Sy15 Nonlin PDF

SY15 - Automatique avancee
Introduction a la commande des systemes non-lineaires
S. Mottelet
Universite de Technologie de Compiegne
7 juin 2013
S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 1 / 74

Buts de cette partie de SY15 (3 cours, 3 TD)
1 Cours 1 : particularites des systemes non-lineaires

2 Cours 2 : controle LQR dun systeme non-lineaire
3 Cours 3 : controle par feedback linearisant

Cours 1
Particularites des systemes lineaires et non-lineaires
1 Exemples
2 Calcul des solutions
3 Points dequilibre
4 Stabilite
5 Etude locale des systemes non-lineaires

1. Exemples
1.1. Pendule (TD1)
g
= sin
L

1. Exemples
1.2. Equation de Duffing (TD1)
x + k x x + x 3 = b cos t,

1. Exemples
1.3. Equation de Van der Pol (TD1)
x (1 x 2 )x + x = 0.

1. Exemples
1.4. Pendule inverse (TD2)
(M + m)x + ml(cos ) = F + ml 2 sin , (1)

(cos )x + l = g sin , (2)

1. Exemples
1.5. Scaphandre autonome (TD3)
N
h = a bh c , (3)
d +h
N = u. (4)

2. Calcul des solutions
2.1 Systemes lineaires
X = AX + Bv , t > 0, (5)
X (0) = X0 , (6)
Z t
X (t) = exp(At)X0 + exp(At) exp(A )Bv ( )d
0

2.1 Systemes lineaires
mx + kx = 0, t > 0, (7)
x(0) = x0 , x(0) = v0 (8)

x
X =
x
X = AX
v0 k
x(t) = x0 cos(t) + sin(t), 2 =
m

2.2 Systemes non-lineaires
x + x 2 = 0, t > 0, (9)
x(0) = 1, (10)
1
x(t) =
t +1

2.2 Approximation dans le cas general
X = f (t, X ), t [0, T ], (11)

X (0) = X0 , (12)
Discretisation de [0, T ] : tk = kT /N, k = 0 . . . N.
Schema numerique (Euler, Runge-Kutta, . . .) :
Xk +1 = Xk + h(tk , Xk ), k = 0 . . . N 1
Ordre dun schema :
C > 0, k = 1 . . . N, kX (tk ) Xk k Chp

2.2 Approximation dans le cas general
Le pendule en Scilab :
function dXdt=f(t,X)
dXdt=[X(2);-g/L*sin(X(1)];
endfunction
X0=[1;0];
t=linspace(0,10,1000);
X=ode(X0,0,t,f);
plot(t,X(1,:));

3. Points dequilibre
Systeme autonome : X (t) Rn ,
X = f (X ), t > 0. (S)
Definition
Le vecteur X est un point dequilibre de (S) si
X (0) = X t > 0, X (t) = X .
Les points dequilibre de (S) sont caracterises par
f (X ) = 0.

3.1. Systemes lineaires
X = AX , t > 0,
AX = 0 X Ker A,
Masse-ressort
mx + kx = 0,
Double integrateur
x = 0.

3.2. Systemes non-lineaires
Pendule
X2
X = g , t > 0,
L sin X1

4. Stabilite des systemes autonomes
4.1. Definitions
X = f (X ), t > 0, (13)
f (X ) = 0
Definition
Le point dequilibre X est stable si
R > 0, r > 0, kX (0) X k < r t > 0, kX (t) X k < R.
Definition
Un point dequilibre X qui nest pas stable est dit instable et on a
R > 0, r > 0, kX (0) X k < r et t > 0, kX (t) X k R.

4.1. Definitions
Portrait de phase du pendule centre sur (0, 0)

4.1. Definitions
Portrait de phase du pendule centre sur (, 0)

4.1. Definitions
Definition
Le point dequilibre X est asymptotiquement stable si il est stable et si
r > 0, kX (0) X k < r t > 0, lim kX (t) X k = 0.

t+
Pendule amorti

X2
X = g , t > 0,
L sin X1 X2
avec > 0.

4.1. Definitions
Portrait de phase du pendule amorti centre sur (0, 0)

4.2. Stabilite des systemes lineaires
X = AX , t > 0. (SL)
Propriete
Le systeme (SL) est
instable si au moins une valeur propre de A est a partie reelle
strictement positive,
stable si toutes les valeurs propres de A sont a partie reelle
negative,
asymptotiquement stable si si toutes les valeurs propres de A sont
a partie reelle strictement negative.

