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Asservissements et rgulation

Moniteur lectromcanique
Rf : ERD 050 000

Manuels de Travaux Pratiques


De niveau 1: Bac (Pro; STI)
Rf : ERD 050 030 Sujets
Rf : ERD 050 020 Compte-rendus

Logiciel sur PC D_IAPV De niveau 2: STS, IUT, CPGE (SI)


Rf : ERD 050 050 Sujets
Rf : ERD 050 040 Compte-rendus
Rf : ERD 050 100
De niveau 3: IUT-GEII, Licence, Matrise
et Ecoles dingnieurs
Rf : ERD 050 070 Sujets
Rf : ERD 050 060 Compte-rendus

D_IAPV, INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS VITESSE / POSITION


Le pack ERD050B est un systme didactique complet, destin ltude exprimentale de systmes asservis.
Il ralise un asservissement en vitesse ou en position dune charge mcanique en rotation entrane par un moteur courant
continu. Une charge mcanique programmable, matrialise par une gnratrice courant asservi, permet de gnrer des
perturbations (charge entranante, frottement sec, fonction de la vitesse, du carr de la vitesse, ).
Un disque gradu visualise les dplacements angulaires.
Il est compos dun moniteur lectromcanique rfrenc ERD 050 000, dun logiciel rfrenc ERD 050 100, dun dossier
technique ERD 050 010, et de plusieurs manuels de travaux pratiques pour diffrents niveaux de formation et daccessoires
(bloc alimentation, cordons de liaison).

Objectifs pdagogiques
Ce systme permet l'analyse comportementale du systme dans les nombreuses configurations possibles. Les rsultats
exprimentaux relevs permettent de vrifier les lois thoriques de comportement des asservissements et rgulations.
Plusieurs manuels de travaux pratiques traitent de nombreux sujets : tude des capteurs (position, vitesse, acclration), tude du
comportement en boucle ouverte, en boucle ferme, en vitesse et en position, en fonction du correcteur choisi et de son
rglage, en fonction du type de commande, en fonction des caractristiques de la charge mcanique choisie etc

Possibilits
Choix de la structure : en boucle ouverte, en boucle ferme en vitesse, en boucle ferme en position.
Choix du type dexcitation : chelon constant, rampe, trapze, sinusode, suivi de consigne interne (potentiomtre) ou externe.
Choix de linterface de puissance alimentant le moteur : Commande en tension, commande en courant.
Choix du correcteur : P/PD/PI/PID ; TOR ; Numrique (chantillonn avec fonction de correction en Z (en option)).
Choix de lentre sur laquelle est applique laction drive : sur lcart, sur la mesure,
Choix du profil de la charge mcanique entrane : constante (charge pesante), fonction de la vitesse (frottement visqueux,
frottement fluide), frottement sec intrinsque compens ou non.

Formations cibles
Niveau 1 : BAC PRO, STI ; Niveau 2 : STS, IUT, CPGE-SI, Licence ; Niveau 3 : IUT-GEII; Licence-Matrise EEA et Ecoles dingnieurs
ERD 050 000 : Moniteur pour asservissements en vitesse ou en position
Lensemble lectromcanique ERD 050 000 est intgr dans un coffret en PVC de 375 x 290 x 100 mm poser sur table.
Dans ce botier est implant :
un dispositif mcanique comprenant :
- un moteur CC 24 Vdc (pour les caractristiques voir tableau ci-dessous),
- une gnratrice CC accouple au moteur par joint de OLDHAM permet la gnration de charges mcaniques diverses,
- un disque gradu permet de visualiser la position et le comportement de lensemble en rotation,
une carte lectronique de commande avec microprocesseur de haut niveau de puissance assure le contrle en temps rel
du systme et la communication un micro-ordinateur de type PC par liaison USB,
une carte lectronique de puissance ralise linterface de puissance pour lalimentation du moteur ainsi que linterface
pour la gnratrice dont le courant dinduit est asservi (simulatrice de la charges mcaniques diverses),
2 fiches BNC, accessibles en face avant, permet la visualisation squentielle des signaux rgulateur,
2 fiches BNC, accessibles en face avant, permet la visualisation du courant et de la tension moteur,
1 fiche BNC, permet une entre de consigne externe,
un bouton de rglage de la consigne interne,
un commutateur marche/ arrt,
une diode lectroluminescente pour la visualisation de la prsence tension.
Un schma synoptique de lasservissement est srigraphi sur la face avant.
Une zone transparente permet de visualiser lensemble mcanique.
Loprateur peut rgler la position origine de lensemble en rotation
Lalimentation se fait par botier externe (fourni).

