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2014-03-19

Variateur électronique de vitesse

Comment changer la vitesse d’un moteur Guy Gauthier ing. Ph.D. (mars 2014)

Vitesse synchrone d’un moteur AC

La vitesse synchrone d’un moteur AC est dictée par la fréquence du réseau électrique.

Elle est calculé comme suit:

N

Synchone

RPM

= 60

f

p

n

f p : fréquence du réseau en Hertz; n : nombre de paires d’enroulements par phase.

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Vitesse synchrone d’un moteur AC

Puisque la fréquence du réseau au Québec est de 60 Hz, alors les vitesses synchrones sont:

3600 RPM si n = 1; 1800 RPM si n = 2; 1200 RPM si n = 3; 900 RPM si n = 4; 720 RPM si n = 5;

À 50 Hz: -3000 RPM si n = 1; -1500 RPM si n = 2; -1000
À 50 Hz:
-3000 RPM si n = 1;
-1500 RPM si n = 2;
-1000 RPM si n = 3;
-750 RPM si n = 4;
-600 RPM si n = 5;
Vitesse d’un asynchrone moteur AC • La vitesse d’un moteur asynchrone doit pendre en compte le
Vitesse d’un asynchrone moteur AC
• La vitesse d’un moteur asynchrone doit
pendre en compte le glissement S:
f
p
N
=
60
(1
− S
)
RPM
n
• La vitesse du rotor est inférieure à la vitesse
du champ tournant.

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CHANGER LA VITESSE SANS L’ÉLECTRONIQUE DE PUISSANCE…

Changer le nombre de paires de pôles n

La vitesse de synchronisme d’un moteur alimenté à 60 Hz et ayant 2 pôles (n = 1) est de 3600 RPM.

Si le moteur possède 4 pôles (n = 2) cette vitesse est divisée par 2 et devient 1800 RPM.

Changer le nombre de paires de pôles n • La vitesse de synchronisme d’un moteur alimenté

(moteur de type Dahlander)

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Contrôle du glissement S

Pour changer la vitesse du moteur, on peut jouer sur le glissement S de deux façons:

Changer le voltage du stator; Contrôle du rotor:

en changeant la résistance du rotor; par le couplage en cascade.

Changer le voltage au stator

Le couple du moteur est proportionnel au carré de la tension d’alimentation au stator v f .

Donc, changer la tension d’alimentation change la vitesse en changeant la position du point d’opération.

= r r r 2 2 2 2 p p m ω R f ( pnv
=
r
r
r
2
2
2
2
p
p
m ω R
f
(
pnv SR
T
)
L
2 +
S ω

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Changer la résistance au rotor • Si le moteur est à rotor bobiné, on peut insérer
Changer la résistance au rotor
• Si le moteur est à rotor bobiné, on peut
insérer des résistances dans le circuit du rotor.
• La perte par effet Joule au rotor change la
caractéristique couple/vitesse.
2
pnv
S
(
R
+
R
)
R augmente
f
r
R
T
=
m
(
2
(
)
2
2
2
ω
R
+
R
+
S ω
L
)
p
r
R
p
r

CHANGER LA VITESSE EN UTILISANT L’ÉLECTRONIQUE DE PUISSANCE

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Varier la vitesse synchrone

Pour varier la vitesse d’un moteur AC sur une grande plage de vitesse, il faut varier la fréquence de la tension reçue par le moteur f p .

L’électronique de puissance permet de prendre une tension DC et de l’onduler pour en faire une tension AC de fréquence quelconque.

Varier la vitesse synchrone

Il faut donc procéder de la façon suivante:

  • 1. Redresser la tension alternative pour en faire une tension continue;

  • 2. Onduler la tension continue pour faire une tension alternative ayant la fréquence désirée.

En théorie, ça semble être simple. Mais…

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Équation du couple du moteur • Le couple d’un moteur asynchrone est: 2 2 pnv SR
Équation du couple du moteur
• Le couple d’un moteur asynchrone est:
2
2
pnv SR
pnv SR
f
r
f
r
T
=
=
m
(
2
2
2
2
)
(
2
2
2
2
2
ω R
+
S ω
L
2
π f
R
+
4
π S
f
L
)
p
r
p
r
p
r
p
r
• Si on change f p , on change la vitesse
synchrone et le couple du moteur. Si on
désire maintenir le couple constant, il faut
compenser en changeant la tension v f .

