0001 Acet Caps 1-3

____________________________________________________Anlisis de Sistemas Lineales
Anlisis de Sistemas Lineales
Mximo Hernndez ngeles

INSTITUTO TECNOLGICO DE MORELIA
Enero de 2013
___________________________________________________________________________
PGIIE del I. T. Morelia Dr. Mximo Hdez. ngeles.
1
ANLISIS DE SISTEMAS LINEALES

CONTENIDO GENERAL
1.- INTRODUCCIN.
2.- SEALES Y SISTEMAS.
3.- CONVOLUCIN.
4.- ECUACIONES DIFERENCIALES.
5.- ECUACIONES DIFERENCIA.
6.- TRANSFORMADA DE LAPLACE.
7.- TRANSFORMADA Z.
8.- MODELADO MATEMTICO E IDENTIFICACIN
9.- DESCRIPCIN EN VARIABLES DE ESTADO DE

SISTEMAS DISCRETOS Y CONTINUOS.
10.- SOLUCION DE LA ECUACION DE ESTADO

DE SISTEMAS DISCRETOS Y CONTINUOS.
11.- CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD DE SISTEMAS.
12.- ESTABILIDAD.
13.- DISEOS DE SISTEMAS CONTINUOS.
14.- DISEO DE SISTEMAS DISCRETOS.
CURSOS PRECEDENTES
Ecuaciones diferenciales. Transformada de Laplace. Algebra lineal. Transformada
Z. Anlisis de sistemas lineales y Teora de control.
___________________________________________________________________________
2
BIBLIOGRAFA
1).Analysis of Linear Systems. D. K. Cheng, Addisson - Wesley. Pub. Co.
Inc. 1966.
2).An Introduction to Linear Analisis. D. L. Kresder, R.G. Kuller, D. R.

Ostbery. F. W. Perkins Addisson - Wesley. Pub. Co. Inc. 1965.
3).Linear Multivarible Systems. W. A. Wolovich Springer - Verlag N.Y.

1974.
4).Linear System Analysis. C. L. Liu, J. W. S. Liu. Mc Graw-Hill. Inc. 1975.
5).Computer Aided Analysis of Electronic Circuits: Algorithms and

Computational Techniques.
6).Linear Dynamic Systems. J. B.Lewis. Matrix publishers Inc. 1976.
7).Linear Systems. T. Kailath. Prentice Hall Inc. 1980.
8).Linear System Fundamentals. J. G. Reid. Mc Graw Hill Inc. 1983.
9).Linear System Theory and Design. C. T. Chen. C. B. S. College Inc. 1970.
10).Linear Systems. Raymond A. Decarlo. Prentice-Hall, Inc. 1989.
11).Transform and State Variable Theory in Linear Systems S. C. Gupta.

Wiley N.Y. Inc. 1966.
12).State Variable for Engineers. P. M. Derusso, R. J. Roy, C. M. Close,

John Wiley. Inc. 1965.
13).State-Space Analysis of Control Sistems. K. Ogata Printice-Hall. Inc.

1967.
___________________________________________________________________________
3
14).State-Space Analysis an Introduction. L. K. Timothy, B. E. Bona. Mc

Graw - Hill. Inc. 1968.
15).Notes for a Second Course on linear Systems. C. A. Desoer. Van -

nostrand reinhold 1970.
16).Computer Aided Analysis of Electronic Circuits: Algorithms and

Computacional Techniques. L. O. Chua, P. M. Lin. Prentice-Hall, Inc.
1975.
17).Introduction to State Variable Analysis, P. F. Blackman The Mac Millan

Press. Inc. 1977.
18).Linear Systems Control. A. P. Sage, Matrix Publishers Inc. 1978.
19).Specialist Techniques in Engineering Matematics A. C. Bajpi, L. R.

Mustoe, D. Walkers, John Wiley & Sons. Ltd. 1980.
20).Linear Control Systems Analysis and Design. J. J. Dazzo, C. H. Houpis,

Mc. Graw-Hill Book Co. 1981.
21).Modern Control Theory, F. Csaki, Akademiai Kiado Budapest, 1982.
22).Linear Network and Systems, W. K. Chen, Brooks/cole Engineering

Division.
23).Discrete-Time Control Systems, Katsuhiko Ogata, Prentice-Hall, 1987.
24).Digital Control Systems Design. Mohammed S. Santina, Allen R. and

Gene H. Sounders College Publishing 1994.
25).Digital Signal Processing Principles, Alghoritms and Aplications. John

G. Proakis, Dimitris G. Manolakis, Mc. Millan Publishing Company
New York 1994.
___________________________________________________________________________
4
INTRODUCCIN
El anlisis y diseo de sistemas dinmicos se hace, principalmente,

utilizando modelos matemticos, capaces de reproducir el comportamiento
dinmico del sistema en estudio. Para lo cual utiliza las herramientas
matemticas siguientes:
Descripciones externas o entrada - salida, que consisten en:
- Ecuaciones diferenciales y diferencia.

- Funciones de transferencia de sistemas continuos y discretos.
- Diagramas de bloques.
- Convolucin.
Descripciones internas:
- Ecuaciones de estado de sistemas continuos y discretos.
En la metodologa de anlisis y diseo de sistemas dinmicos las

herramientas matemticas, mencionadas anteriormente, son desarrolladas a
partir de los conceptos de:
- Linealidad.
- Causalidad.
- Reposo.
- Variancia e invariancia en el tiempo.
- Espacio de estado.
- Controlabilidad.
- Observabilidad.
- Robustez, etc.
___________________________________________________________________________
5
SEALES Y SISTEMAS
SEALES ANALOGICAS Y DISCRETAS
Una seal en el tiempo, obtiene valores que son funcin del tiempo, por
ejemplo:
s(t) = e-t cos 2t (1)
Una seal en el espacio, cambia con la posicin, como en el caso del

desplazamiento de vibraciones, sus valores son funcin del espacio, por
ejemplo:
s(x) = e-x cos 2x (2)
Las seales pueden variar conjuntamente en el espacio y en el tiempo, como

en el caso de la seal:
s(x,t) = 10 e-x cos(2x) sen(120t) (3)
El valor de una seal puede variar con la posicin espacial en tres

dimensiones. Como en el caso de la distribucin luminosa de una lmpara:
2 2
1 sen(x/y) sen(y/z)
s(x, y, z) = 2 (4)
z (x/z) (y/z)
Las seales representadas por las ecuaciones (1), (3) y (4) son de una, dos y
tres dimensiones respectivamente.
En general, una seal puede representarse por una funcin de valores

complejos. Por ejemplo:
1 2
s(t) = (3 + j5) e(4+ j )t s( ) = je (3 + j5)
2
1
s(0) = (3 + j5) s( ) = e2 (-5 + j3)
2
___________________________________________________________________________
6
Seal continua. Una seal es continua en un rango de tiempo, si sus valores se

especifican en todo instante durante dicho lapso de tiempo. Por ejemplo:
x(t) = 0 t<0
= cos t t>0
es una seal continua.
Una seal continua tiene una discontinuidad en t = to si para >0
lim x( t o + ) lim x( t o - )
0 0
Por ejemplo, una funcin coseno:
x(t)
0 1 2 3 4 t
SEAL CON DISCONTINUIDAD EN t=0.

