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ROBOTIQUE INDUSTRIELLLE

Chapitre 1 : Transformations homognes

Abdelhak NAFI - Octobre 2016


Chapitre 1

Introduction la matire (Suite):


Dfinitions et terminologie
Dbut de la matire sur les transformations homognes:
Coordonnes homognes : Quest-ce que cest et pourquoi les
utiliser?
Transformations 2D
Transformations 3D
Culture gnrale en robotique (1)

Quest-ce quun robot? :


Plusieurs dfinitions existent [1]:
[Dictionnaire]: (1) Une machine capable dexcuter une srie de tches
complexes automatiquement, spcifiquement celles programmes par
ordinateur. (2) Une machine qui ressemble et qui agit comme un
humain. (3) Un systme qui effectue des tches rptitives
automatiquement. (4) Quelque chose guid par un contrle
automatique.
Culture gnrale en robotique (2)
Quest-ce quun robot? (suite) :
[Dfinition de lindustrie [1]]: (1) Un manipulateur multifonctionnel et
reprogrammable conu pour dplacer du matriel, des pices, des outils ou
tout autre quipement spcialis, via des intructions programmes.

[Dfinition philosophique]: Tout systme autonome


ou semi-autonome.

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Culture gnrale en robotique (3)

Quelques types de robots:


- Robots statiques: Robots ayant
une base fixe (e.g. : les robots du
laboratoires, les robots typiques
dune chane de production).

- Robots mobiles: Robots qui se


dplacent dans lespace de
travail (par exemple, les robots
explorateurs de plantes)
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Culture gnrale en robotique (4)

Quelques types de robots (suite):


Robots statiques:

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Culture gnrale en robotique (5)

Quelques types de robots (suite):


Robots mobiles:

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Culture gnrale en robotique (5)

Quelques types de robots (suite):


Robots sriels: Robots composs dun seul segment
articul formant une chane cinmatique ouverte.

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Culture gnrale en robotique (6)
Quelques types de robots (suite):
Robots parallles: Robots composs de plusieurs segments articuls qui
composent ensemble une chane cinmatique ferme.

Un des grands avantages: Les moteurs ne sont pas dans les articulations comme la majorit des robots sriels.
Excellent pour les tches de types Pick and Place.
En contre partie, espace de travail rduit et cinmatique directe plus difficile.

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Culture gnrale en robotique (7)

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Culture gnrale en robotique (8)

On utilise souvent les robots pour automatiser des


tches dans un contexte de production.

2008

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Culture gnrale en robotique (10)
Types dautomatisation:

Automatisation programmable
(Soft Automation):

Systmes plus flexibles et


capables de sadapter des
changements de produits.

Production en courtes ou
moyennes sries.

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Culture gnrale en robotique (10)

Types dautomatisation:

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Culture gnrale en robotique (11)

Dfinition(1): Un manipulateur robotique est une machine compos de


liens (segments, membres ou encore membrres) connects entres eux par
des joints (liaisons) pour form une chane cinmatique.
Dfinition(2): Le nombre de degrs de libert (D.D.L., en anglais Degrees of
freedom) dune liaison entre deux corps C1 et C2 est gal au nombre
minimal de paramtres qui dterminent la position du corps C2 dans son
mouvement par rapport au corps C1.

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Culture gnrale en robotique (12)

Principaux composants dun manipulateur robotis:

Hydraulique lectrique (labs)

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Types dactionneurs

Afin de mouvoir chacun de ses segments, un robot sriel utilise


des actionneurs. Diffrentes technologies dactionneurs existent,
en gnral:
Les actionneurs lectriques
Les actionneurs hydrauliques (Souvent utiliss pour les charges lourdes)
Les actionneurs pneumatiques (Souvent utiliss par les prhenseurs ou
autre outils)

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Types de liaisons (joints)
Dans le cadre du cours, nous utiliserons principalement deux types de joints:

Les joints prismatiques (Prismatic joint), nots P, permettent un dplacement en


translation.

