Vous êtes sur la page 1sur 239

UNI\/

THSE DE DOCTORAT
PRSENTP A
)0\/26
T,,UNIVERSIT DE METZ (\..rn,; t, ' 4-\^';

POUR L'OBTENTION DU GRADE DE

DOCTEUR DE L'UNIVERSIT DE IN/{F,TZ


SPECIALITE : AUTOMATIQUE

PAR

Codrut VISA

Commande non linaire et observateurs :


application la MRV en grande vitesse

sourENUE LE 11 ocpvrsRr, 2oo4DEVANT LE JURY coMPosE DE :

J.P. HAUTIER . Rapporteur


A. OUSTALOUP . ..... Rapporteur
P.M. FRANK .. . ..... Examinateur
J.C. VIVALDA . . ..... Examinateur
F. LEONARD . ... Co-Encadrantde Thse
G. ABBA .. . ... Directeurde Thse
R . V I V E S - F O S. . ..... Invit

Les travaux relatifs cette thse ont t effectusau


Laboratoire de Gnie Industriel et de Production Mcanique (LGIPM),
ENIM te du Saulcv. F-57045 ll/'ETZ Cedex 1

trffifrru DE METZ
UNIVERSITAIRE
BIBLIOTHEOUE
kGpffi
lllil
llill
llill
||tiltil
ilil
l|||lllil
lllll lil
llll
lil
0 3 1 5 3 6 3 0 63
l'| fl rversrtc!
rl ,HL - JJtetzS
bfr fu&tfrwtF-R{fue;
kns

AVERTT55EMENT

Cette thse est le fnuit d'un longtrovail opprouvpor le


jury de soutenonceet disponible l'ensemblede lo
commun aut universitoirelorgie.
Effe est soumise lo propritintellectuellede l'outeur ou
mme titre que so version popier. Ceci impligue une
obfigotionde citotion, de rfrencement donslo rdoction
de tousvosdocuments.
D'outre port, toutes contrefoons, plagiots,rep?oductions
illicitesentronentunepoursuitepnale. Enfih, l'outonisoton
de diffusiono t,occorde jusgu' nouvelordre.

i doniel.michel@scd.univ-metz.fr

CPI orticfes L 122. 4


CPI orticles L 335.2- L 335.10
htt ot/ / www.cfcooies.coml V2/ leo/ leo droi.oho
http://www.culture.gouv.f r/culture/infos-protigues/droits/protection.htm
n , n . ,C ' ^
\r\i o S . S 6 S g - . )q t

UNIV ,*H"*,,, ECOLE DOCTORA

THESE DE DOCTORAT
PRSENTP

I'UNIVERSIT DE METZ
A /wol,
POUR L'OBTENTION DU GRADE DE

DOCTEUR DE L'UNIVERSIT DE }/{ETZ


spcrar,rr : AUToMATTQUE

PAR

Codru! VISA

Commande non linaire et observateurs :


application la MRV en grande vitesse

sourENUE LE 11 ncnvreRg 2oo4DEVANT LE JURY covtpos op ,

J.P. HAUTIER . RaPPorteur


A. OUSTALOUP . .... ' RaPPorteur
P . M .F R A N K . . . ..... Examinateur
J.C. VIVALDA .. .. ' ' ' Examinateur
F. LEONARD .. .. Co-Encadrantde Thse
G. ABBA . . . . . . D i r e c t e u dr e T h s e
R . V I V E S - F O S. . ..... Invit

Les travaux relatifs cette thse ont t effectusau


Laboratoire de Gnie Industriel et de Production Mcanique(LGIPM),
ENIM t" d,t Saulcv, F-57045 N.4ETZCedex 1

trffifin
Remerciements

Les travaux prsentsdans ce mmoire ont t ralissau Laboratoire de Gnie


Industriel et de Production Mcanique (LGIPM) au sein de l'quipe de Conception
(CEMA).
d'Elmentsde Machineset d'ActionneursElectromcaniques

Je remercietrs vivement MonsieurJean-PaulHautier, professeur I'ENSAM de Lille


et MonsieurAlain OUSTALOUP, professeur I'ENSEIRB de Bordeauxpour l'intrt qu'ils
ont port ce travail et pour m'avoir fait I'honneurd'en tre les rapporteurs.

Je souhaiteremercier Monsieur Jean-PaulHautier pour ses remarquesconstructives


qui ont permis d'amliorerIe mmoireet Ia synthsede mes travaux.

Je garderaien mmoire I'accueilchaleureuxde MonsieurAlain Oustalouplors de ma


visite son laboratoire et lors de I'exposde mestravaux.

J'ai une pensetoute particulire pour Monsieur Paul-Martin Frank, professeur


I'Universit de Duisburg (Allemagne)pour I'honneur qu'il m'a fait d'tre membredu jury
et d'apprciermon travail.

Je voudraistmoignerde ma reconnaissance MonsieurJean-ClaudeVivalda, directeur


de recherches I'INRIA Lorraine, qui m'a fait I'honneur de prsiderle jury de cette thse.
Sesremarqueset suggestionsont t trs importantespour la finalisation de ce travail.
Monsieur Gabriel Abba, mon directeur de
J'adressema plus vive reconnaissance
thse,directeurdu LGIPM et professeur I'ENI de Metz, pour m'avoir accueillidans son
Iaboratoireet pour toute sa confiancedurant cette thse. Je tiens lui adressermes vifs
remerciementspour toute sa disponibilit,sesconseilsclairset Ia faon dont il a partag
sesincommensurables qui ont permis de faire progressercette recherche.
connaissances

Je remercievivement Monsieur FranoisLonard,co-encadrantde thseet matre de


I'ENI de Metz pour I'aide importante qu'il m'a apportetout au long de cette
confrences
tude,tant sur le plan scientifiqueque sur celui de l'encadrement.
Je remercieMonsieur Rafael Vives Fos, professeur I'Universit Polytechniquede
Valencia(Espagne),I'initiateur de Ia thmatiqueUGV au laboratoire,pour sa participation
au jury de thse.

Je tiens remercier Ie Conseil Rgionalde Lorraine et I'ENI de Metz, plus parti-


culirementson directeur Monsieur Pierre Padilla, pour I'intrt qu'il a su porter la
thmatiqueUGV et pour les soutiensfinanciersde ma recherche.

Je remercietoute I'administration de I'IUT de Thionville - Yutz qui a permis de raliser


mes travaux dans ses locaux.

Je suis trs reconnaissant toutes les personnesdu LGIPM et de I'quipe CEMA,


pour tous leurs conseilstechniqueset scientifiqueset Ie temps qu'ils m'ont accord,et tout
particulirementMessieursChristophe Sauvey,Jean-FranoisAntoine, Pierre Petit, Zied
Achour et Doru Mihalachi. :

Je remercietoutes les personnesqui m'ont apport une aide scientifique,techniqueou


administrativependant la thse.J'exprimetous mesremerciements MesdamesCathy Jung
et Monique Ficht pour toute Ieur aide dans Ia ralisationde ce travail.

Je voudraisenfin remerciermes parentset ma sur qui m'ont toujours entourde leur


profonde affectionet qui m'ont soutenu pendant toutes mes tudes. Ce mmoire leur est
ddi.
A mes parents...
rna sur...
Table des matires

Introduction 1

1.1 L'usinage grandevitesse(UGV) 1

1.2 Problmatique. ; 4

Prsentation de la machine rluctance variable I


2.7 Prsentationgnrale I
2.2 Principe de fonctionnement 16
2.3 Conversionlectromagntique 22
2.4 Modlisationlectromagntique 26
2.4.7 Modlebassur un rseaude points 27
2.4.2 Modle analytiquede type linairepar morceaux 28
2.4.3 Modle analytiquede type exponentiel . . . 31
2.4.4 Modle analytiquede type exponentiel-linaire 33
2.4.5 Modle analytique based'lmentsde surface 34
2.4.6 Conclusion 35
2.5 Modle lectromcanique 35
2.5.L Modlelectrique 36
2.5.2 Modlemcanique 37
2.6 Convertisseurd'alimentation 38
2.7 Conclusion 42

3 Systme de commande en temps rel 43


TABLE DES MATIEHES

3 . 1 Bloc de commande 43

3.1.1 Systmesd'exploitationtempsrel 44

3 . 2 Bloc d'E/S 49

3 . 3 BIoc puissance. 54

3 . 4 Capteurs associs 54

3.4.1 Capteur de courant 54

3.4.2 Capteur de position 55

3.5 Conclusion 56

Identification des paramtres d'une MRV 59

4.1 Introduction 59

4.2 Mesureet identification sanscapteur de position de I'inductance 65

4.2.1 Mesure<dynamique>de I'inductance. 65

4.2.2 Mesure<statique>de I'inductance 67

4.3 Identification du orofil de I'inductance 68

4.3.7 Acquisition et dmodulationdes signauxde mesure 69


.7q
4.3.2 Dtermination de I'inductanceen fonction de Ia position td

4.3.3 Modlisation analytiquede Ia loi d'inductance 74

4.3.4 Extensionde Ia mthode 76

4.3.5 Exoloitation des rsultats 80

4.3.6 Influencedu signald'excitation 83

4 . 4 Estimation sanscapteur de position des paramtresmcaniquesd'une MRV 84

4.4.I Relation frottement-vitesse 85

4.4.2 Estimation de la position. 87

4.4.3 Drivation et filtrage 88

4.4.4 Estimation des paramtresmcaniques 92

4.4.5 Amlioration des rsultatsde I'identification 93

4 . 5 Validation des rsultats . 96

4.5.I Estimation de la position. 98

il
TABLE DESMATIHES

4.5.2 Estimation de la vitesseet de I'acclration. 99


4.5.3 Identification des paramtres 100
4.6 Conclusions 102

5 Asservissement de vitesse d'une MRV par commande non-linaire 105


5.1 Introduction 105
5.2 Stratgiesde commandetrouvesdans Ia littrature i05
5.3 Linarisationd'un svstmenon linaire MIMO 113
5.3.1 Gnralitssur les svstmesnon linairesMIMO 113
5.3.2 Linarisationpar retour d'tat d'un systmenon linaire MIMO . . . 115

5.4 Commandenon linaire en tensiond'une MRV 119

5.4.1 Linarisationpar retour d'tat d'une MRV 119

5.4.2 Stratgiesde contrledu systmenon linaireIinaris 722

5.4.3 Asservissementde vitessepar commandepar retour d'tat I23

5.4.4 Contrle des courantsdans les phasessecondaires 727

5.4.5 Analyse des rsultatsdessimulationspour une chelonde consigne I28

5.4.6 Asservissementde vitesseavecune consigneen rampe de vitesse 732

5.4.7 Fonctionnement trs grandevitessed'une MRV 133

5.4.8 Conclusionpour Ia commandeen tension d'une MRV . 137

5.5 Commandenon Iinaire en courant d'une MRV r42


5.5.1 Linarisation par retour d'tat d'une MRV pour une commandeen
courant 142

5.5.2 Asservissementde vitessedu systmeIinaris 145

5.5.3 Contrle des courantsdans les phasesde la MRV I47

de vitesseavecune consigneen rampe


5.6 Asservissement 154

5.6.1 Fonctionnement trs grandevitessed'une MRV 156

5.6.2 Conclusionspour Ia commandeen courant d'une MRV 161

5.7 Conclusions 163

6 Observateurs de position et vitesse d'une MRV 165

UI
TABLE DESMATIRES

6.1 Mthodesd'estimationde la positiondu rotor d'une MRV 165

6.1.1 Les mthodesdirectes 166


6.1.1.1 Mthodesde dtectiondesformesdesondes 166

6.7.1.2 Mthodesflux/courant . r67


6.1.1.3 Mthodesbasessur Ia mesurede la tensioninduite dansune
phaseinactive 169
6.I.L4 Observateurs 170
6.I.2 Les mthodesindirectes 173

6.L.2.7 Estimationde positionpar l'analysedu profil du courant 773


6.7.2.2 Estimationde positionpar }estechniquesde modulation 174

6.1.3 Conclusion t74

6.2 Dveloppementd'un observateurpour une MRV 175

6.2.7 Observabilitd'une MRV. I /C

6 . 3 Observateur entreinconnuepour une MRV 777

6.3.1 Rsultats exprimentauxde I'observateur entreinconnue 181

6.3.2 Conclusionpour l'observateur entreinconnue 186

6 . 4 Observateurnon linaire de position et de vitessed'une MRV 787

6.4.I Etude de Ia stabilit de I'observateur 189

6.4.2 tnd. de la convergencede I'observateur 1q1

6.4.3 t,td. de I'observateurnon linaireen prsenced'un couplede charge 192

6.4.4 Analvse des simulations r92


6.4.5 Conclusionoour I'observateurnon linaire 195

6.5 Conclusion 196

7 Conclusion gnrale et perspectives L97

8 Bibliographie 200

I Annexes 2IO

A Mthode de moindres carrs 2LL

N
TABLE DESMATIEHES

B Observateur linaire d'ordre rduit 2t5

v
TABLE DESMATIHES

vt
Table des figures

1 . 1 Comparaison des vitesses de coupe selon les matriaux utiliss (d'aprs


[Defretin and Levaillant, 2002]
1.2 Brochesexistantessur le marchen fonction de la vitesseet de la puissance
(donnes[Fayard,1999]et [Antoine,2004])

2 . 1 Classificationdes machines rluctancevariable (d'aprs [Krishnan,2001] 11

2 . 2 Machine rluctancevariable Iinaire 11

2 . 3 Machine rluctancevariablemulti-stack champmagntiqueradial - photo


extraite de [Cailleux, 1995] t2

extraitesde [Hofmannand Sanders,1998] 13


2 . 4 Machinesynchrone rluctance-photos
2 . 5 Vues transversalesdes machines rluctance variable plots statoriques
dents- photos extraites de [Applied-Motion,2004] 1A
I=

2 . 6 Machines rluctancevariable olots statoriouesnon-dents 15


2 . 7 Sectiontransversaled'une MRV 6/2 16

2 . 8 Succession
des phasesde fonctionnementd'une MRV 6/2 18

2 . 9 Le profil idalisde I'inductanced'une MRV de type 612 19

2 . L 0La caractristiquedu couplecorrespondante 20

2 . L I nergieet Ia co-nergiemagntiqued'un circuit magntique 23

2 . r 2 Cyclesnergtiquesd'une MRV 24

2 . r 3La caractristiquelectromagntiqued'une MRV 27


2 . r 4Modlelectromagntique deux pentes 29
2 . 1 5Modlelectromagntique trois pentes 30

VII
TABLE DES FIGURES

2.L6 Canctristiquesmagntiquesde type exponentiel(les valeursde a et b sont


reprisede fCailleux,1995]) 31
2 . 7 7Modle lectriqued'une phasede la MRV 36
2 . 7 8Structure schmatiqued'une lectro-brocheentranepar une MRV 37
2.1.9Convertisseurd'alimentation d'une MRV (une phase) 38
2 . 2 0MLI deux nivear.rxde tension 39
2 . 2 7MLI trois niveaux de tension 40
2 . 2 2MLI deux niveaux de tension (pleineonde de tension) 4t

3 . 1 Structure du banc exprimentalutilis pour la commandede la MRV 44


3 . 2 Architecture des systmestype micro-noyauLinx temps rel 47
3 . 3 Structure matrielle d'une carte d'acquisitionmultifonction NI 50
3 . 4 Diagrammede flux d'information dans un systmed'acquisition 51
3 . 5 Chronogrammede synchronisationdestches 52
3 . 6 Diagrammed'interactionsavecles tchestemps rel 53
3 . 7 Synchronisationdes tchestemps rel 53
3.8 Capteurde courantLTS 15-NP 54
r'r'
3.9 Caractristiquepratique non linaire du capteur de position DO

3.10 Erreur sur Ia position due I'interpolation spline 56

4.L Mthode d'identification basesur l'erreur de sortie 62

4.2 Organigrammerelatif au processusd'identification 64


4.3 Mthodede mesuredynamiquede I'inductance. oo

4.4 Circuit quivalentsimplifi d'une phasede Ia MRV 67


4.5 Principe de I'identification du profil de I'inductanced'une MRV 68
4.6 Signauxenregistrssuite I'expriencepropose(frquencede Ia porteuse/6
- 4 kHz, R-, :330{-r) 70
4.7 Signauxmodulset les valeursefficacescorrespondantes
. 70
4.8 Graphede Fresnelassociau circuit 4.5(b) 77
4.9 L'inductance calculpar dmodulationd'amplitude ou de phase 73

wil
TABLE DESFIGURES

4 . 7 0L(0,") calcul 74

4 . 1 rComparaisonentre L(0,") calculet L(0^) estim 75

4 . r 2Principe de I'identification du profil de I'inductanced'une MRV 76

4 . r 3Inductance dynamique 77

4 . r 4Graphe de Fresnelassociau circuit de Ia figure 4.I2(b) 78

4 . 1 5Inductancedynamique 78

de Ia MRV tudie
4 . 7 6Caractristiquelectromagntique . 79

4 . 1 7Caractristiquesdu flux obtenues 80

produit par une phasede Ia MRV


4 . 1 8Le couple lectromagntique 81

4 . 1 9Caractristiquedu flux pour I :44 . 81

4 . 2 0Loi d'inductancepour 1 : 4A 82

4 . 2 1Inductancepour diffrentesvaleursde f 83

4 . 2 2Principe de I'identification desparamtresmcaniques. 84

4 . 2 3Modle du couplede frottement 86

4.24 Variation d'inductancependantI'exprience 87

4.25 Positiondu rotor (Iz: IA) 88

4 . 2 6 Vitesseet acclrationcalculespar drivationpar diffrencescentres. 89


4 . 2 7 Diagrammede gain de filtres (nnr:2) . . 90
4 . 2 8 Estimationsdesdrivesde la position(fo: 4kHz, an: 500rad/s et nb: 4) 92

4 . 2 9 Couple de frottement de Ia MRV 93


4.30 Modle du couplede frottement 94

4 . 3 1 Couple de frottement obtenuavecI'effet Stribeck 95

4 . 3 2 Position du rotor pendant la phasede dclration. 98

4-33 Estimation de la vitesseet de I'acclrationpar filtrage 99

4.34 Couple de frottement de la MRV 100

4 . 3 5 Superpositiondes 5 courbesdesvitesses 101

4 . 3 6Allure du couplede frottement pour un fonctionnement grandevitesse 101

4 . 3 7 Le couple de frottement de Ia MRV 103

IX
TABLE DESFIGURES

5.1 Variablesde contrle pour une commandepleine onde (figuresextraites de


[Buja and Valla, 1994])) 106

5.2 Stratgiede commutationproposedans [Russaet a1.,7998] 110

5.3 Principe de Ia commandepar mode glissant 111

5.4 Systmenon linaire linarispar retour d'tat 116

5.5 Schmabloc de commandepar Iinarisationpar retour d'tat 122

5.6 Principe de Ia commandepar retour d'tat du systmelinaris((l'quation


5.37) r23
de vitessepar retour d'tat
5.7 Principe de I'asservissement 724

5.8 Rponseindicielledes systmes(5.a0)et (5.30)(0*r:10000 tr/min) 725

5.9 Rponseindicielle des systmes(fl""y:10000 tr/min) 126

de vitessepar retour d'tat


5.10 Diagrammemodifi pour I'asservissement 126

5.11 Rponseindicielledessystmes(5.40)et (5.30)(CI,"r:10000tr/min) 727

pendant Ie rgimetransitoireet
5.12 Contrle des courantsdes phasessecondaires
Ie rgimestationnaire(f),"y:10000 tr/min, C4,o,se:0 Nm) 128

5.13 Tensionsd'alimentation pendantle rgimetransitoireet Ie rgimestationnaire


(0,"f:10000 tr/min, C.ho,se:0 Nm) 729

produit par la MRV (0,"y:10000 tr/min, C"ho,s":


5.14 Couplelectromagntique
0.1 Nm) 130

5.15 Comparaisondu couple lectromagntiquepour diffrents intervallesd'ali-


mentationde Ia phaseprincipale(0,"1:10000 tr/min, Ccho,s.:0.1Nm) . . . 131

5.16 Formedu courant de Ia phase1 de Ia MRV pendantI'asservissement


de vitesse
(0,"1:10000 tr/min) 131

5.17 Rponseen vitessepour une consigne


en rampe(0."1:10000 tr/min, to.":700
ms) . 732

5.18 Couplelectromagntiqueproduit par Ia MRV (f1""1:10000tr/min, C.ho,s.:


0 Nm, fo"":100 ms) . 133

5.19 Formesdes courantspour I'asservissement


de vitesse(0".1:10000 tr/min,
to"":100 ms) . 734

X
TABLE DES FIGURES

5.20 Formes des tensions pour I'asservissement


de vitesse (0,"1:10000 tr/min,
C.rrorsu:ONm, to"":100 ms) . . 135

5.21 Rponseen vitessepour une consigneen rampe (0,"1:100000tr/min, to"":


100ms) 135

produit par Ia MRV (0""1:100000tr/min, C"ho,s":


5.22 Cotrylelectromagntique
0 Nm, to"": 100ms) 136

5.23 Formesdes courants pour I'asservissement


de vitesseavec une consigneen
rampe (0,"1:100000 tr/min, Cchorse:ONm, to".: I00 ms) . . 737

5.24 Formesdes tensions pour I'asservissement


de vitesse(0,"1:100000 tr/min,
Cchorge:ONm, lo"": 100ms) 138

pendantI'asservissement
5.25 Forcecontre-lectromotrice de vitesse(CI,"r:100000
tr/min, C"ho,se:0 Nm, fo"": 100ms) . . 139

5.26 Rponseen vitessepour une consigneen rampe (CI,"1:100000


tr/min, to"":
400 ms) 139

5.27 Courants pendant I'asservissement


de vitesse avec une consigneen rampe
(0r.1:100000tr/min, C"ho,s":ONm, to"": 400ms) . 140

de vitesse(CI."f:100000 tr/min,
5.28 Formesdes tensions pour I'asservissement
Cchorge:ONm, fo"": 400 ms) 741

pendantI'asservissement
5.29 Forcecontre-iectromotrice de vitesse(0,"r:100000
tr/min, Cch*se:0 Nm, to"": 400ms) . . 142

5.30 Commandenon linaire en courantpour une MRV 743

de vitessedu systmelinaire
5.31 Asservissement 746

5.32 Rponseindicielle du systmelinaire et du systmelinaris (0""r:10000


trlmin) 146

5.33 Bouclede courant 148

5.34 Rponseindicielle de la bouclede courant (1, : 4 A) L49

5.35 Bouclede courant aveccorrecteurPI avec anti,-windup 150

de vitesse(CI,"1:10000tr/min) . 151
5.36 Formedu courant pendant I'asservissement

5.37 Contrle des courants pendant I'asservissementde vitesse (0,"r:10000


tr/min, Cchors.:0 Nm) 151

XI
TABLE DESFIGURES

5.38 Tensions d'alimentation pendant I'asservissementde vitesse (CI,"1:10000


tr/min, Ccho,s.:0 Nm) 752
5.39 Couple lectromagntiqueproduit par la MRV pendant I'asservissement
de
vitesse(0,"1:10000 tr/min, Ccho,se:0,1Nm) 752

5.40 Couple lectromagntiqueproduit par la MRV (0*f:10000 tr/min) 153

5.41 Rponseen vitessepour une consigneen rampe (0,"1:10000 trfmin, to".:


100ms) L54

5.42 Courants pendant I'asservissementde vitesse avec une consigneen rampe


(0""1:10000 tr/min, to"": 100ms) 155
produit par la MRV (CI,.J:10000tr/min, to"":700
5.43 Couplelectromagntique
ms) . ., 156

5.44 Formes des tensions pour I'asservissement


de vitesse (0,"1:10000 tr/min,
C.hors":0 Nm, fo"": 100ms) 757

5.45 Rponseen vitessepour une consigneen rampe (0""1:100000tr/min, fo"":


100ms) 158

5.46 Formes des courants pour I'asservissement


de vitesseavec une consigneen
rampe (0'"1:100000 tr/min, C.hors.:0 Nm, to"": 100ms) . 159

5.47 Formes des tensionspour I'asservissement


de vitesse (0,"1:100000 tr/min,
C.hors.:O Nm, fo"": 100ms) 159

5.48 Formesdes courants et des tensionspour le rgimetransitoire (0,"t:100000


tr/min, to..: I00 ms) . 160
produit par Ia MRV (0,"1:100000 tr f min, C"ho,s":
5.49 Couplelectromagntique
0 Nm, fo"": 100ms) 160

5.50 Rponseen vitessepour une consigneen rampe (0,"1:100000tr/min, lo"":


400 ms) 161

5.51 Formes des courants pour I'asservissement


de vitesseavec une consigneen
rampe (0r"r:100000 tr/min, Cchorse:ONm, to".: 400ms) . . 162

5.52 Formesdes tensionspour I'asservissement


de vitesse(0,"1:100000 tr/min,
C"horg":ONm, fo"": 400 ms) 762

6.1 Les mthodesutilisespour I'estimation de la position 166

6.2 La mthode flux/courant d'aprs [Hedland,1986] 168

Xil
TABLE DES FIGURES

6 . 3 Le principe de Ia mthodeflux/courant 169

6 . 4 Le schma d'interaction observateur - MRV 17r


b.D (9s : g**[
Erreursd'observation md, o :0.9f,1,"yf,rfmin, ,o:0 Nm,
Cchorg": 0 Nm) 180
(96:0**
6 . 6 Erreursd'observation f rad, o : 0.9Ct,"1
trfmin, ,o:0 Nm,
C"horge: 0 Nm) 782

6 . 7 Simulationet exprimentation entreinconnue(r: 0^+


de I'observateur
rad, s : 0.9f)r";,ro:0 Nm, Cchors.:0 Nm) 183

6 . 8 Simulationet exprimentationde I'observateur entreinconnue(0o: 0,,+


rad, 6: 0.9f)r";,ro:0 Nm, C"hors":0 Nm) 184

6 . 9 Simulationet exprimentationde I'observateur entreinconnue(00: 0^+


rad, 6: 0.9f)r";,ro:0 Nm, C"horse:0 Nm) 185

6.10 Couplersistant thoriqueet rel L87

6.11 Simulation de I'observateurnon Iinaire 194

6.12 Simulationde I'observateurnon Iinaireen prsenced'erreursde modlisation


et de bruits de mesure 195

Annexes 270

XilI
TABLE DESFIGURES

XIV
Liste des tableaux

2.7 Principe de fonctionnement d'un convertisseuren demi-pont asymtrique


commanden MLI trois niveaux de tension 40

3.1 Caractristiquesdes cartesE/S utilises bU

4.1 Valeursdes coefficientsai de la loi d'inductance 75


4.2 Valeursdes coefficientsa7 pour la loi d'inductancepour I:44 82
4.3 Estimation des paramtresde Ia MRV 92
4.4 Estimationdes paramtresde la MRV ("t:5 rad/s) 94
4.5 Estimation non linairedes paramtres 95
4.6 Estimation des paramtresde Ia MRV 102

6.1 Rsultatsdessimulationset de I'exprimentationf).".r [10000,120000]tr/min186

6.2 Conditionsinitiales de I'observateur 193

Annexes 2LO

XV
LISTE DESTABLEAUX

xvt
Chapitre 1

Introduction

1.1 L'usinage grande vitesse (UGV)

"L'usinage grande vitesse (UGV) est souvent prsent comme Ie <fruit> d'une
dcouverte: si I'on augmentelesvitessesde coupeau-deldeslimiteshabituelles,
merveilleuse
on commencepar traverserune zone de vitessesinutilisablespotiquementbaptise<valle
de Ia mort>. Ensuite, on entre dans un paradis de I'usineur; les nergieset les efforts
spcifiquesde coupediminuent, les tats de surfacedeviennentexcellents,les duresde vie
des outils augmententpour devenir largementsuprieuresaux duresobtenuesen usinage
" [Defretin and Levaillant, 2002]
conventionnel.
Le dveloppementde I'UGV est intimement li aux diffrentesvolutionstechnolo-
giquesapparuesau fil des ans dans Ie secteurde la machine-outil.

Les premierstravaux sur I'UGV ont t effectus Ia fin desannes70, quandapparat


Ia commandenumrique.La commandenumriquepermet d'usineravecdesvitessesde coupe
suprieures ce que I'on connaissaitjusqu'alors.AvecI'usinagede I'aluminium et desalliages
lgers,c'est principalementle secteurde I'aronautiquequi profite de cette avance.

Les annes80 voient Ie dveloppementdesoutils coupantsavecI'apparition des outils


cramiques.Ainsi, les recherchess'orientent vers I'UGV des matriaux durs (fraisagedes
fonteset des aciers)[Crapart et a1.,1994].
La notion de grande vitesse est relative : elle se dfinit par rapport aux vitesses
courammentemployesdans I'industrie. [Fayard,1999]
7. Introduction

Dans I'esprit de nombreux usineurs,Ia notion de grande vitesseconcernela vitesse


de coupe car elle conditionneI'amliorationde la productivit. Il existe deux dfinitionsde
Ia notion de grande vitesseselon que I'on parle de Ia vitessede coupe ou de Ia vitessede
rotation.

commegrandesdansun matriau peuventtre faibles


Les vitessesde coupeconsidres
pour un autre. Pour un mme matriau, Ia vitessede coupe dpend de plus du procd
d'usinage(fraisage,rectification, perageou tournage).

La vitessede rotation est troitementlie au coupledlivrpar Ia broche.La tendance


actuelleest de runir les deux notions sousI'appellation : usinage grandevitesse.

Dans l'tat actuel de I'UGV, la frontireentre I'usinagedit conventionnelet I'usinage


grandevitessen'est pas clairementdfinie.En effet,il existeune zonede transition dpendant
du matriau usin or) Ies phnomnesde coupes'installentprogressivement.

Domaine

Plastique fibres renforces

Alliaees d'aluminium

Alliage base de

Vitessede coupe (m.min'') 100 1000 10000

Ftc. 1.1 - Comparaisondes vitessesde coupe selon les matriaux utiliss (d'aprs
[Defretin and Levaillant, 2002]

Ainsi, I'UGV est une technique d'obtention de picespar enlvementde copeaux,


caractrisepar des conditionsde coupeparticulires.Cette techniqueconsiste augmenter
notablement les vitessesde coupe (de 5 10 fois suprieures celles de I'usinagedit
<<conventionnel>)
et de rotation de I'outil (de 10000 100000tr/min) de manire privilgier
I'enlvementde matire avecdes profondeursde coupeplus faibles [Fayard,1999].
7.7. L'usinage grande vitesse(UGV)

Destechnologiesde pointe commeI'UGV font partie desmoyensoffertsaux entreprises


pour faire des gains importants de productivit. A part une meilleureproductivit, I'UGV
prsented'autres avantagesparmi lesquelson peut numrer:
- la conservationdes propritsdes matriaux usins: les expriencesont dmontr
que I'usinage conventionnelchangeIes caractristiquesmcaniquesdes matriaux
usins.En effet, I'effort de coupe tant important, Ies variations importantes de
temprature dues au transfert de chaleur peuvent engendrerdes modifications
structuralesdes matriaux usins.En UGV, la chaleurproduite par Ie cisaillement
du copeau est presque intgralementvacuepar un copeau court et fortement
fragment qui est rapidement vacude I'arte de coupe et de Ia zone d'usinage
[Bagardand Palleau, 1995].
- dformationminimale despicesusines: Ia diminution deseffortsde coupeen UGV,
couple I'absencede modificationdespropritsmcaniquesdesmatriauxusins,
vite les dformationsen dehorsde la zoned'usinage[Vives-Fos,1993].
- une meilleure qualit de surface: avec I'UGV, la qualit des surfacesusinesest
amliore.L'tat de surface de Ia pice usiner est amlior par I'coulement
plastiquedu matriau dans Ia zonede cisaillement.D'autre part, I'usinage grande
d'angleset les marquesd'hsitation d'outils aussi
vitessevite les arrondissements
bien dans les mtaux tendres que dans les fontes et les aciers. Ainsi, I'tape de
finition de la pice usine,presqueinvitable en usinageconventionnel,est rduite
voir supprimeen UGV [Bagard,1996].
- I'usinagede formescompiexes: I'UGV permetde raliserdesformesquasiimpossibles
raliseren usinageconventionnel: fondsde poches,raidisseursde faiblespaisseurs,
Ies voilesmincesen aronautique[Bagard,1996].
- protection de I'environnement: en UGV, Ie systmede lubrification classiqueest
remplac par une lubrification par le centre de I'outil. Pour certains types de
matriaux,I'UGV permet mmeun usinage sec,ce qui vite le recyclagedeshuiles
usages[Defretin and Levaillant, 2002].
- accroissementde la dure de vie des outils : la diminution des efforts de coupe
minimise Ia pressionsur I'outil et prolonge ainsi sa dure de vie. De mme, le
volume de copeauenlevpar I'outil avant le rafftageaugmenteconsidrablement
[Fayard,1999].
7. Introduction

CependantI'UGV prsentegalementdesinconvnients:
- I'UGV implique la conceptionde brochespossdantune vitessede rotation et une
puissanceconsidrablementaugmentes.De mme, Ies brochesutilisesen UGV
doivent possderune rigidit comparableaux brochesutilisesen usinageclassique.
A I'heure actuelle, Ie compromis vitesselrigiditlpuissanceconstitue une limite
technologique[Vives-Fos,1993].
- grande vitesse de rotation, plusieursproblmesmcaniqueslimitent les perfor-
mancesde la broche (vibrations importantes,sollicitation extrmedesrotors). Ainsi,
Ie niveau sonore augmente considrablementet la prcision de I'usinagediminue
[Fayard,1999].

L'offre des brochesutilises en UGV est trs vaste..La figure 1.2 prsenteun aperu
des diffrentesbrochesexistantessur le marchen fonction de la vitessede rotation et de Ia
puissancedlivre.La marque Preciseproduit des broches faible puissanceet une vitesse
maximale de rotation de 160000tr/min. A forte puissanceet vitessede rotation plus faible,
il existe plusieursproducteurs de broche. On peut remarquer que Ia puissancemaximale
atteinte auiourd'hui est de 100 kW.

L.2 Problmatique

L'objectif de I'quipe CEMA (Conception d'Elments de Machines et Action-


neurs lectromcaniques)du LGIPM (Laboratoire de Gnie Industriel et de Production
Mcanique)de I'Universit de Metz est la conceptiond'une lectrobroche grandevitesse
(200000tr/min) prsentantune puissancedisponibled'approximativement2 kW.

Notre quipe a choisi une machine rluctance variable (MRV) pour quiper
l'Iectrobroche.Les travaux de [Fayard,1999]ont permis de dvelopperdeux prototypesde
MRV et d'obtenirles caractristiquesde fonctionnementjusqu' une vitessede 110000tr/mn.
Ces MRV sont de fype 612 commandesactuellementavec un convertisseurasymtrique
classiqueet en boucle ouverte. Des nouvelles recherchesportant sur Ie dimensionne-
ment de la MRV ont t dveloppesdurant ces dernires annes [Abba et a1.,2002],
[Antoineet a1.,2003],
[Abba et a1.,2004].
La MRV s'imposeparmi Ies actionneurslectriquespar un faible cot de productionet
une granderobustesse[Miller, 1993].Ainsi, Ia MRV reprsenteune alternativeintressante
pour quiperune lectrobrocheutilise en UGV. Nanmoins,Ia MRV est un actionneurfor-
7.2. Problmatique

Puissance F
lvlatriarqfus
en kW oo 300kw
{ ?O.O0tlhia
l\4-

oT*.'
:!

ti"*s*
'='fll
?iLoo,

100000

Vitesse en trlmin

Flc. 1.2 - Broches existantessur Ie march en fonction de la vitesseet de la puissance


(donnes[Fayard,1999]et [Antoine, 2004])

tement non linaire (saturation trs prononcedu circuit magntique,forme non sinusoidale
de I'inductance).
Pour analyser,optimiser ou commanderune MRV, il est ncessairede disposerd'un
modle.C'est la raison qui a poussles chercheurs trouver un modlelectro-magntique
d'une MRV. A I'heure actuelle,il n'existe pas de modleanalytiqueprcis pour une MRV.
d'une MRV est celui qui approcheau mieux toutes
Le meilleur modle lectro-magntique
de Ia MRV considre[Cailleux,1995].Le modle doit
Ies grandeurslectro-magntiques
tre extrmementprochedes donnesde mesureet cependantsuffisammentsimplepour son
exploitation en vue de la commande.Un modle trs simple qui ncessitepeu de calculs,
risquede modliseravecde grossesincertitudesles caractristiquesdu systme.Par contre,
un modletrs prcisncessitedescalculslourds. Ainsi, un modleprciset simple la fois
doit tre trouv afin de pouvoir tudier le comportementde la MRV.

Cependant,mmesi Ia forme analytiquedu modleest connue,Ia valeurdespa,ramtres


ne I'est pas toujours. Dans une premirephase,on peut utiliser les valeursdonnespar Ie
constructeurpour tudier la MRV. En pratique, on constatetoujours des diffrencesentre
les valeurs constructeur et les valeurs relles. De plus, les valeurs des paramtres peuvent
7. Introduction

de disposerde valeursplus prciseslors


varier en fonction du temps. Ainsi, il est ncessaire
de I'tudede la MRV.

La commanded'une MRV est un problmequi suscitebeaucoupd'intrt parmi les


chercheurs.Le caractreradicalementnon linaire de Ia MRV en rend le contrle difficile.
Ainsi, les stratgiesde commandede I'automatiquelinairene peuventpas tre utilisessans
risquede dgradationdes performancesde la MRV.

DansIa plupart desapplications,Ia MRV est utilise bassevitesse(rno. 3000tr/min).


La commandepleine onde est habituellementutilisepour contrlerune MRV fonctionnant
grandevitesse[Krishnan, 2001].Les ondulationsdu coupleobtenuesaveccette commande
sont significatives grandevitesse.Cesondulationsentretiennentdesvibrationsimportantes
dans Ie moteur, tant au stator qu'au rotor fAntoine,2004].L'optimisation des lois de
commandespermet de rduire Ies ondulationsdu coupleet par consquentles vibrations.

Du fait du caractrenon linaire de la MRV, Ies stratgiesde commandenon linaire


permettant de compenserintgralementou partiellement les non linarits d'une MRV
peuventtre utilisespour contrlerune MRV. A grandevitesse,plusieursproblmeslimitent
les performancesde la commanded'une MRV :
- La tension d'alimentation tant limite par des contraintesphysiquesest souvent
saturece qui implique galementla saturation descommandes.
- La force contre-lectromotrice,proportionnelle Ia vitesse, atteint des valeurs
voisinesde la tension d'alimentation.
Quelquesoit Ia loi de commandeutilise et afin d'assurerIa synchronisationentre Ia
position du rotor et I'aiimentation des phases,Ia position doit tre mesureou estime.
A grande vitesse, les limites en contraintesmcaniquesvite atteintes (forcescentrifuges
d'un capteurde position.Afin de pallier I'absence
leves)rendentdifficile Ie dveloppement
d'un capteur de position, nous pouvons utiliser un observateurafin d'estimer Ia position
[Lumsdaineand Lang, 1990].En pratique, le couple de chargeappliqu une MRV n'est
pas toujours connu. L'utilisation d'un observateur entreinconnuepeut tre envisage.

Enfin, le systmeinformatiquequi assurele pilotaged'une MRV fonctionnant grande


vitesseest soumis des contraintesde temps svres.La prioded'chantillonnageutilise
dansce casest trs faible (20 ps). Ainsi, il faut utiliser un systmeinformatique la foisrapide
et robuste.La trs bonne stabilit et la parfaite gestiondesressources
matriellesdu systme
d'exploitation LINUX les recommandentpour cestypes d'applications[Ripoll, 1998].
7.2.Problmatique

Dans le cadre de cette dmarchede dveioppementde la MRV, ce travail de thse


s'articule autour de quatre axes:
- I'identification des paramtresde la MRV;
- Ia commandeen bouclefermed'une MRV fonctionnant grandevitesse;
- I'estimation des grandeursnon mesurablespar observation;
- Ia ralisation d'un banc d'essaisautour de la MRV pour valider les diffrents
algorithmesde commande.
Ce mmoireest constitu de sept chapitres.Dans le chapitre 2, la MRV est prsente.
Les diffrentesstructures de MRV existantessont rappeles.Le principe de fonctionnement
d'une MRV de type 612 est dtaill par Ia suite. Les avantageset les inconvnientsdes
trouvs dans la littrature sont discuts.En supposantque les
modleslectromagntiques
couplagesmagntiquesentre phasessont ngligeables,
le modlemathmatiqued'une MRV
pouvant tre utiliss pour I'alimentation
est alors dduit. Enfin, ies diffrentsconvertisseurs
d'une MRV sont voqusdans ce chapitre.
Dans le chapitre 3, Ie banc d'essaisqui a t dvelopppour tester en temps rel Ies
algorithmesde commandetudis est prsent.Les parties composantesdu banc d'essais
sont dtaillesdans ce chapitre. La MRV est commandeen MLI et contrle I'aide d'un
ordinateur quip d'un systmed'exploitation temps rel. Les principalescaractristiques
du systmed'exploitation LINUX Temps Rel argumententnotre choix pour Ia gestionde
I'ordinateur de commande.Ensuite, le systmed'acquisition utilis pour cette application
(deux cartesd'entres/sorties)est prsentainsi que sesperformances.Le capteur optique
de position,trs rcemmentdveloppau laboratoire,est galementprsent.
Le chapitre4 traite de I'identificationdesparamtreslectromagntiques
et mcaniques
de la machinesansutiliser de capteur de position. Aprs avoir passen revue les mthodes
habituellementutilisespour I'identificationdesparamtresd'une machinelectrique,nous
prsentonsune mthode basesur les techniquesde modulation/dmodulationdessignaux,
utilise pour I'identification des paramtreslectromagntiquesde Ia MRV. Un modle
analytiquebassur un dveloppementen sriede Fourierest propospour Ia loi d'inductance
de notre MRV.
L'identification des paramtres mcaniquesest ralise en boucle ouverte et les
paramtresmcaniquessont estimspar les moindrescarrs.Des techniquesde filtrage ont
t utilises afin d'obtenir des estimations prcises.La validation croiseavec un signal
d'excitation diffrent est ensuiteorsente.
7. Introduction

Dans le chapitre 5, les stratgiesde commanded'une MRV trouvesdansIa littrature


sont rappeles.La techniquede Ia linarisationpar retour d'tat d'un systmenon linaire
est dtaille dans le cas gnral. Cette stratgie est ensuite utilise pour raliser un
de vitessed'une MRV pour une commandeen tensionet pour une commande
asservissement
en courant de la machine. Les rsultats des simulations bassevitesseainsi qu' grande
vitessesont analyssdans ce chapitre.

Le chapitre 6 proposedeux observateurspour estimerles variablesd'tat difficilement


mesurablesd'une MRV, et plus particulirementla position. Plusieursmthodespermettant
d'estimerla position sont prsentesdans le dbut de ce chapitre.L'observabilitde la MRV
est tudieafin de s'assurerde I'existenced'un observateur.Un observateurlinaire entre
inconnueest tudi dansIe caso Ia position peut tre mesure.Lesrsultatsdessimulations
sont comparsaux rsultats exprimentauxobtenus.Un deuximeobservateurnon linaire
est galementtudi dans ce chapitre. Les rsultats des simulationssont ensuiteprsents
et comments.