Varier la vitesse synchrone – version 2.0

Il faut modifier la procédure présentée précédemment:

  • 1. Redresser la tension alternative pour en faire une tension continue;

  • 2. Modifier l’amplitude la tension continue;

  • 3. Onduler cette nouvelle tension continue pour faire une tension alternative ayant la fréquence et l’amplitude désirées.

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Composantes – électronique de puissance

Diode:

Une diode ne laisse passer le courant que dans une seule direction.

Cette composante est totalement passive.

Composantes – électronique de puissance • Diode: – Une diode ne laisse passer le courant que
   

Composantes – électronique de puissance

Composantes – électronique de puissance
 
Composantes – électronique de puissance

Thyristor:

 
   

Il une broche de plus que la diode: la gâchette. Lorsque la gâchette est active et que la tension est dans le bon sens, le thyristor conduit le courant tant que la tension ne s’inverse pas, même si la gâchette est désactivée. Lorsque la tension est à l’inverse, le thyristor bloque, comme une diode. On peut faire de la commutation jusqu’à 300 Hz.

 

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Composantes – électronique de puissance • GTO (Gate turn off thyristor): – Il une broche de
Composantes – électronique de
puissance
• GTO (Gate turn off thyristor):
– Il une broche de plus que la diode: la gâchette.
– Lorsque la gâchette est activée positivement et
que la tension est dans le bon sens, le GTO
conduit tant que la tension ne s’inverse pas.
– Lorsque que la gâchette est activée négativement,
le GTO bloque. Lorsque la tension est à l’inverse,
le thyristor bloque, comme une diode.
– On peut faire de la commutation jusqu’à 1 kHz.

Composantes – électronique de puissance

Transistor bipolaire:

Lorsque le courant à la base est supérieur à 0, un courant circule entre le collecteur et l’émetteur. Sinon le transistor bloque.

On peut faire de la commutation jusqu’à 10 kHz.

Composantes – électronique de puissance • Transistor bipolaire: – Lorsque le courant à la base est

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Composantes – électronique de puissance

Transistor MOS:

Lorsque la tension grille source est supérieure à 0, un courant circule entre le drain et la source. Sinon le transistor bloque.

On peut faire de la commutation jusqu’à 40 kHz.

Composantes – électronique de puissance • Transistor MOS: – Lorsque la tension grille source est supérieure
Composantes – électronique de puissance • Transistor MOS: – Lorsque la tension grille source est supérieure
Composantes – électronique de puissance • Transistor MOS: – Lorsque la tension grille source est supérieure

Composantes – électronique de puissance

Transistor IGBT (Insulated gate bipolar transistor):

Lorsque la tension grille émetteur est supérieure à 0, un courant circule entre le collecteur et la l’émetteur. Sinon le transistor bloque. On peut faire de la commutation jusqu’à 20 kHz.

Composantes – électronique de puissance • Transistor IGBT (Insulated gate bipolar transistor): – Lorsque la tension
Composantes – électronique de puissance • Transistor IGBT (Insulated gate bipolar transistor): – Lorsque la tension
Composantes – électronique de puissance • Transistor IGBT (Insulated gate bipolar transistor): – Lorsque la tension
 

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Le contrôleur à fréquence variable

Schéma de principe

Le contrôleur à fréquence variable • Schéma de principe

Le contrôleur à fréquence variable

Schéma de principe

Le contrôleur à fréquence variable • Schéma de principe

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Le redresseur (ou pont de Graetz)

Le redresseur le plus simple à mettre en œuvre est basé sur un pont de diodes.

La tension moyenne de sortie est 1.35 fois la tension ligne-ligne de l’entrée triphasée.

La tension moyenne de sortie est constante et ne peut être changée.

Redresseur à diodes

Redresseur à diodes

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Le redresseur (ou pont de Graetz) - Version améliorée

Un redresseur peut être fait avec des thyristors. Le gâchette est enclenchée avec un angle α après le croisement avec 0.

La tension moyenne de sortie est 1.35 cos(α) fois la tension ligne-ligne de l’entrée triphasée.

La tension moyenne de sortie est fonction de l’angle d’amorçage α.

