Trabajo de Investigacin

Tema

Robtica

Curso

Dibujo Industrial II

Profesor

Wilbert Zeballos Gonzales

Alumnos

Max Figueroa Huaman

Grecia Molina Cruz

Rodrigo Salazar Arrayn

Brandon Zeballos Ponce

Carlo Andre Valdivia Guzman

Programa Profesional

Ingeniera Industrial

Universidad

Catlica Santa Mara

Noviembre, 2013
ndice:

1. Introduccin

2. Qu es la Robtica?

3. Historia y evolucin de la robtica.

4. Descripcin de los sistemas Robticos

5. Aplicaciones de la robtica.

5.1. Industrial.

5.2. Humanoide.

5.3. De servicio.

5.4. Inteligentes.

5.5. Domstica.

5.6. Blico.

5.7. Aplicacin en la Medicina.

5.8. Exploracin.

5.9. Entretenimiento.

6. Clasificacin

6.1. Segn su Cronologa

6.2. Segn su estructura

7. Robtica Industrial.

7.1. Qu es la Robtica Industrial?

7.1.1. Robots de Primera Generacin.

7.1.2. Robots de Segunda Generacin.

7.1.3. Robots de Tercera Generacin.

7.2. Tipos de Configuraciones para Robots Industriales.

7.2.1. Configuracin Cartesiana.

 7.2.2. Configuracin Cilndrica.

7.2.3. Configuracin Polar.

7.2.4. Configuracin Angular.

7.3. Objetivos

7.4. Volumen de Trabajo.

7.5. Sistema de Impulsin de los Robots Industriales.

7.5.1. Hidrulico.

7.5.2. Elctrico.

7.5.3. Neumtico.

8. Clasificacin Alternativa de los Robots

9. Beneficios de la robtica en un sistema de produccin industrial

9.1. Anlisis de la necesidad de un Robot.

9.1.1. Produccin Anual.

9.1.2. Almacenamiento.

9.1.3. Tiempo de Manipuleo.

9.1.4. Layout de Mquinas.

9.1.5. Accesibilidad.

9.2. Beneficios.

10. Conclusin.
11. Bibliografa.
 1. Introduccin.

La robtica es un concepto de dominio pblico. La mayor parte de la

gente tiene una idea de lo que es robtica, sabe sus aplicaciones y el
potencial que tiene; sin embargo, no conoce el origen de la palabra
robot, ni tienen idea del origen, de las aplicaciones tiles de la robtica
como ciencia.

El principal objetivo del presente informe es dar a conocer de manera

general y breve los aspectos bsicos pero del mismo modo esenciales
de la robtica

Adems se puede agregar que un robot industrial se puede definir como

(IFR International Federation of Robotics): Mquina de
manipulacin automtica, reprogramable y multifuncional con tres o ms
ejes, que pueden posicionar y orientar materiales, piezas,
herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos diversos
en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una
posicin fija o en movimiento

2. Qu es la Robtica?

La robtica es la rama de la tecnologa que se dedica al diseo,

construccin, operacin, disposicin estructural, manufactura y
aplicacin de los robots. La robtica combina diversas disciplinas como
son: la mecnica, la electrnica, la informtica, la inteligencia artificial,
la ingeniera de control y la fsica, locomocin, visin por computadora e
inteligencia artificial. As mismo sintetiza algunos aspectos de las
funciones que realiza el hombre a travs del uso de mecanismos,
sensores y procesadores.
 3. Historia y evolucin de la robtica

La robtica nace por el deseo del ser humano en crear mquinas que
imiten las partes del cuerpo humano, desde tiempos lejanos, como en la
cultura egipcia, donde unan brazos mecnicos a las estatuas de sus
dioses, lo cuales eran operados por sacerdotes. Siguiendo con un
ejemplo histrico se puede mencionar el ingenio de los griegos, quienes
construyeron estatuas que operaban con sistemas hidrulicos, usados
para fascinar a los adoradores de los templos.

Adquiere el nombre de Robot producto de una obra checoslovaca

publicada en 1917 por karel kapek, denominada ROSSUMS
UNIVERSAL ROBOTS, el cual dio lugar al trmino robot, por la palabra
checa ROBOTA que significa servidumbre o trabajador forzado, el cual
al ser traducido al ingls se convirti en el trmino Robot

La robtica como hoy en da la conocemos, tiene sus orgenes hace

miles de aos. Nos basaremos en hechos registrados a travs de
la historia, y comenzaremos aclarando que antiguamente los robots eran
conocidos con el nombre de autmatas, y la robtica no era reconocida
como ciencia, es mas, la palabra robot surgi hace mucho despus del
origen de los autmatas.

FECHA DESARROLLO

Siglo A mediados del J. de Vaucanson construy varias muecas

XVIII. mecnicas de tamao humano que ejecutaban piezas de msica

1801 J. Jaquard invento su telar, que era una mquina programable para
la urdimbre

1805 H. Maillardet construy una mueca mecnica capaz de hacer

 dibujos.

1946 El inventor americano G.C Devol desarroll un dispositivo

controlador que
poda registrar seales elctricas por medio magnticos y
reproducirlas para accionar un mquina mecnica. La patente
estadounidense se emiti en 1952.

1951 Trabajo de desarrollo con tele operadores (manipuladores de control

remoto) para manejar materiales radiactivos. Patente de Estados
Unidos emitidas para Goertz (1954) y Bergsland (1958).

1952 Una mquina prototipo de control numrico fue objetivo de

demostracin en el Instituto Tecnolgico de Massachusetts despus
de varios aos de desarrollo. Un lenguaje de programacin de
piezas denominado APT (Automatically Programmed Tooling) se
desarroll posteriormente y se public en 1961.

1954 El inventor britnico C. W. Kenward solicit su patente para diseo

de robot.
Patente britnica emitida en 1957.

1954 G.C. Devol desarrolla diseos para Transferencia de artculos

programada.
Patente emitida en Estados Unidos para el diseo en 1961.

1959 Se introdujo el primer robot comercial por Planet Corporation.

estaba controlado por interruptores de fin de carrera.

1960 Se introdujo el primer robot Unimate, basada en la transferencia

de artic.
programada de Devol. Utilizan los principios de control numrico
para el
control de manipulador y era un robot de transmisin hidrulica.

1961 Un robot Unimate se instal en la Ford Motors Company para

atender una
mquina de fundicin de troquel.

1966 Trallfa, una firma noruega, construy e instal un robot

 de pintura por pulverizacin.

DESARROLLO
FECHA

1968 Un robot mvil llamado Shakey se desarrollo en SRI (standford

Research
Institute), estaba provisto de una diversidad de sensores as como
una cmara de visin y sensores tctiles y poda desplazarse por
el suelo.

1971 El Standford Arm, un pequeo brazo de robot de accionamiento

elctrico, se desarroll en la Standford University.

1973 Se desarroll en SRI el primer lenguaje de programacin de robots

del tipo de computadora para la investigacin con la denominacin
WAVE. Fue
seguido por el lenguaje AL en 1974. Los dos lenguajes se
desarrollaron
posteriormente en el lenguaje VAL comercial para Unimation por
Vctor Scheinman y Bruce Simano.

