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MI IV 333 B CODER UNE SEQUENCE DE GRAFCET Maintenance industrielle Niveau IV CAFOC -
MI IV 333 B
CODER UNE SEQUENCE DE
GRAFCET
Maintenance industrielle
Niveau IV
CAFOC - GIP de l’académie de Lyon -
39, rue Pierre Baizet - CP201 - 69336 Lyon cedex 09
04 72 19 80 21 - 04 78 47 27 11 - gipal-cafoc@ac-lyon.fr

MI IV 333 B

Préparer l’approvisionnement

Ordre

A partir du dossier MI IV 22 B, programmer sur PC et avec le logiciel PL7 MICRO le fonctionnement en mode automatique du système PREHENSICC.

de

travail

Compétence

S’INFORMER : Sur la procédure de programmation d’un API COMMUNIQUER : Utiliser le langage PL7 MICRO

Objectif

Suivre une procédure de programmation Intégrer une démarche de programmation dans le but de faire fonctionner en mode automatique un système automatisé.

Pré Requis

Maîtriser La lecture du GRAFCET

- Point de vue OPERATIVE

 

- Point de vue COMMANDE

- Point de vue AUTOMATE

Matériel

1 dossier technique PREHENSICC

nécessaire

1 PC avec le logiciel PL7 MICRO

1 Dossier MI IV 22 B

Conditions de

Si intervention sur système, respecter les consignes de sécurité.

sécurité

Durée

respecter les consignes de sécurité. sécurité Durée 2h Ce signe indique que cette activité nécessite une

2h

Ce signe indique que cette activité nécessite une évaluation. Lorsqu’il est présent, faites appel à votre formateur

entourer la réponse convenable

Lorsqu’un choix est demandé

oui

non,

MI IV 333 B

Dans l’industrie, il existe de nombreux fabricants d’automates programmables (Allan Bradley, Siemens, Télémécanique ,etc…) et chaque fabricant développe un grand nombre de produits (exemple pour Télémécanique : TSX 17, 27, 37, 47, MICRO, NANO, etc…) Pour programmer tous ces automates, chaque constructeur à développé son propre mode de « langage». On se propose aujourd’hui d’étudier un des langages utilisés par le groupe Télémécanique, à savoir le PL7 MICRO.

Pour « étudier » ce langage, prenons l’exemple suivant, dont on donne le GRAFCET point de vue COMMANDE et le GRAFCET point de vue API.

ATTENTE Q2.0 1 1 SM . 1S0 I1.0 . I1.1 = M0 2 C1+ 2
ATTENTE
Q2.0
1
1
SM . 1S0
I1.0
.
I1.1 = M0
2
C1+
2
Q2 1
1S1
I1.2 = M1
3
C1-
3
Q2.2
1S0
I1.1 = M2

A) LE PROGRAMME :

1) La première étape, consiste à transformer le GRAFCET de manière à ce qu’il soit compréhensible par l’automate. En langage automate on appelle cette étape le « CHART ». Notre GRAFCET deviendra :

3

1 2 3
1
2
3
étape le « CHART ». Notre GRAFCET deviendra : 3 1 2 3 * cette flèche

* cette flèche (inversée) indique que l’on vient de l’étape « 3 »

* A noter que l’on ne représente que les étapes avec leur

numéro et les transitions. Le tout sans aucun commentaire.

* Cette flèche indique que l’on va à l’étape « 1 ».

1
1

MI IV 333 B

2) La deuxième étape consiste à traiter les transitions. On appelle cette partie PRELIMINAIRES. Nous pouvons constater sur notre GRAFCET point de vue API (page précédente) qu’à chaque transition est associé une mémoire « M ». Cette mémoire est appelée BIT INTERNE. Lorsque nos « BITS INTERNES » sont affectés, le programme devient :

%L1

%I1.0

%I1.1

%M0

%L2 %I1.2
%L2
%I1.2
le programme devient : %L1 %I1.0 %I1.1 %M0 %L2 %I1.2 ( ) %M1 ( ) %L3
le programme devient : %L1 %I1.0 %I1.1 %M0 %L2 %I1.2 ( ) %M1 ( ) %L3

(

)

%M1

programme devient : %L1 %I1.0 %I1.1 %M0 %L2 %I1.2 ( ) %M1 ( ) %L3 %I1.1
programme devient : %L1 %I1.0 %I1.1 %M0 %L2 %I1.2 ( ) %M1 ( ) %L3 %I1.1
programme devient : %L1 %I1.0 %I1.1 %M0 %L2 %I1.2 ( ) %M1 ( ) %L3 %I1.1