Enfin, dans le chapitre 7, les conclusionsainsi que les perspectivesde ce travail seront
prsentes.

I
Chapitre 2

Prsentation de la machine
rluctance variable

2.L Prsentation gnrale

ien que Ia premiremachine rluctancevariable (MRV) remonteau dbut desannes


que depuis1960,grceau dveloppement
1830,celle-cine s'estvraiment dveloppe de
l'lectroniquede puissanceet plus particulirementdes thyristors. La MRV, par principe,
handicapepar la commutationmcanique
fortementinductive se trouvait considrablement
de sescourantsd'alimentation. Bien que ceci constitue un facteur vident de limitation de
Ia puissance,Ia MRV n'a cependantjamais compltementdisparu.

Ds son invention, son intrt rsidait dans ses qualits de simplicit. Les machines
rluctance variable double saillance offrent une grande simplicit de fabrication et
un cot trs faible. Cependant elles ncessitentdes convertisseursstatiques (demi-ponts
asymtriques)diffrentsde ceux des autres moteurslectriques.Ces qualits (pas de risque
de dsaimantation,pas de fatiguethermique)en font une machineparticulirementapprcie
partout or) la robustesseet la fiabilit sont recherches.
L'ensembleconvertisseur-machine
offre en effet d'excellentesqualits de sretde fonctionnementgrce I'indpendancedes
phases(pas de couplagelectriqueet trs peu de couplagesmagntiques).

Les premires applications utilisaient Ia MRV pour actionner des dispositifs de


transmission lectriques (synchro-machinesdans les batear.rxde guerre), des systmes
d'horlogerie,desjouets, des rasoirs [Multon, 1995].De plus, au dbut des annes1980,les
industrielssesont orientsversIe marchdesapplications vitessevariable.Cesapplications
2. Prsentationde Ia machine rluctance variable

o la MRV entrane,par exempledesventilateurs,descompresseurs


ou despompes,doivent
fonctionner sept jours sur sept, vingt quatre heuressur vingt quatre. Ainsi une grande
robustessede la part desmoteurs utilissest requise.Cesapplicationsdemandentune grande
fiabilit et des performances quivalentesaux moteurs courant continu ou aux moteurs
induction. Les MRV sont considrescomme des systmestolrants aux dfauts. Si, par
exemple,une phase (ou mme deux phases)d'une MRV triphas prsententdes dfauts,la
MRV peut encore fournir du couple. Mais dans ces conditions, la MRV ne peut pas tre
dmarrepour toutes Ies positions du rotor. L'apparition de micro-ordinateursde plus en
plus performantsutiliss pour la commandea galementcontribu au dveloppementde Ia
MRV.

Pour comprendre Ie fonctionnementd'une machine lectrique il faut tout d'abord


regarder Ie principe physique gnrant le couple moteur. Deux catgoriesde machines
lectriquespeuvent tre distingues:
- la premire catgorieregroupeles machineslectriquesdont Ie couple est produit
par I'interaction de deux champsmagntiques;
- la deuximecatgorieest composede machineslectriquesdont le coupleest produit
par le phnomnede Ia rluctancevariable.
Pour les machineslectriquesde Ia premire catgorieles champsmagntiquessont
crspar les courants du stator et du rotor. Deux champs magntiquesen prsenceI'un
de I'autre produisent un couple lectromagntiquequi tendra aligner les deux champs
magntiques.C'est Ie mme phnomneque celui qui provoque I'attraction des ples
oppossde deux aimants. Le moteur courant continu, le moteur induction (moteur
asynchrone)et Ia machine synchrone ples lisses(alternateur ou moteur synchrone)sont
Ies plus reprsentatifsde cette catgorie.Cesmoteurssont diffrencispar leur configuration
gomtriqueet Ia manire dont les champslectromagntiques
sont obtenus.
Les machines rluctancevariable forment la deuximecatgorie.Le mouvementest
produit par la variation de rluctancedansI'espace(l'entrefer)qui sparele stator du rotor.
Quand un enroulementstatorique est excit, le rotor vient s'aligner dans Ia position de
rluctanceminimale. Le phnomneest, cette fois-ci, comparable Ia force qui attire un
matriau magntique vers un aimant permanent. Dans ce cas, Ia rluctancediminue et
devient minimale lorsqueI'aimant et Ie matriau magntiquesont en contact (ou aligns).

II existe une multitude de configurationsde ce type de machines.Les diffrentes


structuresde machines rluctancevariablepeuventtre classifies
selonla figure 2.1. Afin
de mieux identifier la classedes MRV laquelleappartient la MRV tudiedansce rapport

10
2. 7. Prsentation gnrale

Ia classificationproposedans fKrishnan,2001]a t complte. Dans ce cas nous faisons


la diffrenceentre les MRV plots statoriquesnon-dents et les MRV plots statoriques
dents.

NIRVlinaires

radial
ChampmagntiqLre Champmagntique
axial

Frc. 2.1 - Classification des machines rluctance variable (d'aprs [Krishnan, 2001]

Les machines rluctance variable peuvent tre rparties dans deux grandes classes:
rotatives ou linaires selon le type de mouvement produit considr (figure 2.2). Remarquons
que, dans Ie cas des machines rluctance variable linaires, Ie rail (ou guide) est passif, il
peut donc tre ralis conomiquement sur de grandes longueurs. La MRV linaire est souvent
utilise dans ies chanes de fabrication demandant une grande prcision, par exemple pour
Ia fabrication des semi-conducteurs[Cheung,2000], [Gan and Cheung, 200i].

(u) Vue d'ensembie - photo extraite de (b) Vue schmatique- photo extraite de [Multon, 1994]

[Gan and Cheung,2001]

Ftc. 2.2 - Machine rluctancevariablelinaire

11
2. Prsentation de la machine rIuctance variable

Pour les machines en rotation) une grande varit de structures a t imagine. En


fonction de l'orientation du champ magntique dans I'entrefer, deux catgories de machines
rluctance variable rotatives peuvent tre distingues :
- ia MRV champ magntique radial;
- la MRV champ magntique axial.

Les machines synchrones rluctance, Ies MRV plots statoriques dents ou non-dents
peuvent tre associesaux machines rluctance variable champ magntique radial, tandis
que les machines de type <<s'ingle-stack>>
et <<muLti,-stack>
sont les deux sous-catgoriesdes
machines rluctance variable champ magntique axial, bien qu'il existe aussi des MRV
champ radial (figure 2.3).
<<multi-staclc>>

Flc. 2.3 - Machine rluctancevariable multi-stack champ magntiqueradial - photo


extraite de [Cailleux,1995]

Les applicationsncessitantune vitesseprciseet constante,mais aussiun dmarrage


autonome utilisent les machinessynchrones rluctance (figure 2.4), condition qu'elles
soient munies d'une cage d'cureuil de dmarrage.Ce sont des machinessynchronessans
excitation ples lisses au stator et ples saillants au rotor. Les enroulementssont
gnralementtriphasset alimentsen courantsalternatifssinusodaux.L'analysethorique
met en vidence,dans I'expressiondu couplelectromagntique
d'une machinesynchrone
plessaillants,deux termes : I'un dit synchrone(li au produit vectorieldu champinducteur
avec celui d'induit), le seconddit de rluctance(proportionnelau carr du champ d'induit
ou du flux dans Ie cas d'une alimentation flux forc). C'est bien entenduce dernierterme
qui est exploit dans les machinessynchrones rluctance.Ces machinessont d'un emploi

12
2.7. Prsentationgnrale

assezrestreint, car leur facteur de puissanceet leur rendementsont faibleset la structure


ne permet pas un rapport de saillancesuffisant[Multon, 1995].
lectromagntique

(a) stator (b) rotor

Frc. 2.4- Machinesynchrone rluctance-photos


extraitesde [Hofmannand Sanders,1998]

Dans le cas des machines plots statoriques dents (ou petites dents) (figure
2.5), chaqueple statorique bobin (lectro-aimant)se termine par plusieurspetites dents
fFaizand Finch, 1997].Il existe aussides structuresavecun rotor plusieurspetites dents
lEaiz et a/., 1995]. En augmentant le nombre de ples statoriques, Ies performancesen
terme de couplesont amliores.Pour une vitesseconstante,la frquencede commutation
des phasesaugmente avec le nombre des ples statoriques.Ainsi, ces machinesne sont
pas prvuespour un fonctionnement grande vitessecar les structures de convertisseurc
deviennenttrs compliques dvelopper.Grce leur capacit dlivrer un fort couple
massique,cesmachinessemblentparticulirementadaptes Ia ralisationd'entranements
directs basse vitesse (comme les roues de vhicules lectriques, les motocyclettes
lectriques(Lektra) et les chariotsde manutention)fMulton, 1996],[Multon et a1.,1995],
fSauvey,2000].
Dans les structures de MRV plots statoriquesnon-dents,chaqueple statorique
de MRV champmagntique
constituelui mmeIa dent, formant ainsi une autre sous-classe
radial dite ples saillants (figure 2.6). Par rapport Ia machinesynchrone rluctance
variable,Ia MRV plots statoriquesnon-dentsse distingue,outre par le fait que son stator
est plessaillants,par une faible dpendancemagntiquedes phases(couplagemutuel de

t.t
2. Prsentation de Ia machine rluctance variable

(") (b)

Ftc. 2.5 - Vues transversalesdes machines rluctancevariable plots statoriquesdents


- photos extraites de fApplied-Motion, 2004]

valeur relativementfaible) et par une alimentationen courantpouvant tre unidirectionnelle.


Dans Ia littrature, cesmachinessont regroupessousl'appellation MRV grossesdents,ou
encoreMRV double saillance.Le terme quivalentanglo-saxonest <SwjtchedReluctance
Motor>.

Une MRV de ce type comprendhabituellement:


- un stator, constitu d'un empilementde tles ferromagntiquesdcoupes,pour
fournir un ensemblede plesstatoriquessaillants,
- et un rotor comportant galementdesplessaillants,ralisgalementsousla forme
d'un empilementde tles ferromagntiques
dcoupes.
Le stator comportel/" dents et le rotor l/" dents. Une appellationpratique permet de
retrouver facilementIe nombre de dents statoriqueset rotoriques.Par exemple,une MRV
612 (figure 2.6(a)) est une MRV avec six dents au stator et deux dents au rotor. Autour
de chaquedent statoriqueest enroulun bobinage.Le rotor ne possdeaucunenroulement.
Dans le cadre de ce travail, Ies rsultats exprimentauxsont obtenussur une MRV 6/2
double saillance.
Par ailleurs,il existe des structuresde MRV champ magntiqueaxial <<single-stack>>
el <<multi-staclt>.
Plusieursmachines structure magntiqueidentique sont empilessur Ie

I4
2. 7. Prsentation gnrale

(a) Vue transversaled'une MRV 6/2 (b) Vue transversaled'une MRV 6/4

Frc. 2.6 - Machines rluctancevariable plots statoriquesnon-dents

mme arbre. Les dents rotoriques des diffrentsrotors sont alignes,tandis que les dents
statoriquessont dcalesd'un angle mcaniquequi dpend du nombre de phaseset du
nombre de dents. Le principe de fonctionnement rluctancevariable est obtenu ici par le
dcalagemcaniqueentre les dentsstatoriqueset les dentsrotoriques.Les MRV comportant
un stator et un rotor ou un stator et deux rotors ou deux stators et un rotor sont appeles
PlusieursMRV <single-stack>empilessur un mmearbre forment
MRV <single-stack>>.
une MRV <multi-stacfr>.L'empilement de tles magntiquesdu stator et du rotor pour
Ia MRV champ magntiqueradial la rend plus facile fabriquer que Ia MRV champ
magntiqueaxial dont le positionnementprcis des empilementsIes uns par rapport aux
autres est difficile raliser fMulton, 1994].
DansIa suite de ce travail, I'appellationmachine rluctancevariabie (MRV) dsignera
une machine rluctancevariablerotative champ magntiqueradial et doublesaillance.

I
2. Prsentation de Ia machine rIuctance variable

2.2 Principe de fonctionnement

Quel que soit le type de machine rluctancevariabletudi,Ie principe de fonctionne-


ment est toujours identique si les couplagesmagntiquesentre phasespeuventtre ngligs.
A titre d'exemple,une structure comprenantI{" : 6 dents statoriqueset //, : 2 dents
rotoriques(figure 2.7) est choisiepour expliquerIe principe de fonctionnementde la MRV.

p,-.

Frc. 2.7 - Sectiontransversale


d'une MRV 6/2

Les angles0^, 0, et B" qui apparaissentsur la figure 2.7 reprsententrespectivement


I'anglemcanique,I'arc d'ouverturedu ple rotoriqueet I'arc d'ouverturedu plestatorique.

Commenous pouvonsle constatersur la figure 2.7, chaqueple statoriqueest entour


d'un bobinageet Ie rotor ne comporteaucunenroulement.Une phaselectriqueest constitue
de deux ples statoriquesdiamtralementoppossqui peuvent attirer simultanmentdeux
dents rotoriquescomme un lectro-aimant.Chaquefois qu'une phaseest excite,Ia partie

16
2.2. Principe de fonctionnement

mobile de Ia machine (le rotor) tend s'aligner avec les ples statoriquesaliments,et
gnrerainsi le couplemoteur. Un mouvementde rotation continu peut tre obtenupar une
bonne synchronisationentre I'excitation de chaquephaseet la position du rotor. Ainsi, les
machines rluctancevariable font partie de la famille des moteurssynchronesdans Ie sens
o leurs courantsd'alimentation doivent varier en synchronismeavecIe mouvementrelatif
composed'une seulephase,le sensde rotation ne
rotor/stator. Pour une MRV monophase
peut pas tre dtermin.

Le fonctionnementd'une MRV de type 612est expliqusur la figure 2.8.L'alimentation


entre les plesstatoriques(A-A') et les
de la phase(A-A'), creun flux lectro-magntique,
plesdu rotor. Le rotor est attir vers les plesstatoriques(A-A') (figure2.8(a)).Quand
Ies plesstatoriqueset les ples rotoriquessont aligns,I'alimentation de Ia phase(A-A')
est coupe.Ensuite, la phase (B-B') est alimenteet le rotor continueIe mouvement(figure
2.8(b))jusqu' ce qu'il soit devant les plesstatoriques(B-B') (figure 2.8(c)).De mme,
I'alimentationde la phase (C-C') attire Ie rotor vers les plesstatoriques(C-C') (figure
2.8(d)et figure2.8(e)).Par Ia suite I'alimentationde la phase(A-A') attire le rotor vers Ies
plesstatoriques(A-A') (figure 2.8(f) et figure2.8(a)).On obtient ainsi un mouvementde
rotation continu dans Ie sensdes aiguillesd'une montre.

On peut remarquerque la priodicitde I'angle mcaniquevaut ici n' (un demi tour)
et d'unemaniregnraleI'anglelectrique(notpar Ia suite d) vaut :

A -- A It A
v rTwm (2.1)

o d- reprsenteI'angle mcanique.

On peut aussi remarquer que dans Ie cas de la MRV 6f 2, trois commutationssont


pour raliserun demi tour et pour qu'un tour complet soit effectu,on a donc
ncessaires
besoinde six commutations.En rglegnrale,pour qu'une rotation compltesoit effectue,
chaquephasedoit tre alimenteautant de fois que le rotor possdede ples.

Le sensde rotation peut tre changen modifiant I'ordre d'excitation des phases.Par
exemple,I'alimentationdes phasesdans I'ordre (C-C')-(B-B')-(A-A') permet d'obtenir un
mouvementde rotation dans le sensopposaux aiguillesd'une montre.

Le profil idal de I'inductancede la phase(A-A') d'une MRV 6/2 en fonctionde la


positiondu rotor (l'anglemcaniqued-) est reprsentsur Ia figure2.9. La formeidalisede
I'inductancecorrespondaux enroulementssitusautour des plesstatoriqueset elle est lie
aux anglesde denture rotoriques et statoriques.Pour un courant d'alimentation constant,
la caractristique
du couplecorrespondante sur la figure 2.10.Le profil de
est reprsente

17
2. Prsentation de Ia machine rluctance variable

(u) (f)

Ftc. 2.8 - Successiondes phasesde fonctionnementd'une MRV 6/2

18
2.2. Princioe de fonctionnement

I'inductanceest reprsenteen fonction de Ia position0^ dont les valeursparticulirespeuvent


tre exprimesen fonction de Ia largeur angulairedes dents rotoriques(,6,.)et de la largeur
angulairedes dents statoriques (B") (quations2.2 2.6). En gnral,Ia largeur anguiaire
desdentsrotoriquesest lgrementplus grandeque Ia Iargeurangulairedesdentsstatoriques
(p,> p").

e, e, e3 04 e, 0,
FIc. 2.9 - Le profil idalisde I'inductanced'une MRV de fype 612

Le profil d'inductance reprsentsur Ia figure 2.9 tant un profil idat, 1l est obtenu
seulementsi les hypothsessuivantessont valables:
- l'paisseurde I'entreferest constantedans toute Ia zoneo Ies dentsdu stator et du
rotor sont face face;
- la permancede I'entrefer, et donc I'inductance,sont proportionnelles la surface
o Ies dents sont directementen regard.

19
2. Prsentation de la machine rIuctance variable

FIc. 2.10- La caractristique


du couplecorrespondante

Lesdiffrentsanglesqui apparaissentdansIesfigures2.9 et 2.10sont dfinisci-dessous


:

p.)f
o,:;l#,-@"+ ( 2.2)

0z:0t I 0" ( 2.3)


0z:02+(p,-p") (2.4)
0+: 0z-f 0, ( 2.5)
2tr
0s:0q*0t ( 2.6)
l/r

Dans Ie ca*sd'une MRV de type 6/2, I'inductanceest priodiquede prioder (2rlN,


pour le cas gnral).Ainsi, quatre rgionsdistinctespeuventtre misesen vidence:

1.0-fuet0a-05
Dansceszones,Iesplesstatoriqueet rotoriquene sont pasen regardI'un et I'autre. Le
flux crpasseprincipalementdansI'entreferexistantentrelesplesstatoriqueslesplus
proches.La rluctance du circuit magntiqueest alors maximale, et I'inductanceest
constanteet prend sa valeur minimaleLo. Par consquent,danscespositionsangulaires
la MRV ne produit pas de couple. La position correspondante une rluctance
maximaleest appeleposition d'opposition.

20
2.2. Principe de fonctionnement

2. 0r-02
Dans cette zone,la surfaceen regard stator/rotor augmenteprogressivement.
Le flux
se dveloppeprincipalemententre les ples statoriqueset rotoriques en regard,ainsi
I'inductanceaugmentejusqu' ce qu'elle atteignela valeur maximale,". Si un courant
constantest inject dans Ia phasependantcette priode,un couplemoteur positif peut
desplesest total.
tre produit. A la fin de cette zone,le chevauchement
,f. 0z-0s
Dans cette zone, la surface en regard entre Ie stator et Ie rotor reste constante.
L'inductanceest sa valeur maximale-L"et elleresteconstante.La positionsymtrique
o lesplesstatoriqueset rotoriquessont face faceest appeleposition de conjonction.
Puisque I'inductance est constante, aucun couple ne peut tre produit dans cet
intervalle,mmesi Ia phaseest parcouruepar un courant.En revanche,cette rgionest
utilisepour I'extinction du courantdans Ia phaseavant que I'instant de commutation
des phasesarrive, ainsi la production d'un couplengatif est vite.
4. 0z-0+
par unedcroissance
Cettezoneestsimilaire la rgion0r-02, maiselleest caractrise
de I'inductance. Le fonctionnementde la machine dans cette zone si le bobinage
statoriqueest toujours alimentproduit un couplengatif (couplede freinage).

En ralit, il n'est pas possibled'atteindre Ie profil idal de I'inductanceprsentdans


la figure 2.9 causede I'panouissement du flux et de Ia saturation du circuit magntique
de Ia machine.La courbe L@^) n'est pas formed'une successionde segmentsde droites,
en particulier tous les anglessont arrondis [Seguierand Notelet, 1996].Par consquent,Ie
couplemoteur produit diminue.
La saturation influenceaussiIes pertes fer. Les problmeslis Ia saturation consti-
tuent un vrai dfi lors de Ia conception de la MRV. Plusieurs tudes antrieursont
Ia conceptionde la MRV ([Miller, 1993],[Krishnan,2001]).Dans
t ainsi consacres
[Anwar et a1.,2001],les auteurs ont mme mis au point une mthodologiede conception
d'une MRV en favorisantcertainescaractristiques(le couplemoyen,Ia vitesse,la puissance)
et en rduisant les effets non souhaits(les bruits acoustiques,Ies ondulationsde couple).
Le caractrefortement non linaire de cette machineest en partie d aux phnomnes
de
saturation. Un fonctionnement grandevitesseimplique des hautes frquencesde travail.
Une frquencelevese traduit par des importantespertes fer, et pour rduire cespertes,
I'induction doit tre suffisammentfaible pour limiter les pertespar hystrsis.D'autre part,

21
2. Prsentation de Ia machine rluctance variable

la saturation peut tre localiseaux plesstatoriqueset rotoriquespar l'largissementdes


culassesstator et rotor, puisqueI'induction dans cesparties est alors faible.

2.3 Conversion lectromagntique

Le caractre radicalement non linaire de Ia MRV (fort niveau de saturation, onde d'in-
ductance non sinusodale) interdit toute modlisation utilisant une reprsentation lectrique
de Ia machine, c'est pourquoi nous aborderons une modlisation nergtique.

Si I'on nglige les pertes Joule dans I'enroulement d'excitation, le bilan nergtique de
la MRV se traduit par Ia relation [Miller, 1993] :

dw. _dw"r, , dw* (r 7\


-
dL- dt dt
oi, +, W. "t ff reprsententrespectivementles variations de l'nergielectrique,de
l'nergielectromagntiquestockedans le circuit magntiqueet de l'nergiemcanique.

La variation de I'nergiemcaniquedans un systmeen rotation s'exprimepar :


*rrl
"* -(- o-r d0*
t,
-vemrL-verI7 ( 2.8)
dt o,t

o C"^ et f) reprsentent respectivement Ie couple et la vitesse de rotation.

La variation de I'nergie lectrique aux bornes d'une phase de la MRV peut tre
exprimepar Ia relation
dw" . da (2.s)
ub-L--;
dt dt

o u reprsenteIa tension aux bornesde Ia phase,i Ie courantqui traversecette phaseselon


la conventionrcepteurutilise est (DIe flux total donn par la relation (2.29).

L'ouation(2.7) devient:

.d la de* dw.*
o- -=
w errl---;- -:- ---;- ( 2.10)
dt dt dt

La rsolutionde l'quation (2.10)donne une premireexpression


du couplelectro-
magntique:
i@,0*)ffidw"*(Q,0,.)
C",n(@,0,n): de*
(2.11)

(ffi:01 ,
et fluxconstant
6W ",- ( Q,o^)
c"rn(Q,0^): - t_
l{D:cte (2.r2)
60^

22
2.3. Conversionlectromagntique

Dans l'quation (2.11), Ie couple lectromagntique


est fonction du flux magntique.
La notion de co-nergiemagntiqueva nouspermettre de I'exprimer en fonction de courant.
Pour une position frxe (ff:0), on peut dduirede I'quation(2.10):

I
W"*( Q,0^): I i,( @,o,") dQ ( 2.13)
I
0

Ainsi, pour une position donne(d6)l'nergiemagntiquereprsentela surfacehachure


de la figure 2.11(a)et Ia co-nergiemagntiqueIa surfacehachurede la figure 2.11(b).

i Courant 0 i Courant
rr'i
(a) Energie magntique (b) Co-nergie magntique

Frc. 2.11- nergieet Ia co-nergie


magntiqued'un circuit magntique

D'aprs Ia figure 2.11(b),la conergiemagntiquepeut tre exprimepar

f
W""*(i,: a(i,.o)di (2.14)
I
"o

et I'nergieet la co-nergiemagntiquerespectentIa relation suivante:

W..*(i,06) +W" ((D,do): i' (2.15)

La drivede l'quation(2.15)donne:

dw".,n(i,00)+ dW" (O,do): id,Q+ Qdi (2.16)

23
2. Prsentation de Ia machine rIuctance variable

peut tre
En manipulant Ies quations(2.11) et (2.16),le couplelectromagntique
exprim par :
Qdi + dW"" (i,0*)
c"rn(i,0^) : - (2.17)
d0^
Pour des raisons de simplicit, I'quation gnraledu couple lectromagntiqueest
exprimepour un courant constant par :

c.*(i,o*\
)
:- Ary!! r-"r".
tx:cte. (2.18)
60;

L'quation (2.18) est plutt utilisequand Ia MRV est alimenteen courant,tandis


que l'quation (2.12) est utilise si Ia MRV est alimenteen tension (fonctionnement flux
forc).

Le fonctionnementsur une priodelectriquepeut tre dcrit dans Ie plan (@,i) par Ie


cycle nergtiquedont Ia surfaceest gale I'nergieconvertiependant un cycle :

w:t'oa' (2.1e)

d'une MRV lorsqueI'on injectedu


La figure 2.12 monlre I'allure descyclesnergtiques
courant dans une phasepour obtenir un fonctionnementmoteur (figure 2.12(a))et lorsque
gnrateur(figure2.12(b)).
I'on alimentela phasepour obtenir un fonctionnement

Conjonction Conjonction

Opposition Opposition

i 0
(a) fonctionnement moteur (b) fonctionnement gnrateur

Ftc. 2.I2 - Cyclesnergtiques


d'une MRV

La puissancelectromagntiqueconvertie pendant une priode lectriques'exprime


par:
P" : f W (2.20)

24
2.3. Conversionlectromagntique

o / est Ia frquence (lectrique) d'alimentation en courant unidirectionnel gale Ia


frquencede la fonction permance(autopilotage):

I : N' -t tfr ^J r -n e^c: ,-n fr -, rC2 Il r Q.21)


o f^"" et f) sont Ia frquence et Ia puisation de rotation mcanique. Or, P"rn peut aussi
s'exprimer par le produit :

: (, ,t\
P" C"*^ooQ

o.C.*^oo est le couplelectromagntique moyen.Alors, en crivantI'galitdesexpressions


(2.20) et (2.22) et en utilisant (2.2I), on obtient pour le couple lectromagntiquemoyen
pour une phase:

cemno!:N,# Q'23)

En particulier, quand Ia MRV fonctionneen rgime linaire, I'inductancene dpend


plus que de la position du rotor. Ainsi, Ie flux est Ii au courant par l'inductanceL(0*) :

Q(i,0^): L(g^)i (2.24)

et Ia co-nergiemagntiqueest donnepar :

W"" : I Qdt:
I rr*r,,,^1 (2.25)
I
0

L'expression du couple calcule partir de l'quation (2.18) devient :


1 xr (1rn)
C"*(i,0^):;f (2.26)
:

Si la machine fonctionne flux forc, on peut tenir un raisonnement analogue sur Ie


flux, on obtient alors :
r ffi(0-)
C" (Q,0^):;*' (2.27)

o ft(O-) est la rluctancedu circuit magntique.


L'quation (2.26) nous permet de faire quelquesconstatationsfondamentales:
1. Le couple est proportionnel au carr du courant. Par consquent,des courants
unidirectionnelspeuventtre utiliss,que la MRV fonctionneen rgimemoteut (couple
positif) ou qu'elle fonctionneen rgimegnratrice(couplengatif).

25
2. Prsentation de Ia machine rIuctance variable

2 . Le convertisseurqui alimente la MRV peut tre unidirectionnelen coutant, ce qui


permet une simplification de sa structure (demi-pontasymtrique)et, ventuellement,
de puissance.
une rduction du nombre des semi-conducteurs
e
. Pour un courant constantinject dans Ia phase,Ia valeurdu coupledpendseulement
de Ia variationde I'inductance(drivepar rapport la position h)

2.4 Modlisation lectromagntique

La caractrisation lectromagntique de Ia MRV constitue I'objectif de ce paragraphe.


Chaque phase de la machine peut tre tudie indpendamment des autres phases condition
que les couplages magntiques entre phases soient ngligeables.La loi de Hopkinson permet
de caractriser l'tat magntique de chaque phase. Soit n le nombre total de spires de
I'enroulement d'une phase, i le courant qui circuie dans I'enroulement, ft Ia rluctance du
circuit magntique considret le flux embrasspar une spire de l'enroulement, alors:

W . ( i , 0 ^ ) p ( i , 0:^ )n i (2.28)

oir n i reprsente Ia force magntomotrice de la phase considre.

Le flux embrass par la totalit des spires d'une phase est :

Q(i, 0*) : np(i, 0^) : L(i, 0*)i (2.2e)

o tr(i, d-) reprsenteI'inductancedu circuit magntiquevue par I'enroulementde Ia phase.

La grandeu L(i,,O*) dcrit la variation des lignes de champ magntiquesdurant


I'alimentationd'une phase.Les caractristiques de la machine(l'quation
lectromagntiques
2.29)dpendde Ia positiondu rotor 0,, et, causede Ia saturationmagntique,de Ia valeur
du courant qui traverse le bobinage de la phase. Les caractristiqueslectromagntiques
fondamentalesde Ia MRV peuventalorstre dfiniespar le rseaudu flux Q(i,0^) d'une seule
phase(figure2.13).Les caractristiqueslectromagntiquesde Ia machinesont dlimitespar
ies courbesobtenuesen positiond'oppositionet en positionde conjonction.

Remarquonsque Ie circuit magntiqued'une phasede ia MRV restenon saturautour


de Ia positiond'opposition.Dans cette position,I'inductancene dpendque de la position
du rotor et on a alors :
@ ( i , 0 0 ): L ( 9 o ) i ( 2.30)

o 06: 2krf N,, k e Z.

26
2.4. Mo dlisationIectromagntique

Position
interrndiaire

,+ / I\l ft/ N,

Flc, 2.13- La caractristique d'une MRV


lectromagntique

Pour des positions proches de Ia position de conjonction et pour des intensitsde


courantsleves,le circuit magntiquese sature.tr dpend alors de Ia position, mais aussi
de I'intensitdu courant inject dans Ie bobinagede Ia phaseet on a :

Q(i,0*) : L(i,0^)i, ( 231)

Qu'il s'agissede I'analyse, de I'optimisation ou de Ia commande d'un systme, il est


intressant de disposer d'un modle. Un modle trs simple qui ncessite peu de calculs,
risque de modliser avec des grossesincertitudes certaines caractristiques du systme. Par
contre, un modle trs prcis aboutit des calculs lourds. Ainsi, un modle Ia fois prcis
et simple doit tre trouv afin de pouvoir tudier Ie comportement de Ia MRV. De plus, le
comportement intrinsque de la MRV est trs complexe par rapport aux machines lectriques
classiques. Dans notre dmarche, nous avons besoin d'un modle de MRV en essayant
d'approcher au mieux les grandeurs lectromagntiques par des fonctions mathmatiques.

Les modles les plus frquents et d'utilisation aise pour une commande non iinaire de
Ia MRV rencontrs dans Ia littrature seront dtaills par Ia suite, ainsi que leurs avantages
et inconvnients.

2.4.7 Modle bas sur un rseau de points

La solution Ia plus immdiate est d'utiliser le rseaude points (O-i) mesurpar Ia


mthodeproposedans fOheokand Ertugrul,2001].Des tableauxde points permettentde
modlisertrs simplement les caractristiquesde Ia MRV. La mesure des points s'avre
parfois difficiie et coteuse(ceci est due principalement Ia constructionde capteurstrs

27
2. Prsentation de Ia machine rluctance variable

prcis) Iorsqu'une prcision importante est ncessaire.Dans ce cas) le nombre de points


qui dcrit la caractristiquede la MRV devient non ngligeable.Des problmesde stockage
des points dans Ia mmoire de I'ordinateur peuvent apparatre.Les nouvellesgnrations
d'ordinateurssemblentavoir limin cet inconvnient,mais le temps d'accs la mmoire
peut encoreposerdes difficults.Un compromisentre la prcisionet la quantit de donnes
stockerdoit tre trouv.

Ainsi, en simulation,seulle tempsde calculseraaffect.Par contre,dsqu'il s'agit d'un


environnementen temps rel, cesmodlesne sont pas adquats,car Ia recherchedesdonnes
dansIe tableaude points rallongele tempsimparti au calcul.Lesdrivesrelativesaux points
du tableau peuvent tre facilementobtenues,rnaisellesdpendentdu pas de discrtisation
du modle.Les drivesseront trs loignesde la ralit si un pas de discrtisationtrop
grand est choisi.Si les drivessont calcules partir de courbesrellespuis stockesdans
un tableau, la prcisionde calcul s'amlioremais Ia taille des donnesdevient encoreplus
imoortante.

2.4.2 Modle analytique de type linaire par morceaux

Ces modlessont basssur les techniquesd'interpolation des courbes.Les techniques


d'interpolation par morceaux ou par des fonctions polynmiales une variable sont des
mthodes qui permettent d'approcher n'importe quel type de courbe. Ces techniques
consistent linariserla courbeQ(i,0^) obtenue 0 - m (anglemcanique)constantpar p
trononsde droites. Le plus souvent,p est choisigal 2 ou 3 [Multon and Glaize,1987],
[Buja and Valla, 1994].Gnralement,cesmodlessont tablis partir de Ia caractristique
de flux dtermineexprimentalementou par simulation par lmentsfinis.

L'un des modlesIes plus simples est Ie modle dit " deux pentes" prsentdans
[Multon and G]aize,1987].Ce modleest illustrsur la figure2.14.Quand le rotor setrouve
dans la position d'opposition, le circuit magntiquen'tant pas satur, Ie flux peut tre
modlispar une droite de pente L" (Ia valeur de I'inductancedans Ia position d'opposition).
Pour les autres positions, la caractristiquede flux est diviseen deux segmentsde droite
de pentesdiffrentes.
Mathmatiquementce modle est dcrit par :

Loi,+k0* si ili" of
0 1 0," l2trf N,
Q(i,,0^): (2.32)
(t"*kd=)t ,i i1i" et 010,n32nfN,
\" i"/

28
2.4. ModIisation Iectromagntique

@('i,e,,,)

z^

Ftc. 2.14- Modlelectromagntiq,ue


deux pentes

o i" est Ia valeur du courant lorsque le circuit magntique est satur et k une
constantechoisietelle que Ia caractristiquede flux suit au mieux les rsultats dtermins
exprimentalement.
Malgr sa simplicit, ce modledonne une bonne approximationde Ia caractristique
magntiquede Ia machine.Son principal inconvnientest que, pour un courant donn,la
valeurdu coupleest constantesur tout I'intervallecomprisentre Ia position d'oppositionet
cellede conjonction.Le passagetrs brusqueentre la zonelinaireet la zonesatureconstitue
un autre inconvnientde ce modle.Par contre,ce modleest souventutilis pour la synthse
proportionnelintgral (bouclede courant)([Cailleuxet a\.,1996]).
descorrecteurs
Le modle " trois pentes" prsent dans [Buja and Valla, 1994] est bas sur la
modlisationde I'onde de flux par trois segmentsde droites de diffrentespentes (frgure
2.75).

Le premier segment de droite caractriseIa rgion linaire, non sature,pour des


courants infrieurs i" et des flux infrieurs O". La rgion de saturation est ensuite
caractrisepar deux segmentsde droites. Le deuxime segment de droite du modle
correspond la rgion de faible saturation, pour des courants suprieurs i" et des flux
infrieurs O", tandis que le troisimesegmentde droite dcrit la rgionde forte saturation,
par des courantssuprieurs i" et par des flux suprieurs Q".
caractrise
ce modles'exprimeen fonctiondes angles0i (i, :1 .. 5) dfinis
Mathmatiquement,
sur Ia figure2.9 :

29
2. Prsentation de la machine rIuctancevariable

@(i,e,,)

L"/L".i"

Frc. 2.15- Modlelectromagntique


trois pentes

- pour 0 1 0,n I fu et 0a 1 0,, I 0s

L'i siO (O"


e \(L; n. A
' a 'rn-:)l -
(2 33)
\ or,J+ (1 o)L"i," siO )O"
pour d1 I 0,n I 0z

1i,
L ) i, et Q ( Q" (2.34)
L )i" et @)Q"

pour 02I 0,.1 0s

t",0 si Q(@"
Q(ik,o,.):{ . ( 2.35)
-
I oL,i + (L. oLo)i, s i Q ) Q "
- p o r r r0 s 1 0 * 1 0 t

)i si i<i,
si i)i" et Q(Q"
")
- 0,") + (r - o)L"i., si 'i ) i" et o ) Q,
(2.36)

o o est une constantede saturation suprieure 7, 0, et B" sont les anglesdfinissur Ia


L.- Lo
ngulez.(er: .
&
Cesmodlespermettent de calculeravecune bonne prcisionIe coupleou les fonctions
drives,seulementsi les conditions de continuitentre chaquefonction sont respectes.
Un
autre avantagede ces modles est le nombre rduit de calculs. La prcision du modle
2.4. Mo dIisation lectromagntique

dpend du nombre de segmentsde droites utiliss pour I'interpolation. PIus le nombre


de segmentsest grand, meilleure est la prcision.Une prcision trs fine peut aboutir
sur un nombre important de paramtres grer,et I'exploitation du modlepeut devenir
complexe.De plus, I'hypothseque Ia saturation du circuit magntiqueintervient pour une
valeur fixe du courant, quelquesoit la position du rotor, n'est pas conforme Ia ralit.
Malheureusement,ces modlesne permettent pas une analysefine du couple pulsatoire.
Toutefois,cesmodiesont pu tre utilisspour desproblmesd'optimisationdu convertisseur
d'alimentation de la machine partir de critrestels que les rapport couple/pertesJoules
lMulton and Glaize,1987]ou coupie/facteurde puissance[Buja and Valla, 1994].

2.4.3 Modle analytique de type exponentiel

Ce modle est bas sur I'utilisation d'une fonction exponentielle deux variables. La
fonction exponentielle est utilise dans Ie but d'allger les oprations de diffrenciation et
d'intgration. Le modle a t introduit pour Ia premire fois par [Spong et al.,\987]. Pour
une position du rotor donne pour I'angle mcanique 0*, la caractristique magntique de
la machine est modlise I'aide d'une fonction exponentielle du courant. La dpendance
de la position est exprime par un dveloppement en srie de Fourier. La caractristique du
flux en fonction du courant de ce modle est illustre sur la figure 2.16.

(a) Caractristique(i) (b) Caractristique(i, d)

Frc. 2.16 - Caractristiquesmagntiquesde type exponentiel(les valeursde o et b sont


reprisede [Cailleux,1995])

31
2. Prsentation de Ia machine rluctance variable

Son expressionmathmatiquepour la phasek est

Q{ir,0*): O , ( 1- (2.37)
"-lt'xlrr(o-)1
avec


( k - t) ur lfl}
fr ( 0 ^ ) : a 0* /,{b " si n l n (N ,0 *- (k - t) 2tr lQlt cncosln( N,0*- ( 2.38)
n:1.

o Q" reprsente Ie flux de saturation, q reprsente Ie nombre de phases de la MRV et as, bn


et c,, reprsentent ies coefficients du dveloppement en srie de Fourier.

Cette reprsentation du modle tient compte de la saturation du circuit magntique,


du caractre non linaire du flux, mais aussi de la priodicit en 0^. La priodicit du flux
est prise en compte par l'quation (2.38) l'aide des termes en cos et sin.

L'expression analytique du couple lectromagntique que produit la phase k est donne


p a r ( 1 );
c*(i^,e*):
ffiW [r- (r+ikk(o^))e-hro@)
(23e)

L'effet de saturation est aussi modlis car Ie terme [1 - (1 +'ikTk(0^))t-tt'rt(e-)] dans


(2.39) est born par 0 et 1 quelque soit Ie courant ip. IJn autre avantage de ce modle est
que le signe du couple lectromagntique produit par Ia phase k dpend seulement du signe
, 6Tn@*)
A-
A^
La majorit des chercheurs ayant utilis ce modle se limite Ia premire harmonique
pour modliser Ia caractristique lectromagntique de la MRV, en diminuant toutefois Ia
prcision du modle. Ainsi, Ie dveloppement d'une commande performante devient une
tche plus facile. Dans [Spong et a1.,1987],les auteurs montrent que Ie modle propos suit
les courbes exprimentales avec une erreur infrieure 10%. Dans lCailleux ef a1.,1996],
la caractrisation lectromagntique d'une MRV 8/6(2) a t ralise. En utilisant une
seule harmonique, aucun rsultat satisfaisant pour cette machine n'a pas pu tre retenu.
En revanche) en augmentant huit Ie nombre des harmoniques, les auteurs modlisent
la caractristique magntique de ce type de machine avec une erreur infrieure 20%.
Nanmoins, ce modle reste Ie plus rpandu dans Ia littrature scientifique pour ce type
de machine.
1A ce stade de la description, nous nous limiterons juste prsenterla forme du couple comme elle a

t dduite par fSpong et al., 1987].Le dveloppementde I'expressiondu couple lectromagntiqueprend


en compte la notion de conergiemagntiquequi sera introduite dans Ia section 2.3.
2La MRV modliseest une machine de Ia marque OUTLON de type PLD I12S12. Elle est produite par

la socitTASC Drivers Ltd. au Royaume-Uni.

32
2.4. Mo dIisation Iectromagntique

2.4.4 Modle analytique de type exponentiel-linaire

Ce type de modleest trs prochedu modleprsentdansle paragraphe2.4.3.Ilprend


en compteune fonction exponentielle deuxvariables(d",,et z) et une fonctioncontinue une
variablei. Ds que le terme exponentieltend vers une constante,Ie terme linaire modlise
une dpendanceIinaire entre le flux et le courant. L'expressionanalytiquedu modlea t
donnedans [Torrey and Lang, 1990]:

Q(i,0*) : al^)(l - a3(0^)i (2.40)


"az(0^)i)1*

o a1(9-) correspondau flux de saturation,a2(0,n)permet de traduire I'effet de la saturation


en contrlantle profil de la courbe et as(0^) reprsenteI'inductanceincrmentalepour des
niveaux de courant levs.La priodiciten 0^ est prise en compte dans I'expressiondes
fonctionsar, e2 et a3 :

or:DAoicos(jN,0*); p[1,2,3] (2.41)


j=o

L'expressionanalytique du couple lectromagntiqueproduit par Ia phase k (k e


[1,2,3])est donnepar :
6atn 6orn
C 7 , ( i , , 0 ^ ) : fo**a(t -e"'ri\1 -19y,, - e a z r i r *" \! 4 , o
" o*nrf *i2n6asx
laznl 60^ lo3*'- azr<, ) 50* , Uli.n
,
ou

6a'px
60^
: -iN,Api,t
(o (*n*+ u -t,?)) p e 17,2,3]

Le modle permet d'approcher assezfinement Ie flux pour des valeurs de courants
levs.Le modlemontre des points faiblespour les petites valeursde courants.Une erreur
de 30%est obtenuepour une MRV 24116 3 phases.Dans [Torrey,2002],cemodleest utilis
pour contrlerune MRV fonctionnanten rgimegnrateur.L'utilisation de ce modlereste
assezrestreinte,aux vues de sesperformanceslimites pour des courantsfaibles.

33
2. Prsentation de la machine rIuctance variable

2.4.5 Modle analytique base d'lments de surface

Cesmodlespermettent une dflnition spatialede la caractrisationlectromagntique


de la MRV dpend Ia fois de
d'une MRV. Comme Ia caractristiquelectromagntique
la position et du courant, elle peut tre approche I'aide des mthodesd'interpolation
tridimensionnelle.