FIGURA NO. 2.1
tiene una discontinuidad en t=0 ya que x(0-)=0 y x(0+)=1
Seal discreta. Una seal es discreta en el tiempo cuando sus valores slo se
especifican en instantes discretos de tiempo t= 0, 1, 2 ...
Si por comodidad consideramos a los perodos de muestreo iguales, entonces una

seal discreta puede expresarse por x(n) en vez de x(t).
Por ejemplo:
x(n) = 0 n < -1
x(n) = 2-n + 3n n -1
es una seal discreta, que puede graficarse, en la forma:

___________________________________________________________________________
7
x(-1) = 21 + 3(-1) = -1
x(0) = 20 +3(0) = 1
x(1) = 2-1 + 3(1) = 3.5
x(2) = 2-2 + 3(2) = 6.25
x(3) = 2-3 + 3(3) = 9.125
FIGURA NO. 2.2
t
La integral en el tiempo de una seal continua x(t) es la seal x(T)dT . Cuyo
-
valor en cada instante t es el rea acumulada bajo la curva x(T) de - a t.
FIGURA NO. 2.3 FIGURA NO. 2.4
La derivada de una seal continua x(t) es la seal en el tiempo dx(t)/dt si

d
t
dx(t)/dt existe para todo t. De las Figuras anteriores x(T)dT es x(t); la
dt -
t
cual existe slo cuando hay cambios en x(T)dT .
-
En una seal discreta x(n), el equivalente a la nocin de integrar, es la

sumatoria en el tiempo:
n
x(k)
k = _
___________________________________________________________________________
8
En sistemas discretos, las operaciones matemticas correspondientes a la derivada,

en sistemas continuos, son:
La diferencia directa:
x(n) = x(n + 1) - x(n) para toda n
La diferencia inversa:
x(n) = x(n) - x(n - 1) para toda n
Ejemplos:
La sumatoria en el tiempo, la diferencia directa y la diferencia inversa de la seal

x(n) de la Figura 2.2, se muestran en las Figuras 2.5, 2.6 y 2.7 respectivamente.
S UMATO RIA DE x(k ) = 2 -k + 3k

x(n) = xn - x(n - 1)
x(-2) = 0 - 0 = 0
x(-1) = - 1 - 0 = 1
x(0) = 1 - (-1) = 2
x(1) = 3.5 - 1 = 2.5
x(2) = 6.25 - 3.5 = 2.75
x(3) = 9.125 - 6.25 = 2.875
DIFERENCIA INVERSA DE x(n)=2 -n+ 2n
FIGURA NO. 2.7
___________________________________________________________________________
9
ESCALADO EN MAGNITUD Y TIEMPO DE SEALES
Escalado en magnitud. El escalado en magnitud de seales continuas y

discretas equivale a la multiplicacin de la seal por otra seal cuya
magnitud es constante.
Ejemplos de escalado en magnitud:
a). Seales discretas:
x(n) = 2-n + 3n
x(n) = ( 2-n + 3n) = Seal discreta
b). Seales continuas:

x(t) = sen t
x(t) = A sen t A = Seal continua
Escalado en tiempo de seales continuas. El escalado en tiempo de

seales continuas consiste en emplear un factor de tiempo a de manera
que el tiempo t sea sustituido por T=at.
Ejemplo. Sea una seal sinusoidal para un factor de escala de tiempo

a=1, a=2 y a=1/2:
x(T) = x(t) = sen t
x(T) = x(2t) = sen 2t
t
x(T) = x(t/2) = sen
2
Las grficas correspondientes se muestran en las Figuras 2.8 a 2.10
___________________________________________________________________________
10
x(T ) = x(t ) x(T ) = x(2t )

1 1
1 2 3 4 t 1 2 3 4 t
-1 -1
x(T ) = x(t ) = sen t x(T ) = x(2t ) = sen 2 t

x(T) = x(t/2)
x(T) = x(t/2) = sen t/2

FIGURA NO. 2.10
En concordancia con la convencin de sistemas discretos no se define el

escalado en tiempo de seales discretas, en realidad son un conjunto de
valores que pueden ser obtenidos o calculados en iguales o diferentes
lapsos de tiempo; pero, en general, no en instantes arbitrarios.
___________________________________________________________________________
11
DESPLAZAMIENTO DE SEALES
Seales discretas. El corrimiento o traslado de una seal discreta x(n)

se hace reemplazando a n por n+k; k es un nmero entero positivo o
negativo, k positiva adelanta la seal y k negativa atrasa la seal.
Ejemplo. Sea la seal de tiempo discreto de la Figura 2.11, descrita por

la ecuacin siguiente:
x(n) = 0 n<-1
= 2-n +5 n-1
La cual se afecta por una k=2, entonces:
x(n+2) =0 n<-3
= (1/4) 2-n +5 n-3
La grfica de la seal anterior se muestra en la Figura 2.12.
x(n)
(7)
(6) (5.5)
(5.25)
(5.125)
x(n) = 2 + 5
Desplazamiento de seales continuas. Similarmente para desplazar

una seal continua x(t) se reemplaza la variable independiente por t+;
( es un nmero real positivo o negativo), positiva adelanta la seal y
negativa atrasa la seal
___________________________________________________________________________
12
Sea la seal continua de la Figura 2.13 descrita por la ecuacin

siguiente:
x(t) = 0 t<-1
= t+1 -1t<0
=1 0t<1
=0 1<t
y afectada por una = 2. Entonces:
x(t+2) = 0 t<-3
= t+3 -3t<-2
=1 -2t<-1
=0 -1<t
x(t) x(t)
1 1
3
1
t+
t+
-1 0 1 t -3 -2 -1 0 1 t
Unidad de atraso. Una unidad de retraso es un dispositivo cuya salida

es una versin retrasada de la seal de entrada.
Predictor. Un predictor es un sistema, terico, que a su salida produce

una versin adelantada de su seal de entrada.
___________________________________________________________________________
13
TRANSPOSICIN DE SEALES
La transpuesta de una seal discreta se encuentra reemplazando a la

variable independiente n por -n; y en un sistema continuo a t por -t. El
concepto es puramente matemtico.
Considerando la seal discreta:
x(n) = 0 n<-1
= 2-n +5 n-1
Se tiene que su transpuesta es:
x(-n) = 0 n>1
= 2n +5 n1
Las seales anteriores se muestran en forma grfica en las Figuras 2.15

y 2.16.
___________________________________________________________________________
14
DISCRETIZACIN DE UN CONTROL PID
La accin PID de controladores analgicos est dada por:
1 t de( t )
m( t ) = K e( t ) +
T1
0
e( t )dt + Td
dt
(1)
Discretizando a (1) se tiene:
T e( 0) + e(T) e(T) + e(2T) e[( n 1)T] + e( nT)

m( nT) = Ke( nT) + + +L+ +
Ti 2 2 2
e( nT) e[( n 1)T]