5. Etude locale des systemes non-lineaires
5.1. Rappels de calcul differentiel
Definition
Soit f : Rn Rm , on dit que f est differentiable en X0 sil existe une
matrice f 0 (X0 ) tel que
f (X0 + h) = f (X0 ) + f 0 (X0 )h + khk(h),
ou (h) tend vers 0 quand h tend vers 0.
f 0 (X0 ) est la matrice des derivees partielles de f1 , . . . , fm par

rapport a X1 , . . . , Xn
f
[f 0 (X0 )]i,j = i (X0 ).
Xj

5.2. Linearise tangent
Definition
Soit le systeme defini par lequation differentielle autonome
X = f (X ), t > 0, (S)
et X un point dequilibre de ce systeme. Son linearise tangent en X

est le systeme lineaire defini par
Z = f 0 (X )Z , t > 0. (SLTX )

5.3. Resultats de stabilite
Theoreme 1
(SLTX ) stable X est un point
dequilibre stable de (S).
Theoreme 2
(SLTX ) asymptotiquement stable
= X est un point dequilibre
asymptotiquement stable de (S).
La reciproque du theoreme 2 est A. M. Liapounov

fausse ! 6/6/1857 - 3/11/1918

Cours 2
Controle LQR dun systeme non-lineaire
1 Controle par retour detat

2 Le regulateur lineaire quadratique (LQR)
3 Application au pendule
4 Application au pendule inverse

1. Controle par retour detat lineaire
1.1. Cas des systemes lineaires
X = AX + Bv , t > 0, (14)
X (0) = X0 . (15)
X (t) Rn , v (t) Rm
Si le systeme est stabilisable alors il existe K Mm,n telle que les

valeurs propres de A BK sont a partie reelle strictement
negatives :
v (t) = KX (t).

1.2. Cas des systemes non-lineaires
X = f (X , v ), t > 0, (16)
X (0) = X0 . (17)
Point dequilibre (X , v ) :
0 = f (X , v ).
Retour detat : v = v K (X X ).
Si possible, determiner K pour assurer

la stabilite asymptotique du systeme.

X = f (X , v ), t > 0,
X (0) = X0 .
Systeme en boucle fermee
X = f (X , v K (X X )) = g(X ),
Systeme autonome

X = f (X , v K (X X )) = g(X ), (S)
Proposition
Si on note
A = fX0 (X , v ), B = fv0 (X , v ),
ou fX0 et fv0 designent les derivees partielles de f par rapport a X et v

respectivement, alors lequation detat du linearise tangent de (S) en
X est donnee par
Z = (A BK )Z . (SLT)

Sans perte de generalite on suppose X = 0, v = 0
g(X ) = f (X , KX ),
g 0 (X ) = fX0 (X , KX ) fv0 (X , KX )K ,
g 0 (0) = fX0 (0, 0) fv0 (0, 0)K ,
= A BK .

Systeme non autonome :
X = f (X , v ), (S)
Linearise tangent du systeme de (S) en (X , v ) :
Z = fX0 (X , v )Z + fv0 (X , v )u. (SLT)
Theoreme
Si (SLT) est stabilisable, alors il existe K telle que le systeme boucle
X = f (X , v K (X X ))
est asymptotiquement stable.

2. Le regulateur LQR
2.1. Probleme de controle optimal
Systeme controlable
X = AX + Bv , t [0, T ], (18)
X (0) = X0 . (19)
Fonction cout
Z T
1
J(v ) = (X > QX + v > Rv ) dt.
2 0
Probleme doptimisation : trouver v C(0, T ) tel que
v C(0, T ), J(v ) J(v ).

Theoreme
Pour tous u, v C(0, T ) on definit lapplication derivee de J par
J(u + hv ) J(u)
J 0 (u)v = lim
h0 h
Si v est le controle optimal, alors on a necessairement
v C(0, T ), J 0 (v )v = 0.