Une modlisation par des fonctions B-splinesde degr trois deux variablesa t
proposedans [O'Dwyer and Vonhof, 1994].L'espace3D est dcrit par une suite de points
d e c o o r d o n n (st D 6t ,,i x , ? t ) ( k : 7 , . . . , N i e t I : 1 , . . . , 1 y ' 8a, v e cl / z e t I Br e p r s e n t a n t
respectivementIe nombre de mesuresdu courant et de la position). Chaque paire (i,0)
constitue un nceudqui sera utilise pour modliserIe comportementlectromagntique
de
Ia MRV :
N' N6

a Q,o) : t B^,n,,r,(o)
D K **B,,nn,tn(z) (2.43)
n=I Tn:I

o ka et kd reprsententIe degr des fbnctionsB-splines,fa et le sont les nceuds,Kn* sont


aux
et B*,pr,1,sont des fonctionsB-splinesassocies
des coefficients dterminer et Bn,p.,1.
noeudsti et t6 respectivement.La caractristiquemagntiquedduite I'aide des logiciels
de simulation par lmentsfinis permet de dterminerles coefficientsKn par I'approche
des moindrescarrsou exprimentalementpar identification.

Malgr les avantagesofferts par I'utilisation des courbes B-splines [Gerald,1990],


Ies calculs associs ce type de modle sont gnralementcomplexes,particulirement
quand Ie couple doit tre dduit partir du modle du flux. C'est Ia raison pour laquelle
une version simplificatrice a t dveloppedans [Cailleux ef a1.,7996].La caractristique
est dduite partir desmesuresstatiquesdu couple.Le domained'tude
lectromagntique
(z,d) est divis en plusieurssous-domaines
de surfacegale(27,,
e,).A chaquedomaineest
associun couple Cxt(i,0). Le point fort de ce modIeest que chaquesous-domaine
est
modlispar une combinaisonde fonction de 0 et i de faiblesdegrs:

Crt(i, 0) : o*, * bnti* cp10


* dri (2.44)

lescalculs.Le modlepermet une dtermination


Cecipermet de rduireconsidrablement
aisedes drivespartiellesen d et i, mais aucunecondition de continuit sur les drives
n'a pas t imposelors du calcul du modle.
Ia frontire des sous-domaines

Ce modle a t test pour une MRV (voir (z)) avecun pas en position angulairede
1oet un pas en courant de 0, 1 A. Les rsultatspour le couplesont trs satisfaisantset une
erreur d'environ 5% est commisesur Ie flux.

34
2.5. ModIe lectromcanique

2.4.6 Conclusron

Dans cette partie, nous avons prsentles diffrents modIes lectromagntiques


habituellementutiliss pour caractriserune MRV. II apparat important de disposerd'un
modlelectromagntique pour analyserles performanced'une MRV. Il est prfrableque le
modlesoit simple et qu'il reproduiseau mieux Ie comportementde Ia MRV. Les techniques
d'interpolation par morceaux ou par des fonctions polynmialessont des mthodesqui
permettentd'approchern'importe quel type de courbe.Leur utilisation est aiseet constitue
une solution pour caractriserune MRV du point vue lectromagntique.
La prcisiondu modlede type linairepar morceauxdpenddu nombredessegments
de droitesutilisspour I'interpolation.PIuslesdomainesd'interpolationsontpetits, meilleure
serala prcision.En utilisant une interpolationpar 2 qu 3 segmentsde droites Ie cas d'une
MRV saturen'est pas correctementmodlis.De plus, la drivedu modle du flux par
rapport Ia position du rotor est une fonction constantepar morceauxet il faut respecter
les conditionsde continut entre chaquefonction afin une bonne approximationdu couple.

Lesmodlesbasssur une fonction globalecontinueoffrentune alternativeaux modles


linairespar morceaux.Les calculs associs ces modlessont relativement simples.Les
fonctions drivessont facilementcalcules partir du modle et sont toujours obtenues
sousforme analytique.Ces modlessont adquatspour une utilisation en temps rel.
Une autre solution consiste reprsenterIa caractristiquelectromagntiqued'une
MRV sousforme d'un tableau de points. Dans ce cas,pour garantir une bonne prcisionil
faut enregistrerIes donnesavecun pas en 0^ et i suffisammentpetit. Pour une utilisation
en temps rel le temps de calcul devient important. Ainsi, un compromisentre la prcision
et la quantit des donnes enregistrerdoit tre trouv.

2.5 Modle lectromcanique

Un modlemathmatiquede Ia MRV doit tre crit pour la synthsed'une commande


de Ia machine. Dans un premier temps, le modle lectriquede Ia machine rluctance
variableest dduit en utilisant leslois de la physique.Quant Ia modlisationmcaniquede Ia
MRV, nous prendronsgalementen compteIa chargede la machine.Pour le fonctionnement
vide de la MRV, il suffit alors de mettre zro les coefficientsintervenant dans Ia
caractrisationmcaniquede Ia charge.

35
2. Prsentation de Ia machine Iuctance variable

2.5.L Modle lectrique

Si les couplagesmagntiquesentre phasessont ngligeables,nous pouvons tudier


chaquephaseindpendamment.Le circuit lectriqued'une phasecomprendla rsistancede
I'enroulementet la tension induite due aux variationsde I'inductanceet du courant (figure
2.r7\.

Frc. 2.I7 - Modlelectriqued'une phasede Ia MRV

Les lois de Ia physique appliques ce circuit nous permet d'exprimer Ie modle


lectriqued'une phase (afin de faciliter Ia lecture, Ia dpendanceen fonction du temps des
variablesde tension,du courant et du flux est omise) :

u: Ri*"!Y#: Ri,try# (2.45)

ou encore
_. * o di 6a d0
t.L:tlz (2.46)
U m* tg m
oir ,Rreprsentela rsistancede I'enroulementstatorique,Ie terme f reprsenteI'inductance
de Ia MRV due
incrmentaleet Ie terme ffiff correspond Ia force contre-lectromotrice
Ia rotation du rotor.

En rgimesatur, le flux dpend la fois de la position et du courant (voir l'quation


(2.31)),ainsi l'quation(2.46)devient:

u: Ri, q#*, (Y## . YP#)


+L(i, (2.47)

En rgime non satur, I'inductancene dpendplus que de la position (voir l'quation


2.30),ainsi I'quation(2.46)devient:

u: Ri+L@)#t-r!## (2.48)

36
2.5. ModIe Iectr omcanique

2.5.2 Modle mcanique

Jusqu'ici,nous nous sommesconcentrssur la production du couplelectromagntique


et non pas sur Ie couple utile fourni par Ia MRV. La raison pour Iaquelleces couplesne
sont pas gauxtrouve son explication dansIe modlemcaniquede Ia machine.En effet,en
rotation, I'inertie du rotor (J,ot*),les frottementssecou visqueuxcontribuent Ia production
d'un couplersistant (C1). Le coupleutile fournit par la MRV s'crit :

Cutite:C"*- J,"r*# -Cr Q.4g)

o C1 reprsenteIe couplede frottement.


(frgure2.18).
d'une lectro.broche
En gnral,Ia MRV n'est qu'une composante

MRV
Charge
stator

stator

c1 C o"norn"

Flc. 2.18 - Structure schmatique d'une lectro-broche entrane par une MRV

Elle est habituellement couple avec un autre systme mcanique (la charge). Le modle
mcanique de la charge est habituellement dcrit par l'quation suivante :

-- *o
""+C1-"horg.iCu"inos"
n'
vcnarge l'
ucnarqe ( 2 .50)
dt

o.Cy-"no,eereprsenteIe couple de frottement de la chargeet Cu"inos"reprsentedans le


cas d'une lectro-brocheIe couple d I'usinage.

Le modlemcaniquede I'lectro-broche(MRV et Ia charge)est obtenu en galisant


les quations(2.49)et (2.50):

,dQ
J
/1
: C",n - Cy
.1 - Cy-"narse
/'t - /'1
Cusinos. (2.51)

o ,,I : Jrot* * J.horsereprsente I'inertie totale de I'ensemble en rotation.

37
2. Prsentation de Ia machine rluctance variable

Le systmed'quations diffrentiellesqui dcrit le comportementdynamique d'une


MRV est alors Ie suivant :
)A
uuTn
_ O
Cfi

- Cf - Cy-"hors. - Cu"inos")
(2.52)

(",
- Rii -
#,)
avecj:1,...,3.

2.6 Convertisseur d'alimentation

Nous avonsvu que la MRV se satisfait de courantsunidirectionnels,ainsi les structures


requisesdiffrent sensiblementde cellesdesmachinesclassiques courants
de convertisseurs
alternatifs. De mme que le convertisseurde base de ces derniresest de pont en H (une
structure triphasencessitetrois ponts en H), celui de la MRV est Ie demi-pont asymtrique
(figure2.I9). La structure en demi-pont asymtriqueprsenteun avantageen terme de sret
puisqu'il n'existe pas de configurationdangereusedesinterrupteurs.

Ftc. 2.19- Convertisseur


d'alimentationd'une MRV (unephase)

Pour une MRV de type 6f2, chaqle phaseest alimentepar une structure en demi-
pont asymtriquelectriquementindpendantede celledes autres phases.Il permet, par la
fermeturedes deux interrupteurs commandables,I'applicationde la pleine tension continue
aux bornes de I'enroulementet la magntisationde Ia machine.Par I'ouverture des deux

38
2.6. Convertr'sseurd' alimentation

commutateurs,l'nergiemagntiquenon convertieest restitue la sourcepar la conduction


des diodesde rcupration.

II existetrois stratgiesdiffrentespour Ia commandede ce convertisseur.Deux d'entre


ellesutilisent les techniquesde Modulation en Largeur d'Impulsion (MLI). La premireest
la commande deux niveaux de tensions.Les deux interrupteurs (?1 et T2) sont commands
en mmetemps et il n'y a que deux niveaux de tension possibles-lU et -[/ (figure 2.20).
Ce type de commandeest trs utilis dans des applicationsbassevitesse[Miller, 1993].

L
Lo

L.

Ftc. 2.20- MLI deux niveaux de tension

La deuximestratgieest une commande trois niveauxdetension.Dansce cas,chaque


interrupteur est commandsparment.Le fonctionnementd'un convertisseuren demi-pont
asymtriquecommanden MLI trois niveauxde tension est synthtisdans le tableau 2.1.
Rernarque : Dans le premier cas,Ia tension ne peut tre gale +U que lorsquele
courant est positif.

39
2. Prsentation de Ia ntachine rIuctance va,riable

Cas T1 T2 u
I passant passant > 0 +U
2 bloqu passant > 0 0
3 passanl bloqu >0 0
4 bloqu bloqu >0 _U
U bloqu bloqu - n 0

Tne. 2.1 - Principe de fonctionnement d'un convertisseuren demi-pont asymtrique


commanden MLI trois niveaux de tension

L
L"

L,

i
L*

0
Tr
1

0
T2
1

0
u
+U

-U

Ftc. 2.2I - MLI trois niveaux de tension

40
2.6. Convertisseurd' alimentation

La tension aux bornes de la phase et Ie courant circulant dans le bobinagesont


reprsentssur Ia figure 2.2I. L'avantagede cette stratgiede commandeest Ia rduction
de I'ondulationde courant frquencede dcoupagedonne[Miller, 1993].Cette commande
est plutt utilisepour des applications vitessevariable.
La troisimestratgiede commandeest utiliselorsqueIa MLI doit tre viteou au
del de la vitessede basede Ia MRV. La MRV est alimenteen pleine onde de tensionsur
I'intervalleoir I'inductanceest croissantepour un fonctionnementen rgimemoteur et sur
I'intervalle o I'inductance est dcroissantepour un fonctionnementen rgime gnrateur
(voir figure 2.22).

L
L.

Lo

Ftc. 2.22 - MLI deux niveaux de tension (pleine onde de tension)

PIus Ia vitesse de rotation est grande plus le dveloppement du convertisseur d'ali-


mentation est complexe. Par exemple, pour une MRV de type 612 et pour une vitesse de
200000tr/min, la frquence d'alimentation d'une phase est de 6,67 kHz. Pour une commande
en courant du convertisseur d'alimentation, Ia frquence de hachage du convertisseur doit
tre beaucoup plus grande que la frquence d'alimentation des phases pour obtenir une
bonne matrise de Ia forme du courant. L'augmentation de Ia frquence de hachageengendre
des difficults de conception de l'lectronique de puissance des aux commutations haute
frquence et aux bruits gnrs par le hachage.

41
2. Prsentation de Ia machine rIuctance variable

2.7 Conclusion

La prsentationgnralede Ia machine rluctancevariablea fait I'objet de cechapitre.

Pour analyser et commander une MRV I'tape de modlisationlectro-magntique


est trs importante. Nous avons constater travers Ie modle analytique dcrivant le
comportementdynamique d'une MRV que Ia vitessede rotation est directementinfluence
par ies grandeurs lectro-magntiques.Ainsi, pour une utilisation en temps rel il est
la fois prciset simple.
important de trouver un modle lectro-magntique

Les diffrentes structures de machines rluctance variable prsentesdans Ia


littrature ont t recensesafin de pouvoir classifier Ie prototype du laboratoire. Le
principe de fonctionnementd'une MRV 6/2 t prsentet les diffrentsmodleslectro-
magntiquesutiliss pour caractriserune MRV ont t dcrits.Le modlemcaniqued'une
MRV a ou alors tre dtaill.

42
Chapitre 3

Systme de commande en temps rel

n banc d'essaisautour de la MRV a t laborpour Ia validation des algorithmesde


commandeen boucle ouverte et en boucle ferme.Les diffrentslmentsconstituant
Ie banc peuvent tre regroupsen quatre blocs distincts. Chaque bloc composantest une
Utili,sateur)assureI'interactionentreIe systmeet I'utilisateur
structurematrielle.Le bloc <<
de l'lectrobroche.Pour chaqueprioded'chantillonnage, I'ordinateurde commande(le bloc
<<Commande>) effectueI'acquisitiondesgrandeursncessaires l'algorithmede commande
en utilisantun dispositifd'acquisition(le bloc <E/S>), il calculelescommandes et lesenvoie
en entredu bloc Puissance.Le bloc <<Pu'issance) (MLI) permetI'asservissement
descourants
qui alimententIe moteur. Enfin, le dernierbloc comprendle moteur ainsiquetous lescapteurs
Ia commande(capteurde position,courants,force,etc.)(figure3.1). Cesblocs
ncessaires
vont maintenanttre dtailisdans la suite de ce chapitre.

3.1 Bloc de commande

La solution matrielle qui a retenu notre attention pour I'ordinateur de commande


est un ordinateur dot de deux processeursINTEL XEONI avecune frquenced'horlogede
2.4GHz. Les processeurschoisisconditionnentles performancesgnralesde I'ordinateur.
Mis part ce choix, Ies autres constituantssont Ies composantsclassiquesd'un ordinateur
de calcul scientifique.Nous avons choisi un systmed'exploitation en temps rel pour cet
ordinateur : Iinux temps rel. Dans Ie paragraphesuivant nous donnonsquelqueslments
qui nous ont fait penchervers Ia versiontemps rel de linux.

43
3. Systme de commande en temps rel

Utilisateu

MRV+Capteurs
Grandeurs
analogiques

Frc. 3.1 Structuredu banc exprimentalutilis pour la commandede Ia MRV

3.1.1 Systmes d'exploitation temps rel

On peut dfinir la qualit <<tempsrel> d'une application comme tant I'aptitude de


cette application rpondre des sollicitations de I'environnement contrl, en des temps de
rponse en relation avec Ia constante de temps dominante dans cet environnement. En fait,
on peut trouver de nombreuses faons de qualifier I'aspect temps rel d'une application, tant
donn que celui-ci est Ii au type de processus contrl. Une dfinition plus prcise d'une
application temps rel peut donc s'crirecomme tant la capacitd'une application pouvoir
apprhender un flux d'vnements asynchronesissus d'un processus,sans perdre un seul de
ces vnementset de traiter chacun d'eux en un temps dtermin. Globalement, il faut retenir
que I'un des concepts clefs du temps rel est Ie dterminisme(l). Toutefois, Ia dfinition des
contrles mis en place dans Ie cadre d'une application n'impiique pas ncessairementune
notion de dure mais plutt de dterminisme dans la rponse un vnement. Cependant,
un systme temps rel n'est pas obligatoirement un systmerapide [Ripoll, 1998].

Ces dernires annes, Ie secteur des systmes d'exploitation temps rel s'est pro-
fondment modifi sous I'effet de I'arrive de nouveaux systmesd'exploitation (SE) et d'une
modification importante des modes de commercialisation de ces SE. Dans Ie domaine du
temps rel orj Ie traitement de I'information doit se faire dans les microsecondessuivant un

1Un systmeest dit dterministe lorsque le temps maximal qu'il met pour traiter une tche quelconque

est connu et dtermin i'avance.

44
3.7. Bloc de commande

de fiabilit,
vnement,l'open sourceQ)devientune ncessitpour desraisonsde robustesse,
de scuritet de maintenancelJay et a1.,20041.

Contrairementaux systmesd'exploitation classiques,le but d'un systmed'exploita-


tion temps rel est de minimiser Ia complexit.Il n'est pas ncessaired'avoir un systme
d'exploitationqui fait beaucoupde choses,ce qui est vraiment important est i'excutiondes
tchesdans i'ordre prvu et rapidement.Il vaut mieux un systmed'exploitation qui prend
normalement10 units de temps pour accomplirun changementde contexteet qui en prend
12 dans Ie cas Ie pire, qu'un autre systmed'exploitation qui en moyenneprend 3 units de
temps mais, qui peut mettre jusqu' 20 units de temps [Epplin, 2002]-
Considronsplus en dtail le concept de restriction temporelle.Supposonsque I'on
cherche contrlerla vitessed'un moteur (soumisou non une chargevariable),et que I'on
souhaitele rguler avecun PiD (Proportionnel-Intgral-Driv). La rgulationPID est une
fonction qui partir d'un certain nombrede valeurs(danscet exemple,la vitessedu moteur)
fournit le signalde commande appliquerau moteur (la tensiond'alimentationdu moteur).
La thorie qui reposederrireI'algorithme PID, qui d'ailleurs est gnrale,considreque le
temps de caicul est ngligeable,c'est dire que Ie temps qui s'couleentre la lecture de Ia
vitessedu moteur et I'envoi de la commandeest trs court. Dans descirconstances notmales,
les systmesprennent un peu de temps. Une autre caractristiquede ce type de rgulation
est qu'elle doit tre excutepriodiquement,en d'autres termes,I'algorithmePID doit tre
excutrgulirement.Si le temps entre deux appelsconscutifsde Ia fonction PID est trop
grand, Ie moteur peut atteindre une vitesseindsirable-

Pour rsumer : la fonction PID peut tre vue comme un programme qui doit tre
excutpriodiquement(P; - priodede la tchez) ; depuisle tempscoulentre Ie dmarrage
et I'achvementne doit pas dpasserun intervalle de temps maximal spcifilors de la
conceptiondu PID (D; - tempslimite pour la tchez) et le codedu PID ncessite
un certain
temps en fonction de la vitessedu processeur(Cr - temps de calcui maximal pour Ia tche
i).

Si le systmeconsisteen une seuletche,alors,il n'y a pas de problmede tempsrel :


soit le processeurpeut excuterla tche dans Ie temps imparti soit il ne le peut pas. Au
casor) Ie processeurn'est pas assezrapide,on Ie remplacepar un autre plus rapide ou plus
ouissant.

2L'Open Sourcecontient tous les logicielslibres de droits livrs sous la forme d'un code sourceet qui ne

donne lieu aucun paiement de rovalties lors de I'installation.

45
3. Systmede commandeen temps rel

Le problme de temps rel apparat quand Ia tche de commandeest constituede


plusieurstches et qu'il est ncessairede diviser Ia puissancedu ou des processeurs
entre
elles.Ceci exclut toute utilisation d'un systme temps partag classique,comme Linux.
Bien sr il est inutile d'essayerd'crire des programmesfaisant appel au temps rel sous
Windows [Ripoll, 1998].

Dans I'industrie informatique, il existe de nombreux systmesd'exploitation temps


rel. Aujourd'hui, avecle monde deI'open sourceet plus particuiirementavecLinux et son
implmentationd'interfacede programmationde IEEE POSIX 1003.13(PortableOperating
System Interface uniX)(e), il est possibled'crire des applicationstemps rel sans avoir
recours un systmed'exploitation propritaire [Epplin, 2002].

Le SE Limrx temps rel est un systme:


- puissant : il permet de faire excutersimultanmentde nombreusesapplications
I'ordinateur;
- efficace : contrairement des systmesbien plus rpandus,il n'utilise pour ses
besoinspropres que trs peu de ressources.Les Iogicielsexcutssur l'ordinateur
disposentdonc de beaucoupplus de puissancepour fonctionner;
- fiable : une machinesousLinux fonctionne24h124 si besoin (sans se piaindre> (si
Ie matriel est prvu pour, en particulier au niveau thermique);
- robuste : une erreur d'un utilisateur ou un <plantage>ventueld'une application
n'affectepas le restedu systme.D'autre part, ii est exceptionnelde devoirI'arrter :
la quasi-totalitdesoprationsde configuration,mise au point, etc., ne ncessitepas
l'arrt du systme;
- conforme la norme POSIX et aux standards du march. Celasignifiequ'un
logicielconupour un autre systmede la mmefamille (Solarisde Sun,Digital Unix,
AIX d'IBM, SCO Unix...) peut tre rapidementport sousLimrx et vice versaTce
logiciel (portabiiit) en casd'obligation
qui assureune protection de I'investissement
de changementde systme.
Linux temps rel procurede formidablespossibilitsdansIa programmationtempsrel,
mais il contient galementcertaineslimites. Bien queLinux ne disposepas l'originede capa-
cits temps rel, plusieurstechnologiesont rapidementpermis de le rendredterministe.Soit
par I'adjonction d'un excutiftemps rel pour grerles tchesprioritaires (le noyauLinux est
alors considrcommeune tche de ia plus bassepriorit), soit en amliorantla premption

3pOSlX est un ensemble de normes de I'IEEE ayant pour but de standardiser I'interface entre les

applicationset les diffrents versionsde Unix.

40
3.1. BIoc de commande

du noyau de Linux. Le projet de premption du noyau de Linux (soutenu par MontaVista


http ://www.mvista.com/) a adopt la premire approche. La deuxime approche est sou-
tenue par RTLinux (http ://www.fsmlabs.com) et RTAI (http ://www.rtai.org). La plupart
sont disponiblessous une licence libre(a).

Mme si ces approches diffrent dans


Ieurs implmentations et les architectures EspaceutiLisateur
ProcessusLinux
supportes,ces variantes utilisent toutes le
mmeprincipe : un noyautemps rel prdictif
qui laissefonctionner sur son temps libre Ie
spacenoyau
I+
noyau Linux et sesapplications.C'est dire, il""'**'ji NoYauLim:x
Tchestem 'l'
qu'au lieu de modifier Ie noyaude Linux, pour
le rendreprvisible,on construitdirectement Interruption$ogicielles rel
Mic.o ooya,-ffiemps
,4b

sur le processeurun petit noyau (indpendant Matriel q'"

de celui de Linux) avec un gestionnairede Interruptions matrielles

tches. Le noyau de Linux tourne au des-


FIc. 3.2 - Architecturedes systmestype
sus de lui, partageant Ie processeuravecles
micro-noyauLinux temps rel
autrestchestemps rel. Limrx partagealors
le noyau avecd'autres tches. Plus prcisment (voir figure 3.2), Limrx est une tche en arrire
plan et ne tourne que lorsqu'aucune autre tche temps rel n'est active. Le travail consiste
alors dcouper les applications en une partie critique, la plus petite possible, qui tourne sur
Ie noyau temps rel. Toutes les autres tches (l'interface graphique, le systme de fichiers, la
connexion rseau,etc.) profitent de I'extraordinaire richessedu systme d'exploitation Linux.

Les tches temps rel disposent de tous les droits et ont accs toutes les ressources
de la machine.

L'application se prsente sous la forme d'un module du noyau qui peut tre charg
dynamiquement en utilisant Ie mcanisme classique de chargement de modules Linux
(ldmodlrmmod). Comme tous les moduies, Ies tches temps rel partagent Ie mme espace
d'adressage, savoir celui du noyau. Par consquent,Ia programmation de ce type de module
est relativement dlicate, car la moindre erreur de programmation est en gnral fatale pour
la stabilit du systme. En revanche, cette architecture permet d'augmenter les performances
en liminant les temps de changement de niveau de protection et en raccourcissant Ie temps
de changement de contexte. En contrepartie, toutes les interfaces standard pour accder
aux priphriques (carte rseau, carte d'acquisition...) au niveau utilisateur ne sont plus
al,esdeux variantesindiquessont disponiblessouslicenceGPL, mais une version optimisede RILinux

est disponibleuniquement sous une licencepropritaire.

47
3. Systme de commande en temps rel

exploitablesau niveau noyau. Il est ncessairepour exploiter ces priphriquesd'avoir un


pilote au niveau noyau, ce qui est beaucoupmoins courant fWelsh,2003].

Le projet RTAI (pour Real Time Application Interface)a pour origine Ie dpartement
d'ingnieriearospatiale(DIAPM) de I'Ecolepolytechniquede Milan (Politecnicodi Milano).
Pour des besoinsinternes,Paolo Montegazzadu DIAPM entreprit de dvelopperun produit
inspir de Hflinux mais intgrant quelquesamliorationset correctionsconcernanten
particulier les modes temps rel et la gestion des nombres flottants. Contrairement
Hflinux, RTAI ne fut pas dveloppdans Ie but de crer un produit commercialmais
dans celui surtout d'viter des cots de licencessur des SE temps rel propritairescomme
QNX (http ://www.qnx.com/), alors utilis au DIAPM.
RTAI est une solution trs apprciedans Ie domaineuniversitaireet la recherche.Il
restecependantlimit au processeurx86, mais peut tre utilis avecune architecturemono-
processeurou multi-processeur.II fournit maintenant une API (Application Programming
Interface) au niveau utilisateur pour bnficierdes performancesdu micronoyauet faciliter
Ie dveioppementdes applications.Le fait d'utiliser un micronoyaudont Ie code est rduit
permet de connatre plus facilement les diffrentesconfigurationsd'excutiongrce des
tests de performance.Les dveloppeurspeuventalorsgarantirdestempsde latencede I'ordre
de quelquesmicrosecondes
pour les cas les plus dfavorables,indpendammentdu matriel
utilis.
L'ordonnanceurde RTAI traite Ie noyaudu systmed'exploitation Limrx commetche
de faible priorit. Linux s'excuteseulementquandil n'y a aucunetchetempsrel lanceret
quand Ie noyautemps rel est inactif. La tcheLinux ne peut jamais bloquerles interruptions
ou les empcherd'tre acquisepar le noyau temps rei. Le mcanismequi rend cela possible
est l'mulation logicielledu gestionnaired'interruption.

Il y a quelquesdispositifs temps rel intrinsquesqui sont ralissen excutantdes


tchestemps rel dans I'espacenoyau :
- Ies activits en temps rel (threadsou fils) sont excutes I'intrieur de I'espace
mmoiredu noyau, qui empcheles activits (threads)de sortir de la mmoiremais
ausside rduireles temps de latence;
- les tchestemps rel excutesen mode superviseurdu processeuront un accstotal
au matriel;
- Ie SE temps rel et les applicationssont lis dans un espace<simple>d'excution,Ie
mcanismed'appel systmeest mis en applicationau moyen d'un appel de fonction
simple (n'employantpas une interruption logicielle).

48
3.2. Bloc d'E/S

Ainsi, les processustemps rel sont desprocessustournant en mode noyau.Toutesles


tchesdu noyau RTAI sont Iances I'insertiond'un module (le schedulertempsrel). Elles
ne bnficientpas de mcanismesde protection de l'accsaux ressourceset peuvent donc
compromettreI'intgrit du systme.Une programmationminutieuseest donc ncessaire.
LesmodulesRTAI doivent tre insrspralablement I'insertionde tout moduledfinissant
une tchetemps rel. La communicationLinux-RTAI est bidirectionnelleet est assurepar
64 ressourcesFIFOs temps rel (/dev/rtfO /dev/rtf63). Ces FIFOs peuvent servir de
moyende communicationentre deux tches,pas forcementtemps rel.

Dans notre cas, l'ordinateur utilis pour Ia commandede Ia MRV est un ordinateur
Un processeurest ddiaux tchestemps rel tandis que Ie deuximegreIes
bi-processeur.
tchesLinux (i'interfacegraphique).
Pour ddier un processeuraux tchestemps rel, l'ide est simplementd'installer une
tche en temps rel vide sur le processeurde traitement rserv.La priorit de cette tche
doit tre plus grande que Ia priorit de la tche temps rel associe Ia commandede Ia
MRV. En effet, la tache vide excuteune boucleinfinie et pour but de rserverle processeur
ddiRTAI lorsqueIa tche de commandeest termine.De plus, la tche vide vrifie si une
interruption a t adressede Linux vers le processeurrserve.Si c'est Ie cas,la tche a Ie
rle de bioquer cette interruption et de I'envoyers'excutersur le processeurqui n'a pas t
rserv.

3.2 Bloc d'E/S

Les priphriquesd'E/S permettent de raliserI'interfaceentre Ie bloc de commande


temps rel et le bloc (MLI+MRV). Pour que le systmede commandede Ia MRV
soit effectivementtemps rel, Ies priphriquesd'E/S doivent galementpossderdes
temps rel.
caractristiques
L'utilisation des cartesd'E/S multifonctionsdirectementmontessur Ie bus PCI de
I'ordinateursupportant le systmeLinux offre de bonnesperformancestemps rel. En effet,
un nombre constant de lectures/crituresdans Ies registresde Ia carte d'E/S est ncessaire
pour rafrachir les E/S, soit un temps d'excutionde quelquesmicrosecondes.

La solutiontechniqueque nousavonschoisieutilise deux cartesd'acquisitionmultifonc-


tions National Instruments: la NI 6070Eet la NI6711.Dansnotre systmede commande,une
descartesest chargede I'acquisitionde grandeursanalogiqueset logiques(NI 6070E)tandis

49
3. Systmede commande en temps rel

que l'autre (NI 6711) envoie les signaux de contrle au bloc <Puissance>.Les diffrences
entresles deux cartesd'E/S se situent principalementau niveaudu nombrede voiescapables
d'effectuerles conversionsN/A et A/N (Tableau3.1).

Carte E/S VoiesN/A CNA VoiesA/N CAN VoiesIogiques Compteurs Performances


60708 2 72 8 L2 8 2 (2abits) max. 1.25Ms/s
677r 0 0 4 8 2 (2abits) max. 1Ms/s

Tee. 3.1 - Caractristiques


descartesE/S utilises

La configuration matrielle des deux cartes peut tre vue comme un ensemblede
plusieurssous-systmes. est ddi une tche spcifique,commeles
Chaque sous-systme
conversionsA/N, Ies conversionsN/A, Ies E/S logiques,les interfaces(figure 3.3).

Ftc. 3.3 - Structurematrielled'une carte d'acouisitionmultifonctionNI

Touteslesinformationstechniquessur Ia structurematrielledescartesd'entres/sorties
National Instruments peuvent tre trouvesdans les manuelsd'utilisation mis disposition
par NationalInstruments I'adressesuivante: http :lldigifal.ni.com/manuals.nsf.

En gnraldans un systmed'acquisition,on doit tre capabled'envoyerles donnes


vers Ies ressourcesmatrielles (par exempleIa priode d'chantillonnage),mais aussi de
rcuprer ies informations enregistresdans les ressourcesmatrielles (par exemple ies
donneset les messagesd'erreur). L'changede f information est ralispar les logiciels.
II existe deux types de logiciels : le pilote de Ia ressourcematrielle et I'application. La
relation entre la ressourcematrielle,Ie pilote et l'application est reprsente
dans la figure
3.4.
Le dveloppementdes pilotes sous Linux pour la plupart des cartes E/S constitue
I'activit du groupe Comedi (www.comedi.org).Ces pilotes sont assujettis une licence
gratuite (LGPL). Nous utilisons les pilotes pour les cartes E/S National Instruments

50
3.2. BIoc d'E/S

Utilisateur

Ressources
matrielle

Frc. 3.4 - Diagrammede flux d'information dans un systmed'acquisition

seulementpour raliser l'interface avec le bus PCI. Les pilotes pour les applicationsde
afin de minimiserlestempsd'accsaux ressources
A/N et N/A ont t dvelopps
conversions
matrielles.L'algorithme de commandede Ia MRV calcule les valeurs des trois signaux
de contrle (tensionsou courants des trois phasesde Ia MRV). Les signaux de contrle
numriquessont convertisen grandeursanalogiquespar Ia carte E/S NI6711.

Pour Ie contrle en temps rel de la MRV, les diffrentestches accomplirdoivent


Tout d'abord, on doit synchroniserI'acquisitionet le renvoi desdonnes
tre synchronises.
en utilisant les deux cartesd'entres/sorties.Le chronogrammede synchronisationdesdeux
tchesest reprsentsur Ia figure 3.5. Le signal UPDATE est gnrsur une voie digitale
de Ia carte NI6711. Les pilotes des deux cartes ont t crits de faon ce que ce signal
suffisepour synchroniserles deux cartes.La stratgieutilise introduit un retard variable
sur la commande,compris entre Q et 27., oir Q reprsentela prioded'chantillonnage du
systme.
Pour une vitesse de rotation de 200000tr/min, le rotor parcourt ia distanceentre
deux plesd'une MRV 6/2 en 50 prs.Ainsi, Ia prioded'chantillonnagedoit tre choisieau
minimum gale 10 ps (quivalent cinq positionsentre deux plesstatoriquesde la MRV).
Pour Ia commanded'une MRV 6/2, nous avonsbesoinde renvoyertrois commandeset
d'acqurirau minimum trois grandeurslectriques.
Le temps de conversionA/N pour trois entres simultanesdonn par National
Le temps de conversionN/A pour trois
Instruments pour la carte 6070E est de 2,4 1-ts.
sortiessimultanesdonnpar National Instrumentsest de 1 pls.Donc, nous avonsbesoinde
pour raliserI'acquisition et Ie renvoi des donnes.A cela,on doit ajouter le temps
3,4 1.r,s

51
3. Systme de commande en temps rel

UPDATE

Renvoieil-lii I
lrrl

Acquisition

FIc. 3.5 - Chronogramme de synchronisationdes tches

pour effectuerune sortie logique(le signal UPDATE), qui prend 0,8 ps, le temps
ncessaire
et le retard introduit par I'ordonnanceurRTAI (4 ps dans notre cas).
de calcul (T.orcuL)
En fonction de Ia compiexit de I'algorithme de commande(voir le temps mis pour
calculer la commande), on pourrait choisir une priode d'chantillonnagede 10 ps. Si
i'algorithme de commandencessiteplus de 1,8 ps, la priode d'chantillonnagedoit tre
augmente.

Le schmade la figure 3.6 reprsenteles interactionsentreles tchestemps rel pour le


systmede commandeque nous avonsralis.L'utilisateur envoi les commandeset il reoit
Ies informations des tchestemps rel. Le flot des donnesde commandeest transmis aux
tchestemps rel par une ressourceFIFO (/dev/rtf)). Le flot des informationsprovenant
destchestemps rel est transmis en utilisant une autre ressourceFIFO (/dev/rt11). Enfin,
ie flot des signaux provenant des capteursest utilis par les tchesen temps rel afin de
calculerla consignede commande.
La synchronisationdes tchestemps rel est reprsentesur Ia figure 3.7. La priode
d'chantillonnagedu systmede commandeest contrlepar I'ordonnanceurtemps rel.
Ainsi, i'ordonnanceurtemps rel renvoie des signaux de trigger pour ia tche NI6711 et
Ia tchevide. Ensuite, Ia tche NI6711gnreun signalde contrle(UPDATE) et envoie
la consignede commande.Le signal de contrle UPDATE active ensuiteI'acquisitiondes
signauxdes capteursqui est effectuepar la tche NI6070E.Les valeursainsi acquisessont
utilisespour calculerla consignede commandequi seronttransfres
Ia tcheNI6711.La
tchevide est tout le temps rveilleet elle devient active que lorsquei'ordonnanceurtemps
rel a fini de traiter les autres tchestemos rel.

52
3.2. BIoc d'E/S

interface avec
lrutilisateur

affichage des
informations

consrgne
de commande

interface avec
le convertisseur
de puissance
(MLr)

Frc. 3.6 - Diagrammed'interactionsavecles tchestemps rel

trigger
temps rel

tri ooer

temps rel.,/
UPDATE
,\,

Ftc. 3.7 - Synchronisationdes tchestemps rel


3. Systme de commande en temps rel

3.3 Bloc puissance

Dansle premierchapitre,nousavonsvu que le couplene dpendpas du signedu courant


et que la MRV peut tre alimentepar des convertisseursunidirectionnelsen courant. La
MRV tudiedans ce travail est alimenteavecun convertisseuren demi-pont asymtrique
commanden MLI trois niveaux de tension. Le convertisseura t ralisau GREA de
I'universitde Valencia[Gawilescu,1998].La tensionet le courantmaximum quesupportent
le convertisseursont U^or:I!] Y et [^or:{ [.

3.4 Capteurs associs

3.4.I Capteur de courant

Trois capteurs de courant boucle fermeLTS 15-NP de chez LEM (figure 3.8(a))
permettent de mesurerle courant dans les trois phasesde Ia MRV.

Vnur (V)

4,5
3,r25

-Ir-o -I"^ o I"* Ip^* Ip (At)


(a) Principe de fonctionnement du capteur de courant (b) Caractristique du capteur de courant
LTS 15-NP (photo extraite de ILEM, 2004])

Ftc. 3.8 - Capteurde courantLTS 15-NIP

Comme nous pouvonsie constatersur la caractristique


du capteur (figure3.8(b)),
pour un courantnul la tensionfourniepar le capteurest de 2,5V. Pour que la valeur0 V
corresponde un courant nul, nous avonsralisun soustracteur l'aide d'un ampiificateur
oprationnel(LM 6181).Afin de rduirele bruit d au convertisseur
de puissance,
un filtre
actif passe-bas
de type Butterworth du deuximeordre a t ralis.La frquencede coupure

<,.1
3.4. Capteurs associs

du filtre de Butterworth passe-basest de 5 kHz, la frquencede dcoupagedu hacheurtant


de 20 kHz.

3.4.2 Capteur de position

Notre quipe a dveloppun capteuroptique analogiquepour la mesurede Ia position


du rotor. Le capteurfournit deux signauxanalogiquesen quadrature(figure3.9(a)).Le calcul
del'atan2 des deux signaux donne Ia caractristiquedu capteur (figure 3.9(b)). Dans notre
cas,Ia caractristiquedu capteur est non linaire.
Pour Iinariser Ia caractristiquedu capteur, Ia fonction obtenue par atan2 est
approchepar des fonctions spl'inepar molceaux (fonction csapi de MATLAB).

--o
oo2 004 006 008 01
Tmps(s) lan2 (deg)

(a) Signaux fournis par le capteur de position (b) Caractristiquedu capteur

Ftc. 3.9 - Caractristique


pratiquenon linairedu capteur de position

Sous MATLAB, la fonction csapi donne les fonctions spline interpolesentre deux
points successifs.Plus Ia prcision est importante, plus Ie nombre de fonctions spline est
grand. Le nombre de fonctions spli.nea t rduit de 17356 116 par I'interpolation en
prenant qu'un seul point sur quinze.L'erreur de position introduite dans ce cas est faible et
elle est reprsentesur Ia figure 3.10.

55
3. Systme de commande en temps rel

-':Zoo -150 -100 -50 '150


0
atan2(deg)

Ftc. 3.10- Erreur sur la positiondue I'interpolationspli,ne

3.5 Conclusion

Dans ce chapitre, nous avonsprsentle banc exprimentaldvelopppour la mise en


pratique desdiffrentsalgorithmesde commandepour la MRV.

Dans Ie cadre de ce dveloppement,nous avons ralisun systmetrs performant


de commandeen temps rel. L'ordinateur de Ia commande,un bi-processerrINTEL t"2,4
GHz, est quip d'un systme d'exploitation en temps rel. Le noyau Linux temps rel
(RTAI), souventutilis pour des applicationsen temps rel a galementt choisidansnotre
application.Sesprincipalescaractristiquesont t rappelesdans ce chapitre.
L'acquisitiondesgrandeursanalogiques
et le renvoiedescommandessont ralissgrce
deux cartes d'entre/sortie montes directement sur les ports PCI de I'ordinateur de
commande.Les pilotes des deux cartes d'E/S ont t rcrits afin d'obtenir effectivement
les temps de conversion donns par Ie constructeur. Ceci nous a permis d'obtenir un
fonctionnementdu systmetemps rel avecune prioded'chantillonnage
de 10 ps minimum.

La commande en boucle ouverte ou en boucle ferme de Ia MRV est raliseen


utilisant une interfacegraphiqueintuitive qui a t dveloppeen utilisant le toolki,trforms
[xforms, 2002).L'interface graphiqueentre I'utilisateur et le systmede commandeautorise
la modificationen temps rel de certainsparamtresde l'algorithme de commande.Ainsi, la
mise au point de la commandeest facilite.

L'ordinateur de commande traite ies tches temps rel et les tches Linux, plus
particulirementI'interface graphique, sur des processeursindpendants.Un processeura
t rservaux tches temps rel tandis que Ie deuximeest pris par les tchesLinux. La

56
3.5. Conclusion

solution proposeest trs simple et permet d'obtenir de trs bonnesperformancesdans notre


cas.
Pa,r la suite, Ies performances des diffrentes commandestudies dans ce rapport
seront valuesgrce ce banc exprimental.

57
3. Systmede commandeen temps rel

58
Chapitre 4

Identification des paramtres d'une


MRV

4.r Introduction

'identification, ou la recherche de modles partir de donnes exprimentales, est une

des proccupations communes la plupart des disciplines scientifiques.EIIe dsigne la


fois une dmarchescientifiqueet un ensemblede techniquesvisant dterminerdesmodles
mathmatiquescapables de reproduire aussi fidlement que possible le comportement
dynamique d'un systme. Cette mthodologie,gnralementdveloppeau sein de la
communautautomatique, s'appuie sur Ia thorie des systmeset utilise diffrentsoutiis
issus des mathmatiquesappliques,du traitement statistique du signal, de la thorie de
I'information ainsi que de la physique.EIIe se concrtisepar des algorithmesde traitement
de donnesexprimentales.
De nombreuxproblmesd'ingnierie,oir un systmedoit ragiren fonction de mesures
effectues,ncessitentIa reprsentationdu phnomnemesursousla forme d'un modle
du modle
mathmatiquedpendantd'un nombre fini de paramtres.C'est Ia connaissance
qui permet de concevoiret de mettre en ceuvrela commandedu systme.

Pour les systmesdynamiques,les modlesutiliss pour I'identification peuvent tre


classesselon deux types : Ies modLesparamtriqueset les modlesnon paramtriques.
La forme du modlese dduit de considrationsphysiques(mcanique,lectricit...)sur les
phnomnes tudiset tient compte de simplificationsde manire viter de concevoirdes
implmentationstrop complexes.En gnral,Ie modlene rend pas rigoureusementcompte

59
4. Identifrcation desoaramtresd'une MRV

de la raiit.D'ailleurs, Iesmesuressont la plupart du tempsentaches


de bruit, et un modle
trop complexene prsenteraitpas plus d'intrt pratique qu'un modlesimplifi.Cependant,
mme si Ia forme du modle paramtriqueest connue,la valeur des paramtresne I'est pas
toujours. On peut raisonnablementconsidrerque les bonnesvaleursdes paramtresseront
cellespour lesquellesles valeursdes mesuresprditespar Ie modleserontprochesde celles
effectivementobtenues partir du systmephysiquetudi.