Td (2)
T
e(n)
e(5T)
e(2T) e(4T)
e(T) e(3T)
e(0)
0 T 2T 3T 4T 5T n
El trmino integral se discretiz utilizando la sumatoria trapezoidal y

el trmino derivativo mediante la diferencia inversa.
La ecuacin (2) puede escribirse:
T n e[(k 1)T ] + e(kT ) Td

m(nT ) = K e(nT ) + + [e(nT ) e[(n 1)T ]] (3)
Ti k =1 2 T
___________________________________________________________________________
15
TAREA 1
1.- Sea
x(n) = 0 n<-1
= 2-n +3n-5 n-1
graficar:
a). x(n) c). x(n) e). x(n+3)

b). x(n) d). x(n) f). x(-n)
2)- Utilizando el software Matlab, graficar
x(T) = x(t) = sen t

x(T) = x(2t) = sen 2t
t
x(T) = x(t/2) = sen
2
3).- Investigar la transformada de Laplace de seales desplazadas f(t+)

(desplazamiento complejo de seales).
4).- Investigar y escribir en relacin a los temas siguientes:
Seales determinsticas.
Seales aleatorias.
Fundamentos de la conversin analgica a digital y digital a
analgica de seales.
Teorema de muestreo de seales.
Cuantizacin de la amplitud de seales.
Ruido (contaminacin de seales).
Armnicos.
___________________________________________________________________________
16
UNIDADES OPERACIONALES ANALGICAS
Unidades operacionales analgicas. Las unidades operacionales

analgicas se construyen mediante elementos electrnicos como son:
resistores, capacitores, diodos, transistores y circuitos integrados.
Permiten realizar operaciones matemticas en paralelo, mediante seales
analgicas, a velocidad menor o mayor que el sistema real. Estas
unidades trabajan con seales de voltaje continuas, usualmente en el
rango 10 Volts y 100 Volts. La Figura 2.17 muestra la simbologa
de unidades operacionales analgicas.
(a) (b)
Ve VS = f(v e )
f
FUNCIN
(c)
FIGURA NO. 2.17
Unidades operacionales digitales. Para la realizacin de operaciones

matemticas mediante seales discretas usualmente se utilizan
microprocesadores, compuertas lgicas, contadores, registros, etc.
Operaciones hbridas. Mediante la utilizacin conjunta de unidades

operacionales analgicas y digitales pueden realizarse operaciones
hbridas; empleando al mismo tiempo seales analgicas y discretas. El
enlace entre las unidades analgicas y discretas se hace mediante
convertidores analgico-digital y digital-analgico. Pueden formarse
computadoras hbridas o sistemas hbridos.
___________________________________________________________________________
17
SEALES UTILIZADAS EN EL ANLISIS E

INDENTIFICACIN DE SISTEMAS
El comportamiento de sistemas dinmicos puede modelarse matemticamente

mediante ecuaciones diferenciales y diferencia, escalares y vectoriales.
El modelo matemtico puede obtenerse en dos formas:
Aplicacin de las leyes fsicas a la descripcin de sistemas. Como son las leyes
de Ohm, Kirchhoff, Faraday, Coulomb, Gauss, Newton, etc.
Identificacin. Consiste en la prediccin del modelo matemtico observando

la respuesta del sistema a determinadas seales de estmulo.
Las seales frecuentemente utilizadas en el anlisis y en el proceso de

identificacin se muestran en las Figuras 2.18.
f(t) = se n t f(t) = t
0 t
0 SENOIDE SEAL RAMPA
f(t) = 0 t<0 f(t) = 0 t<0
= A sen t t0 =t t0
(a) (b)
f(t) = 1(t)
f(t) = (t)
0 t 0 t
SEAL ESCALN SEAL IMPULSO
1
f(t) = 0 t <0 f(t) = limite 0 < t < t0
t 0 0 t0
= 1(t) t 0
=0 t 0
(c) (d)
FIGURA NO. 2.18
___________________________________________________________________________
18
MODELADO MATEMTICO DE SISTEMAS

Para el diseo y sintonizacin correcta de controles se requiere:
Especificar las caractersticas de operacin deseadas del sistema.
Poseer un mtodo de diseo adecuado del controlador.
Conocer el modelo matemtico de la planta o proceso a controlar.
Conocer el modelo matemtico del control.
En forma esquemtica:
FIGURA NO. 1
El modelo matemtico de un sistema, puede obtenerse en dos formas:

1. Aplicando las leyes fsicas.
2. Aplicando mtodos de identificacin.
Los modelos matemticos obtenidos, mediante la aplicacin de las leyes fsicas

permiten, en muchos casos, una descripcin muy completa del sistema y son
usados para la simulacin, anlisis y diseo de sistemas.
Mediante identificacin se obtienen modelos matemticos que dan una relacin

del comportamiento dinmico, entre las variaciones entrada y salida del sistema,
son modelos adecuados para el diseo y sintonizacin de sistemas de control.
___________________________________________________________________________
19
IDENTIFICACIN DE SISTEMAS
La identificacin es un proceso experimental para la determinacin de
modelos matemticos de sistemas y consiste en:
1) Adquisicin de datos de entrada y salida.

2) Seleccin de la estructura, complejidad, del modelo matemtico.
3) Estimacin de los parmetros del modelo.
4) Validacin del modelo matemtico identificado.
Los mtodos especficos usados en cada etapa dependen del tipo de modelo
deseado: paramtrico, no paramtrico, continuo, discreto.
MTODO CLSICO. Este mtodo de identificacin se describe en la