On note X et Y les solutions respectives de
X = AX + Bu, X (0) = X0 , (20)

Y = AY + Bv , Y (0) = 0. (21)
Z t
Y (t) = exp(A(t ))Bv ( ) d.
0
On montre aisement que
Z T
J 0 (u)v = (X T QY + u T Rv ) dt.
0

Z T Z T Z t
T
X QY dt = X (t)> Q exp(A(t ))Bv ( ) d dt,
0 0 0
Z T Z T
= X (t)> Q exp(A(t ))Bv ( ) dt d,
0
Z T Z >
= exp(A> (t ))QX (t) Bv ( ) dt d,
0 T
Z T Z
= exp(A> ( t))QX (t)dt > Bv ( ) d,
0 T
Z T
= p( )> Bv ( ) d
0

Etat adjoint : p
p0 = A> p + QX , t [0, T [,
p(T ) = 0.
Calcul de la derivee
Z T >
0
J (u)v = B > p + Ru v dt
0
Condition doptimalite
v C(0, T ), J 0 (v )v = 0 = B > p + R v = 0,
v = R 1 B > p

Systeme doptimalite
X = AX + BR 1 B > p, t ]0, T ],
p = A> p + QX , t [0, T [,
X (0) = X0 ,
p(T ) = 0.
Probleme aux deux bouts

2.2. Probleme de controle optimal avec horizon infini
On considere le cas T
X = AX + BR 1 B > p, t > 0,
p = A> p + QX , t > 0
avec
lim X (t) = lim p(t) = 0,
t t
et on cherche P telle que
t > 0, p(t) = PX (t),
ce qui permet dobtenir
v = BR 1 B > PX = KX .

2.2. Probleme de controle optimal avec horizon infini
Theoreme
On considere le systeme stabilisable
X = AX + Bv , t > 0,
X (0) = X0 ,
et la fonction cout
Z +
1
J(v ) = (X > QX + v > Rv ) dt.
2 0
Le minimum de J(v ) est atteint en v = KX ou K = R 1 B > P et P est

lunique solution definie positive de lequation de Riccati
PA + A> P PBR 1 B > P + Q = 0.

2.3. Calcul pratique
Z +
1
J(v ) = (X > QX + v > Rv ) dt.
2 0
Parametres de design : ponderation avec des matrices

symetriques
Q 0, R > 0
LQR vs placement de poles ?
Dans le cas des systemes a plusieurs entrees le placement de

poles peut etre impossible !

2.3. Calcul pratique
Avec Matlab :
>> A=[0 1;-1 0];

>> B=[0;1];
>> Q=eye(2,2);
>> R=1;
>> [K,P,e]=lqr(A,B,Q,R,0)
e =
- 0.6760967 + 0.9783183i
- 0.6760967 - 0.9783183i
P =
1.9122903 0.4142136
0.4142136 1.3521934
K =
0.4142136 1.3521934

3. Application au pendule
3.1. Systeme linearise tangent
Pendule commande par un couple v :

X2
X = g 1 . (S)
L sin X1 + mL2
v

Point dequilibre instable X = ,
0
Z = AZ + Bv , (SLT)

0 1 0
A= g , B= 1 .
L 0 mL2
Controlabilite :
1 0 1
(B, AB) =
mL2 1 0

3.2. Resultats numeriques
L=1, m=1, g=9.81

1 0
Q= , R = 103 .
0 0
Systeme boucle

X2
X = ,
gL sin X1 1
mL2
K (X X )
X (0) = X0 .
X0 proche de X = stabilite asymptotique
Distance critique ?


4. Application au pendule inverse
4.1. Forme du premier ordre en temps
X = [x, , x, ]> ,
X = [x , 0, 0, 0]> ,
v = 0,
v =F ~ .~
v + mL2 sin

M + m mL cos x
=
cos L g sin

4.1. Forme du premier ordre en temps
Forme implicite
X1 = X3 ,
X2 = X4 ,
v + mLX42 sin X2

M + m mL cos X2 X3
=
cos X2 L X4 g sin X2
Forme explicite
X = f (X , v ).

Calcul de fX0 (X , v ) : le vecteur f (X , v ) est solution du systeme dequations
H(X )f (X , v ) = g(X , v ),
ou

1 X3
1 X4
H(X ) = , g(X , v ) =
v + mLX42 sin X2
M +m mL cos X2
cos X2 L g sin X2
quil suffit de deriver formellement par rapport a X et decrire en (X , v ) :
H 0 (X )f (X , v ) + H(X )fX0 (X , v ) = gX0 (X , v ).
Par definition f (X , v ) = 0, donc fX0 (X , v ) est solution de

H(X )fX0 (X , v ) = g 0 (X , v ) soit
fX0 (X , v ) = H(X )1 gX0 (X , v ).

