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SY15 - Automatique avancee

Introduction a la commande des systemes non-lineaires

S. Mottelet

Universite de Technologie de Compiegne

7 juin 2013

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 1 / 74


Buts de cette partie de SY15 (3 cours, 3 TD)

1 Cours 1 : particularites des systemes non-lineaires


2 Cours 2 : controle LQR dun systeme non-lineaire
3 Cours 3 : controle par feedback linearisant

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 2 / 74


Cours 1
Particularites des systemes lineaires et non-lineaires

1 Exemples
2 Calcul des solutions
3 Points dequilibre
4 Stabilite
5 Etude locale des systemes non-lineaires

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1. Exemples
1.1. Pendule (TD1)

g
= sin
L

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1. Exemples
1.2. Equation de Duffing (TD1)

x + k x x + x 3 = b cos t,

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1. Exemples
1.3. Equation de Van der Pol (TD1)

x (1 x 2 )x + x = 0.

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1. Exemples
1.4. Pendule inverse (TD2)

(M + m)x + ml(cos ) = F + ml 2 sin , (1)


(cos )x + l = g sin , (2)

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1. Exemples
1.5. Scaphandre autonome (TD3)

N
h = a bh c , (3)
d +h
N = u. (4)

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2. Calcul des solutions
2.1 Systemes lineaires

X = AX + Bv , t > 0, (5)
X (0) = X0 , (6)
Z t
X (t) = exp(At)X0 + exp(At) exp(A )Bv ( )d
0

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2. Calcul des solutions
2.1 Systemes lineaires

mx + kx = 0, t > 0, (7)
x(0) = x0 , x(0) = v0 (8)
 
x
X =
x

X = AX

v0 k
x(t) = x0 cos(t) + sin(t), 2 =
m

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2. Calcul des solutions
2.2 Systemes non-lineaires

x + x 2 = 0, t > 0, (9)
x(0) = 1, (10)

1
x(t) =
t +1

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2. Calcul des solutions
2.2 Approximation dans le cas general

X = f (t, X ), t [0, T ], (11)


X (0) = X0 , (12)

Discretisation de [0, T ] : tk = kT /N, k = 0 . . . N.

Schema numerique (Euler, Runge-Kutta, . . .) :

Xk +1 = Xk + h(tk , Xk ), k = 0 . . . N 1

Ordre dun schema :

C > 0, k = 1 . . . N, kX (tk ) Xk k Chp

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2. Calcul des solutions
2.2 Approximation dans le cas general

Le pendule en Scilab :

function dXdt=f(t,X)
dXdt=[X(2);-g/L*sin(X(1)];
endfunction

X0=[1;0];
t=linspace(0,10,1000);
X=ode(X0,0,t,f);
plot(t,X(1,:));

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 13 / 74


3. Points dequilibre

Systeme autonome : X (t) Rn ,

X = f (X ), t > 0. (S)

Definition
Le vecteur X est un point dequilibre de (S) si

X (0) = X t > 0, X (t) = X .

Les points dequilibre de (S) sont caracterises par

f (X ) = 0.

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 14 / 74


3. Points dequilibre
3.1. Systemes lineaires

X = AX , t > 0,

AX = 0 X Ker A,

Masse-ressort
mx + kx = 0,
Double integrateur
x = 0.

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 15 / 74


3. Points dequilibre
3.2. Systemes non-lineaires

Pendule  
X2
X = g , t > 0,
L sin X1

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4. Stabilite des systemes autonomes
4.1. Definitions

X = f (X ), t > 0, (13)

f (X ) = 0

Definition
Le point dequilibre X est stable si

R > 0, r > 0, kX (0) X k < r t > 0, kX (t) X k < R.

Definition
Un point dequilibre X qui nest pas stable est dit instable et on a

R > 0, r > 0, kX (0) X k < r et t > 0, kX (t) X k R.