(

)

%L3

%I1.1

: %L1 %I1.0 %I1.1 %M0 %L2 %I1.2 ( ) %M1 ( ) %L3 %I1.1 %M2 (
: %L1 %I1.0 %I1.1 %M0 %L2 %I1.2 ( ) %M1 ( ) %L3 %I1.1 %M2 (
: %L1 %I1.0 %I1.1 %M0 %L2 %I1.2 ( ) %M1 ( ) %L3 %I1.1 %M2 (

%M2

( )

L’automate va lire son programme de la façon suivante:

- Pour L1 :

Si j’ai l’entrée I1.0 ET si j’ai l’entrée I1.1, alors j’affecte le BIT INTERNE M0

- Pour L2 :

Si j’ai l’entrée I1.

- Pour L3 :

Si j’ai l’entrée I1.

,alors j’affecte le BIT INTERNE M

, alors j’affecte le BIT INTERNE M

3) La troisième et dernière étape consiste à affecter les sortie correspondantes aux étapes de notre GRAFCET . Cette partie est appelée POSTERIEUR. (cf GRAFCET point de vue API). Le programme devient :

%L1

%X1

%Q2.0

point de vue API). Le programme devient : %L1 %X1 %Q2.0 ( ) %L2 %X2 %Q2.1
point de vue API). Le programme devient : %L1 %X1 %Q2.0 ( ) %L2 %X2 %Q2.1

(

)

%L2

%X2

%Q2.1

API). Le programme devient : %L1 %X1 %Q2.0 ( ) %L2 %X2 %Q2.1 %L3 %X3 L’automate

%L3

Le programme devient : %L1 %X1 %Q2.0 ( ) %L2 %X2 %Q2.1 %L3 %X3 L’automate va
Le programme devient : %L1 %X1 %Q2.0 ( ) %L2 %X2 %Q2.1 %L3 %X3 L’automate va

%X3

programme devient : %L1 %X1 %Q2.0 ( ) %L2 %X2 %Q2.1 %L3 %X3 L’automate va lire
programme devient : %L1 %X1 %Q2.0 ( ) %L2 %X2 %Q2.1 %L3 %X3 L’automate va lire
programme devient : %L1 %X1 %Q2.0 ( ) %L2 %X2 %Q2.1 %L3 %X3 L’automate va lire

L’automate va lire son programme de la façon suivante:

- Pour L1 :

Si j’ai l’étape X1, alors j’affecte la sortie Q2.0

- Pour L2 :

Si j’ai l’étape

- Pour L3 :

Si j’ai l’étape

,alors j’affecte la sortie

, alors j’affecte la sortie

(

)

%Q2.2

( )

MI IV 333 B

4) La quatrième et dernière étape consiste à faire » dérouler » le GRAFCET. En effet, il faut indiquer à l’automate quand passer d’une étape à l’autre. Le programme deviendra :

%X1

%X2

%X2 ( %X3 ( %X1

(

%X3

%X2 ( %X3 ( %X1

(

%X1

Le programme deviendra : %X1 %X2 ( %X3 ( %X1 M1 M0 %X2 %X3 M2 (

M1

programme deviendra : %X1 %X2 ( %X3 ( %X1 M1 M0 %X2 %X3 M2 ( #

M0

deviendra : %X1 %X2 ( %X3 ( %X1 M1 M0 %X2 %X3 M2 ( # )

%X2

deviendra : %X1 %X2 ( %X3 ( %X1 M1 M0 %X2 %X3 M2 ( # )

%X3

: %X1 %X2 ( %X3 ( %X1 M1 M0 %X2 %X3 M2 ( # ) #

M2

: %X1 %X2 ( %X3 ( %X1 M1 M0 %X2 %X3 M2 ( # ) #
(

(

# )

# )

# )

La « lecture » de l’automate pourrait de déchiffrer ainsi :

- pour passer de l’étape 1 à l’étape 2, il faut le BIT INTERNE M0.

- pour passer de l’étape

à l’étape

, il faut le BIT INTERNE

.

- pour passer de l’étape

à l’étape

, il faut le BIT INTERNE

.