L'identification des paramtresd'une machinelectriquepeut tre raliseen boucle


ouverte ou en boucle ferme. Cependant, I'identification en boucle ouverte est difficile
voire impossible raliserpour les systmesinstablesllandau and Voda,2001].D'aprs
[Sderstrmand Stoica, 1989] il existe plusieursmthodesd'identification des paramtres
d'une machinelectrioueen boucle ferme:
a priori de
la mthode directe : dans ce cs, on n'a pas bepoinde connaissances
la boucle de retour. On utilise les mesuresdes entreset des sortiespour identifier
les paramtresdu systmeen boucle ouverte. Cette approcheest habituellement
utilise pour les systmeslorsquela boucle de retour est inconnueou non linaire.
Cette mthode a t utilise dans [Eker, 2004]pour identifier les paramtresd'un
moteur courant continu.
Ia mthode indirecte : dans ce cas, la boucle de retour est supposeconnue.
Le systmeen boucle ferme est identifi, puis le systmeen boucle ouverte est
dterminen utilisant le systmeidentifi en bouclefermeet Ia loi de retour. Dans
fKara and Eker, 2004),lesauteursont identifilesparamtresd'un moteur courant
continu en utilisant cette approche.
la mthodecoupleentres/sorties: dans ce cas)les entreset Iessortiesdu systme
en boucle ferme constituent la rponsed'un nouveausystmemultivariabie une
entreexterne(le bruit). L'identificationdesparamtresdu systmeen bouleouverte
est obtenuepar identificationdu systmemultivariable.

On constateque le choix entre lesdiffrentesmthodesd'identificationen boucleferme


de la boucle de retour, de Ia structure du
est habituellementbas sur les connaissances
rgulateurutilis et de Ia consigne.Si on peut mesurerles entreset les sortiesdu systme
on utilise Ia mthode directe. Si la bouclede retour est connue,on peut utiliser Ia mthode
indirecte mme si les entresdu systmene peuventpas tre mesures.Dans [Ljung, 1987],
Ies auteurs montrent oue les rsultats d'identification en utilisant la mthode directe ou

60
4.7.Introduction

indirecte sont identiquessi on connat Ia consigne,Ies entresdu systmeet la boucle de


retour.
II existeplusieursstratgiesd'identificationdesparamtresd'une machinelectrique:
- I'identification partir des paramtresdimensionnels: cette mthode ncessite
des connaissancesdtailles de la machine, comme Ia structure gomtriqueet
Ies propritsdes matriaux. L'estimation des paramtresest obtenue I'aide des
Iogicielsde simulationpar lmentsfinis [Filicori et a1.,1993],[Anwar et a1.,2001],
[Chancharoensook and Rahman,2004]. Les rsultats obtenus avec cette mthode
sont trs prcissi les dimensionset les matriaux sont bien connus.
- l'identificationfrquentielle: dansce cason considrele point de vue frquentiel,avec
I'analyseharmoniquequi donne directementla rponsefrquentielledu systme
partir des signaux sinusodaux,et avec I'utilisAtion de la transformede Fourier.
L'identification des paramtresse rsume identifier la fonction de transfert du
systmeen boucleouverte.
- I'identification par corrlation temporelle (rponseimpulsionnelleou indicielle) :
dans ce cas on tudie Ia rponse du systme une entre de type chelonou
impulsion. Cette mthode constitue Ie test de base qu'on doit commencerpar
chercher raliserchaquefois qu'il est possibled'exciter par un chelonIe systme
identifier fde Larminat and Thomas, 1977).L'identification desparamtresrevient
alors identifierla fonction de transfert du systmeen boucleouverte.Cette mthode
a t appliquesur un moteur induction dans [Moon and Keyhani, 1994].
- I'identification par Ia mthode du modle : on parle de Ia mthode du modle
chaque fois que I'on identifie des paramtres sur Ia base d'un cari rsultant
d'une simulation des quationsdu modle[de Larminat and Thomas, L977].L'iden-
tification des paramtres revient identifier chacun des paramtresdu modle
[Moonsand Moor, 1995][Lindenmeyeret al.,2001]fKoubaa,2004].Cette stratgie
est Ia plus rpanduedans Ia littrature.
- I'identificationen temps rel : ce type d'identificationest habituellementcoupl une
commandeadaptative.Cette stratgiepermet d'ajuster lesparamtresdu contrleur
en fonction des paramtresestimsdu procd commander[Castaldi et a1.,2002)
[Sayeed [Mir et a1.,2007).
et a1.,1998],

La mthode d'identification partir des paramtres dimensionnelsa t essaye


pour I'identification des paramtres lectriquesde Ia MRV. Malheureusementau jour

61
4. Identifr.cationdes paramtresd'une MRV

d'aujourd'hui, on ne dispose pas des donnesprcisessur Ies tles utilises lors de la


ralisationdu prototype. Ainsi, Ies rsultats obtenus avec cette mthode nous ont permis
d'obtenir une premireestimation des paramtreslectriques.

Les mthodesd'identificationfrquentielleet d'identificationpar corrlationtemporelle


mnent habituellementaux modlesnon paramtriques.Ces modlespeuvent tre ensuite
paramtrissafin d'obtenir des estimationsdes paramtresde Ia machine.Cesmthodesne
sont pascourantescar il peut existerdesparamtresnon observables
et dansce casle modle
paramtriquene tient pas compte de cesparamtres.

L'identification en temps rel aurait pu tre une des mthodesutilisespour I'iden-


tification des paramtres de la machine mais dans notre cas, nous avons prfr utiliser
la mthode du modle. Cette derniremthode prsentequelquesavantagesqui vont tre
exposspar la suite.

L'ensembledes problmesconsidrsdans ce chapitre porte essentiellement


sur I'esti-
mation exprimentalede coefficients.On appelle problmedirect le calcul des solutionsdu
systmeen connaissantles coefficientsde son modle,mais, Iescoefficientssont souventmal
connus.
Il faut donc rsoudre Ie problme inverse : tant donnes des mesuressur une
observationdu systme,dterminer une estimation des coefficientsdu systmedynamique
considr.Le probimed'estimation de paramtresest souventformul commeun problme
de minimisationau sensdesmoindrescarrsde I'erreur de sortieen utilisant le modledirect
(figure4.1).

bruits

sorties,,,ouu,"

Ftc. 4.1 - Mthoded'identificationbasesur l'erreur de sortie

II existe d'autres critres mieux adapts au traitement de certains problmes,mais


Ie critre quadratique prsente deux avantages.Premirement,sa mise en uvre est

62
4.7.Introduction

gnralementassezsimple, en particulier si les mesuresprdites sont une fonction linaire


des paramtres,la rsolution du problmese ramne Ia rsolutiond'un systmelinaire.
Deuximement,il correspond un type de correction raliste : un cart faible entre les
donnesprditeset lesdonnesmesures
indiqueraune bonneadquationentrele modleet Ie
systmephysique,tandis qu'un cart levindiqueraun mauvaisajustementdesparamtres
du modle fWalter and Pronzato, 1997].La dmarchegnralede Ia mthode de moindres
carrsest dtailledans I'annexeA.
Les problmesinuerses,tels qu'ils viennent d'tre dcrits, prsententde nombreuses
difficultslies leur non linarit, leur taille, au fait qu'ils sont trs gourmandsen temps
de calcul et qu'ils sont souventmal poss(t).Les probimesd'estimationde paramtres
demeurent,en dpit des progrs accomplisces derniresannes,des problmesdifficiies,
essentiellementen raison de leur non Iinarit intrinsque. Les non linarits rendent
Ie problme d'identification particulirementcomplexe.Cela est d'autant plus important
que I'on traite ici de paramtresphysiquesqui ont une signification pour les ingnieurs,
contrairementaux paramtresdes modiesde type bote noire. En matired'identification,
il ne suffit pas de disposerd'un algorithmequi fournit Ies valeursdes paramtres.II s'agit
galementde s'interrogera priori sur I'unicit de Ia solution optimale (identifiabilit),et sur
les conditionsd'excitation du systme(entreoptimaleou suffi.samment
riche).Cesdernires
annes,le savoir-fairea considrablementvoluet on peut aujourd'hui classerles grands
axesd'un problmed'identification[Sderstrm
and Stoica,1989]:
- Choix de la formulation. Suivant la faon dont est formul le problmeinverse
(le choix des paramtres estimer,Ie choix du critre minimiser), Ie problme
de minimisation associest plus ou moins bien pos.Une bonne comprhension
du
problmephysiqueest ncessaire
pour faire les bons choix.
- Choix de la paramtrisation. C'estsouventun problmenon trivial que de choisir
Ia reprsentationdiscrtedes paramtres estimer. Ce choix a aussiune influence
sur Ie conditionnementdu problmede minimisation associ.
- Identifiabilit. La questionse posetoujours, de faon thoriqueet pratique,de
savoir si les mesuressont suffisantespour estimer les paramtresque I'on cherche,
et comment I'incertitude sur les mesuresse rpercutesur les paramtresestims.
Les questionsde stabilit et d'identifiabilit sont donc au cceurde I'estimation de

tUn problmemal pos est un problme dont la solution n'existe pas ou elle n'est pas unique ou elle ne

dpendpas de faon continue des donnes.

63
4. Identification des oaramtresd'une MRV

paramtreset sont intimement liesau choix de la paramtrisation.

Gnralement,le processusd'identification des paramtrespeut tre dcomposse-


lon Ie schma de Ia figure 4.2 [Lennart, 1987]. Aprs avoir mis au point un protocole
d'exprimentation,Ie choix du modle est primordial pour I'identification des paramtres.
Ensuite, la validation de I'estimation des paramtrespermet ou non d'utiliser le modle
choisi pour I'analysedes performancesdu systmerel.

Estimation(choix) Estimationdes
sonles sousun protoco de la structuredu paramtresdu
d'exprimentation modle(complexit) modle

Ftc. 4.2 - Organigrammerelatif au processusd'identification

Aprs I'identification des paramtreson doit procder une validation des valeurs
obtenus.Plusieursstratgiespeuvent tre ralises:
- la validation directe par calcul de I'erreur de prdiction sur Ie signal d'excitation
utilis lors de I'identification;
- Ia validation croisesur un signal d'excitation diffrent;
- I'identification des paramtres vide, puis avecune chargeconnueet comparaison
des valeursidentifiesavecles valeurs a pnon;
- la validation oar laboration d'une simulation.

Comme nous I'avons dj voqu,nous utilisons Ia mthode du modle pour I'iden-


tification en boucle ouverte des paramtresde notre machine. Aprs un court rappel des
diffrentesmthodespermettent de mesurerI'inductanced'une MRV, nousrecherchons
dans
un premier temps, une expressionanalytiquequi modIiseIa loi de I'inductance.Nousavons
mis au point un protocole d'exprimentationpour estimer le profil de I'inductanced'une
phase de la MRV. La mthode que nous proposonsn'utilise pas de capteur de position.
Ensuite, I'identification des paramtresdu modle mcaniquede la MRV nous permettra
de complterIa modlisationde Ia MRV. De plus, Ie protocole d'exprimentationpropos
permet d'identifier les paramtresmcaniquesde la MRV sans avoir besoin de capteur de
position.

64
4.2. Mesureet identifrcationsanscapteurde position de l'inductance

Parmi les diffrentes stratgies de validation de I'identification, nous utilisons la


vaiidation croise. Le protocole d'exprimentation ainsi que ies rsultats de l'identification
vont tre orsents avant de conclure sur I'identification des paramtresd'une MRV.

4.2 Mesure et identiflcation sans capteur de position


de l'inductance

Dans le modle mathmatiquede Ia MRV (quation2.52) dveloppdans Ie premier


chapitre, I'inductance du circuit magntiquede la machinejoue un rle important, tant
dans I'quation qui dcrit Ia dynamiquemcaniqueque dans celle qui dcrit Ia dynamique
lectriquede Ia machine. La variation du courant ainsi que le couple lectromagntique
sont fonction de I'inductance,qui son tour dpendde la position du rotor et du courant.
L'implantation d'une commandencessiteimprativementune modlisationaussi prcise
que possiblede cette grandeur.

L'identification de I'inductanceconsiste identifier son profil, c'est dire trouver


la fonction L(i,0), et donc trouver un modle qui minimise I'cart entre les mesures
et Ie modle.Ainsi, noussommesamens nousintresseraux diffrentesmthodes
effectues
de mesuresde I'inductance d'une MRV. Ces mthodes correspondentaux principaux
types de capteurs d'inductance [Texas,1997]. Deux classesde mthodes peuvent ainsi
tre distingues: une classede mthodes<dynamiques>et une autre classede mthodes
On parle d'une mthode<dynamique>si I'inductanceest mesurelorsquela
<statiques>.
MRV fonctionne en boucle ouverte ou en boucle ferme,et d'une mthode <statique> si
I'inductanceest obtenuelorscueIa MRV est I'arrt.

4.2.L Mesure <dynamique> de I'inductance

Lorsque la MRV fonctionne, tout instant il n'y a qu'une seule phase d'alimente
(la phase principale) et au moins une autre phase dans laquelle le courant est nul (les
phasessecondaires).
Cesdeux propritsde Ia MRV sont utilisespour dvelopperplusieurs
techniquesde mesurede I'inductance.

Une des solutionsconsiste appliquerdes signaux de mesureaux bornesde Ia phase


Par exemple,si une impulsionde tensionz durant At est applique cette phase
secondaire.

o5
4. Identifrcation desparamtres d'une MRV

la mesure de Ia variation du courant Ai dans cette phase permet de calculer I'inductance :

. L: t r N
U (4.1)

Une autre technique consiste utiliser les mesuresdu courant tabli dans la phase
principaleet de Ia tension aux bornesde cette mme phase.Ces mesuresne ncessitentpas
l'utilisation de capteursspciauxet sont doncfacilementralisables.Danscecas,I'inductance
peut tre calculeen utilisant directementles mesuresdes courants et des tensionsainsi
prleves:
rf\
L(t) : (4 2)

oir -L(t), O(l) et z(f) reprsentent respectivementl'inductance, le flux dans Ie circuit
magntiqueet Ie courant dans Ia phase I'instant f.

O(f) est obtenu par I'intgrationde I'quation(2.46),et donc i'inductances'exprime


Da :

T(+\_ oo+ ("( - nt(tDat


"\") - (4 3)
i,(t)
o Qs reprsentele flux rmanent de la phase.

Les rsultatsthoriquesde cettemthodesont illustrspar les f,guresa.3(a)et a.3(b).

04 06 08 0 02 04 06 08 1 12
Temps(s) Temps(s)
x 10-r

(a) Le courant et la tension d'alimentation d'une phase (b) L'inductancedduitedes mesures

Flc. 4.3 Mthode de mesure dynamique de I'inductance

En pratique, l'quation (4.2) est une modlisationgrossirede la ralit car I'en-


semble des pertes lectriques et lectromagntiquesn'est pas pris en compte. Ainsi,
une tude prliminaire portant sur l'valuation des pertes de Ia MRV sembleinvitable

66
4.2. Mesure et identifrcation sanscapteur de position de I'inductance

[Krishnan,2001].En plus, Ies composantslectroniques(transistorset diodes)du convertis-


seurd'alimentationforment une sourcenon ngligeablede perturbations.Les commutations
du convertisseurforment Ia principale sourcedu bruit dans le circuit de mesure.Des filtres
passe.bas,pour rduire Ie bruit des commutationsdues au convertisseur,doivent tre prvus
afin d'amliorerIa prcisiondes calculs.

Pour une MRV, I'intervalle pendant lequel Ia phase active est alimentedpend de
sa structure physique et de Ia stratgie de commande choisie. Ainsi, seulesles valeurs de
I'inductancependant cet intervalle de commandepeuvent tre mesures.

4.2.2 Mesure <statique> de I'inductance

Cette techniquede mesureutilise les principesde basede I'lectrotechnique.


En effet,
IorsqueIa MRV est I'arrt, une phasede la MRV est vue comme un circuit lectrique
comportanten premireapproximationune rsistance(la rsistancedu bobinageautour des
plesstatoriques)et une bobine (l'enroulement)(figure4.4). Si une tensionsinusodalez est
appliqueaux bornesde ce circuit, I'inductancedu circuit magntiquepeut tre calculeen
exploitant soit les amplitudesde Ia tensionet du courant, soit Ie dphasageentre la tension
appliqueaux bornes du circuit et Ie courant dans Ie circuit.

Ftc. 4.4 - Circuit quivalentsimplifi d'une phasede Ia MRV

67
4. Identifrcation des paramtresd'une MRV

4.3 Identification du profil de l'inductance

Dans le cas oir Ia MRV est quiped'un capteur de position, I'identificationdu profil
de I'inductance est un problme facile rsoudreet qui prsentepeu d'intrt. Le profil
de I'inductance peut tre dtermin par Ia mthode de mesurestatique de I'inductance
pour toutes les positions du rotor comprisesentre la position d'opposition et la position de
conjonction.Le cas contrairesuscitebeaucoupplus d'intrt parmi les chercheurs.La loi de
I'inductancepeut tre identifieen utilisant les techniquesde modulation/dmodulationde
frquences,d'amplitudes ou de phases.Ces mthodesont t exprimentessur une MRV
pour la premirefois par fEhsani,1.992).

Le principe de Ia mthode consiste appliquer une faible tension sinusodaleaux


bornesd'une des phasesde la MRV. Ce signal joue le rle de la porteusedans un schma
de modulation classique.La MRV est ensuite entrane une vitesseconstante0 par
I'intermdiaire d'un moyen externe (par exemple,un moteur courant continu) (figure
+.5(a)).L'inductancetantune fonctionpriodiquede la position,la frquence
de modulation
est ainsi donnepar Ia vitessed'entranementdu rotor. Le choix de cette vitessersulted'un
compromisentre un taux d'ondulation de vitessefaible et Ia priode d'chantiilonnagede
Ia porteuse.Les valeursde l'inductancedu circuit magntique diffrentsinstantspeuvent
tre obtenuessoit par dmodulationd'amplitude, soit par dmodulationde phase.

un

(a) Vue schmatique (b) Circuit quivalent

Ftc. 4.5 - Princioede I'identificationdu orofil de I'inductanced'une MRV

La figure 4.5(b) reprsentele circuit quivalentde I'expriencepropose.La rsistance


de mesure r?- est utilise afin de faciliter Ia mesure du courant i. La force contre-
lectromotricedveloppedans Ies parties magntiquesde la machine,due I'entranement

68
4.3. Identifr.cationdu orofrI de I'inductance

du rotor une vitesse constante, doit aussi tre prise en compte dans Ies calculs de
I'inductance.Les mesuresdes tensionset des courants suffisent elles seules calculer
I'inductance.Ces mesuressont prlevesgrce un systmed'acquisitionnumriquesimple,
par exempleun oscilloscopenumrique.

La conversionanalogiquenumriquedes signaux acquisintroduit des bruits dus Ia


rsolutiondes convertisseurs.Ce bruit perturbe I'identification et doit par consquenttre
filtr. Nous avons choisi d'utiliser un filtre numrique de type mdian pour sa simplicit
d'implantation (programmation rapide). Le filtre mdian, trs utilis dans le domaine du
traitement de I'image [Fisher,2003][Watson,2003],a pour but de supprimerles bruits
impulsionnels(2)dans une image.Lesfiltres mdianssont desfiltres non linaires.Le rsultat
du filtrage mdian est que les points ayant une valeur loignede celle de sesvoisinssont
forcs Ia valeur de leurs voisins.Pour supprimer le bruit impulsionnel,on s'intresseaux
val.eursdes points voisins au point que i'on considre.Ensuite, on trie tous les points en
fonction de Ieur valeur et on prend Ie point avecIa valeur mdianecomme point rsultant
du filtrage.
Le problmede I'identificationdu profil d'inductancepeut tre dcomposen plusieurs
tapes.Une premiretapeconsiste calculerlesvaleursde I'inductance partir desmesures
effectues(figure 4.5). Pour ce faire, Ia techniquede dmodulationd'amplitude va nous
permettred'obtenir I'inductance partir des signauxmoduls.Dans une deuximetape,
nous allonsextraire seulementles valeursde I'inductancecomprisesentre deux maximums
Sous certaineshypothses,que nous verronsplus tard, nous pouvonsassocier
successifs.
chaquevaleur de I'inductanceobtenueprcdemmentune position du rotor. Le choix d'un
modlepour Ia loi d'inductanceet I'identificationdes paramtresde ce modleforment Ia
troisimetape.

4.3.I Acquisition et dmodulation des signaux de mesure

les signaux u,ItR, z1 (voir


En appliquant une faible tension sinusodale de pulsation 1116,
figure 4.5(a)) sont acquis en utilisant un oscilloscopenumrieue(e)(figure 4.6). L'oscilloscope
utilis disposed'une mmoire d'enregistrementdes signaux trs importante (max. 106 points
pour une base de bempscomprise dans I'intervalle [40 ns, 1000 s].

2Par bruit impulsionnel, on dsigne des points qui seraient prsents dans un cignal et qui sont trs

diffrentsde leurs voisins.


3L'acquisitiondes diffrents signaux a t raliseen utilisant 1'oscilloscope
Tektronix TDS50548

69
4. Identifi.cation des paramtresd'une MRV

o
o
F

10
o o'oo5
r"'.'8Jt,"l

FIc. 4.6 - Signauxenregistrssuite l'expriencepropose(frquencede la porteuse/s :


4 k H z ,R n : 3 3 0 f 1 )

Les valeurs d'inductance diffrents instants vont tre calculesen utilisant Ia


mthode de dmodulation en amplitude. La dmodulationdes signaux acquis est ralise

10

2
o
c
0
o
0)
F

Temps(s) -
x 10

Ftc. 4.7 - Signauxmoduls et les valeurseffi.caces


correspondantes

par traitement numriquedessignauxenregistrs.En connaissantla pulsationde Ia porteuse


(la tension sinusodalez(f)) et en utilisant un traitement numrique des signaux on peut

70
4.3. Identifrcationdu orofrI de I'inductance

facilementidentifier chaquesinusodede la porteuse.Ensuiteles valeursefficacesdestensions


correspondant une priode?o de Ia porteusesont calcules(4.7). II est important d'utiliser
un oscilloscopequipd'une bonne capacitde stockagecar la prcisiondesrsultats(pour
le calcul des valeursefficaces)est lie la mmoirede I'oscilloscope.
Afin d'obtenir les valeursde I'inductance partir de signauxdmoduls,les proprits
gomtriquesdu graphe de Fresneldu circuit prsentdans Ia figure 4.5(b) sont utilises.

u u
Frc. 4.8 - Graphede Fresnelassociau circuit 4.5(b)

Pour Ie circuit de la figure 4.5(b), Ia tension aux bornesde la phaseexcites'exprime


par :
u?:u3*(LasI)2 (4.4)

o [/r, Ur, I reprsententrespectivementles valeursefficacespour chaquealternancede Ia


porteuse.Le courant effi.cace dans le circuit est dduit de Ia tension mesureaux bornesde
Ia rsistanceR", et il s'exprimepar 1 : #:.

Afin d'obtenir une modlisationprcisede I'exprienceproposenous devonsprendre


en comote la force contre-lectromotrice:

U,: RI + FCEM (4 5)

o U,, R et FCEM reprsententrespectivementla valeur efficacede la tension z,(t),


Ia rsistancedu bobinage, Ia valeur efficacede Ia force contre-lectromotrice.Pour que
l'quation (4.5) soit valable, nous devons s'assurerque la force contre-lectromotriceet
Ie courant i(t) sont en phase. Ainsi, pour une position donnedu rotor Ia force contre-
lectromotrices'exprimepar :
. / , \
r.
v !

(4.6)
I / , \ ^

- a *S l
f c e r n (' t \ : i ('t )'

On remarque que Ia force contre-lectromotrice est directement dpendante du courant (le


terme ffiQ tant constant pour d- donn) et en phase avec le courant.

71
4. Identification desparamtres d'une MRV

En utilisant les proprits gomtriquesdu graphe de Fresnel (voir figure 4.8), on


obtient :
uz:((J*+u,)r*(usLI)2 (4.7)
ou
U2:Ul +2U,U,+U? (4.8)
et donc
U,
u2-u? -ul (4e)
9rr
Ainsi, I'inductanceest obtenue par :

L- (4.10)

Pour chaque sinusode prcdemmentidentifie, n calcule la valeur d'inductance


en utilisant l'quation (4.10). En exploitant la totalit des mesures,on obtient le profil
d'inductance(figure4.9).

Rernarque : L'inductance peut aussi tre calculeen utilisant la dmodulationde


phase.Dans ce cas,le dphasage(a sur la figure 4.8) entre la tensionaux bornesde la phase
et le courant dans Ia phasepermet d'obtenir les valeursde I'inductance diffrentsinstants.
11 -
Le dphasaga : est obtenuen exploitantles propritsgomtriques
du graphe

de Fresnel.L'angle 0:r - (U1 est obtenu grceaux calculsdes tensionsefficaces([/,
Un et [!). Ainsi, I'inductance est obtenu par :

(4.11)

72
4.3. Identification du orofi.Ide I'inductance

- L - dmodulation
d'amolitude
- L-dmodulationde

^6
-
c
J .c

100 150 200 250 300 450


No.Points ,

Ftc. 4.9 - L'inductance calculpar dmodulationd'amplitude ou de phase

4.3.2 Dtermination de I'inductance en fonction de la position

L'essentielde cette tapeconsiste extrairetoutesles valeursde I'inductancecomprises


entre deux maximums successifset associer chaquevaleur de I'inductanceune position
0* du rotor.

Commenous I'avons dj montr, I'inductanceest une fonction priodique.Pour une


MRV 6/2, la priodicit de I'inductance est gale n'. L'intervalle de temps entre deux
maximumssuccessifs correspond un demi-tour effectupar le rotor. SousI'hypothseque
la vitessed'entranementdu rotor est constante(0^ : f2t), on peut raliserIe changement
de variablet ------+
9rn.C'est dire qu' chaquevaleurde I'inductance,on associeune position
comprisedans I'intervalle [0,r']. En procdantde cette faon, nous obtenonsdirectementla
Ioi d'inductanceen fonction de Ia positiondu rotor (figure4.10).

73
4. Identification des paramtresd'une MRV

.
-J -
5

100
0 (deq)
n-

F rc. 4.10- L(0*) calcul

4.3.3 Modlisation analytique de la loi d'inductance

La loi d'inductanceL(0^) est ensuiteapprochepar un modleanalytique.Ce modle


dpendd'un nombre fini de paramtresqui doivent tre identifis.

Compte tenu desprincipalespropritsde I'inductancedcritesdansie paragraphe2.2,


Ie modleproposest un dveloppementen sriede Fourier :

6
L@*): t (2e^)
aicosi (4.12)
j:0

L'identification du profil de I'inductance revient donc identifier les coefficientsai


qui approchent aux mieux la courbe obtenue exprimentalement.La relation (4.12) est
non linaire par rapport l'tat, mais elle est linaire par rapport aux paramtres.Les
coefficientsai peuvent tre obtenu soit en utilisant les formulesclassiquesde dtermination
des coefficientsd'une srie de Fourier, soit par estimation au sensdes moindrescarrs.Le
principe de cette mthode et plusieursremarquesimportantessont rappelesdans I'Annexe
A.

Avec un conditionnementde Ia matrice d'observationgal 105, les estimationsdes


paramtresa7 ainsi que Ies carts-typeset les carts-typesrelatifs sont donnesdans Ia
tableau4.1.

t4
4.3. ldentifrcationdu profrI de l'inductance

Moindrescarrs Sriede Fourier


Paramtre X 2oi Too* X
Ag 2,84.10-3 5 , 0 9 . 1 0 - 6 0,r7 2,84-10-3
A1 9 , 3 2 . 1 0 - 4 1 , 6 0 . 1 0 - 5 \,72 9,32.10-4
O,2 7,67-r0-4 5,38.10-5 7,0r 7,64.10-4
A3 1,48.10-3 5,54.10-5 3,72 1,48.10-3
A4 2,32.70-3 7,32.r0-4 5 , 6 7 2,33.10-3
4,37.r0-4 4 , 3 3 . 1 0 - 5 9 , 9 3 4,35.10-3
A6 -6,69.10-4 8 , 6 7 . 1 0 - 5 1 t o -6,71.10-4

Tee. 4.1 - Valeursdes coefficientso; de la loi d'inductance

Les carts-relatifsdonns dans Ie tableau (4.1) ont t calculs en utilisant des


hypothses(voir I'annexe A). Comme nous I'avons dj voquau dbut de ce chapitre,
de procder une validation de ces rsultats.Nous avonschoisi de valider
il est ncessaire
les rsultats obtenus en calculant les coefficientsai en utilisant les formulesclassiquesde
dterminationdes coefficientsd'une sriede Fourier.

^6
T

-J-
c

^ l
-0
50 100 150 200
on@es)

FIc. 4.11 - ComparaisonentreL(0,,) calcuiet L(0^) estim

75
4. Identifr.cationdesoaramtresd'une MRV

4.3.4 Extension de la mthode

Le domaine de validit du profil d'inductanceainsi identifi est restreint causedes


Iimitations imposespar le GBF : le profil de I'inductance n'est valable que pour des
faibles valeursde courants. Dans notre cas, la MRV est alimentepar un convertisseurde
puissance(commandeMLI). Le courant maximal fourni par le convertisseurest de 4A. Pour
I'implantation d'une commandeen boucleferme,la loi d'inductancedoit tre identifiepour
toutes les valeursde courantscomprisesentre 0A et 44. Afin d'identifier la loi de I'inductance
pour diffrentesvaleursde courant, nous proposonsune extensionde I'exprienceprsente
sur Ia figure 4.5.

(a) Vue schmatique (b) Circuit quivalent

Ftc. 4.72- Principe de l'identificationdu profil de l'inductanced'une MRV

Cette extensionncessitequ'un deuximecircuit soit mis en parallle sur Ia phasede


la MRV. Ce circuit est composd'un gnrateurde courant continu et d'une bobineL2. Afrn
d'viter le passagedu courant 12 dans le circuit comportant le GBF, une capacitC est
introduite dans Ie circuit du GBF.

Le dimensionnementde I'inductanceL2 et de la capacitC est ralisde faon obtenir


un dcouplage complet des deux circuits.Ainsi, nous imposonsque I'impdanceZc : ;fu
soit ngligeabledevant ies impdancesZ7 : usL et ZL, : usL2 la pulsation a,'6de la
t e n s i o nf o u r n i ep a r I e G B F . E n i m p o s a n L
t 2:0,2H, o n o b t i e n tZ L z : 5 0 2 6 , 5 Q . C o m m e
50,2612y 1201,06 et Zy 4 Zr, il faut choisirIa capacitC pour que :
- en hautefrquence: Z :
# aa 50,26f1ol 26 < 5fr. On obtient ainsiunepremire
conditionpour le choix de Ia capacit: C > 7,95p,F.
- bassefrquence: I'impdanceZ doit tre plus grandeque I'impdancede sortie
du GBF (50f,). Zc : #e > 50fl ou Zc > 250Q.On obtient Ia deuximecondition
pour Ie choix de la capacit: C z-12,73p"F.

76
4.3. Identifr.cationdu orofrl de l'inductance

Ainsi, la capacitdoit tre choisieen respectantles inquationssuivantes:

< C < 72,731,r,F


7,951-tF (4.13)

Dans Ie cadrede cette application, nous avonschoisieC : 10pF.


L'augmentation du courant .I2 permet d'atteindre les zonesde saturation des parties
de la MRV. En saturation,par superpositiondu courant sinusoidali et
lectromagntiques
du courant continu 12 la techniqueprsentepermet de calculer I'inductance-L4eue nous
appelonsinductancedynamique.La dfinition de I'inductancedynamiqueest expliquesur
la figure(4.13).L'inductancedynamiques'exprimepar :

r /r\ dQ(12,0^)
1 ' d \ 1 2 ): (4.14)
dt,

o Q(-I2,0)reprsentele flux tabli dansIa phaselorsqu'elleest parcouruepar Ie courant 12.

[z ?'1

Ftc. 4.13 - Inductance dynamique

En appliquant le mme raisonnement,c'est dire partir des signaux acquis (u(t),


up(t) et zt(t)) et en utilisant Ia techniquede dmodulationen amplitude,nous pouvons
calculerI'inductancedynamique diffrentsinstants et pour diffrentesvaleursdu courant
12.

Afin d'obtenir les valeurs de I'inductancedynamique du circuit magntique partir


de signauxdmoduls,les propritsgomtriquesdu graphede Fresneldu circuit prsent
dansla figure4.12(b)sont utilises.

La dmarche suivre dans ce casest identique celledcritedansles paragraphes4.3.1


et 4.3.2.Les valeursde I'inductancedynamiqueobtenuepour diffrentsniveaux du courant
sur Ia figure 4.15.
sont reprsentes

77
4. Identifrcation des oaramtres d'une MRV

jco,LoQ)!,

IU"U'

Frc. 4.14- Graphede Fresnelassociau circuit de la figure4.12(b)

'|2' - 1 2 =1 A
lt -z l-=1,5A

\\ -l;=3i'^
:c |
I
12= 3,54
I - 12=44

r=:-,i::--.

30 40 50
0 (d)

(b)

FIc. 4.15 - Inductance dynamique

78
4.3. Identification du profrl de l'inductance

Rernarque : Les mesuresont t effectuespour les valeur du courant -I2comprise


entre 0A et 4A avecun pas de 0,54. L'analysedu profil de I'inductancedynamiquepermet
de retrouver Ia valeur du courant pour laquelleles tles saturent. Dans notre cas,les tles
saturent partir de 2,5A. Afin de mieux modliserla zonede saturation le pas du courant
Iz a t diminu autour de cette valeur 0, 14.
de la MRV (figure 4.16), Ia surface
Pour obtenir la caractristiquelectromagntique
dansIa figure 4.15est interpolepar desfonctionssplinescubiques.L'intgration
reprsente
de l'quation (4.14) donne le flux. Ainsi, on obtient un rseaude points quivalent un
modle lectro-magntiquede Ia MRV (voir paragraphe2.4.1) qui peut tre utilis pour
commanderla MRV.

z3

20
=
1(

10

,z 20
,z 30
0 40
50
0 OU
70 0^ (des)
r26)

FIc. 4.16 - Caractristiquelectromagntique


de la MRV tudie

Sur la figure 4.17 sont prsentesles caractristiquesde flux obtenues.Les ca-


pour des valeurs de courants variant de 0
ractristiqueflux/position sont reprsentes
pour de valeursde
4A par pas de 0,5A. Les caractristiquesflux/courant sont reprsentes
positionde090".

79
4. Identification des paramtresd'une MRV

a @wb)

l2=
l2=3'
l2=
l2=2'

lr=
0m

I -.1
t2-,, em
0
0m'
l2=

l2=o'

40 60 2
e^ @eo) t26)

Ftc. 4.17- Caractristiques


du flux obtenues

4.3.5 Exploitation des rsultats

Si on considrequ'une seulephasede la MRV est alimente Ia fois, on peut obtenirune


estimationdu couple lectromagntiquemaximal produit par la MRV. La valeur maximale
du coupleproduit par notre MRV est obtenuelorsqueIa phaseest alimenteavecun courant
de 4A quandIa positiondu rotor est comprisedansl'intervalle0 e [10+d,70+d](deg) etil
est de C" mar:0,064 Nm (figure4.18).Le termed (d e [0,60](deg)permetde rglerles
performancesde la MRV en terme du couplefourni.

Actuellement,la seulecommandequi peut tre testeen pratique est une commande


en courant. En effet, le convertisseurde puissancefournit des crneauxde courantsavec
une amplitude maximale de 4A. On procde I'identificationdu profil de I'inductancepour
cette valeur du courant. A partir du tableau de points obtenusprcdemment,on extrait les
valeursdu flux obtenuespour un courant de magntisationdes tles de 4A (figure4.19).
4.3. Identifi.cationdu orofrl de I'inductance

008

0.06

0.04

0.o2
E^
U
E
rriO.OZ

-0.04

-u.ut)

-0.08
0
to 20

FIc. 4.18 - Le couple lectromagntique


produit par une phasede la MRV

24

22

zv

18
1.
s 16
s

14

12

gL
0 40 50
Qm 'Hea)

Frc. 4.19- Caractristique


du flux pour .I :44

81
4. Identifrcation desoaramtresd'une MRV

L'quation (2.31) permet de calculer les valeurs d'inductance partir du flux et du


courant de magntisation(dansnotre cas 4A) (figure 4.20).

Une expressionanalytique de la loi d'inductance pour un courant de 4A peut tre


dduite en suivant la dmarchedcrite dans la paragraphe4.3.3.Avec un conditionnement
de Ia matrice des observationsgal 110,4 Ies estimations(au sensdes moindrescarres)
des paramtresai de l'quation (4.12) ainsi que les carts-typeset les carts-typesrelatifs
sont donnesdans le tableau 4.2.

t me
esI

I
4
{

2."".."1
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
0m ' (deo)

Ftc. 4.20- Loi d'inductance


pour -I :44

Paramtre X 2oR %oo*,


&g , 7r.1||-3 4 , 5 1 . 1 0 - 60 , 1 6
A1 7,67.10-4 r,42.r0-5 1 , 8 5
'2ry I n-S
A2 7 , 3 5 . 1 0 - 4 .'tt , I |'ru 6,49
O,3 1,89.10-3 4,9.10-5 2,59
u4 2 , 1 5 . 1 0 - 3 1 1 7 . 1 n - 4 5,45
wb
- 9 , 1 5 . 1 0 - 43 , 8 4 . 1 0 - 5 4 '
O,6 - 1 , 4 5 . 1 0 - 37 , 6 9 . 1 0 - 5 5 , I 4

Tl.e. 4.2 - Valeurs des coefficientsai pour la loi d'inductancepour I:44

82
4.3. ldentifrcationdu profrl de I'inductance

Le faible cart-type relatif obtenu lors de I'identification nous permet d'utiliser cette
expressionanaly'tiquede la loi d'inductancepour concevoiret analyserles performancesde
la MRV lors d'un contrle en boucle ferme(asservissementde vitesse).

4.3.6 Influence du signal d'excitation

Dans ce paragraphe, nous allons analyser I'influence du signal sinusodal d'excitation


sur I'identification du profil d'inductance. Jusqu' maintenant, I'identification de Ia Ioi
d'inductance at ralise en utilisant un signal d'excitation sinusodal de frquence 4 kHz.
Piusieurs sriesde mesures ont t ralisespour diffrentes frquencesdu signal d'excitation.
Comme nous pouvons le constater sur Ia figure 4.2I, on observe une trs lgre baisse
de I'inductance en position de conjonction avec I'augmentation de la frquence du signal
sinusodal.

I
E
J

100 120 140 160 180


e, (des)

Frc. 4.21 - Inductancepour diffrentesvaleursde f

Dans un premier temps, nous avonsregarderI'effet des courants Foucault sur I'aug-
mentation de la rsistancedu bobinage pour une frquencedonne.Les calculs effectus
au laboratoireont permis d'estimer une augmentationde Ia rsistancedu bobinagede7,3To

83
4. Identifr.cation desparamtres d'une MRV

pour une frquenced'alimentation de Ia phasede 150kHz. Ainsi, Iesfrquences


utilisesdans
notre cas ne peuvent pas justifier la diminution de I'inductanceen position de conjonction.

4.4 Estimation sans capteur de position des pa-


ramtres mcaniques d'une MRV

Jusqu' prsent, nous ne nous sommesintresssqu' I'identification de la Ioi d'in-


ductance. Le modle mathmatique quivalent de la MRV contient d'autres paramtres,
notamment les paramtresdits mcaniques.Les travaux effectusdans [Fayard,1999]ont
permis d'obtenir la valeur de I'inertie du rotor en utilisant les lois de la mcanique.
Mais, en raison des performancestoujours croissantes,les lois de commandedemandent
de tous les paramtresdu modlemathmatiquequivalent.Ainsi, la prise
la connaissance
en compte des couplesperturbateurs de frottement est ncessairepour avoir un modle
dynamiqueralistefVisa ef a1.,2004b],
[Visa et a1.,2004a].
Pour I'identification des paramtresmcaniques,nous reprenonsI'expriencepropose
sur Ia figure 4.I2. En imposant un courant continu (12 : IA) dans ia phaseconsidrede
ia MRV de faon produire du couple,le rotor va s'alignersur I'axe de la phase(position
d'quilibre).Ensuite, Ie rotor est dplacde sa position d'quilibre I'aide d'un moyen
externe.Lorsquele rotor est lch,il est attir par la phasealimenteet iI tend s'aligner
sur I'axe de Ia phase. Le rotor effectue alors un mouvement oscillatoire autour du ple
statorique (figure 4.22).

uR

Ftc. 4.22- Principe de I'identificationdesparamtresmcaniques

84
4.4. Estimation sanscapteur de position des paramtresmcaniquesd'une MRV

4.4.1 Relationfrottement-vitesse

Les couples de frottement dpendent de nombreux facteurs telles que Ia vitesse


de rotation (amplitude et sens), les caractristiquesmcaniquesdu systme (lubrifiant,
roulements,...) les phnomnesarodynamiques
et vibrations, etc ... La relation entre
frottement et vitessea t bien tudiedans Ia littrature dans de nombreuxcas de figure
[Eker, 2004),[Kara and Eker, 2004],lAbba and Sardain,2003].Le couplede frottementpeut
tre reprsentd'une manire trs simplistepar le coefficientde frottement de Coulomb (ou
le frottement sec). Le modle de frottement s'crit alors :

Cy : f"sig"@^) (4 15)

o Cy et /. reprsentent respectivement le couple de frottement et Ie coefficient de Coulomb


ou de frottement sec.

Le modle du couple de frottement peut tre amlior en ajoutant Ie frottement


visqueux . Ot, a alors :
Cr : f,0^+ f.sign( 0*) (4.16)

o /, reprsentele coefficientde frottement visqueuxproportionnel Ia vitesse.

Si I'excitation du systmeconduit desvitesseleves,le modlede frottement peut


tre complten introduisant Ie frottement visqueuxproportionnelau carr de la vitesse/,r.
Dans ce cas,Ie modledu frottement devient :

Cr: fu*+ f,"*^l+f"slgn(0^) (4.17)

A faible vitesseet au passagepar zro,la modlisationdes frottementsest dlicate.


Deux phnomnessont principalementmis en vidence: les effetsde <collage-dcollage>
et
les effets<Stribeck>.Ceseffetsse traduisentpar un couplede dmarragesuprieurau couple
de frottement sec I'amoragedu mouvementet par une phasede transition caractrise
par un coefficientde frottement visqueuxngatif. Ainsi, le couplede frottement est donn
par l'quation suivante:

Cy: f,0*+ f,r0*10*l+ f"slgn(0*)* T"te-# tlgn(0,-) (4.18)

o r et 0"1reprsententrespectivementle coefficientde frottement de Stribecket la vitesse


de Stribeck.

