu. Ce nest quaprs quinter-
vient la masse : le milieu est en mouvement et ses particules sont porteuses de matire.
Suit la thorie des contraintes (il faut agir sur le milieu pour le faire passer dune
configuration une autre). Les quations de bilan sont la cl de vote de la logique du
livre : cest de l que vont venir les quations rsoudre, ce qui sera laffaire du math-
maticien, du numricien, du programmeur ; on ne sen occupe pas ici, cela nappartient
pas au sujet.
La thermodynamique, avec les concepts et les bilans dnergie et dentropie, se
chargera denglober le tout dans une construction unitaire (construction qui, avec
concision et lgance, va inclure aussi ltude des discontinuits).
Mais o sont donc passes la mcanique des fluides, llasticit, la plasticit ? Il
ny en a pas et cest trs bien ainsi : nous sommes toujours en mcanique des milieux
continus quelconques . Ce nest qu la fin de louvrage que ces milieux seront dots
de lois de comportement, faisant la diffrence entre un solide rigide, un solide lasto-
plastique, un liquide, un gaz, etc. Ces lois ne sont pas introduites de manire arbitraire,
ce sont des consquences des principes de la thermodynamique prcdemment exami-
ns. Les milieux hyperlastiques, les fluides stoksiens, se ramnent des cas particu-
liers intressants, et cest dans cet esprit-l quils sont examins. La thermodynamique
nest pas un chapitre parmi dautres, cest elle qui organise cette mcanique gnrale
en un ensemble cohrent.
Ce livre est le fruit dun long travail de recherche et denseignement de lauteur.
Son contenu a t essay sur de nombreuses promotions dlves de lENSMA
(cole nationale suprieure de mcanique et darotechnique) de Poitiers, adapt anne
aprs anne, enrichi de tout ce que la pratique de lenseignement peut apporter : qui
mieux quun enseignant pourrait savoir comment assurer lenchanement logique des
parties, quelles sont les interrogations possibles de ltudiant, les questions cruciales,
les points dlicats, les sujets approfondir ? Le lecteur reoit ici un produit fini et
soigneusement test.
Sur toute ltendue de louvrage, le lecteur aura compris, aura appris manipuler
les concepts gnraux, les mcanismes sous-jacents ltude de nimporte lequel des
milieux continus matriels mobiles que lon pourrait imaginer. Il aura compris lordre
logique des choses, aucun concept ntant introduit avant que cela ne devienne invi-
table - et chaque concept tant exploit jusquau bout.
Lappareil mathmatique mis en uvre est aussi conomique que le sujet le permet.
Puisque nous avons affaire des milieux tridimensionnels, tout repose sur lutilisation
de champs de vecteurs fonctions du point et du temps, dapplications dfinies sur de
tels champs (do ncessairement lapparition des tenseurs) et doprations de driva-
tion et dintgration mettant en jeu des champs de vecteurs et de tenseurs. Les concepts
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Prface VII

sont expliqus au fil du texte et analyss en dtail dans les annexes finales. Cest un
appareil mathmatique pas trop encombrant, et le lecteur naura pas de difficult las-
similer.
Lauteur propose au lecteur de vrifier la bonne comprhension du texte laide
dun choix dexercices, prsents avec leurs corrigs.

Le livre est crit dans un style agrable, clair et prcis, et avec un humour auquel
les ouvrages de mathmatiques et de mcanique ne semblent pas avoir souvent
recours... Il ne sagit pas de suggrer que la mcanique est un jeu elle nen est pas
un. Mais lauteur nous montre que lexpos de questions hautement srieuses peut se
faire sur un ton amical et agrable, un ton qui nous permet de sourire de temps autre
au milieu dun raisonnement qui reste, videmment, technique et rigoureux. Les des-
sins nuance humoristique qui apparaissent ici et l participent de ce mme esprit.
Il ny a pas de voie royale en mathmatiques, en mcanique du continu non
plus. Le livre a demand un travail considrable son auteur ; le lecteur devra fournir
sa part deffort. Cest un ouvrage parfaitement articul, o tout est bien expliqu, en
dtail, exemples lappui. Mais cest un texte travailler, non parcourir. La rcom-
pense est au bout du chemin : le lecteur sera en mesure daborder la littrature de
recherche contemporaine, en mesure dessayer dy participer.
Cest un outil de travail, accessible tout tudiant-ingnieur, tout tudiant dun
master en mcanique. Il sera trs utile aux enseignants de mcanique et des sciences de
lingnieur : il les incitera construire des enseignements nouveaux, jour .

On ne peut pas prvoir quoi ressemblera la mcanique des milieux continus dans
un quart de sicle. Mais je suis convaincu que louvrage du professeur Jean Coirier gar-
dera toute son actualit et sa fracheur pendant au moins dix ou quinze ans.
Plongez-vous dans ce livre, papier et crayon la main. Au fil de la lecture, vous
dcouvrirez des terres nouvelles. Cet ouvrage vaut vraiment le voyage.