Connecteur dalimentation Moteur 24 VDC 13 W avec


et bouton M/A codeur optique 2 x 500 pts

Synoptique reprsentant le
rgulateur PID

Connexion PC par USB


Gnratrice 24 VDC 13 W
courant dinduit asservi pour
simuler diverses charges
Potentiomtre de consigne mcaniques

Entre consigne externe sur fiche


BNC
Simulateur de charge mcanique :
Couple constant, fonction de la
2 fiches BNC, visualisation du vitesse, carr de la vitesse, charge
courant et de la tension moteur programmable

2 fiches BNC,
pour la visualisation squentielle Disque de visualisation en bout
de chacun des paramtres du daxe
correcteur

CARACTERISTIQUES MOTEUR Valeur Units


Tension dalimentation 24 Vdc

Vitesse au courant nominal 4812 Tr/min

Courant max permanent 700 mA

Courant vide +/- 50% 140 mA

Rapport I vide/ I nominal 20 %

Constante de couple 42.4 mNm/A

Puissance lectrique nominale 16.8 W

Puissance mcanique permanente 12.85 W

Rendement maximum 76.5 %


CODEUR INCREMENTAL
Puissance utile max 29.37 W Deux voies en quadrature 500 points par tour
ERD 050 100 : D_IAPV Logiciel de commande et dacquisition
D_IAPV, logiciel Didalab dIniatiation aux Asservissements de Position et Vitesse, il fonctionne sous environnement
Windows et permet le pilotage de lasservissement via une liaison USB, (RS232 sur demande).
Il permet, grce une interface graphique ergonomique, de configurer le systme :
- choix de la structure du systme : boucle ouverte / boucle ferme, en vitesse ou en position,
- choix du type de commande et des valeurs caractristiques : chelon constant, rampe, sinus, trapze, externe,
- choix du correcteur : P, PI, PD, PID, TOR, avec rglage des paramtres, (en option : correcteur en Z dordre 4),
- choix du profil de charge mcanique : couple constante (charge pesante), frottement visqueux (en a.x), frottement fluide (en b.x2)
possibilit de compenser plus ou moins le frottement sec intrinsque, charge programmable,
- choix des paramtres dacquisition et denregistrement : choix de la priode dchantillonnage, du type denregistrement,
- choix des units de mesure : degrs, radians, tours, tr/min, inc numrique.
Il permet galement un droulement structur dune campagne dessais exprimentaux :
- demander la visualisation de la rponse temporelle dune (ou plusieurs) grandeur(s) caractristique(s) :
position, vitesse, acclration, courant moteur, tension moteur, consigne, cart, sortie correcteur etc.
- modifier les chelles du diagramme temporel : zoom en X, zoom en Y
- enregistrer la configuration de lessai en cours, accompagne des valeurs mesures : comparaison avec les essais prcdents,
- dterminer les grandeurs caractristiques dune rponse temporelle :
rponse chelon : constante de temps, temps de rponse 5%, dpassement absolu et relatif,
excitation sinusodale : valeur moyenne, amplitude, frquence, priode,
harmonique : rapport des valeurs moyennes et des amplitudes, dphasages.

Ecran Schma synoptique pour paramtrage Ecran Courbes de rponse


Exemple dun asservissement de vitesse par correcteur PID Rponse en boucle ferme dun asservissement de vitesse avec
calcul automatique du temps datteinte dans la zone 5%

mesure automatique du temps de rponse 5%


sur le signal de mesure, image de la vitesse

Ecran Comparaison de courbes : Analyse harmonique :


Comparaison de la rponse un chelon constant dun
Le logiciel facilite la mesure des valeurs typiques,
asservissement de position en boucle ferme avec action
rapport des valeurs moyennes, rapport des amplitudes et
Proportionnelle puis Proportionnelle + Drive.
dphasage.