Le modlede frottement habituellementutilis dans Ia littrature pour I'identification


des paramtresd'une machines lectriqueest celui donn par I'quation (4.16) et il est

dc
4. Identifr.cation des paramtresd'une MRV

reprsentdans Ia figure 4.23.

C1 : T,0^+ f.sign(0^) ( 4.1e)

Frc. 4.23 - Modle du couplede frottement

Dans notre cas, Ie modle utilis pour I'identification des paramtresde la MRV est
bassur I'expressiondu coupleproduit par une phase.Ainsi pour un fonctionnement vide,
I'quation(2.49)devient:

c",n:i4#P4:re^+cr (4.20)

Ce modle est non linaire par rapport I'tat, mais il est linaire par rapport aux
paramtres.Ainsi, I'quation (4.20) peut tre rcritesousIa forme suivante:

Y :WX * p (4.2r)

y: (!dL rz\ (4.22)


\, do*'2)
(ii- 'i '\
w: ... ,^
7- szgn\Arn) (4.23)
\ )

X:(J T, T)' (4.24)

o
- W est la matrice des observations (dim(W) : r x Nr);
4.4. Estimation sans capteur de position des paramtres mcaniques d'une MRV

- Y est Ie vecteurdesmesures(dim(Y): r x 1) ;
- X est le vecteurdes paramtres identifier(dlm(X): No x 1) ;
- p est le vecteur des rsidus;
- ioest le nombre de paramtres identifier (ici t : 3) ;
- r ) No est Ie nombre desmesures.
Le vecteurdesparamtresX est estimcommela solution par lesmoindrescarrsdu systme
surdtermin@.2I).
Par Ia suite le processusd'identificationest dcomposen trois tapes.

4.4.2 Estimation de la position

La premire tape consiste retrouver la position partir des seuls signaux 'tL,up et
z1 disponibles. La dmarche prsente lors de I'identification de la loi de I'inductance nous
permet d'obtenir les valeurs de I'inductance pendant toute I'exprience(figure 4.24).Ici on
peut constater qu'il est indispensable d'utiliser un oscilloscopedot d'une grande capacit
de mmoire afin de pouvoir acqurir tout le comportement du rotor. Pour cette exprience,
nous avons d utiliser toute Ia mmoire disponible de I'oscilloscope (1 million de points).

I
c
J
4

0 0.5 1 1.5 2
Temps(s)

Ftc. 4.24- Variationd'inductancependantI'exprience

La position du rotor obtenue,solution de l'quation (4.12), est reprsente sur la


figure 4.25. Lors de I'acquisition des signaux 'u, 'uR et u1, Ie niveau de dclenchementde

87
4. ldentifrcation desparamtresd'une MRV

d'oscilloscopedoit tre rgl de faon pouvoir acqurir le dbut des oscillationsdu rotor.
Dans ie cas contraire, la vitesse initiale du rotor doit tre prise en compte par la suite.
Pour s'assurerd'une vitesseinitiale nulle, il suffit d'liminer Ies valeurscomprisesentre le
dbut des oscillationset la premirevaleur maximale parmi toutes les valeurscalculesde
Ia oosition.

0.5 1 15
Temps(s)

Ftc. 4.25- Positiondu rotor (Iz: IA)

4.4.3 Drivation et filtrage

L'objectif de cette tapeest de calculerlesdrivesde la position(0* et 0- ncessaires


pour calculerIa matrice des observationsW).Suite Ia premiretape,nous disposonsde
ia position. La vitesse calculepar drivation numriquede Ia position est bruite (figure
(figurea.26(b))aboutit
a.26(a)).De mme,Ia doubledrivationpour calculerI'acclration
desdonnesinexploitablescar la diffrenciationamplifieles bruits. Une solutionest d'estimer
Iesdrivesde la position (^ et ; par un filtrage hors ligne de la position traversun filtre
drivateur bande passantelimite constituantun filtre passe-bande [Pham et a\.,2001],
[Gautierand Poignet,2001].Ce filtre est obtenu par Ie produit d'un filtre passe-bas
non
causalde type Butterworth aller-retour et d'un filtre drivateur.

Le filtre est implant sousforme discrte,avecune frquenced'chantillonnagef r : #,


et sansdistorsionde phasegrce une drivationnumriquepar diffrencescentreset un
filtrage aller-retourhors ligne non causal(fonctionrtkfr,lt de MATLAB).
4.4. Estimation sanscapteur de position desparamtresmcaniquesd'une MRV

o
6

1
Tmps (s) TemPs(s)

(a) vitesse (b) acclration

Frc. 4.26- Vitesseet acclrationcalculesDar drivationpar diffrencescentres

L'algorithme de drivation numriquepar diffrencecentreest donnepar l'quation


de rcurrencesuivante:
0 ( k + 1 )- 0 ( k- 1 )
o"d(k): (4.25)
2Tt
o 4 - 2L estla prioded'acquisition.
La fonction de transfert discrtecorrespondante l'quation (4.25) est :

(--L\
I 7-z-2
tHl d. " c \ p l-
(4.26)
r.r, ,_l
"I

or) z-1 : s-T1s est I'oprateur discret. En posant z-7 : s-T|iu|, la fonction de transfert
donne par I'quation (4.26) dans le domaine frquentiel s'crit :

rr /:, - sin(u,'Q)
ITdc\JQ) : Ja----;- (4.27)
wtI

En effet, Ha.(jr) est une approximation du drivateur Ha(t) : s, (s : jr,,,) sans


distorsionde phase,mais avecune distorsiond'amplitude gale ""jft'. Si Ia pulsationde
du filtre de Butterworth
Nyquist un: w7f2 est plus grande que la pulsation de coupurec,,.,"
passe-bas,I'amplitude du filtre discret aller-retour peut tre approchedans Ia bande de
frquenceproche de c.,,.par le filtre H66$u) :

:
lH66(i".')12 (4 28)
I + (e-12"0"'

o n6,r1reprsenteI'ordre du filtre Butterworth passe-bas,{,J' est la pulsation de coupure


-3 dB du filtre aller ou encore-6 dB du filtre aller-retour.

89
4. Identifrcation des paramtres d'une MRV

Le produit du filtre passe-basHu"rUa) et le filtre drivateurpar diffrencescentres


Ha"(ju) donne un filtre passe-bande
H(ju). Le filtre H(j") est un filtre drivateur bande
passantelimite. Le diagramme de Bode en amplitude pour les diffrents filtres dcrits
prcdemmentet pour u :2r x 4000radls est reprsentsur Ia figure 4.27.

dl

o)

Pulsation(rad/sec)

Ftc. 4.27- Diagrammede gain de filtres (naut:2)

Ainsi, pour dfinir Ie filtre passe-bande,


nous devonsrgler deux paramtresar. et r,.r1
(o" 4). Le choix des deux paramtresdoit tre fait pour avoir 0^ : 0^ et 0* : 0,, dans
Ia bande passantedu modle identifier. Une distorsion ce niveau du filtrage introduirait
deserreursdans Ia matrice desobservationsIr7 et, par consquentun biais dans I'estimation
du vecteur des paramtresX.

On dfinit par A(w) la distorsiond'amplitude introduite par le filtre drivateurpsse-


bandeH"a(ju) d'ordre nd :

A(a): (42e)
| | (e-)znnt

o nd reprsentele nombre de drivations.

La distorsion d'amplitude introduite par Ie filtre H"a(jr) est borne dans la bande
passante[0,o"] par :

A(r) < A(r") Vuef},a"l (4.30)

90
4.4. Estimation sanscapteur de position des paramtres mcaniquesd'une MRV

La pulsation de coupure doit tre choisieafin d'tre compriseentre 2u1et 104.11,


avec
la pseudo-pulsationdes oscillationsdu rotor.
c,.'1

On peut aussidfinir Ie rapport entre Ia distorsionr" introduite par le filtre passe-bas


et le filtre drivateur par :

,":w sin\a;t | )'."


uct!
(4.31)

En combinantles quations(4.29) et (a.31)on obtient :

(4.32)

pt
2n2
wf-=- (4.33)
4
L t aa

o r^ est la solution de I'quation :

si,nc(r"):*P:*W:(ry)* (4.34)

Nous remarquonsici que si r" : 1, Ies amplitudes du filtre passe-baset du filtre


drivateursont gales.De plus, si,4(r-,'"): +, on obtient I'afiaiblissementmaximal dans Ia
bande passantedu filtre H,a(lr). Une ventuelleoptimisation de wn et r*.,ypeut tre ainsi
[Phamet a\.,2000].
envisage

Dans notre cas, le nombre maximal de drivations est nd : 2 et la frquence


d'chantillonnageest imposepar Ies conditionsexprimentales lo : 4 kHz. La pseudo-
pulsation des oscillations du rotor est approximativementh : L\Hz. On choisit u)c :
4 x 2trfi : 2 * r * 25 rad/s, A" : *, rc : I et n66 : 4. La pulsation de coupuredu filtre
Butterworthdonnepar l'quation(4.32)est alorsde un - 57L,6rad/s. L'estimationde Ia
vitesseest reprsentesur Ia figure a.28(a) et I'estimation de I'acclrationest reprsente
sur Ia figure4.28(b).

91
4. Identifrcation desoaramtresd'une MRV


g
8

Temps(s) Tmps(s)

(a) Estimation de la vitesse (b) Estimation de l'acclration

Ftc. 4.28- Estimationsdesdrivesde la oosition(fo : 4 kHz, un: 5oo rad/s et nuut: 4)

4.4.4 Estimation des paramtres mcaniques

L'estimation des paramtrespar les moindrescarrs et I'interprtation des rsultats


obtenusest I'objectif de cette tape. Nous avonsvu comment travers un filtre passe-bande,
on peut obtenir les drivesde la position. Ceci nous permet de complterIa matrice des
observationsIr7.

Avec un conditionnementde cette matrice gal 5, 15le vecteurdesparamtresestims


et les carts-typesrelatifs obtenussont prsentsdansle tableau4.3. L'erreur entrele modle
et la mesureest dansce cas de 3,09.10-3.Le couplede frottement est reprsentsur la figure
4.29.

Paramtres X ' "nx^


9 %o*
J (kg.m2) 1 , 0 2 8 . 1 0 - 61 , 6 9 . 1 0 - e1 , 6 4 . 1 0 - 1
/, (Nm.s/rd) 2 , 5 0 . 1 0 - 6 4,25.10-7 16,98
/" (N-) 4 , 0 3 . 1 0 - 5 1 , 11 . 1 0 - 5 27,7

Tae. 4.3 - Estimation desparamtresde Ia MRV

On constateque I'exprienceproposepermetd'identilier avecune trs bonneprcision


I'inertie. En revancheles carts-typesrelatifs du coefficientde frottement secet du coefficient
de frottement visqueux restent Ievs.Pour Ia commandede la MRV en grande vitesse,
nous n'avonspas besoind'un modlede frottement prcis.Par contre, un modleprcisest

92
4.4. Estimation sanscapteur de position des paramtresmcaniquesd'une MRV

0. o


E
z
o- -0.2

-0.4

-u.o

-0.8
-2000 -1500 -1000 -500 0 500 1000 1500 2000
O (tr/min)

Ftc. 4.29 - Couplede frottement de la MRV

important pour I'identification si I'excitation du systmeconduit des vitessesmesures


faibles.

4.4.5 Amlioration des rsultats de I'identification

Les vitessesatteintes pendant I'exprienceproposerestent faibles.Ainsi, un modle


de frottement bas sur l'quation (4.17) a t essaymais aucun rsultat n'a pas pu tre
retenu.Compte tenu de I'expriencequi est propose,en particulier les oscillationsdu rotor,
Ie modledu couplede frottement peut tre amlioren tenant compte de I'effet <Stribeck>.
Ainsi, Ie modlede frottement est bassur l'quation (4.35)et il est reprsentsur Ia figure
4.30.
C1 : ful* + f"sign(^) * f"te- * dgn(0^) (4.35)

Le modle utilis pour I'identification des paramtres de Ia MRV est bas sur
I'expressiondu coupleproduit par une phasepour un fonctionnement vide (voir I'quation
(4.20)).Ce modleest non linairepar rapport I'tat, mais il est mis sousune formelinaire
par rapport aux paramtres,en choisissant:

":(;#) (4 36)

* : (U^ 0^ sisn(o^) # ,tsr(o*)) (4.37)


"-
93
4. Identifrcation des paramtres d'une MRV

cr

FIc. 4.30- Modledu couplede frottement

X:(J f, f" f' (4.38)

ou
- W est Ia matrice des observations(dirn(W): x l/r) ;
"
- Y est le vecteurdes mesures(dim(Y): r x 1) i
- X est le vecteur des paramtres identifier (dl,m(X): I/o x 1) ;
- p est le vecteurdes rsidus;
- l/, est Ie nombre de paramtres identifier (ici ,nf,: 4);
- r ) l/o est Ie nombre des mesures.
Avec un conditionnementde cette matrice gal 5, 14le vecteurdesparamtresestims
par les moindrescarrset les carts-typesrelatifs obtenussont prsentsdans Ie tableau4.4.
L'erreur quadratiqueobtenuedans ce casest 3,2.10-6.

Paramtres X D
o v^ x^ %o*,
J (kg.m2) 1 , 0 4 6 . 1 0 - 61 , 6 0 . 1 0 - e1 , 5 3 . 1 0 - 1
/, (Nm.s/rd) 2,72.70-6 3 , 9 8 . 1 0 - 7 L,46
/" (N-) 3,23.10-5 1,04.10-6 12,20
, (N-) 1 , 3 1 . 1 0 - 4 2 , 1 5 . 1 0 - 5 16,33

Tl.le. 4.4 - Estimation desparamtresde Ia MRV (u:5 rad/s)

On constate que Ia prcision sur chacun des paramtresest meilleure par rapport
au cas prcdent.Dans notre cas, Ia valeur de Ia vitesse d"; n'est pas connue et elle a
t choisie arbitrairement. Ainsi, une tude d'optimisation par rapport cette variable

94
4.4. Estimation sanscapteur de positiondesparamtresmcaniquesd'une MRV

u.o

04

EU
E
=
(t -0.2

-0.4

-o4
:2boo -1500 -1ooo -500 0 1500
A (trlmin)

Frc. 4.31 - Couplede frottement obtenu avecI'effet Stribeck

" t o: 5 rad/s ? s t o: 6 rad/s ?sto:4radfs


J (kg.m2) 1,046.10-6 1,046.10-6 1,049.10-6
/, (Nm.s/rd) 6,32e.10-G 3,53.10-6 3,11.10-6
/" (N'") 3,49.10-5 5,74.10-6 1,82.10-5
' (N-) 4,28.t0-5 1,88.10-5 5,34.10-5
0s (rad/s) 5,00 6,00 4,00

Tae. 4.5 - Estimationnon linairedesparamtres

est ncessaire.Il revient alors utiliser une mthode d'identification non Iinaire pour
I'identification des paramtres. Le critre minimiser dans ce cas est Ie mme critre
quadratique.L'optimisation a t raliseen utilisant Ia fonction fmi,ncon de MATLAB.
I'ine-search'.
L'algorithme de rsolutionutilis est la mthodemedium-scale: Quasi,-Newton,
Afin d'assurer Ia convergencede I'algorithme d'optimisation, nous imposonsdes bornes
infrieureset suprieurespour chaqueparamtre identifier. Pour la vitesseds, Ies bornes
choisiessont 0 et 10 tandis que pour tous les autres paramtresles bornessont imposes
10-8 et 10-3. La solution initiale utilisepar I'algorithmed'optimisationest choisiecomme
tant la moiti de I'intervalle dfinit par les bornes. Le tableau 4.5 prsenteles rsultats
de I'optimisation. Nous constatonsque les rsultatsde I'optimisation sont dpendantsde Ia
solution initiale choisiepou, 0", (la valeur optimisepou. 9", est toujours gale Ia valeur
donnecommesolution initiale). En revanche,on obtient toujours une bonneapproximation

95
4. Identification desparamtresd'une MRV

des autres paramtres(ie mme ordre de grandeur).L'inertie est Ie seul paramtreidentifi


avecune trs bonneprcision.Grce cette optimisation,on peut en dduirequeI'exprience
choisiene permet pas d'identifier avecune bonne prcisionle frottement de Stribeck.

4.5 Validation des rsultats

Dans I'annexeA, nous avonsrappelI'importancede valider les rsultatsd'identifica-


tion obtenuspar moindrescarrs.

Si on considreI'cart-type relatif comme critre de Ia qualit de I'identification,


on remarque que I'exprienceproposepermet d'identifier avec une bonne prcision les
paramtresmcaniquesde la MRV. La valeur de I'inertie obtenue par le modle CAO
mcaniqueest 0,89.10-ukg.*'(lFayard, 1999].Les modificationseffectues sur le rotor ces
derniresannesont fait d'augmenterla massedu rotor. Afin de pouvoir utiliser Ie capteur
de position dcrit dans Ia paragraphe3.4.2, rn ensemblecomportant une vis et un disque
ont t ajouts au rotor. Ainsi, la massedu rotor a t augmentede :

A,m:TfLu;slTfl4,isq1

: *'Ion,n
:,*D?o", "D|'"nu.p
: i . 0 , 0 1 2 . 1 , 6 .1 o - 5. 7 8 5+0 . o ,o o r. 4 . r o - 4 z. s b o (4.3e)
|
: 1 ,1 8 . 1 o - 3+ 2 , 4 6 . 1 0 - 3
: 3 , 6 4 ' 1 0 - 3t < g

or) l, D et p reprsententrespectivementIa longueur,le diamtre et Ia densitde la vis et


du disque.On obtient ainsi une augmentationde I'inertie du rotor de :

L.J: Jo*l Jdl"ru"

: o1* t on,nu.D\,o,ru"
**,* **
(4.40)
: t , 1 7 . 1 0 - 3 .1 , 6 . 1 0 - 5 + ] t , t r . 1 0 - 4. 2 , 2 4 . 1 0 - 4
].
: 2 , 3 6 . 1 0 - e+ 7 , 2 3' 1 0 - 7
: I,25. 10-7kg.r'

On obtient donc une inertie du rotor de 1,015'10-6kg.m2ce qui est prochede Ia valeur
obtenuepar notre identification(1,046'10-6kg.m2).

96
4.5. Validation desrsultats

Pour valider I'identification des autres paramtresobtenusprcdemment,nous utili-


sonsIa validation croise.Dans ce but nous proposonsune nouvelleexprience.

ConsidronsIe cas d'une MRV en rgime de fonctionnement vide (sans charge)


et vitesse constante. Si I'alimentation de Ia machine est coupe,la vitesse diminue
progressivementjusqu' I'arrt. En utilisant les valeurs de Ia position du rotor pendant
Ia dcIrationde Ia MRV, on peut procder une nouvelleidentificationdes paramtres
mcaniques.
Dans ce cas Ie modle utilis pour I'identification des paramtresde Ia MRV est le
suivant :
0:Jg^lCt (4.41)

o -, J et Cy reprsententrespectivementI'acclration,I'inertie du rotor et Ie couplede


frottement.

Nous avons dj vu que Ie choix du modle de frottement est trs important. Ainsi,
dans un premier temps on considrele modle de frottement donn par l'quation (4.16).
Ainsi, Ie modleutilis pour I'identificationdesparamtresmcaniquesest ie suivant :

J0*: -f,0^ - f.sign(0^) (4.42)

Ce modle est non linaire par rapport l'tat, mais il peut tre mis sousune forme
linairepar rapport aux paramtres.Ainsi, l'quation(4.42)peut tre rcritesousIa forme
suivante:
Y:WX*p (4 43)

avec :
\
Y:/-- (4.44)
\ra^)
/: , '\
, : sign(O^) (4 45)
\t^ )
X : (f, T)r (4.46)

o
- W est la matrice des observations(dinz(W) : r x No);
- Y est Ie vecteurdesmesures(dfm(V): r x 1) ;
- X est Ie vecteurdesparamtres identifier(dl'm(X): Np x 1) ;
- p est Ie vecteurdesrsidus;
- .ly'oest Ie nombre de paramtres identifier (ici N, : 2);
- r ) l/o est le nombre des mesures.

97
4. Identifrcation des oaramtresd'une MRV

Le vecteurdesparamtresX est estimcommetant Ia solution par lesmoindrescarrs


du systmesurdtermin(4.43).

4.5.L Estimation de la position

Pour cette exprience,il existedeux possibilitspermettant d'enregistrerIa positiondu


rotor. Une solution est d'appliquer la procduredcritedansle paragraphe4.4.2.En essayant
d'utiliser ia mthode de modulation/dmodulationdes signaux pour calculerI'inductance
puis de retrouver la position, nous avonsdu raliserla commutationentre Ia partie puissance
et Ie circuit de mesurede faon manuelle.Mme si Ia vitessede rotation est levelors de la
coupured'alimentation de la MRV, nous n'avonspas pu obtenir de bons rsultats.
La deuximesolution consistealors utiliser Ie captpurde position. La position 0^ du
rotor pendant Ia dclrationdu rotor et pour diffrentesvitessesde dpart est reprsente
sur la fieure4.32

'!d

94
E

- O=10000tr/min
- O = 2 0 0 0 0t r / m i n
._ O=30000trimin
- ) = 40000tr/min
O = 50000tr/min
0
0 345
Temps(s)

Ftc. 4.32 - Positiondu rotor pendant la phasede dclration

98
4.5. Validation desrsultats

4.5.2 Estimation de la vitesse et de I'acclration

En utilisant Ia procdure dcrite dans la paragraphe 4.4.3, on peut obtenir les


estimationsde Ia vitesseet de I'acclrationpar filtrage.Dans ce cas,la frquencede coupure
du filtre Butterworth a t rgle 100 Hz, I'ordre du filtre Butterworth est gal 4. Les
courbesde la figure 4.33 reprsententles estimationsde la vitesseet de I'acclrationainsi
obtenues.

x 10n

0 3456
Temps(s) Temps(s)

(a) Vitesse (b) Acciration

F rc. 4.33- Estimationde Ia vitesseet de I'acclrationpar filtrage

Dans ce cas,I'estimation de l'acclrationest encorebruite. On remarquesur la flgure


4.33(b) que Ie bruit devient important pour des vitessesinfrieures 10000tr/min. Une
solution possibledans ce cas consiste rcrireIe modle utilis pour I'identification afin
d'liminer I'utilisation de I'acclration.Par intgration de l'quation (4.42) on obtient :
tt
f .. f f ..
I li^at:- I f,o^dt- | T"t'i,gn(o^)dt (4.47)
JJJ
000

ou encore :
- a(0)): - r"(0^(t)- 0^(0))- "t
/(s-r(r) (4.48)

99
4. Identifrcation des oaramtresd'une MRV

E
z
c

Q = 10000tr/min
Q = 20000tr/min
Q = 30000trlmin
A = 40000tr/min
O = 50000tr/min
-505
A (tr/min) x 10a

Ftc. 4.34- Couplede frottementde la MRV

4.5.3 Identification des paramtres

Les courbes de Ia figure 4.34 reprsententles courbes de frottement obtenus par


I'estimation des coefficientspar les moindrescarrs.

Nous remarquonsque Ie couple de frottement dpenddu point de fonctionnementde


Ia MRV. En effet, le modle de frottement habituellementutilis pour Ies applicationso Ia
MRV fonctionne bassevitessen'est plus valable.Ainsi, cette expriencemet en vidence
la ncessitd'introduire de nouveauxtermes de frottementslorsqueles vitessesde rotation
deviennentleves.Les courbesde dcIrationobtenuspar filtrage (+.33(a))peuvent tre
afin de s'assurerque le modlede frottement pressentisera valablepour toutes
superposes
Iesvitesses(figure4.35).
Pour choisirle modlede frottement, nous avonsregarddansun premiertempsI'allure
du couplede frottementen traant Ia fonctionJg* (a.36(a)).Mmesi I'acclration
obtenue
par filtrage de Ia position prsentebeaucoupde bruit, d'oir un couple de frottement bruit,
on peut obtenir une informationde I'allure du couplede frottement(4.36(b)).

Ainsi, grande vitesse il faut prendre en compte Ie frottement arodynamique.Le


modledu couole de frottement considrest le suivant :

Cy : fu^+ f"sign(0 i f"ap,,lesign(0,.) (4 4e)

100
4.5. Validation des rsultats

Temps(s)

FIc. 4.35 - Superpositiondes 5 courbesdesvitesses

z
0
o
e

o
o

n (Umin)

(u) (b) Dtail du couple de frottement

Flc. 4.36- Allure du couplede frottement pour un fonctionnement grandevitesse

o ,a reprsenteIe coefficient de frottement arodynamiqueet p reprsenteune constante


choisiepar optimisation afin d'obtenir une erreur minimale.
Le modle utilis pour I'identification des paramtresest Ie suivant :

J0^: -f"^ - f"sign(0) - f"ol0^losign(0,


) (4.50)

101
4. Identification desparamtresd'une MRV

Pour des raisonsde bruit sur I'acclrationobtenuepar filtrage, on intgre I'quation


(4.50),et on obtient :

J(f)(r)- CI(o)) - d-(o))- f"t- I T"ole^lottgn(0^)dt


: - r,(0,"(r) (451)
I
0

Le critre quadratique @.52)est minimispar la suite en utilisant la fonction fmi'ncon


de MATLAB. L'algorithme de rsolutionutilis est Ia mthodemedium-scale: Quas'i-Newton,
de I'algorithme d'optimisation, nous imposonsdes
Afin d'assurerla convergence
l,ine-search.
bornes infrieureset suprieurespour chaque paramtre identifier. Pour la vitessed"1,
les borneschoisiessont 0 et 10 tandis que pour tous les autres paramtresles bornessont
imposes 10-8 et 10-3. L'algorithme dbuteavecune solution initiale nulie. Le tableau4.6
prsenteles rsultats de I'optimisation du critre (4.52). :

- cr(o))
gi" llr(cr(t) + c ll7 (4.52)

o X reprsenteIe vecteur des paramtres identifrer.


L'erreut quadratiqueobtenuedansce cas est 2,27'10-3

fi (Nm/rad) /" (N-) /"a (Nm/(rad/s)-r; p


1 1).1f|-7 3,13.10-4 9,59.10-5 1,71.10-1

Tae. 4.6 - Estimation des paramtresde Ia MRV

La figure 4.37 reprsenteIa variation du couplede frottement avecla vitesseobtenue


en utilisant les paramtresdonnsdans Ie tableau 4.6.
Les rsultatsainsi obtenuspermettent en partie de valider Iesvaleursobtenueslors de
la premireidentification(tablear 4.4).

4.6 Conclusions

Dans ce chapitre, nous avons prsentune mthode permettant d'identifier Ies pa-
ramtresd'une machine rluctancevariablesansutiliser de capteur de position.L'essentiel
de ce chapitre a t consacrdans un premier temps I'identification de Ia caractristique
lectromagntique, puis I'identificationdesparamtresdu modlemcaniquede Ia machine.

La mthode de modulation/dmodulation des signaux utilise lors de I'identification


a permis d'obtenir une caractrisationlectromagntique
desparamtreslectromagntiques

102
4.6. Conclusions

e
E
z
F "
= w 0.8
E
q)

ow 0.6
o,
l n 0.4

Flc. 4.37- Le couplede frottement de Ia MRV

de Ia MRV en tout point du fonctionnement.Une expressionanalytiquede Ia loi d'inductance


a alors t propose.

Une identification sanscapteurde position a t effectuepow estimerles pa,ramtres


du modle mcaniquede Ia MRV. Les paramtresont t estimspar les moindrescarrs
en utilisant les estimationsde la vitesseet de I'acclrationobtenuespar une techniquede
filtrage.

La validation croisedes rsultats de I'identification a mis en videnceIa forme du


couplede frottement lorsqueIa MRV est utilise grandevitesse.Nous avonspu remarquer
quele modlede frottement utilis courammentpour un fonctionnement bassevitessed'une
d'introduire d'autres termesde
MRV n'est plus valable grandevitesse.II a t ncessaire
frottements en particulier dus aux phnomneshydro-dynamiquesdans les roulementset
arodynamiquesdans ie moteur. Ce modlesera utilis par Ia suite pour la synthsede Ia
commanded'une MRV fonctionnant grandevitesse.

103
4. Identification des paranttres d'une MRV

104
Chapitre 5

Asservissement de vitesse d'une MRV


par commande non-linaire

5.1 Introduction

e systmed'quationdcrivantIe comportementdynamiqued'une MRV prsentdansle


deuximechapitremontre que nousnoussituonsdansle cadrede systmesnon linaires.
Les caractristiquesfortement non linairesd'une MRV rendent le contrle difficile. Par
consquent)une commandeperformantene peut pas se faire au moyen des techniquesde
I'automatiquelinaire.
L'objectif de ce chapitre est donc de rechercherune commandepour asservirIa vitesse
de Ia MRV lors d'un fonctionnement grande vitesse (min. 100000 tr/min). Dans Ie
paragraphesuivant, nous dressonsun bilan des mthodesexistantespermettant de raliser
de vitessed'une MRV.
un asservissement

5.2 Stratgies de commande trouves dans la littrature

Plusieursstratgiesde commanded'une MRV ont t proposesdans la littrature.


La stratgie de commande Ia plus simple d'une MRV est la commandepleine onde. La
commandeen crneauxde courant est utilise lorsque Ia MRV fonctionne faible vitesse
et Ia commandeen crneauxde tension est utilise pour un fonctionnementde Ia MRV
grandevitesse.Du fait du caractrenon linairede la MRV, les stratgiesde commandenon

105
5. Asservissementde vitesse d'une MRV par commandenon-Iinaire

Iinaire comme la commandepar linarisationpar retour d'tat et Ia commandepar mode


glissantsont souvent proposespour contrler une MRV.

La commande pleine onde (crneauxde courant ou crneauxde tension) est habi-


tuellement utilise pour une MRV fonctionnant grande vitesse [Miller, 1993].Pour une
commande pleine onde, Ies phases d'une MRV sont alimentessuccessivement avec un
courant ou tensiond'amplitude constantependantune priodecomplted'alimentationde la
phaseconsidre.Le coupled'une MRV tant une fonctionnon linairede Ia positiondu rotor
et du courant, cette stratgie de commandeintroduit gnralementdes fortes ondulations
du couple.Dans certains domainesd'utilisation, par exempleIa robotique, Ies ondulations
du couplesont intolrables.La minimisation des ondulationsdu couple pour une MRV est
un problmetrs bien trait dans la littrature.

Dans [Buja and Valla, 1994] les auteurs proposent'une commandepleine onde pour
une MRV en utilisant un modle lectro-magntique linaire par morceauxce qui permet
d'obtenir une expressionanalytique du couple moteur. Pour une alimentation en crneaux
de courant,les variablesde contrlesont Ie courant (i) et I'intervallede magntisationd'une
phase(figure 5.1(a)). Par intervalie de magntisationon comprendI'intervallecomprisentre
0onet 0oy1o 0o,,reprsenteI'angle de dbut de magntisationde la phaseet oyyreprsente
I'angle de fin de magntisationde Ia phase.

u=-u^-

(a) Variables de contrle pour (b) Variables de contrle pour (c) Variables de contrle pour
une commande en crneau de une commande en crneau de une commande en crneaude
courant tension tension

Frc. 5.1 - Variables de contrle pour une commandepleine onde (figures extraites de
[Buja and Valla, 1994]))

Le mme couple moteur peut tre obtenu en utilisant des courants faibles et un
intervallede magntisationlarge ou descourantsforts et un intervallede magntisationplus
court. PIus on avanceI'anglede dbut de magntisation,plus Iesparties lectro-magntiques

106
5.2. Stratgiesde commandetrouvesdans la Littrature

de Ia MRV sont satureset par consquentIe couplemoteur diminue.Les auteursproposent


alors de figer I'angle de dbut de magntisationest d'utiliser Ie courant et I'angle de fin
de magntisationcomme variablesde contrle pour raliser un asservissement de vitesse.
Dans Ie mme article, Ies auteurs tudient le casd'une MRV commandeen pleineonde de
tension.Pour I'asservissementde vitesse,les variablesde contrlesont I'anglede dbut de la
magntisation,I'angle de fermeture (figure 5.1(c)) et lorsque Ia force contre-lectromotrice
est infrieure la tension d'alimentation, les auteurs utilisent Ie courant commetroisime
variable de contrle (figure 5.1(b)). Le couplemoteur est rgl en contrlant Ie courant ou
I'anglede dbut de magntisationet il est contrlavecI'angle de fin de magntisation.

La commandepleineonde (crneauxdescourants)tudiedans [Tandonet a1.,1997)


est coupleavec Ie problmedes variationsdes paramtresdu modlemathmatiquede Ia
MRV. En ralit, causedes tolrancesde fabrication, le profil d'inductancedes phases
d'une MRV diffre d'environ +10% d'une phase I'autre. Les variations d'inductanceen
position d'opposition restent faibles (+1%) cause d'un entrefer important, tandis que
I'inductanceen position de conjonctionprsenteplus de variations causedu faible entrefer.
Les performancesde Ia MRV sont values travers Ie critre TPA (torque per arnpere-
couplepar ampre).En fonction du point de fonctionnementde Ia MRV (courant,coupleet
vitesse)I'optimisationdu critre TPA permetde trouver par simulationIesvaleursoptimales
pour les variables de contrle : Ie courant, I'angle de dbut et de fin de magntisation.
En prsencedes variations des paramtres,I'algorithme d'adaptation proposdonne les
nouvellesvaleurs optimales des variablesde contrle. Cette mthode de contrles'impose
par sa simplicit qui la rend trs facile implmenterpour I'utilisation en temps rel.

Pour la commandepleineondeproposedans[Kjaer et a\.,7997],lesvaleursoptimales


pour Ies variablesde contrle sont obtenuspar maximisation du rapport du couplemoyen
avec Ie carr du courant efficace.Cet article met en videnceles corrlationsexistantes
entre les performancesd'une MRV (maximisation du couple moyen) et la stratgie de
commutation des phases.Pour minimiser les ondulations du couple,Ies auteurs calculent
est gal la moiti du couple
Ia position du rotor pour laquelleIe couplelectromagntique
de consigne.L'angle de dbut de magntisationest ensuitedfini par rapport cette valeur'
La solution proposepermet de diminuer les ondulationsdu couple,mais Ie fonctionnement
de ia MRV est limite bassevitesse.Pour un fonctionnement grandevitesse,une autre
position particulireest proposeafin de minimiser les oscillationsdu couple.Cette position
correspondau moment o Ie flux produit par les deux phasesest gal.

107
5. Asservissementde vitesse d'une MRV par commandenon-Iinaire

La commandeen pleine onde a t tudiedans [Akhter et a1.,2002].L'intrt de ce


travail est de mettre en videnceles problmeslors du dmarraged'une MRV en charge.
Une analysedesperformancesde la MRV pendantle rgimetransitoire et pendantle rgime
stationnairepour un anglede dbut de magntisationfig et un anglede fin de magntisation
variable est ralise.

Du fait du caractrefortement non linaire de la MRV, Ies techniquesde commande


non linaire utilisant Ie principe de Ia linarisationpar retour d'tat ou Ie principe de mode
glissantsont particulirementbien adaptes.

Le principe de Ia commandepar linarisationpar retour d'tat est la dcomposition


en plusieurssous-systmes permettant une linarisationpartielle ou totale du systmenon
Iinaire.Un sous-systme de dynamiquelente correspondaux variablesmcaniques.Les va-
La thorie
riableslectriquesde dynamiqueplus rapide constituentles autres sous-systmes.
dans [Isidori, 1995].La robustesse
de la linarisationpar retour d'tat est trs bien dveloppe
de cette stratgiede commandea t tudiedans [Slotineand J.K.Hedrick,1993].

Cette stratgiede commandea t utilisedans [Sponget a\.,1987]pour un problme


de poursuite de trajectoire en robotique. En choisissantIe vecteur d'tat composde
la position, de la vitesse et des courants des phaseset le vecteur des sorties compos
de la position et des courants des phasessecondaires,alors Ia linarisation est totale.
Le contrle des systmeslinaires ainsi obtenusest ralisen utilisant les techniquesde
contrlede I'automatiquelinaire. La commandeIinarisanteest calcule partir du modie
mathmatiquede Ia MRV et pour une implantation en temps rel de cette commandeil
est ncessaired'avoir accsaux variablesd'tat chaqueinstant. LorsqueIa linarisation
est totale, toutes les non-linaritssont annuleset il est important d'tudier Ia robustesse
de cette commandepar rapport aux incertitudesdes paramtres.Dans I'article de Spong,
l'tude de Ia robustessede Ia commandeest ralisepar simulations.Les diffrentscas de
figuresconsidrsmontrent Ia robustessede cette commande.
Dans fCailleux et a/., 19961,Ia commandepar linarisationpar retour d'tat couple
avecIe problmede minimisation desondulationsdu couplea t prsente.Danscet article,
Iesauteursont choisila position, la vitesseet Iescourantscommevariablesd'tat et le couple
et les courantsde phasesecondairescommesorties.Ainsi, la linarisationest partielle,donc
la commandenon linaire ne compensepas toutes les non-linaritsdu modle.Le systme
a deux dynamiquesnon contrlescorrespondantaux variablesnon asservies(la position et
Ia vitesse).

108
5.2. Stratsies de commande trouves dans la littrature

Dans [Pandaet aL,1996],la commandenon linairelinarisantepar retour d'tat est


combineavec une commandepar logique floue dans Ie but de minimiser les ondulations
de
de vitessede la MRV. Dans leur cas, I'asservissement
du couplelors de I'asservissement
vitessepar commandenon linaire par retour d'tat induit desfortes oscillationsdu couple.
en utilisant une commandepar logiquefloue.
Les auteurs proposentalors I'asservissement
Les ondulationsdu couple sont diminuesmais, cette commanden'ayant pas d'intgrateur
dans la boucle de vitesse,une erreur statique non nulle est observe.Enfin, la combinaison
de deux commandes(linarisationpar retour d'tat et logiquefloue) permet d'obtenir des
faiblesondulationsdu coupleet une erreur statique nulle.
Dans fAmor et a1.,1995],une commandenon linaire adaptative d'une MRV est
tudie.Au principe de Ia linarisationpar retour d'tat est associeune loi adaptativequi
permet de tenir compte des variations des paramtresdu modle.L'algorithme de contrle
comprendune procdureadaptativebasesur un modleparamtriquelinairedans Ie but
de contrlerle couplede Ia MRV. La mesuredu coupleinstantanse fait par i'intermdiaire
d'un observateurde flux.
de vitessed'une MRV est tudi dans [Ho et aL,1998]en utilisant
L'asservissement
une commandeadaptative.Par linarisationautour du point de fonctionnement,Ies auteurs
dduisent un modie du premier ordre de la MRV qui est utilis par la suite pour Ia
synthsed'un correcteur adaptatif PL Les gains du correcteursont fonction du point de
fonctionnementde la MRV.
Plusieursstratgiesde commutationdesphasesde Ia MRV existent dansIa littrature.
La stratgiede commutation est lie aux problmesde circulation d'nergiedans la MRV.
En effet, il devient trs difficile de commuter les courants lorsque Ia MRV fonctionne
grandevitesse caused'une circulation excessive d'nergieentre Ia MRV et le convertisseur
point de
[Krishnan,2001]. En effet, pour optimiser le fonctionnementde la machined'un
vue nergtiquemais galementpour minimiser les ondulationsdu couple, il faut que la
commandedes courants soit la plus douce possible.La commutation consistedonc faire
dcrotreIe courant d'une phasetandis que le courant de la phasesuivantecrot.
La stratgiede commutationintroduite dans [Russaet a1.,1998]minimiseles ondu-
Iations du couple. L'intervalle de magntisationest divis en trois sous-intervalles(figure
5.2). Pendant le premier intervalle (A), Ia phaseest alimentepour produire du couple.
A partir d'un angle prdfini (le dbut du deuximeintervalle (B)), une tension nulle est
appliqueaux bornes de Ia phase.En mme temps, la phasesuivante dfinie dans I'ordre
d'alimentationdesphasesest alimente.Le troisimeintervalle(C) est utilis pour acclrer

109
5. Asservissement de vitesse d'une MRV Dar commande non-linaire

^-..- phase pri,nci,pale


phase secondaire

i-lcl
FIc. 5.2 - Stratgiede commutationproposedans [Russaet a1.,1998]

Ia dmagntisationde Ia phase.Pour assurerune commutation optimale pour chaquepoint


de fonctionnementde la MRV, la Iargeurdu deuximeintervalledoit tre dfinieen fonction
de Ia vitessede rotation. Pour des faiblesvitessescet intervallepeut tre nul, alors que en
grande vitesseil est principalement utilis pour rduire Ies oscillationsdu couple. Durant
cet intervalle,la dmagntisationde la phasesecondaireest ralentie et en mme temps Ie
courant est en train de s'tablir dans Ia phaseprincipale. Ainsi, Ies ondulationsdu couple
sont diminues.

La stratgie de commande non Iinaire par mode glissant est propose dans
fBuja et al., 1993],[Rossiand Tonielli, 1994],flnancand Ozbulur,2003].La stratgiede Ia
commandenon linaire en utilisant Ie principe du mode glissantest trs bien dveloppe
dans [Slotine,1984]et [Slotineand Coetsee,1986].Le principede cette mthodeconsiste
forcer I'tat du systme <glisser>sur une surfacedfinie (surfacede glissementou surface
de commutationfigure 5.3).
Dans [Rossiand Tonielli, 1994], la commande par mode glissant pour une MRV a
t testedans une application de poursuite de trajectoire en robotique. Une structure de
contrleuren cascade(vitesse- couple) avec un compensateurintermdiaireest envisage.
Dans Ia boucle interne, le couple est contrl en utilisant deux stratgiesdiffrentes: la
linarisationpar retour d'tat et Ie mode glissant.L'asservissement de vitesseest ralise
dansla boucleexterneen utilisant I'approchepar mode glissant.L'implantation de Ia boucle
interne pour contrler le couple ncessiteIa mesureou I'estimationde ce dernier.La mesure
tant une oprationcoteuse,I'estimationtant difficile causedesnon-linarits,la solution

110
5.2. Stratgies de commande trouves dans la littrature

surface de glissement

Frc. 5.3 - Principede la commandepar mode glissant

proposeest d'utiliser un compensateur.Le compensaturtransformele couplefourni par le


contrleurde vitesseen flux ou en courant.Ainsi, deux problmesapparaissent: le choix de
la sortie du compensateuret Ia transformationd'un scalaire(le couple)en vecteur (flux ou
courant). En fonction de Ia techniqueadopte,les sortiessont les flux ou les courants.Afin
de contrlerle couple par Ia mthode de linarisationpar retour d'tat, un observateurde
Si I'approchepar mode glissantest choisiealors les courantsdeviennent
fl1x est ncessaire.
Ies variablesde contrle. La boucle de vitesseest raliseen utilisant une commandepar
mode glissant.Cet article met en videncela robustessede la commandepar mode glissant
par rapport la commandepar Iinarisationpar retour d'tat vis vis des incertitudesdu
modle.Pour une modlisationprcisedu systme,les deux approchesdonnentdesrsultats
similaires.En revanche,en prsencedes incertitudessur les paramtresla commandepar
mode glissantprsentede meilleurscaractristiques'
Dans fBuja et a1.,1993],la commandepar mode glissanta t tudiepour une MRV
non sature(fonctionnementdans la zonelinairede la caractristiquelectro-magntique).
Lors de la modlisationlectro-magntique d'une MRV, nous avonsvu que cette zone est
caractrisepar un courant, appelcourantde saturation.Ainsi, dans cet article, Iesauteurs
dfinissentune surfacede glissementpour chaquevariable de contrle.Pour le courant, la
surfacepeut se rduire un seul point correspondantau courant de saturation, mais Ia
surfacede glissementest alors dfinieseulementpour les tensionsd'alimentationsuprieures
Ia forcecontre-lectromotrice.