Liviu Solomon,

Matre de Confrences luniversit de Bucarest (de 1953 1971)


et Professeur luniversit de Poitiers (de 1971 1992).
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mes parents,

Monsieur le Professeur Claude Mathurin


qui ma montr que la science pouvait tre
la fois utile et belle

Avant-propos

Vous le savez, la mcanique est partout. Elle rgit aussi bien les mouvements des
galaxies que ceux des particules lmentaires. Et la mcanique des milieux dits
continus , objet de cet ouvrage, occupe sa juste place dans son domaine qui est celui
de lchelle humaine , loin de linfiniment petit et de linfiniment grand. Voil qui
en fait une science a priori utile et sduisante. Et pourtant combien de livres la concer-
nant qui sont referms peine entrouverts. Cest quelle se dfend bien, la canaille,
dressant son barrage dquations devant qui veut forcer sa porte sans avoir acquis au
pralable une solide culture mathmatique.
Que dquations, que dquations ! , pourrait-on dire en parodiant Mac-Mahon.
Il y en a en effet pour tous les gots (ou tous les dgots) : des petites, des moyennes
et des grandes, des scalaires, des vectorielles et des tensorielles, des fondamentales et
certaines dont on murmure quelles le seraient moins. Il ny a qu se baisser pour en
ramasser, mais linquitant, cest que certains ne sen relvent pas.
Cest pour ceux-l et pour les autres que ce livre a t crit, sorte de guide
usage personnel pour se frayer un chemin dans la jungle des quations, se sentir bien
dans sa peau dtudiant en mcanique et il ny a pas de honte cela russir ses exa-
mens.
Ce nest en effet que lorsque loutil est matris quon peut sen servir. En mca-
nique, les quations ne sont pas une fin en soi, mais le fameux sens physique , si
indispensable et si fcond soit-il, risque de ne pouvoir donner sa pleine mesure sil ne
peut sexprimer libre de toute entrave mathmatique.
Le mot dordre de cet ouvrage voudrait tre : Dmythifions . Car sil est des
mythes utiles, il en est aussi de paralysants et cest ceux-l que ce livre veut faire la
chasse.
Non, les tenseurs ne sont pas ces monstres, la tte surmonte de deux barres,
chargs dinterdire laccs de la grotte de la connaissance qui na pas fait (ou ne fera
pas) Polytechnique. Non, les quations fondamentales de la mcanique ne sont pas
aussi nombreuses que les desses de lOlympe. On nen compte que cinq et elles ont
entre elles un petit air de famille qui vous les rend moins farouches. Non, ces lutins far-
ceurs que sont les drives particulaires, les gradients, les divergences, les rotation-
nels... ne sont pas l pour vous compliquer lexistence, mais au contraire pour vous gui-
der sur le chemin.
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X Avant-propos

Pour vous en convaincre, nous allons prendre notre temps, ne pas craindre la rp-
tition, essayer de dtailler mme ce qui peut paratre vident en nous fondant sur
une exprience denseignement. Beaucoup de dveloppements ou de commentaires
quun lecteur averti pourra considrer comme superflus sont en fait issus de questions
maintes fois poses par des tudiants lors de sances dites de mise niveau au cours
desquelles les masques tombent plus aisment.
Nommer, cest commencer connatre. Pour apprivoiser une formule, un moyen
efficace est de pouvoir appeler chacun de ses termes par son nom. Nous avons essay
de mettre laccent sur la dnomination prcise des grandeurs introduites. Celui qui fait
la distinction entre un taux de dilatation volumique et une dilatation volumique est dj
dans la bonne direction.
Lessentiel de notre propos est de traiter les lois et notions fondamentales valables
pour un milieu continu avant quon ncrive ses lois de comportement, en particulier
avant quon ne prcise sil sagit dun solide ou dun fluide.
Au chapitre 1, nous prsentons donc le hros de la pice : le milieu continu, ainsi
que les deux faons les plus classiques de dcrire son mouvement.
Les dformations que subit un tel milieu, entre un tat dit initial et un tat actuel
qualifi de final , font lobjet du chapitre 2.
Au chapitre 3, on sintresse non plus la comparaison entre le dpart et larrive
mais aux vitesses avec lesquelles les principales grandeurs mcaniques voluent
chaque instant du parcours.
La masse sintroduit au chapitre 4, accompagne de son invitable axiome de
conservation.
Le terrain est alors prpar pour larrive solennelle au chapitre 5 de la loi fonda-
mentale de la mcanique; cest alors quapparat la notion de contrainte.
Au chapitre 6, nous faisons une petite pause pour insister sur la structure commune
dite quation de bilan qui caractrise aussi bien les lois mcaniques dj prsentes
que les lois thermodynamiques venir.
Le chapitre 7 nous fait entrer dans le monde de la thermodynamique vu au travers
des lunettes du mcanicien. On y retrouve le premier et le second principes sous les
formes respectives des lois de bilan dnergie et dentropie. A la fin de ce chapitre, un
regard en arrire nous montre que, dans notre enthousiasme, nous avons introduit
depuis le dbut de notre qute plus dinconnues (beaucoup plus !) que dquations.
Cela na rien de surprenant. Il fallait bien sattendre devoir prciser, un moment ou
un autre, la nature du milieu tudi cest--dire crire des lois dites de comporte-
ment , sujet qui sera abord la fin de louvrage (chapitre 9).
Afin de permettre la prise en compte de phnomnes conduisant de fortes varia-
tions des grandeurs mcaniques ou thermodynamiques sur des distances trs petites
(surfaces de contact, ondes de choc), il est possible de saffranchir des hypothses de
stricte continuit faites jusqu prsent. Le chapitre 8 prsente ainsi, pour chaque loi de
bilan, une relation appele quation aux discontinuits .
Enfin, comme annonc prcdemment, le chapitre 9 prsente quelques notions
gnrales portant sur les lois de comportement et jette ainsi un pont ouvrant la voie vers
la mcanique des solides dformables et la mcanique des fluides.
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Avant-propos XI