Figura 2.
FIGURA NO. 2.
___________________________________________________________________________
20
MTODO COMPUTACIONAL
La disponibilidad de la computadora digital permite la implementacin de

algoritmos que estiman automticamente los parmetros de modelos de sistemas
discretos. Como se muestra esquemticamente en la Figura 3.
FIGURA NO. 3
La identificacin de los modelos paramtricos discretos permite obtener

modelos matemticos de uso general.
El mtodo computacional, para identificacin de modelos matemticos, ofrece

posibilidades como las siguientes:
1. Seguimiento de las variaciones de los parmetros del sistema en tiempo real,

permitiendo la resintonizacin de los controladores durante la operacin.
2. Identificacin de modelos matemticos de perturbaciones.
3. Modelado de ruidos del transductor para su posible eliminacin.
4. Deteccin de medicin de las frecuencias de resonancia.
5. Anlisis espectral de seales.
6. Del modelo identificado, pueden trazarse la respuesta transitoria y la
respuesta a la frecuencia, caractersticas del modelo en tiempo continuo.
___________________________________________________________________________
21
ALGORITMO DE ADAPTACIN PARAMTRICA
El algoritmo de adaptacin paramtrica ajusta los parmetros del modelo en base

a la informacin obtenida del sistema en cada muestreo.
Este algoritmo trabaja en forma recursiva.
En general se define un vector paramtrico, cuyos componentes son los

parmetros que deben ser identificados:
VECTOR DE VECTOR DE FUNCIN

MATRIZ DE VECTOR
PARMETROS = PARMETROS + GANANCIA * FUNCIN DE * ESCALAR DE
NUEVOS A ESTIMADOS
PREDICCIN

ADAPTIVA MEDICIONES DE ERROR

ESTIMAR PREVIAMENTE
Tambin existen algoritmos no recursivos de identificacin, los cuales procesan

en bloque los datos de archivos entrada-salida contenidos para cierto lapso de
tiempo.
La identificacin recursiva tiene las ventajas siguientes sobre las tcnicas no

recursivas:
Permite la obtencin de la estimacin del modelo durante la evolucin del

sistema.
Comprensin de la informacin, ya que el algoritmo recursivo procesa

solamente un par entrada-salida.
Requiere menor cantidad de memoria y capacidad de cmputo.
Se implementa fcilmente en microcomputadoras.
Tiene la posibilidad de implementar la identificacin de sistemas en tiempo

real.
Posibilidad de seguir los parmetros de sistemas variables en el tiempo.
___________________________________________________________________________
22
SISTEMAS CONTINUOS Y DISCRETOS

Un sistema puede ser de una entrada y una salida de mltiples entradas y
mltiples salidas.
x (t) y(t)
H
y(t) = H [x(t)]
SISTEM A DE UNA ENTRADA Y UNA SALIDA

(a) (b)
FIGURA NO. 2.19
Sistema continuo. Un sistema es continuo si acepta seales continuas como

entradas y genera seales continuas como salidas.
Sistema discreto. Un sistema se le llama discreto si acepta seales discretas como

entradas y genera seales discretas como salidas.
Sistema hbrido. Se dice que un sistema es hbrido si acepta seales continuas (o

discretas) como entradas y genera seales discretas (continuas) como salidas.
Sistema causal. Un sistema es causal si no responde antes de ser estimulado.
Esto es, en un sistema causal de una sola entrada y una sola salida, si la entrada es
igual a cero para t<to entonces la salida correspondiente para t<to es cero.
Sistema instantneo. Se dice que un sistema es instantneo o sin memoria si su

respuesta en cada instante depende solo del valor de los estmulos de entrada en
ese instante.
Ejemplos de sistemas instantneos son: un radio, un circuito resistivo, un

amplificador cuya salida es kx(t), cuando la entrada es x(t).
___________________________________________________________________________
23
Sistema dinmico. Un sistema es dinmico, de memoria o no instantneo si su

respuesta, en cada instante, depende tanto de las entradas de ese instante como de
sus estmulos y estados anteriores.
Por ejemplo, un sistema descrito por:

n
y(n) = x(k)
k = _
es un sistema dinmico.
Sistema estable. Un sistema es estable, en el sentido entrada limitada salida

limitada, si la magnitud de su respuesta es limitada todo el tiempo, cuando la
magnitud de la entrada es limitada.
Ejemplos:
a). Sistema inestable:
FIGURA NO. 2.20
b). Los sistemas que escalan en magnitud a la entrada, por ejemplo:
y(t) = A x(t)
son estables.
Sistema invariante en el tiempo. Un sistema es invariante en el tiempo si una

entrada desplazada en el tiempo origina a su salida una seal desplazada en el
tiempo. Esto es, para un sistema invariante en el tiempo
___________________________________________________________________________
24
H[x(t)] = y(t)
Implica:
H[x(t + T)] = y(t + T)
para toda T. Si no se cumple lo anterior se dice que el sistema es variante en el

tiempo.
Sistema homogneo. Un sistema es homogneo si su respuesta y(t) a la seal:
x(t)
es igual a veces la respuesta del sistema a la entrada x(t). Esto es:
y(t) = H[ x(t)] = H[x(t)]
Sistema aditivo. Un sistema es aditivo si su respuesta a la seal x1(t)+x2(t) es

igual a la suma de las respuestas del sistema a las seales x1(t) y x2(t). Esto es:
H[ x1 (t) + x2 (t)] = H[ x1 (t)] + H[ x 2 (t)]
Sistema lineal. Un sistema es lineal si cumple con los principios de

homogeneidad y aditividad. Esto es:
H[ 1 x1 (t) + 2 x 2 (t)] = 1 H[ x1 (t)] + 2 H[ x 2 (t)]
La entrada total x(t) a un sistema lineal puede expresarse como una sumatoria
infinita:

x(t) = i xi (t)
i=1
Entonces en un sistema lineal se cumple:

H[x(t)] = H i xi (t) = i H[ xi (t)]
i=1 i=1

Similarmente si: x(t) = ( ) x( ,t)d
-

Se tiene: H[x(t)] = H ( )x( ,t)d = ( )H[x( ,t)]d
- -
___________________________________________________________________________
25
LINEALIDAD DE SISTEMAS
La forma general de una ecuacin diferencial con coeficientes
constantes es:
r r-1 m m-1
d y(t) d y(t) dy(t) d x(t) d x(t) dx(t)
C0 r
+ C1 r-1
+ ...+ Cr -1 + Cr y(t)= E0 m
+ E1 m-1
+ ...+ Em-1 + Em x(t) (1)
dt dt dt dt dt dt
donde las C y las E son constantes.
Sea x(t) una seal de entrada que es igual a cero para t < to .
Sea y(t) la respuesta a la entrada x(t) y sea z(t) la respuesta a kx(t) para
alguna constante k.
Homogeneidad
Para mostrar que z(t) es igual a ky(t) primeramente notaremos que las
discontinuidades de z(t), z(t), z(t),..., en to deben ser iguales a k veces
las discontinuidades de y(t), y(t), y(t).... en to. Esto es:
z( t o +) - z( t o -) = k[y( t o +) - y( t o -)]
z ( t o +) - z ( t o -) = k[y( t o +) - y( t o -)]
z" ( t o +) - z" ( t o -) = k[y" ( t o +) - y" ( t o -)]
. etc.
___________________________________________________________________________
26
Como z(to-), z(to-), z(to-),...,y(to-), y(to-), y(to-)... todas son cero, se

tiene:
z( t o +) = k y (t0 + )
z( t o +) = k y ' (t0 + )
z" ( t o +) = k y ' ' (t0 + ) (2)