La stratgiede commandepar mode glissantproposedans flnanc and Ozbulur, 2003]


est classiquemais I'intrt de cet article rsidedans la faon de minimiser les oscillationsdu
couple.Ainsi, au Iieu de contrlerIe courantde Ia phaseprincipale,les auteurschoisissentde

llt
5. Asservissement de vitesse d'une MRV par commande non-knaire

contrlerla sommedescarrsdescourantsdesdeux phasesadjacentes(la phaseprincipaleet


Ia phasedevenuesecondaire).La solution prsentedonnede trs bons rsultatspar rapport
aux stratgiesclassiquesutilisespour minimiser les ondulationsdu couple.

Dans ce qui prcde,nous avonsvu les diffrentesstratgiesutilisespour la commande


d'une MRV. La commande pleine onde peut tre optimise en jouant sur les anglesde
dbut de magntisation et de fin de magntisationd'une phase. Le caractrefortement
non linaire d'une MRV Ia rend diffrcile contrler. Les techniquesde commandenon
linaire permettant de compenserles non-linaritsde la MRV peuvent tre utilisespour
Ia commande d'une MRV fVisa et a1.,2002c].Elles prsententI'avantagede transformer
le systme non linaire en plusieurs sous-systmeslinaires pouvant tre contrls en
utilisant les techniquesclassiquesde I'automatique linaire. En prsencedes incertitudes
de modlisation,la commandepar mode glissants'impose;parsa robustesse.Indiffremment
de Ia stratgiede commandeadopte,il est ncessairede pouvoir mesurerI'tat du systme.
L'utilisation des capteurs est une solution mais cette pratique est coteuseet parfois
impossible mettre en place.Dans cescas,la solution consiste utiliser un observateurpour
estimerl'tat du systme.Plusieursaspectsthoriquessur I'utilisation desobservateurssont
prsentsdans Ie chapitre consacraux observateurs.

Dans Ia plupart des articles tudis, Ia MRV est utilise pour des applications
bassevitesse(max. 3000tr/min). En grandevitesse(au minimum 10000tr/min) plusieurs
problmesspcifiqueslimitent les performancesde la machine.La tensiond'alimentationest
souvent sature,ce qui fait que les commandessont galementsatures.La force contre-
lectromotriceest proportionnelle la vitesseet pour des vitessesleves,elle est voisinede
Ia tension d'alimentation.
Dans ce chapitre, nous allons maintenaienttudier une commandenon linaire par
Iinarisationpar retour d'tat d'une MRV fonctionnant grande vitesse.Dans un premier
temps, nous allonsprsenterle principe de Ia linarisationpar retour d'tat. Une commande
non linaire permettant une linarisation totale et une deuximecommandeaboutissant
une linarisation partielle permettront d'identifier les principaux problmesIors d'un
fonctionnementen grandevitessed'une MRV. Dans un premier temps, cescommandesvont
tre validespar simulation bassevitesse.La robustessede ces commandesest prouve
travers les simulations.

112
5.3. Linarisationd'un systmenon linaire MIMO

5.3 Linarisation d'un systme non linaire MIMO

5.3.1 Gnralits sur les systmes non linaires MIMO

Lesstratgiesde linarisationpar retour peuventtre appliquesplus facilementIorsque


le systmeest crit sousforme canoniquecontrlable.Un systmenon linaire,MIMO so:us
forme canoniquecontrlableavecIe mmenombre (rn) d'entreset de sortiesest rgi par le
systmed'quationsd'tat suivant :

( 51 )

avec :
- v e c t e ud
r ' e t a td u s y s t m e( d i , r n ( r ) : n x 1 ) ;
*: lrr ...rn]T
u:lur...u^)' - vecteud r e sc o m m a n d edsu s y s t m e( d i ' m ( u ) : m x 1 ) ;
U : lAr. . .U^]' - vecteurdessortiesdu systme(dl'm(y): rn x 1);

T@) : lTt@)... T,@)]' - vecteurdesfonctionsanaiytiqrcs(dim(f) : n x 1);


g(r): - vecteurdesfonctionsanalytiqes(dim(g):1 x rn);
[gr(") ...g,*(r))
h(r) : [ht(") ...h,,(r)]' - vecteurdesfonctionsanalytiques(di'm(h): nz x 1)'

La linarisationd'un systmenon linairefait appel ia notion de degrrelatif. Ainsi,


le degr relatif d'un systme non Iinaire MIMO est son tour Ii Ia drive de Lie
(z) estdfiniecomme
[lsidori,1995],fSlotineand Li, 1991].La drivede Lie d'unefonction
Ia drivede la fonction )(r) le long du champ de vecteur /(r)'

: frf f"l
L1x(r) (5.2)

Une compositionitre de la drivede Lie peut aussitre dfinie si on prend, dans


une premiretape Ia drivede (r) Ie iong du champ de vecteur /(r), puis Ia driveIe
long du champ de vecteur g(r) ,

: lP s@)
LnoL1(r) : (fr rat. #H)'o, (5 3)

On note fkr(r) lorsque (r) est drivek fois le long de /(r). Ainsi, pour calculer
L\(r) on utilise la rcurrencesuivante:

. 6(Lk-r\
Li^@):-:|:r@)
J ' '
AT
(5.4)

113
5. Asservissement de vitesse d'une MRV Dar commande non-linaire

avec Lor(r): (r).

Un systmenon IinaireMIMO (5.1)a Ie (vecteur)degrrelatif [r1, rz. . .r*) au point


rosi:
1.
f , n ,o t k n o ( r ) : 0 (5.5)

pour 1 < j < m, I f i I m, k < rt- 1, Vr dansun voisinagedu point r0;

2. la matrice

Lg^o L'r'-th{r)
L1^oLT- lh2( r )
( 5.6)

Ln^oLT- r h^( r )
est non singulireau point ro.
Rerna,rque :
- Si le systmenon linaire possdeun nombre diffrent d'entreset de sorties, la
deuximecondition est remplacepar I'hypothserang(A(r)) gal au nombre de
sortiesdu systme;
- En effet, la notion de degr relatif est troitement lie Ia linarisationpar retour
d'tat d'un systmenon linaire. Si on voulait, par exemple,obtenir une relation
explicite entre une des sorties et la commandedu systme,on devrait calculer la
drivepar rapport au temps de cette sortie. Dans ce cas,on obtient :
du, d.
: atht\r)
_ 6ht(r) dr
5r dt
6ht@) , \ , ant(r) ( 5.7)
: --- f^lrl , \
+ )_, n g:\x)ui
r ;-a

: Lrht(r).
Ln,h1(x)u1
J:I

Si Ie degr relatif associ cette sortie est suprieur 1, alors .Lnrh1(r) :


L*Lo,h1@):0 pour 1< j < rn et on obtient:
JJ J
^\ '

L7h1(r) (5 8)
#:
114
5.3. Linarisationd'un systmenon linaire MIMO

Si la relation entre !1 et u n'est pas explicite, on drive encore une fois et on obtient :

d'st _ 6Lth(r) dr
dt2 6r dt

: #6t tL@
r h) +/ "L, s i,\ r, )3u i l , \ \
(Sg)
r
\ ;' /

: L2rhr(r). Lsl o L lhv(r)u1


j:r

Si le degr relatif est infrieur 2, alors Ln,Lyh{r) : 0 pour 1 < i S rn et on


obtient:
(5.10)
#:t'2,nr@)
Si on continue de cette manite, on obtient :

k o,,
: L*:fu@)'
Pour'k< 11
/E r 1\
\d,rrl
ffi
t
irL cr.
: L! h1(r)+t Lsio L!-rtu(r)u1 (5.12)
#

5.3.2 Linarisation par retour d'tat d'un systme non linaire


MIMO

Pour un systme dfini par (5.1), les relations entre les entreset les sorties (y/u)
sont non linaires.Elles dpendentdu point de fonctionnement.Dans ce cas, les stratgies
de commandeslinaires ne peuvent pas tre appliquessans risque de dgradationdes
performancesdu systme. Par exemple, dans certains cas, Ia stabilit du systmepeut
tre remiseen cause[Slotineand Li, 1991].Ainsi, Ies techniquesde linarisationpar retour
d'tat [Isidori, 1995] peuvent tre utilises afin d'obtenir un systme quivalentdont le
comportemententre/sortieest linaire (figure 5.4)'
L'entredu systmelinarisest maintenantu. Ce nouveausystmepeut tre contrler
en utilisant les techniquesclassiquesde I'automatique linaire. Il est donc ncessairede
trouver une transformation qui permettrait d'tablir une relation entre/sortielinaire.

Si le bouclagenon linaire suivant est effectu:


n'L

ut:61ilr)*
z r \-n
) Fit(r)ui
-J
(5.13)
LI'

115
5. Asservissementde vitessed'une MRV Dar commandenon-linaire

Systmelinaris

Ftc. 5.4 - Systmenon linairelinarispar retour d'tat

o u : lrt ... u*)r, L < i < rn, Ie systme(5.13)devient:

(5 14)

a{r) 0n@) r^(r)


Si I'on posea(z) : et p(r)
17 /-\
r^r.(r) 0*r@) Pmml* 1

Ie systme5.14peut s'crirecomme:

| ": f @)+ s(r)a(x)+ s(r)B@)u ( 5 .1 5 )


\ u: h(r)

o p(r) doit tre non singulireVr.


Pour obtenir une relation entre/sortielinaire pour Ie systmenon linaire (5.1), il
suffit de trouver, si possible:

1 . a(r), B@) c'est dire une commandelinarisantede la forme (5.13),

2 . u n c h a n g e m e nd te c o o r d o n n ez s: V ( z ) ( z : 1 2 1 . . . z * f T , V ( z ) : l r ! r ( " ) . . . l ! ^ @ ) ] ' ) ,

3 . deux matricesA ?nxuet B ft'"-,

116
5.3. Lina,risationd'un systmenon LinaireMIMO

telles oue les conditions suivantessoient valides:

: Az
+s(r)a(r),]":*-,,,, (5.16)
[#,t,',
:B
lBro'''"]":*-,,., (5.17)

r a n s( B A B . . . A " - ' B ) : n (5.18)

Nous remarquonsque la dernirecondition est en fait la condition de controlabilit


d'un systmelinaire.

Par la suite, on pose :

(5.1e)

pourl3i<m.

Si rn
s-
\ T '; : T L ( 5 .20)
.L--J

o ra est Ie degr relatif associ;1^ 7u^' du vecteur de sortie, le systmenon


"'omposante
linaire(5.1) est totalementlinarisable,c'est dire que touteslesnon linaritssont annules
par la commandelinarisante(5.13).Dans ce cas,Ie changementde coordonnespeut tre
choisitel que :
,f :.,1,f("): Lj-thn(*) (5.21)

deLiede ha,I Sk 3r*I


e ( k - I ) i e r nde r i v e
o t k - l h r e p r s e n tl a < i < metL 3 j <n.

En prenant en compte le changementde variable(5.21),Ie systme(5.1)seradcompos


en rn soussystmesde Ia forme suivante:

-i li -- '-2i

:
if i-L - ,ri (5.22)
2i' : b{z)+DL'a;iQ)ui
At: zl
117
5. Asservissementde vitesse d'une MRV par commandenon-Iinaire

p o u r1 1 i , 1 m .
par rapport au tempsen
Lescoefficientsa;i et bi sont calculspar drivationssuccessives
tenant compte du changementde variable propos[Slotineand Li, 1991],et ils sont donns
par :

aoiQ) : Ln, o L'|-rho(v-t(')) ( 5.23)


bo(: Lihl(v-l(z)) (5.24)

On remarqueque les coefficientsa;, correspondenten fait la matrice A(z), appele


matricede dcouplage(l'quation(5.6)).Ainsi, dansun voisinagedu point z0: !U-1(r0),Ia
matrice A("o) est non singulire,et si I'on pose:

U1
U2
u: : B(z) + A(z)u ( 5.25)

urn

on oeut dduire :
u : A - ' ( z ) ( - B ( z )+ u ) (5.26)

et donc

a (r) : - A- t( z( r ) ) nQ@) ) (5.27)


g @) : A- 1( z( r ) ) ( 5.28)

En imposantle retour donnpar l'quation(5.26),le systme(5.1) est transformen


linaires:
rn sous-systmes
: 7 - , 2 -x
-x

:
1r;-r
pi - tr; (52e)
:,ri - .
Pi - u1,
",
1
Ut,: z

pourl<i3m.

En conclusion,Ie systmenon linaire(5.1) est totalementlinarisablesi les hypothses


(5.16,5.17,5.18et 5.20)sont vrifieset si Ie bouclagede dcouplagenon linaire(5.13)est
effectu.Cette stratgieest connuesousIe nom de linarisationpar retour d'tat.

118
5.4. Commande non linaire en tension d'une MRV

Si I'hypothse(5.20)n'est pas vrifie,Ie systmen'est pas totalement linarisable,et


donc il prsentedes dynamiquesnon contrlespar le bouclagenon linaire choisi.Dans
ce cas,on parle de linarisationentres/sorties.Les dynamiquesnon contrlessi ellessont
instablespeuvent entranesI'instabilit du systme.Afin de contrlerles parties instables
du systme,nous devonsprvoir des bouclesexternesde contrle.

Nanmoins,Ia linarisationd'un systmenon linaireprsentequelquesdsavantages.


Tout d'abord cette stratgie ne peut pas tre utilise pour n'importe quel systmenon
linaire. Deuximement,on doit pouvoir mesurer tout moment les variablesd'tat du
systme.Et, troisimementla robustessevis vis desincertitudesdesparamtresdu modle
n'est pas garantiefslotineand Li, 1991].

Dans ce travail, nous avons adopt la stratgie de contrle par linarisation d'un
systmenon Iinaire afin de raliser un asservissementde vitessepour une MRV. Deux
stratgiesdescommandesvont tre dtaillesdans la suite de ce chapitre.

5.4 Commande non linaire en tension d'une MRV

5.4.L Linarisation par retour d'tat d'une MRV

Le modledynamiqued'une MRV de type612 avecl{":6 N,:2


dentsstatoriques,
dents rotoriqueset 3 phasesest dcrit par Ie systmenon Iinairesuivant :

d0^
:n
c,)
#:: (;n+#,-c"h"s'-
#:; ("'- Ri,-n'hn) ( 5.30)

#:L@_Riz_,Hr)
-Ris-o'#n)
#:;(",
II a dj t montr que Ie couple produit par Ia MRV ne dpend pas du signedes
courants,mais il dpendd" #.Si Ia MRV fonctionneen rgimemoteur, chaqueposition
g-, certainesphasespeuvent produire un couple ngatif (# a 0), tandis que les autres
phasesfournissentun couplepositif ou nul (# > 0). Pour amliorerI'efficacitde la MRV,

119
5. Asservissement de vitesse d'une MRV par commande non-Iinaire

tout moment une seule phasesera corrmande.Le choix de cette phaseest fait I'aide
d'un commutateur.Pour chaqueposition et en fonction du signedu couple,Ie commutateur
fournit un entier, indiquant le numro de la phasequi devra tre commande.Cette phase
est appelela phaseprincipale et elle seraindiquepar la suite avecI'indice k. La commande
u6 correspondant Ia phaseprincipale est celle qui influencele couple moteur ainsi que la
vitessede rotation. Les commandesdes autres phasesup4 et u7r1doivent permettre aux
courantsde ces phasesde tendre rapidementvers zro afin d'viter qu'un couple rsistant
soit produit par ces phases.
Par la suite, pour des raisons de simplicit, nous avons choisi de noter les phases
secondairesaveclesindicesk-Ietk*1.L'indicek-lreprsentelaprcdentephase
principale,tandis que I'indice k + 1 reprsenteIa phaseprincipalesuivante.

Le systme(5.30) peut tre mis sousla forme gnraledonnepar (5.1) en choisissant


r ' t a tr : l 0
Ie vecteud Cl i1" 'in-t ir*rf',le vecteud
r e s o r t i eA : l 0 ' i * t i 6 1 1] " e t

Ia commandeu: I un ut"-r u**t )T.


Ainsi, nous allons obtenir le systmesuivant :

d0^
CI

- c,)
i (;P^',#, - c"h-.s.
dt
dQ 000
dt 000
di*
dt
din-t
+('+ffin)'r *
0*
0 0
0
-*('*
dt
dir+t
I;.^n)or-, 00;;

dt
-l o u-
l"^
( 531)

Dans ce cas, le vecteur degr relatif calcul, conformment I'quation(5.5),est


1 1]"et Ia matrice de dcouplageest :
":[3

1 6L x - t
-4 oK-L
rr n
J I't"-t OAm
-t
A(-\ - 0 ( 5.32)
Lx-t
1
0
Lt+t

120
5.4. Commande non linaire en tension d'une MRV

Ainsi, d,etA(r) : et par consquent,la matrice A(r) est non


,;;t;i-#
singuliresi Ies conditions suivantessont respectes:

L1" +o (5 33)
6Ln
60^ +o ( 5 .34)
J, Lt, Lr-t, Ln+t non infinis (D.ro/

Pour une MRV, la condition (5.35)est toujours vraie. Afin de produire du couple,
la MRV sera toujours commandepour les positions o ff I 0. Cette hypothsevalide
ainsila condition(5.34).En revanche,Ia condition(5.33)rend impossiblela linarisationdu
systmeparceque lors de la commutationde phasesIe courant dans Ia phaseprincipale est
nul. Cependant,cette singularitpeut tre liminesi I'on imposeun couranttrs faible dans
Iesphasessecondaires. II est important que Ie courant soit faible afin d'viter Ia production
du couplersistantpar les phasessecondaires.
En prenant en compte I'hypothsede Ia prsenced'un courant trs faible dans les
de Ia MRV, on valide aussila condition (5.20).Ainsi, Ie systmeest
phasessecondaires
totalement linarisable.Le bouclagenon linaire donn par (5.26) est obtenu en utilisant
la matricede dcouplage(5.32).Pour un couplede charge(C"no,g.)constantIa matrice de
dcouplageest :
1 s-e ,262Li u#n),'
2J Z-i:t'
oi
6e,
(o*
B(r): + (5.36)

suivants:
Ainsi. Ie svstmelinaire obtenu est constitu des trois sous-systmes

(5.37)

dir-t
: Ulc-t ( 5 .38)
dt
di*+r
WK+L ( 5.3e)
dt

o ,y reprsenteI'acclration, u : | ,t" uk-t up+,lT reprsentela commande du systme


linaris. On remarque Ia prsence d'une commande pour la phase principale (ue) et deux

121
5. Asservissementde vitessed'une MRV par commandenon-Iinaire

autres (u7,-1et u6a1) pour les phasessecondaires.En fait, la commande u7.contrle la


dynamique mcaniquede Ia MRV, tandis que les deux autres contrlent les dynamiques
des courants dans les phasessecondaires.Le systme(5.37) sera utilis pour contrler Ia
dynamiquemcaniquede la MRV et lessystmes(5.38)et (5.39)serontutilisspour contrler
Ia dynamique des courants des phasessecondaires.A partir de maintenant les stratgies
classiquesde I'automatiquelinairepeuvent tre utilisespour raliserun asservissement
de
vitessede la MRV.

5.4.2 Stratgies de contrle du systme non linaire linaris

de vitesseest prsentesur Ia
Le schmade principe envisagpour un asservissement
figure5.5.

Frc. 5.5 - Schmabloc de commandepar linarisationpar retour d'tat

Il comporte plusieurs blocs. L'implantation de la commandeIinarisanteest ralise


dans le bloc Linarisation par retour d'tat. Le bloc Placement de ples est utilis pour
de vitessede la MRV. Les commandeslinarisantesu/c-r et uy.a1
raliser I'asservissement
sont implantesdans le bloc Contrle descourantsdes phasessecondaires.
La linarisationdu systmeest renduepossible I'instant de Ia commutationdesphases
en imposantpour le courant de Ia phaseprincipaleIa valeur de 10-a A lors de la simulation
de I'algorithme de commandeso:usMATLAB.De plus, Ies commandeslinarisantesu;-1 et
u4-r1sont identiqueset nulles lorsqueles courantsdes phasessecondairessont infrieurs
10-4A.

122
5.4. Commande non linaire en tension d'une MRV

Pour toutes les simulationsprsentesdans ce chapitre :


- les tensionsd'alimentation des phasesont t satures *800 V;
- Ies tensions aux bornes des phasesde la MRV sont assimilesaux vaJ.eursmoyennes
sur une priode de hachage,des tensionsrellesmodulesen largeur d'impulsion;
- Ia priode d'chantillonnagedes simulations est variable et le solverr ode45 de
MATLAB est utilis;
- les valeursdesparamtresdu modlemathmatiquede Ia MRV sont ceux identifies
dans Ia chapitre 4.
Les blocs Placement de pIeset Contrle des couranfs des phases secondairesseront
dtaillspar Ia suite.

5.4.3 Asservissement de vitesse par commande par retour d'tat

Dans notre cas,nous avonschoisiune commandepar retour d'tat du systmelinaris


(l'quation 5.37). Cette commandemodifie la dynamiquedu systmeen lui ajoutant une
contre-ractioncalcule partir du vecteurd'tat (figure 5.6).

Systme
linaire

Frc. 5.6- Principede la commandepar retour d'tat du systmelinaris((l'quation5.37)

On utilise Ia mthode de placementde plespour calculerIa matrice de retour d'tat


K:lh fr2].Dans ce cas,Ie systmelinaire asservirest :

(5.40)

c'est dire un double intgrateur (figure 5.7).


Le calcul de la matrice de gain du retour d'tat est fait en fixant Ia dynamiquede la
MRV en boucle ferme.Cela revient imposer deux plespt et pz stablespour Ie systme
boucl.Ainsi Ia fonction de transfert du systmebouclest :
,(s) PtPz
ltLt,\oJ - - -- (541)
|.s- Pt)ls - Pzl
at /l / \r- \
$l'"y(s)

123
5. Asservjssementde vitessed'une MRV par commandenon-Iinaire

Ii,nari.s

Frc. 5.7 - Principe de I'asservissement


de vitessepar retour d'tat

La fonction de transfert obtenued'aprsla figure (5.7) est :

k1
HBpg): (5.42)
(s2+slcz+kt)

Par identification des termes, on obtient la matrice de gain du retour d'tat :

K : I prp, -(p, + pr)lr (5.43)

Le choix des ples du systmedoit tre fait tout en respectantsa dynamique et en


imposant une bande passanteen boucle ferme(BPur) plus grande que Ia bande passante
de ia boucleouverte(BPso). Dans notre cas,nous avonschoisiBPnp:7 x BPso. Ainsi,
Iesplesdu systmeboucl sont p1 : -250 rad/s et pz: -7000 rad/s. Le ple donnantlieu
la dynamiquemcanique(p1) fournit le comportementen boucie fermede Ia MRV.

La fonction de transfert (5.42) peut se rcriresousla forme suivante:

Hep(s): (5.44)
Dt*D
I cr z ^I
1_t'L cI _c2

PtPz PrPz

Alors, le systmebouclse comportecommeun systmede deuximeordre de pulsation


propre :
an: 500 rad/s (5.45)
t/i6:

et de facteur d'amortissement :

,: -;#Jpn: r,2b (5.46)

Le facteur d'amortissementtant suprieur 1, Ia rponseindicielledu systmeasservi


est apriodique.Sachantqu'il n'y a pas de formule gnralepour calculerle temps rponse
5% d'un systmeasserviI'utilisation d'un abaquepermet d'obtenir Ie temps de rponse

124
5.4. Commande non linaire en tension d'une MRV

rduit (t,snu^) en fonction de (. Ainsi, pour un facteur d'amortissementde 1,25, le temps


de rponserduit est gal 6,5 rad, soit un tempsde rponse 5% de 0,013 s.

Les courbesde la figure 5.8 prsententles rponsesindiciellesdu systmelinaire(5.40)


asserviet du systmelinaris(5.30) galementasservi.

E
o
o

005 006
Temps(s)

Frc. 5.8 - Rponseindicielledessystmes(5.40)et (5.30)(Q'"1:10000tr/min)

Malgr la linarisation par retour d'tat du systme(5.30) on constateque pendant


Ie rgime stationnaire et en prsencedu couple de charge le systme boucl a un gain
statique sous-unitaire.En fait, la linarisation par retour d'tat cache une perturbation
sur le systme.Cette perturbation est Ie couple de chargeet donc Ie rsultat trouv est
classique.Les rsultatsdes simulationslorsqueI'on tient compte de cette perturbation dans
de vitessepour Ie systmeIinaire(5.40) sont prsentssur Ia figure 5.9.
I'asservissement

Afin d'annulerI'erreur statique,une solutionconsiste introduire un nouvelintgrateur


dansIa chanedirecte[Visa ef aI.,2002a],[Visa et aL.,2002b].Cette stratgiepossdeI'avan-
tage d'liminer aussiles ventuelleserreursduesaux incertitudesde modlisation.
Ainsi, I'apparition d'un nouvelintgrateurdans la chanedirecte introduit un nouveau
ple. Le diagrammede la figure 5.7 est modifi commesuit :

125
5. Asservissementde vitessed'une MRV par commandenon-Iinaire

E
@

c"n"""=oN. lc"n"""lo.1Nt

Frc. 5.9 - Rponseindicielledessystmes(f),"y:10000 tr/min)

Systme linari,s

Frc. 5.10 - Diagrammemodifi pour I'asservissement


de vitessepar retour d'tat

Ensuite,Iesgains kr, kz et ke sont dterminsde Ia mmemanirequ'avant.On obtient


Ies expressionssuivantes:

(5.47)

o pr, pz et ps reprsenteles ples du systmeasservi.


Le choix du troisime ple (p3) est fait en respectantIa dynamique du systmeet il
dpendde la consignede vitesse.Ainsi, ce ple traduit le fait que Ia dynamiquedu courant
dans Ia phaseprincipale n'est pas constante.

126
5.4. Commande non linaire en tension d'une MRV

Les rponsesindiciellesdes diffrentssystmesasservissont prsentessur la figure


5.11. On constateque le nouvel intgrateurcompenseI'erreur obtenueprcdemment.

7000
E
=o.1Nm iI c c n a Q e = o N m
6000
o
o s000

4000

= 0 . 0 1 3s4
005 006
Temps(s)

Frc. 5.11- Rponseindicielledessystmes(5.a0)et (5.30)(0""t:10000 tr/min)

5.4.4 contrIe des courants dans les phases secondaires

Les dynamiques des courants dans les phasessecondairessont donnespar les systmes
linaires (5.38) et (5.39). Nous avons dj montr I'intrt de garder des courants trs faibles
dans les phases secondaires. Cette valeur doit tre atteinte Ie plus vite possible afin d'viter
Ia production de couple rsistant dans les phases secondaires. Dans ce but, Ie commandes
sont choisiestelles que :
u6-1 et u711

'uk-r :
P+ix-t (5 48)
uk+r: P+xn+t

vecp4 une consrantedfinissantIe ple de la dynamique des courantsde ces phases.Du


point vue lectromagntique,Ies phasesd'une MRV sont habituellementidentiques.Ceci,
motive Ie choix du mme ple pour les phasessecondaires.Dans notre cas,le ple pa a t
fix -10000 rad/s. Afin de facilit Ia dmagntisationdes phasessecondaireslorsquela
MRV fonctionne grandevitesse,Iescommandesu;r-1et u1,-'1 ont t modifiescommesuit :

l)k-r : (n+* pso"fi,r-,


(5.4e)
'uk+t:(nn+pt0lir*t

127
5. Asservissementde vitessed'une MRV par commandenon-Iinaire

o p5 est une constantengativechoisiepar la mthoded'essais-erreur.


Les courbes de la figure 5.12 illustre Ie comportement des courants des phases
secondairespour diffrentesvaleurs de la constantep5. Pour ps : -10 on gagne24% du
temps de dmagntisationde la phasesecondairependant le rgime transitoire et 47%t
temps de dmagntisationde Ia phasesecondairependant le rgime stationnaire.En fait,
lorsqu'on choisit une constantep5 f 0, celarevient maintenir Ie plus longtempspossible
une forte tension ngative aux bornes de Ia phasesecondaireafin de dmagntiserIe plus
vite possiblecette phase(figure5.13).

15 5 ta o b5
Temps(s)

(a) Rgime transitoire (b) Rgime stationnaire

Frc. 5.12- ContrIe des courantsdesphasessecondaires


pendant le rgimetransitoire et Ie
rgimestationnaire(Q,"y:10000 tr/min, C"ho,s':0 Nm)

5.4.5 Analyse des rsultats des simulations pour une chelon de


consrgne

La rponseindicielle obtenue en simulation permet ainsi de valider la stratgiede


commande par retour d'tat linarisant. Ces simulations mettent en videnceplusieurs
problmesspcifiquesaux MRV.

Le coupielectromagntiqueproduit par la MRV est reprsentsur la figure 5.14.

On constate,dansun premiertemps,la naturetrs pulsatoiredu couplelectromagntique


(flgure 5.t4(a)). Les oscillations du couple se rpercutentsur toutes les autres grandeurs
mcaniquesde Ia MRV. C'est la raison qui a poussles chercheurs rechercherdiffrentes

128
5.4. Commande non linaire en tension d'une MRV

O[S996 55,999S74] t./min

ts

45 5 55 6 55
Temps(s)

(a) Rgime transitoire (b) Rgime stationnaire

Frc. 5.13- Tensionsd'alimentationpendantle rgime.transitoire


et Ie rgimestationnaire
(0*i:10000 tr/min, C.ho,se:0 Nm)

stratgiespermettant les rduire. En effet, chaquecommutation de phasesse traduisant


sur Ia forme du couple polyphaspar un (creux)), Ie couple lectromagntiquene peut
pas tre constant. Si on regardemaintenantle couplemonophas,on constatequ' chaque
commutationde phases,Ie coupieproduit par la phaseprincipalen'arrive pas compenser
Ie couplengatif produit par la phasesecondaire.En fait, dans cette simulationI'intervalle
de position durant lequel Ia phaseprincipaleest commandeest 0,, e l-60,0] deg. Comme
le temps de dmagntisationde Ia phaseest importaft et ffi ( 0, le coupleproduit par
cette phaseest ngatif.

Une stratgie permettant de diminuer, mais pas d'liminer les ondulationsdu couple
lectromagntiqueest de dphaserI'intervalledespositionsdurant lequella phaseprincipale
est aliment, afin qu' I'instant de la commutation des phases,Ie courant de Ia phase
secondaireatteigne une valeur faible avant qu'on puissethoriquementproduire du couple
ngatif. La figure 5.15 prsentele couplepolyphaset Ie couplemonophaspour diffrents
intervallesdes positions.

On remarqueIa rduction des oscillationsdu couplelectromagntique en fonction de


I'intervalled'alimentationdesphases.Dansnotre cas,Iesoscillationsdu couplesont optimales
IorsqueIa phase principale est commandepour une position comprise dans I'intervalle
d e l-6s,-51deg.

129
5. Asservissementde vitessed'une MRV par commandenon-linaire

z
z

-0 1L
001 002 003 004 005 006 007 00s 009 01 0 055 0 0565 0 057
Temps{s) fmps (s)

(a) Couple lectromagntique (b) Dtail du couple lectromagntiquepolyphas

E
z

r5

-
o55 o 0555
Tsmps {s)

(c) Dtail du couple lectromagntiquemonophas

Frc. 5.14 - Couplelectromagntique


produit par la MRV (f2""y:10000tr/min, Ccho,s":
0 . 1N m )

II sera aussi intressant de regarder I'effet sur les oscillations du couple lectromagntique
Iorsqu'on commence alimenter Ia prochaine phase principale avant que Ia commutation
arrive. Ce cas de figure n'a pas t abord dans ce travail

Lors de la mme simulation, on remarque que pendant Ia phase de dmarrage de Ia


MRV, Ies valeurs du courant sont trs grandes (figure 5.16). Ces valeurs sont nettement
suprieures aux valeurs maximales admissibles (dans notre cas) I,no, :4 A). En rgime
stationnaire, et en absence du couple de charge, les valeurs efficaces des courants sont
infrieures 4 A.

130
5.4. Commande non linaire en tension d'une MRV

- 8[-60,0ld6s
-0.1 - 0E{-6s, -sld4
- 0[-70, -10]d6g
- 0[-75, -1s]deg
- 0 [-80, -20]dg

o 0s45 0 05s 0 0555 0 056 0 0s65


T6mps (s) Temps(s)

(a) Couple lectromagntiquepolyphas (b) Couple lectromagntiquemonophas

Frc. 5.15 - Comparaisondu couple lectromagntique. pour diffrentsintervallesd'alimen-


tation de Ia phaseprincipale(0'"1:10000 tr/min, C.ho,,se:0.1Nm)

C =ONm rC. =0.1Nm !C =ONm


charc I chlg

F1s
o
C)

0.07 0.08 n^o 0.1


004 005 006
Temps(s)

Frc. 5.16- Forme du courant de Ia phaseI de la MRV pendant I'asservissement


de vitesse
(0""1:10000tr/min)

En pratique, on ne dmarre pas une MRV de ce type en appliquant un chelonde


de vitesse,on raliseplutt un dmarrageavecune consigneen
consigne I'asservissement
de vitessepour une consignede vitesseen rampe est tudiedans
rampe. L'asservissement
Ie paragraphesuivant.

131
5. Asservissementde vitessed'une MRV Dar commandenon-Iinaire

5.4.6 Asservissement de vitesse avec une consigne en rampe de


vitesse

Pour raliser I'asservissementde vitesse pour une consigneen rampe, il va falloir


imposer le temps d'acclrationde la MRV. Par Ia suite, on note temps d'acclration,
Ie temps que met Ia consignepour atteindre la vitessenominale. La figure 5.17 prsente
Ies rponsesen vitesse du systmeIinaire (5.40) et du systmelinaris(5.30) pour une
de to..: 100ms.
consignede vitesseen rampe avecun tempsd'acclration

E
o
o

Temps(s)

FrC. 5.17- Rponseen vitessepoul une consigneen rampe (0,"1:10000 tr/min, to"":100
ms)

de vitesseavecune consignede vitesseen rampe introduit un retard


L'asservissement
Ia montede r : 5,3 ms et une erreur de tranage, : 531 tr/min. Pour le mmeessai,
le couplelectromagntiqueest reprsentsur Ia figure 5.18.

Le coupiemoteur pendant Ie rgimestationnaire(figure 5.i8) est nettementrduit par


de vitesseavec une consigneen
rapport au cas indiciel. En fait, pendant I'asservissement
rampe l'cart entre la consigneet la vitessede la MRV est rduit par rapport au casindiciel.
Cet cart influence le couple moteur pendant I'asservissement de vitesse.PIus l'cart est
grand, plus Ie couplemoteur est important. Cette diffrencede vitessepeut alorssetraduire
commeune demandede couple de la part de Ia MRV.
de vitesseavec une consigneen rampe les valeursde courants
Pour I'asservissement
pendant Ie rgime transitoire sont aussi rduites par rapport au cas indiciel (figure 5.19).

132
5.4. Commande non linaire en tension d'une MRV

-o
0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14
Temps(s)
:

Frc. 5.18- Couplelectromagntique


produit par Ia MRV (0',1:10000 tr/min, C"ho,s":0
Nm, to"":100 ms)

L'intervalle de position durant lequel la phaseprincipale est commandetant constant,la


rduction du couple imposedes courantsplus faiblespour Ia phaseprincipale.

Pour cette simulation,on peut constatersur Ia figure 5.20quela tensiond'alimentation


sature,mais sur des durestrs courtes(= 0,1 ms).

5.4.7 Fonctionnement trs grande vitesse d'une MRV

Dans ce paragraphe, nous allons analyser le comportement de la MRV pour un


fonctionnement grande vitesse.Une simulation avecune consigneen chelonne prsente
pas d'intrt parce qu' grande vitesse, Ia tension d'alimentation et Ia force contre-
lectromotricesont approximativementgalesce qui implique une saturation totale de la
tensiond'alimentation.
Dans un premier temps, on a,nalyseles rsultats d'une simulation pour une consigne
de vitesseen rampe, avec un temps d'acclrationde 100 ms. La rponseen vitessedu
systmelinaireet du systmelinarissont reprsentessur Ia figure 5.21.L'asservissement
de vitesseintroduit une erreur de tranage de ": 5130 tr/min et un retard de montede
r: 5,2 ms.
Le couplelectromagntiqueest reprsentsur la figure 5.22.

133
5. Asservissementde vitessed'une MRV par commandenon-Iinaire

0.01 0.015 0.oz q.o25 u ur


Temps{s) Tmps(s)

(a) Variation du courant de la phase 1 (b) Dtail du courant pendant le rgime transi-
toire

Tenps (s)

(c) Dtait du courant pendant Ie rgimestation-


naire

F r c . 5 . 1 9- Formes des courants pour l'asservissementde vitesse (CI'"l:10000 tr/min,


to"":100ms)

134
5.4. Commande non linaire en tension d'une MRV

0.1265 0.127 0j275 0.128 0.1285 0.129 0.1295


Tmps (s) Temps (s)

(a) Dtail de la tension pendant Ie rgime transitoire (b) Dtail . de Ia tension pendant Ie rgime station-
naire

Frc. 5.20 - Formes des tensions pour I'asservissementde vitesse (CI""1:10000tr/min,


Cchors.:0 Nm, fo".:100 ms)

o.o2 0.04

FfC. 5.21- Rponseen vitessepour une consigneen rampe (O'"1:100000 tr/min, to"": 100
ms)

135
5. Asservissementde vitessed'une MRV par commandenon-Iinaire

o.7
Ccnam
. =ONm

0.5
E
z
; 0.4
E
.o
t n
- "?
o
E
o
0.2
o
iiD
g-
o.r

0.08 0.t 0.12 0.14 0.16 0.18


Temps(s)

Ftc.5.22 - Couplelectromagntique
produit par la MRV (C1,"/:100000
tr/min, C.ho,se:
0 Nm, fo"": 100ms)

Les courbesde Ia figure 5.23 reprsententIes courantspendant le rgime transitoire


de vitessesont
et le rgime stationnaire. Les tensions obtenuespendant I'asservissement
reprsentessur Ia figure 5.24. On remarquequ' grandevitesse,Ia saturation de la tension
d'alimentation est de plus en plus importante. A bassevitesse,la tension sature pendant
35 pls alors qu' grande vitesse (par exemple aux environs de 58000 tr/min), Ia tension
d'alimentation sature pendant approximativementun quart de la priode d'alimentation
de la phase. Ce phnomneest d la force contre-lectromotrice(figure 5.25) qui est
proportionnelle Ia vitesse de rotation de Ia MRV. Ainsi, grande vitesse, les valeurs
qu'elleatteint deviennentcomparablesaux tensionsd'alimentation.C'est aussila raisonpour
laquellele temps de dmagntisationde Ia phase, grandevitesse,prend approximativement
un tiers de Ia priode d'alimentation de la phaseprincipale.

Une simulation avec une consigneen rampe de vitessepour un temps d'acclration


to"": 400 ms va tre maintenant tudie. Les courbes de la figure 5.26 reprsententles
rponsesen vitesse du systme linaire et du systmelinaris.Dans ce cas, I'erreur de
est de 1300tr/min et ie retard de monteest de 5,1 ms.
tranagependant I'asservissement

Les courbesde Ia figure 5.27 reprsententles courantspendant le rgime transitoire


et le rgime stationnaire. Les courbes de Ia figure 5.28 reprsententles tensionspendant
le rgime stationnaire et Ie rgime transitoire. On remarqueque I'asservissementde vitesse
avecune consigneen rampe pour un temps d'acclrationplus important permet de rduire

136
5.4. Commande non linaire en tension d'une MRV

10
Tmps(s)

(a) Dtail du courant pendant Ie rgime transitoire (b) Dtail du courant pendant Ie rgime stationnaire

Frc. 5.23- Formesdes courantspour I'asservissement


de vitesseavecune consigneen rampe
(0""1:100000tr/min, Cchors.:0 Nm, to"": 100ms)

la saturation de ia tension d'alimentationde la MRV. A grandevitesseet pendantIe rgime


transitoire,Ia tensiond'alimentationest saturependantun siximedu temps d'alimentation
de Ia phase.
En fait, Ie temps d'acclration permet de rduire I'erreur de tranage pendant
I'asservissementde vitesse. Une faible erreur de tranage se traduit par un faibie couple
moteur. Comme I'intervalle d'alimentation de la phase principale reste constant, Ia seule
possibilitde diminuer Ie couple est de rduire le courant (voir figure 5.23 et figure 5'27)'
En rduisantIe courant d'alimentation, on rduit aussila force contre-lectromotrice(voir
figure 5.25 et figure 5.29) et donc la saturation de Ia tensiond'alimentation.

5.4.g conclusion pour la commande en tension d'une MRV

La stratgie de commandepar linarisationpar retour d'tat a t teste pour une


MRV. Dans ce cas,Ia commandenon Iinairepermet de compensertoutes les non-linarits
du modle ce qui permet Ia synthsede correcteurspar les techniquesde I'automatique
linaire.
Les rsultats des simulations basse vitesse ont permis de valider la principe
de cette commande.La rponse indicielle met en videnceles problmesspcifiquesde
Ia MRV : caractre fortement non linaire, couple pulsatoire trs important, courants
d'alimentationimportants, saturationde Ia tensiond'alimentationdesphases.Afin de rduire

137
5. Asservissementde vitessed'une MRV Dat commandenon-Iinaire

'133.8 '133.85 133.9 133.95 134 134.05


10 11 12 13
Tmp6(ms) Tmps (ms)

(a) Dtail de Ia tensionpendant le rgime transitoire (b) Dtail de Ia tension pendant Ie rgime station-
naire

'--3-5
63.6 63.7 63.8 63.9 64 u.1 64.2
TBmPs(ms)

(c) Dtail de la tension pendant le rgime transitoire

Frc. 5.24 - Formesdes tensions pour I'asservissement


de vitesse (0""1:100000 tr/min,
C.hors.:0 Nm, to"": 100ms)

138
5.4. Commande non linaire en tension d'une MRV

P
L

789',10111213 5 63. 63.7 63.8 63.9 64 64.',1 U.2


f6mps (ns)

(a) Dtail de la force contre-lectromotricependant (b) Dtail ,dela force contre-lectromotricependant


le rgime transitoire le rgime stationnaire

Frc. 5.25 - Force contre-lectromotricependant I'asservissement


de vitesse (0,'f:100000
tr/min, C.hors.:0 Nm, to"": 100ms)

E
o
o
o

Temps(s)

FrC. 5.26- Rponseen vitessepour une consigneen rarnpe (0""1:100000 tr/min, to"": 400
ms)

139
5. Asservissementde vitessed'une MRV par commandenon-Iinaire

(a) Dtail du courant pendant le rgime transitoire (b) Dtail du courant pendant le rgime stationnaire

Ftc. 5.27 - Courants pendant I'asservissementde vitesse avec une consigneen rampe
(Or"l:100000 tr/min, C"h.orse:0Nm, lo"": 400 ms)

Ies ondulationsdu couple,I'intervalle optimal d'alimentationa t modifi et dterminpar


simulation.
avec une rampe de vitessepermet d'liminer certainsproblmesvus
L'asservissement
lors de la rponseindicielle.