la fin de chaque chapitre, on trouvera des exercices corrigs, de longueur


variable, permettant de passer en revue de nombreux points du cours. Ils sont prcds
dun tableau rcapitulatif donnant les formules juges essentielles.
On trouvera la fin du livre une bibliographie, une liste des notations utilises
(avec les dimensions et les units S.I. correspondantes) et un index alphabtique
dtaill.
Lespoir de lauteur est que, lorsque les concepts de base de la mcanique des
milieux continus auront t assimils, la voie soit libre pour une tude paisible des
livres de mcanique des solides et de mcanique des fluides. Alors pourront tre trai-
tes en profondeur des applications classiques ou appartenant encore au domaine de la
recherche.
Mes premiers remerciements vont ceux qui mont initi la mcanique des
milieux continus, soit par voie directe : MM. Claude Mathurin, Jean-Laurent Peube,
Liviu Solomon..., soit par lentremise de leurs ouvrages : MM. Paul Germain, Cemal
Eringen, Jean Salenon, Clifford Truesdell... Parmi ces derniers, je distinguerai Paul
Germain dont les uvres ont marqu toute une gnration denseignants et de cher-
cheurs en mcanique. Le prsent livre lui doit videmment beaucoup.
M. Liviu Solomon a bien voulu prfacer cet ouvrage. Je len remercie du fond du
cur. Je lui sais gr galement de mavoir encourag et prodigu ses conseils ds lori-
gine du projet de rdaction. Tous les mcaniciens de luniversit de Poitiers et bien
dautres ont pu apprcier pendant de nombreuses annes sa vaste culture (qui dborde
largement le cadre de la mcanique) et sa disponibilit constante pour la communiquer
par des ouvrages, des polycopis et des sminaires.
La tche de relecteur est des plus ingrates et des plus dsintresses. Je remercie
tout particulirement M. Paul-Emile Lemonnier qui a distrait une partie de sa retraite
horticole pour plucher, avec une minutie de bndictin, la totalit du manuscrit. Je lui
suis redevable de son amiti et de nombreuses remarques argumentes qui auraient
mrit en elles-mmes une publication.
M. Andr Dragon na pas compt, lui non plus, ses heures pour me permettre de
profiter de sa culture de mcanicien des solides. Quil soit remerci pour sa comp-
tence aigu et son amiti des moments difficiles du parcours.
Je remercie galement les collgues qui se sont compromis dans la relecture et la
critique de tel ou tel chapitre : MM. Lionel Buthaud, Alain Cimetire, Claude Do,
Denys Gamby, Frdric Pons, Alain Renaud, Jean-Pierre Romain et Ren Souchet. Je
ne veux pas oublier non plus ceux qui mont consacr de leur temps pour une discus-
sion ou une mise au point autour dun point particulier. Mme Rene Gatignol, MM.
Pascal Ardonceau, Philippe Deystuynder, Paul Germain, Alain Neme, Paul Rouge,
Claude Valle se reconnatront.
Comme lhabitude de publier des manuscrits sest perdue dans la communaut
scientifique, il a fallu, pour la premire dition, transformer le mien en PC-Script. Cette
transformation sest opre grce lnergie opinitre de Mmes Jocelyne Bardeau et
Franoise Tournerie qui ont pris pour cela sur leur temps libre. Quelles soient remer-
cies pour leur patience infinie et pour avoir su mettre leurs comptences au diapason
du travail demand, guides en cela par Mmes Anne Bourguignon et Jolle Declercq
des ditions Dunod.
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XII Avant-propos

Les figures et la mise en page dfinitive ont t faites par M. Christophe Quintard.
Christophe fait partie de ces techniciens de lordinateur qui savent retrouver sur cet
outil de travail lme des artisans et des artistes dantan. Je le remercie davoir apport
une contribution essentielle la prsentation de cet ouvrage.
Enfin jexprime toute ma reconnaissance amicale M. Jean-Pierre Petit qui a bien
voulu laisser Anselme Lanturlu nous prouver que la mcanique des milieux continus
pouvait tre, selon le joli mot de Jean-Claude Bne, jubilatoire .

La quatrime dition du prsent ouvrage a bnfici de la collaboration de Carole


Nadot, matre de confrences lISAE-ENSMA et chercheuse lInstitut Pprime. Cela
avait dj t le cas lors de la troisime dition pour laquelle Carole avait rcrit le cha-
pitre 9 sur les lois de comportement. Je la remercie bien sincrement de cette collabo-
ration.
Merci galement Mmes Ltitia Hrin et Coline Laquche des ditions Dunod
pour leur aide et leurs conseils.

Jean Coirier
En complment au prsent ouvrage, on pourra trouver sur le site dunod.com
quelques notes bibliographiques de savants (mathmaticiens, mcaniciens, thermody-
namiciens,...) ayant donn leur nom un rsultat ou un concept cit dans le texte.
Mme si les indications donnes sont sommaires, elles permettent un premier
contact avec ces personnages de la science dont on connat souvent tout au plus tel ou
tel thorme (Cauchy, Riemann, Clausius, etc.).
Ces notes voudraient susciter lenvie daller plus loin par la lecture de livres sp-
cialiss dont certains sont rpertoris dans la bibliographie donne la fin de cet
ouvrage.
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Table des matires

PRFACE V
AVANT-PROPOS IX
CHAPITRE 1 DESCRIPTIONS DU MOUVEMENT DUN MILIEU CONTINU 1
1.1 Solides, fluides 1
1.2 Milieu continu 4
1.3 La thorie cintique des gaz 6
1.4 Mouvement dun systme matriel 8
1.5 Description lagrangienne du mouvement 13
1.6 Description eulrienne du mouvement 21
Principales formules 30
EXERCICES 32

