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jU

Universidad Nacional
Autnoma de Mxico

Temas Selectos de Mecatrnica:


Sensores y Actuadores
Proyecto 01 Sensor de Nivel

Integrantes
Luis Crdenas
ngel Ramrez
Moiss Villegas Banda

Grupo # 05
Profesor: Dr. Ruiz Alberto Caballero
Fecha de Entrega: 24 de octubre de 2016
Principios de funcionamiento

Sensor Capacitivo
Los sensores capacitivos tienen en la industria una gran cantidad de aplicaciones, dada su versatilidad
para poder detectar la presencia de objetos ya sean slidos, lquidos e incluso gaseosos, esto debido a la
capacitancia, la cual es la capacidad de los cuerpos para almacenar una carga. En la aplicacin de circuitos
electrnicos esta propiedad puede ser usada para generar condiciones especficas y poder controlar y predecir
el comportamiento de los circuitos.
Entendiendo esto es evidente que cambiando la medida de la capacitancia de un capacitor podemos excitar
de diferentes formas un circuito, esto es lo que se hace cuando se emplea un sensor capacitivo, el objeto
puesto enfrente de l genera un cambio en la capacitancia y el dispositivo lo interpreta, de esta forma es
cmo podemos detectar la presencia de objetos como metales, plsticos, vidrio, papel, tela, etc cada uno
cuenta con una constante dielctrica que afecta en diferente medida el valor de la capacitancia, sin embargo
su funcionamiento necesita de varios bloques que cumplen con una funcin en especfico para el
procesamiento de la seal que se altera con el cambio en la capacitancia en la superficie del sensor.
Dependiendo de la aplicacin se pueden agregar o quitar ciertos bloques pero en su forma ms bsica y
analoga, el sensor est conformado por los siguientes elementos:
La zona de deteccin: Corresponde al rea de sensado ms especficamente,
cualquier material (Solido, lquido o gaseoso) perturbara de alguna forma, por
mnima que sea, al campo elctrico formado por el condensador (capacitor) esto
se ver reflejado en el siguiente bloque a disear.

Oscilador: Los circuitos osciladores son aquellos circuitos


elctricos que tienen a generar algn tipo de seal de forma
constante; ya sea sinusoidal, triangular, diente de sierra o
cuadrada, los parmetros que rigen a esta seal (frecuencia,
periodo, amplitud, voltaje central, ciclo de trabajo) pueden ser
modificados por los componentes electrnicos usados.
Comnmente el sensor capacitivo, como su nombre lo indica,
usa la propiedad de la capacitancia para alterar dicha oscilacin.

Rectificador: Generalmente la seal proveniente de la oscilacin se puede considerar


como una seal de corriente alterna, con una amplitud y frecuencia especficas, sin
embargo para sistemas de cmputo e incluso otros dispositivos anlogos, es ms fcil
trabajar e interpretar seales en corriente directa, para esto se usa una etapa de
rectificacin la cual elimina todos los voltajes negativos o todos los positivos, segn
sea el caso de diseo, ahora esta seal tiene que pasar por un filtro, que nos de la
informacin necesaria de esta seal de voltaje rectificada.

Filtro: El filtro nos ayuda a determinar qu caracterstica de la seal queremos conservar y


cual eliminar, puede ser un filtro pasa-bajas, pasa-altas, o alguno de segundo o tercer
orden. En este caso lo que queremos determinar es el nivel de voltaje de la seal, para
esto usamos un filtro de onda que es sencillamente un capacitor en paralelo con una resistencia ambos en
paralelo a la salida de nuestra etapa de rectificacin.

Comparador con Histresis: Dependiendo del nivel de voltaje se podra activar una funcin u otra en nuestra
salida, para esto el comparador usa un voltaje de referencia, y en el momento en el que nuestra seal sea
igual a alguno de estos voltajes de referencia se realizara una tarea en especfico.

Etapa de salida: Algunos sensores usan una etapa de salida, que bien puede ser una etapa de potencia, o una
secuencia lgica que se activa cuando se llega a cierto nivel de voltaje.