1974 ASEA introdujo el robot Irb6 de accionamiento completamente

elctrico.

1974 Kawasaki, bajo licencia de Unimation, instal un robot

para soldadura por arco para estructuras de motocicletas.

1974 Cincinnati Milacron introdujo el robot T3 con control por

computadora.

1975 El robot Sigma de Olivetti se utiliz en operaciones de montaje,

una de las
primitivas aplicaciones de la robtica al montaje.

1976 Un dispositivo de Remopte Center Compliance (RCC) para la

insercin de

piezas en la lnea de montaje se desarroll en los laboratorios

Charles Stark Draper Labs en estados Unidos.
1978 El robot T3 de Cincinnati Milacron se adapt y program para
realizar operaciones de taladro y circulacin de materiales en
componentes de aviones, bajo el patrocinio de Air Force ICAM
(Integrated Computer- Aided Manufacturing).

1978 Se introdujo el robot PUMA (Programmable Universal Machine for

Assambly) para tareas de montaje por Unimation, basndose en
diseos obtenidos en un estudio de la General Motors.

1979 Desarrollo del robot tipo SCARA (Selective Compliance Arm for
Robotic
Assambly) en la Universidad de Yamanashi en Japn para montaje.
Varios robots SCARA comerciales se introdujeron hacia 1981.

1980 Un sistema robtico de captacin de recipientes fue objeto de

demostracin en la Universidad de Rhode Island. Con el empleo de
visin de mquina el sistema era capaz de captar piezas en
orientaciones aleatorias y posiciones fuera de un recipiente.

FECHA DESARROLLO

1981 Se desarroll en la Universidad de Carnegie- Mellon un robot de

impulsin
directa. Utilizaba motores elctricos situados en
las articulaciones del manipulador sin las transmisiones mecnicas
habituales empleadas en la mayora de los robots.

1982 IBM introdujo el robot RS-1 para montaje, basado en varios aos de
desarrollo interno. Se trata de un robot de estructura de caja que
utiliza un brazo constituido por tres dispositivos de deslizamiento
ortogonales. El lenguaje del robot AML, desarrollado por IBM, se
introdujo tambin para programar
el robot SR-1.

1983 Informe emitido por la investigacin en Westinghouse Corp. bajo el

patrocinio de National Science Foundation sobre un sistema de
montaje
programable adaptable (APAS), un proyecto piloto para una lnea de
 montaje automatizada flexible con el empleo de robots.

1984 Robots 8. La operacin tpica de estos sistemas permita que se

desarrollaran programas de robots utilizando grficos interactivos en
una computadora personal y luego se cargaban en el robot.

Asi mismo se puede mencionar la existencia de las tres leyes de la Robtica,

que a pesar de ser producto de la ciencia ficcin, guarda lgica por parte de su
creador, ISAAC ASIMOV, con relacin a los posibles riesgos que pudiesen
verse en un futuro, los cuales son:

a. Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la

inaccin, que un ser humano sufra algn dao.

b. Un robot debe de obedecer a las rdenes dadas por los seres

humanos, salvo que estn en conflicto con la primera ley.

c. Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que est en

conflicto con las dos primeras leyes.

4. Descripcin de los sistemas robticos

Un robot es una compleja mquina que est compuesta por cuatro

subsistemas mayores:
Manipulador
Sistema de potencia
Sistema de control
Herramientas del extremo del brazo

El manipulador o brazo es el dispositivo fsico usado para mover la

herramienta o carga til desde un lugar a otro. Este manipulador es
manejado por el sistema de potencia, a travs de un movimiento
programado almacenado en el sistema de control.
Especificaciones

Las especificaciones generales de un robot incluyen: requerimientos

ambientales, dimensiones fsicas, requerimientos elctricos, dimensiones del
volumen de trabajo, carga til, velocidad, precisin, repetibilidad en cada eje
para diferentes condiciones de trabajo. Las especificaciones de la mueca y de
las herramientas del extremo del brazo se indican en forma separada.

Estndares

En la industria de los robots se ha buscado la estandarizacin para aumentar la

seguridad, intercambiar informacin cientfica, tener estadsticas confiables
acerca del uso de robots confiables, apoyar al comercio de robots y fomentar la
educacin y entrenamiento. Por ello existen smbolos grficos introducidos por
la ISO, pero su uso no es absoluto.

Manipulador
El manipulador es un ensamblaje de eslabones y articulaciones que permiten
rotacin o traslacin entre dos de los eslabones. Estos eslabones son slidos y
son sostenidos por una base (horizontal, vertical o suspendida), con una
articulacin entre la base y el primer eslabn. El movimiento y las articulaciones
definen los grados de libertad del robot. Una configuracin tpica de un brazo
robot es la de tres grados de libertad, a la que se aaden las posibilidades de
movimiento en la mueca, llegando a un total de cuatro a seis grados de
libertad. Algunos robots tienen entre siete y nueve grados de libertad, pero, por
su complejidad, son menos comunes.
La base es rgida y est sujeta a una plataforma que la sostiene, generalmente,
pero no siempre, el suelo. Cuando se puede mover, comnmente lo hace a lo
largo de un eje y es para sincronizar el movimiento del robot con el de otros
equipos. De esta manera el movimiento de la base sumado al movimiento
tridimensional del manipulado proporcionan cuatro grados de libertad. Las
distintas posiciones y movimientos se logran con las diferentes relaciones entre
las articulaciones y los eslabones. La superficie definida por el mximo alcance
del extremo del manipulador es llamada volumen de trabajo, mediante l se
suele identificar la configuracin de un robot. Las configuraciones tpicas en
este sentido son la cartesiana, cilndrica, esfrica o antropomrfica (Ver
figuras). Dentro de ellos se destacan por su flexibilidad el sistema polar y el de
brazo articulado (antropomrfico). Por esto la mayor parte de los robots usados
para acabados y soldadura por punto en la industria automotriz son de estos
dos tipos.
La otra forma de clasificar los manipuladores se refiere al movimiento de la
articulacin (ver figuras), estas pueden ser :
Transversales, el eslabn que se mueve lo hace en forma perpendicular al
eslabn que lo sostiene.
Rotacionales, el eslabn rota en torno a un eje perpendicular a l.
Telescpicas, el eslabn se mueve paralelamente al soporte, en el mismo
sentido.
Pivotiales, el eje de rotacin es perpendicular al eje del eslabn.
5. Aplicaciones de la robtica

5.1. Industrial

Es la parte de la Ingeniera que se dedica a la construccin de mquinas

capaces de realizar tareas mecnicas complicadas para el ser humano y
repetitivas, de una manera muy eficiente y con costos reducidos. Su
forma son normalmente de brazo articulado.

5.2. Humanoide

Es la parte de la ingeniera que se dedica al desarrollo de sistemas

robotizados para imitar determinadas peculiaridades del ser humano.

5.3. De servicio
Parte de la Ingeniera centrada en el diseo y construccin de mquinas
capaces de proporcionar servicios directamente a los miembros que
forman sociedad.