CHAPITRE 2 DFORMATIONS 39
2.1 Notion intuitive de dformation 40
2.2 Gradient de la transformation 41
2.3 Transport convectif 49
2.4 Dilatations 53
2.5 Dformations 60
2.6 Dplacements 65
2.7 Dcomposition du dplacement 67
2.8 Cas dun mouvement rigidifiant 79
2.9 Dformations en petites transformations 81
2.10 tats de dformation particuliers 91
2.11 Conditions de compatibilit 95
Principales formules 100
EXERCICES 102

CHAPITRE 3 CINMATIQUE 108


3.1 Notion de drive particulaire 109
3.2 Drive particulaire dune fonction de point 109
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XIV Table des matires

3.3 Drives particulaires dun vecteur, dun vecteur-aire, dun volume


lmentaires 115
3.4 Drives particulaires dintgrales : circulation, flux, intgrale de
volume 120
3.5 Mouvement isochore 130
3.6 Drivation selon un champ de vitesses quelconque 134
3.7 Taux de dformation, taux de rotation 136
Principales formules 147
EXERCICES 150

CHAPITRE 4 CONSERVATION DE LA MASSE 155


4.1 Conservation de la masse 155
4.2 Conservation de la masse en description eulrienne 157
4.3 Conservation de la masse en description lagrangienne 161
4.4 Cas dun mouvement isochore 164
4.5 Application au calcul de certaines drives particulaires 165
4.6 Cas dun mouvement interne 168
4.7 Fonction de courant pour certains mouvements permanents 170
Principales formules 172
EXERCICES 174

CHAPITRE 5 BILAN DE QUANTIT DE MOUVEMENT. CONTRAINTES 177


5.1 Efforts exercs sur une partie dun systme matriel 178
5.2 Torseur cintique et torseur dynamique 181
5.3 Loi fondamentale de la dynamique 183
5.4 Existence du tenseur des contraintes de Cauchy 186
5.5 Retour sur la loi fondamentale de la dynamique 189
5.6 Conditions aux limites naturelles 194
5.7 tude du tenseur des contraintes de Cauchy 195
5.8 Cercles de Mohr 200
5.9 Quelques tats de contraintes particuliers 205
5.10 Contraintes en description lagrangienne 209
5.11 Efforts intrieurs. Thorme de lnergie cintique 213
5.12 Principe des puissances virtuelles 220
Principales formules 225
EXERCICES 228

CHAPITRE 6 QUATIONS DE BILAN 240


6.1 Flux convectif 242
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Table des matires XV

6.2 quation de bilan pour un domaine matriel (description eulrienne) 244


6.3 quation de bilan pour un domaine anim dun mouvement propre 250
6.4 quation de bilan pour un domaine fixe 253
6.5 Forme locale dune quation de bilan 255
6.6 Conditions aux limites naturelles 258
6.7 quation de bilan en description lagrangienne 261
6.8 Tableau des correspondances 263
Principales formules 264

CHAPITRE 7 BILANS DNERGIE ET DENTROPIE 266


7.1 Bilan dnergie (premier principe de la thermodynamique) 267
7.2 Bilan dnergie interne 276
7.3 nergie de dformation 279
7.4 Bilan dnergie interne en description lagrangienne 286
7.5 Bilan dentropie (second principe de la thermodynamique) 287
7.6 Bilan des lois de bilan 298
Principales formules 300
EXERCICES 302

CHAPITRE 8 QUATION AUX DISCONTINUITS ASSOCIE UNE LOI DE BILAN 305


8.1 Domaine matriel travers par une surface de discontinuit 307
8.2 Drive particulaire dune intgrale de volume 309
8.3 quation aux discontinuits associe une loi de bilan 311
8.4 Application la loi de conservation de la masse 314
8.5 Application la loi de bilan de quantit de mouvement 316
8.6 Application la loi de bilan dnergie 318
8.7 quation de Rankine-Hugoniot 322
8.8 Application au bilan dentropie 322
Dunod. La photocopie non autorise est un dlit.

8.9 quation aux discontinuits en description lagrangienne 323


Principales formules 327
EXERCICE 328

CHAPITRE 9 LOIS DE COMPORTEMENT 330


9.1 Gnralits sur les lois de comportement 331
9.2 Variables dtat 338
9.3 Potentiel thermodynamique et lois dtat 340
9.4 Dissipation et lois complmentaires 351
9.5 Bilan 361
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XVI Table des matires

9.6 Milieux hyperlastiques 364


9.7 Fluides divariants 373
ANNEXE 386
EXERCICES 390

ANNEXE A ALGBRE TENSORIELLE 402


A.1 Espaces 403
A.2 Convention de lindice muet 404
A.3 Tenseurs 405
A.4 Produit tensoriel 413
A.5 Contraction dun tenseur 417
A.6 Produit contract 418
A.7 Tenseur dorientation 424
A.8 Formulaire dalgbre tensorielle 430
EXERCICES 432

ANNEXE B ANALYSE TENSORIELLE 435


B.1 Gradient 436
B.2 Divergence 438
B.3 Laplacien 440
B.4 Rotationnel 441
B.5 Transformations dintgrales 443
B.6 Formulaire danalyse tensorielle 446
EXERCICES 450

ANNEXE C OPRATEURS AUX DRIVES PARTIELLES


EN COORDONNES CURVILIGNES ORTHOGONALES 452
C.1 Systme de coordonnes curvilignes orthogonales 452
C.2 Coordonnes cartsiennes 458
C.3 Coordonnes cylindriques 460
C.4 Coordonnes sphriques 462

BIBLIOGRAPHIE 465

NOTATIONS, DIMENSIONS, UNITS 471

INDEX 481
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Chapitre 1

Descriptions du mouvement
dun milieu continu

1.1 SOLIDES, FLUIDES

1.1.1 Notions intuitives

Les milieux matriels dont nous souhaitons tudier les mouvements sont commun-
ment appels solides et fluides . Ces deux notions, comme beaucoup de notions
premires, ne sont pas si simples dfinir. Le problme se complique encore lorsquon
Dunod. Toute reproduction non autorise est un dlit.