Calcul de fv0 (X , v ) : en derivant par rapport a v le calcul est plus simple car H(X )
ne depend pas de v . On a donc
H(X )fv0 (X , v ) = gv0 (X , v ),
soit
fv0 (X , v ) = H(X )1 gv0 (X , v ).
Comme ici (X , v ) = (0, 0) on obtient

1
1 1 1
1 1 1
fX0 (0, 0) =

= ,
gm

M +m mL 0 0 0
M
g(M+m)
1 L 0 g 0 ML
1
1 0 0
1 0 0
fv0 (0, 0)

= = 1 .
M +m mL 1 M
1
1 L 0 ML


0 0 1 0 0

0 0 0 1
Z + 0

Z = v (SLT)
0
gm
M 0 0
1
M

g(M+m) 1
0 ML 0 0 ML
| {z } | {z }
A=fX0 (X ,v ) B=fv0 (X ,v )
(SLT) est instable

s s
g(M + m) g(M + m)
1 = 2 = 0, 3 = , 4 = .
ML ML
Controlabilite
rang(B, AB, A2 B, A3 B) = 4.

4.3. Systeme boucle
X1 = X3 ,
X2 = X4 ,
KX + mLX42 sin X2

M + m mL cos X2 X3
=
cos X2 L X4 g sin X2
function dXdt=f(t,X)
v=-K*X;
accel=[M+m,m*L*cos(X(2))
cos(X(2)),L] \ [v+m*L*X(4)2*sin(X(2));g*sin(X(2))];
dXdt=[X(3:4);accel];
end

M = 1, m = 0.1, L = 0.7, g = 9.81, Q = diag(1, 1, 0.1, 0.1), R = 0.1

Cours 3
Controle par feedback linearisant
1 Modelisation du scaphandre autonome

2 Stabilite
3 Decomposition lent/rapide
4 Feedback linearisant

1. Modelisation du scaphandre autonome

Gilet stabilisateur
Dynamique de remplissage
N = u.

1.1. Un peu de thermodynamique
Air dans le gilet volume V (m3 ) , quantite N (moles)
pV = NR, p = p0 + hg.
Poussee dArchimede f (Newtons)
f = (V0 + V )g.
Relation fondamentale de la dynamique

NR
mh = mg V0 + g C h,
p0 + hg
N
= (m V0 )g R p0 C h.
g + h
| {z }
0

1.2. Equation detat
m V0 C p0
a= , b = , c = R, d =
m m g
N
h = a bh c ,
d +h
N = u.
Forme standard dordre 1

>
X = h, h, N ,

X2
X3
X = a bX2 c = f (X , u).
d + X1
u
2. Stabilite
Point dequilibre
X3
f (X , u ) = 0 u = 0, X2 = 0, a c = 0,
d + X1
a
N = (d + h ).
c
Derivees
0 1 0
f
(X , u ) = b ,
X
0 0 0
a c
=
,=
d +h d + h

2. Stabilite
2.3. Retour statique
u = k (h h ), k R,

X2
X3
X = a bX2 c d+X 1
= g(X ).

k (X1 h )
Etude locale
0 1 0
g 0 (X ) = b .
k 0 0

2. Stabilite
2.3. Retour statique
Etude des valeurs propres
det (g 0 (X ) I) = 3 + b2 k,
Hypothese : Re(i ) < 0, i = 1, 2, 3
( 1 )( 2 )( 3 ) =3 (1 + 2 + 3 )2
+ (1 2 + 2 3 + 1 3 )
| {z }
>0
1 2 3 .
Quelque soit k le systeme boucle est instable !

3. Controle rapide
3.1. Bouclage grand gain
Nouvelle commande v
v X3
u= .

grand gain 1>0
X1 = X2 , (22)
X3
X2 = a bh c , (23)
d + X1
v X3
X3 = (24)


3. Controle rapide
3.1. Bouclage grand gain
Pour = 0.01 on a X3 v !
X3 = variable rapide, (X1 , X2 ) = variables lentes.

3. Controle rapide
3.2. Decomposition lent/rapide
X1 = X2 ,
X3
X2 = a bX2 c ,
d + X1
X3 = v X3 .
Theorie des perturbations singulieres

Si la dynamique rapide est asymptotiquement stable, on peut etudier
le systeme quand = 0
X1 = X2 ,
v
X2 = a bX2 c
d + X1

3. Controle rapide
3.3. Synthese de la commande
1 Synthese de la commande v pour le sous-systeme lent :
X1 = X2 ,
v
X2 = a bX2 c ,
d + X1
v = g(X1 , X2 ).
2 Bouclage grand gain sur le vrai systeme
X1 = X2 ,
X3
X2 = a bX2 c ,
d + X1
X3 = u,
g(X1 , X2 ) X3
u=


4. Feedback linearisant
4.1. Bouclage non-lineaire
Sous systeme lent
X1 = X2 ,
v
X2 = a bX2 c
d + X1
Bouclage non-lineaire
d + X1
v= (a w).
c
= systeme lineaire par rapport a la nouvelle commande w
X1 = X2 ,
X2 = bX2 + w.