5.4. Inteligentes

Son robots capaces de desarrollar tareas que, desarrolladas en un ser

humano, requieren el uso de su capacidad de razonamiento.

5.5. Domestica

Su principal funcin es la de intentar facilitar las tareas cotidianas de sus

dueos. Suelen ser parecidos a los robots de servicio

5.6. Blico

los ejrcitos de los principales pases estn empezando conseguir

grandes avances para lograr en unos aos robotizarse, como ya
comente anteriormente. Como principales avances destacar: tanques
que no necesitan conductor, robots artificieros

5.7. Aplicacin en la medicina

El Robot forma parte de una nueva generacin de tecnologa aplicada a

la medicina, que ofrece nuevas posibilidades diagnsticas y
teraputicas, entre las que se cuentan, por ejemplo, modernos equipos
de imgenes o dispositivos de ciruga ocular.

5.8. Exploracin

Es la parte de la Ingeniera del Software que se encarga de desarrollar

programas capaces de explorar documentos en busca de determinados
 contenidos sin poner en riesgo a nadie, o Robots utilizados para acceder
a lugares que resulte imposible llegar a cualquier individuo.

5.9. Entretenimiento

Este grupo estara formado por todos los robots que se crean en forma
de juguetes para entretener a los nios.

6. Clasificacin

6.1. Segn su cronologa

La que a continuacin se presenta es la clasificacin ms comn:

1 Generacin.

Manipuladores. Son sistemas mecnicos multifuncionales con un sencillo

sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable.

2 Generacin.

Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos que ha sido

ejecutada previamente por un operador humano. El modo de hacerlo es a
travs de un dispositivo mecnico. El operador realiza los movimientos
requeridos mientras el robot le sigue y los memoriza.

3 Generacin.
 Robots con control sensorizado. El controlador es una computadora que
ejecuta las rdenes de un programa y las enva al manipulador para que
realice los movimientos necesarios.

4 Generacin.

Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero adems poseen

sensores que envan informacin a la computadora de control sobre el
estado del proceso. Esto permite una toma inteligente de decisiones y el
control del proceso en tiempo real.

5 Generacin.

Actualmente est dando en desarrollo, esta nueva generacin de robots

que pretenden del control emerja de la adecuada organizacin de mdulos
conductuales.

6.2. Segn su estructura

La estructura, es definida por el tipo de configuracin general del Robot,

puede ser metamrfica. El concepto de metamorfismo, de reciente
aparicin, se ha introducido para incrementar la flexibilidad funcional de
un Robot a travs del cambio de su configuracin por el propio Robot. El
metamorfismo admite diversos niveles, desde los ms elementales
(cambio de herramienta o de efecto terminal), hasta los ms complejos
como el cambio o alteracin de algunos de sus elementos o subsistemas
estructurales. Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse
bajo la denominacin genrica del Robot, tal como se ha indicado, son
muy diversos y es por tanto difcil establecer una clasificacin coherente
de los mismos que resista un anlisis crtico y riguroso. La subdivisin de
 los Robots, con base en su arquitectura, se hace en los siguientes
grupos: poliarticulados, mviles, androides, zoomrficos e hbridos.

Poliarticulados

En este grupo se encuentran los Robots de muy diversa forma y

configuracin, cuya caracterstica comn es la de ser bsicamente
sedentarios (aunque excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar
desplazamientos limitados) y estar estructurados para mover sus
elementos terminales en un determinado espacio de trabajo segn uno o
ms sistemas de coordenadas, y con un nmero limitado de grados de
libertad. En este grupo, se encuentran los manipuladores, los Robots
industriales, los Robots cartesianos y se emplean cuando es preciso
abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o alargada, actuar sobre
objetos con un plano de simetra vertical o reducir el espacio ocupado en el
suelo.

Mviles

Son Robots con gran capacidad de desplazamiento, basada en carros o

plataformas y dotada de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su
camino por telemando o guindose por la informacin recibida de su
entorno a travs de sus sensores. Estos Robots aseguran el transporte de
piezas de un punto a otro de una cadena de fabricacin. Guiados mediante
pistas materializadas a travs de la radiacin electromagntica de circuitos
empotrados en el suelo, o a travs de bandas detectadas
fotoelctricamente, pueden incluso llegar a sortear obstculos y estn
dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia.

Androides
 Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el
comportamiento cinemtica del ser humano. Actualmente, los androides
son todava dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad prctica, y
destinados, fundamentalmente, al estudio y experimentacin. Uno de los
aspectos ms complejos de estos Robots, y sobre el que se centra la
mayora de los trabajos, es el de la locomocin bpeda. En este caso, el
principal problema es controlar dinmica y coordinadamente en el tiempo
real el proceso y mantener simultneamente el equilibrio del Robot.

Zoomrficos

Los Robots zoomrficos, que considerados en sentido no restrictivo

podran incluir tambin a los androides, constituyen una clase caracterizada
principalmente por sus sistemas de locomocin que imitan a los diversos
seres vivos. A pesar de la disparidad morfolgica de sus posibles sistemas
de locomocin es conveniente agrupar a los Robots zoomrficos en dos
categoras principales: caminadores y no caminadores. El grupo de los
Robots zoomrficos no caminadores est muy poco evolucionado. Los
experimentos efectuados en Japn basados en segmentos cilndricos
biselados acoplados axialmente entre s y dotados de un movimiento
relativo de rotacin. Los Robots zoomrficos caminadores multpedos son
muy numerosos y estn siendo objeto de experimentos en diversos
laboratorios con vistas al desarrollo posterior de verdaderos vehculos
terrenos, piloteados o autnomos, capaces de evolucionar en superficies
muy accidentadas. Las aplicaciones de estos Robots sern interesantes en
el campo de la exploracin espacial y en el estudio de los volcanes.

Hbridos

Corresponden a aquellos de difcil clasificacin, cuya estructura se sita en

combinacin con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por
 conjuncin o por yuxtaposicin. Por ejemplo, un dispositivo segmentado
articulado y con ruedas, es al mismo tiempo, uno de los atributos de los
Robots mviles y de los Robots zoomrficos.

7. Robtica Industrial:

7.1. Qu es el robot industrial?

Se entiende por Robot Industrial a un dispositivo de maniobra destinado a ser

utilizado en la industria y dotado de uno o varios brazos, fcilmente
programable para cumplir operaciones diversas con varios grados de libertad y
destinado a sustituir la actividad fsica del hombre en las tareas repetitivas,
montonas, desagradables o peligrosas.

El RIA Robot Institute of America define al Robot como "Un manipulador

multifuncional reprogramable, diseado para mover materiales,
partes, herramientas o dispositivos especializados a travs de
movimientos variables programados para la performance de una variedad de
labores".

Estas definiciones indudablemente no abarcan todas las posibilidades de

aplicacin presente y futuras de los Robots y en opinin de quienes escriben, el
Robot es para la produccin, lo que el computador es para el procesamiento
de datos. Es decir, una nueva y revolucionaria concepcin del sistema
productivo cuyos alcances recin comienzan a percibirse en los pases
altamente industrializados.

