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Manuel de Travaux pratiques sur

SYSTEME
"IAPV-ERD050"
Dans le domaine numrique
(ou chantillonn ou discret )

-SUJETS -
Botier lectromcanique
Rf: ERD 050 000

Manuels de Travaux
pratiques
Logiciel sur PC : D_IAPV sujets et Compte-rendus
Rf : ERD 050 100 De niveau 1 (Bac)
ERD 050 030 Manuel Sujets (5 sujets 30 pages)
ERD 050 020 Manuel Compte-rendus (32 pages)
De niveau 2 (STS; IUT; Ingnieur)
ERD 050 050 Manuel Sujets (10 sujets 66 pages)
ERD 050 040 Manuel Compte-rendus (94 pages)
De niveau 3 (Domaine numrique)
ERD 050 070 Manuel Sujets (6 sujets 50 pages)
ERD 050 060 Manuel Compte-rendus (78 pages)

Z.A. La Clef St Pierre - 5, rue du Groupe Manoukian 78990 ELANCOURT France


Tl. : 33 (0)1 30 66 08 88 - Tlcopieur : 33 (0)1 30 66 72 20
e-mail : ge@didalab.fr - Web : www.didalab.fr

Edition du : 20/01/09 Rfrence document: ERD 050 070


Manuel de travaux sur systme IAPV-ERD050

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Rfrence document: ERD 050 070

SOMMAIRE:

Rfrence Thme Page


TP1N-BON Identification en Boucle Ouverte dans le domaine Numrique 5
TP2N-RVPN Rgulation de Vitesse avec correction Proportionnelle Numrique 11
TP3N-RVIN Rgulation de Vitesse avec correction Intgrale Numrique 17
TP4N-RVIZ Rgulation de Vitesse avec correction Intgrale et Zro numrique 23
TP5N-RPPN Rgulation de Position avec correction Proportionnelle Numrique 31
TP6N-RPZN Rgulation de Position avec correction par Zro numrique 41
Dossier "ressources" 51

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Manuel de travaux sur systme IAPV-ERD050

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Type document:
Sujet de travaux pratiques
Thme :
Identification en Boucle 0uverte dans
le domaine Numrique (chantillonn)

Configuration du systme : Maquette "IAPV-ERD050" + Logiciel D_IAPVSyn

Rfrence : TP1N-BON

Nom de fichier: TP1N_IAPV_BON_Sujet.doc

Sommaire:

1. But _____________________________________________________________________ 2
2. Rappels, hypothses et notations _____________________________________________ 2
3. Prdterminations _________________________________________________________ 3
4. Exprimentations et exploitations ___________________________________________ 4
4.1. Etude en rgime statique _____________________________________________________ 4
4.2. Etude en rgime dynamique ___________________________________________________ 5
4.2.1. Rponse un chelon constant_____________________________________________________ 5
4.2.2. Comportement en rgime harmonique _______________________________________________ 6

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MANUELS DE TRAVAUX PRATIQUES SUR ERD050: TP1N-BON Identification en Boucle Ouverte dans le domaine Numrique

1. BUT
Il s'agit d'effectuer les essais exprimentaux permettant de dterminer le schma bloc (dans le
domaine "numrique" (chantillonn) du systme objet de l'tude, configur en boucle ouverte.
L'interface de puissance permettant de commander le moteur est de type "commande courant" c'est--
dire qu'il impose un courant dans l'induit du moteur, proportionnel la grandeur de commande.
Ce TP permet galement de dterminer les caractristiques de la charge mcanique accouple
l'arbre moteur.

2. RAPPELS, HYPOTHESES ET NOTATIONS


- La partie commande du systme objet de l'exprimentation est ralise par un micro-contrleur
jouant le rle du rgulateur. On est donc en prsence d'un systme dit "numrique" donc commande
"chantillonne". En mode boucle ferme, le programme de contrle commande (programme
rgulateur) est effectu intervalles de temps rguliers appels "priode d'chantillonnage du
rgulateur" et note "Te". Le rsultat du calcul est appliqu comme commande du processus, signal
not Sr (en inc). Entre deux calculs successifs, la commande est maintenue constante (fonction
appele "bloqueur d'ordre zro").
- L'interface de puissance est en fait un asservissement en courant. On pourra admettre que cet
asservissement est prcis statiquement et que son temps de rponse est ngligeable (trs petit par
rapport au temps de rponse du systme mcanique entran). On pourra donc admettre que le rapport
entre la consigne courant, en fait la grandeur de commande Sr (Sortie rgulateur) exprime en 'inc'
(incrment numrique) et le courant dans l'induit du moteur note Im (exprime en A) est not ki
(exprim en A/inc).
- La caractristique de la charge mcanique est
ralise par un gnratrice de charge accouple
l'arbre moteur. Le frottement sec intrinsque sera
compens (choisir Cfs=-7 mN.m).
On pourra donc ngliger le frottement sec global du
systme.
Par contre, sauf indication contraire, le frottement
fluide (visqueux) sera activ avec la valeur
a = 4 . N.m/tr/min
On rappelle que frottement visqueux impose un
couple rsistant proportionnel la vitesse de rotation.
On notera f (en Nm/(rad/s) le coefficient de
proportionnalit. Sauf indication contraire, le chariot
mobile sera compltement rentr (en bute en position
gauche).
- Le captage de la position angulaire est ralis grce un codeur incrmental dlivrant deux signaux
en quadrature de phase. (Voir TP sur capteur de position rfrenc TP1_IAPV_CP dans le recueil
"Travaux pratiques sur IAPV ERD050 dans le domaine linaire continu").
L'information de mesure de la position est not Mn. Elle est exprime en inc (incrment numrique).
- Le captage de la vitesse angulaire rsulte de la drivation numrique de position angulaire (Voir TP
sur capteur de vitesse et acclration rfrenc TP1_IAPV_CVA dans le recueil "Travaux pratiques
sur IAPV - ERD050 dans le domaine linaire continu")
L'information de mesure de la vitesse est note Mnv. Elle est exprime en inc (incrment
numrique). On rappelle que l'information Mnv est gale la diffrence entre deux mesures
successives de la position; mesures prises avec un intervalle de temps not Tev (priode
d'chantillonnage de mesure vitesse). Dans cette srie de TP on choisira Tev = 5mS

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Rfrence document: ERD050 070 SUJET

3. PREDETERMINATIONS
P1. Montrer, partir d'une mise en quation du systme, que l'on peut le modliser sous
la forme du schma bloc ci dessous.

Sr*(p) Sr(p) Im(p) Cm (p) 1/f (p) N (p) (p)


km 60 6
B0(p) ki
(en inc) (en inc) (A) (N.m) 1+ (j/f)p (rad/s) 2. (tr/min) p (en )

Mnv(p)
(en inc)
v
Mn (p)
(en inc)

O:
- Sr*(p) est la transforme de Laplace de l'ensemble des rsultats de calcul,
- B0 (p) est la fonction de transfert du bloqueur d'ordre 0,
- j reprsente le moment d'inertie global de la charge mcanique en mouvement (exprim en kg.m2) -
km la constante de couple du moteur (km = 43,8 10-3 Nm/A).

P2. Exprimer la fonction de transfert N(p) /Sr(p) sous la forme /(1+ 0.p) si on
s'intresse la vitesse de rotation de l'arbre moteur en tr/min, puis la fonction de transfert (p)
/Sr(p) sous la forme /p(1+ 0.p) si on s'intresse la position angulaire en degr. Exprimer
puis calculer les coefficients de transfert des capteurs (de position et de vitesse)

P3. Aprs avoir rappel l'expression de B0(p), exprimer N(p) /Sr*(p) puis (p) /Sr*(p)
En dduire, grce aux tables de transforme en "z", les fonctions de transfert en "z"
N(z) /Sr(z) et (z) /Sr(z). On rappellera les hypothses d'application.

P4. Prdterminer le comportement statique du systme.

P5. Prdterminer le comportement dynamique du systme:


P5a. rponse un chelon constant,
P5b.comportement en rgime harmonique.

P6. Reprendre les questions prcdentes en considrant que le coefficient de frottement


fluide est nul.

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MANUELS DE TRAVAUX PRATIQUES SUR ERD050: TP1N-BON Identification en Boucle Ouverte dans le domaine Numrique

4. EXPERIMENTATIONS ET EXPLOITATIONS
4.1. Etude en rgime statique
E1. Relever les caractristiques transfert statique:
Im = fn(Sr), N = fn(Sr) et Mnv = fn(N)
Mode opratoire:
- Choisir le mode de commande "En boucle ouverte" , pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Mode de commande Boucle Ouverte

- Choisir le type d'interface de puissance "Commande courant" pour cela "cliquer" sur les menus
successifs: Choisir Interface de puissance Commande courant

- Choisir l'unit de Sr: en incrment numrique (inc) pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Units Sortie rgulateur inc

- Choisir l'unit de N: en tr/min pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Units Vitesse tr/min

- Choisir la priode d'chantillonnage pour le capteur de vitesse gale 10 mS


Configurer Echantillonnage Vitesse 0,01

- Choisir une "Valeur de repos" en "Cliquant' sur le bloc correspondant.


- Dfinir une commande de charge mcanique (Cfs=-7mNm/A et a=4 N.m/tr/min) en "Cliquant' sur le
bloc correspondant. La valeur de Csf doit permettre de compenser le frottement sec intrinsque)
- Positionner des sondes (par "clic droit" sur les points Sr, Im, Nm et Mnv)
- Pour la valeur de repos choisie (Valeur de Sr), relever les valeurs de Im, de Nm (ou valeur de N mesure
l'aide d'un tachymtre) et de Mnv.
- Refaire d'autres mesures (pas de 200 inc par exemple) et remplir un tableau de mesure (la plage de
variation de Sr est dans ce cas 1024 inc).
Modifier valeur de
repos en 'cliquant Doit tre
sur bloc "commande
courant"

Fermer cet
Copie de interrupteur en
l'cran 'cliquant' dessus
obtenir

Dfinir la charge
mcanique en
"cliquant" dessus

Placer les sondes en


'cliquant droit'
dessus

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Rfrence document: ERD050 070 SUJET

E2. Tracer les caractristiques de transfert statique en boucle ouverte:


Im =fn(Sr) , N =fn(Sr) et Mnv =fn(Sr)
et en dduire les coefficients de transfert statique , ki et v .
Mettre en vidence les imperfections ventuelles.

E3. Montrer que l'on peut en dduire la valeur du coefficient de frottement fluide
(coefficient not f).

4.2. Etude en rgime dynamique


4.2.1. Rponse un chelon constant

E4. Aprs configuration du systme, relever l'volution au cours du temps de la vitesse


Nm=fn(t) suite une excitation en chelon constant.
Mode opratoire:
- Conserver la configuration prcdente du systme et choisir une grandeur de repos gal 200 inc
- Choisir une commande "Echelon constant", une "valeur C" gale 600 inc et un "Retard" gal 0,2S.
- Slectionner les points d'enregistrement Sr, Im et Nm en "cliquant gauche" dessus puis appliquer la
commande en cliquant sur

- Visualiser les courbes de rponses obtenues en "cliquant" sur le bouton


- Ajuster ventuellement les chelles afin d'obtenir des allures satisfaisantes. (Min/Max et Range x).

Relever la constante de temps dominante en boucle ouverte que l'on notera o Montrer que l'on
peut en dduire la valeur du coefficient d'inertie globale (coefficient J).
Dans plan "courbes de rponse" "cliquer" sur bouton et suivre les instructions.

Relever le temps de rponse 5%.


Dans plan "courbes de rponse" "cliquer" sur bouton et suivre les instructions.

Dans zone "commentaire" inscrire votre nom et votre groupe de TP puis faire:
soit une impression ,
- Dans plan "courbes de rponse" "cliquer" Fichier Imprimer
soit une copie d'cran afin de l'insrer dans un document (compte rendu)
- Dans plan "courbes de rponse" "cliquer" Edition Copier
Ensuite sous "WORD" par exemple, "cliquer" Edition Coller
Enregistrer l'essai dans un fichier de sauvegarde
- Dans plan "courbes de rponse" "cliquer" Fichier Enregistrer sous afin de pouvoir
effectuer des comparaisons avec des essais ultrieurs.

E5. Pour le mme essai, rajouter l'volution de m (t)


- Repasser dans le plan "schma synoptique en "cliquant" sur puis ajouter le point d'enregistrement
m en "cliquant" dessus.

- Visualiser les courbes de rponses obtenues en "cliquant" sur le bouton

Vrifier que cet enregistrement permet de vrifier le bloc de transfert (p) /N(p)

E6. Reprendre les essais prcdents aprs avoir inhib le frottement fluide .
"Cliquer" sur bloc "Commande Charge" et dsactiver "couple visqueux" ou faire a=0

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MANUELS DE TRAVAUX PRATIQUES SUR ERD050: TP1N-BON Identification en Boucle Ouverte dans le domaine Numrique

4.2.2. Comportement en rgime harmonique


E7. Etudier partiellement le comportement du systme en rgime harmonique en
effectuant 3 relevs exprimentaux, pour les pulsations d'excitation suivantes:
= 1/(2.o) puis = 1/o et enfin = 2/o
!! Ne oublier de ractiver le frottement fluide (repositionner le chariot mobile gauche) !!
Pour chaque exprimentation on relvera les rapports des amplitudes et les dphasages.
On vrifiera que les rsultats obtenus corroborent ceux des parties prcdentes.
Pour chaque essai:
- "Cliquer" dans bloc "Valeur de Repos" choisir alors Valeur de repos gale 300 inc.

- "Cliquer" dans bloc "Commande" puis sur bouton , choisir alors Valeur C gale 200 inc puis
l'amplitude gale 100 inc, choisir la frquence et enfin choisir un retard gal 0.
!! On rappelle que F = /2.
- Slectionner les points d'enregistrement Sr et Nm en "cliquant gauche" dessus.

- Visualiser les courbes de rponse en "cliquant" sur le bouton


- dterminer les grandeurs recherches (rapport des valeurs moyennes, rapport des amplitudes et

dphasage) en 'cliquant' sur bouton et en positionnant les sondes demandes (lire messages).
- Dans zone "commentaire" inscrire votre nom et votre groupe de TP puis faire:
soit une impression ,
soit une copie d'cran afin de l'insrer dans un document (compte rendu).
- Enregistrer l'essai dans un fichier de sauvegarde
Dans plan "courbes de rponse" "cliquer" Fichier Enregistrer sous afin de pouvoir effectuer
des comparaisons avec des essais ultrieurs.

E8. Faire un trac rcapitulatif en traant les trois rponses Nm(t) sur un mme graphique
afin de montrer l'volution de l'amplitude de la vitesse lorsque la frquence augmente.
Pour ce faire:
- Activer le plan "Comparaison de courbe de rponse en "cliquant" sur le bouton
- Choisir de comparer les volutions de la vitesse Choisir Comparaison de courbes
- Charger les diffrents essais Fichier Ouvrir

E9. Refaire l'essai "E7" en augmentant la frquence jusqu' atteindre un dphasage de


Nm/Sr gal 90.
Tirer les enseignements pertinents de cet essai, notamment en ce qui concerne le modle adopt
(ordre du systme).

E10. Refaire l'essai "E7", pour a = 0 (Couple visqueux dsactiv) = 1/o mais avec
"Valeur C "= 0.
Tirer les enseignements pertinents de cet essai.

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Type document:
Sujet de travaux pratiques
Thme :
Rgulation de Vitesse avec correction Proportionnelle
dans le domaine Numrique (chantillonn)

Configuration systme : Maquette "IAPV - ERD050" + Logiciel D_IAPV

Rfrence : TP2N-RVPN

Nom de fichier: TP2N_IAPV_RVPN_Sujet.doc

Sommaire:

1. But______________________________________________________________________2
2. Hypothses et notation ______________________________________________________2
3. Prdterminations _________________________________________________________3
4. Exprimentations et exploitations ____________________________________________3
4.1. Etude en rgime statique ______________________________________________________3
4.2. Etude en rgime dynamique ___________________________________________________5
4.2.1. Rponse un chelon constant _____________________________________________________ 5
4.2.2. Comportement en rgime harmonique _______________________________________________ 6

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Manuels de travaux pratiques surIAPV-ERD050: TP2N-RVPN Rgulation de Vitesse avec correction Proportionnelle en Numrique

1. BUT
Il s'agit de mettre en oeuvre le systme IAPV-ERD050 en mode "Boucle ferme", en vitesse, avec une
correction de type "chantillonn" proportionnelle.
Ce TP permet galement de vrifier exprimentalement un certain nombre de notions concernant les
asservissements linaires chantillonns:
- calcul de la fonction de transfert en boucle ferme,
- influence d'un bouclage sur un systme du premier ordre,
- prcision d'un systme du premier ordre en boucle ferme.