MI IV 333 B

B) LE PROGRAMME B1 : Allumer l’écran puis l’unité centrale du PC. B2 : Double clic sur l’icône PL7 MICRO. L’écran suivant apparaît.

clic sur l’icône PL7 MICRO. L’écran suivant apparaît. B3 : Cliquer sur « Fichier ». L’écran

B3 : Cliquer sur « Fichier ». L’écran suivant apparaît.

: Cliquer sur « Fichier ». L’écran suivant apparaît. B4 : Cliquer sur « nouveau ».

B4 : Cliquer sur « nouveau ». L’écran suivant apparaît.

». L’écran suivant apparaît. B4 : Cliquer sur « nouveau ». L’écran suivant apparaît. Académie de

MI IV 333 B

B5 : Sélectionner l’API correspondant au votre (EX : TSX 3705 V3.3) B6 :En dessous de GRAFCET, cliquer OUI. L’écran suivant apparaît.

de GRAFCET, cliquer OUI. L’écran suivant apparaît. B7 : Double clic sur « Tache Mast »

B7 : Double clic sur « Tache Mast » B8 : Double clic sur « Sections » B9 : Double clic sur « Section GR7 ». L’écran suivant apparaît.

clic sur « Section GR7 ». L’écran suivant apparaît. B10 :Double clic sur « Chart ».

B10 :Double clic sur « Chart ». L’écran suivant apparaît.

». L’écran suivant apparaît. B10 :Double clic sur « Chart ». L’écran suivant apparaît. Académie de

MI IV 333 B

B11 :Etudiez bien cette fenêtre, elle vous donne les touches à actionner si vous n’utilisez pas la sourie. Puis cliquer sur n’importe quelle touche. L’écran suivant apparaît.

sur n’importe quelle touche. L’écran suivant apparaît. 1) Cliquer sur l’élément que l’on désire placer puis

1) Cliquer sur l’élément que l’on désire placer

puis entrée
puis entrée

2) Implanter cet élément à l’emplacement désiré. Une mini fenêtre apparaît et « demande » le numéro de l’organe. Dans le cas de notre exemple, vue que l’on vient de l’étape 3, alors taper 3 et valider :

3

3) L’écran devient :

B12 : Lorsque votre GRAFCET est réalisé, il vous faut le valider en allant dans « édition »

il vous faut le valider en allant dans « édition » vous pouvez alors fermer cette

vous pouvez alors fermer cette fenêtre par :

« édition » vous pouvez alors fermer cette fenêtre par : B13 : Automatiquement, vous revenez

B13 : Automatiquement, vous revenez à la figure B9. Un double clic sur « Prel » fera apparaître un écran de propriétés des préliminaires, sur lequel il suffit de valider en tapant « entrée » pour arriver à l’écran de programmation des préliminaires.

Académie de Lyon

de valider en tapant « entrée » pour arriver à l’écran de programmation des préliminaires. Académie

8/8

MI IV 333 B

Réaliser votre programmation de la même façon que le « Chart » , penser à valider à la fin de la programmation et sortez de votre écran.

B14 : Automatiquement vous revenez à la figure B9. Un double clic sur « post » fera apparaître l’écran des propriétés du postérieur, sur lequel il suffit de valider en tapant entrée » pour arriver à l’écran de programmation du postérieur.

pour arriver à l’écran de programmation du postérieur. Réaliser votre programmation de la même façon que

Réaliser votre programmation de la même façon que le « Chart » , penser à valider à la fin de la programmation et sortez de votre écran.

B15 : La dernière étape de la programmation consiste à faire évoluer le GRAFCET. Pour se faire, il faut être en fenêtre B9. Double cliquer sur « Chart » et la fenêtre B12 apparaîtra. Double cliquer sur la première transition ( celle entre X1 et X2) , alors l’écran suivant va s’afficher :

entre X1 et X2) , alors l’écran suivant va s’afficher : Réaliser votre programmation de la
entre X1 et X2) , alors l’écran suivant va s’afficher : Réaliser votre programmation de la

Réaliser votre programmation de la même façon que le « Chart » , penser à valider à la fin de la programmation et sortez de votre écran. Renouveler l’opération pour chaque transition sans oublier de valider chaque page.

C) EXERCICE D’APPLICATION

MI IV 333 B

A partir des GRAFCETS point de vue SYSTEME (annexe 1 ), mais surtout API (annexe 2 )et des Entrées/Sorties API (annexe 3 ) on vous demande d’écrire sur papier libre le programme du PREHENSICC

d’écrire sur papier libre le programme du PREHENSICC En respectant la procédure, réaliser la programmation sur

En respectant la procédure, réaliser la programmation sur PC et imprimer le programme. Pour se faire, il suffit dans le « Chart », « Prel » et « Post » d’ouvrir le fichier dans la barre d ‘état et de cliquer sur imprimer.