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 17 / 74


4. Stabilite des systemes autonomes
4.1. Definitions

Portrait de phase du pendule centre sur (0, 0)

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4. Stabilite des systemes autonomes
4.1. Definitions

Portrait de phase du pendule centre sur (, 0)

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 19 / 74


4. Stabilite des systemes autonomes
4.1. Definitions

Definition
Le point dequilibre X est asymptotiquement stable si il est stable et si

r > 0, kX (0) X k < r t > 0, lim kX (t) X k = 0.


t+

Pendule amorti
 
X2
X = g , t > 0,
L sin X1 X2

avec > 0.

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 20 / 74


4. Stabilite des systemes autonomes
4.1. Definitions

Portrait de phase du pendule amorti centre sur (0, 0)

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 21 / 74


4. Stabilite des systemes autonomes
4.2. Stabilite des systemes lineaires

X = AX , t > 0. (SL)

Propriete
Le systeme (SL) est
instable si au moins une valeur propre de A est a partie reelle
strictement positive,
stable si toutes les valeurs propres de A sont a partie reelle
negative,
asymptotiquement stable si si toutes les valeurs propres de A sont
a partie reelle strictement negative.

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 22 / 74


5. Etude locale des systemes non-lineaires
5.1. Rappels de calcul differentiel

Definition
Soit f : Rn Rm , on dit que f est differentiable en X0 sil existe une
matrice f 0 (X0 ) tel que

f (X0 + h) = f (X0 ) + f 0 (X0 )h + khk(h),

ou (h) tend vers 0 quand h tend vers 0.

f 0 (X0 ) est la matrice des derivees partielles de f1 , . . . , fm par


rapport a X1 , . . . , Xn
f
[f 0 (X0 )]i,j = i (X0 ).
Xj

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 23 / 74


5. Etude locale des systemes non-lineaires
5.2. Linearise tangent

Definition
Soit le systeme defini par lequation differentielle autonome

X = f (X ), t > 0, (S)

et X un point dequilibre de ce systeme. Son linearise tangent en X


est le systeme lineaire defini par

Z = f 0 (X )Z , t > 0. (SLTX )

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 24 / 74


5. Etude locale des systemes non-lineaires
5.3. Resultats de stabilite

Theoreme 1
(SLTX ) stable X est un point
dequilibre stable de (S).

Theoreme 2
(SLTX ) asymptotiquement stable
= X est un point dequilibre
asymptotiquement stable de (S).

La reciproque du theoreme 2 est A. M. Liapounov


fausse ! 6/6/1857 - 3/11/1918

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 25 / 74


Cours 2
Controle LQR dun systeme non-lineaire

1 Controle par retour detat


2 Le regulateur lineaire quadratique (LQR)
3 Application au pendule
4 Application au pendule inverse

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 26 / 74


1. Controle par retour detat lineaire
1.1. Cas des systemes lineaires

X = AX + Bv , t > 0, (14)
X (0) = X0 . (15)

X (t) Rn , v (t) Rm

Si le systeme est stabilisable alors il existe K Mm,n telle que les


valeurs propres de A BK sont a partie reelle strictement
negatives :
v (t) = KX (t).

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 27 / 74


1. Controle par retour detat lineaire
1.2. Cas des systemes non-lineaires

X = f (X , v ), t > 0, (16)
X (0) = X0 . (17)

Point dequilibre (X , v ) :

0 = f (X , v ).

Retour detat : v = v K (X X ).

Si possible, determiner K pour assurer


la stabilite asymptotique du systeme.

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 28 / 74


1. Controle par retour detat lineaire
1.2. Cas des systemes non-lineaires

X = f (X , v ), t > 0,
X (0) = X0 .