Realmente, los Robots no incorporan nada nuevo a la tecnologa en general, la

novedad radica en la particularidad de su arquitectura y en los objetivos que se
procura con los mismos. El trabajo del Robot se limita generalmente a pocos
movimientos repetitivos de sus ejes, estos son casi siempre 3 para el cuerpo y
3 para la mano o puo, su radio de accin queda determinado por un sector
circular en el espacio donde este alcanza a actuar. Cuando las partes o piezas
a manipular son idnticas entre s y se presentan en la misma posicin, los
movimientos destinados a reubicar o montar partes se efectan mediante
dispositivos articulados que a menudo finalizan con pinzas.

La sucesin de los movimientos se ordena en funcin del fin que se persigue,

siendo fundamental la memorizacin de las secuencias correspondientes a los
diversos movimientos. Puede presentarse el caso en el que las piezas o partes
a ser manipuladas no se presenten en posiciones prefijadas, en este caso el
robot deber poder reconocer la posicin de la pieza y actuar u orientarse para
operar sobre ella en forma correcta, es decir se lo deber proveer de un
sistema de control adaptativo.

Si bien no existen reglas acerca de la forma que debe tener un robot industrial,
la tecnologa incorporada a l est perfectamente establecida y en algunos
casos esta procede de las aplicadas a las mquinas-herramientas. Los
desplazamientos rectilneos y giratorios son neumticos, hidrulicos o
elctricos. Como es sabido, los sistemas neumticos no proveen movimientos
precisos debido a la compresibilidad del aire y en ellos deben emplearse topes
positivos para el posicionamiento, lo que implica la utilizacin de dispositivos de
desaceleracin. Los Robots Neumticos poseen una alta velocidad de
operacin manipulando elementos de reducido peso.
Los accionamientos hidrulicos proporcionan elevadas fuerzas, excelente
control de la velocidad y posicionamiento exacto. En cuanto a los sistemas
elctricos se utilizan motores de corriente continua o motores paso a paso.
Estos dos tipos de Robots quedan reservados a la manipulacin de elementos
ms pesados o los procesos de trayectorias complejas como las tareas
de soldadura por punto o continua.
Clasificacin de los robots industriales

Una clasificacin del grado de complejidad del Robot puede establecerse de la

siguiente forma:
7.1.1. Robots de primera generacin:

Dispositivos que actan como "esclavo" mecnico de un hombre, quien provee

mediante su intervencin directa el control de los rganos de movimiento. Esta
transmisin tiene lugar mediante servomecanismos actuados por las
extremidades superiores del hombre, caso tpico manipulacin de materiales
radiactivos, obtencin de muestras submarinas, etc.

7.1.2. Robots de segunda generacin:

El dispositivo acta automticamente sin intervencin humana frente a

posiciones fijas en las que el trabajo ha sido preparado y ubicado de modo
adecuado ejecutando movimientos repetitivos en el tiempo, que obedecen a
lgicas combinatorias, secuenciales, programadores paso a paso, neumticos
o Controladores Lgicos Programables. Un aspecto muy importante est
constituido por la facilidad de rpida reprogramacin que convierte a estos
Robots en unidades "verstiles" cuyo campo de aplicacin no slo se
encuentra en la manipulacin de materiales sino en todo los procesos de
manufactura, como por ejemplo: en el estampado en fro y en caliente
asistiendo a las mquinas-herramientas para la carga y descarga de piezas. En
la inyeccin de termoplsticos y metales no ferrosos, en los procesos de
soldadura a punto y contina en tareas de pintado y reemplazando con ventaja
algunas operaciones de mquinas convencionales.

7.1.3. Robots de tercera generacin:

Son dispositivos que habiendo sido construidos para alcanzar determinados

objetivos sern capaces de elegir la mejor forma de hacerlo teniendo en cuenta
el ambiente que los circunda. Para obtener estos resultados es necesario que
el robot posea algunas condiciones que posibiliten su interaccin con el
ambiente y los objetos. Las mnimas aptitudes requeridas son: capacidad de
reconocer un elemento determinado en el espacio y la capacidad de adoptar
propias trayectorias para conseguir el objetivo deseado. Los mtodos de
identificacin empleados hacen referencia a la imagen ptica por ser esta el
lenguaje humano en la observacin de los objetos, sin embargo no puede
asegurarse que la que es natural para el hombre, constituye la mejor solucin
para el robot.

7.2. Tipos de configuraciones para robots industriales

Cuando se habla de la configuracin de un robot, se habla de la forma fsica

que se le ha dado al brazo del robot.

El brazo del manipulador puede presentar cuatro configuraciones clsicas: la

cartesiana, la cilndrica, la polar y la angular.

7.2.1. Configuracin cartesiana:

Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los
cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z.
Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en
interpolaciones lineales. Interpolacin, en este caso, significa el tipo de
trayectoria que realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y
otro.

A la trayectoria realizada en lnea recta se le conoce como interpolacin lineal y

a la trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen
sus articulaciones se le llama interpolacin por articulacin.
7.2.2. Configuracin cilndrica:

Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea, que presenta
tres grados de libertad.

El robot de configuracin cilndrica est diseado para ejecutar los movimientos

conocidos como interpolacin lineal e interpolacin por articulacin.

La interpolacin por articulacin se lleva a cabo por medio de la primera

articulacin, ya que sta puede realizar un movimiento rotacional.

7.2.3. Configuracin polar:

Tiene varias articulaciones. Cada una de ellas puede realizar un movimiento

distinto:
Rotacional, angular y lineal.

Este robot utiliza la interpolacin por articulacin para moverse en sus dos
primeras articulaciones y la interpolacin lineal para la extensin y retraccin.

7.2.4. Configuracin angular (o de brazo articulado):

Presenta una articulacin con movimiento rotacional y dos angulares. Aunque

el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado interpolacin lineal
(para lo cual requiere mover simultneamente dos o tres de sus articulaciones),
el movimiento natural es el de interpolacin por articulacin, tanto rotacional
como angular.

Adems de las cuatro configuraciones clsicas mencionadas, existen otras

configuraciones llamadas no clsicas.

El ejemplo ms comn de una configuracin no clsica lo representa el robot

tipo SCARA, cuyas siglas significan: Selective apliance arm robot for assembly.
Este brazo puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a
sus dos articulaciones rotacionales. El robot de configuracin SCARA tambin
puede hacer un movimiento lineal (mediante su tercera articulacin).

7.3. Objetivos de la robotizacin de procesos

- Realizar operaciones complejas de ejecutar manualmente.

- Mejorar las condiciones de trabajo del personal, suprimiendo los
trabajos peligrosos e incrementando de este modo la
seguridad de los mismos.
- Aumentar la productividad de la empresa, reduciendo los costes
de la produccin, as como elevar la calidad de la misma.

7.4. Volumen de trabajo:

Para acercarnos ms al conocimiento de los robots industriales, es preciso
tocar el tema que se refiere al volumen de trabajo y la precisin de movimiento.

Entre las caractersticas que identifican a un robot se encuentran su volumen

de trabajo y ciertos parmetros como el control de resolucin, la exactitud y la
repetibilidad.