2. HYPOTHESES ET NOTATION
- Au niveau de l'interface de puissance on choisira une commande du moteur en courant.
- La caractristique de la charge mcanique est ralise
par un gnratrice de charge accouple l'arbre moteur.
Le frottement sec intrinsque sera compens (choisir
Cfs= -7 mN.m).
On pourra donc ngliger le frottement sec global du
systme.
Par contre, sauf indication contraire, le frottement fluide
(visqueux) sera activ avec la valeur
a = 4 . N.m/tr/min
On rappelle que frottement visqueux impose un couple
rsistant proportionnel la vitesse de rotation. On notera
f (en Nm/(rad/s) le coefficient de proportionnalit. Sauf
indication contraire, le chariot mobile sera
compltement rentr (en bute en position gauche).

- Le correcteur choisi sera le correcteur en 'z' dont on


donne ci-aprs la fonction de transfert. Pour une
Sr(z) C0 + C1.z -1+ C2.z -2+C3.z-3
=
correction proportionnelle, seul le coefficient C0 sera (z) 1 + B1.z -1+ B2.z -2+B3.z-3
choisi diffrent de 0.
D'aprs les rsultats du TP "TP1N_BON"et des hypothses formules, on peut mettre le schma bloc du
systme sous la forme ci dessous.
Coefficient d'action Vitesse relle
Ecart de vitesse proportionnelle
Rgulateur Processus
Consigne
vitesse C(p) Te
*
(p) *
Sr (p) Sr (p) N (p)
+ C0 Bo(p)
(inc) (inc)
(inc)
-
(inc) 1 + o.p (tr/min)

M(p) F de T d'un bloqueur


(inc) d'ordre zro
Mesure V
vitesse
Gain capteur de

Le coefficient d'action proportionnelle not "C0" est rglable par l'utilisateur.

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Rfrence document: ERD050 070 SUJET

3. PREDETERMINATIONS
P1. Proposer un schma bloc du systme en boucle ferm, dans le domaine chantillonn (en
"z").
Dterminer les fonctions de transfert en boucle ferme dans le domaine chantillonn en utilisant
les rsultats obtenus dans le TP (rf:TP1N_IAPV _BON):

M(z) kF N(z) kFN kF et kFN sont des coefficients sans


F(z) = = FN(z) = = dimension
c(z) z - PF c(z) z - PF
PF est le ple en boucle ferme
Pour une priode d'chantillonnage du rgulateur gale 50 mS, dterminer la valeur donner
C0 pour que le systme en boucle ferme soit 2 fois plus rapide qu'en boucle ouverte (en rponse
un chelon constant) ou une bande passante 2 fois plus grande (en rponse en rgime
harmonique). Donner les limites de validits.
En dduire le coefficient de transfert en rgime statique.

P2. Dterminer le coefficient de transfert statique de prcision dfini par

s Etudier l'volution de K en fonction du paramtre


K = rglable "C0".
c
On explicitera les limites de validit de cette expression
P3. Prdterminer, pour la valeur de C0 prcdemment prdtermine, le comportement du
systme en rgime dynamique:
P3a. Rponse un chelon constant C=250 inc
On prdterminera les valeurs de Sr et de M aux instants
d'chantillonnage par la transformation inverse en "z" ou par
relation de rcurrence.
P3b.Rponse un chelon de vitesse (rampe) (en approch)
P3c. Comportement en rgime harmonique (en approch)

P4. Etudier la stabilit du systme en fonction de la valeur donne au coefficient C0

4. EXPERIMENTATIONS ET EXPLOITATIONS
4.1. Etude en rgime statique
E1. Relever les caractristiques transfert statiques: N = fn(C) ; M = fn(C) et = fn(C)
Mode opratoire:
- Choisir le mode de commande "En boucle ferme" , pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Mode de commande Boucle ferme en 'z' en vitesse

- Choisir le type d'interface de puissance "Commande tension" pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Interface de puissance Commande courant
- Choisir l'unit de Sr: en "inc" (car commande en courant) pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Units inc

- Choisir l'unit de N: en tr/min pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Units Vitesse tr/min

- Choisir l'unit de C, M et : en incrment numrique (inc) pour cela "cliquer" sur les menus successifs:

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Manuels de travaux pratiques surIAPV-ERD050: TP2N-RVPN Rgulation de Vitesse avec correction Proportionnelle en Numrique

Choisir Units Consigne/Mesure/Ecart inc


- Choisir la priode d'chantillonnage pour le capteur de vitesse gale 5 mS
Configurer Echantillonnage Vitesse 0,005

- Choisir la priode d'chantillonnage de mesure (intervalle de temps entre deux chantillons en mmoire)
Configurer Echantillonnage Mesure 0,005

- Choisir la priode d'chantillonnage du rgulateur (intervalle de temps entre deux calculs)


Configurer Echantillonnage Rgulateur 0,01

- Choisir une "valeur de repos" de 0 inc en "Cliquant' sur le bloc correspondant


- Dfinir une commande de charge mcanique (frottement fluide) de 100% en "Cliquant' sur le bloc
correspondant
- Configurer le correcteur et dfinir la valeur du coefficient d'action proportionnelle:
- Positionner des sondes (par "clic droit" sur les points C; M; et Nm)
- Pour la valeur de repos choisie pour C, relever les valeurs de M , Nm et (ou valeur de N mesure l'aide
d'un tachymtre si disponible)

- Refaire d'autres mesures pour d'autres valeurs de repos et remplir un tableau de mesure (jusqu' atteindre
les limites de vitesse)
- Fermer la boucle d'asservissement (en "cliquant" sur les interrupteurs) au niveau de Sr et de M.

Copie de
l'cran
obtenir
Fermer la boucle en
'cliquant' sur
l'interrupteur

Seul le coefficient C0
n'est pas nul

Configurer la charge
Vrifier la valeur de la mcanique
priode d'chantillonnage

Fermer la boucle en 'cliquant'


sur l'interrupteur

E2. Tracer les caractristiques de transfert statiques en boucle ferme N = fn(C) et M=fn(C)
En dduire les coefficients de transfert statiques en boucle ferme (coefficients KFN et KF).
Mettre en vidence les limites de la proportionnalit.
E3. Tracer la caractristique de prcision statique = fn(c).
En dduire le coefficient de prcision statique (coefficient K ).

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Rfrence document: ERD050 070 SUJET

E4. Relever puis tracer les caractristiques: KFN = fn(C0) et K = fn(C0) pour une
consigne de C = 250 inc

4.2. Etude en rgime dynamique


4.2.1. Rponse un chelon constant
E5. Aprs configuration du systme, relever l'volution au cours du temps de la mesure
vitesse M = fn(t) suite une excitation en chelon constant.
Mettre en vidence l'erreur statique.
Enregistrer le rsultat de l'essai dans un fichier sur disque dur.
Mode opratoire:
- Conserver la configuration prcdente du systme
- Choisir une grandeur de repos gal 0 inc
- Choisir une commande de type "Echelon constant" avec une "valeur C" gale 250 inc et un "Retard" gal
0,2S.
- Slectionner les points d'enregistrement M puis C en "cliquant" dessus.

- Appliquer la commande en "cliquant" sur le commutateur

- Visualiser les courbes de rponses obtenues en "cliquant" sur le bouton


- Ajuster ventuellement les chelles afin d'obtenir des allures satisfaisantes (bouton Min/Max et Zoomx)
- Pour enregistrer le rsultat de l'essai:
Fichier Enregistrer sous
Relever la constante de temps en boucle ferme note F .
- Dans plan "courbes de rponse" "cliquer" sur bouton et suivre les instructions.

Relever le temps de rponse 5%.


- Dans plan "courbes de rponse" "cliquer" sur bouton et suivre les instructions.
Vrifier que le systme se comporte comme un systme du premier ordre.

Dans zone "commentaire" inscrire votre nom et votre groupe de TP puis faire:
soit une impression ,
- Dans plan "courbes de rponse" "cliquer" Fichier Imprimer

soit une copie d'cran afin de l'insrer dans un document (compte rendu)
Sous "WORD" par exemple, "cliquer" Edition Coller

E6. Vrification des valeurs des chantillons rsultats de calcul du rgulateur (Sr)
Pour le mme essai que prcdemment (sans forcment le refaire):

- Retourner dans le plan "synoptique" en cliquant sur


- Slectionner les points d'enregistrement C et Sr en "cliquant" dessus,

- Visualiser les courbes de rponses obtenues en "cliquant" sur le bouton


- Ajuster ventuellement les chelles afin d'obtenir des allures satisfaisantes (bouton Min/Max et Zoomx)
- Placer des sondes pour relever les diffrentes valeurs de Sr aux instants d'chantillonnages.
- Comparer les valeurs obtenues avec les valeurs prdtermines.

E7. Vrification des valeurs des chantillons de la mesure vitesse (M)


Pour le mme essai que prcdemment (sans forcment le refaire):

- Retourner dans le plan "synoptique" en cliquant sur


- Slectionner les points d'enregistrement C et M en "cliquant" dessus,

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Manuels de travaux pratiques surIAPV-ERD050: TP2N-RVPN Rgulation de Vitesse avec correction Proportionnelle en Numrique

- Visualiser les courbes de rponses obtenues en "cliquant" sur le bouton


- Ajuster ventuellement les chelles afin d'obtenir des allures satisfaisantes (bouton Min/Max et Zoomx)
- Placer des sondes pour relever les diffrentes valeurs de M aux instants d'chantillonnages (toutes les 50
mS.
- Comparer les valeurs obtenues avec les valeurs prdtermines.

4.2.2. Comportement en rgime harmonique

E8. Etudier partiellement le comportement du systme en rgime harmonique en effectuant


3 relevs exprimentaux, pour les pulsations d'excitation suivantes:
= 1/(2.F) puis = 1/F et enfin = 2/F
Pour chaque exprimentation on relvera le rapport des valeurs moyennes, le rapport des
amplitudes ainsi que le dphasage.
On vrifiera que les rsultats obtenus corroborent les prdterminations faites ce sujet.

Mode opratoire:
- "Cliquer" dans bloc "Commande" puis sur bouton , choisir alors Valeur C gale la valeur repos puis
l'amplitude et enfin la frquence.

!! On rappelle que F = /2.


- Slectionner les points d'enregistrement C et Nm en cliquant dessus
- Dterminer les grandeurs recherches (rapport des valeurs moyennes, rapport des amplitudes et

dphasage) en 'cliquant' sur bouton et en positionnant les sondes demandes (lire messages).
- Dans zone "commentaire" inscrire votre nom et votre groupe de TP puis faire:
soit une impression ,
soit une copie d'cran afin de l'insrer dans un document (compte rendu).

E9. Faire un trac rcapitulatif en traant les trois rponses Nm(t) sur un mme graphique
afin de montrer l'volution de l'amplitude de la vitesse lorsque la frquence augmente.
Pour ce faire:

- Activer le plan "Comparaison de courbe de rponse en "cliquant" sur le bouton


- Choisir de comparer les volutions de la vitesse Choisir Comparaison de coubes

- Charger les diffrents essais Fichier Ouvrir

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Type document:
Sujet de travaux pratiques
Thme :
Rgulation de Vitesse avec correction
Intgrale Numrique (Echantillonn)

Configuration du systme : Maquette "IAPV-ERD050" + Logiciel D_IAPV

Rfrence : TP3N-RVIN

Nom de fichier: TP3N_IAPV _RVIN_Sujet.doc

Sommaire:

1. But______________________________________________________________________2
2. Hypothses et notation ______________________________________________________2
3. Prdterminations _________________________________________________________2
4. Exprimentations et exploitations ____________________________________________3
4.1. Etude en rgime statique ______________________________________________________3
4.2. Etude en rgime dynamique ___________________________________________________4
4.2.1. Rponse un chelon constant _____________________________________________________ 4
4.2.2. Comportement en rgime harmonique _______________________________________________ 6

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MANUELS DE TRAVAUX PRATIQUES SUR IAPV-ERD050: TP3N-RVIN Rgulation de Vitesse avec correction Intgrale Numrique

1. BUT
Il s'agit de mettre en oeuvre le systme IAPV-ERD050 en mode "Boucle ferme", en vitesse, avec
une correction I (Intgrale) dans le domaine chantillonn.
Ce TP permet galement de vrifier exprimentalement un certain nombre de notions concernant
les asservissements linaires chantillonns:
- calcul de la fonction de transfert en boucle ferme,
- influence d'une action de correction intgrale sur le comportement statique et dynamique,
- influence du coefficient rglable sur la stabilit du systme.

2. HYPOTHESES ET NOTATION
- Au niveau de l'interface de puissance on choisira une commande du moteur en courant.
- La caractristique de la charge mcanique est ralise
par un gnratrice de charge accouple l'arbre moteur.
Le frottement sec intrinsque sera compens (choisir
Cfs= -7 mN.m).
On pourra donc ngliger le frottement sec global du
systme.
Par contre, sauf indication contraire, le frottement fluide
(visqueux) sera activ avec la valeur
a = 4 . N.m/tr/min
On rappelle que frottement visqueux impose un couple
rsistant proportionnel la vitesse de rotation. On notera
f (en Nm/(rad/s) le coefficient de proportionnalit. Sauf
indication contraire, le chariot mobile sera
compltement rentr (en bute en position gauche).

- Le correcteur choisi sera le correcteur en 'z' dont on


Sr(z) C0 + C1.z -1+ C2.z -2+C3.z-3
donne ci-aprs la fonction de transfert. Pour une
(z) =
correction Intgrale, on affecte au coefficient B1 la 1 + B1.z -1+ B2.z -2+B3.z-3
valeur -1 et le coefficient C0 sera choisi diffrent de 0.
D'aprs les rsultats du TP "BO1"et des hypothses formules, on peut mettre le schma bloc du
systme sous la forme ci dessous.

fonction de transfert correcteur


cart de vitesse type I. + Zro numrique Vitesse relle
Consigne
vitesse Rgulateur
C(p) Te *(p) Sr*(p) Sr (p) N (p)
+ C0 Bo(p)
(inc)
-
(inc) 1-z-1 (inc) (inc) 1 + o.p (tr/min)

M(p)
(inc)
Mesure V
vitesse

gain capteur Vitesse

3. PREDETERMINATIONS

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Rfrence document: ERD050 070 SUJET

P1. Exprimer la relation de rcurrence qui lie les chantillons de Sr (rsultats des calculs
effectus par le correcteur numrique) aux chantillons de l'cart .
Partant d'un tat o Sr= 0, dterminer, pour C0 =2 les diffrents chantillons de Sr suite une
excitation constante = 50 inc au niveau de .
Faire une analogie avec un correcteur type Intgrale dans le domaine 'continu' dont la
fonction de transfert serait 1/Ti.p.
Dans les prdterminations et en exprimentations on choisira Te = 0,05 S
P2. Exprimer les fonctions de transfert en boucle ferme, dans le domaine chantillonn
et les mettre sous les formes suivantes:

M(z) kF.z N(z) kFN.z


F(z) = = FN(z) = =
c(z) z +a1.z1 + a0
2 c(z) z +a1.z1 + a0
2

Dterminer la valeur de C0 qui conduit ce que F(z) ait deux ples identiques (Ple double).
On dterminera la valeur de ce ple puis de la constante de temps quivalente que l'on notera
F.
P3. Exprimer le coefficient de transfert de prcision et l'erreur statique.
P4. Prdterminer, pour C0 prcdemment choisi, le comportement du systme en
rgime dynamique:
P4a. Rponse un chelon constant.
On dterminera les valeurs de m(t) aux instants multiples de F, pour un chelon gale 100 inc.
Comment volue cette rponse si on augmente la valeur de C0.
P4b.Rponse une rampe. On exprimera l'erreur de tranage et on calculera sa
valeur pour une acclration de 5 t/s2 .
P4c. Comportement en rgime harmonique en assimilant le systme un modle
continu du deuxime ordre ple double.
P5. Etudier la stabilit du systme. Dterminer le coefficient C0 qui conduira rendre le
systme instable.