Prel » et « Post » d’ouvrir le fichier dans la barre d ‘état et de

ANNEXE 1

MI IV 333 B

GRAFCET POINT DE VUE SYSTEME

0 ATTENTE ci . dcy 1 Monter plateau en position haute 2 Serrer pince fermée
0
ATTENTE
ci . dcy
1
Monter
plateau en position haute
2
Serrer
pince fermée
3
Descendre
plateau en position basse
et pince à droite
plateau en position
basse et pince à
gauche
4
Rotation
5
Rotation
Pince à gauche
pince à droite
6
Monter
Plateau position haute
7
Desserrer
Pince ouverte
8
Descendre
Plateau en position basse

ANNEXE 2

MI IV 333 B

GRAFCET POINT DE VUE A.P.I

0 I1.0 . I1.1 . I1.2 . I1.6 . I1.7 . I1.3 1 Q2.1 I1.4
0
I1.0 . I1.1 . I1.2 . I1.6 . I1.7 . I1.3
1
Q2.1
I1.4
2
Q2.4
I1.5 . I1.8
3
Q2.2
I1.9 . I1.3
I1.10 . I1.3
4
Q2.5
5
Q2.6
I1.10
I1.9
6
Q2.1
I1.4
7
Q2.3
I1.7
8
Q2.2
I1.3 . I1.6

ANNEXE 3

ENTREES A.P.I

MI IV 333 B

MNEMONIQUES

DESIGNATION

AFFECTATIONS A.P.I

Bp Run/stop

Marche arrêt a.p.i

 

I1.0

Dcy

Départ cycle

I1.1

S Auto

Automatique

I1.2

D12

Position basse

I1.3

Fc3

Accostage

I1.4

Fc9

présence carton dans pince

I1.5

D13

présence carton sur plateau

I1.6

D1

pince ouverte

I1.7

D2

pince fermée

I1.8

D3

I1.9

D4

90°

I1.10

Init

initialisation

I1.11

SORTIES A.P.I

MNEMONIQUES

DESIGNATION

AFFECTATIONS A.P.I

Km2

montée plateau (M1)

Q2.1

Km1

descendre plateau ( M2)

Q2.2

Ev2a

ouverture pince (C1+)

Q2.3

Ev2b

fermeture pince (C1-)

Q2.4

Ev1b

rotation gauche (C2+)

Q2.5

Ev1a

rotation droite (C2-)

Q2.6

CORRECTION

B12

MI IV 333 B

CORRECTION B12 MI IV 333 B B13 B14 Académie de Lyon 14/14

B13

CORRECTION B12 MI IV 333 B B13 B14 Académie de Lyon 14/14

B14

CORRECTION B12 MI IV 333 B B13 B14 Académie de Lyon 14/14

Académie de Lyon

14/14

CORRECTION

B15

MI IV 333 B

CORRECTION B15 MI IV 333 B Académie de Lyon 15/15
CORRECTION B15 MI IV 333 B Académie de Lyon 15/15
CORRECTION B15 MI IV 333 B Académie de Lyon 15/15