Propuesta de diseo:

La investigacin previa mostrada hace referencia a un sensor capacitivo totalmente anlogo, sin embargo con
el uso de un microcontrolador, podemos medir la frecuencia del circuito oscilador a medida que vara la
capacitancia, en el sensor. De esta forma mediante un modelo matemtico podemos relacionar, la frecuencia
directamente con el nivel de lquido, en este caso se planea utilizar agua.
Dado que se pide una resolucin de 1 [ml], segn el recipiente usado esta cantidad de lquido puede variar la
altura de una forma u otra, es decir al usar un recipiente con un dimetro menor y agregar un 1[ml] de agua el
nivel del lquido aumentara ms, comparado con el nivel que aumentara con un recipiente con un mayor
dimetro. Con esto estamos dando a entender que para lograr la resolucin deseada es preferible usar un
recibiendo con el menor dimetro que se pueda conseguir.
De esta forma pretendemos alcanzar las caractersticas deseadas del sensor
-Rango de operacin: 200ml
-Resolucin: 1ml
Zona de deteccin

Debido a lo explicado en el ltimo prrafo es preferible usar para la zona de deteccin dos tubos concntricos,
en vez de dos placas paralelos, de esta forma podemos abarcar una mayor rea, en menor espacio.

Dicho arreglo tiene un modelo matemtico diferente al de los capacitores de placas paralelas, el cual se
muestra en seguida. 2
=
Dnde: ln(/)

:Capacitancia medida en Faradios


: Constante dielctrica medida en faradios sobre metro
: Altura del capacitor
: Radio mayor
: Radio menor

: . [ ]

http://laguna.fmedic.unam.mx/~evazquez/0403/constante%20dielectrica%20agua.html
Circuito oscilador

Dado que se alimentara el circuito con el voltaje


proporcionado por el microcontrolador, en este
caso se usa la tarjeta de desarrollo Arduino UNO, y
dicho voltaje es slo positivo, se tendr que usar un
oscilador que trabaje con polarizacin positiva,
adems es preferible usar una onda cuadrada de
esta forma la seal obtenida por nuestro oscilador
se asemejara a una seal TTL y el microcontrolador
detectara el alto y bajo sin el mayor problema.

Microprocesador

Se har uso de la tarjeta de desarrollo Arduino UNO que cuenta con un oscilador ATMEL 328 y se escribir el
cdigo correspondiente para poder medir la frecuencia.

Caractersticas tcnicas de Arduino Uno r3


- Microcontrolador: ATmega328
- Voltage: 5V
- Voltage entrada (recomendado): 7-12V
- Voltage entrada (limites): 6-20V
- Digital I/O Pins: 14 (de los cuales 6 son salida PWM)
- Entradas Analogicas: 6
- DC Current per I/O Pin: 40 mA
- DC Current parar 3.3V Pin: 50 mA
- Flash Memory: 32 KB (ATmega328) de los cuales 0.5 KB son utilizados para el arranque
- SRAM: 2 KB (ATmega328)
- EEPROM: 1 KB (ATmega328)
- Clock Speed: 16 MHz

https://www.arduino.cc/

Fabricacin del sensor


Materiales:

1 tubo de cobre y 0.50 [m]


1 tubo de cobre 3/8 y 0.51[m]
1 [m] thermofit
Circuito LM324
5 Resistencias 220 []
2 Resistencias 1M []
2 diodos 1n4001
Pintura negra
Acrlico
Alambre
Lija 220
Procedimiento

Con el acrlico se cortaron medios arcos de aproximadamente 1/8 de ancho que corresponde a la
distancia que queda entre los dos tubos, es decir la distancia de separacin de las dos placas del
capacitor, estos los pegamos en diferentes posiciones a lo largo del tubo de cobre de 3/8. Esto con la
finalidad de mantener una distancia constante entre las placas a lo largo de todo el capacitor.
Con la lija de redujo ligeramente el espesor de estos aros y posteriormente se forro el tubo con el
thermofit, esto con la finalidad de aislar los electrodos y poder obtener el efecto de la capacitancia.
El tubo de " fue pintado de color negro, pero esto slo por esttica del sensor.
El tubo de 3/8 que ahora est aislado se introdujo a presin dentro del tubo de pulgada.
En un extremo de nuestro capacitor se le sold un alambre a cada tubo.
Los extremos de los alambres se conectaron al circuito oscilador.
Construccin del oscilador.