souhaite, comme tout un chacun, distinguer les liquides et les gaz lintrieur de la
famille des fluides.
Une enqute au micro-cravate dans une rue pitonne dune bonne ville franaise
tmoignerait sans nul doute de la perplexit de nos concitoyens sur ces sujets. Plus
facile raliser est la consultation dun dictionnaire. Ouvrons le Petit Robert [63] et
regardons dabord, parmi les dfinitions, celles relatives lusage courant :
Fluide : Qui nest ni solide, ni pais, qui coule aisment . Mais lhuile par exem-
ple, cest pais ou non ? Allons voir solide .
Solide : Qui a de la consistance, qui nest pas liquide, tout en pouvant tre plus
ou moins mou . Qui nest pas liquide, avez-vous dit ? Feuilletons jusqu liquide .
Liquide : Tout corps qui coule ou tend couler . Peut-on dire que le sable sec
qui coule entre les doigts est un liquide ?
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2 1 Descriptions du mouvement dun milieu continu

Comme on le voit, la frontire est bien floue entre un corps plus ou moins mou
et un corps qui tend couler . Les choses deviennent plus srieuses avec les dfini-
tions scientifiques qui suivent les prcdentes dans le mme dictionnaire.
Fluide : Tout corps qui se laisse dformer sous laction de forces minimes ; tout
corps qui pouse la forme de son contenant .
Solide : Se dit dun corps dans lequel les molcules sont trs rapproches les unes
des autres et vibrent avec une trs faible amplitude autour de leur position dquilibre ;
qui a de la cohsion, garde une forme relativement constante lorsquil nest pas soumis
des forces extrieures .
Liquide : Tout corps ltat fluide, pratiquement incompressible et form de cor-
puscules (ions ou molcules) soumis de faibles attractions .
Sur notre lance, regardons gaz :
Gaz : Tout corps qui se prsente ltat de fluide expansible et compressible (tat
gazeux) dans les conditions de temprature et de pression normales .
On voit dj se dgager quelques pistes :
celles lies la forme tout dabord ; un solide a une forme propre susceptible de
changer certes, mais on le reconnat ; un fluide, quant lui, a moins de caractre et
prend la forme du rcipient qui le contient ;
celles lies aux forces exercer pour dformer le milieu ; pour les fluides, elles sont
faibles devant celles ncessaires la dformation dun solide ; en particulier un
fluide ne peut rester insensible une caresse tangentielle ;
celles lies la compressibilit ; dans la famille des fluides, les liquides semblent
rfractaires la compression, ce qui nest pas le cas des gaz.
On progresse, mais on est encore loin du but. Les frontires ne sont toujours pas
nettement marques. Tout peintre amateur (ou professionnel) a pu constater par exem-
ple que certaines peintures ont un comportement de solide si on les laisse reposer un
certain temps. Mais une agitation nergique redonne une peinture solidifie son
aspect liquide, ce qui permet de passer la deuxime couche. Alors une telle peinture,
solide ou liquide ?
Il est grand temps daller chercher notre microscope et daller voir dun peu plus
prs ce qui se passe.

1.1.2 Aspects microscopiques

Cest ltude de la structure molculaire dun solide, dun liquide ou dun gaz qui va
nous permettre daller un peu plus loin dans nos investigations.
Observons la taille du personnage central : la molcule. Pour le moment nous igno-
rons les francs-tireurs que peuvent tre les ions ou les lectrons libres. La taille dune
molcule varie videmment avec le milieu considr. Disons quelle est de lordre de
1010 m, cest--dire dun angstrm : 1 , soit un dix millime de micron (104 m).
Si on assimile une molcule une sphre, on peut lui attribuer par exemple, pour de
lair, un diamtre = 3,7 .
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1.1 Solides, fluides 3

Considrons un gaz appel communment gaz parfait ou idal. De quel volume


dispose notre molcule pour voluer dans un tel gaz ? On sait que 22,4 litres contien-
nent, dans des conditions normales de temprature et de pression (273 K, 1 atmo-
sphre) 6,023 1023 molcules (nombre dAvogadro).
22,4 103 3
Lespace vital de chaque molcule est donc en moyenne de : m ,
6,023 1023
soit 3,7 1026 m3 , cest--dire environ 1 400 fois le volume de la particule elle-
mme. Le moins quon puisse dire est quelle est son aise. Et pourtant, elle partage
un espace de 1 cm3 avec 2,69 1019 (moins une) de ses compagnes.
La matire est donc loin de remplir tout lespace quelle semble occuper. Cette rela-
tive discrtion est encore aggrave par le fait que la masse dune molcule est elle-
mme principalement concentre dans les noyaux des atomes.
Regardons maintenant les forces sexerant entre molcules. Il sagit l de phno-
mnes fort complexes. Il ne faut jamais perdre de vue que lapproche molculaire nest
quune modlisation tendant rendre compte de quelques aspects de la ralit . Ce
qui va suivre ne constitue donc quune approche relativement grossire.
Toujours dans le cadre de cette schmatisa-
tion, on considre que chaque molcule est
sphrique et que, pour un mme corps, elles
sont toutes identiques.
En gnral deux molcules sattirent, sauf
si la distance d sparant les centres de ces
molcules est de lordre de grandeur de leur
diamtre . Alors dans un rflexe bien compr-
hensible de dfense de leur intgrit, elles
dveloppent une force rpulsive. Si d est grand
devant (de 10 100 par exemple), les
actions mutuelles sont dattraction faible, din-
tensit variant comme d 7 , puis d 3 si d aug- Figure 1.1 Force de rpulsion
mente. une distance d0 de lordre de 3 4 , ou dattraction entre deux molcules.
Dunod. Toute reproduction non autorise est un dlit.