Systeme en boucle fermee

X = f (X , v K (X X )) = g(X ),

Systeme autonome

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1. Controle par retour detat lineaire
1.2. Cas des systemes non-lineaires

X = f (X , v K (X X )) = g(X ), (S)

Proposition
Si on note
A = fX0 (X , v ), B = fv0 (X , v ),

ou fX0 et fv0 designent les derivees partielles de f par rapport a X et v


respectivement, alors lequation detat du linearise tangent de (S) en
X est donnee par

Z = (A BK )Z . (SLT)

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 30 / 74


1. Controle par retour detat lineaire
1.2. Cas des systemes non-lineaires

Sans perte de generalite on suppose X = 0, v = 0

g(X ) = f (X , KX ),
g 0 (X ) = fX0 (X , KX ) fv0 (X , KX )K ,
g 0 (0) = fX0 (0, 0) fv0 (0, 0)K ,
= A BK .

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 31 / 74


1. Controle par retour detat lineaire
1.2. Cas des systemes non-lineaires

Systeme non autonome :

X = f (X , v ), (S)

Linearise tangent du systeme de (S) en (X , v ) :

Z = fX0 (X , v )Z + fv0 (X , v )u. (SLT)

Theoreme
Si (SLT) est stabilisable, alors il existe K telle que le systeme boucle

X = f (X , v K (X X ))

est asymptotiquement stable.

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 32 / 74


2. Le regulateur LQR
2.1. Probleme de controle optimal

Systeme controlable

X = AX + Bv , t [0, T ], (18)
X (0) = X0 . (19)

Fonction cout
Z T
1
J(v ) = (X > QX + v > Rv ) dt.
2 0

Probleme doptimisation : trouver v C(0, T ) tel que

v C(0, T ), J(v ) J(v ).

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 33 / 74


2. Le regulateur LQR
2.1. Probleme de controle optimal

Theoreme
Pour tous u, v C(0, T ) on definit lapplication derivee de J par

J(u + hv ) J(u)
J 0 (u)v = lim
h0 h
Si v est le controle optimal, alors on a necessairement

v C(0, T ), J 0 (v )v = 0.

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 34 / 74


2. Le regulateur LQR
2.1. Probleme de controle optimal

On note X et Y les solutions respectives de

X = AX + Bu, X (0) = X0 , (20)


Y = AY + Bv , Y (0) = 0. (21)

Z t
Y (t) = exp(A(t ))Bv ( ) d.
0
On montre aisement que
Z T
J 0 (u)v = (X T QY + u T Rv ) dt.
0

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 35 / 74


2. Le regulateur LQR
2.1. Probleme de controle optimal

Z T Z T Z t
T
X QY dt = X (t)> Q exp(A(t ))Bv ( ) d dt,
0 0 0
Z T Z T
= X (t)> Q exp(A(t ))Bv ( ) dt d,
0
Z T Z  >
= exp(A> (t ))QX (t) Bv ( ) dt d,
0 T
Z T Z 
= exp(A> ( t))QX (t)dt > Bv ( ) d,
0 T
Z T
= p( )> Bv ( ) d
0

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 36 / 74


2. Le regulateur LQR
2.1. Probleme de controle optimal

Etat adjoint : p

p0 = A> p + QX , t [0, T [,
p(T ) = 0.

Calcul de la derivee
Z T  >
0
J (u)v = B > p + Ru v dt
0

Condition doptimalite

v C(0, T ), J 0 (v )v = 0 = B > p + R v = 0,

v = R 1 B > p

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 37 / 74


2. Le regulateur LQR
2.1. Probleme de controle optimal

Systeme doptimalite

X = AX + BR 1 B > p, t ]0, T ],
p = A> p + QX , t [0, T [,
X (0) = X0 ,
p(T ) = 0.

Probleme aux deux bouts

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 38 / 74


2. Le regulateur LQR
2.2. Probleme de controle optimal avec horizon infini

On considere le cas T

X = AX + BR 1 B > p, t > 0,
p = A> p + QX , t > 0

avec
lim X (t) = lim p(t) = 0,
t t

et on cherche P telle que

t > 0, p(t) = PX (t),

ce qui permet dobtenir

v = BR 1 B > PX = KX .