Con el resto de los materiales construimos el circuito


oscilador, segn el diagrama mostrado. Para su
obtencin nos basamos en el diseo de un oscilador
asimtrico presentado en el libro: Amplificadores
Operacionales y Circuitos Electrnicos de Coughlin,
Robert F.; Driscoll, Frederick F.
El diagrama mostrado a la izquierda, es el que se us
fsicamente, y como se puede observar cuenta con un
capacitor de 2[pF] la cual es la capacitancia mnima que
puede medir nuestro oscilador.

Descripcin del cdigo

Dado que la seal obtenida se asemeja aun seal TTL, esta se puede usar para incrementar en uno el valor de
un contador asociado a un registro del microprocesador, despus se genera una interrupcin por timer, ambos
procesos de conteo y la interrupcin se realizan con hardware, es decir el microprocesador puede realizar
otras operaciones y cada 10 ms se lee el valor del registro asociado al contador y se regresa como una variable
tipo unisgned long.
El usar el mtodo anterior hace posible que el microprocesador pueda leer frecuencias mayores a las del
oscilador que usa 16 kHz en este caso.
NOTA: Lo anterior se hace mediante el uso de una librera, encontrada en internet, la cual segn los resultados
que se observaran ms adelante resulta ser muy exacta, comparada con el valor ledo por un osciloscopio.
Caracterizacin del Sensor
Para minimizar el efecto de los errores aleatorios es necesario realizar varias mediciones y obtener un
promedio, lo cual se registr y se muestra en seguida.
En total se realizaron 8 pruebas, cada una se trat de hacer bajo las mismas condiciones, estas son:
Incremento en el nivel entre cada medicin: 5 [ml]
Entre un experimento y otro se dej secar el sensor, para que la acumulacin de lquido en las paredes
internas del sensor, no afectara.
El tiempo de espera entre una medicin y otro fue el mismo.
Adems de que con cada experimento se determin un modelo matemtico y se indic su lnea de tendencia,
en todos los casos el comportamiento se asemejaba a una funcin logartmica, esto ltimo se determin con
ayuda de un software (Excel) que nos facilit los clculos.
Registro 01
Frecuencia [Hz] Nivel de agua [ml]
0
4650 5
4130 10
3760 15
3540 20
3430 25 Grfica del registro 01
3340 30 7000
3220 35
3100 40 6000
2960 45
2800 50 5000
Frecuencia [Hz]

2650 55 y = -1054ln(x) + 6727.2


4000
2540 60
2420 65 3000
2310 70
2210 75 2000
2130 80
2050 85 1000
1985 90
1920 95 0
1830 100 0 50 100 150 200 250
1760 105 Nivel de lquido [ml]
1710 110
1660 115 Resultados Experimentales 01 Linea de tendencia
1610 120
1575 125
1537 130
1490 135
1460 140
1420 145
1380 150
1340 155
1315 160
1290 165
1265 170
1235 175
1210 180
1190 185
1170 190
1156 195
1140 200

Registro 02
Frecuencia [Hz] Nivel de agua [ml]
4420 0
3609 5
3420 10
3313 15
3235 20
3153 25
3105 30 Grfica del registro 02
3035 35
5000
2898 40
2746 45 4500
2615 50 4000
2498 55
3500
2400 60 y = -835.4ln(x) + 5644.3
Frecuencia [Hz]

2300 65 3000
2200 70 2500
2110 75
2020 80 2000
1965 85 1500
1905 90
1000
1837 95
1775 100 500
1712 105 0
1665 110 0 50 100 150 200 250
1631 115 Nivel de lquido [ml]
1597 120
1560 125 Resultados Experimentales 02 Linea de tendencia
1525 130
1494 135
1450 140
1415 145
1380 150
1340 155
1314 160
1280 165
1250 170
1230 175
1205 180
1190 185
1175 190
1156 195
1120 200
Registro 03
Frecuencia [Hz] Nivel del agua [ml]
4720 0
3760 5
3540 10
3406 15
3294 20
3167 25
3125 30
3045 35 Grfica del registro 03
2892 40
6000
2743 45
2616 50
2500 55 5000
2395 60
2300 65 4000
Frecuencia [Hz]

y = -986.2ln(x) + 6408.1
2195 70
2112 75 3000
2028 80
1964 85 2000
1910 90
1843 95 1000
1783 100
1717 105 0
1672 110 0 50 100 150 200 250
1637 115 Nivel de lquido [ml]
1596 120
1559 125 Resultados experimentales 03 Linea de tendencia
1522 130
1492 135
1455 140
1420 145
1390 150
1352 155
1325 160
1300 165
1264 170
1242 175
1217 180
1198 185
1181 190
1162 195
1139 200
Registro 04
Frecuencia [Hz] Nivel de agua [ml]
4970 0
3959 5
3710 10
3570 15
3435 20
3282 25
3220 30
3144 35 Grfica del registro 04
2972 40
5000
2805 45
2672 50 4500
2550 55 4000
2452 60 3500
2341 65 y = -917.8ln(x) + 6066.8
Frecuencia [Hz]