El volumen de trabajo de un robot se refiere nicamente al espacio dentro del

cual puede desplazarse el extremo de su mueca. Para determinar el volumen
de trabajo no se toma en cuenta el efecto final. La razn de ello es que a la
mueca del robot se le pueden adaptar gripers de distintos tamaos.
Para ilustrar lo que se conoce como volumen de trabajo regular y volumen de
trabajo irregular, tomaremos como modelos varios robots.

El robot cartesiano y el robot cilndrico presentan volmenes de trabajo

regulares. El robot cartesiano genera una figura cbica.

El robot de configuracin cilndrica presenta un volumen de trabajo parecido a

un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotacin de 360)
Por su parte, los robots que poseen una configuracin polar, los de brazo
articulado y los modelos

SCARA presentan un volumen de trabajo irregular.

7.5. Sistemas de Impulsin de los robots industriales:

Los ms comunes son tres: impulsin hidrulica, impulsin elctrica e

impulsin neumtica.

7.5.1. Hidrulico.

El sistema de impulsin hidrulica es en la que se utiliza un fluido,

generalmente un tipo de aceite, para que el robot pueda movilizar sus
mecanismos. La impulsin hidrulica se utiliza para robots grandes, los cuales
presentan mayor velocidad y mayor resistencia mecnica.

7.5.2. Elctrico.
Se le da el nombre de impulsin elctrica cuando se usa la energa elctrica
para que el robot ejecute sus movimientos. La impulsin elctrica se utiliza para
robots de tamao mediano, pues stos no requieren de tanta velocidad
ni potencia como los robots diseados para funcionar con impulsin hidrulica.
Los robots que usan la energa elctrica se caracterizan por una mayor
exactitud y repetibilidad.

7.5.3. Neumtico.

Slo resta hablar de aquellos robots que se valen de la impulsin neumtica

para realizar sus funciones. En la impulsin neumtica se comprime el aire
abastecido por un compresor, el cual viaja a travs de mangueras.

Los robots pequeos estn diseados para funcionar por medio de la impulsin
neumtica.

Los robots que funcionan con impulsin neumtica estn limitados a

operaciones como la de tomar y situar ciertos elementos.

Es importante sealar que no todos los elementos que forman el robot pueden
tener el mismo tipo de impulsin.

6.6. Subsistemas de Control

El subsistema de control tiene tres funciones, en primer lugar dirige al sistema

de potencia para que mueva al manipulador en una forma predeterminada. En
segundo lugar, el sistema de control almacena uno varios programas, as como
la informacin recogida durante el proceso mismo del programa. En tercer lugar
cuenta con diversos sistemas que permiten la comunicacin, ingreso y egreso
de datos, en forma de teclados, pantallas, medios magnticos.
En general se suele hacer una divisin entre sistemas convencionales y
servocontrolados. Tambin suele clasificarse a los controladores segn su nivel
tecnolgico (bajo, medio, alto y adaptativo).
Dentro de los sistemas de baja tecnologa se encuentran controladores del tipo
relais, air logic, drum secuencer, PLC para controladores convencionales. El
uso de microprocesadores es opcional. La reprogramacin se hace on-line,
toma tiempo y puede requerir ajustes mecnicos. Se usan tpicamente en
robots pick-and-place con cuatro grados de libertad y en general son unidades
aisladas no integradas a redes de comunicacin mayores.
Los controladores de tecnologa media se usan en servorobots con control de
punto a punto, generalmente con seis grados de libertad. Este tipo de robot no
controla la trayectoria entre puntos, slo estn fijados los puntos de referencia
para el movimiento. Poseen entradas y salidas (I/O) discretas, pero no tienen
capacidades de comunicacin computacional. Esta caracterstica, junto con
otras, como la interpolacin lineal y circular y la programacin off-line pueden
ser agregados como opciones adicionales al robot.
Los controladores de robots de alta tecnologa cuentan con ms memoria,
interfaz de comunicacin computacional, coprocesadores y sensores
inteligentes, de visin o tacto. Adems de esto, los programas pueden ser
modificados rpidamente.
Los robots adaptativos son sistemas de alta tecnologa con mayor capacidad
sensorial y de interfaz. El nivel de inteligencia de esta tecnologa es mayor,
permitiendo su programacin en forma adaptativa. Esto le permite al robot
localizar, asir, mover o soltar objetos distribuidos al azar. Durante este
procedimiento, el controlador puede corregir la posicin, velocidad y fuerza. De
esta manera despus de cierto tiempo el robot estara capacitado para
reconocer su ambiente y desenvolverse con soltura en l, interactuando con
otras mquinas controladas por computador.

El uso de controladores CNC en robots presenta variadas ventajas en

relacin con su complementacin con sistemas CAD/CAM. A travs de
estos ltimos se puede definir el radio de accin del robot y sus tareas
de forma eficiente, generando el cdigo para el control numrico del
robot. En general se puede asociar un sistema CNC de una mquina
 herramienta al sistema de un robot, ya que este ltimo es programado
como si se tratase de una mquina herramienta con cinco o seis grados
de libertad, para controlar la orientacin de la herramienta en
operaciones como soldado, acabado, etc..

Manipulator Sensing
Para poder trabajar con precisin, el controlador debe reconocer posiciones,
calcular velocidades y aceleraciones para distintos movimientos rectilneos o
angulares. Para conocer las posiciones el robot cuenta con diversos sensores
para controlar el manipulador, encoders, resolvers, tachometer generators y
LVDTs. Todos estos sensores son evaluados segn su capacidad de
resolucin, precisin, linealidad, rango, tiempo de respuesta y repetibilidad.
Los encoders pticos son dispositivos digitales, que usan LEDs como
transmisores y receptores (existen tambin otros tipos de transmisores y
receptores) y estn diseados para el posicionamiento absoluto o incremental.
Los resolvers, tachometer generators y LVDTs (Linear Variable Differential
Transformer) son sistemas analgicos que funcionan a voltajes ms altos y
permiten el posicionamiento absoluto. Por sus caractersticas, necesitan
adems equipo adicional de conversin anlogo-digital. En base a las seales
de salida de estos sensores, el controlador calcula el desplazamiento. La
complejidad de estos clculos y el poder requerido para el controlador
dependen de la configuracin del brazo del robot, siendo los ms simples los
cartesianos y los ms complejos los de brazo articulado que necesitan el mayor
poder computacional.
Para determinar el desplazamiento los controladores ubican el punto inicial y
cuentan el nmero de seales de encendido y apagado recibidas desde el
encoder hasta el punto actual,. Los encoders de cuadratura pueden indicar al
controlador la direccin en que se est moviendo el motor o cilindro, y en base
a la informacin proporcionada por este sensor, el controlador puede calcular la
velocidad y la aceleracin del movimiento. El encoder incremental proporciona
slo el conteo del desplazamiento, que debe ser procesado para obtener
informacin ms precisa y variada.
Generalmente el sistema de control no conoce la posicin del manipulador o
una posicin de referencia (home), cuando el equipo se enciende. Por este
motivo antes de realizar cualquier tarea, se hace que el robot identifique su
posicin de referencia. El marcador del encoder se usa junto a interruptores de
lmite para definir una posicin de referencia precisa. En la figura 4.2.1.5. se
muestra un esquema de los pasos de un encoder incremental. Tambin existen
encoders absolutos que permiten conocer la posicin de cada articulacin en
cualquier momento, incluso al encenderse. Para estos encoders se utiliza el
cdigo binario o el cdigo grey, este ltimo tiene las ventajas de que para
cualquier desplazamiento hay slo un bit que cambia de encendido a apagado
y sus capacidades de chequeo de error son mayores. Los encoders absolutos
slo son vlidos para una revolucin. Para mantener el posicionamiento
absoluto completo, se usan dos de estos encoders unidos por engranajes
apropiados o bien se usan con un circuito de conteo constante.