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 39 / 74


2. Le regulateur LQR
2.2. Probleme de controle optimal avec horizon infini

Theoreme
On considere le systeme stabilisable

X = AX + Bv , t > 0,
X (0) = X0 ,

et la fonction cout
Z +
1
J(v ) = (X > QX + v > Rv ) dt.
2 0

Le minimum de J(v ) est atteint en v = KX ou K = R 1 B > P et P est


lunique solution definie positive de lequation de Riccati

PA + A> P PBR 1 B > P + Q = 0.

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 40 / 74


2. Le regulateur LQR
2.3. Calcul pratique

Z +
1
J(v ) = (X > QX + v > Rv ) dt.
2 0

Parametres de design : ponderation avec des matrices


symetriques
Q 0, R > 0
LQR vs placement de poles ?

Dans le cas des systemes a plusieurs entrees le placement de


poles peut etre impossible !

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 41 / 74


2. Le regulateur LQR
2.3. Calcul pratique

Avec Matlab :

>> A=[0 1;-1 0];


>> B=[0;1];
>> Q=eye(2,2);
>> R=1;
>> [K,P,e]=lqr(A,B,Q,R,0)
e =
- 0.6760967 + 0.9783183i
- 0.6760967 - 0.9783183i
P =
1.9122903 0.4142136
0.4142136 1.3521934
K =
0.4142136 1.3521934

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 42 / 74


3. Application au pendule
3.1. Systeme linearise tangent

Pendule commande par un couple v :


 
X2
X = g 1 . (S)
L sin X1 + mL2
v
 

Point dequilibre instable X = ,
0

Z = AZ + Bv , (SLT)
   
0 1 0
A= g , B= 1 .
L 0 mL2
Controlabilite :  
1 0 1
(B, AB) =
mL2 1 0

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 43 / 74


3. Application au pendule
3.2. Resultats numeriques

L=1, m=1, g=9.81


 
1 0
Q= , R = 103 .
0 0

Systeme boucle
 
X2
X = ,
gL sin X1 1
mL2
K (X X )
X (0) = X0 .

X0 proche de X = stabilite asymptotique

Distance critique ?

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 44 / 74


3. Application au pendule
3.2. Resultats numeriques

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 45 / 74


4. Application au pendule inverse
4.1. Forme du premier ordre en temps

X = [x, , x, ]> ,
X = [x , 0, 0, 0]> ,
v = 0,
v =F ~ .~

v + mL2 sin
    
M + m mL cos x
=
cos L g sin

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 46 / 74


4. Application au pendule inverse
4.1. Forme du premier ordre en temps

Forme implicite

X1 = X3 ,
X2 = X4 ,
v + mLX42 sin X2
    
M + m mL cos X2 X3
=
cos X2 L X4 g sin X2

Forme explicite
X = f (X , v ).

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 47 / 74


4. Application au pendule inverse
4.2. Linearise tangent

Calcul de fX0 (X , v ) : le vecteur f (X , v ) est solution du systeme dequations

H(X )f (X , v ) = g(X , v ),

ou

1 X3
1 X4
H(X ) = , g(X , v ) =
v + mLX42 sin X2
M +m mL cos X2
cos X2 L g sin X2

quil suffit de deriver formellement par rapport a X et decrire en (X , v ) :

H 0 (X )f (X , v ) + H(X )fX0 (X , v ) = gX0 (X , v ).

Par definition f (X , v ) = 0, donc fX0 (X , v ) est solution de


H(X )fX0 (X , v ) = g 0 (X , v ) soit

fX0 (X , v ) = H(X )1 gX0 (X , v ).

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 48 / 74


4. Application au pendule inverse
4.2. Linearise tangent

Calcul de fv0 (X , v ) : en derivant par rapport a v le calcul est plus simple car H(X )
ne depend pas de v . On a donc

H(X )fv0 (X , v ) = gv0 (X , v ),

soit
fv0 (X , v ) = H(X )1 gv0 (X , v ).