Les performancesde Ia MRV se dgradentlorsquela MRV fonctionne grandevitesse.


En effet, grande vitesse, ies dynamiquesdes courants sont importantes et pour assurer
un fonctionnementoptimal de la MRV, la tension d'alimentation est de plus en plus leve.
Or la tensionest limite ce qui implique une saturation invitable de Ia tension.De plus,
devient voisinede Ia tension d'alimentation.
grandevitesse,la force contre-lectromotrice

Les rsultats d'une simulation avec une consignede vitesse en rampe mais avec un
temps d'acclrationplus grand montrent qu'on peut rduire la saturation de Ia tension
d'alimentation.

140
5.4. Commande non linaire en tensiond'une MRV

13 14 t5 16 17 18 19 20 2l 22 23 424.25 424.3 421.35 424.4 424.45 424.5 424.55


Temps (ms) Tmp3(ms)

(a) Dtail de la tension pendant Ie rgimetransitoire (b) Dtail de Ia tension pendant le rgime station-
naire

.8 327.65 327.7 327.75 327.A 327.A5 327.9 327.95 328


TmPs(ns)

(c) Dtail de la tensionpendant le rgime transitoire

Frc. 5.28 - Formes des tensions pour I'asservissement


de vitesse (0'"1:100000 tr/min,
C"horse:0Nm, lo".: 400 ms)

141
5. Asservissementde vitesse d'une MRV par commandenon-Iinaire

-g I

o p

8
g
I

17 1A 19
Temps (ms)

(a) Dtail de la force contre-lectromotricependant (b) Dtail de Ia force contre-lectromotricependant


Ie rgime transitoire le rgime stationnaire

Frc. 5.29 - Force contre-lectromotricependant I'asservissement


de vitesse (0"r:100000
tr/min, C4rorse:0 Nm, to"": 400 ms)

5.5 Commande non linaire en courant d'une MRV

5.5.1 Linarisation par retour d'tat d'une MRV pour une com-
mande en courant

L'objectif de ce paragrapheest de synthtiserune commandenon Iinaireen courant


pour une MRV. La stratgieadoptedans ce paragrapheutilise le principe de la linarisation
par retour d'tat. Pour le cas d'une commandeen courant d'une MRV, on constateque
Ie systmed'quations diffrentiellesqui dcrit le comportement dynamique de la MRV
ne peut pas tre mis sous Ia forme gnralisedonnepar I'quation (5.1) causede la
non-linarit dans Ia commande.Ainsi, I'algorithme de linarisation prsentne peut pas
tre appliqu. Nous devons chercherune commandenon linaire (u;') afin d'obtenir une
dynamiquemcaniquelinaire pour la MRV [Visa el a1.,2004a].La figure 5.30reprsentele
schmade principe utilis pour ce type de commande.
En effet, la commande non Iinaire calcule des consignesde courants. Les courants
dans les phasesde ia MRV sont contrlspar des correcteursPI. Comme les bouclesde
courants sont nettement plus rapides que la dynamique mcaniquede Ia MRV, on peut
raisonnablementconsidrerpour la synthsede la commandenon linaire que les consignes

142
5.5. Commande non linaire en courant d'une MRV

Systme linaris

Frc. 5.30 - Commandenon Iinaireen courant pour une MRV

de courantsfourniespar la commandenon Iinairesont galesaux courantsdans Iesphases:

ir, :'it" irr-, : it"-t xrt+t: Lk+l ( 5.50)

En tenant compte de I'hypothse(5.50), I'entredu systmelinarisest maintenant


u7,et elle doit tre choisiepour qu'elle linarisele systmesuivant :

(551)
*Iu--r*# - c"ho,s"-
cr)

o I'indice k reprsentela phaseprincipaleet les indicesk - 1 et ,k* 1 reprsententlesphases


secondaires.
On note u : lun u7r-1,u6-,,1]T
oir :

7 .,6Ln
ur ,:
iz 60^
I ., 6L*-l,
uk-!: (5 52)
,ro-, dg^
I ., 6Ln*r
uk+r:
2x-*t+t5gr"

Dans notre cas,on considrequ' chaqueinstant, il n'y a qu'uneseulepha"seaiimente


la fois, Ia phase principale. Pour chaqueposition et en fonction du signe du couple un
commutateur fournit un entier indiquant la phase principale. Aprs Ia commutation des
phases,le courant dans la phasesecondairedoit tre mis zro le plus vite possible.Ainsi,
on peut considrerque Ie courant dans les phasessecondairesest nul et donc l'quation

143
5. Asservissementde vitessed'une MRV pa commandenon-linaire

(5.53)devient:

(5.53)

et ie systmed'quationsdcrivant Ia dynamiquemcaniquede Ia MRV est alors Ie suivant :

I*:n (o.o+/

I #:I)k-c.ho,s"-ci
reprsententrespectivementle couplede chargeet Ie couplede frottement
o Cy et C.1,orn"
de la MRV. La commande u7,est utilise pour contrler Ia dynamique mcaniquede Ia
srontutilisespour contrlerla dynamiquedes
MRV, tandis que les commandeup-1et,u7.r1
courantssecondaires.
Pour notre application, Ie couple de frottement est donn par l'quationsuivante:

Cy : f,Q * f"si7n(Q) + /.alfllosi'gn(Q) {.o.Do/

respectivementIe coefficientde frottement visqueux,le coefficient


o , f et .f oareprsentent
"
de frottement sec, Ie coefficientde frottement arodynamique,p tant une constante.Les
valeursde cesparamtressont cellesobtenusdans le chapitre4. Le modlede frottementest
non linaire par rapport la vitesse.Ainsi, la commandeu6 ne permet pas, pour I'instant,
de Iinariserla dynamique mcaniquede la MRV.
Afin d'obtenir une dynamique linairede Ia MRV, on utilise un compensateur(figure
5.31). L'ide est de dcomposerla commandeo7,en deux commandes: une commandeu61
qui Iinarisela dynamique mcaniquede la MRV et une deuximecommande,ui,2,qui sert
compenserles non-linaritsdues aux frottements.Ainsi, la commandeup2s'exprimepar
Ia relation suivante :
1
't)k2
: + olCI
losigrz(Q)) (D.co/
7 ff "sis"(Q
Avec I'hypothse prcdente,Ia dynamique mcaniquede la MRV est rgie par un
systmelinairedu premier ordre de la forme suivante:

(qL -o

It,
l.dt
I

: u m _ 7 \J L
u^
( o . o ,/

144
5.5. Commande non linaire en courant d'une MRV

5.5.2 Asservissement de vitesse du systme linaris

de vitessepour Ia MRV revient alors contrlerun systmede premier


L'asservissement
ordre :
HBo(s): (D.D)
*, * r,
Pour le systmedu premierordre (5.58),un correcteurproportionnelintgral (PI) suffit
pour stabiliserla boucle de vitesse.Si la fonction de transfert du correcteurPI est :

(5.5e)

Ie systmebouclse comportecommeun systmedu deuximeordre de fonctionde transfert :


L+ T i s
Hsp(s): (5.60)
r+r,(*r*r) s+rh"
A cause du z&o dans Ia fonction de transfert (5.60), la rponse du systmeest
diffrentede Ia rponsed'un systmestandard du deuximeordre. Mais, commepremire
approximationon peut raisonnablementconsidrerle systmecomme tant un systmede
delxime ordre. Le correcteurPI est synthtisen imposant Ia pulsation propre u.r,,est le
facteur d'amortissement( du systmeboucl.Les coefficientsdu correcteurPI s'expriment
en fonction de un et ( par :
2u^- "
l: ------;-- (5.61)
JQ;

Kp: JTP2, (5.62)

Pour notre MRV, Ia pulsation propre a t choisiegale 250 rad/s et Ie coefcient


d'amortissementgal 0,9. Le temps de rponse 5% pour le systmelinaireasservia t
obtenu
calcul partir d'un abaqueet il est de 0,016s. L'amplitude du premier dpassement
galement partir d'un abaqueest de 0,09%de la consigne.
Le schmade principede I'asservissement de vitessedu systmelinarisest reprsente
sur la figure 5.31. Dans [Landau, 1993],I'auteur a montr qu'un zro dans Ia boucleferme
introduit un dpassementindsirable.Ainsi, le correcteur PI est implant avec I'action
proportionnellesur Ia sortie du systmeO plutt que sur I'cart entre Ia consigneet Ia
vitesse.Cette stratgiepermet d'viter I'apparition deszrosdans la boucleferme.

Les courbesde la figure 5.32 reprsententles rponsesindiciellesdu systmelinaire


(5.58) asserviet du systmelinarisgalementasservi.

145
5. Asservissementde vitessed'une MRV par commandenon-Iinaire

:___#l_:

Frc. 5.31 - Asservissement


de vitessedu systmelinaire

0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0,1
Temps(s)

Frc. 5.32 - Rponse indicielle du systmelinaire et du systmelinaris (0'"r:10000


tr/min)

146
5.5. Commande non linaire en courant d'une MRV

5.5.3 Contrle des courants dans les phases de la MRV

Le contrle des courants est ralisen utilisant trois correcteursPI avec une bande
passantetrs grande.Il est important d'utiliser des correcteursPI avecune bande passante
grande car en ralit la dynamique lectriquede Ia MRV est nettement plus rapide que
la dynamique mcanique.De plus, ds que le courant est tabli, la phasedoit suiwe trs
rapidementla consignede courant fournie par la commandenon Iinaireafin d'obtenir une
bouclede vitesselinaire.
L'quation d'tat du courant est :
t / 3r, \
1
-d:i- : . + + (5'63)
dt L(o^i(a ffict)t fi^u
Si on considreque L(0^), #, f) varient lentement,Ia fonction de transfert entre Ie
"t
courant dans la phaseet la tension aux bornesde la phaseest :
/(s) 1
-: (5.64)
t/(") L(o^)s*(t * #0)
A(0^)
s * B(0*,Q)
H"(s) (5.65)

ou

,,f et
A(o^):L\a*)
/ 3r, \
B(o*,f,): ( +f,o I A(0,")
d-/ \

Le transfert est non linaire et par consquentle correcteurPI est synthtisen utilisant les
moyensde I'analyseH- [Duc and Font, 1999]'
Pour notre MRV,

A(o*).
f+,+l Luo Dc)

o -Loet L" rcprsententrespectivementI'inductancedans Ia position d'oppositionet celle


dansla positionde conjonction.De plus,pour O e [0,0'"y] et #., 0,

147
5. Asservissementde vitesse d'une MRV par commandenon-Iinaire

Pour une vitessede rfrencegale 100000tr/min, on obtient :

A(0^) e [168;421](H-1) (5.66)

B(0, ,CI) e [370; 56116](radls) (5.67)

Dans Ie cadre de la commanderobuste, on considrehabituellementIa fonction de


transfert nominale du systmeen boucleouvertesuivante:

:#
H"(r) (5 68)

o A- : @!Y@ et B^:4T@. Dansnotrecas,A*:294H-r et 8^:28268


rad/s.

Ainsi, on peut synthtiserun correcteurPI au moyen des techniquesde I'automatique


Iinaire.En considrantle correcteurPI de fonction de tr&nsfert :
- Krp(t.
Hrpils) (56e)
+)
Ie systmeboucl (figure 5.33) se comporte commeun systmedu deuximeordre.

Kro(L+ff1

Ftc. 5.33- Bouclede courant

La fonction de transfert du systmeboucl est :


I+sTn
HrBr: (5.70)

En gnral,Ia constantede temps lectriqued'une MRV est nettementplus rapide que


la constantede temps mcanique.Ainsi, pour le correcteur PI, il faut prvoir une bande
passantetrs large. Dans notre cas, nous avonschoisiune bande passantegale 105rad/s-
Le coefficientd'amortissementa t choisigal 1.5. Ainsi, Ies coefficientsdu correcteurPI
sont :
2Nn - B*
Kr^: : g23,rg (5.71)
A^
KbA^
T h : -a- :2,7I ' 10-5 (5.72)
wIn

148
5.5. Commande non linaire en courant d'une MRV

La courbede la figure 5.3a(a)reprsenteIa responsedu correcteurPI une chelonde


4A et cellede la figure 5.34(b) Ia tension pendantla mme simulation.

1.5 2 2.5 1.5


Temps (e) lomps (s)
t10-

(a) (b)

--
FIc. 5.34 - Rponseindiciellede Ia boucle de courant (1, 4 A)

On remarquesur la figure 5.34(b) que la valeurmaximalede Ia tension d'alimentation


est largementsuprieure Ia tension maximale acceptepar le convertisseurde puissance
(800 V dans notre cas). La valeur maximale de Ia tension peut tre diminueen rduisant
Ia bande passantedu systmeboucl, mais avec cette stratgie ce n'est pas acceptable,
car grande vitesse Ie couple est faible. Ainsi, la solution consiste saturer Ia tension
d'alimentation.
Lorsquele contrleurutilis dansla bouclefermepossdeune action intgrale,la satu-
ration introduit un effet wi,ndup[Solyom,2003].L'effet windup rduit les performancesde Ia
boucleferme(bandepassantediminue,stabilit) [Kothare et al., 1994][Goodwinet al., 20041.
Une des stratgiespossiblespour traiter l'effet windup est d'ajouter au correcteurPI un
schmaanti-wi,nd,up(5.35).En effet,le schmaanti-winduppermetde remettrezro (reset)
I'integrateurlorsquela saturation est active.
La boucle de courant peut devenir instable par I'introduction de Ia saturation et du
Les condi-
Ainsi, une tudede la stabilit de cette boucleest ncessaire.
schmaanti-wi,nd,up.
pour obtenir une boucle stable sont prsentesdans [Kothare et al., t994)
tions ncessaires
et [Turneret a1.,2004].
La courbe de la frgure 5.36 reprsenteIa variation du courant dans Ia phaseprincipale
de vitesse.
pendantI'asservissement

149
5. Asservissementde vitessed'une MRV par commandenon-Iinaire

Correcteur PI auec anti-windup

lt
7,,

Frc. 5.35 - Boucle de courant aveccorrecteurPI avecanti-windup

On constate que pendant Ie rgime transitoire (phased'acclrationde Ia MRV) et


Iorsqu'uncouplede chargeest ajout, le courant dans Ia phaseprincipaleatteint desvaleurs
de
trs grandes(max. 25 A). En effet, pour atteindre Ia consignede vitesse,il est ncessaire
produire plus de couple moteur (figure 5.39).Mais, pour un intervalle constantde positions
durant laquellela phaseprincipale est alimente([-70, -10] deg dans ce cas), pour produire
plus de couple, Ia seule possibilit est d'augmenterle courant dans Ia phaseprincipale (le
couple lectromagntiqueproduit est proportionnel au carr du courant). Augmenter le
courant dans Ia phase principale revient augmenterIa tension aux bornes de Ia phase
principale.Ds que la tension sature (dansce cas,max. 0,7 ps pendant Ie rgimetransitoire
(figure 5.38(a))), Ie courant dans la phase principale n'atrive plus suivre la consigne
de courant (figure 5.38(a)) fournie par la commandenon linaire. Ce phnomnearrive
toujours I'instant de commutation des phases,lorsquele courant dans Ia phaseprincipale
doit rapidementcrotre, afin de maintenir un couple constant, et le courant dans la phase
secondairedoit rapidement dcrotre pour viter I'apparition d'un couple ngatif (figure
5.37). PendantIe rgime stationnaire,Ia tensiond'alimentation n'tant plus saturele suivi
descourantsest trs bon (figure5.37(b)).
La courbede la figure 5.39reprsenteIe couplelectromagntiquedurant le mmeessai.
On remarqueI'apparition d'un couple ngatif lorsqueIa chargeest enleve.En effet, cet
de vitesseragit en diminuant
instant prcis,la MRV a tendance acclrer.L'asservissement
Ie couplemoteur. Pour diminuer le couplemoteur, il existe alors deux possibilits: soit on
rduit le courant dans la phase,soit on commandele moteur pendant I'intervallede position
o #. < 0. Sur la mme figure, on constatedes fortes onduiationsdu couple.Pour rduire
les ondulations du couple, on utilise la mme stratgie proposelors de la commandeen

I5U
5.5. Commande non linaire en courant d'une MRV

c .cnag = 0 N m CcnaEo
. =0.1Nm Ccnarg
. =ONm

-
o
o

10

0.03 0.04 0.05 0.08


Temps(s)

Frc. 5.36- Forme du courant pendantI'asservissement


de vitesse(0'"/:10000 tr/min)

5 5.5 6 6.5 7 7.5 I 8.5 9 9.5 l0 0.029 0.0295 o.o3 0.G105 0.03'1 0.0315 0.032
Tmps(s)

(a) Dtail du courant pendant le rgime transitoire (b) Dtail du courant penda^ntle rgime stationnaire

Frc. 5.37- Contrle des courantspendant I'asservissement


de vitesse(CI'"1:10000tr/min,
C"horg.:0 Nm)

151
5. Asservissementde vitessed'une MRV pal commandenon-linaire

o [3636.38,7759.85]trlmin O110021.57,10014.901
b/min

ts

5 5'5 6 6'5 ' .'1,1* 8.5 9 9.5 'l 0'029


0.029 0.0295
0.0295 o.o3
0.03 0.0305 o.o3|
0.03t 0.0315
0.0315 0.032
0.032
oi 10.. '1..;."'i",
Temps (s)

(a) Dtail de Ia tension pendant le rgime transitoire (b) Dtail de:la tension pendant le rgime station-
naire

FIc. 5.38- Tensionsd'alimentationpendantI'asservissement


de vitesse(CI."1:10000tr/min,
C.hors.:0 Nm)

C. =0Nm C. =0.1Nm C. =ONm


seEe cneree cnarg

0.15

E
z
I0 . 1
o

{
o

P
o
g
.o
-9

(J

0.01 0.05 0.06


Temps(s)

FIc. 5.39 - Couple lectromagntiqueproduit par la MRV pendant I'asservissement


de
vitesse(0,"1:10000 tr/min, C.hors": 0,1 Nm)

152
5.5. Commande non linaire en courant d'une MRV

monophas
tension.Les courbesde Ia figure 5.40 reprsententle couple lectromagntique
et le couple lectromagntiquepolyphaspour diffrents intervalles d'alimentation de la
phaseprincipale.Pour une commandeen courantpour notre MRV, les oscillationsdu couple
sont optimalesIorsquela phaseprincipaleest commandepour une position comprisedans
I'intervalle0^ e l-65, -5] deg.

E z
z

q
E
s

o
- 0l-65, -sldsg
- 0(-70, -1oldeg
- 0t-75,-15ldo9
- 0t-80, -2oldeg

'0
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.002 0.0(X 0.006 0.008 0.01
Temps (s) Temps (s)

(a) Couple lectromagntiquepolyphas (b) Couple lectromagntiquemonophas

Frc. 5.40 - Couple lectromagntique


produit par Ia MRV (CI,"/:10000 tr/min)

La simulation de I'asservissementde vitessemet en videnceque Ie courantde la phase


principaleatteint desvaleurssuprieuresaux valeursmaximalesadmissiblespour notre MRV
(dans notre cas, 'i,no,:4 A). Habituellement,on n'utilise pas une consigneen chelonde
vitessepour dmarrerune MRV de ce type. La consigneutiliseen pratique est une consigne
de vitesse
de vitesseen rampe. Ainsi, dans Ie paragraphesuivant,on tudie I'asservissement
pour une MRV avecune consigneen rampe.

153
5. Asservrssementde vitessed'une MRV par commandenon-linaire

5.6 Asservissement de vitesse avec une consigne en


rampe

Comme dans le cadre de Ia commandeen tension,on imposeun temps d'acclration


pour la MRV. La figure 5.41reprsenteles rponsesen vitessedu systmelinaire(5.57)et du
systmelinaris(5.30) pour une consignede vitesseen rampe avecun tempsd'acclration
de fo"":lQg tttt.

o
o

Temps(s)

Frc. 5.41- Rponseen vitessepour une consigneen rampe (0."1:10000 tr/min, fo"": 100
ms)

introduit un retard de montede r:7,2ms et une erreur


Dans ce cas,I'asservissement
de tranage e,: 720 tr/min. Pendant Ie mmeessai,le courant dans la phaseprincipaleest
reprsentsur la figure 5. 2@). Les courantspendant le rgimetransitoire sont reprsents
sur Ia figure 5.42(b) et 5.42(c). Les courbesde la figure 5.44 reprsententles tensionsaux
bornesdes phasespendant Ie rgime transitoire et pendant le rgime stationnaire.

Le couplemoteur pendant le rgimestationnaire(figure 5.43) est nettementrduit par


de vitesseavec
rapport au cas indiciel. L'erreur de tranageintroduite par I'asservissement
une consigneen rarnpe est faible et donc le couplefourni par Ie correcteurde la boucle de
vitesseest galementfaible. PIus le coupleest faible, plus Ia commandenon linairefournie
une consignede courant faible. Les courantspendant I'asservissement avecune rampe de
vitessesont aussirduits par rapport au casindiciel et donc Ia tension d'alimentationsature
pendant une dure plus courte.

154
Asservissement de vitesse avec une en rarnpe

s20

(a) Variation du courant de la phase I (b) Dtail du courant pendant ie rgime transitoire

t/min
O {10001.18,10000.5EI

(c) Dtail du courant pendant le rgime stationnaire

FrC. 5.42 - Courants pendant I'asservissement


de vitesse avec une consrgne en rampe
(O,rl:10000 tr/min, to"": 100ms)

IDO
5. Asservissementde vitesse d'une MRV Dar commandenon-Iinaire

0.2 l

1
I
I
C. =ONm P
=0.1Nm
cnao SaEe
I

E
z
!*"
o

E
.o 0.1
o
o
E
E
6
-9^

-0.051
0 0.1 0.15
Temps(s)

FIc. 5.43- Couple lectromagntiqueproduit par Ia MRV (CI""1:10000tr/min, to"": 700


ms)

5.6.1 Fonctionnement trs grande vitesse d'une MRV

Dans ce paragraphe, nous allons regarder Ie comportement de Ia MRV pour un


fonctionnement grande vitesse.L'intrt d'une simulation avec une consigneen chelon
est rduit car en grande vitesse, la tension d'alimentation est voisine de la force contre-
lectromotricece qui implique une saturationtotale de Ia tensiond'alimentation de la phase
principale. Ainsi, une simulation pour une consignede vitesseen rampe, avec un temps
d'acclrationde 100 ms a t ralise.Sur la figure 5.45 sont reprsentsles rponsesen
vitessedu systmelinaire et la rponseen vitessedu systmelinaris.Cette simulation
montreune erreurde tranagar:7334trlmin et un retard de montede r:7,4ms.La
rponseen vitesseobtenuedans ce casest classiquepour ce type de consigne.Ainsi, on peut
conclureque Ia stratgie de commandeen courant proposedonne de trs bons rsultats
pour I'asservissement
de vitesse.

Les courbesde Ia figure 5.46 et cellesde la figure 5.47 reprsententrespectivementles


courantset les tensionsdurant le rgimetransitoire et le rgimestationnaireobtenuslors de
ia mmesimulation.

A grandevitesse,plusieursproblmesspcifiquesIimitent les performancesde Ia MRV.


En montant en vitesse,la tension d'alimentation de la phaseprincipale est de plus en plus
sature.Par exemple,pour une vitessed'environ 35000 tr/min, la tension d'alimentation

156
5.6. Asservissement de vitesse avec une consigne en rarnpe

0.043 0.044 0.045 0.046 0.047 0.048 0.049 0.05 0.051 0.1305 0.131 0.131s 0.132 0.1325 0.133
Tomps (s) T6mp8(s)

(a) Dtail de Ia tension pendant le rgimetransitoire (b) Dtail de la tension pendant le rgime station-
naire

0.13 0.1305 0.131 0. f3't5 0.132 0.1325 0.133


Temps (s)

(c) Dtail de la tension pendant Ie rgime station-


naire

Frc. 5.44 - Formes des tensions pour I'asservissementde vitesse (0'"1:10000 tr/min,
Cchors":0Nm, to"": 100 ms)

157
5. Asservissementde vitessed'une MRV Dar commandenon-linaire


o
o

Frc. 5.45- Rponseen vitessepour une consigneen rampe (0,"1:100000tr/min, to.":100


ms)

est sature +800 V pendant 0,05 ms et peut aller jusqu' 0,037 ms pendant le rgime
stationnaire.Lorsque Ia tension d'alimentation est sature,on constatesur les courbesde
la figure 5.46 et cellesde Ia figure 5.48 que les performancesde Ia boucle de courant sont
diminues.De plus, la saturation -800 V de la tension empchela dmagntisationde
la phase.Dans ce cas, les performancesde la MRV en terme de couple lectromagntique
sont aussidiminues(figure 5.49).En effet,Ia prsencedu courant dans une phasesecondaire
contribue produire un couplengatif,et donc Ie couplepolyphasprsentedesondulations.

Pour diminuer Ia saturation de la tension d'alimentation de Ia phaseprincipale,une


solution possibleconsiste dmarrer Ia MRV en imposant un temps d'acclrationplus
grand. Par la suite,nousanalysonslesrsultatsd'une simulationavecun tempsd'acclration
de 400 ms.
L'asservissementde vitesse est reprsentsur Ia figure 5.50. L'erreur de tranage
obtenuelors de cette simulation est de L799filmin et le retard de monte est de 7,2 ms
Dans ce cas,I'erreur de tranage est 4 fois plus petite par rapport la valeur obtenuelors de
I'asservissementde vitesseavecun temps d'acclrationde 100ms. Ainsi, Ie correcteurPI de
Ia bouclede vitessefournit un coupleinfrieurpar rapport au casprcdent.Moins de couple
signifie en effet, un courant plus faible dans la phase et donc une tension d'alimentation

158
5.6. Asservissement de vitesse avec une consigne en rampe

t01tr/min
O [35167.61,36445. A I100426.98,10M21.631
t./mln

T6mps(s) Tmps(s)

(a) Dtail du courant pendant le rgime transitoire (b) Dtail du courant pendant le rgime stationnaire

FIc. 5.46- Formesdescourantspour l'asservissement


de vitesseavecune consigneen rampe
(0""1:100000tr/min, Ccho,se:0Nm, fo"": 100ms)

177 0.177 0.1771 0.1f71 0.17.:i,2 0.1n2 0.1f73


T.mp. (s) Tcmps (3)

(a) Dtail de la tension pendant le rgimetransitoire (b) Dtail de la tension pendant le rgime station-
naire

Frc. 5.47 - Formes des tensions pour I'asservissement


de vitesse (O'"1:100000 tr/min,
C.horg.:0 Nm, to"": 100ms)

159
5. Asservissementde vitessed'une MRV par commande non-Iinaire

0.0925 0.0926 0.0926 0.0927 0.0927 0.0928 0.0928 0.0925 0.0926 0.0926 0.0927 0.0927 0.0S28 0.0928
Temps(s) Temps (s)

(a) Dtail du courant pendant le rgime transitoire (b) Dtail de la tensionpendant Ie rgimetransitoire

Frc. 5.48 - Formes des courants et des tensionspour le rgime transitoire (CI""1:100000
tr/min, to"": 100ms)

1t:
CcneE
. =oNm cnato6
. =0.1Nm | :
:.. I .rl C. =0N
iflli-
, lr t | :
0

z
tt-lll
| |I-Ill
o I -III
'r-I:
0.
=
I
r-
ITIII
o .--II
E 0.1 .-T II :
o rll II
o ,II II
-9
.o ,TI TI
0.05 :IIIT I I :
-9
tflrtt I rl
o -lllllll f l'hr?-
-U.UC

-0.1
0.1 0.15
Temps(s)

FIc. 5.49- Couplelectromagntique


produit par la MRV (f1,"/:100000 tr/min, Ccho,se:
0 Nm, fo"": 100ms)

160
5.6. Asservissement de vitesse avec une consigne en lampe

galementplus faible et donc, moins de saturation sur la tension aux bornesde Ia phase
principale.

10

'cE o

3s
o

0.15 0.2 0.25


Temps(s)

FrC. 5.50- Rponseen vitessepou une consigneen lampe (0'"1:100000 tr/min, to"": 400
ms)

Les courbesde Ia figure 5.51 reprsententles courantspendant le rgime transitoire


et Ie rgimestationnaire.Les courbesde Ia figure 5.52 reprsententles tensionsaux bornes
desphasesobtenuslors du mmeessai.Les courbesdes tensionset des courantsconfirment
en effet qu'on peut obtenir de meilleuresperformancespour la MRV en imposantun temps
d'acclrationplus grand.
On peut remarquer que I dmarragede Ia MRV avecun temps d'acclrationde 400
de vitesse.La tension
ms permet d'obtenir de meilleuresperformancespour I'asservissement
est sature pendant un intervalle de temps plus court et donc Ie courant dans Ia phase
principalesuit mieux Ie courant de rfrencefourni par Ia commandenon linaire.

5.6.2 Conclusions pour la commande en courant d'une MRV

Une commandenon linaire en courant pour une MRV a t tudie.Dans ce cas' on


obtient une linarisationpartielledu modlenon linaire.Lesnon-linaritsduesau couplede
frottement sont compensesdirectement par une commandeadquate.Pour I'asservissement
de vitesse,on utilise une boucleinternepour contrlerlescourantset une boucleexternepour

161
5. Asservjssementde vitessed'une MRV par comma,ndenon-Iinaire

O [8680.17.9629.961trlmin
1,|.831
o['l00012.77,1000 trlmin

0.042 0.0425 0.043 0.0435 0.044 0.0445 0.045 0.0455


TmPs(s)

(a) Dtail du courant pendant le rgime transitoire (b) Dtail du courant pendant Ie rgimestationnaire

Frc. 5.51- Formesdescourantspour I'asservissement


de vitesseavecune consigneen rampe
(0'"1:100000 tr/min, Cchors.:0 Nm, fo"": 400 ms)

0.0425 0.043 0.0435 0.044 0.0445 0.045 0.0,155 425 0.425 0.4251 0.4251 0.4252 0.4253 0.4253 0.42il
Tonps(s) Tefip6 (s)

(a) Rgime transitoire (b) Rgime stationnaire

Fr c . 5 . 5 2- Formes des tensions pour I'asservissementde vitesse (0'"1:100000 tr/min,


C"t,org.: 0 Nm, to"": 400 ms)

162
5.7. Conclusions

le contrle de la vitesse.La boucle interne utilise un correcteurPI synthtisafin d'obtenir


un componemenrentre/sortieIinairepour la dynamiquede courant. La bouclede vitesse
est contrlepar un simple correcteurPL
La rponseindicielle obtenuepar simulation valide cette stratgiede commande.La
nature pulsatoiredu coupleet la saturation de la tensiond'alimentationsont mis en vidence
lors dessimulations.Pour rduireles ondulationsdu couple,la MRV est commandependant
un intervalle de positions dterminpar simulation.
La simulation de I'asservissementavec une rampe de vitesse permet de diminuer
certains problmes vus lors de la rponse indicielle. Toutefois, en grande vitesse les
performancesde Ia MRV sont diminues.La force contre-lectromotrice devient importante
grande vitesseet Ia tension d'alimentation est saturependant une priode plus longue.
Ainsi, Ies performancesde Ia boucle de courant sont rduites.

Les rsultats d'une simulation avec une consignede vitesse en rampe mais avec
un temps d'acclrationplus grand montrent qu'il est possible d'obtenir de meilleures
performances.

5.7 Conclusions

Dans ce chapitrenous avonstudila commandeen bouclefermed'une MRV. Du fait


du caractrefortement non Iinaire de Ia MRV, Ia stratgiede commandepar linarisation
par retour d'tat a t tudie.

Si la MRV est commandeen tension, on obtient une linarisationtotale alors que


pour Ia commandeen courant la linarisationest partielle. Les deux commandesont t
tout d'abord valides bassevitesse.Les simulations faible vitesseont misesen vidence
plusieursaspectstypiques d'une MRV. Notamment,Ie caractreondulatoiredu couple,Ies
valeursimportantesdes courantset Ia saturation de Ia tension d'alimentation'

L'asservissementde vitesse avec une consigneen rampe de vitesse,habituellement


utilis en pratique, permet d'obtenir de meilleuresperformancespour la MRV tudie.
Les rsultats des simulations grande vitessemettent en videnced'autres aspectsca-
ractristiquesdu fonctionnement d'une MRV grande vitesse. Ainsi, Ia force contre-
lectromotrice,ngligeable bassevitesse,atteint des valeursvoisinesde Ia tension d'ali-
mentation grande vitesseet la tension d'alimentation de Ia MRV se sature. L'effet de Ia
saturation de Ia tension d'alimentation peut tre rduit en ralisant un dmarragede la

163
5. Asservissementde vitessed'une MRV Dar commandenon-Iinaire

MRV avecune consigneen rampe plus douce (un temps d'acclrationplus grand). Pour Ie
fonctionnement grandevitessed'une MRV, une tudeplus approfondiesur la compensation
des saturationsdes tensionsd'alimentation permettrait d'amliorerles performances.

164
Chapitre 6

Observateurs de position et vitesse


d'une MRV

Pour amliorerles performancesd'une MRV, Ieslois de commandesutilisent Ia position


du rotor pour assurer,entre autres, Ia synchronisationentre I'alimentationdes phaseset Ia
positiondu rotor. Le dveloppementd'un capteurde position pour une MRV grandevitesse
est rendu difficile par les limites en contraintesmcaniquesvite atteinteslorsqueles forces
centrifugessont leves.Dans ce cas,on doit recourir desnouvellestechniquespour estimer
Ia position. Les diffrentesmthodesutilisesdans Ia littrature pour estimer Ia position
du rotor vont tre dtaillesdans Ie paragraphesuivant. Ensuite, nous proposonsdeux
observateurspour reconstruireles tats de notre systmenon fournis par les informations
d'un capteur.

6.1 Mthodes d'estimation de la position du rotor


d'une MRV

Les mthodesd'estimation de Ia position du rotor d'une MRV peuvent tre classifies


selon Ia figure 6.1. Les mthodes directes utilisent seulementIes mesuresdes tensions
d'alimentationet descourantspa,rcourantIesphasesde la MRV afin d'obtenir une estimation
de la position. Les mthodes indirectes permettent d'estimer la position du rotor par
I'excitation d'une phase secondaireavecun signal sinusoidalde frquenceleveet de faible
amplitude.

165
6. Observateursde position et vitessed'une MRV

Estimation de la position

Dtection active Dtectionpassive


des formes d'onde desforrnesd'onde

Frc. 6.1 - Les mthodesutilisespour I'estimationde la position

6 . 1 . 1 Les mthodes directes

Les mthodes de dtection de formes d'ondes ont t prsentespour la premire


fois dans [Acarnleyet a1.,1985]et puis reprisesdans [Pandaand Amaratunga,1991].Les
mthodespermettant d'estimer la position I'aide des observateursont t dveloppes
dans [Lumsdaineand Lang, 1990]. L'estimation de Ia position en utilisant I'observateur
a aussi t utilise dans [Solsonaet al., 1993], [Solsonaet a1.,1999],[Islamet a1.,2003],
[Islamand Husain,2000a],[McCann et a1.,2001].Les mthodesbasessur un rseaude
points flux/courant qui dterminent la caractristiquemagntique de Ia MRV peuvent
aussi tre utilises pour estimer la position du rotor d'une MRV [Hedland,1986],
[Lyonset a1.,1991], Enfin, Ia mthodeutilisantles
[Woltret a1.,1998],[Lopezet a1.,1999].
tensionsmutuelles induites aux bornes des phasesde la MRV [Husainand Ehsani, 1994]
peut tre associe la classedes mthodesdirectes.

6.1-.1.L Mthodes de dtection des formes des ondes

Ces mthodes ont t prsentespour la premire fois dans [Acarn\eyet a/., 1985].
Les auteurs suggrentd'utiliser Ia forme du courant dans une des phasesde la MRV afin
d'estimer la position du rotor. L'ide fondamentalede cette mthode est que la variation du
courant dans une phaseest fonction de I'inductanceincrmentalequi elle-mmedpendde
Ia position du rotor.

166
6.1. Mthodesd'estimationde Ia positiondu rotor d'une MRV

Pour une MRV, la variation du courant en fonction de I'inductanceincrmentaleest


donnepar :
di u- Ri.- P @ &IP
OAm
_
(6.1)
dt t
o I :
oreRrsenteI'inductanceincrmentale.
]f
Dansle caso la MRV est alimentepar un convertisseurMLI, on peut dfinir Ie temps
de montef- et Ie temps de descentef4 du courant dans Ia phasealimentepar :

+ - -
t6i
vm
u - R i , -# *
( 6.2)

u: --l!L
Ri +
^
f*4k ,
En utilisant soit le front montant, soit Ie front descendantdu courant,on peut calculer
l'inductanceincrmentaleest ainsi obtenir la position du rotor.
et la
Dans [Acarnley et a/., 1985],les auteurs ngligentla force contre-lectromotrice
chute de tension aux bornes de la phase afin d'obtenir I'inductance incrmentaleet par
consquencela position du rotor. SI Ies approximationsfaites ici sont acceptablespour un
fonctionnement bassevitesse, grandevitesseI'influencede la force contre-lectromotrice
ne peut plus tre nglige.
Dans [Panda and Amaratunga, 1991],les auteurs utilisent I'approche proposedans
[Acarnley et a1.,1985]modifie afin d'intgrer I'effet de Ia force contre-lectromotrice. IIs
montrent que I'influencede Ia force contre-lectromotrice sur I'estimation de Ia position du
rotor est significativemme faible vitesse.

En pratique, I'implantation d'une telle stratgieest renduedifficile notammentpar les


erreursqui peuvent apparatredans Ie calcul du temps de monteou du temps de descente.

6.L.L.z Mthodes flux/courant

Ces mthodess'appuient sur la connaissance de la caractristiquemagntiquede la


MRV en tout point de fonctionnement.Si les valeursdu flux et du courant d'une phasesont
connues,alors la position du rotor peut tre retrouvepar interpolation du rseaude points
Q(i,0"). Pour un couplede valeurs(O,r), nousnousretrouvonsavecdeux positionsdu rotor.
En effet,une valeur de la position correspondau fonctionnementde la MRV en modemoteur
tandis que I'autre valeur correspondau fonctionnementde la MRV en mode gnrateur.Le

167
6. Observateursde position et vitessed'une MRV

flux peut tre obtenu soit I'aide d'un capteur adquat,soit par la formule suivante:

a: - Ri(t))dt ( 6.3)
l(,r,(t)
o z, i et R reprsententrespectivementIa tension,Ie courant et la rsistanced'une phase.

Aprs I'alimentation d'une phase,le courantest amenzro, ainsi Ia conditioninitiale


O : 0 permet de Iimiter I'effet de la propagationde I'erreur due I'intgration.L'opration
d'intgration ne soulvepas de difficults si Ia MRV est commandeen pleine onde avec
u ) Ri, parce que Ia chute de tension aux bornes de Ia rsistancede la phaseest faible
devant u. Cependant,pendant le hachagede Ia tension, les alternancesentre 0 et *u ou
entre tu peuvent introduire des erreurs de calcul, dues au terme Ri. par rapport Ia valeur
moyennede la tension hache.En plus, tout changementde Ia valeur de la rsistance,
causede I'chauffementou les ventuelleserreursdans Ia rnesuredu courant, mnera une
estimationerronedu flux, et par consquenceune position du rotor fausse.

Cette mthodea t proposepour la premirefois dans [Hedland,1986].Le schmade


basede cette mthoded'aprsson concepteurest prsentsur la figure 6.2. L'auteur propose
de choisir les positions ref correspondantesaux instants de commutationsdes phases.Le
flux associ ces positions (D,"; est enregistrdans des tableaux de points. Le flux calcul
par l'quation (6.3) est ensuite compar au (D""1.La commutation des phasesest ralise
lorsqueO 2 O,"1.

Q(i,0,,r)

Frc. 6.2 - La mthodeflux/courantd'aprs[Hedland,1986]

Une mthode similaire, qui prend en compte les effetsdes couplagesmutuels entre les
phasesde la machine,a t proposeplus tard dans [Lyonset aI',1991].

Les solutionsprsentesdans [Hedland,1986]et [Lyonset a1.,1991]permettentuni-


quementd'obtenir les positionsdu rotor utilisespour Ia commutationdesphases.Leur ide

168
6.1. Mthodes d'estimationde Ia positiondu rotor d'une MRV

a trepriseplus tard dans Ia littrature afin d'obtenir une estimationcontinuede Ia position


du rotor [Wolfi et a1.,1998],[Lopezet a1.,1999], [Kosakaet a1.,2001].
Une estimationcontinue de Ia position peut tre obtenueselonIe schmasuivant :

Frc. 6.3 - Le principe de la mthodeflux/courant

Dans [Lopezet a1.,1999],Iesauteursproposentun correcteuradditionnelpour estimer


Ia position.La prochaineposition du rotor est prdite I'aide destechniquesd'interpolation.
La position estimeest donnepar la sommede la valeur de Ia position prdite et I'erreur
de position.
Bien que pratique, cette mthodeprsentedeux dsavantages. Tout d'abord, Ie temps
de calcul devientcritique grandevitesse.D'autre part, des erreursdans I'estimationde la
position peuventapparatre causedu bruit de mesure,ce qui rendrait le contrleen boucle
fermede Ia MRV impossible.

G.1.1.3 Mthodes bases sur la mesure de la tension induite dans une phase
inactive

Le principe de cette mthode consiste mesurer la tension induite dans une phase
secondairede Ia machine. Si Ia machine est commandeen modulation de largeur d'im-
pulsion, la tension induite, due au couplagemagntiqueentre phasesvarie fortement en
fonction de Ia position du rotor causede la structure double saillancede la machine
[Husainand Ehsani, 1994].
Les tensionsaux bornes de la phaseprincipale et aux bornes de Ia phasesecondaire
dpendentde Ia position du rotor et de I'intensitdu courant dans la phaseprincipale (voir

169
6. Observateursde position et vitessed'une MRV

Ies formes dduites dans [Husain and Ehsani, 1994]).Un rseaude points (u,0") doit tre
dressafin d'estimer la position du rotor. A bassevitesse,le rseaude points est un tableau
bidimensionnel.La prise en compte des termes dpendant de la vitesse dans Ies formes
analytiquesdes tensionsalourdit les calculspour les hautes vitesses.Pour des applications
peu sophistiquesI'instant de commutation des phasespeut tre dterminen fonction de
Ia valeur de la tension induite.

6.1.1.4 Observateurs

Les mthodesd'estimation de I'automatiqueclassiquenous conduisentvers les obser-


vateurs.En gnral,aveccette approche,la dynamiquedu systmephysiqueest modlise
en utilisant ia reprsentationdans I'espaced'tat. La thorie des observateurslinaires
est actuellementtrs bien matrise. Malheureusementles systmesphysiquesne peuvent
pas toujours tre reprsentsavecdes modleslinaires,ainsi les observateursnon linaires
permettent d'estimer les variablesd'tat lorsqu'onne disposepas de capteursadquatspour
les mesurer.