4. EXPERIMENTATIONS ET EXPLOITATIONS
4.1. Etude en rgime statique
E1. Relever les caractristiques transfert statiques: M = fn(C); et = fn(C)
Mode opratoire:
- Choisir le mode de commande "En boucle ferme " , pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Mode de commande Boucle ferme en'z' Vitesse

- Choisir le type d'interface de puissance "Commande tension" pour cela "cliquer" sur les menus
successifs: Choisir Interface de puissance Commande courant

- Choisir l'unit de Sr: en "mA" (car commande en courant) pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Units inc

- Choisir une "valeur de repos" en "Cliquant' sur le bloc correspondant


- Dfinir une commande de charge mcanique (frottement fluide) de 100% en "Cliquant' sur le bloc
correspondant
- Configurer le correcteur: C0 d'aprs prdtermination et B1 = - 1
- Positionner des sondes (par "clic droit" sur les points C , M et Nm)
- Pour la valeur de repos choisie, relever les valeurs de C, et Nm (ou valeur de N mesure l'aide
d'un tachymtre si disponible)

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MANUELS DE TRAVAUX PRATIQUES SUR IAPV-ERD050: TP3N-RVIN Rgulation de Vitesse avec correction Intgrale Numrique

- Refaire d'autres mesures pour d'autres valeurs de repos et remplir un tableau de mesure (jusqu'
atteindre les limites de vitesse)
Copie de
l'cran
obtenir

L'interrupteur commande
processus doit tre ferm

Les coefficients C0 et B1 La charge mcanique


doivent tre initialiss doit tre dfinie

L'interrupteur bouclage
doit tre ferm

Tracer les caractristiques de transfert statiques en boucle ferme:


M= fn(C) et N = fn(C).
En dduire les coefficients de transfert statiques en boucle ferme.
Mettre en vidence les limites de la proportionnalit.
E2. Tracer la caractristique de prcision statique: = fn(C) .

4.2. Etude en rgime dynamique


4.2.1. Rponse un chelon constant
E3. Rponse du correcteur seul (Interrupteurs de liaison processus et de bouclage
ouverts)
Dans les conditions d'essai dcrites en P1, effectuer le relev exprimental et vrifier les
prdterminations faites ce sujet.
E4. Aprs configuration du systme, relever l'volution au cours du temps de la vitesse
Nm= fn(t) suite une excitation en chelon constant.
Enregistrer le rsultat dans fichier sur disque dur.
Mode opratoire:
- Conserver la configuration prcdente du systme.
- Choisir une grandeur de repos gal 50.
- Choisir une commande de type "Echelon constant" en "cliquant" sur bouton puis affecter une
"valeur C" gale 150 inc (ce qui correspond une variation de consigne de 100 inc et un "Retard" gal
0,1S.

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Rfrence document: ERD050 070 SUJET

- Slectionner les points d'enregistrement C et M en "cliquant" dessus

- Appliquer la commande en "cliquant" sur le commutateur

- Visualiser les courbes de rponses obtenues en "cliquant" sur le bouton


- Ajuster ventuellement les chelles afin d'obtenir des allures satisfaisantes (bouton Min/Max et
Zoomx)
- Pour enregistrer le rsultat de l'essai, "cliquer" : Fichier Enregistrer sous
- Inscrire vos noms et groupes de TP dans la zone commentaire.

Relever le temps de rponse 5%.


- Dans plan "courbes de rponse" "cliquer" sur bouton et suivre les instructions.
Dans zone "commentaire" inscrire votre nom et votre groupe de TP puis faire:
soit une impression ,
- Dans plan "courbes de rponse" "cliquer" Fichier Imprimer
soit une copie d'cran afin de l'insrer dans un document (compte rendu)
- Dans plan "courbes de rponse" "cliquer"
Ensuite sous "WORD" par exemple, "cliquer" Edition Copier

En se servant de l'essai prcdent, positionner des sondes de mesure sur le signal m(t) aux
instants multiples de F + dcalage (0,1s). Comparer les diffrentes valeurs de m avec les
valeurs prdtermines (valeur de repos + augmentation).

E5. Refaire l'essai prcdent aprs avoir modifier la valeur de C0. On recherchera la
valeur du coefficient C0 qui conduit la rponse la plus rapide.
On tracera sur un mme plan les rponses obtenues pour des valeurs diffrentes de C0 et on
tudiera l'volution du temps de rponse 5%.
On comparera le temps de rponse minimum obtenu avec celui obtenu en TP rf:
TP2N_IAPV_RVPN.

E6. Faire un trac rcapitulatif en traant les rponses Nm(t) sur un mme graphique
afin de montrer l'volution lorsque l'on augmente le coefficient C0.
Pour ce faire:
- Activer le plan "Comparaison de courbe de rponse en "cliquant" sur le bouton
- Choisir de comparer les volutions de la vitesse Choisir Comparaison de coubes
- Charger les diffrents essais Fichier Ouvrir

E7. Rechercher la valeur de C0 qui rend le systme juste instable. On relvera cette
valeur particulire de CO appele CO critique et not C0C, ainsi que la pulsation des oscillations
entretenues note osc.

E8. Rponse une rampe


Dans les conditions d'essai dcrites en P4b, effectuer le relev exprimental et vrifier les
prdterminations faites ce sujet.

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MANUELS DE TRAVAUX PRATIQUES SUR IAPV-ERD050: TP3N-RVIN Rgulation de Vitesse avec correction Intgrale Numrique

4.2.2. Comportement en rgime harmonique


E9. Pour le rglage 1.1, tudier partiellement le comportement du systme en rgime
harmonique en effectuant 3 relevs exprimentaux, pour les pulsations d'excitation suivantes:
= 1/(2.F) puis = 1/F et enfin = 2/F
Pour chaque exprimentation on relvera le rapport des valeurs moyennes, le rapport des
amplitudes ainsi que le dphasage N/C.
On vrifiera que les rsultats obtenus corroborent les prdterminations faites ce sujet.

Mode opratoire:
- "Cliquer" dans bloc "Commande" puis sur bouton , choisir alors Valeur C gale la valeur repos puis
l'amplitude et enfin la frquence.
!! On rappelle que F = /2.
- Slectionner les points d'enregistrement C et Nm en cliquant dessus
- Dterminer les grandeurs recherches (rapport des valeurs moyennes, rapport des amplitudes et

dphasage) en 'cliquant' sur bouton et en positionnant les sondes demandes (lire messages).

Dans plan "courbes de rponse" "cliquer" Fichier Enregistrer sous afin de pouvoir
effectuer des comparaisons avec des essais ultrieurs.

- Dans zone "commentaire" inscrire votre nom et votre groupe de TP puis faire:
soit une impression ,
soit une copie d'cran afin de l'insrer dans un document (compte rendu)

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Type document:
Sujet de travaux pratiques
Thme :
Rgulation de Vitesse avec correction
Intgrale et Zro Numrique

Configuration du systme : Maquette "IAPV-ERD050" + Logiciel D_IAPV

Rfrence : TP4N-RVIZN

Nom de fichier: TP4N_IAPV_RVIZN_Sujet.doc

Sommaire:

1. But______________________________________________________________________2
2. Hypothses et notation ______________________________________________________2
3. Prdterminations _________________________________________________________3
4. Exprimentations et exploitations ____________________________________________4
4.1. Etude en rgime statique ______________________________________________________4
4.2. Etude en rgime dynamique ___________________________________________________5
4.2.1. Rponse un chelon constant _____________________________________________________ 5
4.2.2. Rponse une rampe ____________________________________________________________ 6
4.2.3. Comportement en rgime harmonique _______________________________________________ 6
5. Annexe __________________________________________________________________7

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MANUELS DE TRAVAUX PRATIQUES SUR IAPV-ERD050: TP4-RVIZN Rgulation de Vitesse avec correction Intgrale et Zro numrique

1. BUT
Il s'agit de mettre en oeuvre le systme SYNUM2 en mode "Boucle ferme", en vitesse, avec une
correction de type "zro numrique" associ un ple l'origine dans le domaine chantillonn.
Ce TP permet galement de vrifier exprimentalement un certain nombre de notions concernant
les asservissements linaires chantillonns:
- calcul de la fonction de transfert en boucle ferme,
- influence d'un "zro numrique" associ un ple l'origine sur le comportement statique et
dynamique,
- influence des coefficients rglables.

2. HYPOTHESES ET NOTATION
- Au niveau de l'interface de puissance on choisira une commande du moteur en courant.
- La caractristique de la charge mcanique est ralise
par un gnratrice de charge accouple l'arbre moteur.
Le frottement sec intrinsque sera compens (choisir
Cfs= -7 mN.m).
On pourra donc ngliger le frottement sec global du
systme.
Par contre, sauf indication contraire, le frottement fluide
(visqueux) sera activ avec la valeur
a = 4 . N.m/tr/min
On rappelle que frottement visqueux impose un couple
rsistant proportionnel la vitesse de rotation. On notera
f (en Nm/(rad/s) le coefficient de proportionnalit. Sauf
indication contraire, le chariot mobile sera
compltement rentr (en bute en position gauche).

- Le correcteur choisi sera le correcteur en 'z' dont on


donne ci-aprs la fonction de transfert. Pour une
Sr(z) C0 + C1.z -1+ C2.z -2+C3.z-3
=
correction intgrale +Zro numrique, on choisira C0 0 (z) 1 + B1.z -1+ B2.z -2+B3.z-3
; C1 0 ; B1= -1 et les autres coefficients 0.
D'aprs les rsultats du TP "BO1"et des hypothses formules, on peut mettre le schma bloc du
systme sous la forme ci dessous.

fonction de transfert correcteur


cart de vitesse type I. + Zro numrique Vitesse relle
Consigne
vitesse Rgulateur
C(p) Te
*
(p) Sr*(p) Sr (p) N (p)
+ C0+C1.z-1 Bo(p)
(inc)
-
(inc) 1-z-1 (inc) (inc) 1 + o.p (tr/min)

M(p)
(inc)
Mesure V
vitesse
gain capteur Vitesse

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Rfrence document: ERD 050 070 SUJET

3. PREDETERMINATIONS
P1. Exprimer la relation de rcurrence (relation de calcul) qui lie les chantillons de la
sortie rgulateur Sr aux chantillons de l'cart .
Partant d'un tat o Sr= 0, dterminer, pour C0 =2 et C1= -1,5 les diffrents chantillons de Sr
suite une excitation suppose constante = 50 inc au niveau de .
Montrer que, si on choisit C1 dans une plage de valeurs que l'on dterminera, on obtient un
correcteur assimilable un correcteur action proportionnelle + intgrale dans le domaine
continu. Faire une analogie avec un correcteur type PI dans le domaine 'continu' dont la
fonction de transfert aurait t mise sous la forme k(1+1/Ti.p).
Dans les prdterminations et en exprimentations on choisira Te = 0,05 S

P2. Exprimer les fonctions de transfert en boucle ferme dans le domaine chantillonn
et les mettre sous les formes:
M(z) kF (z-Z0) N(z) kFN(z-Z0)
F(z) = = FN(z) = =
C(z) z2 +a1.z1 + a0 C(z) z +a1.z1 + a0
2

P3. Rglage 1: Compensation du rgime dominant


- Dans l'hypothse o on choisit Z0 = , exprimer la fonction de transfert en boucle ouverte
simplifi puis celle en boucle ferme.
- Exprimer les coefficients C0 et C1 si on souhaite en plus que le ple en boucle ferme soit
galement gal (rglage n1.1), puis dans un deuxime cas /1,25 (rglage n1.2). Faire
l'application numrique partir des valeurs obtenues en TP "BON"
- Quel sera le comportement du systme en rgime statique et dynamique?
- Dans quelles limites pourra-t-on choisir la valeur de C0 si on souhaite que le systme reste
stable.
P4. Rglage 2: Satisfaire une marge de stabilit impose
- Exprimer la contribution en module et en argument (dans le domaine harmonique) du zro
numrique mis sous la forme (1-A.z -1). Exprimer ce module et cet argument si on fait le
changement de variable .Te = n (angle rduit en rad).
- De quel type de correction s'agit-il?
On reproduit en annexe des abaques qui donne le module et l'argument avec pour paramtre le
coefficient A.
- A partir de la recherche de la juste instabilit faite dans le TP "RVIN", dterminer les
valeurs des coefficients C0 et C1 si on souhaite que le zro numrique cre une marge de phase
d'abord de 45 (rglage n2.1) puis de 60 (rglage n 2.2)
=0 20 lg O(j)
Lieu de transfert en
BO sans zro
(Cas TP RVIN)
Lieu de transfert en
BO avec zro

On choisit
pour = osc
1 = osc
Arg (O(j))
Niveau 0 dB

-180 -90

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MANUELS DE TRAVAUX PRATIQUES SUR IAPV-ERD050: TP4-RVIZN Rgulation de Vitesse avec correction Intgrale et Zro numrique

P5. Dterminer les limites de la consigne ne pas dpasser si on souhaite que le rgulateur
reste dans sa bande proportionnelle (Sr non satur), en rgime statique et en rgime
transitoire (cas d'une rponse un chelon constant).
P6. Exprimer l'erreur de tranage dans le cas d'une excitation en rampe. Faire l'application
numrique dans le cas du rglage n1.1

4. EXPERIMENTATIONS ET EXPLOITATIONS
4.1. Etude en rgime statique
E1. Relev des caractristiques transfert statiques: N = fn(C) et M = fn(C)
Mode opratoire:
- Choisir le mode de commande "En boucle ferme " , pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Mode de commande Boucle ferme en'z' Vitesse

- Choisir le type d'interface de puissance "Commande tension" pour cela "cliquer" sur les menus
successifs: Choisir Interface de puissance Commande courant

- Choisir l'unit de Sr: en "inc" pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Units inc

- Choisir une "valeur de repos" en "Cliquant' sur le bloc correspondant


- Dfinir une commande de charge mcanique (frottement fluide) de 100% en "Cliquant' sur le bloc
correspondant
- Configurer le correcteur:
donner les bonnes valeurs aux trois coefficients non nuls (C0 , C1 et B1) (Rlage 1.1)
- Positionner des sondes (par "clic gauche" sur les points C, M et Nm)
- Pour la valeur de repos choisie, relever les valeurs de C, M, et Nm (ou valeur de N mesure l'aide
d'un tachymtre si disponible)

- Refaire d'autres mesures pour d'autres valeurs de repos et remplir un tableau de mesure (jusqu'
atteindre les limites de vitesse) et remplir un tableau de relevs (par exemple sous Excel)
Copie de
l'cran
obtenir

Fermeture boucle

Les coefficients C0, C1 et B1 La charge mcanique


doivent tre initialiss doit tre dfinie

Bouclage en vitesse

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Rfrence document: ERD 050 070 SUJET

E2. Tracer les caractristiques de transfert statiques en boucle ferme N = fn(C);


M = fn(C) et = fn(C)
En dduire les coefficients de transfert statiques en boucle ferme (coefficients et KF KFN ).
Mettre en vidence les limites de la proportionnalit.

4.2. Etude en rgime dynamique


4.2.1. Rponse un chelon constant
E3. Rponse du correcteur seul (Interrupteurs de liaison processus et de bouclage
ouverts)
Dans les conditions d'essai dcrites en P1, effectuer le relev exprimental et vrifier les
prdterminations faites ce sujet.

E4. Aprs configuration du systme pour le rglage n1.1, relever l'volution au cours
du temps de la vitesse Nm= fn(t) suite une excitation en chelon constant.
Enregistrer le rsultat dans fichier sur disque dur.
Mode opratoire:
- Conserver la configuration prcdente du systme
- Choisir une grandeur de repos gal 0 inc

- Choisir une commande de type "Echelon constant" en "cliquant" sur bouton puis affecter une
"valeur C" gale 100 inc et un "Retard" gal 0,2S.
- Slectionner les points d'enregistrement M puis C en "cliquant" dessus

- Appliquer la commande en "cliquant" sur le commutateur

- Visualiser les courbes de rponses obtenues en "cliquant" sur le bouton


- Ajuster ventuellement les chelles afin d'obtenir des allures satisfaisantes (bouton 'Min/Max' et
'Range X')
- Pour enregistrer le rsultat de l'essai, "cliquer" : Fichier Enregistrer sous

Relever la constante de temps en boucle ferme note F .


- Dans plan "courbes de rponse" "cliquer" sur bouton et suivre les instructions.

Relever le temps de rponse 5%.


- Dans plan "courbes de rponse" "cliquer" sur bouton et suivre les instructions.

Dans zone "commentaire" inscrire votre nom et votre groupe de TP puis faire:
soit une impression ,
- Dans plan "courbes de rponse" "cliquer" Fichier Imprimer

soit une copie d'cran afin de l'insrer dans un document (compte rendu)
- Dans plan "courbes de rponse" "cliquer"
Edition Copier
Ensuite sous "WORD" par exemple, "cliquer" Edition Coller

E5. Refaire le mme essai mais pour le rglage 1.2

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MANUELS DE TRAVAUX PRATIQUES SUR IAPV-ERD050: TP4-RVIZN Rgulation de Vitesse avec correction Intgrale et Zro numrique

E6. Refaire le mme essai mais pour le rglage 2.1. puis pour le rglage 2.2 On mettra
en vidence la saturation ventuelle du rgulateur.
E7. Tracer sur un mme plan les diffrentes rponses obtenues.
E8. Pour les rglages 2, refaire les deux essais mais pour une consigne n'entranant pas
la mise en saturation du rgulateur.