Redresseur à thyristors

Redresseur à thyristors α = 30
Redresseur à thyristors α = 30
α = 30
α = 30

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Redresseur à thyristors

Redresseur à thyristors α = 60
Redresseur à thyristors α = 60
α = 60
α = 60

Redresseur à thyristors

Redresseur à thyristors α = 90
Redresseur à thyristors α = 90
α = 90
α = 90

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Bilan

Le redresseur à diodes fourni une tension de sortie fixe.

Il faudra ajouter un dispositif pour varier la tension;

Le redresseur à thyristors donne une tension de sortie variable en fonction de l’angle d’amorçage.

Filtrage de la tension redressée

Pour améliorer le fonctionnement, on insère un filtre passe bas en sortie du redresseur pour permettre de réduire l’ondulation de tension.

Filtre inductif :

La sortie du filtre est un courant.

Filtre LC:

La sortie du filtre est une tension.

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Hacheur

Si le redresseur est basé sur des diodes, on ajoute un hacheur de tension, pour permettre de varier la tension présentée au redresseur.

Hacheur • Si le redresseur est basé sur des diodes, on ajoute un hacheur de tension,

Hacheur

La tension en sortie du hacheur est:

off   = on on in out +   T T   T
off
=
on
on
in
out
+
 
T
T
T
V
V
 

Ce signal est ensuite filtré par un filtre L-C.

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On a tout ce qu’il nous faut pour commander un moteur à courant continu…

Variateur électronique de vitesse DC

Schéma:

Variateur électronique de vitesse DC • Schéma:

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Variateur électronique de vitesse DC

Schéma:

Variateur électronique de vitesse DC • Schéma:

Variateur électronique de vitesse DC

Schéma pour commander un moteur DC afin qu’il tourne dans les deux sens:

Variateur électronique de vitesse DC • Schéma pour commander un moteur DC afin qu’il tourne dans

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2014-03-19 Schéma de commande DC Asservissement de vitesse • … continuons avec le AC 19

Schéma de commande DC Asservissement de vitesse

Schéma de commande DC Asservissement de vitesse • … continuons avec le AC

… continuons avec le AC

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Pour commander un moteur à courant alternatif, il nous manque un étage, l’onduleur.

Onduleurs

Pour commander un moteur AC, il faut régénérer une tension (ou un courant) AC à partir de la tension (ou du courant) DC.

Plusieurs versions existent.

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Onduleur CSI

Onduleur CSI

Onduleur CSI

Onduleur CSI • L’onduleur CSI comprend 6 thyristors, 6 diodes et 6 condensateurs. • Quand un

L’onduleur CSI comprend 6 thyristors, 6 diodes et 6 condensateurs.

Quand un thyristor est activé il ne peut s’arrêter que si la tension s’inverse, ce qui est le rôle des condensateurs dans ce circuit.

Les étages précédents sont:

Redresseur à thyristors Filtre inductif (Inductance L).

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Onduleur à transistors

Schéma de principe:

Onduleur à transistors • Schéma de principe:

Onduleur à transistors

Les thyristors ne peuvent être arrêtés que lorsqu’il y a inversion de tension.

Un transistor offre plus de contrôle puisqu’il peut être arrêté à n’importe quel moment.

Onduleur à transistors • Les thyristors ne peuvent être arrêtés que lorsqu’il y a inversion de

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Onduleur à transistors

Mais tous les transistors ne sont pas égaux dans leurs caractéristiques.

En particulier les puissances et fréquences de commutation.

Fréquences plus élevées qu’avec les thyristors.

Onduleur à transistors • Mais tous les transistors ne sont pas égaux dans leurs caractéristiques. •

Modulation d’amplitude

Soit le montage suivant:

Modulation d’amplitude • Soit le montage suivant: – Si SW1 en 1 et SW2 en 1

Si SW1 en 1 et SW2 en 1 :

Va = 0 V, Vb = Vcc : donc Va-Vb = - Vcc.

Si SW1 en 3 et SW2 en 1 :

Va = Vcc, Vb = Vcc : donc Va-Vb = 0 V.

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Modulation d’amplitude

Soit le montage suivant:

Modulation d’amplitude • Soit le montage suivant: – Si SW1 en 3 et SW2 en 3

Si SW1 en 3 et SW2 en 3 :

Va = Vcc, Vb = 0 V : donc Va-Vb = + Vcc.