.
.
. etc.
Entonces las condiciones de frontera de la entrada kx(t) son igual a k

veces las condiciones de frontera para la entrada x(t), por tanto la
respuesta z(t) a la entrada kx(t) es igual a k veces la respuesta y(t) a x(t),
y por tanto el sistema es homogneo.
Aditividad
Sea y1(t) y y2(t) las respuestas a las entradas x1(t) y x2(t), y z(t) la
respuesta a la entrada x1(t) + x2(t).
Asumiendo:
x1(t)=0 y x2(t)=0 para t < t1.
to t1. Entonces x1(t) + x2(t) = 0 para t<to.
___________________________________________________________________________
27
Para investigar si z(t) es igual a y1(t) + y2(t) tenemos que:
z( t o +) - z( t o -) = [ y1 ( t o +) + y 2 ( t o +)] - [ y1 ( t o -) + y 2 ( t o -)]
z '( t o +) - z '( t o -) = [y1 '( t o +) + y2 '( t o +)] - [y1 '( t o -) + y2 '( t o -)]
z ' '( t o +) - z ' '( t o -) = [y1 ' '( t o +) + y2 ' '( t o +)] - [y1 ' '( t o -) + y2 ' '( t o -)]
.
.
.
. etc.
como el sistema estaba en reposo inicialmente:
y 1 ( t o -) = y2 '( t o -) = y2 ' '( t o -) = 0
y 2 ( t o -) = y2 '( t o -) = y2 ' '( t o -) = 0
z( t o -) = z '( t o -) = z ' '( t o -) = 0

.
.
. etc.
En consecuencia:
z( t o +) = y1 ( t o +) + y 2 ( t o +)
z '( t o +) = y '1( t o +) + y '2 ( t o +)
z ' '( t o +) = y1 ' ' ( t o +) + y2 ' '( t o +) (3)
.
.
. etc.
Como las condiciones de frontera para la entrada x1(t) + x2(t) son iguales a la
suma de las condiciones de frontera correspondientes a las entradas x1(t) y
x2(t) se tiene que z(t) = y1(t) + y2(t). Por tanto el sistema es homogneo y
aditivo, por tanto lineal.
___________________________________________________________________________
28
CAUSALIDAD
Se dice que inicialmente un sistema est en reposo, si para cualquier

estmulo que es igual a cero para t<to, la respuesta del sistema y todas
sus derivadas son iguales a cero en t0- .
x(t) = 0 para t < t0 y(t) = 0, y& (t) = 0... en t 0 -
Sea x(t) una seal de entrada que es igual a cero para t < to, de la
ecuacin (1).
r r -1
d y(t) d y(t) dy(t)
r
+ C 1 r -1
+ ... + C r -1 + C r y(t) = 0
dt dt dt r
Asumiendo que las races caractersticas de la ecuacin diferencial 1,

2,...,r son todas distintas. Entonces para t < to la respuesta del sistema
es:
y(t) = A1 e 1t + A2 e 2t + ...+ Ar e r t
Ya que la solucin particular es cero; para determinar las constantes A1,

A2,...,Ar se tiene:
y( t o -) = 0 = A1 e 1to + A2 e 2to + ...+ Ar e r to

y( t o -) = 0 = A1 1 e 1t + A2 2 e 2t + ...+ Ar r e r to
.
. (4)
.
r -1
y ( t o ) = 0 = A1 1r -1 e 1to + A2 r2-1 e 2to + ...+ Ar rr -1 e r to
___________________________________________________________________________
29
En forma matricial:
y (t 0 ) e 1T0 e 2T0 L e r T0 A1 0
. T A 0
y (t 0 ) 1 e 1 0 2 e T 2 0
r e rT0 2 =
= M M
M M M

y r 1 (t ) 1r 1 e 1T0 2r 1 e T L rr 1 e 1T0 Ar 0

1 0
0
Como el determinante:
e 1to e 2to . . . e r to
1 e t1 o
2 e t2 o
r e tr o
. .
. .
. .
1r -1 e t
1 o
r2-1 e t
2 o . . . rr -1 e t
r o
es distinto de cero; por lo tanto, para que se cumpla la ecuacin anterior,

se tiene que las incgnitas A1, A2,..., Ar de la ecuacin (4) son todos
cero.
Por lo tanto se tiene que: y(t) = 0 para t < to, y se concluye que un
sistema representado por una ecuacin diferencial similar a (1) es
causal.
___________________________________________________________________________
30
INTERCONEXION DE SISTEMAS
Las Figuras 2.21 y 2.22 muestran dos formas bsicas de interconectar sistemas:
FIGURA NO. 2.21
FIGURA NO. 2.22
FIGURA NO. 2.23
___________________________________________________________________________
31
METODOLOGA DE ANLISIS Y DISEO

De lo visto en las secciones precedentes se tiene que en base a las seales
que utilizan y producen los sistemas, estos pueden clasificarse en:
Continuos
Discretos
Hbridos
En el anlisis de sistemas hbridos, compuestos por una seccin analgica y

una discreta, usualmente se discretizan las representaciones matemticas que
describen a la seccin analgica del sistema y el anlisis se hace en forma
similar a los sistemas discretos. Esto se debe a que, estrictamente, no es
posible hacer continuo a un sistema discreto y a la dificultad de manejar a
las funciones de transferencia pulso mediante la transformada de Laplace.
La metodologa del anlisis y diseo de sistemas dinmicos, continuos y

discretos, se basa en las herramientas matemticas siguientes:
Sistemas continuos:
Ecuaciones diferenciales
Integral de convolucin
Transformada de Fourier
Transformada de Laplace
Ecuaciones de estado.
Sistemas discretos:
Ecuaciones diferencia
Sumatoria de convolucin
Transformada discreta de Fourier
Transformada Z
Ecuaciones de estado discretas.
___________________________________________________________________________
32
TAREA 2.
1). Proporcionar un modelo matemtico para cada uno de los sistemas
siguientes:
a). Lineal. e). Dinmico

b). Causal f). No lineal.
c). Invariante en el tiempo g). No causal
d) Instantneo. h). Variante en el tiempo
Comentar que otras propiedades tiene cada sistema
2). Estudiar los temas siguientes.
1. Matriz de transferencia
2. lgebra de bloques
3. Transformada de Laplace
4. Solucin de ecuaciones diferenciales Lineales:
a). En el tiempo.
b). Utilizando la transformada de Laplace.
3). Estudiar y escribir acerca de la convolucin de seales, presentar un

ejemplo.
5. Describir un mtodo de linealizacin, presentar dos ejemplos de

linealizacin.
6. Utilizando el programa Simulink de Matlab, simular un sistema de primer

orden y uno de segundo orden, con las entradas:
a). x1(t)=1(t). b). x(t)=5 x1(t).
Decir si los sistemas son homogneos.
___________________________________________________________________________
33
c). x1(t)=1(t). d). x2(t)=sen 2t.
e). x(t)= x1(t).+ x2(t)
Decir si los sistemas son:
a). Aditivos.
b). Lineales.
7. Repetir el ejercicio 6 incluyendo la funcin:
Utilizar los lmites adecuados.
___________________________________________________________________________
34
CONVOLUCIN
Un mtodo para describir las relaciones entrada salida para un sistema
lineal invariante en el tiempo es la convolucin.
La respuesta total de un sistema es:
y(t) = y zi (t) + y zs (t)

donde:
yzi = Respuesta de entrada cero.