Comme ici (X , v ) = (0, 0) on obtient


1
1 1 1
1 1 1
fX0 (0, 0) =

= ,
gm

M +m mL 0 0 0
M
g(M+m)
1 L 0 g 0 ML
1
1 0 0
1 0 0
fv0 (0, 0)

= = 1 .
M +m mL 1 M
1
1 L 0 ML

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 49 / 74


4. Application au pendule inverse
4.2. Linearise tangent


0 0 1 0 0

0 0 0 1
Z + 0

Z = v (SLT)
0
gm
M 0 0
1
M


g(M+m) 1
0 ML 0 0 ML
| {z } | {z }
A=fX0 (X ,v ) B=fv0 (X ,v )

(SLT) est instable


s s
g(M + m) g(M + m)
1 = 2 = 0, 3 = , 4 = .
ML ML

Controlabilite
rang(B, AB, A2 B, A3 B) = 4.

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 50 / 74


4. Application au pendule inverse
4.3. Systeme boucle

X1 = X3 ,
X2 = X4 ,
KX + mLX42 sin X2
    
M + m mL cos X2 X3
=
cos X2 L X4 g sin X2

function dXdt=f(t,X)
v=-K*X;
accel=[M+m,m*L*cos(X(2))
cos(X(2)),L] \ [v+m*L*X(4)2*sin(X(2));g*sin(X(2))];
dXdt=[X(3:4);accel];
end

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 51 / 74


4. Application au pendule inverse
4.4. Resultats numeriques

M = 1, m = 0.1, L = 0.7, g = 9.81, Q = diag(1, 1, 0.1, 0.1), R = 0.1

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 52 / 74


Cours 3
Controle par feedback linearisant

1 Modelisation du scaphandre autonome


2 Stabilite
3 Decomposition lent/rapide
4 Feedback linearisant

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 53 / 74


1. Modelisation du scaphandre autonome

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 54 / 74


1. Modelisation du scaphandre autonome

Gilet stabilisateur

Dynamique de remplissage

N = u.

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 55 / 74


1. Modelisation du scaphandre autonome
1.1. Un peu de thermodynamique

Air dans le gilet volume V (m3 ) , quantite N (moles)

pV = NR, p = p0 + hg.

Poussee dArchimede f (Newtons)

f = (V0 + V )g.

Relation fondamentale de la dynamique


 
NR
mh = mg V0 + g C h,
p0 + hg
N
= (m V0 )g R p0 C h.
g + h
| {z }
0

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 56 / 74


1. Modelisation du scaphandre autonome
1.2. Equation detat

m V0 C p0
a= , b = , c = R, d =
m m g
N
h = a bh c ,
d +h
N = u.

Forme standard dordre 1


 >
X = h, h, N ,

X2
X3
X = a bX2 c = f (X , u).
d + X1
u
S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 57 / 74
2. Stabilite
2.1. Linearise tangent

Point dequilibre

X3
f (X , u ) = 0 u = 0, X2 = 0, a c = 0,
d + X1
a
N = (d + h ).
c
Derivees
0 1 0
f
(X , u ) = b ,
X
0 0 0

a c
=
,=
d +h d + h

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 58 / 74


2. Stabilite
2.3. Retour statique

u = k (h h ), k R,

X2
X3
X = a bX2 c d+X 1
= g(X ).

k (X1 h )

Etude locale
0 1 0
g 0 (X ) = b .
k 0 0

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 59 / 74


2. Stabilite
2.3. Retour statique

Etude des valeurs propres

det (g 0 (X ) I) = 3 + b2 k,

Hypothese : Re(i ) < 0, i = 1, 2, 3

( 1 )( 2 )( 3 ) =3 (1 + 2 + 3 )2
+ (1 2 + 2 3 + 1 3 )
| {z }
>0
1 2 3 .

Quelque soit k le systeme boucle est instable !