Les joints rotodes (Revolute joint), nots R, permettent un dplacement en rotation.

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Gomtrie dun robot

La gomtrie dun robot a une grande influence sur les


possibilits dvitement dobstacles et sur lenveloppe de
travail du robot. Le nombre de degrs de libert ainsi que le
type des articulations caractrisent la gomtrie du robot.
Des gomtries frquemment utilises sont maintenant
prsentes, en particulier les gomtries PPP, PRP & RPP, RRP
et RRR.

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Gomtries populaires (1)
PPP

Le robot PPP (communment appel le


manipulateur cartsien):

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Gomtries populaires (2)
PRP ou RPP

Le robot PRP ou RPP, communment appel le


manipulateur cylindrique:

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Gomtries populaires (3)
RRP

Le robot RRP, communment appel le


manipulateur sphrique:

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Gomtries populaires (4)
SCARA
Le robot SCARA (Selective
Compliant Articulated Robot
Arm), qui est aussi un RRP,
mais toutefois diffrent du
manipulateur sphrique
ordinaire. Il est conu
spcifiquement pour des
tches dassemblage.

http://www.youtube.com/watch?v=xM5iAhVDVR4&feature=related
http://www.youtube.com/watch?feature=endscreen&v=v5eR0eHk
nZk&NR=1

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Gomtries populaires (5)
RRR

Le robot RRR (ici cest un RRRR), communment


appels manipulateurs articuls:

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Gomtries populaires (6)
RRRRRR
Les robots RRRRRR sont souvent
surnomms manipulateurs
anthropomorphiques puisquils
sinspirent partiellement du
bras humain: ont dit souvent
quils ont un paule, un coude
et un poignet.
Leur enveloppe de travail est
beaucoup plus complexe que les
autres types de robots vu
prcdemments. Leur
cinmatique directe ainsi que
leur dynamique est aussi plus
compliqu.
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Modes doprations dun robot
(types de dplacement)

Point par point: Dans ce mode de fonctionnement, le robot


se dplace dun point un autre sans que lutilisateur puisse
contrler le chemin suivi entre les points.
Suivi de trajectoires: Cest une trajectoire continue, et non un
ensemble discret de points, que le robot cherche suivre.

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Applications de la robotique

Il y a une norme quantit dapplications pour la robotique


Entres autres:
Lindustrie automobile ( ce jour, lun des plus grands utilisateurs
de manipulateurs robotiques).
Tches rptitives tels que: la manutention, le soudage, la
peinture, lassemblage mcanique, manipulation dchantillons.
Oprations en milieu hostiles: trouver des survivants aprs une
catastrophe, oprations dans une centrale nuclaire, robotique
spatiale (mars, satellites, etc)
Aussi: Dsamorage dobjets explosifs, fabrications de prothse,
applications militaires (drnes, missiles), etc
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Caractristiques (1)
(Terminologie et dfinitions)

Nombre daxes dun robot: Le nombre daxes que possde un


robot dsigne le positionnement que ce dernier peut faire en x,y
et z, ainsi quen x , y, z . Ceci est souvent reli au nombre de
degrs de libert du robot, mais cest une notion bien diffrente,
sachez la diffrencier.
Dans une majorit de cas, les robots uvrant dans lespace
tridimensionnel ont six axes : trois pour le positionnement du poignet,
et trois autres pour lorientation de leffecteur. Ces six axes font que,
hors des configurations de singularit, le robot possde les six degrs de
libert ncessaires afin de positionner et dorienter leffecteur.
Certains robots ont plus de six degrs de libert, ils sont redondants car
ils possdent plus daxes que ncessaire pour positionner et orienter
leffecteur.