El resolver (ver figura) es un transformador rotatorio, compuesto por un

rotor con la primera bobina, y dos pares de espirales estatores como
segunda bobina, estas ltimas con una desviacin de 90 elctricos
entre ellas. De esta manera se generan dos ondas de salida, una curva
de seno para la primera bobina y una de coseno para la segunda. En
todo momento, la posicin del rotor genera un voltaje especfico en
relacin a las dos bobinas. La informacin recogida es procesada en
forma simultnea, permitiendo la identificacin de la posicin absoluta
del rotor. La direccin y velocidad de rotacin pueden ser determinados
tambin por el anlisis de las ondas obtenidas.
Dentro de las ventajas del resolver se incluyen la fiabilidad y bajo ruido con un
rango de seales de salida de 0-120 volts, la informacin de velocidad y una
buena resistencia a las vibraciones. Sus desventajas son el tamao, los
cambios trmicos de impedancia y el alto costo de los equipos de conversin
anlogo-digital. Estos aparatos se comportan igual que los encoders absolutos
para determinar posiciones absolutas, tambin requieren de un tren de
engranajes para el posicionamiento absoluto constante.
Sistemas de control de loop abierto
Estos sistemas estn restringidos a unas pocas aplicaciones, como en los
robots pick-and-place neumticos, o los que son impulsados por stepper-
motors. El costo de implementacin de estos robots es ms bajo, pero sus
accesorios son caros. Adems de esto sus principales inconvenientes son la
falta del punto de referencia y la mala repetibilidad (aunque pueden ser
precisos). Esto se debe a que si un eje pierde un paso, el error no ser
detectado y ser arrastrado por todo el sistema.
Sistemas de control de loop cerrado
La mayora de los robots son mquinas de loop cerrado, ya que llegan a
niveles de exactitud y repetibilidad inalcanzables para las mquinas de loop
abierto. Los sistemas de control de estas mquinas usan un microprocesador
para generar la servoseal para un eje dado y un servoamplificador para
amplificar la seal y enviarla al mecanismo actuador (motor elctrico, vlvula o
cilindro).
El microprocesador recibe como entrada la seal del sensor del manipulador
(encoder o resolver) para obtener la retroalimentacin (feedback) del sistema
de loop cerrado. El servocontrol se puede ver en la figura 4.2.1.7., en forma de
un diagrama de bloques. El objetivo de este sistema de control es minimizar las
interferencias que conducen a errores e inexactitudes, por ejemplo el roce,
banda no efectiva e histresis. Los errores debido a cambios de temperatura
pueden linealizarse con mayor facilidad usando circuitos electrnicos.
6.7. Programacin

La programacin de un robot se puede hacer de dos maneras, on line y off line.

Una prctica comn ha sido la programacin on line usando un puntero de
aprendizaje, o teach pendant, con el que se indican al computador del robot los
distintos puntos que necesita conocer para llevar a cabo sus tareas. Para esta
operacin es de especial importancia el conocimiento prctico de los
trabajadores directamente relacionados con la tarea que es programada.
La programacin de esta manera no requiere de altos conocimientos, ni de un
buen manejo de los sistemas de coordenadas y presenta claras ventajas
econmicas. En general la programacin on-line es apropiada cuando los
programas no se cambian frecuentemente, cuando se pueden aprovechar las
horas en que no se produce para programar el robot o se pueda programar
rpidamente durante la produccin. Tambin es deseable la opcin de guardar
los programas despus de haber sido desarrollados y perfeccionados. No se
programa de este modo cuando los tiempos requeridos son largos y
entorpecen la produccin.
Para la programacin off-line se requiere de una inversin mayor y de
conocimientos de los sistemas de coordenadas usados. stos pueden ser
sistemas de coordenadas absolutos, basados en las articulaciones o en la
herramienta. Usndolos, se debe establecer un mapa de posiciones de la celda
completa, con todas sus estaciones. Las aplicaciones de esta tcnica son
mucho ms amplias y estn enfocadas a tecnologas ms nuevas y robots ms
poderosos.

Dentro de las ventajas est la integracin a sistemas CAD/CAM que

adems permiten hacer modelos, simulaciones y alimentar a mltiples
robots al mismo tiempo. Hay algunos robots que se desenvuelven en
medios peligrosos, y la programacin off-line se hace por motivos de
seguridad. Se abre tambin la posibilidad de agregar diferentes
opciones, como la deteccin de colisiones y control de diferentes robots
y mquinas o la comunicacin y complementacin con tcnicas de
programacin on-line.

Herramientas del extremo del brazo

El propsito de un robot es ejecutar tareas reprogramables que pueden requerir
de una amplia variedad de herramientas acopladas a la mueca, en el extremo
del manipulador. Esta variedad ha hecho que los fabricantes vendan robots sin
este aparejo, que es montado aparte ajustndose a cada necesidad en
especial.
El diseo de una herramienta debe hacerse considerando la tecnologa
disponible en la planta, el grado de flexibilidad deseado y la funcin de la
herramienta dentro de la celda de trabajo. Dependiendo de los requerimientos
del trabajo se debe elegir entre distintas configuraciones, considerando
herramientas de sujecin, como dedos mecnicos, electroimanes o ventosas
de succin o bien herramientas especficas para pintar, soldar, etc.

La mueca puede tener de uno a tres ejes de movimiento (ver figura

4.2.1.9.) que permiten dar la orientacin de la herramienta, mientras el
manipulador le da su posicin. Dentro de las capacidades de carga del
 robot se deben considerar los esfuerzos en la mueca y las limitaciones
de las prestaciones que ella (y sus actuadores) puede proporcionar.

8. Clasificacin Alternativa de los Robots

La potencia del software en el controlador determina la utilidad y flexibilidad del

robot dentro de las limitantes del diseo mecnico y la capacidad de los
sensores. Los robots han sido clasificados de acuerdo a su generacin, a su
nivel de inteligencia, a su nivel de control, y a su nivel de lenguaje de
programacin. stas clasificaciones reflejan la potencia del software en el
controlador, en particular, la sofisticada interaccin de los sensores. La
generacin de un robot se determina por el orden histrico de desarrollos en la
robtica. Cinco generaciones son normalmente asignadas a los robots
industriales. La tercera generacin es utilizada en la industria, la cuarta se
desarrolla en los laboratorios de investigacin, y la quinta generacin es un
gran sueo.
1.- Robots Play-back, los cuales regeneran una secuencia de instrucciones
grabadas, como un robot utilizado en recubrimiento por spray o soldadura por
arco. Estos robots comnmente tienen un control de lazo abierto.