les molcules sont en position dquilibre sta-


ble lune par rapport lautre.
Ces considrations (trs schmatiques, rappelons-le) sont rsumes sur la figure 1.1
quon peut trouver par exemple dans la rfrence [37] page 3.
Revenons maintenant nos solides, liquides et gaz. On a vu que, dans un gaz par-
fait aux conditions normales, les molcules disposaient pour se mouvoir dun volume
grand devant 3. Les forces dattraction entre molcules sont donc faibles, sauf si deux
dentre elles se rapprochent lune de lautre. Chaque molcule a ainsi une certaine
libert dexplorer le monde. Un gaz tend occuper tout le volume qui lui est offert.
Dans un solide ou un liquide au contraire, les molcules sont aussi rapproches que
les forces de rpulsion le permettent ; d est de lordre de . La cohsion du milieu est
donc trs forte. On conoit qualors le milieu oppose une rsistance la compression
ou lextension.
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4 1 Descriptions du mouvement dun milieu continu

Pour un solide, la disposition des molcules les unes par rapport aux autres est qua-
siment permanente. La structure densemble peut tre considre comme fixe tant que
la temprature napproche pas la temprature de fusion. Chaque molcule est donc
contrainte de rester dans son village dorigine. Pour se dgourdir les jambes, elle ne
peut queffectuer des oscillations de faible amplitude (agitation thermique).
Les molcules dun liquide ont une libert de mouvement quon pourrait qualifier
dintermdiaire entre celle des molcules dun solide et celle des molcules dun gaz.
Certaines peuvent passer dun groupe un autre. Larrangement molculaire se modi-
fie sans cesse.

1.2 MILIEU CONTINU

Il ressort de ce qui prcde que les proprits dun milieu, quil soit solide ou fluide,
ne sont pas uniformment distribues. La distribution apparat dautant moins uniforme
que lchelle dexamen est plus petite.
La mcanique dite des milieux continus sintresse au comportement de la
matire une chelle grande devant les distances inter-molculaires, si bien que la
structure molculaire pourra ne pas tre prise en compte de faon explicite.

Do lhypothse du milieu continu : un milieu continu est un milieu dont le


comportement macroscopique peut tre schmatis en supposant la matire rpartie
sur tout le domaine quil occupe, et non, comme dans la ralit , concentre dans
une partie de volume trs petite.

Les quantits introduites lors de la schmatisation et associes la matire (par


exemple : masse volumique, vitesse,...) sont elles aussi considres comme rparties
sur tout le domaine occup par le milieu. On les reprsente alors par des fonctions
continues.
Pour illustrer ce propos, considrons un volume V occup par un milieu matriel et
traons la courbe reprsentative des valeurs du rapport M/V en fonction de V , M tant
la masse de matire contenue dans V .
Pour de faibles valeurs de V , le pcheur de matire va connatre les alas de tout
pcheur. Partant de V = 0 et augmentant la taille de son filet, tantt il ramne un nom-
bre important de molcules, tantt il est quasiment bredouille. Les valeurs de M/V
quil obtient sont donc trs fluctuantes.
partir dun certain volume (not V1 sur la figure 1.2), un effet de moyenne va
sinstaurer et M/V va prendre une valeur constante pour V variant de V1 V2 . Cette
valeur sera considre par le mcanicien des milieux continus comme la valeur locale
de ce quil va appeler la masse volumique.

Une particule macroscopique, dont la position sera assimile un point gomtrique


dans la schmatisation du milieu continu, sera en fait la reprsentante de particules
microscopiques contenues dans un volume compris entre V1 et V2 .
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1.2 Milieu continu 5

Il est important de noter quune particule ne correspond pas un ensemble dter-


min de molcules. Au cours de lvolution dun milieu continu, une partie des mol-
cules appartenant une particule sera change avec les particules voisines aux instants
ultrieurs en raison du mouvement dagitation lchelle microscopique. Ce processus
est lorigine des phnomnes dits de diffusion (quantit de mouvement, chaleur,
etc.) (cf. [26] p. 90).
Une variation ventuelle de M/V pour
V > V2 sera interprte comme rsultant
dune distribution spatiale non constante
de masse volumique.
La validit de lhypothse du milieu
continu dpend de lchelle dobservation,
donc de la dimension des volumes appr-
hends par les instruments de mesure.
Cette dimension doit tre suffisam-
ment petite pour que la mesure puisse tre
considre comme locale et suffisamment
grande pour que le volume contienne un
grand nombre de molcules. Les fluctua-
tions des grandeurs mesures seront alors Figure 1.2 Mesure de la masse
apprhendes par leurs moyennes spatia- volumique en fonction
les et temporelles considres comme du volume apprhend.
indpendantes du nombre de molcules
appartenant au volume durant la mesure.
En gnral un appareil apprhendant un volume de 109 cm3 pourra tre considr
comme fournissant une mesure locale. En effet les phnomnes observs habituelle-
ment en mcanique des milieux continus ne subissent pas de variations notables sur
une distance de 103 cm = 10 m, exception faite toutefois des phnomnes dondes
de choc. Si petit que soit un tel volume, il contient nanmoins 2,69 1010 molcules
dair dans les conditions normales.
Nous venons de faire allusion aux ondes de choc. Il peut exister en effet, au sein
Dunod. Toute reproduction non autorise est un dlit.