4.2.2. Rponse une rampe


E9. Relever de l'volution au cours du temps de la vitesse Nm= fn(t) suite une excitation
en rampe, pour le rglage n1.1
Mettre en vidence et relever l'erreur de tranage ( comparer avec la
prdtermination).
Enregistrer le rsultat dans fichier sur disque dur.
Mode opratoire:
- Conserver la configuration prcdente du systme
- Choisir une grandeur de repos gal 0 inc

- Choisir une commande de type "Rampe" en "cliquant" sur bouton dans bloc "Commande" puis
affecter une "valeur C" gale 200 inc et une "valeur v" gale 5 tr/s2 et un "Retard" gal 0,2S.

Dans zone "commentaire" inscrire votre nom et votre groupe de TP puis faire:
soit une impression ,
soit une copie d'cran afin de l'insrer dans un document (compte rendu)

4.2.3. Comportement en rgime harmonique


E10. Etudier partiellement le comportement du systme en rgime harmonique, pour le
rglage n1.2, en effectuant 3 relevs exprimentaux, pour les pulsations d'excitation
suivantes:
= 1/(2.F) puis = 1/F et enfin = 2/F
Pour chaque exprimentation on relvera le rapport des amplitudes ainsi que le dphasage
M/C.
Mode opratoire:
- "Cliquer" dans bloc "Commande" puis sur bouton , choisir alors Valeur C gale la valeur repos puis
l'amplitude et enfin la frquence.
!! On rappelle que F = /2.
- Slectionner les points d'enregistrement C et M en cliquant dessus
- dterminer les grandeurs recherches (rapport des valeurs moyennes, rapport des amplitudes et

dphasage) en 'cliquant' sur bouton et en positionnant les sondes demandes (lire messages).
- Dans zone "commentaire" inscrire votre nom et votre groupe de TP puis faire:
soit une impression ,
soit une copie d'cran afin de l'insrer dans un document (compte rendu)

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Rfrence document: ERD 050 070 SUJET

5. ANNEXE
Module et argument d'un zro numrique en rgime harmonique
(1-A.z -1) (1-A.e -Tep) (1-A.e -jTe) (1-A.e -jn)

Module (zro)

Argument(zro)

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MANUELS DE TRAVAUX PRATIQUES SUR IAPV-ERD050: TP4-RVIZN Rgulation de Vitesse avec correction Intgrale et Zro numrique

Page laisse vierge

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Type document:
Sujet de travaux pratiques
Thme :
Rgulation de Position avec correction Proportionnelle
dans le domaine Numrique (chantillonn)

Configuration systme : Maquette "IAPV-ERD050" + Logiciel D_Syn

Rfrence : TP5N-RPPN

Nom de fichier: TP5N_IAPV _RPPN_Sujet.doc

Sommaire:

1. But________________________________________________________________________ 2
2. Hypothses et notation ________________________________________________________ 2
3. Prdterminations ___________________________________________________________ 2
4. Exprimentations et exploitations ______________________________________________ 2
4.1. Etude en rgime statique ________________________________________________________ 2
4.2. Etude en rgime dynamique _____________________________________________________ 2
4.2.1. Rponse une excitation en chelon constant ____________________________________________ 2
4.2.2. Rponse une excitation en rampe _____________________________________________________ 2
5. Annexes____________________________________________________________________ 2

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Manuels de travaux pratiques sur IAPV-ERD050: TP5N-RPPN Rgulation de Position avec correction Proportionnelle en Numrique

1. BUT
Il s'agit de mettre en oeuvre le systme SYNUM2 en mode "Boucle ferme", en Position, avec une
correction de type "chantillonn" proportionnelle.
Ce TP permet galement de vrifier exprimentalement un certain nombre de notions concernant les
asservissements linaires chantillonns:
- calcul de la fonction de transfert en boucle ferme,
- influence d'un bouclage sur un systme du deuxime ordre,
- prcision et stabilit d'un systme du deuxime ordre chantillonn en boucle ferme.

2. HYPOTHESES ET NOTATION
- Au niveau de l'interface de puissance on choisira une commande du moteur en courant.
- La caractristique de la charge mcanique est ralise
par un gnratrice de charge accouple l'arbre moteur.
Le frottement sec intrinsque sera compens (choisir
Cfs=-7 mN.m).
On pourra donc ngliger le frottement sec global du
systme.
Par contre, sauf indication contraire, le frottement fluide
(visqueux) sera activ avec la valeur
a = 4 . N.m/tr/min
On rappelle que frottement visqueux impose un couple
rsistant proportionnel la vitesse de rotation. On notera
f (en Nm/(rad/s) le coefficient de proportionnalit. Sauf
indication contraire, le chariot mobile sera
compltement rentr (en bute en position gauche).

- Le correcteur choisi sera le correcteur en 'z' dont on


donne ci-aprs la fonction de transfert. Pour une
Sr(z) C0 + C1.z -1+ C2.z -2+C3.z-3
=
correction proportionnelle, seul le coefficient C0 sera (z) 1 + B1.z -1+ B2.z -2+B3.z-3
choisi diffrent de 0.
D'aprs les rsultats du TP "TP1N_BON"et des hypothses formules, on peut mettre le schma bloc
du systme sous la forme ci dessous.
Position relle
Ecart de Position

Rgulateur Processus

C(p) Te *(p) Sr*(p) Sr (p) N (p) (p)


+ C0 Bo(p) 6
(inc) (inc) p
(inc)
-
(inc) 1 + o.p (tr/min) ()

M(p)
(inc)

Mesure Position
Gain capteur position = 100/360 = 0,278 inc/
(d'aprs TP1-IAPV-CP du manuel "Continu")

Le coefficient d'action proportionnelle not "C0" est rglable par l'utilisateur.

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Rfrence document: ERD 050 070 SUJET

3. PREDETERMINATIONS
P1. Schma bloc et fonctions de transfert:
- D'aprs les rsultats obtenus dans les prdterminations du TP "TP1N_IAPV _BON",
proposer un schma bloc du systme en boucle ferm, dans le domaine chantillonn (en "z").
M (z) k (z Z 0 )
- Mettre la fonction de transfert en boucle ouverte sous la forme: O (z) = = o
(z) (z 1)(z )
- Et les fonctions de transfert en boucle ferme sous les formes:
M (z) k (z Z 0 ) (z) k (z Z 0 )
F(z) = = 2o et F(z) = = 2 o
C (z) z + a 1z + a 0 ) C (z) z + a 1z + a 0 )

P2. Exprimer les coefficients de transfert en rgime statique. En dduire la prcision


statique.

P3. Etude de la stabilit:


Exprimer les limites ne pas dpasser dans le choix de la valeur du coefficient C0 si on souhaite
que le systme ait un fonctionnement stable. Faire l'application numrique en utilisant les
rsultats exprimentaux obtenus en TP 'TP1-BON'

P4. Etude du comportement en rgime d'chelon constant pour C0 = 1:


P4a. Dterminer les ples de F(z) partir des rsultats numriques obtenus lors du TP 'TP1-
BON'. On vrifiera la valeur du coefficient de transfert en rgime statique.
P4b. Prdterminer les caractristiques de la rponse un chelon de consigne de 500 inc en
utilisant les abaques donns en Annexe.
P4c. Prdterminer les caractristiques de la rponse un chelon de consigne de 500 inc
en dterminant les valeurs prises par M aux instants d'chantillonnage (en dduisant la relation
de rcurrence partir de F(z).

P5. Exprimer, dans le cas d'une excitation en rampe (de la forme C(t) = V.t.u((t) l'erreur de
tranage ventuel. Faire l'application numrique pour C0= 1; VN = 400 tr/min soit V=3333 inc/s.

4. EXPERIMENTATIONS ET EXPLOITATIONS
4.1. Etude en rgime statique
E1. Relever les caractristiques transfert statiques: = fn(C) ; M = fn(C) et = fn(C)
Mode opratoire:
- Choisir le mode de commande "En boucle ferme" , pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Mode de commande Boucle ferme en 'z' en Position

- Choisir le type d'interface de puissance "Commande tension" pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Interface de puissance Commande courant
- Choisir l'unit de Sr: en "inc" (car commande en courant) pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Units inc

- Choisir l'unit de : en tr/min pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Units Position (degrs)

- Choisir l'unit de C, M et : en incrment numrique (inc) pour cela "cliquer" sur les menus successifs:

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Manuels de travaux pratiques sur IAPV-ERD050: TP5N-RPPN Rgulation de Position avec correction Proportionnelle en Numrique

Choisir Units Consigne/Mesure/Ecart inc


- Choisir la priode d'chantillonnage pour le capteur de vitesse gale 5 mS
Configurer Echantillonnage Vitesse 0,005

- Choisir la priode d'chantillonnage de mesure (intervalle de temps entre deux chantillons en mmoire)
Configurer Echantillonnage Mesure 0,01

- Choisir la priode d'chantillonnage du rgulateur (intervalle de temps entre deux calculs)


Configurer Echantillonnage Rgulateur 0,05

- Choisir une "valeur de repos" de 0 inc en "Cliquant' sur le bloc correspondant


- Dfinir une commande de charge mcanique (frottement fluide) de 100% en "Cliquant' sur le bloc
correspondant
- Configurer le correcteur et dfinir la valeur du coefficient d'action proportionnelle:
- Positionner des sondes (par "clic droit" sur les points C; M; et )
- Pour la valeur de repos choisie, relever les valeurs de M , et (ou valeur de relev sur le disque
gradu)

- Refaire d'autres mesures pour d'autres valeurs de repos et remplir un tableau de mesure
- Fermer la boucle d'asservissement (en "cliquant" sur les interrupteurs) au niveau de Sr et de M.

Copie de
l'cran
obtenir

Fermeture boucle

Les coefficients doivent La charge mcanique "Cliquer" Pour forcer


tre initialiss doit tre dfinie M=0 lorsque C=0

Bouclage sur mesure


position

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Rfrence document: ERD 050 070 SUJET

E2. Tracer les caractristiques de transfert statiques en boucle ferme = fn(C) et


M=fn(C)
En dduire les coefficients de transfert statiques en boucle ferme (coefficients KF et KF).
Mettre en vidence (ventuellement) les limites de la proportionnalit.
E3. Tracer la caractristique de prcision statique = fn(c).
En dduire le coefficient de prcision statique (coefficient K ).

4.2. Etude en rgime dynamique


4.2.1. Rponse une excitation en chelon constant
E4. Aprs configuration du systme, relever l'volution au cours du temps de la mesure
position M = fn(t) suite une excitation en chelon constant.
Enregistrer le rsultat de l'essai dans un fichier sur disque dur.
Mode opratoire:
- Conserver la configuration prcdente du systme
- Choisir une grandeur de repos gal 0 inc
- Choisir une commande de type "Echelon constant" avec une "valeur C" gale 500 inc et un "Retard" gal
0,2S.
- Slectionner les points d'enregistrement M puis C en "cliquant" dessus.
- Faire un 'RAZ' de "l'interface capteur" en " cliquant sur le bouton "RAZ" situ sa verticale.

- Appliquer la commande en "cliquant" sur le commutateur

- Visualiser les courbes de rponses obtenues en "cliquant" sur le bouton


- Ajuster ventuellement les chelles afin d'obtenir des allures satisfaisantes (bouton Min/Max et Zoomx)
- Pour enregistrer les rsultats de l'essai: Fichier Enregistrer sous

Relever le dpassement absolu, relatif et l'instant o a lieu cet extremum


- Dans plan "courbes de rponse" "cliquer" sur bouton et suivre les instructions.

Dans zone "commentaire" inscrire votre nom et votre groupe de TP puis faire:
soit une impression ,
- Dans plan "courbes de rponse" "cliquer" Fichier Imprimer

soit une copie d'cran afin de l'insrer dans un document (compte rendu)
Sous "WORD" par exemple, "cliquer" Edition Coller

E5. Vrification des valeurs de M aux instants d'chantillonnage


Pour le mme essai que prcdemment (sans forcment le refaire):
- Placer des sondes pour relever les diffrentes valeurs de M aux instants d'chantillonnages (toutes les
0,05s partir de 0,2S valeur de retard d'application de la consigne).

- Comparer les valeurs obtenues avec les valeurs prdtermines.

Dans zone "commentaire" inscrire votre nom et votre groupe de TP puis faire:
soit une impression ,
- Dans plan "courbes de rponse" "cliquer" Fichier Imprimer

soit une copie d'cran afin de l'insrer dans un document (compte rendu)
Sous "WORD" par exemple, "cliquer" Edition Coller

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Manuels de travaux pratiques sur IAPV-ERD050: TP5N-RPPN Rgulation de Position avec correction Proportionnelle en Numrique

E6. Recherche de la juste instabilit.


Reprendre l'essai prcdent pour des valeurs de C0 croissante. On constate qu' partir d'une
valeur particulire note C0 Critique = C0C, la position ne se stabilise plus valeur constante mais
oscille sinusodalement autour d'une valeur.
On relvera alors C0C ainsi que la priode des oscillations entretenue.

E7. Faire un trac rcapitulatif en traant les rponses M(t) sur un mme graphique afin de
montrer l'volution lorsque l'on augmente le coefficient C0.
Pour ce faire:

- Activer le plan "Comparaison de courbe de rponse en "cliquant" sur le bouton


- Choisir de comparer les volutions de la position Choisir Comparaison de coubes

- Charger les diffrents essais Fichier Ouvrir

4.2.2. Rponse une excitation en rampe

E8. Relev la rponse une excitation en rampe de VN = 400 tr/min soit V=3333 inc/s.
Mode opratoire:
- Conserver la configuration prcdente du systme
- Choisir une grandeur de repos gal 0 inc
- Choisir une commande de type "Rampe" avec une "valeur C" gale 2000 inc, une "valeur V" gale
400tr/min et un "Retard" gal 0,2S.
- Slectionner les points d'enregistrement C, M et en "cliquant" dessus.

Placer des sondes pour vrifier la pente de la rampe et la limite de l'cart en rgime final.

Comparer les valeurs obtenues avec les valeurs prdtermines.

Dans zone "commentaire" inscrire votre nom et votre groupe de TP puis faire:
soit une impression ,
- Dans plan "courbes de rponse" "cliquer" Fichier Imprimer

soit une copie d'cran afin de l'insrer dans un document (compte rendu)
Sous "WORD" par exemple, "cliquer" Edition Coller

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Rfrence document: ERD 050 070 SUJET

5. ANNEXES
Abaques pour la dtermination des caractristiques de la rponse d'un systme numrique du
deuxime ordre suite un chelon constant
Abaque des lieux des ples amortissement constant

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Abaque des dpassements rduits

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Abaque des temps de monte

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Manuels de travaux pratiques sur IAPV-ERD050: TP5N-RPPN Rgulation de Position avec correction Proportionnelle en Numrique

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Type document:
Sujet de travaux pratiques
Thme :
Rgulation de Position avec correction par
Zro Numrique (Echantillonn)

Configuration du systme : Maquette "IAPV- ERD050" + Logiciel D_Syn

Rfrence : TP6N-RPZN

Nom de fichier: TP6N_IAPV_RPZN_Sujet.doc

Sommaire:

1. But______________________________________________________________________2
2. Hypothses et notation ______________________________________________________2
3. Prdterminations _________________________________________________________3
4. Exprimentations et exploitations ____________________________________________4
4.1. Vrification fonctionnement correcteur en boucle ouverte __________________________5
4.2. Etude en boucle ferme en rgime statique _______________________________________6
4.3. Etude en boucle ferme en rgime dynamique ____________________________________7
4.3.1. Rponse un chelon constant _____________________________________________________ 7
4.3.2. Rponse un chelon de vitesse (rampe) _____________________________________________ 8
5. Annexes__________________________________________________________________9

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MANUELS DE TRAVAUX PRATIQUES SUR IAPV (ERD050): TP6-RPZN Rgulation de Position avec correction par Zro Numrique

1. BUT
Il s'agit de mettre en oeuvre le systme IAPV (Rf: ERD050) en mode "Boucle ferme", en
position, avec une correction de type "zro numrique" dans le domaine chantillonn.
Ce TP permet galement de vrifier exprimentalement un certain nombre de notions concernant
les asservissements linaires chantillonns:
- calcul de la fonction de transfert en boucle ferme,
- influence d'un "zro numrique" sur le comportement statique et dynamique d'un
asservissement en position,
- influence des coefficients rglables.