2.- Robots controlados por sensores, estos tienen un control en lazo cerrado de
movimientos manipulados, y hacen decisiones basados en datos obtenidos por
sensores.

3.- Robots controlados por visin, donde los robots pueden manipular un objeto
al utilizar informacin desde un sistema de visin.

4.- Robots controlados adaptablemente, donde los robots pueden

automticamente reprogramar sus acciones sobre la base de los datos
obtenidos por los sensores.

5.- Robots con inteligencia artificial, donde las robots utilizan las tcnicas de
inteligencia artificial para hacer sus propias decisiones y resolver problemas.

La Asociacin de Robots Japonesa (JIRA) ha clasificado a los robots dentro de

seis clases sobre la base de su nivel de inteligencia:

1.- Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona.

2.- Robots de secuencia arreglada.

3.- Robots de secuencia variable, donde un operador puede modificar la

secuencia fcilmente.

4.- Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a

travs de la tarea.

5.- Robots de control numrico, donde el operador alimenta la programacin

del movimiento, hasta que se ensee manualmente la tarea.

6.- Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con cambios
en el medio ambiente.
En la clasificacin final se considerara el nivel del lenguaje de programacin. La
clave para una aplicacin efectiva de los robots para una amplia variedad de
tareas, es el desarrollo de lenguajes de alto nivel. Existen muchos sistemas de
programacin de robots, aunque la mayora del software ms avanzado se
encuentra en los laboratorios de investigacin. Los sistemas de programacin
de robots caen dentro de tres clases :

1.- Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a travs de los

movimientos a ser realizados.

2.- Sistemas de programacin de nivel-robot, en los cuales el usuario escribe

un programa de computadora al especificar el movimiento y el sensado.

3.- Sistemas de programacin de nivel-tarea, en el cual el usuario especifica la

operacin por sus acciones sobre los objetos que el robot manipula.

9. Beneficios de la robtica en un sistema de produccin industrial

Entre los beneficios se pueden apreciar puntos a favor, como las siguientes
ventajas o beneficios.

- Los robots realizan tareas duras, peligrosas y los que necesitan

una alta precisin y repetibilidad.
- Los robots no se aburren por lo que si el trabajo es repetitivo y
poco gratificante no existe ningn problema.
- Los robots pueden trabajar horas extras sin pago por lo que
pueden trabajar sin parar y traer ms beneficios con un menor
costo invertido por la empresa.
- Pueden hacer productos una y otra vez sin parar y hacen
exactamente lo mismo.
- No tiene que negociar con ellos por incrementos de sueldo.
- Una mayor produccin por hora con una calidad constante.
- Las ventajas que aporta esta tecnologa son diversas: ms
productividad, una mayor calidad del proceso.
Por otro lado se puede tener en cuenta el costo de implementacin:

El Robot.
Herramientas.
Posible modificacin de la mquina o mquina-herramienta y herramientas.
Posible alteracin del layout existente.
Equipos perifricos, transportadores, cajas de almacenamiento.
Dispositivos de fijacin y sealizacin.
Costo del trabajo de instalacin.
Entrenamiento del personal para operacin y mantenimiento.
Puesta en marcha y puesta a punto.

9.1. Anlisis de la necesidad de un robot

A continuacin se har un anlisis de la necesidad de instalacin de un robot y

los aspectos a considerar en su factibilidad.

Cuando la longitud total de la lnea de un proceso es lo ms corta posible y los

puntos de almacenamiento son los menos posible, el propsito de instalacin
de un Robot es la manipulacin de piezas no muy dismiles entre s.

Para considerar la factibilidad de su instalacin debe responderse a una serie

de preguntas, a saber:

1. Cul es la produccin anual de la pieza en particular o piezas?

2. Pueden estas piezas almacenarse?
3. Cul es el tiempo disponible para el manipuleo?
4. Puede un nuevo Layout de mquinas dar alojamiento al Robot?
5. Hay lugar disponible en la mquina o mquinas que intervienen en el
proceso para alojar la mano del Robot y la pieza?
6. Qu dotacin de personal de operacin y supervisin ser necesaria?
7. Es la inversin posible?

9.1.1 Produccin Anual.

Cuando se deben producir piezas variadas, estas deben ser de caractersticas

similares y la produccin de cada lote como mnimo debe ocupar un perodo de
tiempo razonable.

9.1.2. Almacenamiento

Para la obtencin de un flujo automtico de material se deben almacenar

piezas antes y despus del grupo de mquinas que sern servidas por el
Robot. Las piezas pueden almacenarse en transportadores paso a paso, o en
cajas de nivel regulable. Las plataformas inclinadas, alimentacin y salida por
gravedad, suelen emplearse en casos sencillos. El tamao
del almacn depende de la tasa de produccin. El operador que inspecciona
las piezas puede llenar y vaciar las cajas de almacenamiento.

9.1.3. Tiempo de Manipuleo

El tiempo de maniobra requerido es determinado por la longitud total del

camino y la mxima velocidad del Robot. La mayora de los Robots
neumticos, hidrulicos y elctricos tienen velocidades mximas aproximadas a
los 0,7 metros por segundo y desplazamientos angulares de 90 por segundo.
Sin embargo cuando se trata de un Robot neumtico debe tenerse presente
que la variacin de velocidad con la carga es muy grande; y esto es
particularmente importante cuando un Robot de este tipo est equipado con
dos manos, ya que en el momento en que estas estn ocupadas la carga ser
el doble. El tiempo anual de manipuleo puede ser calculado, cuando se
compara el Robot con la labor total en igual perodo, pero no es posible hacerlo
mediante la comparacin con el tiempo de manipulacin de una sola pieza.

9.1.4. Layout de Mquinas

Bsicamente el layout puede ser circular o lineal. En una disposicin circular un

Robot sirve a varias mquinas sin que las piezas se acumulen entre ellas. En
un layout lineal cada Robot sirve a una mquina en la lnea y las piezas van
siendo reunidas en transportadores entre mquinas. Un transportador de
almacenamiento debe ser capaz de tomar el total de la produccin de una
mquina durante el cambio de herramienta. En esta disposicin la produccin
es mayor que en el sistema circular. Muchos layouts requieren versiones
especiales de Robots con grados de libertad adicionales demandadas por el
proceso.

9.1.5. Accesibilidad

La mano del Robot est diseada generalmente para un movimiento de

entrada lateral, para lo cual es necesario disponer de espacios entre la
herramienta y el punto de trabajo.

El brazo del Robot debe tener espacio para ingresar a la mquina en forma
horizontal o vertical.
 9.2. Beneficios:

El uso de los Robots se ha incrementado considerablemente en esta parte del

continente, y su principal uso es el de lneas de produccin, debido a que
permite una produccin ms eficiente, una reduccin del desperdicio, de costos
y adems de mejorar sustancialmente la calidad del producto.