dun milieu dit continu, des zones o les grandeurs caractristiques du mouvement
(vitesse, pression, temprature,...) varient brusquement sur des distances trs faibles. Il
est alors judicieux dassimiler ces zones des surfaces de discontinuit (cf. chapitre 8).
Cest lexception qui confirme la rgle.
Lhypothse du milieu continu est mise en dfaut en particulier pour des milieux pos-
sdant une microstructure dont lchelle se situe entre les chelles microscopique et macro-
scopique. Citons en particulier les milieux granuleux, les matriaux composites, des liqui-
des macromolcules,... Pour ces milieux, le volume V1 peut tre de lordre du cm3.
Lorsque le milieu est un gaz rarfi, la diminution du nombre des molcules fausse les
effets de moyenne si on apprhende des volumes de lordre de 109 cm3. Dans lat-
mosphre par exemple, 100 km daltitude, le nombre de molcules dair compris dans un
tel volume nest plus que de lordre de 104 alors que nous venons de voir quil tait de lor-
dre de 1010 dans des conditions normales ; le modle du milieu continu nest plus adapt.
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6 1 Descriptions du mouvement dun milieu continu

1.3 LA THORIE CINTIQUE DES GAZ

Le point de vue du mcanicien du milieu continu est donc celui du myope qui voit,
lchelle macroscopique, la matire comme rpartie continment dans tout le
volume dtude. Toutefois il peut tre instructif de tirer parti de rsultats obtenus l-
chelle microscopique pour en dduire certaines caractristiques des modles macro-
scopiques.
Dans le domaine des gaz en particulier, cette dmarche a donn des rsultats signi-
ficatifs. La voie a t ouverte en 1738 par Daniel Bernoulli qui retrouva, en consid-
rant de petits corpuscules anims en tous sens dun mouvement trs rapide , la loi
de proportionnalit entre la pression de lair et sa masse volumique temprature cons-
tante. Mais ce sont principalement Clausius, Maxwell, Boltzmann et Gibbs qui donn-
rent ses lettres de noblesse ce quon appelle aujourdhui la thorie cintique des gaz.
Il nest pas dans notre propos de faire une tude de cette thorie, ce qui ncessite-
rait de longs dveloppements. Notre but est seulement dindiquer quil existe des pas-
serelles entre les deux mondes, celui du microscopique et celui du macroscopique.
Nous mentionnerons simplement quelques ides de base et quelques rsultats. Pour une
tude plus complte, on pourra consulter notamment les ouvrages de E. Belorizky et
W. Gorecki [49], S. Chapmann et T.G. Cowling [50], E. Guyon, J.P. Hulin et L. Petit
[39], J.O. Hirschfelder, C.F. Curtiss et R.B. Bird [51], F.A. Williams [52].
Lide de dpart dans la forme la plus simple de la thorie est dappliquer les
lois de la mcanique du solide indformable aux molcules considres comme des
sphres rigides de diamtre . Dans un gaz, tant donnes les faibles interactions exis-
tant entre les molcules, chacune dentre elles sera considre comme en vol libre
entre deux rencontres. Ces rencontres qui provoquent une dviation de la course des
molcules vont tre schmatises de faon quelque peu abrupte par des collisions entre
corps indformables. La trajectoire de chaque molcule sera une ligne brise. Nous
sommes donc convis une gigantesque partie de billard. Dans les schmatisations les
plus simples, les chocs sont supposs parfaitement lastiques et on nglige ceux
concernant plus de deux molcules.
La distance moyenne parcourue entre deux collisions successives est appele libre
parcours moyen. Nous la noterons l . titre indicatif signalons que l est de lordre de
107 m, soit 103 , pour une molcule dair au niveau du sol et de lordre du mtre
110 km daltitude.
Le tableau page suivante donne quelques valeurs de l pour une atmosphre dite
standard.
Lespoir de traiter le mouvement dun gaz non rarfi par la seule considration de
celui de ses molcules se heurte vite un obstacle majeur : le nombre imposant des
dites molcules considrer (de lordre de 1019 par cm3 pour de lair au niveau du sol).
On est donc conduit tout naturellement une approche statistique. Cette approche est
non seulement oblige, mais aussi physiquement satisfaisante puisquun appareil de
mesure na accs qu des grandeurs moyennes sur un petit volume (et un court inter-
valle de temps).
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1.3 La thorie cintique des gaz 7

TABLEAU 1.1 TEMPRATURE, NOMBRE DE MOLCULES PAR m3 ET LIBRE PARCOURS MOYEN


DANS UNE ATMOSPHRE STANDARD (1976 US STANDARD ATMOSPHRE) DAPRS LA RFRENCE [62].

Altitude Temprature T Nombre de molcules Libre parcours moyen l


km K par m3 m

0 288 2,5 1025 6,6 108


10 223 8,6 1024 2 107
50 271 2,1 1022 7,9 105
100 195 1,2 1019 0,14
150 634 5,2 1016 33
200 855 7,2 1015 240
300 976 6,5 1014 2600
900 1 000 7,9 1011 2,1 106

Il sagit alors de dfinir la valeur moyenne dune quantit. On utilise pour cela une
fonction densit de probabilit lie la vitesse
v des molcules. Cette fonction
dpend du point et de linstant considrs. Elle permet de dfinir une vitesse moyenne
note v et une vitesse quadratique moyenne ( v 2 )1/2 , v dsignant la norme du vecteur

v .
Indiquons brivement quelques rsultats obtenus avec les schmatisations les plus
simples. Nous nous limitons au cas o le milieu considr ne contient quune espce
chimique : un gaz mono-atomique. Nous supposons en outre que ce gaz est au repos ;
la vitesse
v dune molcule est alors la vitesse dagitation thermique.
On peut montrer que la pression p sexerant au sein dun tel milieu peut tre relie
la vitesse quadratique moyenne par la relation :

1 1
p= nmv 2 = v 2 (1.1)
3 3
Dunod. Toute reproduction non autorise est un dlit.

o n est le nombre de molcules par unit de volume, m la masse dune molcule,


= nm la masse volumique.
Pour obtenir ce rsultat, on considre les variations de quantit de mouvement
rsultant des chocs des molcules sur un lment de surface immerg dans le gaz.
On dfinit la temprature absolue T pour un gaz au repos par :

3 1
kT = mv 2 (1.2)
2 2

o k est la constante de Boltzmann : k = 1,38 10 23 JK1 (joule par kelvin).