Si SW1 en 1 et SW2 en 3 :

Va = 0 V, Vb = 0 V : donc Va-Vb = 0 V.

Modulation d’amplitude

Soit le montage suivant:

Modulation d’amplitude • Soit le montage suivant: – Donc la tension Va-Vb peut prendre 3 valeurs

Donc la tension Va-Vb peut prendre 3 valeurs différentes : - Vcc, 0 V et + Vcc.

Comment générer une onde sinusoïdale ?

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PAM

Par une

commutation

adéquate des

transistors, on

peut obtenir

une onde

sinusoïdale.

Les bobinages

du moteur

filtreront ce

signal.

PAM • Par une commutation adéquate des transistors, on peut obtenir une onde sinusoïdale. • Les

Modulation d’amplitude

La tension RMS de sortie est égale à 86.6 % de la tension moyenne du signal continu.

Le type de modulation (à 6 ou 18 impulsions) à un effet sur la qualité du signal de sortie.

Modulation d’amplitude • La tension RMS de sortie est égale à 86.6 % de la tension

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Modulation de largeur d’impulsion (PWM)

On peut aussi obtenir une onde sinusoïdale en utilisant la modulation de largueur d’impulsion (PWM).

Modulation de largeur d’impulsion (PWM) • On peut aussi obtenir une onde sinusoïdale en utilisant la
Modulation de largeur d’impulsion (PWM) • Anciennement: méthode analogique. f << f u v f v
Modulation de largeur d’impulsion (PWM)
• Anciennement: méthode analogique.
f
<< f
u
v
f
v
m =
f
u
m est un
multiple de 3
pour limiter les
harmoniques

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Modulation de largeur d’impulsion (PWM)

Maintenant implanté dans des microcontrôleurs et des DSP.

Ainsi, on peut obtenir des approches de contrôle plus performantes.

Modulation de largeur d’impulsion (PWM)

L’amplitude RMS maximale de la sortie est de 86.6 % la tension d’entrée de l’onduleur.

Modulation de largeur d’impulsion (PWM) • L’amplitude RMS maximale de la sortie est de 86.6 %

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Le PWM et la fréquence

La fréquence f v à un impact sur la qualité du signal. Mais, un compromis doit être fait.

f v faible augmente les pertes dans le moteur;

f v grand augmente les pertes dans l’onduleur.

Le PWM et la fréquence • La fréquence f à un impact sur la qualité du

Le problème des harmoniques

Exemple des harmoniques présentes pour une modulation d’amplitude à 6 impulsions.

Le problème des harmoniques • Exemple des harmoniques présentes pour une modulation d’amplitude à 6 impulsions.

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Le problème des harmoniques

Les nuisances ont lieu à base vitesse car à haute vitesse, les harmoniques sont filtrées par les réactances du moteur.

Le problème des harmoniques • Les nuisances ont lieu à base vitesse car à haute vitesse,

Le problème des harmoniques

Visualisation des champs tournants:

Le problème des harmoniques • Visualisation des champs tournants:

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Conséquences des harmoniques

Augmentation des pertes Foucault; Echauffement du moteur; Rendement et efficacité réduite; Vibrations; Pulsations de couple; Augmentation du bruit.

Variateur électronique de vitesse AC – Commande scalaire

Le couple maximal d’un moteur asynchrone se produit quand le glissement S est:

r ω L S = r R p
r
ω L
S =
r
R
p

Et est égal à:

= r max 2 pn L T 2        
=
r
max
2
pn
L
T
2
  
  
v
f
ω
p

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Commande scalaire

En changeant à la fois la fréquence et la tension pour maintenir le rapport v f p constant, le flux dans le moteur est maintenu constant et la caractéristique du moteur se déplace.

Commande scalaire • En changeant à la fois la fréquence et la tension pour maintenir le

Commande scalaire

Au delà d’une certaine vitesse, la tension v f atteint son maximum et le couple maximum chute.

Commande scalaire • Au delà d’une certaine vitesse, la tension v atteint son maximum et le

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Commande scalaire

Cette commande scalaire est aussi nommée « contrôle V/f ».

Simple à implanter car elle est basée sur le régime permanent.