2. HYPOTHESES ET NOTATION
- Au niveau de l'interface de puissance on choisira une commande du moteur en courant. On pourra
donc se servir des rsultats d'identification effectue en tp "TP1N_BON"
- Au niveau de l'interface de puissance on choisira une
Sr(z) C0 + C1.z -1+ C2.z -2+C3.z-3
-commande du moteur
La caractristique deen
la courant.
charge mcanique est ralise =
(z) 1 + B1.z -1+ B2.z -2+B3.z-3
par un gnratrice de charge accouple l'arbre moteur.
Le frottement sec intrinsque sera compens (choisir
Cfs=-7 mN.m).
On pourra donc ngliger le frottement sec global du
systme.
Par contre, sauf indication contraire, le frottement fluide
(visqueux) sera activ avec la valeur
a = 4 . N.m/tr/min
On rappelle que frottement visqueux impose un couple
rsistant proportionnel la vitesse de rotation. On notera
f (en Nm/(rad/s) le coefficient de proportionnalit. Sauf
indication contraire, le chariot mobile sera
compltement rentr (en bute en position gauche).
- Le correcteur choisi sera le correcteur en 'z' dont on
donne ci-aprs la fonction de transfert. Pour une
correction par zro numrique, on choisira C0 0 ; C1
0 ; les autres coefficients tant mis 0.
D'aprs les rsultats du TP "BON"et des hypothses formules, on peut mettre le schma bloc du
systme sous la forme ci dessous.

Consigne cart fonction de transfert correcteur


numrique de numrique Zro numrique Position relle en
position degrs
Rgulateur Processus
*
C(p) Te (p) *
Sr (p) Sr (p) N (p)
+
C0+C1.z-1 Bo(p) 6 (p)
(inc) (inc) p
(inc)
-
(inc) 1 + o.p (tr/min) ()

M(p)
(inc)

Mesure
numrique de gain capteur numrique
de position en Position

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Rfrence document: ERD050 070 SUJET

3. PREDETERMINATIONS
P1. Exprimer la relation de rcurrence (relation de calcul) qui lie les chantillons de la
sortie rgulateur Sr aux chantillons de l'cart .
Partant d'un tat o Sr= 0, dterminer, pour C0 =2 et C1= -1,5 les diffrents chantillons de Sr
suite une excitation en rampe de valeur V = 2000 inc/s au niveau de (Systme configur
avec interrupteur dans chane de retour ouverte).
Faire une analogie avec un correcteur type PD (Proportionnel + Drive) dans le domaine
'continu' dont la fonction de transfert aurait t mise sous la forme k(1+Td.p).
Dans les prdterminations et en exprimentations on choisira Te = 0,05 S

P2. Mise sous Schma bloc:


D'aprs les rsultats obtenus dans les prdterminations du TP "TP1N_IAPV_BON",
proposer un schma bloc du systme en boucle ferm, dans le domaine chantillonn (en "z").
P3. Rglage 1: Valeur du zro impos on choisit C0 =10 et C1 = - 6
a- Exprimer la fonction de transfert en boucle ouverte.
b- Exprimer les fonctions de transfert en boucle ferme
c- Prdtermination de la rponse un chelon constant.
Dterminer la relation de rcurrence qui lie les chantillons de mesure aux chantillons de
consigne.
Calculer les 20 premiers chantillons de mesure pour un chelon de consigne de 100 inc.
En dduire le dpassement absolu, puis relatif et le temps de rponse 5%. Donner les limites
de validit de ces rsultats.
d- Pour ce rglage, exprimer l'erreur de tranage suite une excitation en rampe de pente
note V (exprime en inc/s). Faire l'application numrique.

P4. Rglage 2: Satisfaire une marge de stabilit impose


- Exprimer la contribution en module et en argument (dans le domaine harmonique) du zro
numrique mis sous la forme (1-A.z -1). Exprimer ce module et cet argument si on fait le
changement de variable .Te = n (angle rduit en rad).
- De quel type de correction s'agit-il?
On reproduit en "Annexe " des abaques qui donnent le module et l'argument avec pour
paramtre le coefficient A.
- A partir de la recherche de la juste instabilit faite dans le TP "RPPN", dterminer les
valeurs des coefficients C0 et C1 si on souhaite que le zro numrique cre une marge de phase
d'abord de 45 (rglage 2-1) puis de 60 (rglage 2-1)
=0 20 lg O(j)
Lieu de transfert en
BO sans zro
(Cas TP RPPN)
Lieu de transfert en
BO avec zro

On choisit
pour = osc
1 = osc
Arg (O(j))
Niveau 0 dB

-180 -90

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MANUELS DE TRAVAUX PRATIQUES SUR IAPV (ERD050): TP6-RPZN Rgulation de Position avec correction par Zro Numrique

4. EXPERIMENTATIONS ET EXPLOITATIONS

Configuration du systme valable pour toutes les exprimentations:

- Choisir le mode de commande "En boucle ferme " , pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Mode de commande Boucle ferme en 'z' Position

- Choisir le type d'interface de puissance "Commande tension" pour cela "cliquer" sur les menus
successifs: Choisir Interface de puissance Commande courant

- Choisir l'unit de Sr: en "inc" pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Units Sortie rgulateur inc

- Choisir l'unit de C, M et : en incrment numrique (inc) pour cela "cliquer" sur les menus successifs:
Choisir Units Consigne/Mesure/Ecart inc

- Dfinir une commande de charge mcanique (frottement fluide) de 100% en "Cliquant' sur le bloc
correspondant.
- Choisir la priode d'chantillonnage du rgulateur (intervalle de temps entre deux calculs)
Configurer Echantillonnage Rgulateur externe 0,05 s

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Rfrence document: ERD050 070 SUJET

4.1. Vrification fonctionnement correcteur en boucle ouverte


E1. Vrifier le comportement en rgime transitoire (Rponse un chelon constant)
Complter la configuration
- Configurer le correcteur pour vrifier les prdterminations P1.:
donner les bonnes valeurs aux deux coefficients non nuls (C0 = 2 et C1=-1,5) )
- Choisir une "valeur de repos" nulle en "Cliquant' sur le bloc correspondant.
- Slectionner les points d'enregistrement Sr et C (par "clic" dessus).

- Choisir une commande de type "Rampe" en "cliquant" sur le bloc "Consigne:" puis sur le bouton puis
affecter une "Valeur C" gale 40000 inc puis une "Valeur V" gale 60 inc/s (soit 2000 inc/s) et enfin
un "Retard" gal 0,2S.
Ecran synoptique obtenir

Laisser cet
interrupteur ouvert

'Cliquer' pour
appliquer la consigne

Configurer le signal Configurer le


de consigne rgulateur

Laisser cet
interrupteur ouvert

- Appliquer la consigne en 'cliquant' sur l'interrupteur.

- Visualiser les courbes de rponses obtenues en "cliquant" sur le bouton


- Positionner des sondes pour vrifier les diffrents rsultats de calcul (Valeurs des paliers aux
instants d'chantillonnage (multiples de 0,05S)
- Mettre votre nom et groupe de TP dans la zone commentaire.
- Faire une copie d'cran pour placer l'image dans votre compte rendu.
Comparer les valeurs releves aux prdterminations.

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MANUELS DE TRAVAUX PRATIQUES SUR IAPV (ERD050): TP6-RPZN Rgulation de Position avec correction par Zro Numrique

E2. Vrifier le comportement en rgime harmonique (cration M = 45)


Changer la configuration
- Configurer le correcteur:
donner les bonnes valeurs aux deux coefficients C0 et C1 (Dtermins pour crer M=45)
- Choisir une commande de type "Sinusodal" en "cliquant" sur le bloc "Consigne:" puis sur le
bouton puis affecter une "Valeur C" gale 500 inc puis une "Amplitude" gale 200 inc
puis une priode gale Tosc (priode des oscillations obtenue lors de la recherche de la juste
instabilit dans TP5_RPPN) et enfin un "Retard" gal 0S.
- Appliquer la consigne en 'cliquant' sur l'interrupteur.

- Visualiser les courbes de rponses obtenues en "cliquant" sur le bouton


- Positionner des sondes pour vrifier les diffrents rsultats (Valeurs min et valeurs max des deux
signaux Sr et C)
- Mettre votre nom et groupe de TP dans la zone commentaire.
- Faire une copie d'cran pour placer l'image dans votre compte rendu.
Dterminer le rapport des amplitudes et le dphasage et comparer les rsultats aux valeurs
lues sur les abaques.

4.2. Etude en boucle ferme en rgime statique


E3. Relev des caractristiques transfert statiques: = fn(C) et M = fn(C)
- Choisir une "valeur de repos" en "Cliquant' sur le bloc correspondant
- Configurer le correcteur: donner les bonnes valeurs aux deux coefficients non nuls C0 et C1,
(valeurs choisie pour le "rglage 1").
- Positionner des sondes (par "clic gauche" sur les points C, M , et m)
- Faire des mesures pour des valeurs de repos allant de -6000inc +6000inc par pas de 1000inc et
remplir un tableau de mesure.
Copie de l'cran
obtenir Configurer correcteur

(Coefficients C0 et C1 )

Fermer interrupteur

Placer sondes en 'cliquant'


gauche sur cercles

Fermer interrupteur

E4. Tracer les caractristiques de transfert statiques en boucle ferme M = fn(C)


et = fn(C)
En dduire les coefficients de transfert statiques en boucle ferme (coefficients et KF KF ).

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4.3. Etude en boucle ferme en rgime dynamique


4.3.1. Rponse un chelon constant
E5. Aprs configuration du systme, relever l'volution au cours du temps de la mesure
position M= fn(t) suite une excitation en chelon constant.
Enregistrer le rsultat dans fichier sur disque dur.
Mode opratoire:
- Conserver la configuration prcdente du systme
- Choisir une grandeur de repos gal 0 inc

- Choisir une commande de type "Echelon constant" en "cliquant" sur bouton puis affecter une
"valeur C" gale 100 inc et un "Retard" gal 0,2S.
- Slectionner les points d'enregistrement C et M en "cliquant" dessus

- Appliquer la commande en "cliquant" sur le commutateur

- Visualiser les courbes de rponses obtenues en "cliquant" sur le bouton


- Ajuster ventuellement les chelles afin d'obtenir des allures satisfaisantes (bouton Min/Max et
Zoomx)
- Enregistrer les rsultats de l'essai, "cliquer" : Fichier Enregistrer sous

Relever le temps de rponse 5%.


Dans plan "courbes de rponse" "cliquer" sur bouton et suivre les instructions.

Relever le dpassement absolu, relatif et l'instant o a lieu cet extremum


Dans plan "courbes de rponse" "cliquer" sur bouton et suivre les instructions.

Dans zone "commentaire" inscrire votre nom et votre groupe de TP puis faire:
soit une impression ,
- Dans plan "courbes de rponse" "cliquer" Fichier Imprimer

soit une copie d'cran afin de l'insrer dans un document (compte rendu)
- Dans plan "courbes de rponse" "cliquer" Edition Copier

Edition Coller
Ensuite sous "WORD" par exemple, "cliquer"

E6. Refaire le mme essai mais pour le rglage 2.1 puis pour le rglage 2.2

E7. Comparer les rponses obtenues pour les diffrents essais


Dans plan "synoptique" "cliquer" sur bouton et charger les diffrents fichiers.
- Choisir de comparer les volutions de la position Choisir Comparaison de courbes

- Charger les diffrents essais Fichier Ouvrir

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MANUELS DE TRAVAUX PRATIQUES SUR IAPV (ERD050): TP6-RPZN Rgulation de Position avec correction par Zro Numrique

4.3.2. Rponse un chelon de vitesse (rampe)


E8. Relever de l'volution au cours du temps de la mesure image de la position M= fn(t)
suite une excitation en chelon de vitesse.
Mettre en vidence l'erreur de tranage.
Enregistrer le rsultat dans fichier sur disque dur.
Mode opratoire:
- Conserver la configuration prcdente du systme avec le rglage n1
- Choisir une grandeur de repos gal 0 inc

- Choisir une commande de type "Rampe" en "cliquant" sur bouton dans bloc "Commande" puis
affecter une "valeur C" gale 10000 inc une "valeur C" gale 400tr/min et un "Retard" gal 0,2S.
- Slectionner les point d'enregistrement M,C et en 'cliquant dessus.
- Faire une sauvegarde de l'essai pour une comparaison ultrieure avec d'autres essais
Fichier Enregistrer sous

Placer des sondes pour vrifier la pente de la rampe et la limite de l'cart en rgime final.

Comparer les valeurs obtenues avec les valeurs prdtermines.

Dans zone "commentaire" inscrire votre nom et votre groupe de TP puis faire:
soit une impression ,
soit une copie d'cran afin de l'insrer dans un document (compte rendu)

E8. Refaire le mme essai mais pour les rglages 2 et faire une comparaison des
diffrentes rponses avec celle obtenue avec un correcteur simplement proportionnel.

Dans plan "synoptique" "cliquer" sur bouton et charger les diffrents fichiers.
- Choisir de comparer les volutions de l'cart Choisir Comparaison de courbes

- Charger les diffrents essais Fichier Ouvrir

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Rfrence document: ERD050 070 SUJET

5. ANNEXES
Module et argument "Zro" numrique en rgime harmonique
Module et argument d'un zro numrique en rgime harmonique
(1-A.z -1) (1-A.e -Tep) (1-A.e -jTe) (1-A.e -jn)

Module (zro)

Argument(zro)

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MANUELS DE TRAVAUX PRATIQUES SUR IAPV (ERD050): TP6-RPZN Rgulation de Position avec correction par Zro Numrique

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Systmes asservis dans le
domaine "numrique"
ou "chantillonn"
ou "discret"

DOSSIER
"RESSOURCES"

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MANUELS DE TRAVAUX PRATIQUES SUR SYSTEME "IAPV ERD050": Systmes asservis Numriques

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Rfrence document: ERD 050 070 Dossier Ressource

SOMMAIRE

1. Gnralits _______________________________________________________________1
1.1. Dfinition: __________________________________________________________________1
1.2. Opration d'chantillonnage: __________________________________________________1
1.3. Thorme de Shannon: _______________________________________________________1
1.4. Expression mathmatique d'un signal chantillonn : ______________________________1
1.5. Bloqueur d'ordre zro: _______________________________________________________1
1.6. Fonction de transfert du bloqueur d'ordre zro: __________________________________1

2. Transforme en 'z'- Transforme inverse _______________________________________1


2.1. Transforme en 'z' d'un signal chantillonn _____________________________________1
2.2. Transforme en 'z' inverse_____________________________________________________7
2.3. Thormes aux limites ________________________________________________________7

3. Fonction de transfert en 'z' __________________________________________________7


3.1. Dfinition___________________________________________________________________7
3.2. Application la rsolution d'un rgime transitoire: ________________________________7
3.3. Coefficient de transfert statique - gain statique____________________________________7
3.4. Synthse d'une fonction de transfert en 'z' _______________________________________7

4. Systmes asservis chantillonns______________________________________________7


4.1. Structure et fonctions de transfert ______________________________________________7
4.2. Etude de la prcision _________________________________________________________7
4.3. Etude de la stabilit __________________________________________________________7
4.4. Dynamique des systmes numrique du deuxime ordre ____________________________7
4.5. Correction chantillonne (numrique) de type P; PI; PID __________________________7
4.6. Correction par "Ple" et "Zro" _______________________________________________7
4.7. Synthse de correcteurs numrique par choix FTBF F(z) ___________________________7

5. Annexes__________________________________________________________________7
5.1. Annexe n1: Table de transformes en z ________________________________________7
5.2. Annexe n2: Abaque sur le comportement dynamique des systmes du 2ime __________7
5.3. Annexe n3 Comportement ple et de zro numrique en rgime harmonique _______7

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MANUELS DE TRAVAUX PRATIQUES SUR SYSTEME "IAPV ERD050": Systmes asservis Numriques

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1. GENERALITES
1.1. Dfinition:
Une boucle d'asservissement est de type "numrique" (ou "chantillonn" ou "discret") si la
fonction de correction est ralise par un systme programmable (Micro-contrleur, carte micro-
processeur, ordinateur, voire automate programmable industriel).
Le programme ralisant la fonction de correction est excut intervalles de temps rguliers appel
"priode d'chantillonnage" (note Te), contrairement aux systmes dit "continus" dont l'action de
correction est ralise tout instant.
Naturellement, la dure d'excution du programme de calcul devra tre nettement infrieur Te.
Rgulateur
Consigne Ecart Sortie
+ Correcteur Vers processus
rgulateur
- numrique Sr(t)

Mesure

1.2. Opration d'chantillonnage:


A chaque priode d'chantillonnage Te, il y a acquisition de la valeur de l'cart (ou de la valeur de
la consigne et de la mesure si la comparaison est incluse dans le calcul). C'est l'opration
d'chantillonnage ou de discrtisation.
Te
On reprsente cette opration par le symbole
On appelle signal chantillonn (not x*(t)), l'ensemble des valeurs acquises aux instants
d'chantillonnage:
x(t)
Te
x(t) x*(t) signal "continu"

x1 x2 x3 xn x1, x2, x3 xn
signal
Te 2.Te 3.Te n.Te
"chantillonn"

1.3. Thorme de Shannon:


On ne perd pas d'information en chantillonnant un signal si la frquence d'chantillonnage est au
moins gale deux fois la plus leve des frquences contenues dans son spectre.