4.2. Placement de poles
Systeme lineaire + retour detat

X1 0 1 X1 0
= + w,
X2 0 b X 2 1
X1 h

w = (s1 , s2 ) .
X2
Choix des poles en boucle fermee pour b petit

= (1 i),

= s1 = 2, s2 = 2 .

4.3. Stabilisation a la profondeur h
Feedback non lineaire obtenu

d + X1 v X3
w = s1 (X1 h ) + s2 X2 , v = (a w), u = ,
c

1 d + X1
= u = (a s1 (X1 h ) + s2 X2 ) X3 .
c
Cas test : perturbation due a la respiration du plongeur,
X3 gVr sin(2ft)
X2 = a bX2 c ,
d + X1 m
avec f = 0, 25 Hz, Vr = 103 m3 .

Plongeur stabilise a 30 m. Mise en route du controle a 27 m.

Air dans le gilet

4.4. Remontee entre deux paliers
Remontee de h =30 m a h0 =6 m, vitesse normalisee (0,25 ms 1)

consigne hd (t)

h ,

si t < t1 ,

hd (t) = h + (t t1 ) ht02h
t 1
, si t1 t < t2 ,
si t t2 ,

h0 ,
h0 h
= 0.25.
t2 t1

1 d + X1
u= (a s1 (X1 hd (t)) + s2 X2 ) X3 .
c

Resultats : suivi de la consigne hd (t) par h(t)

Resultats : air dans le gilet N(t)

Resultats : commande u(t)

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Introduction a la commande des systemes non-lineaires

Universite de Technologie de Compiegne

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 1 / 74

1 Cours 1 : particularites des systemes non-lineaires

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 2 / 74

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 3 / 74

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 4 / 74

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 5 / 74

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 6 / 74

(M + m)x + ml(cos ) = F + ml 2 sin , (1)

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 7 / 74

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 8 / 74

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 9 / 74

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 10 / 74

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 11 / 74

X = f (t, X ), t [0, T ], (11)

Discretisation de [0, T ] : tk = kT /N, k = 0 . . . N.

Schema numerique (Euler, Runge-Kutta, . . .) :

Ordre dun schema :

C > 0, k = 1 . . . N, kX (tk ) Xk k Chp

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 12 / 74

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 13 / 74

Systeme autonome : X (t) Rn ,

X (0) = X t > 0, X (t) = X .

Les points dequilibre de (S) sont caracterises par

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 14 / 74

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 15 / 74

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 16 / 74

R > 0, r > 0, kX (0) X k < r t > 0, kX (t) X k < R.

R > 0, r > 0, kX (0) X k < r et t > 0, kX (t) X k R.

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 17 / 74

Portrait de phase du pendule centre sur (0, 0)

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 18 / 74

Portrait de phase du pendule centre sur (, 0)

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 19 / 74

r > 0, kX (0) X k < r t > 0, lim kX (t) X k = 0.

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 20 / 74

Portrait de phase du pendule amorti centre sur (0, 0)

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 21 / 74

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 22 / 74

f (X0 + h) = f (X0 ) + f 0 (X0 )h + khk(h),

ou (h) tend vers 0 quand h tend vers 0.

f 0 (X0 ) est la matrice des derivees partielles de f1 , . . . , fm par

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 23 / 74

et X un point dequilibre de ce systeme. Son linearise tangent en X

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 24 / 74

La reciproque du theoreme 2 est A. M. Liapounov

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 25 / 74

1 Controle par retour detat

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 26 / 74

Si le systeme est stabilisable alors il existe K Mm,n telle que les

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 27 / 74

Si possible, determiner K pour assurer

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 28 / 74

Systeme en boucle fermee

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 29 / 74

ou fX0 et fv0 designent les derivees partielles de f par rapport a X et v

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 30 / 74

Sans perte de generalite on suppose X = 0, v = 0

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 31 / 74

f (X0 + h) = f (X0 ) + f 0 (X0 )h + khk(h),

ou (h) tend vers 0 quand h tend vers 0.

grand gain 1>0