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 60 / 74


3. Controle rapide
3.1. Bouclage grand gain

Nouvelle commande v
v X3
u= .

grand gain 1>0

X1 = X2 , (22)
X3
X2 = a bh c , (23)
d + X1
v X3
X3 = (24)

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 61 / 74


3. Controle rapide
3.1. Bouclage grand gain

Pour = 0.01 on a X3 v !

X3 = variable rapide, (X1 , X2 ) = variables lentes.


S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 62 / 74
3. Controle rapide
3.2. Decomposition lent/rapide

X1 = X2 ,
X3
X2 = a bX2 c ,
d + X1
X3 = v X3 .

Theorie des perturbations singulieres


Si la dynamique rapide est asymptotiquement stable, on peut etudier
le systeme quand  = 0

X1 = X2 ,
v
X2 = a bX2 c
d + X1

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 63 / 74


3. Controle rapide
3.3. Synthese de la commande
1 Synthese de la commande v pour le sous-systeme lent :

X1 = X2 ,
v
X2 = a bX2 c ,
d + X1
v = g(X1 , X2 ).

2 Bouclage grand gain sur le vrai systeme

X1 = X2 ,
X3
X2 = a bX2 c ,
d + X1
X3 = u,
g(X1 , X2 ) X3
u=

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 64 / 74


4. Feedback linearisant
4.1. Bouclage non-lineaire

Sous systeme lent

X1 = X2 ,
v
X2 = a bX2 c
d + X1

Bouclage non-lineaire

d + X1
v= (a w).
c
= systeme lineaire par rapport a la nouvelle commande w

X1 = X2 ,
X2 = bX2 + w.

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 65 / 74


4. Feedback linearisant
4.2. Placement de poles

Systeme lineaire + retour detat


      
X1 0 1 X1 0
= + w,
X2 0 b X 2 1
X1 h
 
w = (s1 , s2 ) .
X2

Choix des poles en boucle fermee pour b petit



= (1 i),

= s1 = 2, s2 = 2 .

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 66 / 74


4. Feedback linearisant
4.3. Stabilisation a la profondeur h

Feedback non lineaire obtenu


d + X1 v X3
w = s1 (X1 h ) + s2 X2 , v = (a w), u = ,
c
 
1 d + X1
= u = (a s1 (X1 h ) + s2 X2 ) X3 .
c
Cas test : perturbation due a la respiration du plongeur,

X3 gVr sin(2ft)
X2 = a bX2 c ,
d + X1 m

avec f = 0, 25 Hz, Vr = 103 m3 .

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 67 / 74


4. Feedback linearisant
4.3. Stabilisation a la profondeur h

Plongeur stabilise a 30 m. Mise en route du controle a 27 m.

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 68 / 74


4. Feedback linearisant
4.3. Stabilisation a la profondeur h

Air dans le gilet

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 69 / 74


4. Feedback linearisant
4.4. Remontee entre deux paliers

Remontee de h =30 m a h0 =6 m, vitesse normalisee (0,25 ms 1)


consigne hd (t)

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 70 / 74


4. Feedback linearisant
4.4. Remontee entre deux paliers

h ,

si t < t1 ,

hd (t) = h + (t t1 ) ht02h
t 1
, si t1 t < t2 ,
si t t2 ,

h0 ,
h0 h
= 0.25.
t2 t1
 
1 d + X1
u= (a s1 (X1 hd (t)) + s2 X2 ) X3 .
c

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 71 / 74


4. Feedback linearisant
4.4. Remontee entre deux paliers

Resultats : suivi de la consigne hd (t) par h(t)

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 72 / 74


4. Feedback linearisant
4.4. Remontee entre deux paliers

Resultats : air dans le gilet N(t)

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 73 / 74


4. Feedback linearisant
4.4. Remontee entre deux paliers

Resultats : commande u(t)

S. Mottelet (UTC) SY15 7 juin 2013 74 / 74