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Caractristiques (2)
(Terminologie et dfinitions)

Capacit : La capacit est la charge utile (en kg) que peut dplacer
un robot (normalement spcifie lorsque le robot est
compltement allong donc dans le pire des cas).
Vitesse de dplacement: Il sagit de la vitesse maximale que peut
atteindre le robot (par exemple, entre deux points).
Porte et dbattement: Ces deux paramtres donnent une
indication de lenveloppe de travail (workspace) dun robot. La
porte (reach) horizontale donne la distance radiale maximum
entre leffecteur et laxe vertical passant par la base du robot. Le
dbattement (stroke) horizontal donne la distance radiale que
leffecteur peut parcourir. De faon similaire, on peut dfinir la
porte verticale et le dbattement vertical.
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Caractristiques (3)
(Terminologie et dfinitions)

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Caractristiques (4)
(Terminologie et dfinitions)

Rptabilit: La rptabilit est une mesure de la capacit du robot de


pouvoir retourner se positionner au mme point de faon rptitive.
Justesse: (Souvent appele justesse statique, en anglais acuracy) est une
mesure de la capacit du robot se positionner lendroit demand.
Rsolution spatiale: La rsolution spatiale donne le plus petit incrment
quil est possible de programmer entre deux positions voisines. La
rsolution est relie la rsolution des encodeurs utiliss (ainsi quau ratio
des engrenages) pour la mesure de position dans les articulations.

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Caractristiques (5)
(Terminologie et dfinitions)
Prcis Non prcis

Rptable

Non rptable

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Caractristiques (6)
(Terminologie et dfinitions)

Conditions doprations: Il faut soit protger le


robot de lenvironnement et lenvironnement du
robot.

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Manipulateur
Bras i+1
Liaison prismatique
Ou Rvolution

Fin deffecteur
Bras i

Bras : n bras mobile


Base
1 fixe (base)
{0} Liaison: Rvolution ( 1 ddl)
Prismatique (1 ddl)
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Paramtres de configuration

n corps rigides dans lespace

Chaque corps libre dans lespace a 3 positions et


3 rotations : 6 parametres (6 ddl)

Chaque liaison empche 5 ddl ( 5 contraintes)

n bras mobile : 6n parametres


{0} 5n contraintes

ddl du systeme : 6n 5n = n

Si la base est mobile, elle aura 6 ddl.


Dans ce cas le systme a (n + 6) ddl 34
Paramtres de configuration de la
fin deffecteur

Selon la configuration du manipulateur, dans lespace, la fin deffecteur


peut y avoir au maximum 6 ddl
On+1 est le point oprationnel
La position et lorientation de la fin deffecteur sont dfinie par m paramtres
indpendants donc m degr de libert
Pour un systme plane, la fin deffecteur peut y avoir 3 ddl (2 positions, et
1 orientation) 35
Exemple : Robot plane
Coordonnes articulaires Espace articulaire


(x, y)

Coordonnes oprationnelles Espace oprationnel

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Redondance
Si on ajoute un bras au robot
plane on aura alors un robot
redondant

Le robot est dit redondant si


le ddl du robot n et superieur
au ddl de la fin deffecteur m0

n = 4 et m0 = 3
Le degr de redondance est
n-m0 = 1

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Position dun point
P La position dun point P par rapport
a lorigine O est dfinie par le
vecteur OP ou simplement par P

OP

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Configuration dun corps solide

Q
P
q
P

Espace Euclidien E

Repre cartsien
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Rfrentiel

Position du point P lie au repre R(O,x,y,z) par rapport au repre


R(O,x,y,z)
Le repre R a fait une rotation par rapport au repre R

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Configuration dun corps rigide

Matrice de rotation

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Matrice de rotation

42
Matrice de rotation

Produit scalaire

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Matrice de rotation

Linverse de la matrice de rotation

Matrice orthonormale

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Exemple

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Description dun repre

Repre {B}

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Changement de repre
Si le vecteur P est donne
Rotation dans le repere B

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Changement de repre

Deux vecteurs diffrents

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Changement de repre
Transformation gnrale

49
Changement de repre
Exemple :

La matrice de transformation
homogne est :