CORRECTION

CHART

MI IV 333 B

CORRECTION CHART MI IV 333 B %X0 %X1 ( %X2 ( %X3 ( %X4 ( %X5

%X0

%X1

%X1 ( %X2 ( %X3 ( %X4 ( %X5

(

%X2

%X1 ( %X2 ( %X3 ( %X4 ( %X5

(

%X3

%X1 ( %X2 ( %X3 ( %X4 ( %X5

(

%X4

%X1 ( %X2 ( %X3 ( %X4 ( %X5

(

%X5

%X1 ( %X2 ( %X3 ( %X4 ( %X5 M2 M0 %X1 %X2 %X3 %X3 M1

M2

( %X2 ( %X3 ( %X4 ( %X5 M2 M0 %X1 %X2 %X3 %X3 M1 M3

M0

( %X2 ( %X3 ( %X4 ( %X5 M2 M0 %X1 %X2 %X3 %X3 M1 M3

%X1

%X2 ( %X3 ( %X4 ( %X5 M2 M0 %X1 %X2 %X3 %X3 M1 M3 M4

%X2

%X2 ( %X3 ( %X4 ( %X5 M2 M0 %X1 %X2 %X3 %X3 M1 M3 M4

%X3

( %X3 ( %X4 ( %X5 M2 M0 %X1 %X2 %X3 %X3 M1 M3 M4 (

%X3

( %X3 ( %X4 ( %X5 M2 M0 %X1 %X2 %X3 %X3 M1 M3 M4 (

M1

( %X3 ( %X4 ( %X5 M2 M0 %X1 %X2 %X3 %X3 M1 M3 M4 (

M3

( %X3 ( %X4 ( %X5 M2 M0 %X1 %X2 %X3 %X3 M1 M3 M4 (

M4

( %X3 ( %X4 ( %X5 M2 M0 %X1 %X2 %X3 %X3 M1 M3 M4 (
(

(

# )

# )

# )

# )

# )

MI IV 333 B

CORRECTION

%X4

M5

%X6

%X6 ( %X6 ( %X7 ( %X8 ( %X0

(

%X6

%X6 ( %X6 ( %X7 ( %X8 ( %X0

(

%X7

%X6 ( %X6 ( %X7 ( %X8 ( %X0

(

%X8

%X6 ( %X6 ( %X7 ( %X8 ( %X0

(

%X0

%X6 ( %X6 ( %X7 ( %X8 ( %X0 M7 %X5 %X6 %X7 %X8 M6 M8

M7

( %X6 ( %X7 ( %X8 ( %X0 M7 %X5 %X6 %X7 %X8 M6 M8 #
( %X6 ( %X7 ( %X8 ( %X0 M7 %X5 %X6 %X7 %X8 M6 M8 #

%X5

( %X6 ( %X7 ( %X8 ( %X0 M7 %X5 %X6 %X7 %X8 M6 M8 #

%X6

%X6 ( %X7 ( %X8 ( %X0 M7 %X5 %X6 %X7 %X8 M6 M8 # )

%X7

%X6 ( %X7 ( %X8 ( %X0 M7 %X5 %X6 %X7 %X8 M6 M8 # )

%X8

( %X7 ( %X8 ( %X0 M7 %X5 %X6 %X7 %X8 M6 M8 # ) #

M6

( %X7 ( %X8 ( %X0 M7 %X5 %X6 %X7 %X8 M6 M8 # ) #

M8

%X7 ( %X8 ( %X0 M7 %X5 %X6 %X7 %X8 M6 M8 # ) # )

# )

# )

# )

# )

M9

( %X0 M7 %X5 %X6 %X7 %X8 M6 M8 # ) # ) # ) #
(

(

# )

PRELIMINAIRES

%L1

%I1.0 %I1.1 %I1.2

%I1.3

%I1.6

%I1.7

%M0

) PRELIMINAIRES %L1 %I1.0 %I1.1 %I1.2 %I1.3 %I1.6 %I1.7 %M0 ( ) %L2 %I1.4 %M1 (
) PRELIMINAIRES %L1 %I1.0 %I1.1 %I1.2 %I1.3 %I1.6 %I1.7 %M0 ( ) %L2 %I1.4 %M1 (
) PRELIMINAIRES %L1 %I1.0 %I1.1 %I1.2 %I1.3 %I1.6 %I1.7 %M0 ( ) %L2 %I1.4 %M1 (

(

)

%L2

%I1.4

%L1 %I1.0 %I1.1 %I1.2 %I1.3 %I1.6 %I1.7 %M0 ( ) %L2 %I1.4 %M1 ( ) %L3
%L1 %I1.0 %I1.1 %I1.2 %I1.3 %I1.6 %I1.7 %M0 ( ) %L2 %I1.4 %M1 ( ) %L3
%L1 %I1.0 %I1.1 %I1.2 %I1.3 %I1.6 %I1.7 %M0 ( ) %L2 %I1.4 %M1 ( ) %L3

%M1

(

)

%L3

%I1.5

%I1.8

%M2

%I1.3 %I1.6 %I1.7 %M0 ( ) %L2 %I1.4 %M1 ( ) %L3 %I1.5 %I1.8 %M2 (
%I1.3 %I1.6 %I1.7 %M0 ( ) %L2 %I1.4 %M1 ( ) %L3 %I1.5 %I1.8 %M2 (
%I1.3 %I1.6 %I1.7 %M0 ( ) %L2 %I1.4 %M1 ( ) %L3 %I1.5 %I1.8 %M2 (

(

)

%L4

%I1.9

%I1.3

%M3

)

