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Resumen.
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1. Marco terico:
Fig.1.0.Sistema fsico
Modelo matemtico
2 () ()
() = + + ()
2
Fuente. Annima
1
En cambio para los anlisis de respuesta transitoria o de la respuesta en frecuencia de
sistemas lineales con una entrada y una salida invariantes en el tiempo, la representacin
mediante la funcin de transferencia puede ser ms conveniente que cualquier otra. Una
vez obtenido un modelo matemtico de un sistema, se usan diversos recursos analticos,
as como computadoras para estudiarlo y sintetizarlo.
Este principio establece que la respuesta producida por la aplicacin simultnea de dos
funciones de entradas diferentes es la suma de las dos respuestas individuales. Por tanto,
para el sistema lineal, la respuesta a varias entradas se calcula tratando una entrada
cada vez y sumando los resultados. Este principio permite desarrollar soluciones
complicadas para la ecuacin diferencial lineal a partir de soluciones simples.
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1.4. Sistemas fsicos definidos por medio de una ecuacin deferencial:
= (2.4)
12
Donde = es la aceleracin del cuerpo. La siguiente manera de definir el momentum
p:
= 12 (2.5)
Es muy conveniente porque se puede integrar (2.5) y (2.4) para concluir que el
momentum es la acumulacin de flujo (p = fa), es decir que se puede escribir:
= + (0)
0
A partir de (2.5) se concluye que la funcin constitutiva es:
12=()= 1 ,(=())
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Entonces, sustituyendo v12 = e, p = fa y v12 = p/m en (2.3) y suponiendo que p(0) = 0,
se encuentra que la energa almacenada est dada como
1 1 2 1 2
= = 12
0 2 2
Fuente.
En la figura 2.4 se muestra un resorte que se deforma (se comprime o se estira) a una
velocidad v12 (v12 = e, esfuerzo) bajo el efecto de una fuerza F (F = f, flujo). Ntese que
aunque la fuerza F se aplica en el extremo 1 del resorte, debe considerarse que una
fuerza del mismo valor y de sentido contrario aparece en el extremo 2 del resorte para
que sea posible la deformacin. Adems, v12 = v1 v2 donde v1 y v2 son las velocidades
de los extremos 1 y 2 del resorte, respectivamente. Los sentidos mostrados para la fuerza
y las velocidades son los que se definen como positivos para este tipo de componente
de sistema. Ntese que la velocidad v12 indica que el extremo 1 del resorte se aproxima
al extremo 2 del resorte. Se supone que el resorte no tiene masa y que la deformacin
no es permanente ni produce calor. El almacenamiento de energa en un resorte se
realiza mediante el desplazamiento neto del resorte respecto de su estado nominal. El
estado nominal del resorte puede ser definido como aquel en el cual el resorte no est ni
estirado ni comprimido, pero en algunos casos tambin puede ser definido como aquel
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en el cual el sistema mecnico completo esta en reposo aunque el resorte este
comprimido o estirado en esa situacin de reposo. Por tanto, la acumulacin de esfuerzo
se define como el desplazamiento neto (ea = x12):
Fuente.
12 = 0 12 + 12 (0) (2.6)
= 12 , ( = ( )) (2.7)
Donde k es una constante positiva que se conoce como la constante de rigidez del
resorte. Entonces, sustituyendo x12 = ea, F = f y F = k x12 en (2.2) y suponiendo que
x12(0) = 0, se encuentra que la energa almacenada en el resorte est dada como: (Victor,
2013)
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12
1 2
= 12 12 = 12
0 2
En la figura 2.5 se muestra un cuerpo rgido (sin flexibilidad) que gira con velocidad
angular w12 (w12 = e, esfuerzo) bajo el efecto de un par T (T = f, flujo). Se supone que
no existe friccin entre el cuerpo y el medio que lo rodea. Los sentidos mostrados para el
par y la velocidad angular son los sentidos que se definen como positivos para este tipo
de componente de sistema. De acuerdo a la Segunda Ley de Newton.
Fuente.
Figura 2.5. Un cuerpo regido rotativo de inercia I como almacenador de flujo en sistemas
mecnicos rotativos.
= (2.8)
12
Donde =? es la aceleracion angular del cuerpo e I es el momento de inercia
= 12 (2.9)
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Porque integrando (2.8) y (2.9) se encuentra que el momentum angular es la acumulacin
de flujo (h = fa) porque se puede escribir:
= + (0)
0
1
12 = () = , ( = ( ))
1 1 1 2
= = 2 = 12
0 2 2
En la figura 2.6 se muestra un resorte que se deforma (mediante una flexin angular) a
una velocidad w12 (w12 = e, esfuerzo) bajo el efecto de un par T (T = f, flujo). Ntese que
aunque el par T se aplica en el extremo 1 del resorte, debe considerarse que un par del
mismo valor y de sentido contrario aparece en el extremo 2 del resorte para que sea
posible la deformacin. Adems, w12 = w1 w2 con w1 y w2 las velocidades de los
extremos 1 y 2 del resorte, respectivamente. Los sentidos mostrados para la fuerza y las
velocidades son los que se definen como positivos para este tipo de componente de
sistema. Se supone que el resorte no tiene momento de inercia (o masa) y que la
deformacin no es permanente ni produce calor. El almacenamiento de energa en un
resorte se realiza mediante el desplazamiento angular neto del resorte respecto de su
estado nominal. El estado nominal del resorte puede ser definido como aquel en el cual
el resorte no est flexionado en ni en sentido horario ni anti horario, pero en algunos
casos tambin puede ser definido como aquel en el cual el sistema mecnico completo
est en reposo aunque el resorte este flexionado en esa situacin de reposo. Por tanto,
la acumulacin de esfuerzo se define como el desplazamiento angular neto (ea = 12):
12 = 0 12 + 12 (0) (2.10)
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Donde 12 = 1 2 con 1 y 2 las posiciones angulares de los extremos 1 y 2 del
resorte, respectivamente. De acuerdo al sentido de la velocidad !12 que se ha definido
en la figura 2.6 se concluye que el desplazamiento angular neto 12 es positivo cuando
el resorte se flexiona de modo que 1 > 2. En el caso de un resorte lineal, la funcion
constitutiva responde a la Ley de Hooke:
= 12 ( = ())
donde k es una constante positiva que se conoce como la constante de rigidez torsional
del resorte. Entonces, sustituyendo 12 = ea, T = f y T = k 12 en (2.2) y suponiendo que
12(0) = 0, se encuentra que la energa almacenada en el resorte esta dada como:
12
1 2
= 12 12 =
0 2 12
En la figura 2.7 se muestra un inductor a travs del cual circula una corriente elctrica i (i
= f, flujo) bajo el efecto de un voltaje v12 (v12 = e, esfuerzo) aplicado entre sus extremos.
Se supone que no existen efectos parsitos, es decir, el inductor no tiene resistencia
elctrica interna ni existe capacitancia entre sus espiras. Los sentidos mostrados para la
corriente elctrica y el voltaje son los sentidos que se definen como positivos para este
tipo de componente de sistema. Faraday fue el primero en darse cuenta de que un
inductor (y en general cualquier circuito elctrico suficientemente largo, dado que un
inductor es un conductor elctrico arrollado sobre un ncleo) tiene propiedades anlogas
a las que tiene el momentum en sistemas mecnicos. (Victor, 2013)
Fig.2.6 resorte
Fuente.
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Figura 2.6. Un resorte como almacenador de esfuerzo en sistemas mecnicos rotativos.
Fuente.
= (2.12)
12 = = (2.13)
= 12 + (0)
0
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1
= () = , ( = ( ))
1 1 1
= 0 = 2 2 = 2 2 (2.14)
= (2.15)
Por tanto, la carga elctrica representa la acumulacin de flujo (de corriente elctrica)
(q = fa):
= + (0)
0
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1
12 = ( ) = , ( = ( ))
1 1
= = 2
0 2
Fig.2.8. Un capacitor
Fuente.
= ()
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En este caso no hay energa almacenada y solo se puede hablar de que la potencia
instantnea que se disipa est dada por el producto de las variables generalizadas de
esfuerzo y flujo: (Victor, 2013)
= (2.17)
Bibliografa
Ogata, K. (2010). Ingenieria de control moderna. Madrid: PEARSON EDUCACION.
Ricardo, H. G. (2010). Introduccion a los sistemas de control. Mexico: PEARSON
EDUCACION.
Victor, M. H. (2013). contrlol automatico. mexico: Zacatenco, 07738.
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