yzs = Respuesta de estado cero.
La convolucin de seales existe en la respuesta de estado cero de los

sistemas.
CONVOLUCIN DE SISTEMAS DISCRETOS
Seleccionando un conjunto de seales discretas
..., -1 (n), 0 (n), 1 (n), 2 (n),..., k (n),... (1)
La seal x(n) puede expresarse:
x(n) = ...+ a-1 -1 (n) + a0 0 (n) + a1 1 (n) + ...+ a k k (n) + ... (2)
Donde: a-1, a0, a1,...,ak,... son constantes.
Si a un sistema lineal se le aplican como entrada las seales (1) las

respuestas correspondientes del sistema son:
..., h-1 (n), h0 (n), h1 (n), h2 (n),..., hk (n),...
___________________________________________________________________________
35
Por tanto, la respuesta del sistema y(n) a la seal de entrada x(n) es:
y(n) = ...+ a -1 h-1 (n) + a0 h0 (n) + a1 h1 (n) + a 2 h2 (n) + ...+ a k hk (n) + ...
Seleccionando:
-1 (n) = 0 (n + 1)
1 (n) = 0 (n - 1)
2 (n) = 0 (n - 2)
.
.
.
k (n) = 0 (n - k)
Entonces la respuesta de un sistema, lineal invariante en el tiempo, a las seales

i(n) son:
h-1 (n) = h0 (n + 1)
h1 (n) = h0 (n - 1)
h2 (n) = h0 (n - 2)
.
.
.
h k (n) = h0 (n - k)
Donde h0(n) es la respuesta del sistema a la entrada 0(n).
En base a los conceptos anteriores, la entrada y la salida del sistema pueden

escribirse como:
x(n) = ...+ a-1 0 (n + 1) + a0 0 (n) + a1 0 (n - 1) + a2 0 (n - 2) + ...+ a k 0 (n - k) + ... (3)
y(n) = ...+ a -1 h0 (n + 1) + a0 h0 (n) + a1 h0 (n - 1) + a 2 h0 (n - 2) + ...+ a k h0 (n - k) + ... (4)
La seal 0(n) debe seleccionarse de manera que toda la seal pueda expresarse
___________________________________________________________________________
36
como en (3) (con versiones atrasadas o adelantadas de o(n)). Una seal que
cumple con tal propsito es:
u0(n) = 1 n=0
0 n0
La seal u0(n) es llamada funcin unitaria, o secuencia unitaria.
La respuesta del sistema a la funcin unitaria se la llama respuesta unitaria del

sistema y se denota por h(n).
De lo antes establecido se tiene que cualquier seal discreta x(n) puede expresarse
como:
x(n) = ...x(-1) u 0 (n + 1) + x(0) u0 (n) + x(1) u 0 (n - 1) + x(2) u 0 (n - 2) + ...

x(n) = x(i) u 0 (n - i) (5)
i -

x(n) = x(i) 1(n - i)
i -
donde:
x(i)=ai0 y u0(n-i) indica en que tiempo existe la magnitud x(i).
Y para un sistema lineal invariante en el tiempo, la respuesta y(n) puede escribirse

como:

y(n) = x(i) h(n - i)
i= _
(6)
La expresin (6) se conoce como sumatoria de convolucin de las seales x(n) y

h(n) y se denota por
x(n) * h(n)
De la ecuacin (6) se observa que en la convolucin de x(n) y h(n) cada uno de los
valores ...,x(-1), x(0), x(1), x(2),... contribuyen al valor de la seal de salida en
todo instante de tiempo.
___________________________________________________________________________
37
EJEMPLO
Determinar la salida y(n) del sistema:
x(n ) y(n )
h(n)
SISTEMA
DISCRETO
FIGURA NO. 3.1
donde la entrada aplicada y la respuesta unitaria del sistema son:
0 n = 2
0 n = 1
1 n = 1
2 n=0 2
n=0
x( n) = 0 n =1 h ( n) =
3 2 n =1
n=2
0 Otra n
4 n=3
0 Otra n

Solucin.
Aplicando (6):
i=
y(n) = x(i) h(n - i)
i= _
3
y(n) = x(i)h(n - i) = x(0)h(n) + x(1)h(n - 1) + x(2)h(n - 2) + x(3)h(n - 3)
i=0
Sustituyendo valores de x(n)
y(n) = 2h(n) - 3h(n-2) + 4h(n-3) (A)
___________________________________________________________________________
38
SOLUCIN GRFICA
1 n = 1 1 n =1 1 n=2

h ( n ) = 2 n=0 h(n 2) = 2 n=2 h(n 3) = 2 n=3
2 n =1 2 n=3 2 n=4

De donde:
1er trmino: 2h(n) 2do trmino: -3h(n-2) 3er trmino: 4h(n-3)

2h(-1)=2 -3h(1)=-3 4h(2)=4
2h(0)=4 -3h(2)=-6 4h(3)=8
2h(1)=4 -3h(3)=-6 4h(4)=8
2 h(n)
3 h(n-2)
(4) (4)
(2)
1 2 3
n
0
n
-2 -1 0 1 2 3
(-3)
Trmino:2h(n)
(-6) (-6)
T rmino: 3h(n-2)
FIGURA NO. 3.2
4 h(n-3) 2h(n)-3h(n-2)+4h(n-3)
(8) (8) (8)
(4)
(4)
(2) (2)
(1)
2
n n
0 1 2 3 4 -1 0 1 3 4
Trmino:4h(n-3) (-2)
Grafica de y(n)
FIGURA NO. 3.3
___________________________________________________________________________
39
SOLUCIN MATEMTICA
Solucin empleando la ecuacin (A) y la definicin de h(n)
y(-1) = 2h(-1) - 3h(-3) + 4h(-4) = 2
y(0) = 2h(0) - 3h(-2) + 4h(-3) = 4
y(1) = 2h(1) - 3h(-1) + 4h(-2) = 1
y(2) = 2h(2) - 3h(0) + 4h(-1) = - 2
y(3) = 2h(3) - 3h(1) + 4h(0) = 2
y(4) = 2h(4) - 3h(2) + 4h(1) = 8
Entonces los valores calculados mediante (A) corresponden a los

valores de y(n) de la Figura 3.3.
La solucin grfica nos muestra que cada uno de los valores de x(i)
contribuyen al valor de la seal de salida y(n) en todo instante de
tiempo.
Solucin utilizando MATLAB
n = -1:1:4;
h = [1 2 2];
x = [2 0 -3 4];
y = conv(x, h);
bar(n, y); grid
___________________________________________________________________________
40
CONVOLUCIN DE SISTEMAS CONTINUOS