%I1.3 %I1.6 %I1.7 %M0 ( ) %L2 %I1.4 %M1 ( ) %L3 %I1.5 %I1.8 %M2 (
%I1.3 %I1.6 %I1.7 %M0 ( ) %L2 %I1.4 %M1 ( ) %L3 %I1.5 %I1.8 %M2 (
%I1.3 %I1.6 %I1.7 %M0 ( ) %L2 %I1.4 %M1 ( ) %L3 %I1.5 %I1.8 %M2 (
%I1.3 %I1.6 %I1.7 %M0 ( ) %L2 %I1.4 %M1 ( ) %L3 %I1.5 %I1.8 %M2 (

(

 

MI IV 333 B

CORRECTION

%L5

%I1.10

%I1.3

%M4

(
(

(

)

%L6

 

%I1.10

%M5

 
 
 

(

)

%L7

 

%I1.9

%M6

  (   )
 

(

 

)

 

%L8

 

%I1.8

%M7

  (   )   %L8   %I1.8 %M7 %L9 %I1.7 %L10 %I1.3 %I1.6 ( )

%L9

%I1.7

  )   %L8   %I1.8 %M7 %L9 %I1.7 %L10 %I1.3 %I1.6 ( ) %M8 (

%L10

%I1.3

%I1.6

(

)

%M8

(

)

%M9

( )
( )

(

)

POSTERIEUR

 

%L1

%X1

%Q2.1

  ( )
 

(

)

%X6

 
 
 
 

%L2

%X2

%Q2.4

%X1 %Q2.1   ( ) %X6       %L2 %X2 %Q2.4 ( ) Académie de
%X1 %Q2.1   ( ) %X6       %L2 %X2 %Q2.4 ( ) Académie de
%X1 %Q2.1   ( ) %X6       %L2 %X2 %Q2.4 ( ) Académie de

(

)

CORRECTION

MI IV 333 B

%L3

%X3

%Q2.2

CORRECTION MI IV 333 B %L3 %X3 %Q2.2 %X8 ( ) %L4 %X4 %Q2.5 ( )
CORRECTION MI IV 333 B %L3 %X3 %Q2.2 %X8 ( ) %L4 %X4 %Q2.5 ( )
CORRECTION MI IV 333 B %L3 %X3 %Q2.2 %X8 ( ) %L4 %X4 %Q2.5 ( )
CORRECTION MI IV 333 B %L3 %X3 %Q2.2 %X8 ( ) %L4 %X4 %Q2.5 ( )
CORRECTION MI IV 333 B %L3 %X3 %Q2.2 %X8 ( ) %L4 %X4 %Q2.5 ( )
CORRECTION MI IV 333 B %L3 %X3 %Q2.2 %X8 ( ) %L4 %X4 %Q2.5 ( )
CORRECTION MI IV 333 B %L3 %X3 %Q2.2 %X8 ( ) %L4 %X4 %Q2.5 ( )
CORRECTION MI IV 333 B %L3 %X3 %Q2.2 %X8 ( ) %L4 %X4 %Q2.5 ( )
CORRECTION MI IV 333 B %L3 %X3 %Q2.2 %X8 ( ) %L4 %X4 %Q2.5 ( )

%X8

CORRECTION MI IV 333 B %L3 %X3 %Q2.2 %X8 ( ) %L4 %X4 %Q2.5 ( )

(

)

%L4

%X4

%Q2.5

CORRECTION MI IV 333 B %L3 %X3 %Q2.2 %X8 ( ) %L4 %X4 %Q2.5 ( )
CORRECTION MI IV 333 B %L3 %X3 %Q2.2 %X8 ( ) %L4 %X4 %Q2.5 ( )
CORRECTION MI IV 333 B %L3 %X3 %Q2.2 %X8 ( ) %L4 %X4 %Q2.5 ( )

(

)

%L5

%X5

MI IV 333 B %L3 %X3 %Q2.2 %X8 ( ) %L4 %X4 %Q2.5 ( ) %L5
MI IV 333 B %L3 %X3 %Q2.2 %X8 ( ) %L4 %X4 %Q2.5 ( ) %L5
MI IV 333 B %L3 %X3 %Q2.2 %X8 ( ) %L4 %X4 %Q2.5 ( ) %L5

%Q2.6

(

)

%L6

%X7

%Q2.3

MI IV 333 B %L3 %X3 %Q2.2 %X8 ( ) %L4 %X4 %Q2.5 ( ) %L5
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