1.4. Expression mathmatique d'un signal chantillonn :


Un chantillon n'est autre le produit du signal x avec une impulsion de Dirac apparaissant l'instant
d'chantillonnage ( t n .Te ) .
n =
Soit pour l'ensemble des chantillons: x *( t ) = x
n =0
( n .Te ) . ( t n .Te )

1.5. Bloqueur d'ordre zro:


Entre deux priodes d'chantillonnage, la commande du processus est maintenue constante, gale
au rsultat du dernier calcul du correcteur. Cette fonction qui maintient la commande constante
(pente nulle) est ralise par un "bloqueur d'ordre zro";
Sr(t)
Te
Sr*(t) Sr(t) signal "bloqu"

Sr1 Sr2 Sr3 Srn- Srn Sr1, Sr2, Sr3 Srn


Sr*(t)
Te 2.Te 3.Te (n-1)Te n.Te
signal "chantillonn"

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1.6. Fonction de transfert du bloqueur d'ordre zro:


On rappelle que la fonction de transfert d'un systme n'est autre que la transforme de Laplace de
sa rponse impulsionnelle (sa rponse une impulsion de Dirac) soit

1
= 1 + 1 e Te.p
B0 ( p ) =
t t Te t p
Te
1

2. TRANSFORMEE EN 'Z'- TRANSFORMEE


INVERSE

2.1. Transforme en 'z' d'un signal chantillonn


La transforme en 'z' d'un signal chantillonn est dduite de sa transforme de Laplace
n = n =
x *( t ) = x
n =0
( n .Te ) . ( t n .Te ) x *( p) = x
n =0
( n .Te ) .e
n .Te.p

La transforme en 'z' s'obtient par le changement de variable: z = e Te .p


n = n =
Ce qui conduit : x *
( p) = x ( n .Te ) .e
n .Te.p x (z) = x
n =0
( n .Te ) .z
n

n =0

Remarque:
- La transforme en 'z' ne s'appliquant qu' un signal chantillonn, on peut tout de mme imaginer
la transforme en 'z' d'un signal continu en considrant un chantillonneur fictif gnrant les
chantillons du signal. Te
S*(t) S(z)
S(t)
- Sachant que la transforme de Laplace d'un retard pur de valeur Tr est e-Tr.p, multiplier par z-1 la
transforme en 'z' d'un signal dans le domaine chantillonn revient le retarder d'une priode
d'chantillonnage.

Exemple n1
Soit la transforme en 'z' d'un chelon constant x(t)= A . u(t)
x(t) = A.u(t)
Te
x(t) x*(t) A
x1 x2 x3 xn-1 xn Tous les chantillons
valent A
Te 2.Te 3.Te (n-1)Te n.Te

n = n = n =
La transforme en 'z' a donc pour expression x ( z ) = x
n =0
( n .Te ) .z
n
= A.z
n =0
n
=A .z
n =0
n

A z
La somme de la srie de raison z-1 a pour expression: x (z) = 1
=A
1 z z 1
Remarque: On rappelle que la transforme de Laplace de x(t) est X(p) = A/p. Un ple l'origine
dans le plan de Laplace devint un ple 1 en 'z'.

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Exemple n2
Soit la transforme en 'z' d'un chelon constant x(t)= A . e-t/.u(t)

Te
x(t) x*(t) A
x1 x2 x xn-1 xn
3
Te 2.Te 3.Te (n-1)Te n.Te

La transforme en 'z' a donc pour expression:


n = n = nTe n = n .Te

x (z) =
n =0
x ( n .Te ) .z n =
n =0
Ae .z n =A
n =0
.e z n

A z
Si on pose = e-Te/ la somme de la srie a pour expression: x (z) = 1
=A
1 .z z
Remarque:
- Comme pour la transforme de Laplace, la transforme en 'z' d'un signal peut tre recherche
dans des tables (voir table en Annexe 1)
- On rappelle que la transforme de Laplace de x(t) est X(p) = A/(p+1/). Un ple -1/ dans le plan
de Laplace, devient un ple e-Te/ en 'z'.

2.2. Transforme en 'z' inverse


Il s'agit de dterminer la valeur des diffrents chantillons d'un signal partir de la connaissance de
sa transforme en 'z'.
Mthode: On effectue la division polynomiale aprs avoir exprim X(z) en fonction des puissances
en z-n
2.z 2.z 1
Exemple: Soit la transforme x (z) = =
(z 1)(z 0,5) 1 1,5.z 1 + 0,5.z 2

2.z-1 1 - 1,5.z-1 + 0,5.z-2


4
-2.z-1 + 3.z-2- z-3
3.z-2 - z-3 2 .z-1 +3 .z-2 + 3,5 .z-3+ 3,75.z-4 + .
x
-3.z-2 + 4,5.z-3- 1,5 z-4 x2 x3 4
-3
3,5.z - 1,5.z-4
x1 t
x1 x2 x3 x4
Te 2.Te 3.Te

Remarque:
-Comme pour la transforme de Laplace, la transforme en 'z' inverse d'un signal peut tre
recherche dans des tables (voir table en Annexe 1).

2.3. Thormes aux limites


Thorme sur la valeur initiale:
Permet de dterminer la valeur initiale d'un signal temporel lim t 0 x ( t ) = lim z X ( z )
partir de la connaissance de sa transforme en 'z'.
Thorme sur la valeur finale:
Permet de dterminer la valeur finale d'un signal temporel partir de la connaissance de sa
transforme en 'z'
z 1
lim t x ( t ) = lim z1 (1 z 1 ).X ( z ) = lim z1 X (z)
z

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3. FONCTION DE TRANSFERT EN 'Z'


3.1. Dfinition
Soit un systme linaire ou une partie de systme dont
on considre l'entre d'excitation e(t) et sa sortie s(t) Te Te
suppos mis sous la forme ci contre: e(t) e*(t) s(t) s*(t)
Si e*(t) E(z)
et Si s*(t) S(z)
E(z) T(z) S(z)
On en dduit la fonction de transfert en 'z' : S( z )
T( z ) =
E (z)

Remarques:
- Les chantillonneurs sont supposs synchrones (chantillons pris aux mmes instants).
- Comme pour les fonctions de transfert dans le domaine continu (en 'p') la transforme inverse de
T(z) n'a aucune signification physique.

3.2. Application la rsolution d'un rgime transitoire:


Connaissant le signal d'excitation e(t), donc sa transforme E(z), on calcule S(z)= T(z). E(z)
Par transforme inverse (ou utilisation de la table de transformes) on en dduit s(t).

3.3. Coefficient de transfert statique - gain statique

Si l'excitation du systme est une constante note A, on en dduit sa transforme en 'z' :


z z
E (z) = A et la transforme de la sortie: S( z ) = T( z ) .E ( z ) = T( z ) .A
z 1 z 1

Le systme est dit stable si la valeur finale de s(t) est galement une constante, soit en appliquant le
thorme sur la valeur finale:
z 1
lim t s ( t ) = lim z1 (1 z 1 ).S( z ) = lim z1
z 1
S( z ) = lim z1 T( z ) .A.
z
z 1
= lim z1 T( z ) .A. [ ]
z z
On dfinit alors le coefficient de transfert statique ou gain statique (not GS):
lim t s ( t ) lim z1 T( z ) .A
GS = = = lim z1 T( z )
A A
Soit: GS = T(1) condition que T(z) n'ait pas de ple z=1

Remarque:
On rappelle que dans le domaine continu, le gain statique est gal T(0) condition que T(p) n'ait
pas de ple p=0 (systme sans intgration).

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3.4. Synthse d'une fonction de transfert en 'z'


Il s'agit de dterminer la relation qui lie les chantillons d'entre et de sortie (appele relation de
rcurrence) d'un systme chantillonn dont on connat la fonction de transfert en 'z'.
Mthode:
- Mettre la fonction de transfert en fonction des puissances ngatives de z (soit z -1, z-2 )
- En dduire la relation qui lie S(z) et E(z)
- Exprimer la relation de rcurrence sachant que multiplier par z-1 revient retarder d'une priode
d'chantillonnage.
Exemple:
S( z ) 1 z 1
Soit la fonction de transfert : T( z ) = =
E (z) 1 z 1 + 2.z 2
On en dduit la relation entre / sortie: S( z ) (1 z 1 + 2.z 2 ) = E ( z ) (1 z 1 )

Soit: S( z ) S( z ) .z 1 + 2.S( z ) .z 2 = E ( z ) E ( z ) .z 1
On en dduit alors la relation de rcurrence: s n s n 1 + 2.s n 2 = e n e n 1
Soit l'expression donnant la valeur de la sortie l'instant d'chantillonnage t = n.Te
s n = s n 1 2.s n 2 + e n e n 1
o; sn-1 est la valeur de s l'instant d'chantillonnage prcdent soit t = (n-1)Te
sn-2 est la valeur de s 2 priode d'chantillonnage prcdentes soit t = (n-2)Te
en est la valeur de e l'instant d'chantillonnage prsent soit t = n.Te
en-1 est la valeur de e l'instant d'chantillonnage prcdent soit t = (n-1).Te
Echantillons mis en mmoire et
actualiser chaque Te

e(t)
Echantillon
acqurir
e1 en-1 en
t
Te (n-1)Te n.Te

s(t)
Echantillon rsultat
s1 de calcul
sn-2 sn-1 sn
t
Te (n-2)Te (n-1)Te n.Te

Remarque:
Dans le cas de la synthse d'un correcteur numrique (ou d'un filtre numrique), la relation de
rcurrence dduite de sa fonction de transfert en 'z' n'est autre la relation de calcul programmer.
Dans l'exemple prcdent, sn est le rsultat du calcul fait l'instant d'chantillonnage t= n.Te, sn-1
est le rsultat du calcul fait le coup d'avant (qu'il aura fallu mettre en mmoire), sn-2 le rsultat de
calcul fait deux coups avant (mis galement en mmoire), en l'chantillon d'entre l'instant prsent
(qu'il faut acqurir) et en-1 la valeur d'entre acquise le coup d'avant (qu'il aura fallu mettre) en
mmoire.
Les grandeurs mises en mmoire sont actualiser une fois le calcul fait afin qu'elles soient
disponibles lors du calcul suivant: dans l'exemple (en-1 en et sn-2 sn-1 puis sn-1 sn )

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4. SYSTEMES ASSERVIS ECHANTILLONNES


4.1. Structure et fonctions de transfert
Un systme asservi chantillonn est compos d'un correcteur numrique, d'un processus et d'un
capteur, l'ensemble constituant une boucle d'asservissement.

Rgulateur Sortie
Excitation
rgulateur Sortie
ou consigne Ecart
+ (t) Correcteur sr(t) s(t)
e(t) Processus
numrique
physique
-
Mesure
m(t) Capteur
Remarque:
- Le correcteur numrique ralise un calcul chaque priode d'chantillonnage Te en faisant
intervenir l'chantillon de l'cart. Le rsultat de calcul est appliqu comme commande du processus.
Cette commande est maintenue constante jusqu'au calcul suivant (Rle du bloqueur d'ordre 0).

Te
(t) *(t) sr*(t) Bloqueur sr(t)
Algorithme
de calcul d'ordre 0
- La fonction "comparateur" est le plus souvent incluse dans l'algorithme de calcul, soit
n = en - mn On peut donc considrer les signaux chantillonns e*(t) et m*(t).
- Le processus fait partie du domaine 'continu' (dans le sens 'asservissements'). On peut considrer
les valeurs de s(t) aux instants d'chantillonnage. Te
Cela revient envisager un chantillonneur fictif et le signal s*(t) s*(t)
s(t)
Transformes en 'z':
On considre les transformes en 'z' des diffrents signaux
e*(t) E(z) m*(t) M(z) sr*(t) Sr(z) s*(t) S(z)

Fonctions de transfert:
S( p)
Si on note la fonction de transfert du processus: T( p ) =
Sr( p )
1 e Te.p
Si on rappelle la fonction de transfert du bloqueur d'ordre 0: B0 ( p) =
p
M (p)
Si on note le coefficient de transfert du capteur: =
S( p )
Sr( z )
Si on note la fonction de transfert du correcteur numrique: k ( z ) =
(z)
Te.p -1 -Te.p
Si on rappelle la relation z = e donc z =e , on en dduit 1- e-Te.p = 1- z-1

On dterminer la fonction de transfert en 'z' de la chane directe:

S( z ) T( p )
D (z) = = k ( z ) .(1 z 1 )
(z) p

Transforme en 'z' par table

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Soit les schmas bocs en 'z' :


Schma Sortie/Entre Schma retour unitaire

(z) s(z) E(z) (z) M(z)


E(z) + D(z) + O(z)

- -
M(z) M(z)

Dans le cas du schma retour unitaire, le capteur est inclus dans la chane directe.
M (z)
D'o la fonction de transfert de la boucle ouverte (boucle complte): O ( z ) = = D ( z ) .
(z)
On peut en dduire les fonctions de transfert en boucle ferme:
Pour schma Sortie/Entre Pour schma retour unitaire

S( z ) D (z) M (z) D ( z ) . O(z)


F( z ) = = Fu ( z ) = = =
E (z) 1 + D ( z ) . E (z) 1 + D ( z ) . 1 + O (z)

Exemple:
S( p )
Soit un processus du premier ordre de fonction de transfert: T( p ) = =
Sr( p ) 1 + .p
Sr( z ) c( z A )
Soit un correcteur de fonction de transfert: k ( z ) = =
(z) z 1
('C' est un coefficient constant et 'A' le "zro" du correcteur galement constant)

On en dduit la fonction de transfert de la chane directe:


S( z ) zA z A z 1
D (z) = =C (1 z 1 ) =C
(z) z 1 p(1 + .p) z 1 z p(1 + .p)

Provient du numrateur Provient du dnominateur


du bloqueur (B0(p)) du bloqueur (B0(p))

Soit, d'aprs tables de transformes:


zA (1 )z (z A)(1 ) (z A)
D (z) = C = C. D ( z ) = C..(1 )
z (z 1)(z ) (z 1)(z ) (z 1)(z )
-Te/o
avec: = e
On peut alors exprimer la fonction de transfert en boucle ferme:
(z A)
C..(1 )
S( z ) (z 1)(z ) C..(1 )(z A )
F( z ) = = =
E (z) (z A) (z 1)(z ) + C..(1 )(z A )
1 + C..(1 )
(z 1)(z )
S( z ) C..(1 )(z A)
Soit en dfinitive: F( z ) = =
E (z) z + z[C..(1 ) 1 ] + [ C..(1 )A ]
2

Pour la fonction de transfert si boucle retour unitaire, seul le numrateur est multiplier par .

4.2. Etude de la prcision

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Expression de l'cart:
On rappelle qu'tudier la prcision d'une boucle d'asservissement, c'est tudier la valeur de l'cart
(cart = consigne -mesure) en rgime permanent.
M (z)
Dans le cas du schma bloc ' retour unitaire', on peut exprimer l'cart sous la forme: ( z ) =
O (z)

O ( z ) .E ( z ) E (z)
Or: M ( z ) = Fu ( z ) .E ( z ) = (z) =
1 + O (z) (1 + O ( z ) )

Prcision statique:
Dans ce cas le systme est excit par un chelon constant e(t) = A..u(t) o u(t) est la fonction
existence.
A.z
On exprime la transforme en 'z' de cette excitation d'aprs tables: E ( z ) =
z 1
A.z
L'expression de l'cart devient: ( z ) =
(z 1)(1 + O ( z ) )
On dtermine le rgime permanent grce au thorme sur la valeur finale:
A.z z 1 A.z A
= lim z1 (1 z 1 ) ( z ) = lim z1 (1 z 1 ) = lim z1 = lim z1
(z 1)(1 + O ( z ) ) z (z 1)(1 + O ( z ) ) (1 + O ( z ) )
Il y a deux cas possibles:
O(z) n'a pas de ple z=1, soit: lim z1 O ( z ) = O (1)

A
L'cart tend vers une constante qu'on appelle cart statique s =
(1 + O (1) )

O(z) a un ple z =1, soit: lim z1 O ( z ) =

L'cart tend vers 0 et le systme est dit "prcis statiquement" s = 0


Remarque:
La particularit d'un systme prcis statiquement est que la mesure rejoint la consigne en rgime
permanent, donc M = E. Or M = .S, donc .S=E et S = E/ .
La relation Sortie/Entre ne dpend plus de la chane directe. Cette relation ne dpend plus que du
coefficient de transfert du capteur.