Mesure en mode P et D
Consigne
Consigne sinusodale

Mesure en mode P Signal de retour (mesure)


Les manuels sujets et compte-rendus de travaux pratiques
Niveau 1 : Bac ERD050030 Manuel Sujets (5 sujets 30 pages) ERD050020 Manuel Compte-rendus (32 pages)
Etude en boucle ouverte (Caractristique statique, Rponse un chelon constant, Constante de temps, Temps de rponse 5% Bande passante
3dB); Etude en boucle ferme en vitesse (correcteur Proportionnel, Intgral, Ecart statique, Bande proportionnelle); Etude en boucle
ferme en position (Correcteur Proportionnel, Drive, Dpassement absolu, Dpassement relatif)

Niveau 2 : Bac +2 ERD050050 Manuel Sujets (12 sujets 84 pages) ERD050040 Manuel Compte-rendus (94 pages)
Etude des capteurs (structure, capteur de position / vitesse / acclration, sortie numrique, sortie analogique); Identification en boucle
ouverte (Utilisation de la transforme de Laplace, Fonction de transfert du premier ordre, rponse en rgime dchelon, rponse en rgime
harmonique, lieux de transfert, caractrisation de la charge mcanique, coefficient dinertie, de frottement visqueux); Prdtermination du
comportement en boucle ferme en vitesse puis vrification exprimentale (Fonction de transfert en boucle ferme, prcision
statique, lieux de transfert en fonction du correcteur); Idem en boucle ferme en position (Fonction de transfert du deuxime ordre, degr et
limites de stabilit, influence des caractristiques de la charge mcanique, influence frottement sec, diagramme dans le plan de phase); Rgulation de
vitesse par correcteur TOR (mode symtrique), Rgulation de position par correcteur TOR (mode symtrique et dissymtrique).

Niveau 3 : Bac +2 +5 ERD050070 Manuel Sujets (6 sujets 50 pages) ERD050060 Manuel Compte-rendus (78 pages)
Structure dun systme numrique; Exprimentation en boucle ouverte (Fonction de transfert en Z en boucle ouverte);
Prdtermination du comportement en boucle ferme en vitesse et vrification exprimentale(Fonction de transfert en Z en
boucle ferme, stabilit, prcision, Intgrateur numrique, correcteur ple et zro numrique); Idem en boucle ferme en position (Fonction de
transfert en Z en boucle ferme, stabilit, prcision, Correction par zro numrique)

EGD 000 006 : Cordon USB type AA


Les accessoires : EGD 000 005 : Alimentation 24 Vdc, 2.9 A

Les configurations standards :

ERD050B, D_IAPV : pack de base ASSERVISSEMENTS DE VITESSE ET POSITION, par correcteur P, PI, PID compos de :
Rfrence Dsignation Qts
ERD050000 Partie oprative d'asservissement de vitesse et position sur moteur courant continu 1

ERD050100 Logiciel dinterface et dacquisition sur PC, correction P, PI, PID 1

ERD050030 Manuel de sujets de TP de niveau 1 (Bac), avec fichiers source WORD sur CDROM 1

ERD050020 Manuel de Compte rendus des TP de niveau 1 (Bac), avec fichiers source Word sur CDROM 1

ERD050050 Manuel de sujets de TP de niveau 2 (STS-IUT-Ingnieurs), avec fichiers sources Word sur CDROM 1

ERD050040 Manuels de Compte rendus des TP de niveau 2 (STS-IUT-Ingnieurs), avec fichiers source Word sur CDROM 1

ERD050010 Guide technique 1

ERD050500 Valise de rangement 1

EGD000006 Cordon USB type AA 1

EGD000005 Alimentation 24 Vdc, 2.9 A 1

ERD050C, D_IAPV, pack complet ASSERVISSEMENTS ANALOGIQUES & NUMERIQUES, VITESSE ET POSITION
compos de :
Rfrence Dsignation Qts

ERD050B Le pack de base INTRODUCTION A LETUDE DES ASSERVISSEMENTS DE VITESSE ET POSITION 1

ERD050200 Complment logiciel avec correcteur chantillonn de fonction de transfert en Z dordre 4, correcteur retour tachymtrique 1

ERD050060 Manuel de sujets de TP de niveau 3 (dans le domaine numrique), avec fichiers source Word sur CDROM 1

ERD050070 Manuel de Compte-rendus des TP de niveau 3 (dans le domaine numrique), avec fichiers source Word sur CDROM 1

Option : ERD 050 800 : D_Scil, Module de cration de correcteur temps rel sous SCILAB/XCOS
appliqu lERD 050 00 (cf documentation)
Dimensions : Brutes 600 x 580 x 180 mm, Nettes 1 valise 540 x 450 x 175 mm
Colisage : Poids : Brut 8 Kg, Net 7,5 Kg Document non contractuel

Z.A. La Clef St Pierre - 5, rue du Groupe Manoukian 78990 ELANCOURT France


Tl. : 33 (0)1 30 66 08 88 - Tlcopieur : 33 (0)1 30 66 72 20
e-mail : ge@didalab.fr - Web : www.didalab.fr
MAJ du : 23/2/2015