Tecnolgico Nacional de

Mxico campus Nuevo Laredo

Nombre del alumno:

Juan Pablo Reyes Martnez
No. De control: 13100511

Materia: Robtica Industriales y Mviles

Actividad 1
Robot KUKA KR 210-2K
Cinemtica directa y Cinemtica inversa
Cinemtica directa
Consiste en determinar cul es la posicin y orientacin del extremo final del robot, con
respecto a un sistema de coordenadas que son tomadas como un punto para referirnos,
conociendo los valores articulares y sus parmetros geomtricos de los elementos del robot

Para poder realizar la cinemtica directa del robot fue necesario emplear los parmetros D-
H o como comn mente se conocen como parmetros de denavit hartenberg que fue
elaborado los siguientes pasos
Numerar los eslabones: se llamar eslabn a la "base", o base fija donde se ancla el robot.
Numerar las articulaciones: La articulacin corresponder al primer grado de libertad, y la
articulacin al ltimo
Localizar el eje de cada articulacin: Para pares de revolucin, ser el eje de giro. Para
prismticos ser el eje a lo largo del cual se mueve el eslabn.
Ejes: Empezamos a colocar los sistemas. Situamos los en los ejes de las articulaciones
Sistema de coordenadas: Se sita el punto origen en cualquier punto a lo largo de su
articulacin

Tabla de parmetros de D-H

i Thetai di ai Alphai

01 1 q1 L0 0 0
12 2 0 0 L1 -90
23 3 q2 0 L2 0
34 4 q3+90 0 L3 90
45 5 q4 L4 0 -90
56 6 q5 0 0 90
67 7 q6 L5 0 0
78 8 q5 0 0 0

(1) (1) (1) (1) (1) 1 (1)

(1) (1) (1) (1) (1) 1 (1)
1 = ( )
0 (1) (1) 1
0 0 0 1
 1 0 0 750 1 0 0 2000
0 0 1 0 0 0 1 0
01 = ( ) 12 = ( )
0 1 0 700 0 1 0 700
0 0 0 1 0 0 0 1
0 0 1 2000 0 1 0 3100
0 1 0 0 0 0 1 0
23 = ( ) 34 = ( )
1 0 0 645 1 0 0 645
0 0 0 1 0 0 0 1
0 0 1 3100 0 0 1 3330
0 1 0 0 0 1 0 0
45 = ( ) 56 = ( )
1 0 0 645 1 0 0 645
0 0 0 1 0 0 0 1
0 0 1 3330
0 1 0 0
67 = ( )
1 0 0 645
0 0 0 1

Brazo robtico simulado en matlab posicin 0

Programa utilizado
function robotind1( l0,l1,l2,l3,l4,l5,q1,q2,q3,q4,q5,q6 )
%UNTITLED Summary of this function goes here
% Detailed explanation goes here
a=denavitv(q1,l0,0,0);
b=denavitv(0,0,l1,-90);
c=denavitv(q2,0,l2,0);
d=denavitv(q3+90,0,l3,90);
e=denavitv(q4,l4,0,-90);
f=denavitv(q5,0,0,90);
g=denavitv(q6,l5,0,0);
h=denavitv(q5,0,0,0);

A01=a*b
A12=A01*c
A23=A12*d
A34=A23*e
A45=A34*f
A56=A45*g
A67=A56*h

syms k1 k2 k3 k4 k5 k6 a0 a1 a2 a3 a4 a5;

d1=denavit(k1,a0,0,0);
d2=denavit(0,0,a1,-(pi/2));
d3=denavit(k2,0,a2,0);
d4=denavit(k3+(pi/2),0,a3,(pi/2));
d5=denavit(k4,a4,0,-(pi/2));
d6=denavit(k5,0,0,(pi/2));
d7=denavit(k6,a5,0,0);
d8=denavit(k5,0,0,0);
dt=d1*d2*d3*d4*d5*d6*d7*d8;
v=A67;

xlabel('eje x'); ylabel('eje y'); zlabel('eje z');

hold on;
grid on;
plot3([0,a(1,4),A01(1,4),A12(1,4),A23(1,4),A34(1,4),A45(1,4)],[0,a(2,4),A
01(2,4),A12(2,4),A23(2,4),A34(2,4),A45(2,4)],[0,a(3,4),A01(3,4),A12(3,4),
A23(3,4),A34(3,4),A45(3,4)],'*r');
plot3(A01(1,4),A01(2,4),A01(3,4),'ob');
plot3([0,a(1,4),A01(1,4),A12(1,4),A23(1,4),A34(1,4),A45(1,4)],[0,a(2,4),A
01(2,4),A12(2,4),A23(2,4),A34(2,4),A45(2,4)],[0,a(3,4),A01(3,4),A12(3,4),
A23(3,4),A34(3,4),A45(3,4)],'b');
plot3([0,a(1,4),A01(1,4),A12(1,4),A23(1,4),A34(1,4),A45(1,4),A56(1,4),A67
(1,4)],[0,a(2,4),A01(2,4),A12(2,4),A23(2,4),A34(2,4),A45(2,4),A56(2,4),A6
7(2,4)],[0,a(3,4),A01(3,4),A12(3,4),A23(3,4),A34(3,4),A45(3,4),A56(3,4),A
67(3,4)],'b');

end
funcin utilizada llamada denavitv para valores reales
functin denavitv( q1,d1,a1,x1)
%UNTITLED Summary of this function goes here
% Detailed explanation goes here
d1=[cosd(q1),-sind(q1)*cosd(x1),sind(q1)*sind(x1),a1*cosd(q1);
sind(q1),cosd(q1)*cosd(x1),-sind(x1)*cosd(q1),a1*sind(q1);
0, sind(x1), cosd(x1), d1;
0 ,0 ,0 ,1];

end

funcin utilizada llamada denavit para valores simblicos

function denavit( tetai,di,ai,alfai )
%UNTITLED2 Summary of this function goes here
% Detailed explanation goes here
dh=[cos(tetai),-
sin(tetai)*cos(alfai),sin(tetai)*sin(alfai),ai*cos(tetai);
sin(tetai),cos(tetai)*cos(alfai),-
sin(alfai)*cos(tetai),ai*sin(tetai);
0,sin(alfai),cos(alfai),di;0,0,0,1];

end

Caractersticas particulares conocidas del robot ingresadas para poder

encontrar la cinemtica directa por D-H
Eslabones
l0=700;
l1=750;
l2=1250;
l3=55;
l4=1100;
l5=230;

Articulaciones (todas son rotativas)

q1=0;
q2=0;
q3=0;
q4=0;
q5=0;
q6=0;