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Dpartement de gomatique 1

Modle numrique de terrain (230-404-LI)

Exploration du logiciel de traitement de donnes Lidar


Leica Cyclone HDS

Gestion et structuration des donnes du projet dans Cyclone

Notion de base

Hirarchie des objets lintrieur du Navigateur Cyclone

ScanWorld : Simple scan ou une combinaison de scans qui sont alignes dans
un mme systme de coordonnes. Le ScanWorld contient lensemble des informations
et des donnes dont les ControlSpaces et les ModelSpaces, les scans ainsi que les
sous-scans et les images.

ControlSpace : Contient les informations de contrainte (points de contrle)


utilises pour regrouper et placer les diffrents scans ensemble.

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ModelSpace : Contient linformation de la base de donnes qui a t trait,


modifi, modlis.

ModelSpaceViews : Endroit o lon excute tous les changements apports au


nuage de point, o lon cr les modlisations 3D et les MNT.

Utilisation de la souris

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Barre doutils

Il existe une multitude de barres doutils lintrieur de Cyclone. Voici une brve
prsentation de celles qui vous seront essentielles la navigation et la manipulation
du nuage de points.

Modes

Pour faciliter la navigation, il est recommand de crer des raccourcis aux principaux
outils de navigations. Pour se faire, cous cliquez sur Edit > Customize Hotkeys

Slectionnez le menu o se trouve loutil pour lequel vous dsirez mettre un raccourci,
entrez la touche choisi : Press hotkeys > Assign > Apply > Ok

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Pour faciliter la navigation lintrieur de votre ModelSpace il est recommand dutiliser


loutil Seek. Cet outil permet de changer le point de rfrence lintrieur du nuage de
point. Il est alors facile de cliquer un endroit prcis et se diriger directement vers
llment slectionn. Petit truc : utilisez sur la touche raccourci (S), le curseur se mettra
automatiquement en mode Seek. Ensuite, appuyer sur Shift et avec le bouton gauche
de la souris, cliquez sur llment sur lequel vous voulez vous rapprocher. Cyclone
excutera automatique un zoom qui sapprochera du point vis.

Avec Cyclone, lutilisation des cltures est un incontournable. On les utilise entre autres
pour sparer une partie du nuage de points du nuage principal, pour travailler dans une
section en particulier ou pour crer un nouveau ModelSpace. Ceci permet de rduire le
nombre de points en mmoire et augmente la rapidit dexcution. Nous parlerons de
quelques utilisations des cltures un peu plus loin.

Outils de gestion de laffichage du nuage de point (Point Cloud Redering)

Lutilisation de lombrage facilite la visualisation de lobjet 3D ainsi que la profondeur.


Cependant, lombrage activer peut rduire la vitesse de traitement de limage.

Le fait daugmenter le nombre de points ou de grossir ceux-ci peut parfois aider


augmenter la dfinition des objets.

En somme, les outils de gestion de laffichage sont dune utilit pour amliorer et
personnaliser la visualisation du nuage de points.

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Dbuter un projet avec Cyclone

1- Cration de la base de donnes : Cyclone reconnait lordinateur sur lequel


vous tes comme tant le serveur par dfaut. Pour crer votre base de
donnes, vous navez qu cliquer sur votre serveur avec le bouton droit de la
souris ou passer par le menu : Configure > Databases

Notez quil est prfrable de travailler sur la version non partage du serveur.

Vous devez nommer votre base de donnes et ensuite dterminer le chemin


daccs votre fichier de points. Dans le prsent cas, ce sera un fichier en
format IMP.

Dans ce laboratoire, les donnes provenant des diffrents scans qui ont t pris
sur le terrain sont dj regroupes lintrieur dun mme fichier. Dans une
squence habituelle, il faudrait au pralable importer les diffrents scans
sparment et les insrer dans la base de donnes.

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2- Enregistrement (Registration) et ScanWorld : Une fois la base de donnes


cre, il faut assembler nos scans afin de concevoir un modle densemble.

Dans la page Navigator cliquez sur votre projet avec le bouton droit > Create >
Registration

Vous pouvez nommer votre enregistrement comme bon vous semble, mais il est
mieux dindiquer quelles sont les stations qui seront utilises.

Double-clic sur votre enregistrement

Une page Registration souvrira ce moment

Ajouter un nouveau ScanWorld.

Slectionner le projet, choisir les stations (1, 2 et le Demo.txt) et les transfrer


dans la bote droite. Cliquez Ok

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Pour le gorfrencement du nuage de points, dterminer le fichier Demo.txt


comme tant le fichier mre pour rfrencer les scans.