La notion dnergie thermique est alors relie celle dnergie cintique dagita-
tion des molcules. Elle apparat ainsi comme une nergie mcanique cache.
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8 1 Descriptions du mouvement dun milieu continu

La relation (1.2) permet un calcul de lordre de grandeur de la vitesse quadratique


moyenne. On trouve par exemple pour de lair sous une atmosphre temprature
ambiante : ( v 2 )1/2  500 ms1 .
Le libre parcours moyen l est donn par :

1
l= 2 (1.3)
2n

Un des apports essentiels de la thorie cintique des gaz est de fournir des informations
sur des coefficients dits de transfert , par exemple le coefficient de viscosit dyna-
mique pour le transfert de quantit de mouvement et la conductivit thermique k pour
le transfert de chaleur par conduction. Ces grandeurs seront introduites au chapitre 9.
On trouve ainsi que et k sont tous les deux proportionnels v l . Une des expres-
sions approches admises pour est (cf. [50] p. 98) :

1 f
= fvl = kmT (1.4)
2 2
3/2

 1/2
8kT
avec : v = (cf. [50] p. 70).
m
Dans ces relations, f est une constante de lordre de lunit et k est la constante de
Boltzmann (et non la conductivit thermique).
Dans une telle modlisation, le coefficient de viscosit apparat, pour un gaz
donn, comme ne dpendant que de la temprature. On peut noter en outre quil est
proportionnel T .
1
La conductivit thermique k est donne par : k = f  v l c v (1.5)
2
o cv est la capacit thermique massique plus communment appele chaleur mas-
sique volume constant et f  est une constante de lordre de lunit.

1.4 MOUVEMENT DUN SYSTME MATRIEL

Revenons lchelle macroscopique et au milieu continu (cf. 1.2). Avant de voir la


pice, prsentons rapidement les acteurs.

1.4.1 Systme matriel

Parlons dabord de la notion de point matriel ou particule. Comme nous lavons vu au


paragraphe 1.2, une particule macroscopique reprsente, dans la schmatisation dun
milieu continu, la quantit de matire contenue dans un volume V dont on a prcis
lordre de grandeur.
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1.4 Mouvement dun systme matriel 9

Un systme matriel sera un ensemble de particules. Qui dit matriel sous-


entend masse . Cette notion ne sera introduite quau chapitre 4, car elle nest pas
ncessaire pour dcrire la cinmatique ou les dformations dun milieu. Nous nen qua-
lifierons pas moins ds prsent de matriels les systmes que nous allons tudier.
Prcisons dentre que, dans cet ouvrage, nous ne nous intresserons qu des sys-
tmes tridimensionnels. Dans certains cas, il est possible de mettre en oeuvre des
approches bidimensionnelles (pour des plaques ou des coques, par exemple) ou unidi-
mensionnelles (pour des fils, des tiges, des poutres de grand allongement, par exem-
ple). Ces questions sont traites dans des ouvrages spcialiss.
Dautre part, nous ne considrerons que des systmes forms dun seul constituant
ou dun nombre fini de constituants non miscibles. La thorie des mlanges ncessite
des dveloppements particuliers quon pourra trouver notamment dans les rfrences
[8b] et [51].
Les acteurs venant dtre prsents, voyons rapidement le dcor dans lequel ils vont
voluer : lespace-temps.

1.4.2 Le temps

La mcanique est la science du mouvement (et des quilibres). Pour parler de mouve-
ment, il faut introduire la notion de temps.
On sait que le concept nonc par Newton au 18e sicle dun temps absolu,
indpendant de lobservateur, a t remis en cause par la thorie de la relativit
dEinstein.
Dans cet ouvrage, nous nous plaons dans le cadre de la mcanique dite clas-
sique qui sintresse des phnomnes pour lesquels les vitesses sont faibles devant
celle de la lumire et les dimensions ni infiniment grandes , ni infiniment peti-
tes . Dans ces conditions le temps peut tre reprsent par un ensemble, indpendant
de lespace, muni dune structure de droite oriente dont les lments sont appels
instants . chaque instant est ainsi associe la valeur dune variable relle t, une
fois choisis un instant origine et une unit de mesure de dure.
Dunod. Toute reproduction non autorise est un dlit.

Ajouter le temps la gomtrie, cest entrer dans le monde de la cinmatique. On


peut crire de faon schmatique :

GOMTRIE + TEMPS = CINMATIQUE

1.4.3 Lespace

Les tres mcaniques dont nous voulons tudier les volutions vont se mouvoir dans un
espace dit affine de dimension 3 que nous noterons P3 et dont les lments seront
appels points (gomtriques).
On convient de reprsenter la position dun point matriel un instant t par un l-
ment Mt de lespace P3 , donc par un point gomtrique. On dira que Mt est la position
du point matriel M (ou de la particule M) linstant t.