Los beneficios que se obtienen al implementar un robot de este tipo son:

Reduccin de la labor.
Incremento de utilizacin de las mquinas.
Flexibilidad productiva.
Mejoramiento de la calidad.
Disminucin de pasos en el proceso de produccin.
Mejoramiento de las condiciones de trabajo, reduccin de riesgos personales.
Mayor productividad.
Ahorro de materia prima y energa.
Flexibilidad total.
Calidad de trabajo humano:
Seguridad: trabajos peligrosos e insalubres.
Comodidad: trabajos repetitivos, montonos y en posiciones forzadas.
Acumulacin instantnea de experiencias.

Los beneficios de la utilizacin de robots en las lneas de produccin son

variados. El primer y el ms claro de los beneficios de los robots es la
consistencia de la calidad. Con un sistema automatizado completo, a cada
producto que viene de la lnea de produccin se le puede garantizar la
autenticidad de su calidad. Esto significa que las mquinas producirn
productos terminados que sern determinados slo por el valor de la materia
prima que fue ingresada. La aceptacin y satisfaccin de los clientes se ver
definitivamente incrementada si los consumidores saben que pueden confiar en
un producto y en su construccin, el cual no est sujeto a error humano.
Tomando en cuenta la consistencia de una fbrica automatizada todo puede
ser predecible. El administrador de una fbrica automatizada puede predecir en
cualquier momento que produccin estar lista para ese da, que produccin
estar para el fin de semana, o si se producirn los suficientes productos en un
determinado tiempo para cubrir la demanda de un cliente particular. La ventaja
ms grande en costos es definitivamente el reemplazo de la labor humana. No
solo las pagas jornales y salarios son eliminados, tambin pagos por
enfermedad, vacaciones, beneficios y bonos son tambin eliminados. Tambin
existe una reduccin significativa en fragmentos y desperdicios de material
cuando los robots realizan tareas con materia prima. Debido a su precisin, los
robots pueden cortar, moldear, dar forma a materiales, empleando una mnima
perdida de materiales. Los beneficios econmicos restantes de tener un robot
que reemplaza al ser humano en una fbrica son: incrementar la imagen de la
fbrica dentro del mercado (el cual va de mano en mano con el incremento de
la aceptacin del consumidor mencionada antes) que resulta del incremento de
las ventas por la alta calidad de los productos, debido a una calidad constante y
reduce el costo de calidad de las inspecciones, las cuales pueden ser
recortadas si el output de la lnea de ensamblaje fuese conocido para ser
consistente. As, todos los beneficios de la robtica en una fbrica han sido
beneficios del sistema de automatizacin en general, sin embargo, la robtica
fue introducida dentro de la industria en los 50's y llega a ser un boom al final
de los 70's debido a que posean un talento que tarde a temprano "el duro
sistema de automatizacin" no lo posea. Este talento fue la flexibilidad, la
ventaja ms aclamada de los robots sobre el sistema de automatizacin es su
habilidad de adaptarse y realizar diferentes tareas sin cambios en el disco duro.
Esto es requerido para que un robot pueda cambiar de manera flexible de una
operacin a otra, para mantenerse al ritmo de las tendencias del mercado, o
para adaptarse a las modificaciones de la fbrica.

9.3. Ventajas y Desventajas.

Ventajas:

10. - Mayor precisin, sin cansancio.

11. - No hay sindicatos de robots.
12. - Tareas peligrosas.
13. - Realidad Ampliada.
14. - Mayor velocidad.
15. - Reduccin de costos.
16. - Pueden ir a donde el humano no puede.

Desventajas:

17. - Pueden ser peligrosos.

18. - Desplazamiento de mano de obra humana.
19. - Generan un rezago tecnolgico importante.
20. - Cambio de paradigma.

21. Comunicacin:

Otro importante factor a considerar al implementar sistemas robticos, es el

sistema de comunicaciones con que se cuente. La funcin de este sistema
es el ingreso de programas, grabarlos y recuperarlos desde un computador
y el intercambio de informacin con otros computadores o mquinas.

Dentro de los dispositivos de input y output se encuentran el puntero de

aprendizaje, teclado, disqueteras, puertas de comunicaciones seriales,
paralelas o mdems. Mientras ms sofisticado sea el sistema, mayor ser el
requerimiento de estas puertas. Si se quiere incorporar sistemas de visin o
integrar el robot a un sistema mayor, se deben incorporar dispositivos de
comunicaciones adicionales.
Las comunicaciones en el robot se pueden dar a distintos niveles. Los ms
bajos slo son tiles si el robot es parte de una celda de automatizacin aislada
del resto del proceso productivo. En la medida en que se integre el robot a un
sistema mayor o sistema de manufactura integrado por computador (CIM), se
necesitarn comunicaciones ms veloces y poderosas. La utilizacin de estos
sistemas, junto con los de informacin de manufactura (MIS), hacen necesario
el uso de los Local Area Networks (LAN) para transmitir informacin. Estas
ltimas son redes de comunicacin de alta velocidad que soportan la
interconexin de un mnimo de 100 estaciones a distancias de varios
kilmetros. Esta tecnologa hace posible el control en tiempo real, la
autodeteccin de errores de transmisin y una alta inmunidad frente al ruido
ambiental.

Cabe mencionar dentro de las redes LAN al protocolo MAP (Manufacturing

Automation Protocol). Este protocolo ha recibido especial atencin en los
ltimos aos y se caracteriza por tener una arquitectura abierta y estar basado
en las normas ISO. Su implementacin es de un elevado costo, pero permite la
conexin con clientes y proveedores en todo el mundo. Las capacidades del
MAP han ido en aumento a medida que ha pasado el tiempo y sus
requerimientos han bajado de la misma manera aumentando la potencia y
funcionalidad de los robots y sus celdas de manufactura.

10. Conclusin:

Los principales beneficios estn en las actividades de montaje y soldadura,

agricultura y selvicultura; ayuda a discapacitados; construccin;
domsticos; entornos peligrosos; espacio; medicina y salud; minera;
submarino; vigilancia y seguridad. Vemos pues que los beneficios de los
robots se dan en todas las actividades del hombre y es una ventana a un
futuro prximo no muy lejano de nuestra realidad, la cual debemos
comenzar a tomarla en cuenta, pues ser nuestra nica garanta de
sobrevivir como industria.

11. Bibliografa.
 http://es.wikipedia.org/wiki/Robot_industrial

http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.4.htm

http://www.usmp.edu.pe/vision2012_lima/SEMINARIOS/conferencias/Aplicacio
n_ndustrial_de_robotica.pdf

http://html.rincondelvago.com/robotica-industrial.html

http://isa.umh.es/asignaturas/rvc/tema1.pdf

http://es.wikipedia.org/wiki/Tres_leyes_de_la_rob%C3%B3tica

http://www.monografias.com/trabajos6/larobo/larobo.shtml

http://robotica.wordpress.com/about/

http://es.wikibooks.org/wiki/La_Rob%C3%B3tica_y_sus_componentes

http://www.urp.edu.pe/labcim/portal/imagenes/Robotica.pdf
http://www.slideshare.net/mariguana13/que-es-la-robotica

http://www.urp.edu.pe/labcim/portal/imagenes/Robotica.pdf