En forma similar a los sistema discretos, una seal continua x(t) puede
representarse en la forma:
x(t) = ...+ a-1 -1 (t) + a0 0 (t) + a1 1 (t) + a 2 2 (t) + ...+ a k k (t) + ...
La salida correspondiente para un sistema lineal es:
y(t) = ...+ a -1 h-1 (t) + a0 h0 (t) + a1 h1 (t) + a 2 h2 (t) + ...+ a k hk (t) + ...
donde las hi(t) son las respuestas del sistema a los estmulos i(t).
Si se hace que las seales i(t), para i diferente de 0, sean versiones

avanzadas o retardadas de o(t). En consecuencia, para un sistema lineal
invariante en el tiempo, hi(t), para i 0, sern tambin versiones
avanzadas o atrasadas de ho(t). Donde o(t) debe seleccionarse de
manera que los valores de las seales continuas x(t) pueden expresarse
como una suma pesada de las seales i(t). Seleccionando a o(t)=u(t)
igual a la funcin impulso unitario, entonces una seal x(t) continua
puede expresarse:

x(t) = x(T) u (t - T)dT
-
0 (8)
que es el equivalente para sistemas continuos de la ecuacin (5), de

sistemas discretos. La respuesta de un sistema al impulso unitario u0(t)
se le llama respuesta al impulso, denotado h(t).
Para un sistema lineal invariante en el tiempo, cuya respuesta es h(t), la

salida correspondiente a la seal de entrada x(t) de la ecuacin (8), es:

y(t) = H[x(t)] = H x(T) u0 (t - T)dT
-

= x(T) H[ u 0 (t - T)]dT
-
___________________________________________________________________________
41

y(t) = x(T) h(t - T)dT
- (9)
La integral (9) es llamada la integral de convolucin de las dos seales

x(t) y h(t) y se denota por:
x(t) * h(t)
En general, se tiene:

y(t) = f (T) f (t - T)dT
-
1 2
La Figura 3.4 muestra en forma grfica los pasos de la convolucin de

las funciones rampa y escaln. La cual es:
FIGURA NO 3.5
___________________________________________________________________________
42
FIGURA NO. 3.4
___________________________________________________________________________
43
PROPIEDADES DE LA INTEGRAL DE
CONVOLUCIN
1) Propiedad conmutativa.
f1(t)*f2(t) = f2(t)*f1(t)
Definiendo a = t - T, se tiene:

x(T)h(t - T)dT = h( )x(t - )d

- -
FIGURA NO. 2.6
Si se intercambian los bloques de f1 (t) y f2 (t) no se altera y(t).
2) Propiedad distributiva.
f(t)* [ f 1 (t) + ...+ f k (t)] = f(t)* f 1 (t) + f(t)* f 2 (t) + ...
FIGURA NO. 2.7
___________________________________________________________________________
44
3) Ley asociativa.
f 1 (t)* [ f 2 (t)* f 3 (t)] = [ f 1 (t)* f 2 (t)] * f 3 (t)
FIGURA NO. 2.8
Demostracin:
Sean G1(s) y G2(s) las transformadas de Laplace de:
g 1 (t) = f 2 (t)* f 3 (t) y g 2 (t) = f 1 (t)* f 2 (t)
Por el teorema de convolucin se tiene:
G 1 (s) = F 2 (s) F 3 (s) ; G 2 (s) = F 1 (s) F 2 (s)
Donde Fi(s) (i=1, 2, 3) son las trasformadas de Laplace de fi(t)
De lo anterior se obtiene:
( f 1 (t)* [ f 2 (t)* f 3 (t)]) = [ f 1(t)* g 1(t)] = F 1 (s) G 1 (s)
= F 1 (s) F 2 (s) F 3 (s) = G 2 (s) F 3 (s)
= [ g 2 (t)* f 3 (t)]
= [ f 1 (t)* f 2 (t)] * f 3 (t)
Tomando la transformada inversa de Laplace se obtiene la identidad deseada.

___________________________________________________________________________
45
TRANSFORMADA DE LAPLACE DE LA
INTEGRAL DE CONVOLUCIN
Sea la integral de convolucin:
+
f(t) = 0t - f 1 (T) f 2 (t - T)dT t 0
Por definicin se tiene:

[ +
F(s) = 0- f(t) e- st dt = 0- 0t - f 1 (T) f 2 (t - T)dT e- st dt]

[
= 0 - 0 - f 1 (T) f 2 (t - T)dT e-st dt ]

[
= 0 - 0 - f 1 (T) f 2 (t - T) e-st dt dT ]
Haciendo x = t-T de manera que: -st
e =e
-s(x+T)
= e-sx e-sT
Entonces:

[
F(s) = 0- f 1 (t) e-sT 0- f 2 (x) e-sx dx dT ]
[
][
]
= 0- f 1 (t) e-sT dT 0- f 2 (x) e-st dx = F 1 (s) F 2 (s)
Lo anterior muestra que la convolucin de seales en el tiempo es igual

a multiplicacin en la transformada de Laplace.
Los lmites de integracin son de 0- a t+ por las razones siguientes:
1).- f1(t) tiene un impulso en el origen, que debe ser incluido en el

clculo de la integral de convolucin.
2).- Si f2(t) tiene un impulso en el origen, f2(t-T) como funcin de T tiene

un impulso en T=t y dicho impulso debe incluirse en el clculo de la
integral de convolucin.
___________________________________________________________________________
46
RESPUESTA DE ESTADO CERO
y(t) = y zi (t) + y zs (t)
Asumiendo que el sistema es caracterizado por la funcin de

transferencia.
Y(s)
= H(s) Y(s) = H(s)U(s) (1)
U(s)
Considerando a u(t) = (t) se tiene que [(t)]=1, por lo cual (1) se hace
Y(s) = H(s), de donde:
y (t) = -1 [ Y (s)] = -1 [H(s)]
Considerando la respuesta y(t) del sistema a cualquier excitacin de

entrada u(t) se obtiene.
Y(s) = H(s)U(s) = Y (s)U(s)
La transformada inversa de Y(s) y U(s) es:
+ +
y(t) = 0t - y (t)u(t - T)dT = 0t - y (t - T)u(t)dT
___________________________________________________________________________
47
EJEMPLO
Determinar la descripcin h(n) del sistema:
x(n ) y(n )
h(n)
SISTEMA
DISCRETO
FIGURA NO. 3.1
donde la entrada aplicada y la respuesta del sistema son:
1 n=0
1
1 n=0 n =1
1 3
n =1 n=2
x ( n) = y ( n) =
2 n=2 1 n=3
0 Otra n 6 n=4