3000
2235 70
2145 75 2500
2060 80 2000
1997 85
1500
1940 90
1875 95 1000
1812 100 500
1750 105 0
1697 110 0 50 100 150 200 250
1662 115 Nivel de lquido [ml]
1620 120
1577 125 Resultados experimentales 04 Linea de tendencia
1543 130
1512 135
1473 140
1432 145
1400 150
1363 155
1339 160
1312 165
1280 170
1254 175
1226 180
1209 185
1189 190
1171 195
1153 200
Registro 05
Frecuencia [Hz] Nivel de agua [ml]
3770 0
3195 5
3078 10
3010 15
2940 20
2865 25
2825 30
2755 35 Grfica del registro 05
2613 40
4500
2495 45
2390 50 4000
2297 55 3500
2207 60 y = -713.3ln(x) + 4980.3
2133 65 3000
Frecencia [Hz]

2050 70 2500
1980 75
2000
1910 80
1853 85 1500
1800 90 1000
1744 95
1688 100 500
1630 105 0
1585 110 0 50 100 150 200 250
1553 115 Nivel de lquido [ml]
1522 120
1490 125 Resultados experimentales 05 Linea de tendencia
1459 130
1431 135
1396 140
1361 145
1335 150
1300 155
1277 160
1258 165
1232 170
1212 175
1185 180
1165 185
1144 190
1124 195
1105 200
Registro 06
Frecuencia [Hz] Nivel de agua [ml]
3840 0
3510 5
3250 10
3080 15
2970 20
2894 25
2850 30
2800 35 Grfica del registro 06
2660 40
4500
2520 45
2411 50 4000
2318 55 3500
2236 60 y = -760.5ln(x) + 5219.7
2161 65 3000
Frecuencia [Hz]

2080 70 2500
2007 75
2000
1936 80
1881 85 1500
1830 90 1000
1780 95
1722 100 500
1662 105 0
1613 110 0 50 100 150 200 250
1580 115 Nivel de lquido [ml]
1546 120
1509 125 Resultados experimentales 06 Linea de tendencia
1478 130
1446 135
1415 140
1377 145
1353 150
1318 155
1294 160
1272 165
1232 170
1212 175
1185 180
1165 185
1144 190
1124 195
1105 200
Registro 07
Frecuencia [Hz] Nivel de agua [ml]
3820 0
3515 5
3255 10
3172 15
3088 20
2975 25
2919 30
2851 35 Grfica del registro 07
2696 40
4500
2560 45
2448 50 4000
2341 55 3500
2250 60 y = -780ln(x) + 5320.9
2161 65 3000
Frecuencia [Hz]

2085 70 2500
2015 75
2000
1945 80
1892 85 1500
1834 90 1000
1783 95
1728 100 500
1666 105 0
1615 110 0 50 100 150 200 250
1577 115 Nivel de lquido [ml]
1544 120
1508 125 Resultados experimentales 07 Linea de tendencia
1470 130
1442 135
1413 140
1377 145
1349 150
1318 155
1290 160
1268 165
1240 170
1215 175
1189 180
1173 185
1153 190
1135 195
1120 200
Registro 08
Frecuencia [Hz] Nivel de agua [ml]
3505 0
3250 5
3092 10
3025 15
2945 20
2870 25
2818 30
2745 35 Grfica del registro 08
2605 40
4500
2490 45
2380 50 4000
2285 55 3500
2197 60 y = -712ln(x) + 4985.3
2112 65 3000
Frecuencia [Hz]

2035 70 2500
1974 75
2000
1917 80
1875 85 1500
1820 90
1000
1770 95
1722 100 500
1663 105 0
1615 110 0 50 100 150 200 250
1577 115 Nivel de lquido [ml]
1540 120
1504 125 Resultados experimentales 08 Linea de tendencia
1476 130
1447 135
1415 140
1378 145
1350 150
1318 155
1295 160
1270 165
1246 170
1221 175
1197 180
1176 185
1156 190
1138 195
1122 200
Se obtuvo el promedio individual por cada nivel de lquido, es decir se obtuvo un promedio de las frecuencias
obtenidas con cinco mililitros de agua, despus el promedio obtenido con 10 mililitros, despus con 15
mililitros etc. De los resultados obtenidos se gener la siguiente tabla y grfica.

