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Dpartement de Physique.

Facult des Sciences


Ben M Sik. Universit Hassan-II
Mohammdia.

Archive : R. Hicham
Plan gnral du cours

Chapitre I: Complments mathmatiques

Chapitre II: Centre de masse et


matrice d inertie

Chapitre III: Torseur cinmatique

Chapitre IV: Mouvement avec liaison

Chapitre V: Thormes gnraux


1
Chapitre I: Complments mathmatiques

I-1: Division vectorielle

Il sagit de trouver toutes les solutions de lquation


vectorielle suivante:



A X B
A et B sont arbitraires.


A B 0

X A A A B ; IR
2
I-2: Champ antisymtrique ou champ de moments


Un champ de vecteurs m est dit antisymtrique, sil existe

un vecteur R tel que pour tout couple de point ( Q , P )

de lespace euclidien, on a la relation suivante:


m ( P ) m ( Q ) R QP


a- Proprit dquiprojectivit
m ( P ) QP m ( Q ) QP
3
b- Invariant scalaire

I m ( P ) R m (Q ) R ; (Q , P)

I-3: Application antisymtrique

A tout champ de moments on associe une


application antisymtrique dfinie par:


L( QP ) m (P) m (Q) R QP

Qui vrifie bien la relation:


a L( b ) b L( a ) 0 ( a , b ) choisi dans l' espace considr .
R.Hicham
4

Le vecteur R est appel le vecteur adjoint de
lapplication antisymtrique L.


Soit e 1, e 2, e 3 une base orthonorme de

lespace considr, il vient:


L( e i ) R e i ; i 1 , 2 ou 3

ou encore:


e i R L( e i ) ; i 1 , 2 ou 3

La solution de cette quation vectorielle est:


5

2

R e i e i e i L( e i )


e i e i L( e i ) ; i 1 , 2 ou 3 ; IR

Remarque:
R e i R i ; i 1 , 2 ou 3

Lexpression de la rsultante est donc:


1
R e i L( e i ) ; o i est un indice muet
2
6
I-4: Torseur associ un champ antisymtrique
(ou champ de moments )

A tout champ antisymtrique m , on associe


lensemble de vecteurs: R , m



quon appelle torseur et que lon note par :
Tout torseur est dfini en un point arbitraire Q,
et on crit alors:


(Q ) R , m (Q )




Les vecteurs R et m (Q ) sont appels lments de
rduction du torseur au point Q.
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I-4-1: Quelques types de torseurs

Torseur nul


Il est dfini par : R O
et s il existe un point Q de lespace considr tel que :


m (Q ) O
Consquence

Daprs la relation du champ antisymtrique on dduit


que le moment est nul partout dans lespace considr.
8

Torseur couple


Il est dfini par : R O
et s il existe un point Q de lespace considr tel que :

m (Q ) O

Consquence
Daprs la relation du champ antisymtrique, on dduit
que le moment est uniforme dans lespace considr.
9
Torseur glisseur


Il est dfini par : R O
et s il existe un point Q de lespace considr tel que :

m (Q ) R 0
Consquence

linvariant scalaire est nul partout dans lespace considr.

I-4-2: Comoment de deux torseurs


( 1 , 2 ) R 1 m 2 R 2 m 1
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I-5: Axe central dun torseur

On se propose de chercher tous les points P dont les


moments sont colinaires la rsultante.

m (P) R

Soit rsoudre:


m (Q) R QP R ; o m (Q) est connu.

R QP R - m (Q)
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La condition dexistence de la solution est:

R R - m (Q) 0

I
; I est l' invariant scalaire.


2

R

Les vecteurs solutions sont, sous cette condition:




1
QP R R R - m (Q) ; IR
2

R

2

QP R R R m (Q) ; IR
12
Interprtation gomtrique

Posons:

2

QP R QP 0 o QP 0 R R m (Q) ; IR



QP 0 R (D)
P( )

P()

Q
13

Le lieu gomtrique des points P pour lesquels le

moment est colinaire la rsultante est la droite

(D) passant par lextrmit du vecteur



QP 0 et parallle la rsultante R.

La droite ( D ) est par dfinition laxe central du



torseur associ au champ de moments m

Remarque: Laxe central est le lieu gomtrique des


points P tel que le module du moment est minimal.
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Dmonstration:

Considrons deux points P et H tels que H est la


projection orthogonale de P sur laxe (D).


m (P ( ) ) m (H ( )) R HP

R R HP

2 2


2
m (P) d R ; o d HP .
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Chapitre II: Centre de masse et matrice d inertie

II-1: Notion de barycentre

Soit dans lespace euclidien une distribution de


points gomtriques Pi affects chacun dun
coefficient i .

Il existe dans cet espace un et un seul point not G,


appel barycentre de cette distribution, tel que:

N

1
N AG i AP i
i GP i O N
i1
i1 i
i1
16
II-2 Centre de masse

Dans le cas particulier o les points P i sont


matriels, le barycentre est appel centre de
masse.