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3- Ajout de contrainte pour crer le modle

Une contrainte est cre partir dun objet commun qui se retrouve dans des
ScanWorld diffrent. Ils peuvent tre identifis ou non. Ces objets peuvent tre
des vertex, des sphres, des cylindres ou des cibles installes lors du lev. Il ny
a que les vertex qui peuvent tre reconnus sans avoir t nomm au pralable.

cette tape-ci, lobjectif est didentifier des objets dans 2 scans afin daligner la
portion des 2 scans qui se superpose.

Cyclone propose diverses mthodes dajout de contraintes.

Les principales sont les suivantes :

Auto-Add Constraints (Target ID only) : Ajouter les contraintes qui ont t


identifies.

Auto-Add Constraints : Ajouter toutes les contraintes.

Cloud Constraints Wizard : Avec des points communs slectionns


manuellement dans une paire de scans, le logiciel calcule automatiquement la
transformation o il y aura le plus de points en commun entre 2 nuages

Auto-Add Constraints (Target ID only) et Auto-Add Constraints:

Dans ces deux cas, la procdure est la mme.


Slectionnez une des deux options et vous verrez
apparatre une srie de contraintes que le logiciel a
su identifier dans chaque paire de scans.

Les contraintes sont aussi accessibles partir de la barre doutils.

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Le calcul des contraintes na pas encore t excut,


cliquez sur longlet Registration > Register

Dans la liste des contraintes, on voit apparatre les erreurs de chevauchement des
points communs entre deux scans. Le seuil de tolrance est denviron 0.008 (m). Si
vous tes au-dessus de cette valeur, vous pouvez dsactiver la contrainte en dfaut et
refaire un enregistrement (Register).

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Pour visualiser lensemble des translations et des rotations effectues par le


logiciel, il est possible daccder aux rsultats de la faon suivante :
Registration>Show Diagnostics

Ce fichier peut tre utile pour laisser des


traces de votre dmarche.

Pour accepter les contraintes et crer le ModelSpace qui contiendra lensemble de vos
scans, appuyez sur Registration > Create ScanWorld/Freeze Registration. Ensuite,
retournez dans Registration > Create ModelSpace. Enfin, vous aurez maintenant votre
ModelSpace de disponible dans le nouveau ScanWorld que vous venez de crer.

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La mthode de rfrencement manuelle

Cloud Constraints Wizard :

Dans un premier temps, vous devez rpter ltape 2 en crant un nouveau ScanWorld.

Cliquez sur Cloud Constraint > Cloud Constraint Wizard

Slectionnez les paires de scans o vous slectionnerez vos contraintes manuellement


et cliquez sur Update

Une fois le choix de vos paires effectu, une fentre apparat et vous pouvez voir votre
premire paire de scans au bas de lcran.

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Preview : Permet de voir les points saisis dans chacun des scans;

Constraint : Permet denregistrer les points saisis dans la liste des contraintes;

Back : Permet de retourner la paire de points prcdente;

Next : Permet de passer la prochaine paire de points saisir;

Return : Efface tous les points saisis.

Avec loutil piquer des points multiples (MultiPick Tool), piquer vos paires de points
dans chacun des scans. Le logiciel accepte habituellement une marge derreur denviron
0,2 m sur chaque paire de points. Si vous dpassez cette marge, un message derreur
apparatra.

Lorsque les contraintes sont dtermines, faire: Registration > Register;

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Par la suite, il faut optimiser lalignement de nos nuages de points. Cyclone lance un
algorithme itratif qui calcul automatiquement la transformation o il y aura le plus de
points en commun entre 2 nuages. Cloud Constraint > Optimize Cloud Alignement

Plus la courbe est accentue, plus la prcision sera grande.

Par la suite, il ne reste qu rpter les mmes tapes quavec le Auto-Add


Constraints

Registration > Register;

Registration > Create an Freeze Registration;

Registration > Create ModelSpace

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Nettoyage

tapes pour le nettoyage du bruit ( noise ) avec la mthode Smooth Surface

tape 1 : Dfinir la surface pour le nettoyage (fence surface for cleaning)

tape 2 : Subdivision du nuage (sub-select cloud)

tape 3 : Identifier la surface (pick surface)

tape 4 : Lissage de la surface et nettoyage (Smooth surface & delete)

1- Dessiner la clture fence

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2- Slection de la zone de travail

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3- Identification de la surface

laide de loutil de slection multiple

Slectionner plusieurs points au sol dans la zone de travail retenue

Lorsque vous avez termin de saisir les points, passer ltape de lissage la surface

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4- Lissage et nettoyage de la surface

Lorsque la fentre des paramtres souvrira, vrifier que loption Hardtop Surface soit
active, laisser les autres options par dfaut et faire OK

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Lorsque les points au-dessus de la surface changent de couleurs vous pouvez effacer
les points avec la fonction DELETE

Les lments seront effacs du nuage

Les vhicules sont disparus du nuage de points

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