Registro Promedio
Frecuencia [Hz] Nivel de agua [ml]
3734 0
3368 5
3169 10
3072 15
2986 20
2901 25
2853 30
2788 35 Grfica promedio
2644 40
4500
2516 45
2407 50 4000
2310 55 3500
2223 60 y = -741.4ln(x) + 5126.5
2142 65 3000
Frecuencia [Hz]

2063 70 2500
1994 75
2000
1927 80
1875 85 1500
1821 90
1000
1769 95
1715 100 500
1655 105 0
1607 110 0 50 100 150 200 250
1572 115 Nivel de lquido [ml]
1538 120
1503 125 Resultados Promedio Linea de Tendencia
1471 130
1442 135
1410 140
1373 145
1347 150
1314 155
1289 160
1267 165
1238 170
1215 175
1189 180
1170 185
1149 190
1130 195
1113 200
Modelo de ajuste experimental
Como se mencion antes, con ayuda de Excel se pudo determinar el modelo matemtico y la lnea de
tendencia de las mediciones hechas, las cuales se muestran a continuacin:
1 = 1054(1 ) + 6727.2
2 = 835.4(2 ) + 5644.3
3 = 986.2() + 6408.1
4 = 917.8() + 6066.8
5 = 713.3() + 4980.3
6 = 760.5() + 5219.7
7 = 780() + 5320.9
8 = 712() + 4985.3
= 741.4() + 5126.5

De la grficas podemos observar que la curva que se genera en todos los casos es semejante, por ende
podemos confirmar que hay repetibilidad, por lo menos en el comportamiento del sensor a medida que
incrementa el nivel del lquido, sin embargo de los modelos matemticos, podemos observar con mejor
detalle la variacin entre un experimento y otro. Por ende se entiende que no hemos controlado y que se
reflejan como un error en las mediciones, errores aleatorios.
Para terminar de caracterizad el sensor se har uso de la tabla obtenida del promedio de todas las mediciones.

Sensibilidad

=

(3734 1113)[]
=
(200 0)[]

= 13.105 [ ]

Errores
A pesar de que obtuvo un modelo matemtico, llegamos a la conclusin de que este no determinaba por
completo el comportamiento del sistema sobre todo en las primeras mediciones (de 0 [ml] a 50 [ml]
aproximadamente), por ende ya que estamos haciendo uso de un microcontrolador, podemos usar un mtodo
tabular, con la informacin de la ltima tabla obtenida (tabla de resultados promedio), a partir de esta e
interpolando podemos determinar con mayor exactitud el nivel de agua, adems de que evitamos generar
modelos matemticos ms complejos que describan el sistema, y sobre todo un menor tiempo de
procesamiento, en el microcontrolador. Utilizando este mtodo pudimos generar la siguiente tabla:
Nivel de agua medido [ml] Nivel de agua real [ml] Error [%]
4 0 inf
9 5 80.00
14 10 40.00
18 15 20.00
22 20 10.00
27 25 8.00
32 30 6.67
36 35 2.86
41 40 2.50
46 45 2.22
51 50 2.00
56 55 1.82
61 60 1.67
66 65 1.54
71 70 1.43
75 75 0.00
79 80 -1.25
85 85 0.00
90 90 0.00
95 95 0.00
100 100 0.00
105 105 0.00
110 110 0.00
115 115 0.00
120 120 0.00
125 125 0.00
130 130 0.00
135 135 0.00
140 140 0.00
145 145 0.00
151 150 0.67
155 155 0.00
160 160 0.00
165 165 0.00
170 170 0.00
175 175 0.00
179 180 -0.56
184 185 -0.54
188 190 -1.05
193 195 -1.03
198 200 -1.00
Grfica de los errores obtenidos
90.00

80.00

70.00

60.00

50.00
error [%]

40.00

30.00

20.00

10.00

0.00
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
-10.00
Nuemero de medicin