N N
1
m i GP i O AG
N
m i AP i
i1 i1
m i
i1

N Masse totale

i1
m i m
du systme discret.
17

II-2 Centre de masse d un systme continu


1
O AG AP dm
GP dm
dm
D
D D

D est le domaine gomtrique occup par le systme.

Masse totale

D
dm m
du systme continu.

Dans le cas d un solide homogne on a:


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dm m
Distribution linique
dL L


dm m
Distribution surfacique
dS S


dm m
Distribution volumique
dV V

, et sont respectivement les masses linique,


surfacique et volumique.
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Application

Dterminons les coordonnes cartsiennes du


centre de masse du huitime dune calotte sphrique

homogne de rayon R et de masse surfacique .


z
R

R y
O
R
x
20
Le centre de masse est donn par la relation:


1
OG OP dS
S
D

1
xG xdS
S
D

1
yG
S
ydS
D

1
zG zdS


S
D

Il est commode dutiliser ici les coordonnes


sphriques pour le calcul de ces intgrales.
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3 / 2 / 2
R
xG .d
sin .d cos
S
0 0

3 / 2 / 2
R
yG
S
sin .d
0
sin
0
.d


3 / 2 / 2
R
zG cos .d d
S
0 0

avec: / 2 / 2 R
2
2
S dS R 0 sin .d 0 .d
2
D

R
x G yG xG
2
22
II-3 Matrice d inertie

II-3-1 Matrice dinertie dun systme discret

Considrons dans lespace euclidien un systme


mcanique constitu de N points matriels
P(m).Cet espace est muni d un repre cartsien
R0(Ox,Oy,Oz) de base orthonorme directe
.
e 1 , e 2 , e 3

La matrice dinertie lmentaire dun point matriel P


est dfinie, dans ce repre, par :
23
2
I ij ( P ) m r ij ( r e i )( r e j ) I ji ( P )

Rayon-vecteur du point
r (x1 , x 2 , x 3 ) matriel P(m).

0 si i j
ij
1 si i j Symbole de Kronecker

La matrice dinertie du systme ,dans le repre R0, est:

N 2
I ij ( ) m r ij ( r e i )( r e j )

1

24
Les termes non diagonaux de cette matrice, I12 , I23
et I13 sont appels produits dinertie respectivement
dans les plans (Ox,Oy), (Oy,Oz) et (Ox,Oz).

Les termes diagonaux de cette matrice, I11 , I22 et


I33 sont appels moments dinertie par rapport aux
axes respectivement Ox, Oy et Oz.

II-3-2 Matrice dinertie dun systme continu


(solide indformable).

La matrice dinertie lmentaire dun point matriel P(dm)


appartenant ce solide, est dfinie, dans le repre R0, par :
25
2
dI ij (P) dm r ij ( r e i )( r e j ) dI ji (P)

La matrice dinertie du solide S ,dans ce repre R0,


est:

2
I ij (S) r ij ( r e i )( r e j ) dm

D

D est le domaine gomtrique occup par le


solide (S).
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II-3-3 Repre principal d inertie.

Il existe au moins un repre tri-orthogonal dans le


quel la matrice dinertie est diagonale. Un tel repre
est appel repre principal dinertie. On note ce repre
par:


R p (A , u 1, u 2 , u 3 )


u 1, u 2, u 3 sont les vecteurs propres, les composantes

diagonales de la matrice dinertie dans le repre Rp sont

appels moments principaux dinertie.


27
Application

Trouvons le repre principal dinertie du huitime de


la calotte sphrique.

Sa matrice dinertie dans le repre R0 est de la forme:

A B B

I(S / R 0 ) B A B
B B A

2 2
I xx (S / R 0 ) (y z ) dm
D
28

(sin d d
4 2 2
I xx (S / R 0 ) R . sin ) (cos )
D
2
3m R

8

I xy (S / R 0 ) R
4
sin 2

. sin . cos d d
D
2
mR

4
29

Cherchons maintenant les valeurs propres i de cette


matrice.

Lquation aux valeurs propres est donne par:

det[ I ( S / R 0 ) 1 ] 0

A B B 1 0 0

B A B 0 1 0 0
B B A 0 0 1

30

(A B ) 2
(A B ) A (A B ) 2B
2
0

1 A B

2
(2A B ) A (A B ) 2B
2
0 ; D 3B

1 A B ; 2 A 2B ; 2 A B
31

Lquation aux vecteurs propres est donne par:

A B B 1 0 0

B A B i 0 1 0 V i 0
B 0
B A 0 1

(A i ) B B X i1 0

B (A i ) B X i2 0
0
B B (A i ) X
i3
32
Pour la valeur propre 2 on a:

2 1 1 X 21 0

1 -2 1 X 22 0
1 1 2 0
X
23

X 21 X 22 X 23

Le vecteur propre unitaire associ cette valeur


propre est:


1
u 2 (1 , 1 , 1 )
3