Dynamique lente. Contrôle des amplitudes de vitesse ou de couple.

Commande scalaire V/F

Commande en vitesse avec la tension.

Commande scalaire V/F • Commande en vitesse avec la tension.

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Commande scalaire V/F

Commande en vitesse avec le courant.

CSI
CSI

REPRÉSENTATION VECTORIELLE DES VARIABLES ET MODULATION VECTORIELLE

2014-03-19

Les 8 combinaisons utiles de commutation pour le PWM
Les 8 combinaisons utiles de commutation pour le PWM
Les 8 combinaisons utiles de commutation pour le PWM
Les 8 combinaisons utiles de commutation pour le PWM
Les 8 combinaisons utiles de commutation pour le PWM
Les 8 combinaisons utiles de commutation pour le PWM
Les 8 combinaisons utiles de commutation pour le PWM
Les 8 combinaisons utiles de commutation pour le PWM
Les 8 combinaisons utiles de commutation pour le PWM
Les 8 combinaisons utiles de commutation pour le PWM
Les 8 combinaisons utiles de commutation pour le PWM
Les 8 combinaisons utiles de commutation pour le PWM

2014-03-19

Les 8 combinaisons utiles de commutation pour le PWM
Les 8 combinaisons utiles de commutation pour le PWM
Les 8 combinaisons utiles de commutation pour le PWM
Les 8 combinaisons utiles de commutation pour le PWM
Les 8 combinaisons utiles de commutation pour le PWM
Les 8 combinaisons utiles de commutation pour le PWM
Les 8 combinaisons utiles de commutation pour le PWM
Les 8 combinaisons utiles de commutation pour le PWM
Les 8 combinaisons utiles de commutation pour le PWM
Les 8 combinaisons utiles de commutation pour le PWM
Les 8 combinaisons utiles de commutation pour le PWM
Les 8 combinaisons utiles de commutation pour le PWM

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Modulation vectorielle
Modulation vectorielle
Modulation vectorielle Période T Tension moyenne X x x

Période T Tension moyenne X

Modulation vectorielle Période T Tension moyenne X x x
x
x
x
x

Commande vectorielle

Comme montré dans une des acétates précédentes, le contrôle vectoriel donne un champ tournant parfaitement circulaire.

Dans le cas d’un moteur à courant continu, on peut faire le contrôle de ce moteur utilisant les bobinages du rotor et du stator de façon indépendante.

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Moteur CC à excitations indépendantes

• Équations en jeu: ki i ω m k ′ i v a et T f
• Équations en jeu:
ki i
ω m
k ′ i
v a
et
T
f
f
m
a

Il existe un couple (i a , i f ) correspondant à un couple (ω m , T m ).

Indépendance du couple et la vitesse.

Certains diraient découplage !

Commande vectorielle

Donc, idéalement il faudrait pouvoir faire de même en CA.

Mais, pour un moteur à CA à 3 phases, il y a une représentation triphasée des flux, courants et tensions.

Commande vectorielle • Donc, idéalement il faudrait pouvoir faire de même en CA. • Mais, pour
Commande vectorielle • Donc, idéalement il faudrait pouvoir faire de même en CA. • Mais, pour

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Commande vectorielle

Les moteurs CC sont très optimaux au niveau du couple car le flux et le courant sont orthogonaux.

Commande vectorielle • Les moteurs CC sont très optimaux au niveau du couple car le flux

Orientation du champ

Orientation non optimale:

Orientation optimale:

Orientation du champ • Orientation non optimale: • Orientation optimale:
Orientation du champ • Orientation non optimale: • Orientation optimale:

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Moteur synchrone

Rotor: aimant; Stator: champ tournant.

Moteur synchrone • Rotor: aimant; • Stator: champ tournant.

Moteur asynchrone

Vitesse du rotor n’égale pas vitesse du champ tournant.

Moteur asynchrone • Vitesse du rotor n’égale pas vitesse du champ tournant.

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Moteur asynchrone

Mais vitesses des champs statoriques et rotoriques identiques.

Moteur asynchrone • Mais vitesses des champs statoriques et rotoriques identiques.

Moteur asynchrone

Mais vitesses des champs statoriques et rotoriques identiques.

Moteur asynchrone • Mais vitesses des champs statoriques et rotoriques identiques.