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Operateur
Changer la position dun point dans le mme repre

Rappel : changement de base en


utilisant la matrice de rotation

Operateur de rotation :

51
Exemple doperateur de rotation

52
Operateur de translation :

Rappel : changement de repre en utilisant la translation


Le mme point , 2 diffrents vecteurs

Operateur de translation :

2 points diffrents, 2 diffrents vecteurs

53
Operateur de translation :

Transformation homogne lie la translation :

54
Operateur gnral

55
Inverse dune transformation
homogne

Dans le cas dune simple rotation :

Dans le cas dune Transformation H:

Preuve :
56
Transformation compose

57
Transformation compose

58
Equation de transformation

Exemple :

59
Equation de transformation : Exemple

Ecrivez lquation de transformation?


Dduire la transformation homogne ?

60
Reprsentation de la fin deffecteur

: Position + Orientation

Paramtres de configuration de la fin deffecteur

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Reprsentation de la position

Coordonnes cartsiennes :

Coordonnes cylindriques :

Coordonnes sphriques :

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Reprsentation de la rotation
Matrice de rotation

Cosinus directeurs
(3 ddl , 9 paramtres)

Contraintes

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Trois angles de reprsentation

Angles daxes fixes : roulis, tangage et lacet Angles dEuler


12 configurations 12 configurations

Il y a quivalence entre ces


deux reprsentations
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Exemple 1
Angles dEuler (Z-Y-X)

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Exemple 2
Angles daxes fixes : roulis, tangage et lacet (X-Y-Z)

lacet

roulis
tangage

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Angles dEuler (Z-Y-X)

67
Exemple

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Angles daxes fixes : roulis, tangage et lacet (X-Y-Z)

Angles dEuler (Z-Y-X)

Pour chaque rotation suivant les angles dEuler il y a correspondance avec


une rotation suivant les angles daxes fixes

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Problme rciproque
Supposons que la position de {B} par rapport {A} est connue

La question est : , , = ?

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ou

est la fonction arc tangente deux arguments. Elle permet


de dterminer le quadrant dans lequel est inscrit langle par la prise
en compte des signes au numrateur et au dnominateur

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Dans lexpression :

Si = 90

Sont nuls, la solution dgnre, on ne peut


dterminer et

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-

En imposant (Arbitrairement) = 0, il vient



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Rotation autour dun axe quelconque (1)
est le vecteur unitaire directeur dun axe (D)

Quelle est la matrice de rotation ?

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Rotation autour dun axe quelconque (2)
Gnralisons maintenant ce concept dans le domaine 3D: btissons
une matrice de transformation permettant la rotation de degrs
dun point en coordonnes homognes autour dun vecteur unitaire.

On effectuera cinq rotations:

1-Une rotation de degrs en x


2-Une rotation de degrs en y

Ces deux rotations permettront daligner le


vecteur avec laxe z.

3-Une rotation de degrs en z

Finalement, les transformations inverses:

4-Une rotation de - degrs en y


5-Une rotation de - degrs en x
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Rotation autour dun axe quelconque (3)

1-Une rotation de degrs en x

2-Une rotation de degrs en y

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Rotation autour dun vecteur unitaire (4)

Finalement, la rotation de autour de z, ainsi que les


transformations inverses sont donnes par:

Donc, la matrice de transformation permettant deffectuer


une rotation de degrs autour dun axe unitaire u est:
Ttot T5T4T3T2T1 ROT , x ROT , y ROT , z ROT , y ROT , x

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Cas gnral

Ttot = =

Cas particuliers
1 0 0 0
0 cos sin 0
Rotation / Axe x
ROT x,
0 sin cos 0

0 0 0 1
cos 0 sin 0

0 1 0 0
Rotation / Axe y ROT y,
sin 0 cos 0

0 0 0 1
cos sin 0 0

sin cos 0 0
Rotation / Axe z ROT z,
0 0 1 0

0 0 0 1
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Ttot = =

Si est trs petit

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