0 Otra n
Solucin.
De acuerdo con (6):

i=
y(n) = x(i) h(n - i)
i= _
la descripcin h(n) del sistema puede determinarse resolviendo el

conjunto infinito de ecuaciones simultaneas. Para el presente ejemplo se
tiene:
y(n) = x(0)h(n) + x(1)h(n - 1) + x(2)h(n - 2) para n = 0, 1, 2, L
___________________________________________________________________________
48
Substituyendo valores se tiene:
n=0 y(0) = x(0)h(0) 1 = 1xh(0) h(0) = 1
n=1 y(1) = x(0)h(1) + x(1)h(0) -1=h(1)+1(1) h(1)=-2
n=2 y(2) = x(0)h(2) + x(1)h(1) + x(2)h(0) h(2) = 3
n=3 y(3) = x(0)h(3) + x(1)h(2) + x(2)h(1) h(3)= 0
n=4 y(4) = x(0)h(4) + x(1)h(3) +x(2) h(2) h(4)= 0
n5 h(n) = 0
Entonces:
1 n=0
2
n =1
h ( n) =
3 n=2
0 Otra n
La secuencia de valores h(n)
h(n) = h(0) + h(1) + h(2) + ...+ h(k) + ...
es el modelo matemtico del sistema.
___________________________________________________________________________
49
TAREA 3
1).- Determinar la convolucin de seales utilizando la instruccin

conv de Matlab.
f1(t)
f2(t)
conv f1(t),f2(t)
Hacer 4 ejemplos, incluyendo:
a). f1(t)= 1(t), f2(t)=0.4*t
b). f1(t)=e 2t, f2(t)=sen *t
2) Hacer un programa estructurado (con instrucciones, como Fortran,

Matlab o C++) que realice la convolucin de seales.
FT=0.0
DLAMDA=0.0
F1(1)=FUNCT1 (DLAMDA)
F2(1)=FUNCT2 (T-DLAMDA)
1 DLAMDA= DLAMDA+H
IF(DLAMDA-T) 2, 2, 3
2 F1(2)=FUNCT1 (DLAMDA)
F2(2)=FUNCT2 (T-DLAMDA)
FT=FT+0.5*(F1(2)*F2(2)+F1(1)*F2(1))*H
F1(1)= F1(2)
F2(1)= F2(2)
GOTO 1
3 CONTINUE
RETURN
END
___________________________________________________________________________
50

0001 Acet Caps 1-3

Transféré par

Informations du document

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

0001 Acet Caps 1-3

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

____________________________________________________Anlisis de Sistemas Lineales

Anlisis de Sistemas Lineales

Mximo Hernndez ngeles

ANLISIS DE SISTEMAS LINEALES

2.- SEALES Y SISTEMAS.

4.- ECUACIONES DIFERENCIALES.

5.- ECUACIONES DIFERENCIA.

6.- TRANSFORMADA DE LAPLACE.

8.- MODELADO MATEMTICO E IDENTIFICACIN

9.- DESCRIPCIN EN VARIABLES DE ESTADO DE

10.- SOLUCION DE LA ECUACION DE ESTADO

11.- CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD DE SISTEMAS.

13.- DISEOS DE SISTEMAS CONTINUOS.

14.- DISEO DE SISTEMAS DISCRETOS.

2).An Introduction to Linear Analisis. D. L. Kresder, R.G. Kuller, D. R.

3).Linear Multivarible Systems. W. A. Wolovich Springer - Verlag N.Y.

4).Linear System Analysis. C. L. Liu, J. W. S. Liu. Mc Graw-Hill. Inc. 1975.

5).Computer Aided Analysis of Electronic Circuits: Algorithms and

6).Linear Dynamic Systems. J. B.Lewis. Matrix publishers Inc. 1976.

7).Linear Systems. T. Kailath. Prentice Hall Inc. 1980.

8).Linear System Fundamentals. J. G. Reid. Mc Graw Hill Inc. 1983.

9).Linear System Theory and Design. C. T. Chen. C. B. S. College Inc. 1970.

10).Linear Systems. Raymond A. Decarlo. Prentice-Hall, Inc. 1989.

11).Transform and State Variable Theory in Linear Systems S. C. Gupta.

12).State Variable for Engineers. P. M. Derusso, R. J. Roy, C. M. Close,

13).State-Space Analysis of Control Sistems. K. Ogata Printice-Hall. Inc.

14).State-Space Analysis an Introduction. L. K. Timothy, B. E. Bona. Mc

15).Notes for a Second Course on linear Systems. C. A. Desoer. Van -

16).Computer Aided Analysis of Electronic Circuits: Algorithms and

17).Introduction to State Variable Analysis, P. F. Blackman The Mac Millan

18).Linear Systems Control. A. P. Sage, Matrix Publishers Inc. 1978.

19).Specialist Techniques in Engineering Matematics A. C. Bajpi, L. R.

20).Linear Control Systems Analysis and Design. J. J. Dazzo, C. H. Houpis,

21).Modern Control Theory, F. Csaki, Akademiai Kiado Budapest, 1982.

22).Linear Network and Systems, W. K. Chen, Brooks/cole Engineering

23).Discrete-Time Control Systems, Katsuhiko Ogata, Prentice-Hall, 1987.

24).Digital Control Systems Design. Mohammed S. Santina, Allen R. and

25).Digital Signal Processing Principles, Alghoritms and Aplications. John

El anlisis y diseo de sistemas dinmicos se hace, principalmente,

Descripciones externas o entrada - salida, que consisten en:

- Ecuaciones diferenciales y diferencia.

- Ecuaciones de estado de sistemas continuos y discretos.

En la metodologa de anlisis y diseo de sistemas dinmicos las

s(t) = e-t cos 2t (1)

Una seal en el espacio, cambia con la posicin, como en el caso del

s(x) = e-x cos 2x (2)

Las seales pueden variar conjuntamente en el espacio y en el tiempo, como

s(x,t) = 10 e-x cos(2x) sen(120t) (3)

El valor de una seal puede variar con la posicin espacial en tres

En general, una seal puede representarse por una funcin de valores

Seal continua. Una seal es continua en un rango de tiempo, si sus valores se

es una seal continua.

Una seal continua tiene una discontinuidad en t = to si para >0

Por ejemplo, una funcin coseno:

SEAL CON DISCONTINUIDAD EN t=0.

tiene una discontinuidad en t=0 ya que x(0-)=0 y x(0+)=1

Si por comodidad consideramos a los perodos de muestreo iguales, entonces una

es una seal discreta, que puede graficarse, en la forma:

FIGURA NO. 2.2

valor en cada instante t es el rea acumulada bajo la curva x(T) de - a t.

FIGURA NO. 2.3 FIGURA NO. 2.4

La derivada de una seal continua x(t) es la seal en el tiempo dx(t)/dt si

En una seal discreta x(n), el equivalente a la nocin de integrar, es la

En sistemas discretos, las operaciones matemticas correspondientes a la derivada,