Prcision en rampe:
Dans ce cas le systme est excit par un chelon constant e(t) = V.t..u(t) o u(t) est la fonction
existence.
V.Te.z
On exprime la transforme en 'z' de cette excitation d'aprs tables: E ( z ) =
(z 1) 2
V.Te.z
L'expression de l'cart devient: ( z ) =
(z 1) 2 (1 + O ( z ) )
On dtermine le rgime permanent grce au thorme sur la valeur finale:
V.Te.z V.Te
= lim z1 (1 z 1 ) ( z ) = lim z1 (1 z 1 ) = lim z1
2
(z 1) (1 + O ( z ) ) (z 1)(1 + O ( z ) )
Il y a trois cas possibles:

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O(z) n'a pas de ple z =1, soit: lim z1 O ( z ) = O (1) ce qui entrane:
O(z) a un ple z =1, soit: lim z1 O ( z ) =
Il faut alors lever l'indtermination car on a 0* au dnominateur.
O' ( z )
Si on exprime O(z) sous la forme O ( z ) = (On extrait le ple 1 de O(z))
(z 1)
V.Te
L'cart tend vers une constante qu'on appelle cart de tranage T =
O'(1)
O(z) a deux ples z =1, soit:
L'cart tend vers 0 et le systme est dit "prcis en rampe" T = 0

4.3. Etude de la stabilit

Etude gnrale
On rappelle que dans le domaine 'continu' une boucle d'asservissement est qualifie de 'Stable' si sa
fonction de transfert en boucle ferme "F(p)" n'a pas de ple partie relle ngative.
En d'autres termes, si on exprime un ple de F(p) sous la forme P1 = 1 + j1 , le critre de stabilit
impose que tous les i soient strictement ngatifs. Si on place ces ples sur le plan complexe, ils
devront tre situs dans le demi plan de gauche.
Or, on rappelle qu'un ple P1 = 1 + j1 dans le domaine 'continu' se transforme en un ple
Z1 = e 1 .Te + j1 .Te = e 1 .Te .e j1 .Te , avec Z1 = e 1 .Te et Arg ( Z ) = 1 .Te
1

Le critre de stabilit "i ngatifs" se transforme en Zi < 1

Enonc du critre de stabilit:


Pour qu'une boucle d'asservissement numrique soit stable il faut que tous les ples de sa fonction
de transfert en boucle ferme F(z) aient des modules infrieurs 1.
Si on place ces ples sur le plan complexe, ils devront tre situs l'intrieur du cercle de rayon 1.
Remarque: 1+ w
z=
On peut retrouver le mme critre en chantillonn qu'en 1 w
continu en faisant le changement de variable:
Le critre de stabilit appliqu F(w) est le mme que celui appliqu F(p).

Critre de 'Jury'
Tout thorme mathmatique qui permet de savoir si les racines d'une quation algbrique ont un
module infrieur 1 peut tre appliqu comme critre de stabilit d'une boucle d'asservissement
numrique. C'est le cas du critre de Jury.
- Cas d'un systme du deuxime ordre
Si on met le dnominateur de F(z) sous la forme: Den[F(z)]= a2.z2 +a1.z1 +a0
a 2 + a1 + a 0 > 0
Le critre de stabilit de Jury impose les relations: a 2 a1 + a 0 > 0
a0 < a2

a0
1
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-2 -1 1 2
a1
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Si on met le dnominateur de F(z) sous la forme:


Den[F(z)]= z2 +a1.z1 +a0 (a2 ramen gal 1)
a 0 > 1 a 1
le critre de stabilit de Jury devient: a 0 > 1 + a 1
a0 <1
Soit le domaine possible pour a0 en fonction de a2 ci-contre:

- Cas d'un systme du troisime ordre Den (1) > 0


Le critre de Jury impose les contraintes suivantes: Den ( 1) < 0
a0 < a3
(a 0 ) 2 (a 3 ) 2 > a 0 .a 2 a 1 .a 3

4.4. Dynamique des systmes numrique du deuxime ordre

Hypothses
On envisage le comportement suite une excitation en chelon constant d'un systme dont la
fonction de transfert peut se mettre sous la forme:
*
z Z0 Avec Z 0 un zro rel; P1 et P1 deux ples complexes conjugus
F( z ) = k
tels que: P1 = .e j
*
( z P1 )( z P1 ) ( le module du ple et l'argument)
On peut se rfrer aux systmes du deuxime ordre 'continu' en exprimant le module et l'argument
du ple complexe sous la forme:
= e .F .Te et = F . 1 2 .Te
avec : F la pulsation propre en rad/s et le coefficient d'amortissement.

Abaque des lieux des ples amortissement constant:


Pour maintenu constant et F.Te variable le ple Im
P1 dcrit une spirale logarithmique. P1
Lieu de P1

Voir les diffrents lieux pour diffrentes valeurs de pour = ?

en Annexe 2.
Exploitation: Re
1
Connaissant la fonction de transfert, on construit la
figure gomtrique donne ci-contre: Im
1- on place le ple P1 et le zro Z0
P1
2- on trace la droite joignant le point 1 P1 Ici l'angle
est <0
3- on abaisse la perpendiculaire depuis le Z0
cette droite Re
4- on trace le segment de droit entre P1 et Z0 Z0 1
5- on relve l'angle orient (de la Remarque:
perpendiculaire vers le segment P1 et Z0) L'angle est compt positif s'il est dans le sens
trigonomtrique
Abaque des dpassements
Cet abaque donn en Annexe 2 permet de Courbe
relative =?
D1%
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on relve
D1% =?
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dterminer le premier dpassement relatif


partir de la connaissance du coefficient et
de l'angle dtermin prcdemment:
1- on lve une droite l'abscisse de
2- on trace une horizontale au niveau de la
courbe correspondant
3- on relve la valeur du dpassement
relatif (D1%)

Courbe
Abaque des temps de monte
relative =?
.tm
Cet abaque donn en Annexe 2 permet de Te
dterminer l'instant du premier extremum :
1- on lve une droite l'abscisse de on relve
.tm = ?
2- on trace une horizontale au niveau de la
Te
courbe correspondant
.tm
3- on relve la valeur =?
Te
4- on calcule le temps de monte; instant
du premier extremum car on connat
S()
(l'argument du ple P1 ) et Te (priode
d'chantillonnage)
D1
t

tm

4.5. Correction chantillonne (numrique) de type P; PI; PID

4.5.1. Correcteur action intgrale


1
Rappel: Un correcteur action intgrale impose la relation entre / sortie: s r ( t ) =
Ti
( t ) dt

avec: Sr(t) la sortie rgulateur qui est celle du correcteur


(t) l'cart = consigne - mesure qui est l'entre du correcteur
Ti la constante de temps d'intgration de dimension: [s ]
(p) 1 Sr(p)
Ce qui donne dans le domaine continu une fonction de transfert: T( p ) =
Ti.p

Dans le domaine chantillonn, un correcteur action intgrale a pour fonction de transfert:

(z) z Sr(z)
T( z ) = Ki 1
z 1 ou encore: T( z ) = Ki
1 z 1
D'aprs le fonction de transfert du correcteur, on peut en dduire la relation de rcurrence:
Sr(z) (1- z-1) = Ki.(z) Sr(z) - Sr(z).z-1 = Ki.(z) Sr(z) = Sr(z).z-1 + Ki.(z)
On en dduit la relation de rcurrence (relation entre les diffrents chantillons en se rappelant que:
multiplier par z-1 c'est retarder d'une priode d'chantillonnage.

Srn = Sr
o Srn est le rsultat de calcul + Ki. n t= n.Te ; la valeur de l'cart t= n.Te et Sr la
dun -1correcteur n n-1
valeur du rsultat de calcul le coup d'avant c'est--dire t= (n-1).Te
Application la rponse du correcteur seul un chelon constant de valeur A

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A t =Te Srn-1 = 0 et n = A Sr1 = Ki.A


Pour tous les chantillons suivants Srn = Srn-1 + Ki.A
Si on reprsente la sortie rgulateur au cours du temps, aprs bloqueur, Sr(t) augmente d'une valeur
constante Ki.A, chaque priode d'chantillonnage.
Globalement Sr(t) a l'allure d'une droite Y = a.X
de coefficient directeur: a = Ki.A/Te
Analogie avec un correcteur action intgrale de Sr(t) = Ki.A
t
constante d'intgration Ti, dans le domaine continu: Te

Dans les mmes conditions d'excitation, la rponse est


galement une droite de la forme Y = a.X de pente a = A/Ti
Ki.A
Te t
Soit par analogie: Ki = Te 2.Te 3.Te .
Ti

4.5.2. Correcteur action drive


d. ( t )
Rappel: Un correcteur action drive impose la relation entre / sortie: s r ( t ) = Td
dt
avec: Sr(t) la sortie rgulateur qui est celle du correcteur
(t) l'cart = consigne - mesure qui est l'entre du correcteur
Td la constante de temps de drivation de dimension: [s ]
(p) Sr(p)
Ce qui donne dans le domaine continu une fonction de transfert: T( p ) = Td.p

Dans le domaine chantillonn, un correcteur action driv a pour fonction de transfert:

(z) z 1 Sr(z)
T( z ) = Kd ou encore: T( z ) = Kd (1 z 1 )
z
D'aprs le fonction de transfert du correcteur, on peut en dduire la relation de rcurrence:
Sr(z) = Kd.(z) (1- z-1) Sr(z) = Kd( (z) - (z).z-1 ) Sr(z) = Kd.(z) - Kd. (z).z-1
On en dduit la relation de rcurrence (relation entre les diffrents chantillons en se rappelant que:
multiplier par z-1 c'est retarder d'une priode d'chantillonnage.

Srn = Kd( n - n-1)


o Srn est le rsultat de calcul du correcteur t= n.Te ; n la valeur de l'cart t= n.Te et n-1 la
valeur l'cart le coup d'avant c'est--dire t= (n-1).Te
Application la rponse du correcteur seul une rampe de pente V
A t =Te Srn-1 = 0 et n = V.Te et n-1 = 0 Sr1 = Kd.V.Te
Pour tous les chantillons suivants Srn = Kd.V.Te
Si on reprsente la sortie rgulateur au cours du temps, aprs bloqueur, Sr(t) = constante = Kd.V.Te
Dans les mmes conditions d'excitation, la rponse d'un correcteur action drive dans le domaine
continu est galement une droite de la forme Y = C de valeur C = Td.V
Td
Soit par analogie: Kd =
Te

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4.5.3. Correcteur PI
Rappel: Un correcteur PI (action Proportionnelle+Intgrale) a pour fonction de transfert (dans le
domaine continu:
(p) 1 Sr(p)
T( p ) = K (1 + )
Ti.p

L'quivalent dans le domaine chantillonn (d'aprs chapitre prcdent donne:


Sr( z ) z 1 z 1 + Ki K (1 + Ki) K.z 1
T( z ) = = K (1 + Ki )=K =
(z) z 1 1 z 1 1 z 1
Sr( z ) C 0 + C1 .z 1
de la forme: T( z ) = = avec C0 = K(1+Ki) ; C1 = -K et Ki = Te/Ti
(z) 1 z 1
Remarque: C'est une fonction de transfert avec un "Zro" -C1/C0 et un ple -1

Soit la relation de rcurrence (relation de calcul) programmer: Srn = Srn -1 + C0. n + C1. n-1

o Srn est le rsultat de calcul du correcteur t= n.Te, Srn-1 le rsultat de calcul le coup d'avant soit
t= n-1.Te, n la valeur de l'cart t= n.Te et n-1 la valeur l'cart le coup d'avant c'est--dire
t=(n-1).Te

4.5.4. Correcteur PID


Rappel: Un correcteur PI (action Proportionnelle+Intgrale) a pour fonction de transfert (dans le
domaine continu:
(p) 1 Sr(p)
T( p ) = K (1 + + Td.p)
Ti.p

L'quivalent dans le domaine chantillonn (d'aprs chapitre prcdent donne:


Sr( z ) z z 1 1 z 1 + Ki + Kd (1 z 1 ) 2 (1 + Ki + Kd) (1 + 2.Kd).z 1 + Kd.z 2
T( z ) = = K (1 + Ki + Kd )=K = K
(z) z 1 z 1 z 1 1 z 1
C0 = K(1+Ki+Kd)
Sr( z ) 1 2
C 0 + C1 .z + C 2 .z
de la forme: T( z ) = = avec: C1 = -K(1+2.Kd)
(z) 1 z 1 C2= K.Kd
Ki = Te/Ti et Kd = Td/Te
Soit la relation de rcurrence (relation de calcul) programmer:
Srn = Srn -1 + C0. n + C1. n-1 + C2. n-2

o Srn est le rsultat de calcul du correcteur t= n.Te, Srn-1 le rsultat de calcul le coup d'avant soit
t= n-1.Te , n la valeur de l'cart t= n.Te , n-1 la valeur l'cart le coup d'avant c'est--dire
t=(n-1).Te et n-2 la valeur l'cart t=(n-2).Te
Remarque: En pratique il est prfrable d'appliquer l'action drive sur la mesure M car elle ne
prsente pas de discontinuits:
C 0 + C1 .z 1
Sr( z ) = 1
( z ) C 2 (1 z 1 )M ( z ) soit Sr( z ) (1 z 1 ) = (C 0 + C1 .z 1 ) ( z ) C 2 (1 z 1 ) 2 M ( z )
1 z
Soit la relation de rcurrence: Srn = Srn -1 + C0. n + C1. n-1 - C2. (Mn -2.Mn-1+ M n-2)
avec:
C0 = K(1+Ki); C1 = -K; C2= K.Kd; Ki = Te/Ti et Kd = Td/Te

4.6. Correction par "Ple" et "Zro"

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4.6.1. Par "Zro" numrique


Fonction de transfert
Sr( z )
Une correction par zro numrique peut se mettre sous la forme: T( z ) = = C 0 + C1 .z 1
(z)

C1
C0+C1.z -1 = C0(1+(C1/C0).z -1) soit le "zro" numrique not A =
C0
Relation de rcurrence (ou relation de calcul)
D'aprs le fonction de transfert du correcteur:
Sr(z) = (C0 + C1.z -1)(z) Sr(z) = C0.(z) +C1.z -1. (z)
On en dduit la relation de rcurrence (relation entre les diffrents chantillons en se rappelant que:
multiplier par z -1 c'est retarder d'une priode d'chantillonnage.
Srn = C0. n + C1. n-1
o Srn est le rsultat de calcul du correcteur t= n.Te ; n la valeur de l'cart t= n.Te et n-1 la
valeur de l'cart t= (n-1).Te
Comportement en rgime statique:
D'aprs le chapitre traitant du comportement en rgime statique, on obtient le gain statique en
faisant z = 1 dans la fonction de transfert, soit: GS = T(1) = C 0 + C1

Comportement en rgime d'chelon constant:


Exemple: Rponse un chelon constant de 100 inc avec C0 =2 et C1 =-1,5
Si un premier calcul est effectu t = 0+
A t = 0+, n-1 = 0 et n = 100 Sr0 = 100 x 2 = 200 inc
A t =1.Te, n-1 = 100 et n = 100 Sr1 = 100 x 2 -1,5 x 100 = 50 inc
En fait, chaque priode Te, Sr reste gale 50 inc.

Comportement en commande en rampe:


Exemple: Rponse une rampe (chelon de vitesse) de V=2000 inc/s avec C0 =2 et C1 =-1,5
La pente de 2000 inc/s correspond 60 tr/min ou 1tr/s 2000.Te =2000x0,05 = 100 inc/Te
Si un premier calcul est effectu t = 0+
A t = 0+, n-1 = 0 et n = 100 Sr0 = 100 x 2 = 200 inc
A t =1.Te, n-1 = 100 et n = 200 Sr1 = 200 x 2 -1,5 x 100 = 250 inc
A t =2.Te, n-1 = 200 et n = 300 Sr2 = 300 x 2 -1,5 x 200 = 300 inc
A t =3.Te, n-1 = 300 et n = 400 Sr3 = 400 x 2 -1,5 x 300 = 350 inc
En fait, chaque priode Te, Sr augmente d'une valeur constante gale 50 inc.
n= 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Srn 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650
Globalement Sr(t) a l'allure d'une droite Y = a.X +b
de coefficient directeur: a = V.(C0+C1)
et une valeur l'origine: b = V.C0 .Te
Analogie avec un correcteur action proportionnelle et
drive de constante de drivation Td, dans le domaine Sr(t) = V.(C0+C1).t + V.C0.Te
continu dont la fonction de transfert serait:
T(p) = k(1+Td.p) avec: V.C0.Te

Te
C1 = C 0 ( 1) C0 = k.Td/Te
Td t
Te 2.Te 3.Te .