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Moteur asynchrone

Décomposition du courant au stator.

Produit le flux statorique Produit le couple
Produit le flux statorique
Produit le couple

Moteur asynchrone

Moteur biphasé équivalent.

Produit le flux statorique Produit le couple
Produit le flux statorique
Produit le couple

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Transformation de Park

Transformation de Park
Commande vectorielle À partir de la vitesse du moteur Glissement Vitesse du Vitesse du champ tournant
Commande vectorielle
À partir de
la vitesse
du moteur
Glissement
Vitesse du
Vitesse du
champ
tournant
moteur
PWM
Park
Park

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Schéma de principe d’un variateur à contrôle vectoriel de flux

Schéma de principe d’un variateur à contrôle vectoriel de flux

Schéma d’un variateur avec contrôle vectoriel de flux avec capteur.

Schéma d’un variateur avec contrôle vectoriel de flux avec capteur.

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Performances respectives d’un variateur dans les 3 configurations possibles

Performances respectives d’un variateur dans les 3 configurations possibles – (référence: Intersections, Schneider Electric, juin 1998)

(référence: Intersections, Schneider Electric, juin 1998)

Choix du contrôleur

La caractéristique vitesse-couple de la combinaison contrôleur-moteur devient rectangulaire:

Choix du contrôleur • La caractéristique vitesse-couple de la combinaison contrôleur-moteur devient rectangulaire:

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Choix du contrôleur

Le contrôleur peut fournir:

un couple égal à 160% du couple nominal; une vitesse égale à 200% de la vitesse nominale.

1/n
1/n

Choix du contrôleur

La caractéristique de la charge à un impact sur le choix du contrôleur:

Exemple: ventilateur (domaine d’utilisation 30 à 80% de la charge maximale).

Choix du contrôleur • La caractéristique de la charge à un impact sur le choix du

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Choix du contrôleur

Il faut s’assurer que le couple moteur soit toujours plus grand au couple résistant:

Choix du contrôleur • Il faut s’assurer que le couple moteur soit toujours plus grand au
Choix du contrôleur • Il faut s’assurer que le couple moteur soit toujours plus grand au

Choix du contrôleur

La caractéristique de la charge à un impact sur le choix du contrôleur:

Exemple 2: charge à couple constant

Choix du contrôleur • La caractéristique de la charge à un impact sur le choix du

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Choix du contrôleur

Si le contrôleur et le moteur permettent un couple 60% plus grand que le couple nominal, cela est suffisant pour accélérer la charge.

Choix du contrôleur • Si le contrôleur et le moteur permettent un couple 60% plus grand

Choix du contrôleur

Si le contrôleur et le moteur ne permettent pas un couple plus grand que le couple nominal, il faut prévoir le couple d’accélération.

Choix du contrôleur • Si le contrôleur et le moteur ne permettent pas un couple plus

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Choix du contrôleur

La façon la plus simple de choisir le contrôleur est de mesurer le courant maximum du moteur à pleine charge.

Si le moteur n’est pas à pleine charge, le courant peut être déduit en comparant avec des applications similaires.

Choix du contrôleur • La façon la plus simple de choisir le contrôleur est de mesurer

Choix du contrôleur

Choix basé sur la puissance de sortie du moteur et la charge et la puissance de sortie du contrôleur.

Implique de connaître le rendement et le facteur de puissance (moins précis).

Choix du contrôleur • Choix basé sur la puissance de sortie du moteur et la charge

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Choix du contrôleur

Choix basé sur la puissance nominale du moteur.

Surdimensionnement du contrôleur si le moteur ne travaille jamais à pleine charge.

Choix du contrôleur • Choix basé sur la puissance nominale du moteur. • Surdimensionnement du contrôleur
Choix du contrôleur • Choix basé sur la puissance nominale du moteur. • Surdimensionnement du contrôleur

COMPLÉMENT

2014-03-19

2014-03-19 50
2014-03-19 50

2014-03-19

2014-03-19 Les services (CEI 60034-1) S1, S2 et S3: • 51

Les services (CEI 60034-1)

S1, S2 et S3: •
S1, S2 et S3:

2014-03-19

Les services (CEI 60034-1)

S4, S5 et S6: •
S4, S5 et S6: