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Manuel de

Travaux pratiques
de niveau 1
sur systme IAPV
Introduction aux Asservissements de Vitesse et de Position

- COMPTE RENDUS
Botier lectromcanique
Partie Com m ande:
Configuration: Commande en boucle ferme, en pos ition
Partie
O prative
Rf: ERD 050 000
Correc teur IAPV
Srp = K1. Srp
P.I.D.
Valeur Repos
0 K1 = 1.000

RAZ Im
CONSIGNE: Interface
de Puissance
(I.P.)
Sr = K2.

Echelon constant 1
C + Sri = (t).dt Sri Sr Um
Ti
Commande Moteur
Val. C500
= K2 = 2.000 Courant
-
Ti = 0.050 s
Retard0.100
= s Ig
Td dSr d d Commande charge
Srd + . = Td.
dt dt Srd Cfs = 20.00 mN.m Cd e Gn
G n
Cc = -5.000 mN.m
-1 Td = 50.000s a.N, a=5.950 N.m/tr/mn
Charge
= 1.0 b.N, b= 0.000 nN.m/(tr/mn)
m canique
Sorties de mesure

U1
Sortie Reg. RAZ
gain= 0.13500V/( inc)
plage =74
+/- inc

M M m In terf ace
Capteu r Codeur
U2
position
gain= 0.01875V/( )
Comparaison de courbes de rponse PROCESSUS:
plage =533
+/- MNm Am
IAPV (ERD050) Courbe n1 Courbe n2
posit ion 820 Consigne: Consigne:
Echelon const ant Echelon const an
Valeur Repos = Valeur Repos =
Courbe 1: Correceteur P seul
D REG 0 0
dms
736 Val. C = Val. C =
500 500
Ret ard = Retard =
1.008 s 0.100 s 0.100 s
521.6 Correcteur: P ID Correcteur: P ID
652 K1 = 1.00 K1 = 3.00
Courbe 2:: Correcteur P+D
K2 = 1.000 T d = 0.10 s
Processus: = 8.00
Cde en courant drive sur cart
568 Cfs=-7.00 m Nm K2 = 1.000
a=4.00 Nm /(t r/mn) Processus:
Cde en courant
Cfs=-7.00 mNm
a=3.99 Nm/(t r/m
484

400

Manuels de Travaux pratiques


0.964 s
316 494.8

Logiciel sur PC : D_IAPV


sujets et Compte-rendus
232

148
Rf : ERD 050 100
64
De niveau 1 (Bac)
-20
ERD 050 030 Manuel Sujets (5 sujets 30 pages)
ERD 050 020 Manuel Compte-rendus (32 pages)
0.00 0.13 0.26 0.38 0.51 0.64 0.77 0.90 1.02 1.15 1.28
(s)
Date: 11 h 19 mn, 20 January 2005 TP8: RPPD Comparaison Type correcteur

De niveau 2 (STS; IUT; Ingnieur)


DREG dms

ERD 050 050 Manuel Sujets (10 sujets 66 pages)


ERD 050 040 Manuel Compte-rendus (94 pages)
De niveau 3 (Domaine numrique chantillonn)
ERD 050 070 Manuel Sujets (6 sujets 50 pages)
ERD 050 060 Manuel Compte-rendus (78 pages)

Z.A. La Clef St Pierre - 5, rue du Groupe Manoukian 78990 ELANCOURT France


Tl. : 33 (0)1 30 66 08 88 - Tlcopieur : 33 (0)1 30 66 72 20
e-mail : ge@didalab.fr - Web : www.didalab.fr

Edition du : 20/01/09 Rfrence document: ERDO50 020


Travaux Pratiques de niveau 1 sur systme IAPV (ERD50)
Manuel "Compte-rendus"

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Rfrence document: ERD050 020

SOMMAIRE:

Rfrence Thme Page


TP1-1_BO Identification en Boucle Ouverte 5
TP1-2_RVP Rgulation de Vitesse avec correction Proportionnelle 11
TP1-3_RVPI Rgulation de Vitesse avec correction Pelle + Intgrale 15
TP1-4_RPP Rgulation de Position avec correction Proportionnelle 19
TP1-5_RPPD Rgulation de Position avec correction Pelle + Drive 25

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Travaux Pratiques de niveau 1 sur systme IAPV (ERD50)
Manuel "Compte-rendus"

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Rfrence
COMPTE document: ERD050 020
RENDU de COMPTE-RENDU
Travaux Pratiques CARACTERISATION DU SYSTEME
sur systme IAPV (ERD050)
EN BOUCLE OUVERTE
Niveau 1 TP n 1 Avec Interface de puissance de type "Commande en courant"
Rfrence fichier: Avec charge de type frottement fluide
TP1-1_IAPV_BO_Compte-rendu.doc
Avec compensation du frottement sec

1. CARACTERISATION EN REGIME STATIQUE

1.1. Relevs exprimentaux


Conditions de l'essai: Csf = -4 mN.m puis Csf = -7 mN.m et avec a = 4 .N.m/tr/min
) Tableau des valeurs:
Sr -500 -400 -300 -200 -100 0 100 200 300 400 500
en mA
N -4086 -3287 -2334 -1382 -492 0 522 1413 2366 3349 4055
en tr/min

) Tracer la caractristique de transfert statique: N = f (Sr)

5000
4000
3000
2000
N en tr/min

1000
0
-600 -500 -400 -300 -200 -100
-1000 0 100 200 300 400 500 600
-2000
-3000
-4000
-5000
Sr en mA

On constate un effet de seuil au voisinage de 0 qui montre que pour Csf = - 7 mN.m le frottement sec est
quasiment compens. En fait, il faudrait choisir Cfs = Cs = -7,3 mN.m pour obtenir une compensation
totale.
Dans les parties croissantes de la vitesse, les pentes sont identiques (coefficient directeur "").

1.2. Exploitation:
) Si on suppose le frottement sec parfaitement compens,
N
on en dduit le coefficient de transfert statique: = 9 tr / min/ mA
Sr N
Sr
(en mA)
(en tr/min)
et le schma bloc statique:

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MANUEL DE TRAVAUX PRATIQUES, DE NIVEAU 1, SUR IAPV (ERD050) : TP1-1_BO Identification en boucle ouverte

2. CARACTERISATION EN REGIME DYNAMIQUE

2.1. Rponse un chelon constant


2.1.1. Relev exprimental
Partant d'un tat de repos avec Sr = 200mA , on applique un chelon de commande constant de valeur Sr =
400 mA . L'instant o est appliqu l'chelon est pris comme origine des temps.
Conditions de l'essai : Csf = -7 m.N.m et a = 4 .N.m/tr/min

PROCESSUS: CONFIGURATION: Consigne: Echelon constant, Valeur Repos = 200 mA,Val. C =400 mA Retard =0.100 s
IAPV (ERD050) Processus:, CommNm/(tr/mn)
ande en courant, Cfs=-7.00 mNm , a=4.00
Mode: Boucle Ouverte
t r/mn mA
4000 460
vitesse
Sortie Reg.
I mot eur
3650 414

3300 368

1.390 s
3201 tr/mn 2.683 s 2950 322
1.030 s
3073 tr/mn 3288 tr/mn

0.721 s
2600 276
2863 tr/mn

0.483 s 2250 230


2489 tr/mn

1900 184

0.305 s
2028 tr/mn
1550 138

1200 92

0.114 s
1358 tr/mn
850 46

500 0
0.00 0.32 0.64 0.96 1.28 1.60 1.92 2.24 2.56 2.88 3.20 (s)

Date: 13 h 55 mn, 13 January 2005 Pour Compte Rendu TP3-BO1


DREG dms
Remarque:
- On vrifie le retard d'application de l'chelon: tr = 0,1S
- On vrifie que l'interface de puissance impose bien le courant dans l'induit (Imoteur = Sr)
- On relve N(0) = 1358 tr/min
) Relevs de points espacs d'environ 0,2 S
t-tr 0 0,19 0,37 0,61 0,92 On calcule:
t tr
=
N(t) 1358 2028 2489 2863 3073 3288 N ( ) N (0)
ln
N () N ( t )
0,445 0,42 0,4 0,42
(Formule de la dcroissance exponentielle)

2.1.2. Exploitation:
1 = 0,42 S
On pourra admettre une constante de temps gale :
N 3288 1358
et le rapport statique: = = 9,6tr / min/ mA
Sr 400 200
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Rfrence document: ERD050 020 COMPTE-RENDU

2.1.3. Etude de l'influence du coefficient de frottement visqueux


Courbes de rponses obtenues pour les valeurs de a = 4; puis 6; puis 8 et enfin 10 .N.m/tr/min avec le
frottement sec bien compens (Cfs = -7 m.N.m).

Comparaison de courbes de rponse PROCESSUS:


tr/mn IAPV (ERD050) Courbe n1 Courbe n2
vitesse 3360 Consigne: Consigne:
Echelon constant Echelon constant
Valeur Repos = Valeur Repos =
200 mA 200 mA
3023 Val. C = Val. C =
400 mA 400 mA
Courbe 1 Retard = Retard =
0.100 s 0.100 s
Processus: Processus:
2686 Cde en courant Cde en courant
Courbe 2 Cfs=-7.00 mNm Cfs=-7.00 mNm
a=4.00 Nm/(tr/mn) a=6.00 Nm/(tr/mn)

2349

2012
Courbe 3

1675

Courbe n3 Courbe n4
Consigne: Consigne:
Echelon constant Echelon constant
1338
Valeur Repos = Valeur Repos =
200 mA 200 mA
Val. C = Val. C =
400 mA 400 mA
1001 Retard = Retard =
0.100 s 0.100 s
Processus: Processus:
Courbe 4 Cde en courant Cde en courant
664 Cfs=-7.00 mNm Cfs=-7.00 mNm
a=8.00 Nm/(tr/mn) a=10.00 Nm/(tr/mn)

327

-10
0.00 0.32 0.64 0.96 1.28 1.60 1.92 2.24 2.56 2.88 3.20
(s)
Date: 18 h 27 mn, 13 January 2005 BO1 Influence frottement visqueux
DREG d
On relve les grandeurs suivantes:

a 0 4 6 8 10

N() 3311 2222 1683 1365


0,39 0,26 0,2 0,16
N()/ 8490 8546 8415 8531

On constate qu'une augmentation du frottement visqueux entrane une diminution de la vitesse finale ainsi
que de la constante de temps. En fait ces deux grandeurs sont inversement proportionnelle au coefficient de
frottement fluide. Ce qui est montr par le rapport N()/ = Constante.

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MANUEL DE TRAVAUX PRATIQUES, DE NIVEAU 1, SUR IAPV (ERD050) : TP1-1_BO Identification en boucle ouverte

Relev exprimental avec a = 0 et Csf = -7,3 m.N.m.


PROCESSUS: CONFIGURATION: Consigne: Echelon const ant , Valeur Repos = 0 m A,Val. C =400 m A Ret ard =0.100 s
IAPV (ERD050) Processus:O uvert , Com m ande en courant , Cfs=-7.30 m Nm
Mode: Boucle Ouverte
t r/m n mA
5000 500
vit esse
Sort ie Reg. 0.288 s
400 mA
4490 440

3980 380

3470 320
0.581 s
3538 tr/mn
2960 260

2450 200
0.074 s
1 mA
1940 140

1430 80

0.261 s 920 20
1048 tr/mn

410 -40

-100 -100
0.00 0.16 0.32 0.48 0.64 0.80 0.96 1.12 1.28 1.44 1.60 (s)

Date: 20 h 00 mn, 13 January 2005 TP3 BO1 frottement visqueux inhibe


DREG d
Le courant tant constant, le couple moteur est constant et ne sert qu' acclrer la charge mcanique.
(C(t)) = j .d2/dt2 = j.d/dt Cm = km.Im = J.d/dt = J. (2./60) dN/dt
La monte en vitesse et donc linaire et on peut retrouver le coefficient d'inertie: J = (60.km.Im/2.) t/N
60.42,4.106.400 0,581 0,261
J= . = 20.106 Kg.m 2
2. 3538 1048
Lorsque la vitesse atteint la valeur maximale (vitesse vide), l'acclration se termine (le courant ne peut
plus tre asservi et le fonctionnement devient erratique.

2.2. Comportement en rgime sinusodal


2.2.1. Relev exprimental:
Etude du comportement pour une commande Sr(t) = Sr0 + SrM.sin(.t)
Conditions de l'essai
- Caractristique de charge: Csf = -7 m.N et a = 4 .N.m/tr/min
avec: Sr0 = 300 mA la valeur moyenne,
Amplitude = SrM = 100 mA l'amplitude de la composante sinusodal,
Pulsation particulire = 1/1 F =1/(2..1) = 0,38 Hz

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Rfrence document: ERD050 020 COMPTE-RENDU

PROCESSUS: CONFIGURATION: Consigne: Sinus, Valeur Repos = 300 mA,Val. C=300 m A, Ampl.=100 m A, Freq.= 0.380 Hz Retard =0.000 s
IAPV (ERD050) Processus:O uvert,Nm/(tr/m
Commanden) en courant, Cfs=-7.00 m Nm, a=3.99
Mode: Boucle Ouverte
t r/mn mA
4000 500
vitesse
Sortie Reg. 1.661 s
400 mA
3600 450

2.026 s
3013 tr/mn
3200 400

2800 350

2400 300

2000 250

1600 200
0.712 s
1633 tr/mn 2.946 s
0.381 s 200 mA 1200 150
200 mA

800 100

400 50

0 0
0.00 0.32 0.64 0.96 1.28 1.60 1.92 2.24 2.56 2.88 3.20 (s)

Date: 20 h 38 mn, 13 January 2005 TP3 BO1 Rponse en rgime harmonique


TP1-1

On peut effectuer les vrifications suivantes:

- Coefficient de transfert statique (en valeurs moyennes):


N Max + N Min 3013 + 1633
= ? = 7,74tr / min/ mA comparer avec 8,2
SrMax + SrMin 400 + 200
- Rapport des amplitudes la pulsation de cassure:
N Max N Min 3013 1633
= ? = 6,9tr / min/ mA comparer 7,74/1,414 = 6,8
SrMax SrMin 2 400 200
- Le dphasage:
( = / 4 = 45 ? ( = (2,026 1,66).0,38.360 = 50
N / Sr) N / Sr )

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MANUEL DE TRAVAUX PRATIQUES, DE NIVEAU 1, SUR IAPV (ERD050) : TP1-1_BO Identification en boucle ouverte

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Rfrence
COMPTE document: ERD050020
RENDU de COMPTE-RENDU
Travaux Pratiques ETUDE EN BOUCLE FERMEE, EN VITESSE AVEC
sur systme IAPV (ERD050) CORRECTION PROPORTIONNELLE
Niveau 1 TP n 2 Rf: RVP
Rfrence fichier: Avec Interface de puissance de type "Commande en Courant"
TP1-2_IAPV_RVP_Compte_rendu.doc
Avec charge de type frottement fluide

1. CARACTERISATION EN REGIME STATIQUE

1.1. Relevs exprimentaux


Conditions de l'essai et mode opratoire:
- La caractristique de charge: Csf =-7 m.N.m/tr/min et a = 4 .N.m/tr/min
) Tableau de mesures ci-dessous:
C en tr/min -3472 -2980 -1997 -983 -154 0 154 983 1997 2980 3994

Nm N en tr/min -3103 -2642 -1751 -860 -123 0 123 829 1751 2642 3625
=C-N -369 -338 -246 -123 -31 0 31 154 246 338 430

) Caractristique de transfert statique: N = f (C)


On atteint la vitesse de
4000 saturation
Mesure vitesse en tr/min

3000
2000
1000
0
-4000 -3000 -2000 -1000
-1000 0 1000 2000 3000 4000
-2000
-3000
-4000
Consigne en tr/min

) Caractristique de prcision statique

400 L'cart statique croit


proportionnellement
Ecart en tr/min

200 la consigne.
Les points au
0
voisinage de 0 ne
-3500 -2500 -1500 -500 500 1500 2500 3500
-200 sont pas significatifs
car il proviennent de
-400 la compensation du
Consigne en tr/min frottement sec qui
n'est pas parfaite

1.2. Exploitation, schma bloc statique:


) Equations des 2 portions de droites:
pour N> 0 N = 0,91.C - 10 en tr/min pour N< 0 N = 0,91.C + 10 en tr/min

La caractristique prsente encore une petite portion N=0 au voisinage de C=0, mme si celle-ci s'est
nettement rduite. Avec Cfs= -7 m.N.m/A le frottement sec n'est pas encore totalement compens. D'aprs
le compte rendu du TP "BO", il faudrait choisir Cfs = -7,3 m.N.m pour obtenir une compensation totale.
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MANUEL DE TRAVAUX PRATIQUES, DE NIVEAU 1, SUR IAPV (ERD050) : TP1-2_RVP Rgulation de Vitesse en Proportionnelle

2. CARACTERISATION EN DYNAMIQUE

2.1. Rponse un chelon constant


2.1.1. Relev exprimental
Partant d'un tat de repos 2500 tr/min , on applique un chelon de commande constant de valeur C = 3000
tr/min un instant pris comme origine des temps.
Conditions de l'essai: caractristique de charge: Csf = -7 m.N.m/tr/min et a = 4 .N.m/tr/min

PROCESSUS: CONFIGURATION: Consigne: Echelon constant , Valeur Repos = 2500 t r/mn,Val. C =3000 t r/m n Ret ard =0.100 s
IAPV (ERD050) P ID K1= 1.00, K2= 1.000 mA/t r/m n
Correcteur:
Processus:, Com mande
Nm/(t r/m
en n)
courant, Cfs=-7.00 mNm , a=3.99
Mode : Boucle Ferme, en Vitesse
t r/m n
3200
vitesse
Consigne
0.296 s
2982 tr/mn 3080

2960

Erreur statique
2840

2720

0.031 s
2490 tr/mn
2600

0.442 s 2480
0.177 s 2644 tr/mn
2550 tr/mn
2360

Constante de Temps
0.128 s = 0.041 s
2336 tr/mn 2240

2120
0.047 s
2182 tr/mn
2000
0.00 0.06 0.13 0.19 0.26 0.32 0.38 0.45 0.51 0.58 0.64 (s)

Date: 15 h 26 mn, 05 March 2005 TP5: RPV


un chelon
Rponse

2.1.2. Exploitation:
) Constante de temps en boucle ferme: FV = 0,041 S
A comparer avec l'expression thorique, valable dans les conditions de l'essai
1 0,42
FV = = 1 = = 0,043S
1 + .K1 .K 2 . v 1 + 1 + 8,8

N ( ) N ( 0) 830
) Coefficient de transfert en variation: = = 0,94
2983 2000 983
A comparer avec la valeur prcdemment trouve: 0,91

) Erreur statique: s = 2983 - 2644 = 339 tr/min

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Rfrence document: ERD050020 COMPTE-RENDU

2.1.3. Etude de l'influence du coefficient de frottement visqueux


) Essai pour d'autres valeurs du coefficient de frottement visqueux a = 0 ; 4; et 8 .N.m/tr/min (Csf
maintenu -7 m.N.m -> frottement sec bien compens).
Comparaison de courbes de rponse PROCESSUS:
t r/m n IAPV (ERD050) Courbe n1 Courbe n2
vit esse 3000 Consigne: Consigne:
Echelon constant Echelon const ant
Valeur Repos = Valeur Repos =
2000 t r/m n 2000 t r/m n
2800 Val. C = Val. C =
3000 t r/m n 3000 t r/m n
Ret ard = Ret ard =
0.100 s 0.100 s
Correcteur: P ID Correcteur: P ID
2600 Courbe 3 a = 0 K1 = 1.00 K1 = 1.00
K2 = 1.000 K2 = 1.000
Processus: Processus:
Cde en courant Cde en courant
2400 Cfs=-7.00 m Nm Cfs=-7.00 m Nm
a=8.00 Nm /(t r/m n) a=4.00 Nm /(t r/m n)

Courbe 2 a = 4
2200

2000

Courbe n3
Consigne:
Echelon constant
1800
Valeur Repos =
Courbe 1 a = 8 2000 t r/m n
Val. C =
3000 t r/m n
1600 Ret ard =
0.100 s
Correcteur: P ID
K1 = 1.00
1400 K2 = 1.000
Processus:
Cde en courant
Cfs=-7.00 m Nm
a=0.00 Nm /(t r/m n)
1200

1000 Une augmentation du frottement fluide (visqueux) augmente la


0.00 0.06 0.13 0.19 0.26 0.32 0.38 0.45 0.51 0.58 0.64
constante de temps et l'erreur statique. (s)
Date: 21 h 18 mn, 14 January 2005 TP5: RVP Influence du coef de frottemnt visqueux
d

2.1.4. Etude de l'influence du coefficient d'action proportionnelle


) Essais avec K2 = 0,25 puis 0,5 et enfin 1
.
Comparaison de courbes de rponse PROCESSUS:
t r/m n IAPV (ERD050) Courbe n1 Courbe n2
vit esse 2500 Consigne: Consigne:
Echelon const ant Echelon const ant
Valeur Repos = Valeur Repos =
2000 t r/m n 2000 t r/m n
2325 Val. C = Val. C =
3000 t r/m n 3000 t r/m n
Courbe 3 K2=1 Ret ard = Ret ard =
0.100 s 0.100 s
Correcteur: P ID Correcteur: P ID
2150 K1 = 1.00 K1 = 1.00
K2 = 0.250 K2 = 0.500
Processus: Processus:
Cde en courant Cde en courant
1975 Cfs=-7.00 m Nm Cfs=-7.00 m Nm
a=4.00 Nm /(t r/m n) a=4.00 Nm /(t r/m n)

1800

Courbe2 K2=0.5
1625

Courbe n3
Consigne:
Echelon const ant
1450
Valeur Repos =
10 V
Val. C =
15 V
1275 Ret ard =
0.100 s
Processus:
Cde en t ension
1100 Cfs=-7.00 m Nm
a=3.99 Nm /(t r/m n)
Courbe 1 K2=0.25

925

Une augmentation du coefficient d'action


750
0.00 0.08 0.16 0.24
proportionnelle
0.32 0.40
diminue
0.48
la 0.56
constante
0.64
de temps
0.72
et0.80
l'erreur statique. (s)
Date: 21 h 37 mn, 14 January 2005 TP5: RPV In fluence du coefficient d'action P.

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MANUEL DE TRAVAUX PRATIQUES, DE NIVEAU 1, SUR IAPV (ERD050) : TP1-2_RVP Rgulation de Vitesse en Proportionnelle

2.2. Comportement en rgime sinusodal


2.2.1. Relev exprimental:
On excite le systme par une commande C(t) = C0 + CM.sin(.t)
Conditions de l'essai :
- Caractristique de charge: Csf = -7 m.N.m/tr/min et a = 4 .N.m/tr/min
- Commande "Sinus"
avec: Co = 1000tr/min la valeur moyenne,
Amplitude = CM = 500 tr/min l'amplitude de la composante sinusodal,
= 1/FV = 1/0,041 F = 3,88 Hz ( FV tant la constante de temps releve lors de l'essai
exprimental effectu prcdemment).
PROCESSUS: CONFIGURATION: Consigne: Sinus, Valeur Repos = 1000 tr/mn,Val. C=1000 t r/mn, Ampl.=500 t r/mn, Freq.= 3.880 Hz Retard =0.000 s
IAPV (ERD050) P ID K1= 1.00, K2= 1.000 mA/t r/mn
Correcteur:
Processus:Commande, Commande
Isole
Nm/(tr/mn)
en courant , Cfs=-7.00 mNm, a=3.99
Mode : Boucle Ferme, en Vitesse
t r/mn
1600
Consigne 0.498 s 0.745 s
vit esse 1476 tr/mn 1476 tr/mn
1460

0.537 s
1320
1199 tr/mn

1180

1040

900

760

620

480

0.655 s
0.607 s 461 tr/mn 340
492 tr/mn

200
0.00 0.11 0.21 0.32 0.43 0.53 0.64 0.75 0.85 0.96 1.07 (s)

Date: 07 h 16 mn, 06 March 2005 TP5: RVP Rgime sinus

2.2.2. Exploitation
On peut effectuer les vrifications suivantes:
- Coefficient de transfert statique (en valeurs moyennes):
N Max + N Min 1199 + 461
= K FV = 0,84 ? = 0,84
C Max + C Min 1476 + 492
- Rapport des amplitudes la pulsation de cassure, pour un systme du premier ordre:
N Max N Min K FV 0,84 1199 461
= = = 0,594 ? = 0,75
C Max C Min 2 2 1476 492
- Le dphasage la pulsation de cassure, pour un systme du premier ordre:
180
( = / 4 = 45 ? ( = (0,537 0,498). = 76
N / C) N / C) .0,041

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Rfrence
COMTE document:
RENDU ERD050020
de COMPTE-RENDU
Travaux Pratiques ETUDE EN BOUCLE FERMEE, EN VITESSE AVEC
sur systme IAPV (ERD050) CORRECTION PROPORTIONNELLE + INTEGRALE
Niveau 1 TP n 3 Rf: RVPI
Rfrence fichier: Avec Interface de puissance de type "Commande en Courant"
TP1-3_IAPV_RVPI_Compte_rendu.doc Avec charge de type frottement fluide et frottement sec compens

1. CARACTERISATION EN REGIME STATIQUE

1.1. Relev de la caractristique de transfert statique


Conditions de l'essai:
- Caractristique de charge: Cfs = 0 m.N.m puis -7 et a = 4 .N.m/tr/min
- Coefficients K1 =1 et K2 =0,5.
- Constante d'intgration Ti = 0,4S en
) Tableau de mesures:

C en tr/min -3994 -3472 -2980 -1997 -983 -184 0 184 983 1997 2980 3472 3994

Nm N en tr/min -2581 -2519 -2560 -1997 -983 -184 0 184 983 1997 2581 2519 2550
pour Cfs = 0
Calculer s =N-C -1413 953 -420 0 0 0 0 0 0 0 400 953 1444

Nm N en tr/min -3994 -3472 -2980 -1997 -983 -184 0 184 983 1997 2980 3472 3994
pour Cfs = -7 m.Nm
Calculer s =N-C 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0

) Caractristique de transfert statique: N = f (C) Pour Cfs = -7

y=x La vitesse suit la consigne


4000 en rgime tabli.
3000 Pour Csf = 0 on constate
2000 l'apparition d'une saturation
N en tr/min

1000 qui est due la saturation de


0 Pour Cfs = - 0 la commande processus Sr.
-1000 0
-4000 -3000 -2000 -1000 1000 2000 3000 4000 Si le frottement sec n'est pas
-2000 compens, pour une mme
-3000
vitesse atteinte, il faut une
-4000
commande moteur plus
Consigne en tr/min grande.

) Caractristique de prcision statique: = f (C)


Tant que la vitesse suit la
1500
1300 consigne, l'erreur statique
1100 est nulle. Lorsque la
900
saturation apparat, l'erreur
Ecart en tr/min

700
500 croit proportionnellement
300
100 la consigne.
-100
-300 0
-4000 -3000 -2000 -1000 1000 2000 3000 4000
-500
-700
-900
-1100
-1300
-1500
Consigne en tr/min

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MANUEL DE TRAVAUX PRATIQUES, DE NIVEAU 1, SUR IAPV (ERD050) : TP1-3_RVPI Rgulation Vitesse avec correction P+I

1.1.1. Exploitation, schma bloc statique:


) Equation de la caractristique: N = C tant qu'il n'y a pas de saturation du rgulateur
N
) Coefficient de transfert: KFV = C =1
C N
) Schma bloc statique 1
(en tr/min) (en tr/min)

) En rgime tabli, dans une boucle d'asservissement, une action intgrale impose une grandeur constante
sur son entre. En effet, si ce n'tait pas le cas, on aurait en sortie de celle-ci une rampe (rsultat de
l'intgrale de la constante). Cette augmentation entrane, en rtro-action, la diminution de l'cart!

2. CARACTERISATION EN DYNAMIQUE

2.1. Rponse un chelon constant


2.1.1. Relev exprimental
Partant d'un tat de repos gale 1000 tr/min , on applique un chelon de commande constant de valeur C =
2000 tr/min un instant pris comme origine des temps. Visualiser l'volution de la vitesse (N) au cours du
temps.
Conditions de l'essai:
- Caractristique de charge: Csf = -7 m.N.m/tr/min et a = 4 .N.m/tr/min
- Configuration du correcteur: K1.K2= 0,25 ; et Ti =0,4 S
PROCESSUS: CONFIGURATION: Consigne: Echelon const ant , Valeur Repos = 1000 t r/m n,Val. C =2000 t r/m n Ret ard =0.100 s
IAPV (ERD050) P ID K1= 1.00, T i= 0.40 s, K2= 0.250 m A/t r/m n
Correcteur:
Processus:, Com m
Nmande
/(tr/m
en n)
courant , Cfs=-7.00 m Nm , a=3.99
Mode : Boucle Ferme, en Vitesse
t r/m n
2500
Mesure
Consigne
0.102 s
2000 tr/mn 2300

2100

1900
0.930 s
2000 tr/mn
1700
0.333 s
1753 tr/mn
1500

0.206 s 1300
1477 tr/mn
Constante de Temps
= 0.169 s
1100

900

0.090 s
983 tr/mn 700

500
0.00 0.11 0.21 0.32 0.43 0.53 0.64 0.75 0.85 0.96 1.07 (s)

Date: 07 h 53 mn, 06 March 2005 TP6: RVPI


un chelon
Rponse
constant
DREG d
On vrifie bien la prcision statique du systme (la vitesse rejoint bien la consigne). L'allure de la rponse
correspond celle d'un systme du premier ordre FV = 0,17S.
Ce rsultat est obtenu grce au choix fait pour Ti (mthode dite de la compensation de la constante de
temps dominante Ti = 1.

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Rfrence document: ERD050020 COMPTE-RENDU

2.1.2. Etude de l'influence du coefficient de frottement visqueux


) Essai pour d'autres valeurs du coefficient de frottement visqueux a = 0 ; 4; et 8 .N.m/tr/min (Csf sera
maintenu -7 m.N.m -> frottement sec bien compens).
Comparaison de courbes de rponse PROCESSUS:
t r/m n IAPV (ERD050) Courbe n1 Courbe n2
vit esse 2400 Consigne: Consigne:
Echelon const ant Echelon const a n
Courbe 1 a = 0 Valeur Repos = Valeur Repos =
1000 t r/m n 1000 t r/mn
2250 Courbe 2 a=4 Val. C = Val. C =
2000 t r/m n 2000 t r/mn
Ret ard = Ret ard =
0.100 s 0.100 s
Correcteur: P ID Correcteur: P ID
2100 K1 = 1.00 K1 = 1.00
T i = 0.40 s T i = 0.40 s
K2 = 0.500 K2 = 0.500
Processus: Processus:
1950 Cde en courant Cde en courant
Cfs=-7.00 m Nm Cfs=-7.00 mNm
a=0.00 Nm/(t r/m n) a=4.00 Nm /(t r/m

1800

1650

Courbe 3 a=8 Courbe n3


Consigne:
1500
Echelon const ant
Valeur Repos =
1000 t r/m n
Val. C =
2000 t r/m n
1350 Ret ard =

Une augmentation de frottement visqueux amorti 0.100 s


Correcteur: P ID
K1 = 1.00
1200 le systme et le ralenti (si on conserve les valeurs T i = 0.40 s
K2 = 0.500
de rglage du correcteur. Processus:
Cde en courant
1050 Si le frottement est trs faible, le systme devient Cfs=-7.00 m Nm
a=8.00 Nm/(t r/m n)

oscillatoire amorti (prsence de dpassements).


900
0.00 0.16 0.32 0.48 0.64 0.80 0.96 1.12 1.28 1.44 1.60
(s)
Date: 16 h 44 mn, 15 January 2005 TP6 RVPI Influence du frottement visqueux
DREG dms

2.1.3. Etude de l'influence du coefficient d'action proportionnel


) Srie d'essais avec K2 = 0,25 puis 0,5 et enfin 0,75.
Comparaison de courbes de rponse PROCESSUS:
t r/m n IAPV (ERD050) Courbe n1 Courbe n2
vit esse 3100 Consigne: Consigne:
Courbe 1 K2 = 0.75 Echelon con st ant Ech elon co nst ant
Valeur Repos = Valeur Repo s =
2000 t r/m n 200 0 t r/m n
2970 Val. C = Val. C =
3000 t r/m n 300 0 t r/m n
Ret ard = Ret ard =
0.100 s 0.1 00 s
Correcteur: P ID Correcteur: P ID
2840 K1 = 1.0 0 K1 = 1.00
T i = 0.40 s T i = 0.4 0 s
K2 = 0.7 50 K2 = 0.500 m A/t r/m n
Processus: Processus:
2710 Courbe 2 K2 = 0.5 Cde en couran t Com m an de Iso le
Cfs=-7.00 m Nm Cde en co urant
a=3.99 Nm /(t r/m n ) Cfs=-7.00 m Nm
a=3.99 Nm /(t r/m n)
2580

2450
Courbe 3 K2 = 0.25

Courbe n3
Consigne:
2320
Echelon con st ant
Valeur Repos =
2000 t r/m n
Val. C =
3000 t r/m n
2190 Ret ard =
0.100 s
Une augmentation du coefficient d'action Correcteur: P ID
K1 = 1.0 0
2060 proportionnelle acclre le systme, mais n'agit T i = 0.40 s
K2 = 0.2 50
pas sur la prcision statique. Processus:
Cde en couran t
Cfs=-7.00 m Nm
1930 Si on l'augmente trop, des oscillations peuvent a=3.99 Nm /(t r/m n )

apparatrent.
1800
0.00 0.11 0.21 0.32 0.43 0.53 0.64 0.75 0.85 0.96 1.07
(s)
Date: 16 h 34 mn, 15 January 2005 TP6 RVPI Influence de l'action P
DREG d

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MANUEL DE TRAVAUX PRATIQUES, DE NIVEAU 1, SUR IAPV (ERD050) : TP1-3_RVPI Rgulation Vitesse avec correction P+I

2.2. Comportement en rgime sinusodal


2.2.1. Relev exprimental:
On excite le systme par une commande C(t) = C0 + CM.sin(.t)
Conditions de l'essai et mode opratoire:
- Caractristique de charge: Csf = -7 m.N.m/tr/min et a = 4 .N.m/tr/min
- Coefficients K1 =1 et K2 =0,25.
- Constante d'intgration Ti = 0,4S en
avec: Co = 1500 tr/min la valeur moyenne,
Amplitude = CM = 500 tr/min l'amplitude de la composante sinusodal,
= 1/FV = 1/0,17 F =0,94Hz

PROCESSUS: CONFIGURATION: Consigne: Sinus, Valeur Repos = 1500 t r/mn,Val. C=1500 tr/mn, Ampl.=500 tr/mn, Freq.= 0.940 Hz Ret ard =0.000 s
IAPV (ERD050) P ID K1= 1.00, T i= 0.40 s, K2= 0.250 mA/tr/mn
Correcteur:
Processus:, Commande
Nm/(tr/mn)
en courant , Cfs=-7.00 mNm, a=3.99
Mode : Boucle Ferme, en Vitesse
t r/mn
2200
Consigne 1.466 s
Mesure 1997 tr/mn 2.522 s
1997 tr/mn
1.598 s 2060
1845 tr/mn

1920

1780

1640

1500

1360

1220

1080

2.140 s
940
1108 tr/mn
1.984 s
984 tr/mn
800
0.00 0.32 0.64 0.96 1.28 1.60 1.92 2.24 2.56 2.88 3.20 (s)

Date: 08 h 01 mn, 06 March 2005 TP6: RVPI En Sinus

2.2.2. Exploitation
On peut effectuer les vrifications suivantes:
- Coefficient de transfert statique (en valeurs moyennes):
N Max + N Min 1845 + 1108
= K FV = 1? = 0,99
C Max + C Min 1997 + 984
- Rapport des amplitudes la pulsation de cassure:
N Max N Min K FV 1 1845 1108
= = = 0,707 ? = 0,727
C Max C Min 2 2 1997 984
- Le dphasage:
180
( = / 4 = 45 ? ( = (1,598 1,466). = 44,5
N / C) N / C) .0,17

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COMPTE
Rfrence document:RENDU
ERD050 020 COMPTE RENDU
Travaux Pratiques ETUDE EN BOUCLE FERMEE, EN POSITION AVEC
sur systme IAPV (ERD050) CORRECTION PROPORTIONNELLE
Niveau 1 TP n 4 Rf: RPP
Rfrence fichier: Avec Interface de puissance de type "Commande en Courant"
TP1-4_IAPV_RPP_Compte-rendu.doc Avec charge de type frottement fluide et frottement sec compens

1. CARACTERISATION EN REGIME STATIQUE

1.1. Relev de la caractristique de transfert statique


Conditions de l'essai et mode opratoire:
- Configurer la caractristique de charge: Cfs =-7 m.N.m/tr/min et a = 4 .N.m/tr/min
) Tableau de mesure et calcul de l'erreur statique note s:
C en
-2000 -1600 -1200 -800 -400 0 400 800 1200 1600 2000
Mm -> en
-2001 -1602 -1199 -799 -399 0 396 803 1199 1595 2001
s = C - en
-1 -2 1 1 1 0 4 -3 1 5 1

) Caractristiques de transfert statique: = f (C)

2000
1500
1000
Position en

500
0
-2000 -1500 -1000 -500-500 0 500 1000 1500 2000
-1000
-1500
-2000
Consigne en

) Caractristiques de prcision statique: s = f (C)

10
8
6
4
Ecart en

2
0
-2000 -1500 -1000 -500 -2 0 500 1000 1500 2000
-4
-6
-8
-10
Consigne en

On constate une erreur statique de valeur alatoire, dans la plage C0. Cette erreur statique est due au
frottement sec qui n'est pas compens 100%.

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MANUEL DE TRAVAUX PRATIQUES, DE NIVEAU 1, SUR IAPV (ERD050) : TP1-4_RPP Rgulation de Position en Proportionnel

2. CARACTERISATION EN REGIME DYNAMIQUE

2.1. Rponse un chelon constant


2.1.1. Relev exprimental
Partant d'un tat de repos gale 0 , on applique un chelon de commande constant de valeur C = 500 un
instant pris comme origine des temps.

Conditions de l'essai: Cfs = -7 m.N.m/tr/min et a = 4 .N.m/tr/min ; K1 = K2 = 1 et Commande en courant

PROCESSUS: CONFIGURATION: Consigne: Echelon


,Val.
constant,
C =500
Retard
Valeur
=0.100
Repos
s =0
IAPV (ERD050) P ID K1= 1.00, K2= 1.000 m A/
Correcteur:
Processus:, CommNm/(tr/mn)
ande en courant , Cfs=-7.00 mNm, a=3.99
Mode : Boucle Ferme, en Position
900
Consigne
position

800

0.360 s
0.102 s
843
498 700

600

500

1.015 s 1.274 s 400


480 505

300

Dpassement
D1 abs = 336.63 200
D1 rel = 66.66 %
tpic = 0.280 s
100

Temps de rponse
tr5% = 0.930 s 0
0.089 s
2
-100
0.00 0.16 0.32 0.48 0.64 0.80 0.96 1.12 1.28 1.44 1.60 (s)

Date: 18 h 42 mn, 03 March 2005 TP7: RPP Rgulation en Position en Proportionnel

On relve les caractristiques essentielles suivantes:


- la valeur finale de la position atteinte () = 505
- le maximum de position: Max = 843
- l'instant o a lieu le maximum: tpic = 0,26S (en tenant compte du dcalage de 0,1S)
! L'instant d'application de l'chelon doit tre pris comme origine des temps!
- le temps de rponse 5% : tr 5% = 0,93 S

On dtermine:
- la valeur absolue du 1ier dpassement: D1a = Max - () = 843 - 505 = 338
- la valeur relative du 1ier dpassement en %: D1r = 100(Max - ())/() = 67 %

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Rfrence document: ERD050 020 COMPTE RENDU

2.1.2. Exploitation:
En utilisant les abaques sur les caractristiques des systmes du deuxime ordre en rponse un chelon
constant.

) Estimation du coefficient
d'amortissement et de la pulsation
propre:
A partir du dpassement relatif, on
relve le coefficient d'amortissement:

z # 0,13
tr.F
) Estimation de la pulsation propre:
On peut la calculer partir de la
valeur releve de tpic .
Expression thorique:

t pic = = 0,28S
2 z =0,13
F 1 z
On obtient
F # 11,2 rad/s D1r

) Vrification du temps de rponse:


On a relev sur l'abaque tr.F # 20
Soit tr 5% = 1,78 S
On constate, sur l'abaque ci-contre que
7 dpassements devraient avoir une
amplitude suprieure 5%. Or, sur le
relev exprimental, seuls 4 sont hors
zone 5%. Ceci explique le fait que le
temps de rponse exprimental soit
assez nettement plus faible.

) L'erreur statique absolue:


s = ()-C = 505 - 500 = 5 z = 0,13

et l'erreur statique relative en %:

100. s
Sr = = 1%
C

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MANUEL DE TRAVAUX PRATIQUES, DE NIVEAU 1, SUR IAPV (ERD050) : TP1-4_RPP Rgulation de Position en Proportionnel

2.1.3. Influence du coefficient de frottement visqueux


) Influence du coefficient de frottement visqueux a = 0 ; 4; et 8 .N.m/tr/min (Csf maintenu -7 m.N.m
-> frottement sec bien compens et K1.K2=1).
Comparaison de courbes de rponse PROCESSUS:
IAPV (ERD050) Courbe n1 Courbe n2
posit ion 980 Consigne: Consigne:
Courbe 3 a = 0 Echelon const ant Echelon const ant
Valeur Repos = Valeur Repos =
0 -800
Courbe 2 a = 4 Val. C = Val. C =
880
500 500
Courbe 1 a = 8 micro N.m/tr/min Ret ard = Ret ard =
0.100 s 0.100 s
Correcteur: P ID Correcteur: P ID
780 K1 = 1.00 K1 = 1.00
K2 = 1.000 K2 = 1.000
Processus: Processus:
Cde en courant Cde en courant
680 Cfs=-7.00 mNm Cfs=-7.00 m Nm
a=8.00 Nm /(t r/m n) a=3.99 Nm /(tr/m n)

580

480

Courbe n3
Consigne:
Echelon const ant
380
Valeur Repos =
0
Val. C =
500
280 Ret ard =
0.100 s
L'augmentation du coefficient de Correcteur: P ID
K1 = 1.00
180 frottement visqueux entrane une K2 = 1.000
Processus:
diminution du dpassement sans Cde en courant
Cfs=-7.00 mNm
a=0.00 Nm /(t r/m n)
80 modifier la pulsation des oscillations
amorties
-20
0.00 0.32 0.64 0.96 1.28 1.60 1.92 2.24 2.56 2.88 3.20
(s)
Date: 19 h 20 mn, 03 March 2005 TP7: RPP Influence frottement visqueux

2.1.4. Etude de l'influence du coefficient d'action proportionnelle


) Essais avec K2 = 1 puis 2 puis 3; avec "Csf" maintenu -7 m.N.m et "a" 4 .N.m/tr/min
Comparaison de courbes de rponse PROCESSUS:
IAPV (ERD050) Courbe n1 Courbe n2
position 870 Courbe 3 K2=2 Consigne: Consigne:
Echelon const ant Echelon const ant
Valeur Repos = Valeur Repos =
Courbe 2: K2=1 0 0
781 Val. C = Val. C =
Courbe 1: K2=0.5 500 500
Ret ard = Ret ard =
0.100 s 0.100 s
Correcteur: P ID Correcteur: P ID
692 K1 = 1.00 K1 = 1.00
K2 = 0.500 K2 = 1.000
Processus: Processus:
Cde en courant Cde en courant
603 Cfs=-7.00 m Nm Cfs=-7.00 m Nm
a=3.99 Nm /(tr/m n) a=3.99 Nm /(tr/m n)

514

425

Courbe n3
Consigne:
Echelon const ant
336
Valeur Repos =
0
Val. C =
500
247 Ret ard =
0.100 s
L'augmentation du coefficient Correcteur: P ID
K1 = 1.00
158
d'action proportionnelle entrane une K2 = 2.000
Processus:
Cde en courant
augmentation des dpassements Cfs=-7.00 m Nm
a=3.99 Nm /(tr/m n)
69
ainsi que de la pulsation des
oscillations amorties
-20
0.00 0.16 0.32 0.48 0.64 0.80 0.96 1.12 1.28 1.44 1.60
(s)
Date: 21 h 00 mn, 03 March 2005 TP7: RPP Influence du coefficient K2
DREG d

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Rfrence document: ERD050 020 COMPTE RENDU

) Recherche de la juste instabilit:


PROCESSUS: CONFIGURATION: Consigne: Echelon
,Val.
constant,
C =500
Retard
Valeur
=0.100
Repos
s =0
IAPV (ERD050) P ID K1= 1.00, K2= 4.500 mA/
Correcteur:
Processus:Comm ande
, ComIsole
mande
Nm/(t r/mn)
en courant , Cfs=-7.00 mNm, a=3.99
Mode : Boucle Ferme, en Position
870
Consigne
position

782
2.289 s
3.014 s
624
619
694

606

518

430

342

254
L'augmentation du coefficient d'action
proportionnelle rend le systme instable: 166
K2 = Kcritique = 4,5 mA/
Tosc = (3,014 - 2,289)/3 = 0,24 S 78
osc = 2./ Tosc = 26 rad/s
-10
0.00 0.32 0.64 0.96 1.28 1.60 1.92 2.24 2.56 2.88 3.20 (s)

Date: 21 h 05 mn, 03 March 2005 TP7: RPP Recherche de la juste instabilit

2.2. Comportement en rgime sinusodal


2.2.1. Relev exprimental:
On souhaite exciter le systme par une commande C(t) = C0 + CM.sin(.t)
Conditions de l'essai :
- Caractristique de charge: Csf = -7 m.N.m/tr/min et a = 4 .N.m/tr/min
- Mode commande "Sinus"
avec: Co = 250 la valeur moyenne,
Amplitude = CM = 250 l'amplitude de la composante sinusodal,
= F = 11,2 rad/s la pulsation de la composante sinusodale F = /2. = 1,78 Hz
(F tant la pulsation propre releve lors de l'essai exprimental effectu prcdemment).

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MANUEL DE TRAVAUX PRATIQUES, DE NIVEAU 1, SUR IAPV (ERD050) : TP1-4_RPP Rgulation de Position en Proportionnel

PROCESSUS: CONFIGURATION: Consigne: Sinus, Valeur


,Val. C=250
Repos
, Am pl.=250
=, 250
Freq.= 1.780 Hz Ret ard =0.000 s
IAPV (ERD050) P ID K1= 1.00, K2= 1.000 m A/
Correcteur:
Processus:Com m ande
, ComIsole
mande
Nm /(tr/m
en n)
courant, Cfs=-7.00 mNm , a=3.99
Mode : Boucle Ferme, en Position
1030
Consigne 2.937 s
Mesure 879
879

728

2.755 s
499
577

426

275

124

-27
3.026 s
1
-178

-329

2.666 s
-349
-480
0.00 0.32 0.64 0.96 1.28 1.60 1.92 2.24 2.56 2.88 3.20 (s)

Date: 08 h 47 mn, 06 March 2005 TP7: RVPIP


W=Wf En Sinus

On peut effectuer les vrifications suivantes:


- Coefficient de transfert statique (en valeurs moyennes):
Max + Min 879 349
= K F = 1? = 1,05
C Max + C Min 499 + 1
- Rapport des amplitudes la pulsation de cassure:
Max Min 879 + 349
= 3,6 ? = 2,46 Illustre le phnomne de rsonance.
C Max C Min 499 1
180
- Le dphasage: ( = 90 ( = (2,937 2,755).11,2 = 117
/ C) / C)
Au vu des abaques relatifs au comportement des systmes du deuxime ordre en rgime harmonique, le
dphasage = F doit tre de -90. L'essai est sans doute fait une pulsation lgrement trop grande.
De mme d'aprs abaques, pour z=0,14 la rsonance doit tre de 3,6 la pulsation de rsonance (qui est
lgrement infrieure la pulsation propre: R = F (1-2.z2). C'est donc normal que le rapport soit plus
faible.

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Rfrence
COMPTE document:
RENDUERD050030
de SUJET
Travaux Pratiques ETUDE EN BOUCLE FERMEE, EN POSITION AVEC
sur systme IAPV (ERD050) CORRECTION PROPORTIONNELLE et DERIVEE
Rf: RPPD
Niveau 1 TP n 5 Avec Interface de puissance de type "Commande en Courant"
Rfrence fichier:
TP1-5_IAPV_RPPD_Compte-rendu.doc
Avec charge de type frottement fluide et frottement sec compens

1. Rponse un chelon constant

1.1. Relev exprimental


Partant d'un tat de repos gale 0 , on applique un chelon de commande constant de valeur C = 500 un
instant pris comme origine des temps.
Conditions de l'essai :
- Caractristique de charge: Cfs = -7 m.N.m/tr/min et a = 4 .N.m/tr/min
- Valeur de repos 0.
- Valeur de l'chelon constant 500 avec un retard de 0,1S.
- Coefficients K1=3 et K2= 1 mA/
- Constante de drivation Td = 0,1 S et le coefficient de filtrage = 8
PROCESSUS: CONFIGURATION: Consigne: Echelon
,Val.
constant,
C =500
Retard
Valeur
=0.100
Repos
s =0
IAPV (ERD050) P ID K1=
Correcteur: = 8.000,
3.00, TAction
d= 0.10drive
s, sur cart, K2= 1.000 mA/
Processus:, Com mande
Nm/(tr/mn)
en courant , Cfs=-7.00 mNm , a=3.99
Mode : Boucle Ferme, en Position
650
Mesure
Consigne

0.348 s 584
522

518

452

0.622 s
386
497

320

Temps de rponse
tr5% = 0.255 s 254

Dpassement
D1 abs = 96.90 188

D1 rel = 19.53 %
tpic = 0.205 s
122
0.093 s
1

56

-10
0.00 0.08 0.16 0.24 0.32 0.40 0.48 0.56 0.64 0.72 0.80 (s)

Date: 09 h 27 mn, 06 March 2005 TP8: RPPD


On relve
DREG dmsles caractristiques essentielles suivantes:
- la valeur finale de la position atteinte () = 497
- le maximum de position: Max = 597
- l'instant o a lieu le maximum: tpic = 0,2 S
! L'instant d'application de l'chelon doit tre pris comme origine des temps!
- le temps de rponse 5% : tr 5% = 0,255 S

On dtermine:
- la valeur absolue du 1ier dpassement: D1a = Max - () = 597 - 500 = 97
- la valeur relative du 1ier dpassement en %: D1r = 100(Max - ())/() = 19,4 %

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MANUEL DE TRAVAUX PRATIQUES, DE NIVEAU 1, SUR IAPV (ERD050) : TP1-5_RPPD Rgulation de Position en Pl + Drive

1.2. Exploitation:
En utilisant les abaques sur les caractristiques des systmes du deuxime ordre en rponse un chelon
constant.

) Estimation du coefficient
d'amortissement et de la pulsation
propre:
A partir du dpassement relatif, on
relve le coefficient d'amortissement:

z # 0,45

) Estimation de la pulsation propre:


On peut la calculer partir de la
valeur releve de tpic .
Expression thorique: tr.F

t pic = = 0,2S
2
F 1 z
On obtient
F # 17,5 rad/s z =0,45

) Vrification du temps de rponse:


On a relev sur l'abaque tr.F # 5,5
Soit tr 5% = 0,31 S
A comparer avec la valeur obtenue
exprimentalement: 0,255 S
D1r

) L'erreur statique absolue:


s = ()-C = 500 - 500 = 0

et l'erreur statique relative en %:

100. s
Sr = = 0%
C

z = 0,45
) Tableau comparatif avec rsultats obtenus au TP RPP
Type correcteur Proportionnel seul Proprotionnel + drive
Erreur statique absolue 5 0
Erreur statique relative 1% 0%
Temps de rponse 0,93S 0,255
Dpassement absolu 338 97
Dpassement relatif 67% 19%

L'action drive permet d'amliorer le comportement dynamique (diminution du temps de rponse et du


dpassement) mais aussi la prcision statique grce une augmentation possible du coefficient d'action
proportionnelle
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Rfrence document: ERD050030 SUJET

Courbe comparative:
Comparaison de courbes de rponse PROCESSUS:
IAPV (ERD050) Courbe n1 Courbe n2
posit ion 840 Consigne: Consigne:
Echelon const ant Echelon const an
Valeur Repos = Valeur Repos =
Courbe 2: Action P seule 0 0
754 Val. C = Val. C =
500 500
Ret ard = Ret ard =
0.100 s 0.100 s
Courbe 1: Action P+D Correcteur: P ID Correcteur: P ID
668 K1 = 3.00 K1 = 1.00
T d = 0.10 s K2 = 1.000
1.159 s = 8.00 Processus:
drive sur cart Cde en courant
508.4 K2 = 1.000 Cfs=-7.00 m Nm
582
Processus: a=3.99 Nm /(t r/m
Cde en courant
Cfs=-7.00 m Nm
a=3.99 Nm /(t r/m n)
496

1.269 s
410
498.8

324

238

152
On remarque les amliorations sur les caractristiques
essentielles:
66
le dpassement (degr de stabilit)
le temps de rponse (rapidit)
-20
l'erreur statique (prcision)
0.00 0.16 0.32 0.48 0.64 0.80 0.96 1.12 1.28 1.44 1.60
(s)
Date: 08 h 41 mn, 04 March 2005 TP8: Comparaison P avec P+D
DREG dms

2. Etude l'influence du coefficient de frottement visqueux

) Influence du coefficient de frottement visqueux a = 0 ; 4; et 8 .N.m/tr/min (Csf maintenu -7 m.N.m


-> frottement sec bien compens et K1=3 et K2=1 mA/).
Comparaison de courbes de rponse PROCESSUS:
IAPV (ERD050) Courbe n1 Courbe n2
posit ion 600 Consigne: Consigne:
Courbe 1: a = 0 Echelon const ant Echelon const an
Valeur Repos = Valeur Repos =
Courbe 2: a = 4 micro.N.m/tr/min 0 0
Val. C = Val. C =
538 Courbe 3: a = 8 micro.N.m/tr/min 500 500
Ret ard = Ret ard =
0.100 s 0.100 s
Correcteur: P ID Correcteur: P ID
476 K1 = 3.00 K1 = 3.00
T d = 0.10 s T d = 0.10 s
= 8.00 = 8.00
drive sur cart drive sur cart
414 K2 = 1.000 K2 = 1.000
Processus: Processus:
Cde en courant Cde en courant
Cfs=-7.00 mNm Cfs=-7.00 m Nm
a=0.00 Nm/(t r/mn) a=3.99 Nm /(t r/m
352

290

Courbe n3
Consigne:
Echelon const ant
228
Valeur Repos =
0
Val. C =
500
166
On remarque que l'augmentation du Ret ard =
0.100 s
frottement visqueux amorti le systme Correcteur: P ID
K1 = 3.00
T d = 0.10 s
104
(diminution du dpassement) = 8.00
drive sur cart
On ne peut gure conclure sur la K2 = 1.000
Processus:
42
prcision statique Cde en courant
Cfs=-7.00 mNm
a=8.00 Nm/(t r/mn)

-20
0.00 0.13 0.26 0.38 0.51 0.64 0.77 0.90 1.02 1.15 1.28
(s)
Date: 11 h 30 mn, 20 January 2005 TP8: RPPD Influence frottement visqueux
DREG dms

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MANUEL DE TRAVAUX PRATIQUES, DE NIVEAU 1, SUR IAPV (ERD050) : TP1-5_RPPD Rgulation de Position en Pl + Drive

3. Etude de l'influence du coefficient d'action proportionnelle


) Essais avec K1 = 3 puis 4 et enfin 6.
Comparaison de courbes de rponse PROCESSUS:
IAPV (ERD050) Courbe n1 Courbe n2
posit io n 710 Consigne: Consigne:
Courbe 3: K1=6 Echelon con st ant Echelon co nst ant
Valeur Repo s = Valeur Repo s =
Courbe 2: K1=4 0 0
637 Val. C = Val. C =
5 00 5 00
Ret ard = Ret ard =
Courbe1: K1=2 0 .10 0 s 0 .10 0 s
Correcteur: P ID Correcteur: P ID
564 K1 = 2.0 0 K1 = 4.0 0
T d = 0.1 0 s T d = 0.1 0 s
= 8.00 = 8 .00
drive sur cart drive sur cart
491 K2 = 1.0 00 K2 = 1.0 00
Processus: Processus:
Cde en courant Cde en courant
Cfs=-7.0 0 m Nm Cfs=-7.0 0 m Nm
a=3.9 9 Nm /(t r/m n ) a=3.9 9 Nm /(t r/m n )
418

345

Courbe n3
Consigne:
Echelon con st ant
272
Valeur Repo s =
0
Val. C =
5 00
199 Ret ard =
0 .10 0 s
Correcteur: P ID
K1 = 6.0 0
T d = 0.1 0 s
126
On remarque que si on augmente K1, les = 8.00
drive sur cart
dpassements augmentent et le degr de K2 = 1.0 00
Processus:
53
stabilit souhaitable n'est plus respect. Cde en courant
Cfs=-7.0 0 m Nm
a=3.9 9 Nm /(t r/m n )

-20
0.00 0.08 0.16 0.24 0.32 0.40 0.48 0.56 0.64 0.72 0.80
(s)
Date: 09 h 00 mn, 04 March 2005 TP8: Influence coefficient K1
DREG dms

3.1. Comportement en rgime sinusodal


3.1.1. Relev exprimental:
On excite le systme par une commande C(t) = C0 + CM.sin(.t)
Conditions de l'essai:
- Caractristique de charge: Csf = -7 m.N.m/tr/min et a = 4 .N.m/tr/min
- Coefficients K1=3 et K1= 1 mA/
- Constante de drivation Td = 0,1 S et le coefficient de filtrage = 8
- Commande "Sinus"
avec: Co =250 la valeur moyenne,
Amplitude = CM = 250 l'amplitude de la composante sinusodal,
= F = 17 erad/s la pulsation de la composante sinusodale F = /2. = 2,7 Hz
(F tant la pulsation propre releve lors de l'essai exprimental effectu prcdemment).

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Rfrence document: ERD050030 SUJET

PROCESSUS: CONFIGURATION: Consigne: Sinus, Valeur


,Val. C=250
Repos
, Am pl.=250
=, 250
Freq.= 2.700 Hz Ret ard =0.000 s
IAPV (ERD050) P ID K1=
Correcteur: = 8.000,
3.00, TAction
d= 0.10drive
s, sur cart, K2= 1.000 m A/
Processus:, Com mNmande
/(t r/m
en n)
courant , Cfs=-7.00 m Nm , a=3.99
Mode : Boucle Ferme, en Position
620
Mesure 1.238 s
Consigne 569
1.136 s
547
497

474

401

328

255

182

109

36

-37
0.952 s
1
1.049 s
-56
-110
0.00 0.16 0.32 0.48 0.64 0.80 0.96 1.12 1.28 1.44 1.60 (s)

Date: 10 h 03 mn, 06 March 2005 TP8: RPPD


W=Wf Rgime harmonique
On peut effectuer
DREG dms
les vrifications suivantes:
Max + Min 569 56
- Coefficient de transfert statique (valeurs moyennes): = K F = 1? = 1,03
C Max + C Min 497 + 1
- Rapport des amplitudes la pulsation de cassure:
Max Min 569 + 56
= 1,2 = 1,26 Une rsonance faible
C Max C Min 497 1
180
- Le dphasage: ( = 90 ? ( = (1,238 1,136).17 = 99,4
/ C) / C)
Au vu des abaques relatifs au comportement des systmes du deuxime ordre, la pulsation choisie est
trs proche de la pulsation propre du systme (car # -90).

L'action drive amliore la bande passante. Pour une pulsation comparable, le systme suit mieux: moins
de rsonance et dphasage plus petit.

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MANUEL DE TRAVAUX PRATIQUES, DE NIVEAU 1, SUR IAPV (ERD050) : TP1-5_RPPD Rgulation de Position en Pl + Drive

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