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Comportement en rgime harmonique:


Le module et argument du "zro" numrique en rgime harmonique sont dduits de la fonction de
transfert, en faisant z = e-Te.p puis p =j:
T(z) = Sr(z)/ (z) = (1-A.z -1) (1-A.e -Tep) (1-A.e -jTe)
Si on fait le changement de variable .Te = n
z e jn = cos( n ) + j. sin( n ) et z -1 e jn = cos( n ) j. sin( n )
Soit pour le zro numrique: 1-A.z -1 1 A(cos n j. sin n ) = (1 A. cos n ) j. sin n

Soit la contribution au module: zro = (1 A. cos n ) 2 + (sin n ) 2

sin n
et la contribution en argument: Arg ( zro ) = ATAN
1 A. cos( n )
Pour des valeurs de A comprise entre 0 et 1, et des valeurs de n comprise entre 0 et 0,7 l'argument
est positif. C'est en fait une correction avance de phase (quivalente une action drive).
On reproduit en Annexe 3, des abaques qui donnent le module et l'argument en fonction de l'angle
rduit n, avec pour paramtre le coefficient A

Mthode de rglage
1. On recherche la juste instabilit du systme corrig par une action simplement proportionnelle
(Faire C1= 0 puis augmenter progressivement C0 jusqu' obtenir un fonctionnement juste instable).
On relve alors la valeur de C0 qui rend le systme juste instable (not C0 Critque ou C0C) ainsi que la
pulsation des oscillation entretenue note osc.
On dtermine les valeurs des coefficients C0 et C1 si on souhaite que le zro numrique cre une
marge de phase note "M" impose (de 45 60 )
20 lg O(j)
=0
Courbe 1
Lieu de transfert en
BO sans zro (C1=0)
Courbe 2
avec C0=C0C
Lieu de transfert en BO
(juste instable)
avec zro,
aprs rglage, pour
satisfaire la M

On choisit
pour = osc
1 = osc
Arg (O(j))
Niveau 0 dB

M -90
-180

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2. On calcule l'angle rduit n= osc.Te


3. On dtermine la valeur de A en fonction de la marge de phase souhaite
Argument (zro)

Ex: Pour M = 60

Par extrapolation on choisit:


Pour M = 60 A = 0,86

4. On dtermine la valeur dezro


Ex pour n = 0,45

Module (zro)

Par extrapolation on
relve:
Pour A= 0,86
zro = 0,45

Ex pour n = 0,45

5. On dtermine la valeur du coefficient C0:


D'aprs les reprsentations dans le plan de Black donnes prcdemment:
Courbe 1 C 0critique . T( josc ) = 1 avec T( josc ) le module du processus la pulsation osc

1
donc: T( josc ) =
C 0 critique .

Courbe 2 C 0 . Zro . T( j1) = 1 or on choisit osc=1

1 C 0critique
C 0 . Zro . T( josc ) = 1 C 0 = C0 = =?
Zro . T( josc ) zro

6. On dtermine la valeur du coefficient C1: C1 = A.C 0 = ?

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4.6.2. Par "Ple" + "Zro" numrique


Fonction de transfert
Sr( z ) C 0 + C1 .z 1
Une correction par zro numrique peut se mettre sous la forme: T( z ) = =
(z) 1 + B1 .z 1

C1
C0+C1.z -1 = C0(1+(C1/C0).z -1)=0 soit le "zro" numrique not A =
C0

1+B1.z -1 = 0 soit le "Ple" numrique not B = B1


Relation de rcurrence (ou relation de calcul)
D'aprs le fonction de transfert du correcteur:
Sr(z) (1+B1.z -1 )= (C0 + C1.z -1)(z) Sr(z) = -B1.Sr(z).z -1 +C0.(z) +C1.z -1. (z)
On en dduit la relation de rcurrence (relation entre les diffrents chantillons en se rappelant que:
multiplier par z -1 c'est retarder d'une priode d'chantillonnage.
Srn = -B1.Srn-1+C0. n + C1. n-1
o Srn est le rsultat de calcul du correcteur t= n.Te ; Srn-1 est le rsultat de calcul le coup d'avant
soit t= (n-1).Te ; n la valeur de l'cart t= n.Te et n-1 la valeur de l'cart t= (n-1).Te

Comportement en rgime statique:


D'aprs le chapitre traitant du comportement en rgime statique, on obtient le gain statique en
C + C1
faisant z = 1 dans la fonction de transfert, soit: GS = T(1) = 0
1 + B1
Application la rponse une rampe (chelon de vitesse) de V=2000 inc/s
avec C0 =2, C1 =-1,5 et B1 = 0,5
La pente de 2000 inc/s correspond 60 tr/min ou 1tr/s 2000.Te =2000x0,05 = 100 inc/Te
Si un premier calcul est effectu t = 0+
A t = 0+, n-1 = 0 et n = 100 Sr0 = 100 x 2 = 200 inc
A t =1.Te, n-1 = 100 et n = 200 Sr1 = 200 x 2 -1,5 x 100 - 0,5 x 200 = 150 inc
A t =2.Te, n-1 = 200 et n = 300 Sr2 = 300 x 2 -1,5 x 200 - 0,5 x 150 = 225 inc
A t =3.Te, n-1 = 300 et n = 400 Sr3 = 400 x 2 -1,5 x 300 - 0,5 x 228 = = 237 inc
etc .
n= 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Srn 200 150 225 237 281 309 345 377 411 444
La sortie Sr(t) tend vers une asymptote d'quation
Sr(t) = (33/Te).t + 148
Y = a.X +b
avec un coefficient directeur sensiblement gal a=33/Te
et une valeur l'origine b = 148
Par contre la valeur initiale vaut C0.V V.C0.Te
La rponse est donc globalement comparable celle
obtenue avec un Zro seul mais avec une accentuation de
l'effet d'anticipation.

t
Te 2.Te 3.Te .

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Comportement en rgime harmonique:


Le module et argument du "Ple" numrique en rgime harmonique sont dduits de la fonction de
transfert, en faisant z = e-Te.p puis p =j:
1
- La fonction de transfert du au Ple numrique peut se mettre sous la forme:
1 + B.z 1
- En rgime harmonique, dans le domaine continu, on fait p = j dans les fonctions de transfert.
Or z = e Te.p ce qui donne en rgime harmonique: e Te. j = e j.Te si .Te = n
z e jn = cos( n ) + j. sin( n ) et z -1 e jn = cos( n ) j. sin( n )
1 1
Soit pour le Ple numrique:
1 + B.z 1 1 + B(cos( n ) j sin s( n )
1
Soit la contribution au module: Ple =
(1 + B. cos n ) 2 + (sin n ) 2

sin n
et la contribution en argument: Arg ( Ple) = ATAN
1 + B. cos( n )
- Pour des valeurs du coefficient B comprise entre 0 et 1, et des valeurs de n comprise entre 0 et
0,7 l'argument est positif. C'est en fait une correction avance de phase (quivalente une action
drive). Cette avance de phase s'accompagne d'une attnuation (module <1).
On reproduit en Annexe 3, des abaques qui donnent le module et l'argument en fonction de l'angle
rduit n, avec pour paramtre le coefficient B.

Mthode de rglage
1. On recherche la juste instabilit du systme corrig par une action simplement proportionnelle
(Faire C1= 0 et B1=0 puis augmenter progressivement C0 jusqu' obtenir un fonctionnement juste
instable).
On relve alors la valeur de C0 qui rend le systme juste instable (not C0 Critque ou C0C) ainsi que la
pulsation des oscillation entretenue note osc.
On dtermine les valeurs des coefficients C0, C1 et B1 si on souhaite que le ple associ au zro
numrique cre une marge de phase note "M" impose (de 45 60 ), les deux se rpartissant
cette tche. 20 lg O (j)
=0
Courbe 1
Lieu de transfert en
BO sans ple ni zro
Courbe 2
(C1=0) avec C0=C0C
Lieu de transfert en BO
(juste instable)
avec ple et zro,
aprs rglage, pour
satisfaire la M

On choisit
pour = osc
1 = osc
Arg (O(j))
Niveau 0 dB

M -90
-180

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2. On calcule l'angle rduit n= osc.Te = ??


3. On choisit priori la valeur du ple soit B par exemple: B1=B= 0,8
4. On en dduit la contribution en phase et en module du ple
Argument (Ple)

On lit Ple = ??

Ex pour n = 0,45

Module (Ple)

Par extrapolation on relve:


Pour B= 0,8 Ple = 0,58

Ex pour n = 0,45

5. On calcule l'avance de phase que devra cre le zro:


On sait que: M = Zro+ Ple
Donc:
Zro = M - Ple = ??

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6. On dtermine la valeur de A en fonction de l'avance de phase que devra crer le "Zro"


Argument (zro)

Zro = ??

Par extrapolation on choisit:


Pour M = 60 A = 0,76

7. On dtermine la valeur dezro Ex pour n = 0,45

Module (zro)

Par extrapolation on relve:


Pour A= 0,86
zro = 0,46

Ex pour n = 0,45
8. On dtermine la valeur du coefficient C0:
D'aprs les reprsentations dans le plan de Black donnes prcdemment:
Courbe 1 C 0critique . T( josc ) = 1 avec T( josc ) le module du processus la pulsation osc

1
donc: T( josc ) =
C 0 critique .

Courbe 2 C 0 . Zro . Ple T( j1) = C 0 . Zro . Ple T( josc ) = 1

1 C 0 critique
C0 = C0 = =?
Zro . Ple . T( josc) zro .Ple

9. On dtermine la valeur du coefficient C1: C1 = A.C 0 = ?

10. On dtermine la valeur du coefficient B1: B1 = B = ?

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4.7. Synthse de correcteurs numrique par choix de la fonction de transfert en


boucle ferme F(z)
Sortie
4.7.1. Principe de la mthode de synthse
Rgulateur
Soit un systme dont le schma bloc est mis Consigne Ecart
sous la forme ci-contre o:
E(z) (z) Sr(z) M(z)
C(z) est la fonction de transfert du correcteur + C(z) T(z)
T(z) est la fonction de transfert du processus + -
capteur. M(z)

Mesure M (z)
On choisit priori la fonction de transfert en boucle ferme: F( z ) =
E (z)

M (z) C ( z ) .T( z )
Or: F( z ) = = F( z ) (1 + C ( z ) .T( z ) ) = C ( z ) .T( z ) C ( z ) .T( z ) (1 F( z ) ) = F( z )
E (z) 1 + C ( z ) .T( z )

F( z )
Soit la fonction de transfert du correcteur: C ( z ) =
T( z ) (1 F( z ) )
Remarque: La limite de cette mthode de synthse rside dans la ralisabilit pratique de C(z).

M (z) k Sr( z ) k
4.7.2. CHOIX n1 F( z ) = = soit C(z) = =
E (z) z (1 k ) (z) (z 1).T( z )
Les performances du systme sont:
En statique: F(1) =1 ce qui dmontre que le systme est prcis statiquement
Le systme sera stable -1<(1-k)<1 soit 0< k <2
En dynamique, pour une consigne en chelon constant, la rponse dpend de k
- pour 1<k<2 la rponse est pseudo oscillatoire
- pour k = 1 F(z)= z-1 , on a une rponse "pile"
- pour 0<k < 1 la mesure rejoint la consigne asymptotiquement (comme un 1ierordre)
La relation de rcurrence entre les chantillons est: Mn = k.En-1 + Mn-1(1-k)
On obtient les valeurs des chantillons de M suivant k:
n= 1 2 3 4 5 6 7 8 9

k= 0,5 0,5 0,75 0,875 0,9375 0,9685 0,9843 0,992 0,996 0,998

k=1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

k=1,5 1,5 0,75 1,125 0,9375 1,0315 0,9843 1,0078 0,996 1,002

V.Te.z
En dynamique, pour une consigne en rampe soit: E ( z ) =
(z 1) 2
L'expression de l'cart devient:
V.Te.z V.Te.z.(z 1) V.Te.z
(z) = (1 F( z ) ) = =
(z 1) 2
(z 1) (z (1 k )) (z 1)(z (1 k ))
2

On dtermine le rgime permanent grce au thorme sur la valeur finale:


1 V.Te V.Te
Soit l'expression de l'erreur de tranage: T = lim z1 (1 z ) ( z ) = lim z1 =
z (1 k ) k
Le systme n'est donc pas prcis dynamiquement.

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MANUELS DE TRAVAUX PRATIQUES SUR SYSTEME "IAPV ERD050": Systmes asservis Numriques

M (z) k (z Z 0 ) Sr( z ) k (z Z 0 )
4.7.3. CHOIX n2 F( z ) = = soit C ( z ) = =
E (z) 2
z + (k 2).z + (1 k.Z 0 ) (z) (z 1) 2 .T( z )
Les performances du systme sont:
En statique: F(1) =1 ce qui dmontre que le systme est prcis statiquement
4
Le systme sera stable 0< Z0<1 et que 0 < k <
1 + Z0
Le couple k = 2 et Z0 = 0,5 est un couple remarquable:
M (z) 2z 1 Sr( z ) 2(z 0,5)
La fonction de transfert devient alors gal : F( z ) = = et C(z) = =
E (z) z2 (z) (z 1) 2 .T( z )
En dynamique, pour une consigne en chelon constant unitaire:
La relation de rcurrence entre les chantillons est: Mn = 2.En-1 - En-2
Pour une rponse indicielle: M1 = 2 , M2 = 1 (Tous les autre chantillons valent 1)
On est en prsence d'une rponse "Pile".
Il y a donc un dpassement de 100%
V.Te.z
En dynamique, pour une consigne en rampe soit: E ( z ) =
(z 1) 2
L'expression de l'cart devient:
V.Te.z V.Te.z.(z 1) 2 V.Te
(z) = (1 F(z) ) = =
(z 1) 2 (z 1) 2 z 2 z
On dtermine le rgime permanent grce au thorme sur la valeur finale:
1
Soit l'expression de l'erreur de tranage: T = lim z1 (1 z ) ( z ) = 0
Le systme est donc prcis dynamiquement.
Remarque:
Pour obtenir un dpassement plus faible lors d'une rponse en chelon, il faut choisir une valeur de
k infrieure 2
Exemple:
pour k=1,35 et Z0=0,5 la relation de rcurrence devient:
Mn =1,35.En-1 - 0,675.En-2 + 0,65 Mn-1- 0,325 Mn-2
Pour un chelon unitaire M1= 1,35 et pour les suivant Mn = 0,675.+ 0,65 Mn-1- 0,325 Mn-2
Soit les valeurs des diffrents chantillons pour un chelon de 1

n= 1 2 3 4 5 6 7 8 9

Mn = 1,35 1,5525 1,2453 0,98 0,907 0,946 0,995 1,014 1,01

Le dpassement est donc limit 55% et la mesure se stabilise 1 en rgime final.

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4.7.4. CHOIX de F(z) sous la forme deuxime ordre


z Z0 z Z0
Soit: F( z ) = k *
=k 2
( z P1 )( z P1 ) z + a 1 .z + a 0

Principe: La synthse de F(z) se fait partir du cahier des charges de l'asservissement en utilisant
les abaques des systme du deuxime ordre numrique.
Etape 1: Dfinition des performances attendues
Prcision statique: soit F(1) =1
Degr de stabilit: Dpassement D% = ?? et amortissement = ?
Rapidit: Temps de monte tm/Te = ?
Etape 2: Dtermination de l'angle Etape 3: Dtermination de l'angle
partir de l'abaque des dpassements partir de l'abaque des temps de monte
Courbe Courbe
relative =?
.tm
relative =?
D1% Te
on relve
A partir .tm = ?
de D1% =? Te


=?
On relve
=? On en dduite la valeur de l'angle puisque
l'on a dfini le rapport tm/Te

Etape 4: Dtermination des ples de F(z) Etape 5: Dtermination du "Zro" (valeur de Z0)
partir des lieux des ples amortissement On complte la figure prcdente:
constant
Im Im
P1
Lieu de P1

pour = ? P1

Ici l'angle
est <0
Re
1
Re
On dtermine le ple sous la forme
Z0 1
P1 = a + i.b et on dduit le dnominateur de
* On relve Z0 = ??
F( z ) = ( z P1 )( z P1 ) = z 2 + a 1z + a 0

Etape 6: On dtermine la valeur du coefficient k partir de la contrainte sur le gain statique:


1 Z0 1 Z0 1 + a1 + a 0
soit: F(1) = k =k k=
(1 P1 )(1 P1 )
*
1 + a1 + a 0 1 Z0

Etape 7: On dtermine la fonction de transfert du correcteur


F( z ) k (z Z 0 )
C(z) = =
T( z ) (1 F( z ) ) 2
T( z ) (z + z(a 1 k ) + a 0 + k.Z 0 )

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5. ANNEXES
5.1. Annexe n1: Table de transformes en z

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5.2. Annexe n2: Abaque sur le comportement dynamique des systmes du


deuxime ordre
Abaque des lieux des ples amortissement constant:

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Abaque des dpassements rduits

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Abaque des temps de monte

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5.3. Annexe n3 Ple et zro numriques en rgime harmonique


Module et argument d'un zro numrique en rgime harmonique
(1-A.z -1) (1-A.e -Tep) (1-A.e -jTe) (1-A.e -jn)
Module (zro)

Argument(zro)

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Module et argument d'un ple numrique en rgime harmonique


1/(1+B.z -1) 1/(1+B.e -Tep) 1/(1+B.e -jTe) 1/(1+B.e -jn)

Module (Ple)

Argument(ple)

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