De los resultados obtenidos, podemos observar que el error en cada medicin es muy pequeo, las primeras
mediciones podran determinarse como errores gruesos, sin embargo dada la construccin del sensor y las
constantes reparaciones que se le hicieron, podemos determinar que se trata de errores sistemticos, debido
a la construccin del sensor, la cual se detall en un apartado anterior. Este error se mantiene de los 0 a los 45
ml, despus de este los errores son menores al 2% e incluso 0% para varias mediciones realizadas.
Mtodo de validacin
Como mtodo de validacin se plane usar inicialmente una bscula adems de una probeta con una
resolucin de 2[ml], como primer medida, y en segunda con un mtodo ms eficaz se utiliz una bscula con
una resolucin de 0.1g y un rango de operacin de 0.1 a 1000 g. Donde hacemos la suposicin de que 1 [g] es
igual a un 1 [mL], segn la densidad del agua que es 1000 kg/m^3.

Sin embargo la bscula no era tan precisa como esperbamos, lo cual nos generaba mayores errores, por ende usamos
una jeringa graduada para poder determinar el nivel de lquido que bamos agregando, a su vez lo comprobbamos con
la graduacin de la probeta. Por este medio se desarrollaron las tablas antes mostradas.
Conclusiones
Despus de enfrentarnos a muchas dificultados y constantes reparaciones hechas al sensor, logramos determinar la
cantidad de factores que cuidar para la construccin de un sensor capacitivo, sin embargo los resultados obtenidos
finalmente, fueron muy satisfactorios.

En primera cabe destacar el buen resultado obtenido, ya que como podemos observar en la grfica de los errores
obtenidos, estos en su gran mayora menores al 2% e incluso 0% en muchos casos, lo cual consideramos que para un
sensor construido totalmente a mano, demuestra la calidad del mismo, con respecto a uno comercial, sin embargo el
lquido que usamos es agua, y el sistema est caracterizado nicamente para agua potable, bajo otras condiciones o con
algn otro liquido habra que caracterizar el sensor de nuevo.

Con respecto a la resolucin pedida que fue de un mililitro 1[ml], a lo largo de la caracterizacin no se muestra ningn
resultado evidente de que alcanzamos dicha resolucin, sin embargo fsicamente el sistema es capaz de detectar
cambios de 1 [ml] y el mtodo tabular utilizado para la representacin del modelo matemtico del sistema nos ayuda a
poder medir este cambio.

Dentro de las fallas que se presentaron, estas se debieron principalmente a la conduccin que se generaba entre las
placas a travs del agua, nos vimos en la necesidad de cambiar constantemente el tipo de aislante, ya que en algunos
casos este no duraba mucho, al ms mnimo golpe o rayn en el sensor, este empezaba a conducir de nuevo, finalmente
como se describi en el proceso de construccin final optamos por cubrir una de las placas con thermofit, de esta
forma pudimos solucionar el problema de aislar correctamente las placas.
Otra falla que se presento fue centrar bien los tubos, para que as pudiramos aplicar el modelo terico que
nos servira para la obtencin de un circuito acondicionador adecuado, en este caso el oscilador, ya que
necesitamos tener un valor de la mnima y la mxima frecuencia obtenida. Esto lo solucionamos con la
utilizacin de los medios arcos de acrlico que se mencionan durante la construccin del sensor. Aunque este
mtodo nos gener un error sistemtico que se ve reflejado en la grfica de errores mostrada, es decir los
medios arcos hacan que la cantidad de agua entre las los tubos no variara linealmente, sin embargo despus
de los 45 [ml], las mediciones son confiables.

Bibliografa
Coughlin, Robert F.; Driscoll, Frederick F. Amplificadores Operacionales y Circuitos Electrnicos
Lineales. Prentice-Hall Hispanoamericana. Estado de Mxico, Mxico, 1993. p. 564.

http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/elecmagnet/campo_electrico/cilindro/cilindro.htm
http://www.marcombo.com/Descargas/9788426715753/SENSORES/TEMAS/SA%20Tema%2006
%20Sensores%20Capacitivos.pdf
http://galia.fc.uaslp.mx/~cantocar/automatas/PRESENTACIONES_PLC_PDF_S/25_SENSORES_CAP
ACITIVOS.PDF
http://electronica.ugr.es/~amroldan/asignaturas/curso08-
09/ftc/temas/Tema_01G_AO_Generador_Se%F1al.pdf