La possibilitd'obtenir des estimationspour plusieursvariablesd'tat en mmetemps


constitueun avantagepour cette approche.Dans le casd'une MRV, nous pouvonsenvisager
I'estimation Ia fois de Ia position et de Ia vitesse,contrairement ce qui peut tre ralisen
utilisant les approchesdcritesprcdemment.La thoriedesobservateursnon linairesa t
dveloppedans [Thau, 1973]et [Kou et a1.,1975].Un des problmesles plus sensiblesest
Ia stabilit globalede I'observateur.Parfois,la stabilit est prouve travers dessimulations
ca,rles preuvesformelless'avrenttrop lourdes.En revanche,la stabilit Iocaleautour d'un
point d'quilibre (erreur nulle) peut tre dmontreen utilisant I'approchede Lyapunov.

Dansle casd'un observateur,le modlemathmatiquequivalentde la MRV, reprsent


dans I'espaced'tat, est habituellement mis en parallle avec Ie systmerel. Le modIe
bnficiedes mmesentresque Ie systmerel et la diffrenceentre les sortiesdu modle
et du cellesdu systmerel est utilise afin d'obtenir les gains d'observation(figure6.4).
Les rsultats prsentsdans [Lumsdaineand Lang, 1990] sont trs intressants.Les
auteursproposentun observateurde Luenbergercomplet,afin d'estimerIa position,Ia vitesse
et le flux lectromagntiquede Ia MRV. L'observateurproposest dveloppen choisissant
le vecteur d'tat composde la position, Ia vitesseet le flux, I'entre tant les tensions
d'alimentation de la MRV et la sortie les mesuresdes courants.

170
6.1. Mthodesd'estimation de Ia position du rotor d'une MRV

Frc. 6.4 - Le schmad'interaction observateur- MRV

Sanstenir compte de I'effet de Ia saturation magntique,des courantsde Foucaultet


despertes par hystrsis,le modled'tat proposest le suivant :

do -RH(0^)Q + u
dt
da -r'n- r 6'dH.\o^)*
dt J" 2J- d?,n (6.4)
d0*
dt
o
i,- H@a

o I1(d-) : IIL@,-), Q, u, i, R, f,, J,0^, CI reprsententrespectivementIe flux


Ia tension aux bornesde la phase,Ie courant dans la phase,la rsistance
lectromagntique,
de I'enroulementstatorique,Ie frottement visqueux,I'inertie, la position du rotor et la vitesse
de rotation.

L'estimation d'tat est obtenueen utilisant le modlesuivant :

: - RH(0,*)a* u*r.(, o^)(- i,)


#
*d t : -4n - !o'dn.\.e + r,(, - t1
6 \ *1
J-- 2J- d0* (6 5)

: +Kr(, - r,1
A^1
+
: u(0a
or) K6(, e, xa(O,,,1 Kr^(6,,,) sont les gainsd'observation.
"t
La stabilit globalede I'observateurn'est pastudiedans [Lumsdaineand Lang, 1990],
en revancheles auteurstudient la stabilit locale,autour du point d'quilibrepour trois cas
particuliers:

171
6. Observateursde position et vitessed'une MRV

1 . L'inertie infinie du rotor (ou vitesseconstante)et K6(, ,) : . Sousceshypothses,


Ie flux n'est plus estim, il est directement obtenu partir du modle. Les gains
d'observationsont ensuitechoisispar I'approchede Lyapunovafin d'assurerIa stabilit
de I'observateur.Les auteurs observentune erreur moyennequadratiqueinfrieure
2.5 . 10-3 dans I'estimationde I'tat.
2 . L'inertie infinie du rotor mais, cette fois-ci,le flux est estim.Dans ce cas,Ies auteurs
prouventIa stabilit de I'observateur traversdessimulations.Lesmmesperformances
en terme d'erreur sur la position sont obtenuesdans ce cas.
3 . Aucune hypothsesupplmentairen'est faite. Dans ce cas, les auteurs se limitent
donner des rsultats des simulations travers lesquelson peut observerIa stabilit
de I'observateur,mais aucuneexplicationsur commentchoisir les gains d'observation
n'est donne.

En suivant I'ide qu'une partie de I'tat peut tre mesure,notamment les courants,
un observateurd'ordre rduit a t proposdans [Solsonaet a1.,1993],puis repris dans
[Solsonaet a1.,1999].En rduisant Ie nombre des tats reconstruire 2 (la position et
la vitesse),Ia stabilit de I'observateurpeut tre dmontreplus facilement.L'approchede
pour que I'observateursoit
Lyapunov a t utilise afin de donner des conditionssuffi.santes
asymptotiquementstable et qu'il convergeexponentiellementvers une erreur d'observation
nulle. Cet observateursera prsentplus en dtail dans la section6.4.
Dans [Blaabjerget a1.,1996],[Islamand Husain,2000],[Isiamand Husain,2000a],
[Husainand Islam,2001],[McCannet a\.,2001]et [Islamet aL,2003],lesauteursproposent
un observateur mode glissant d'ordre rduit afin d'estimer Ia position et Ia vitessed'une
MRV. L'observateurproposdans cesarticlesest donn par :

t," : Q -l ks^si'gn(e
I (6.6)
-*n-
I O: j@.*- "no,e")
*kslsn(ey)
o kp- et ke reprsententIesgainsd'observationet e1dcrit Ia surfacede glissementd'erreur :
q
S r rt.'
er:Lsin(0^)(l-i'i) (6 7)
j:r

avecq reprsentantIe nombre des phasesde Ia MRV.

Les gainsd'observationsont ensuitecalculspa.rI'approchede Lyapunov.Commedans


de I'observateur
le casdesobservateursclassiques,l'analysede la stabilit et de la convergence
mode glissantest simplifie car nous avonsun observateurd'ordre rduit, ici d'ordre 2.

172
6.1. Mthodesd'estimationde la positiondu rotor d'une MRV

Dans [Husainand Islam, 2001],les auteursfont une comparaisonentre un observateur


classiqued'ordre rduit et un observateur mode glissant d'ordre rduit. D'aprs leurs
rsultats,I'observateur modeglissantest plus robusteet plus performantqu'un observateur
classique.

6.L.2 Les mthodes indirectes

Avec les mthode indirectes,on injecte un signal de rfrencedans une des phases
secondairesafin d'obtenir une information sur la variation de I'inductancede cette phase.
Habitueliementon utilise des signauxde faible amplitude pour viter :
- de produire du couplengatif sur Ia phaseen question;
- les effetsde Ia force contre-lectromotrice;
- les efiets de la saturation du circuit magntiquede la phaseconsidre.
Les stratgies Ies plus utilises sont basessur I'analyse du profll du courant
[Acarnleyet aL.,1985],lestechniquesde modulationdmodulationd'amplitude [Ehsani,1992],
de phase[Ehsaniet a1.,1994]ou de frquence[Ehsaniet a1.,1992].
[Ehsaniet a1.,1994],
La phasede test est celle qui suit Ia phaseprincipale dans I'ordre d'alimentationdes
phases.En appliquant le signal de rfrencede faible amplitude, il n'y a pas de risquesde
saturationdu circuit magntiquede la phaseconsidreet le coupleproduit par cette phase
peut aussitre ngligece qui
est ngligeable.A bassevitesse,la forcecontre-lectromotrice
n'est pas vrai grande vitesse.On remarquedonc, que cesmthodespeuventtre utilises
seulementpour un fonctionnement bassevitessede la MRV.

6.L.2.L Estimation de position par I'analyse du profil du courant

Le principe de cette mthode ([Acarnley et a1.,1985])consiste mesurerla variation


du courant lorsqu'on appliqueune faible tensionaux bornesde Ia phasesecondairependant
un temps trs court.
La tensionaux bornes d'une phasede la MRV est donnepar I'quation :

u: Ri+L(o^)#+tffia (6.8)

Si la tension u est appliquependant un temps trs court, l'quation (6.8) peut tre
approchepar l'quation :

L(o^)X+tffia
u: Ri,+ (6e)

173
6. Observateursde position et vitessed'une MRV

La chute de tension (z) aux bornes de la phase peut tre ngligeet pour un
peut aussitre nglige.Dans
fonctionnement bassevitesse,la force contre-lectromotrice
ce cas, I'quation (6.9) peut encoretre approchepar I'quation :

u: L(0, : uofi
)fi+ t (A^) (6.10)

Les valeurs Ai ou Af peuvent tre gardesconstantesalors que I'autre est mesure


afin d'obtenir I'inductance de la phaseteste.La position du rotor est ensuite obtenueen
utilisant le modlelectromagntiquede la MRV.

6.I.2.2 Estimation de position par les techniques de modulation

Ces mthodesutilisent le principe qui a t prsentlors de I'identification du profil


d'inductance. La porteuse est une tension sinusoidalede faible amplitude appliqueaux
bornesd'une des phasessecondairesde la MRV. L'inductancetant une fonction priodique
de la position, la frquence de modulation est ainsi donne par Ia vitesse de rotation
de Ia MRV. Afin de pouvoir mesurer Ie signal modul, une rsistancedoit tre mise
en srie avec Ia phase secondaire.Le signal modul est ensuite dmodul en utilisant
les stratgiesde dmodulationd'amplitude [Ehsani,1992],fEhsaniet a1.,1994],de phase
Ia valeur
[Ehsani et a1.,1994]ou de frquence[Ehsani et aI., 1992\.On peut ensuitecalculer
d'inductancede la phaseconsidre.La position du rotor est obtenueen utilisant Ie modle
lectromagntiquede la MRV.

6.1.3 Conclusion

Les diffrentesstratgiesutilisespour obtenir la position du rotor d'une MRV ont t


prsentesdans cette section.

Les mthodesindirectesprsententplusieursinconvnients.Tout d'abord, leur utilisa-


tion implique la ralisationd'un dispositif capabled'assurerIa commutation entre la partie
puissancede la MRV et Ie signal de test. Deuximement,en utilisant une phasesecondaire, Ia
position du rotor est prochede Ia position d'oppositionet Ia valeurde I'inductanceest proche
de Ia valeur minimale. Dans cette zone,Ie profil d'inductanceprsenteune zoneplate, ce qui
est notre cas,piusieursvaleursde positionspeuventcorrespondre desvaleursd'inductance
trs voisines.Ainsi, on ne peut pas de retrouverIa position du rotor avecune bonneprcision'
En plus, ces mthodes peuvent seulementtre utilises pour un fonctionnement basse
peut tre nglige.
vitessede Ia MRV, lorsquela force contre-lectromotrice

174
6.2, Dveloppementd'un observateurpour une MRV

La technique de dtection active de la forme des ondes est inadapte pour Ie


ne peut plus tre nglige.
fonctionnementen grandevitessecar la forcecontre-lectromotrice
L'estimationde la position en utilisant lesmthodesflux/courant peut trefacilementerrone
si I'on ne disposepas d'un modleadquatdespertesde Ia MRV. Le tempsde calcul devient
important si I'on utilise les mthodesflux/courant ou les mthodesutilisant Ies mesures
des tensionsinduites. Ainsi, les observateurssemblentles mieux adaptspour estimer Ia
position du rotor. L'utilisation d'un observateurest possible bassevitesse ainsi qu'
grandevitesse,car aucunehypothsene doit tre faite sur la forcecontre-lectromotrice.Une
raison supplmentaired'utiliser les observateursest Ia possibilitd'obtenir des estimations
de plusieursgrandeurs la fois.
Par la suite,nous allonstudierI'observabilitde Ia MRV, puis nousdvelopperonsdeux
observateursdiffrentspour Ia MRV. Dansle caso la position du rotor est disponible,nous
avonstudi un observateur entreinconnueafin d'obtenir les estimationsde la position,
de la vitesseet du couple rsistant.Le deuximeobservateurque nous avonsdveloppest
bassur les mesuresdes courantset des tensionsafin d'estimer la position, la vitesseet le
couple de charge.Les rsultats thoriquesvont tre prsentsdans la suite travers des
simulationset comparsaux rsultats pratiques.

6.2 Dveloppement d'un observateur pour une MRV

6.2.L Observabilit d'une MRV

Un observateurde position et de vitessepeut seuiementtre dveloppdans le cas


oir le systmeest observable.Dans Ia littrature, I'observabilitd'une MRV est dmontre
seulementsous des hypothsesassezrestrictives.Dans cette section, nous donnons une
dmonstrationmathmatiquede I'observabilitd'une MRV.

On considreIe systmesuivant qui modliseune MRV vide :

d0^_n
dt

#:*>^frryP-i',pt ( 6 .11 )

*
:
h (",- Rii- o,HPn) i{1,
2,3}
175
6. Observateursde position et vitessed'une MRV

Les tensionsui sont les entresdu systme,Ies sorties sont les intensitsii. Faisons
tout d'abord Ia remarquesuivante : si on prend deux moteurs avec des rotors immobiles
et orientsdiffremmentet si on ne met pas de tension aux bornes des bobines,les sorties
mesurespour les deux systmesseront Ies mmesbien que les conditions initiales ne soient
pas identiques.Le systme(6.11) n'est donc pas observablepour toute entre.

Concernantles inductances.L3qui dpendentde d-, ellessont priodiquesde priode


zr et il s'agit de fonctions paires par rapport la variable 0^ (par consquentles drives
6L , ( 0 - \
-# sont impaires).De plus, le courant i3 est strictementpositif pour toute entreui non
identiquementnulle et positive. En effet, en posant Qi: Liii, on obtient :

: ui|) - Rij(t): ui(t)- R? (6.12)


#
et par consquent: ;
', / ',
l', R .\-,, (T R R ,\ ,\r
:
oi(r) ,,rrr,yo'l
""ol | -,n*--"o")o,1ro;+""p1|
J\-'rL\-// J\ \ // l*ol-\
/ i"
lTffioslulQ)d,r
,"
J\ "!\ /
\r". / \;
(a.!z)

deuxensembles
Considrons de conditionsinitiales(0^(to),0(ro),?(t0))et (0^(t,(to), (to))
que Ies solutionsde (6.11) (0^(t),0(t),i(t)) et @,,(t),1t;,1t;;issuesde ces
Supposons
conditionsinitialessont tellesque i(t) :(t) pour t ) 0.

En utilisant (6.72),on obtient :

daj(t) _ dajft)
(6.14)
dt
et donc :
(L,al - Lja)))\(t) : ci (6.15)

vecci constante.

Sousdes hypothsesassezfaibles,cette constanteci est nulle. Supposonsen effet que,


par exempleci > 0, si les commandessont choisiesde telle manire que 9-(f) tende vers
I'infini, pour une valeur ts de t, Lj(0*(to)) sera maximal, et pour cette valeur on aura
Lte*1t011- L(O,"(to) ( 0, ce qui contredit Ie fait eue c1 ) 0.

Nous pouvonsaussicrire que :

(L,Al - ri(t)) ij(t) : (i,(ro) - Li(t) ii1o) (6.16)

par consquent,s'il existe un instant fs pour lequelii(t:0, alors la constantec7est nulle.

176
6.3. Observateur entre inconnuepour une MRV

si on a Ltle*t\1 : L(o*(t)) pour tout f, on en dduit que :


- g^(t) : e,.(t) (modulozr),d'o il dcouleCt(r): O(t) ;
- ou bien 0^(t1 : -g^ft) (modulor") , d'o il dcouler(t) : -Ol.

des tensionset des courantsne permet pas de dterminer


Ainsi, la seuleconnaissance
Ie sensde rotation de Ia MRV. Ceci parait gnantdansI'laborationd'une loi de commande,
mais dans Ie cas d'une MRV le sensde rotation est aussidonn par I'ordre d'alimentation
desphases.Si I'on connat Ie sensde rotation, le systmeest observable.

6.3 Observateur entre inconnue pour une MRV

L'objectif de ce paragrapheest de dvelopperun;observateur entreinconnuepour


une MRV lorsquela position du rotor peut tre mesure.En pratique, la couplede charge
appliqu une MRV n'est pas toujours connu.Le couplede chargepeut ainsi tre considr
commeune entreinconnuepour notre systme.

Le modle dynamique mcaniqued'une MRV est Ie suivant :

I#:n (6.17)

I # : jt"^ - lrt,- jr"n".n.


: i7,reprsenteIe courantet
oi C. I DL, ,'n!#P reprsentele couplelectromagntique,
C1 Ie couplede frottement et C.ho,s"reprsenteIe couplede charge.
Dans notre cas, le modle de frottement est donn par I'quation (4.49) et Ie modle
dynamiquemcaniquedevient :

( fu:a
I'l * - : ' r a (618)
dc':- !c-^ -- {:.a- lc
\ at iu" ioo i"'
o C,. : Ccho,s"-l f.si,gn(\ I foa0,p"oreprsente Ie couple rsistant.

Le systme (6.13) peut tre crit en utilisant Ia reprsentation d'tat suivante:

: .[;]c.*[i]"
[g][: !]t,;l (6.1e)
,:1,tfk]
177
6. Observateursde position et vitessed'une MRV

On remarqueque Ie systme(6.19)est un systmeLTI linaireavecune entreinconnue


C,. La thorie des observateurs entreinconnuepour Ies systmeslinairesest actuelle-
ment trs bien dveloppe[Yangand Wilde, 1988],[Chang,1997],[Darouachet a1.,1992],
[Trinh and Ha, 2000].
L'ide de base d'un observateur entre inconnue est, en fait, de transformer Ie
systme afin de reconstruire I'tat du systme indpendammentde I'entre inconnue.
Cette transformation, si elle existe, dcomposel'tat du systmeen deux sous-tats: un
premier sous-tatindpendantde I'entreinconnueet un deuximesous-tatpermettant de
reconstruireI'entre inconnue.

Dans [Yang and Wilde, 1988],Iesauteursmontrent qu'il n'est pas toujours possiblede
construireun tel observateur.

On remarquetout d'abord que Ie systme(6.19) a une seuleentreconnueC",net :une


seulesortie 0^. De plus, la variabled'tat que nousvoulonsreconstruire0 est dpendantede
I'entreinconnue.Ainsi, il n'est pas possiblede construireun observateur entreinconnue
pour ce cas.

LorsqueI'entre inconnue est constanteou borne,on considreIe systmeaugment


suivant :

lsl_i: ', .l
o le^1 [o-l
-L; -+ll"l.l+l'"^
L#l o I lc,) Lo.l
(6.20)
" lt*1
,:1, o o]lol
L*l
Ainsi, il est possiblede concevoirun observateurde Luenbergerpour estimer conjoin-
tement l'tat et I'entre inconnue lZhang,2001].

On choisit I'observateursuivant :

:i
:Ll .[:]
[a] +]H] - +K(a-,
(6.21)

,A:lt o o]
Lil
178
6.3. Observateur entre inconnuepour une MRV

o
N : lk, ko tr"-f'
'J
(6.22)
L

reprsentela matrice de gain d'observation'


-
Si on dfinit I'erreur d'observationcomme tant e A - f , on obtient les dynamiques
des erreursd'observation:
lee^l r t oll,*l
| !, I l-r'^
l#l:
l+) l-r".
I-rn
i IlL;l (6.23)

o ep- - e - *, en- 0 - ' et e" : C, - r'


En choisissantles ples stables pour le systme (6.23) etr pr, Pz el p3, I'erreur
d'observationconverge exponentiellementvers zro. .Alors, les gains d'observationsont
donnspar :
t

ke: -(pr*pz+p - j
(6.24)
kn:ptpz*pfls*pzps-kr+

En rgle gnrale,la bande passanted'un observateurdoit tre plus rapide que la


bandepassantedu systme.Dans notre cas,la bandepassantedu systmebouclest de 250
rad/s. La bande passantede I'observateurest choisie 2000 rad/s. On choisit les plesde
I'observateurcommetant lesracinesd'un polynmede Buttervrorth du 3-" degr(quation
6.25).

pr: -1000+1732j P z : - 1 0 0 0- I 7 3 2 j Ps: -2000 (6.25)

Les dynamiquesd'erreur sont reprsentes sur Ia figure 6.5. Les rsultats prsents
ont t obtenuspour un fonctionnement vitesseconstante(f)'"1 :10000 tr/min) et les
6:0*+irad,
conditionsinitialesde I'observateur s : 0,9f)'"1,,o:0 Nm et C"ho'g":0
Nm o 0^ et f) reprsententrespectivementla position du rotor et la vitessede rotation
lorsqueI'observateurest initialis.

On remarque que Ie choix de ples (quation 6.26) introduit des oscillationsdans


I'erreur d'observation.Une solution permettantde rduireles ondulationsconsiste replacer
Ies plesde I'observateur.Ainsi, nous avonschoisiles plessuivants :

h: -2000+ 1000j Pz: -2000- 1000j Ps: -2000 (6.26)

179
6. Observateursde oosition et vitesse d'une MRV

0.015
fsmps (s) Tmps(s)

(a) Erreur de position (b) Erreur de vitesse

- p1=-1000+1732j; pr=-2000
p2=-1000-t732i; - pr:-2000
pl=-1000+1732j;p2=-'t000-'1732j;
- pi=-2000+1000j;p2=-2000-1000j;pr=-2000

0.01 0.015
lehDs (s)

(c) Erreur du couple rsistant (d) Dtail de l'erreur du couple rsistant

Frc. 6.5 - Erreurs d'observation (d6 - 0,n* f rad',o : 0.90'"y tr/min, ,o : o Nm,
C"hors":0 Nm)

180
6.3. Observateur entre inconnuepour une MRV

Sur Ies courbesde la figure 6.5, on remarqueIa convergence


de I'erreur d'observation
et la rduction des oscillationssur I'erreur d'observation(figures6.5(b), 6.5(c)).

Le courbesde la figure 6.5(c) reprsententI'erreur d'observationdu couple rsistant


et les courbes de la figure 6.5(d) reprsententIa valeur de I'erreur du couple rsistant
lorsqueI'observateura converg.On constateque I'observateurconvergedans ce cas vers
une erreur non nulle. C'est Ie couplersiduelou I'entreinconnuede I'observateur.En fait,
cessimulationsont toutes t ralisespour une vitesseQ,"f :10000 tr/min et un couplede
chargenul. Ainsi, Ie couple rsistantdans ce cas est d seulementau couplede frottement
et il vaut :
, : f + :6,2795 . 10-4 Nm (6.27)
"sign(9,.) f"all
Les courbesde la figure 6.6 reprsententI'erreur d'observationlorsque Ie coefficient
de frottement visqueux varie de *50%. En pratique, ce coeffrcientest caractristiquedu
lubrifiant choisi pour la MRV. Avec cette hypothse,le couplersiduelest de :
^1
C, : t'rl,f),"/ * f"sign(Q,. + T"aallr:6,2795 '10-4 + 5,8643' 10-5 Nm (6.28)

On ,.-u.Oue sur Ia figure 6.6(d) qu'une sur-estimation ou une sous-estimation


des paramtres mcaniquesdu modle de Ia MRV se traduit respectivementpar une
augmentationdu couple rsistantou par une diminution de ce dernier.

6.3.1 Rsultats exprimentaux de l'observateur entre inconnue

L'observateurpropos a t test pour notre MRV. Les coefficientsdu modle de


I'observateurutiliss sont ceux identifisdans le chapitre 4.
Les courbesde la figure 6.7 reprsententrespectivementI'erreur d'observationde la
position,I'estimationde Ia vitesseet I'estimationdu couplersistantobtenuespar simulation
et sur Ie systmerel lorsqueIa MRV fonctionne bassevitesse(0,"J : 10000tr/min).
sur la figure 6.7(d). La valeurmoyenne
L'estimation du couplersistantest reprsente
pendantun cycle lectriqueest de -0,348N.mm. Cette valeur est nettement diffrentede la
valeur prvue dans ce cas 0,63 N.mm (voir l'quation (6.27)). Dans notre cas, on constate
que les paramtresdu modlesont sur-estimset que I'erreur de position convergeverszro
6.7(a).Sur la figure 6.7(b), nous avonsreprsentI'estimation de Ia vitessesimuleet relle.

Les rsultatsobtenus par simulation et sur le systmerel lors d'un fonctionnement


grandevitessesont prsentssur Ia figure 6.8 pour f),""f : 50000tr/min et sur Ia figure 6.9
pour f),"1 : 120000tr/min.

181
6. Observateursde position et vitessed'une MRV

o d*solt
r f.-50%

Tsmps(s)

(a) Erreur de position (b) Erreur de vitesse

o +50%
-50%

E
z
2

,'.t
-rl
Temps(s) Temp8 (s)

(c) Erreur du couple rsistant (d) Dtail de I'erreurdu couplersistant

,^
Frc. 6.6 - Erreurs d'observation(40 : 0* + i rad, f,)6 - 0.9f1,"y tr/min, C,o : 0 Nm,
Cchorg": 0 Nm)

182
6.3. Observateur entre inconnuepour une MRV

x lo'

-0.5

-l

+ Slmul

-o
o.oo2 o.oo4 o.oo5 0.008 0.01 0.012 0.0i4 0.016 0.018 0.02
smps (s)

(b) Vitesse

-0.5

-1
o.oo2 o.oo4 0.006 Q.006 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0,m o.oo2 o.oo4 0.006 0.008 0.0'1 0.0'12 0.0'140.016 0.018 0.02
Tmps (r) Tomps(s)

(c) Couple rsistant (d) Dtail du couple rsistant

Frc. 6.7 - Simulation et exprimentationde I'observateur entreinconnue(00 : 0^ * i


rad, e: 0.9f)'"1,,o:0 Nm, C.hors.: 0 Nm)

183
6. Observateursde position et vitesse d'une MRV

--x10'

E

C3

Simul

0 0.002 0.004 0.008 0.01 0.012 0.016


0.002 0-0u 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018
Tmps(s)

(b) Vitesse

'0
ooo2 0004 0006 oootr.,lol,",oott ootn oo

(c) CouPle rsistant

Frc. 6.8 - Simulation et exprimentationde I'observateur entreinconnue (0o : 0^ + i


rad, s : 0.9f)'"1,,o:0 Nm, Cchorse:0 Nm)

184
6.3. Observateur entre inconnuepour une MRV

Pour cet essai, Ia valeur moyenne du couple rsistant pendant un cycle lectrique
est -0,371N.mm, alors qu'en utilisant les paramtresestimsdu modle nous aurions d
retrouver :
: o,78N.mm
, : r"+ a(soooo#)*' (6.2e)

o.oo2 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018
Temps(s) TomF (s)

(a) Erreur de position (b) Vitesse

Simul
Rl

-0

''-o
0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 002

(c) Couple rsistant

Frc. 6.9 - Simulation et exprimentationde I'observateur entreinconnue (0o : 0^ +


r a d , s : 0 . 9 f ) ' " 1 , r o : 0 N m , C . h o r s e : 0N m )

Pour un fonctionnement 120000tr/min, la valeur moyenne du couple rsistant


pendantun cycle lectriqueest -0,416N.mm. Dans ce cas,la valeur attenduepour le couple
rsistant est :
: o,zeN.mm
,: f"+ y,a(tzoooo#)*' (6.30)

185
6. Observateursde position et vitesse d'une MRV

Le tableau 6.1 prsenteune synthsedes diffrenteserreursobtenuesen simulationet


sur Ie systmerel.

Simulation Exprimentation
Q,"7(trfmi,n) ee- (deg) C, (N.mm) ee- (deg) (N.mm)
10000 0 0,63 0,1 -0,348
20000 0 0,67 0,4 -0,357
30000 0 0,69 0,9 -0,364
40000 0 0,7L 1,4 -0,362
50000 0 0,72 1,1 -0,371
60000 0 0,74 1 -0,378
70000 0 0,75 0,8 -0.384
80000 0 0,76 r,29 -0,391
90000 0 0,77 1,8 -0,397
100000 0 0,78 10 -0,398
110000 0 0,79 2,5 - 0,410
120000 0 0,79 3,5 -0,416

Tee. 6.1 - Rsultatsdes simulationset de I'exprimentation{1,"t [10000,120000]tr/min

Les courbesde Ia figure 6.10(a)reprsententlescouplesrsistantsthoriqueet rel de Ia


MRV. Les rsultats exprimentaux utilisant le coefficientde frottement visqueux obtenu lors
sur la figure6.10(b)par
de la premireidentification (tableau4.4) sont galementreprsents
une droite croissante.Les deux courbesextrmesencadrentle rsultat thoriquedans une
plaged'incertitude acceptablepour Ies bassesvitesses.D'ailleurs,le coefficientde frottement
visqueuxa t identifi par une exprienceraliseelle aussibassevitesse.

Dans le chapitre 3, nous avonsprcisque la stratgieadoptedans ce travail introduit


un retard variable compris entre 4 el 27., o ?" reprsentela priode d'chantillonnage
du systme (dans notre cas T.:20 ps). Ceci peut expliquer I'augmentation de I'erreur
d'observationde Ia position avecIa vitesse.

6.3.2 Conclusion pour ltobservateur entre inconnue

Un observateur entreinconnuebassur Ia mesurede Ia position a t dveloppet


exprimentpour notre MRV.

186
6.4. Observateur non linaire de position et de vitessed'une MRV

i

o

{.4

--0
2 1 6

(u) (b)

Frc. 6.10 - Couple rsistant th(orique et rel

L'observateur conu permet d'estimer les variables d'tat non accessibles(ou non
mesurables).L'entre inconnue (le couple rsistant) est estime conjointement avec Ia
position et Ia vitessede la MRV. L'entreinconnuecontient,entre autresIe couplede charge
et toutes les non-linaritsdu modle de frottement.
Les simulations proposesmontrent Ia convergenceexponentiellede I'erreur d'obser-
vation. L'estimation de I'entre inconnueconvergevem une valeur qui dpenddu point de
fonctionnementde la MRV et des ventuelleserreursde modiisation.
En pratique, le couple de charge est habituellement inconnu. Ainsi, I'observateur
proposconstitue un bon moyen d'estimercette grandeur.

Enfin, I'estimation de I'entreinconnuepeut tre prise en compte dans I'algorithmede


commandede la MRV pour une compensationdirecte (feed-fomtard).

6.4 Observateur non linaire de position et de vitesse


d'une MRV

Le dveloppementd'un capteur de position pour une MRV fonctionnant bassevitesse


ne soulvepas de difficultsparticulires.Par contre, Ie fonctionnement grandevitessede
la MRV rend difficile Ia conceptiond'un capteur de position. En effet, les forcescentrifuges
augmententet par consquentles limites en contraintes mcaniquessont vite atteintes. Afin
de pallier les inconvnientsintroduits par un capteur de position lors d'un fonctionnement

187
6. Observateursde position et vitessed'une MRV

grandevitessed'une MRV, nous dveloppons,dans la suite de ce chapitre,un observateur


non linairepour notre MRV.

L'observateurnon linaire qui sera propospar la suite est bassur I'hypothseque


les courants dans les phases et Ies tensions aux bornes des phases peuvent tre mesurs
sansavoir besoinde capteursspciaux.Puisqueles courantset les tensionssont connus,et
donc une partie du vecteur d'tat devientconnue,on peut construireun observateurd'ordre
rduit pour estimer la position du rotor et Ia vitessede Ia MRV. Dans le cas non linaire,
I'laborationd'un observateurd'ordre rduit est similaire au cas linaire.Le dveloppement
d'un observateurlinaire d'ordre rduit est rappeldans I'annexe (B).

On considreIe systmed'quationsdiffrentiellesdcrivant le comportementdyna-


mique de la MRV (quation 6.17). L'observateurque nous proposonsutilise les mesures
des courants et des tensions afin d'estimer Ia position. Si on considreque la chargeest
proportionnelle Ia vitesse(C"no,g": T,Q),I'observateurest donnpar :

( ouo ao\
*:n*"i \E- * )
(6 31)
- cro,l) - din\
# :] c"*,(^'ii) *"
2W dt)

ou

*:h("-- Rin-'r*o) (6.32)

9- et CI reprsententrespectivementI'estimationde position et I'estimation de vitesse.


Nous remarquons que les gains d'observation sont multiplis par les drivesdes
mesures($). enn de minimiser les bruits dus Ia drivation,on peut faire un changement
de variables,comme dans Ie cas des observateursIinaires(voir I'annexeB).

Si on pose :
J

^ \i-a .
A^:Zr-lh ) zx
/c=1
(6.33)
A\_
Sl:zc*oc) z'-h
Lt
/c:1

188
6.4. Observateur non linaire de position et de vitessed'une MRV

I'observateur(6.31) peut tre mis sousla forme suivante:

#:-n'tr# (6.34)
\
d z z:t 1 / . \ ^ - cr(t'- ^n'P^E
c"'(^'ii) $ar
# E )
Aprs avoir calculz1 et 22 comfi tant la solution du systme(6.34),on obtient d-
et partir du systme(6.33).

6.4.L tttd" de la stabilit de I'observateur

Pour I'observateurpropos,les dynamiquesd'erreur d'observationsont :

:
':. let^l
L;;l[
le^- a I
-] (6.35)

-
Si on note ( : lh, ir, islT et q l0^, Ql' ,les dynamiquesd'erreur d'observation
peuventtre critessousla forme :

: r t - :f( r l,) - f( i,) (6.36)

ou
^, 1\: [ cr- grDto:r# 1
r (?'(J - *DL' #l
- cr(a)) (6.37)
l+(ri:, c"*,(o*,ii)
Les gains des observations91 et 92 doivent tre dsignsde faon garantir la
est utilise afin
de I'observateur.La mthodeprsentedans [Kou et a1.,,1975]
convergence
de calculerles gains des observations.
Ainsi, on choisit Ia fonction de Lyapunovsuivante:
1-
V(e): (6.38)
t"'Q"
or) Q est une matrice symtriquedfiniepositive :

a-_ln'q,f
asJ
(6.3e)
Laz
alorsI/(e) > 0 poure +0et V(0) : g.

189
6. Observateursde position et vitessed'une MRV

Si maintenant on calculela drivation de la fonction de Lyapunov, on obtient :

v : erQ (6.40)

L'quation (6.36) peut tre mise sousla forme :


n

- [6rV'0ou
1,t'
(641)
J
rt

avec
p'^1
p ': Il ' " ^ | : sa+ ( 1 - s) se[0,1] ( 6.42)
Lpn.l
et
l- rs-9 !:h.
-gtffi
af(p,):l 'i 1_ ^.6DI:r# I
d1,t I t dDl=,c.^e^,to) -1a?toi'- - ::b
to+ll
- gz -i-it"a
"^u>j"=,'+,
6t"t^ 92 6t"a J
l
Li--1t"0^

En utilisant le changementde variable (6.42)on obtient :

dLt:eds :tt!) q:p,(I) (6.44)

et en remplaantcesvaleursdans l'quation (6.41),on obtient :


1
r(PJ')'
)'o'
: [ 1t"
(6'45)
J,

et donc la drivation de Ia fonction de Lyapunov donne :


1

V(e\: [ - (6.46)
!''0 "0,
J " ' 1 6 l (1t
0

Si maintenant on note :

:V. *'rf
u: q6r(!,)
1,t
(647)
Prl mzz)

alors pour que 7(e) < 0, Ia matrice M doit satisfairela relation suivante:

eTMe:"rfM+MT1 3 -oere $.a8)


)e
o o est une constantetell oue o > 0.

190
6.4. Observateurnon linaire de position et de vitessed'une MRV

Donc,une condition suffisantepour V(") a 0 est que la matriceM soit dfiniengative


([Goluband Loan, 1983]):

-(oY) :-,, *mzzlo


| (6.4e)
:*,'*,,-f,{*,,+m21)2
>o
I*t (Y)
Donc, en conclusion,pour une matrice Q symtrique dfinie positive, si on trouve
deux gains h et gz tels que la matrice M satisfait les conditions (6.49), le systme(6.36)
est asymptotiquementstable. Le fait de prvoir des gains constantspeut engendrerIa
divergencede I'observateuren prsencedes perturbations.Ainsi, une solution est d'utiliser
des gainsvariables: n(,) et gr(,{) ce qui permettrait d'augmenterIa margede stabilit
de I'observateur[Solsonaet at., L999).

6.4.2 tnd" de la convergence de I'observateur

Comme nous avonspu Ie montrer, I'observateurintroduit prcdemmentest asymp-


totiquementstable pour des gains 91 et 92 correspondants.Une des questions laquelleon
doit souventrpondrepour un observateurnon linaire est de savoirs'il convergeexponen-
tiellement vers une erreur d'observationnulle. L'tude de la convergenceexponentiellede
I'observateurest dveloppepar Ia suite.
A partir de I'quation (6.48) on peut crire :

V("). -" ll" ll' (6.50)

et
't^1
' v(")< ^*",ll ll' (6.51)
i^^,^ll ll'S "
o -i,, et ,no, reprsentent respectivementIa plus petite et Ia plus grande des valeurs
propresde la matrice Q. Alors on obtient :

'il(")
< ?uAt (6.52)
Amaz

La solution de I'quation (6.52)est :

v(")<v(o)exp(+t\ (6.53)
\Ama /

191
6. Observateursde position et vitessed'une MRV

En utilisant l'quation (6.51), Ia limite suprieurede I'erreur d'observationest donne


par :

ll' ll< (6.54)

Donc, on a une convergenceexponentiellede I'observateur,et en plus le taux de


convergencepeut tre modifi par le choix de Ia matrice Q.

6.4.3 tnd" de ltobservateur non linaire en prsence d'un couple


de charge

L'observateurnon Iinaireconujusqu'ici est bassur un fonctionnement vide de la


MRV. Par la suite, on considreIe couplede chargeconnuet constant(q#* : O)

La dynamiquede la MRV est donnepar le systme(6.17) et I'ordre de I'observateur


propossera augmentd'une unit :

#)
*:*n,ne
-
* :j c"*,(*,i)cr$t1-
e"n**).
**(# (6.55)
#)
s#-:n,i (* *)
Ainsi, une nouvellevariable d'tat apparat :
dzs - g sS an (6.56)
E: L dt
K:f

et donc, I'estimation du couplede chargeest donnepar :


3
.ho,s": zJl ssllx ( b . c/ J
'h=1

de ce nouvelobservateurpeut tre ralise


L'analysede Ia stabilit et de la convergence
en utilisant Ia mme dmarcheque celle prsenteprcdemment.

6.4.4 Analyse des simulations

Les gains gt, gz et 93 doivent tre dterminsafin de pouvoir implanter I'observateur


propos.Ainsi, Ie systme(6.49) doit tre rsolu.La solution analytique de ce systmeest

192
6.4. Observateur non linaire de position et de vitessed'une MRV

difficile obtenir, mme si on choisit Ia matrice symtrique dfinie positive plus simple
(Q:I). Ainsi, pour trouver un jeu de paramtresqui satisfait les conditions (6.49) nous
En fait, le systme(6.49) a t simulsous
avonsprocdpar la mthode d'essais-erreurs.
MATLAB en parallleavecla boucle de vitesse.La matrice Q considreici est Ia matrice
identit.Ainsi, nous avonspu trouver un jeu de paramtresqui satisfait les conditions(6.49).
Les rsultatsdes simulationspour :

-0,02 rad/(sA) , 9z: -2000 rad/(s2A) et gs: I,5 Nm/A (6.58)


9t:

vont tre anaiysspar la suite.


Les simulations ont t raliseslorsque la MRV fonctionne vitesse constante
O"./:10000 tr/min. Pour ces simulations,nous avons,pris en compte Ie bruit de mesure,
invitable en pratique. L'observateurest mis en marche lorsqueIe rotor se trouve dans la
position de conjonction d'une phase (position 0 degr lectrique).Les diffrentesvaleurs
initiales utilisespour I'observateursont indiquesdans le tableau 6.2.

d-o (deg) o 1tr7-to; "r,"re"o(Nm) C"r,o'r" (Nm)


CasA 90 9000 0 0
Cas B 120 9000 0 0
Cas C 80 9000 0,1 0
CasD 100 8000 0 0,1
Cas E 45 8000 U 0,1

Tae. 6.2 - Conditionsinitiales de I'observateur

Les courbesde la figure 6.11 reprsententles erreurs d'observationde la position, de


la vitesseet du couplede chargepour diffrentesvaleursinitiales de I'observateur.

On remarquesur Ia figure 6.11(a) que pour diffrentesvaleursinitiales de ^,I'erreur


de position convergevers une valeur constante(zro pour les cas A, C et E et -n" pour les
autres cas). En fait, une MRV de type 6f 2 prsenteune priodicit lectriquede zr. Ainsi,
Ies positionsmultiples de zi ne peuventpas tre distinguespar I'observateur.

Afin d'analyser Ia robustessede I'observateurnon linaire propos en prsencedes


erreursde modlisationet desbruits de mesurenous avonsconsidrune sous-estimation et
unesur-estimationde *50 % desparamtresmcaniquesdu modledynamique.Lescourbes
de Ia figure 6.12 reprsententles erreursd'observationobtenuesdans ce cas.Les conditions
initiales de I'observateursont cellesdonnespour le cas A (voir tableau 6.2). L'observateur

193
6. Observateursde position et vitessed'une MRV

Tmps(s)

(a) Erreur de position

o.oo1 o.oo2 o.oo3 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0,01
Temps (s)

(c) Erreur du couple de charge

FIc. 6.11- Simulationde I'observateur


non linaire

194
6.4. Observateurnon linaire de position et de vitessed'une MRV

est mis en marche Iorsque Ie rotor se trouve dans une position de conjonctiond'une des
phasesde Ia MRV. On remarque qu'en prsencedes erreurs de modlisationou des bruits
de mesure,I'observateurest robusteet gardeune erreur statique nulle.

0.001 o.oo2 o.oo3 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0 01


T6mps (s)

(a) Erreur de position

(c) Erreur du couple de charge

Frc. 6.12 - Simulation de I'observateurnon linaire en prsenced'erreursde modIisation


et de bruits de mesure

6.4.5 Conclusion pour I'observateur non linaire

Un observateurnon linaire pour une MRV a t tudi dans ce paragraphe.Lorsque


le sensde rotation est connu, il est possiblede concevoirun observateurnon linaired'ordre
rduit pour estimer Ia position, Ia vitesseet le couplede charged'une MRV. Les estimations
sont obtenuesen utilisant les mesuresdes courantset des tensionsde la MRV.

195
6. Observateursde position et vitessed'une MRV

La robustessede I'observateurpar rapport aux bruits de mesure et aux erreurs de


modlisationa t analysepar simulation.

6.5 Conclusion

Dans ce chapitre, nous avonstudi deux observateurspour une MRV.

Lorsque la position du rotor peut tre mesure I'aide d'un capteur, le systmeest
observable.Ainsi, nous avonstudi un observateurlinaire entreinconnuepour estimer
les variablesd'tat non mesures.L'entre inconnueest le coupiersistant.Elle comprendle
couplede chargeet Ia partie non linaire du couplede frottement. Dans un premier temps,
Ies performancesde I'observateuront t analysesen simulation. En absenced'erreursde
modlisation,I'estimation de I'entreinconnueconvergeversIa valeur de la partie du couple
de frottement non linaire. L'estimation de I'entre inconnueconstitue un bon moyen de
vrifier Ia prcisiond'estimation des paramtresdu modlede la MRV.

L'observateurproposa t ensuitetest sur le systmerel. Les rsultatsobtenusen


simulation ont t comparsaux rsultatsobtenussur le systmerel. Un cart relativement
important entre Ia simulation et Ie cas rel a t constat'

Le dveloppementd'un capteur de position d'une MRV fonctionnant grandevitesse


est rendu difficile. Afin de pallier le manque d'un capteur de position, un observateurnon
linaire d'ordre rduit a galementt dveloppdans ce chapitre. L'tude thorique de
I'observabilitdu systmemet en videncela possibilitde concevoirun observateurpour
la position et la vitessesous certaineshypothses.Pour une MRV, Ia mesuredes grandeurs
lectriques(courantset tensions)ne soulvepas de difficultsmajeures.Ainsi, I'observateur
proposutilise les mesuresdes courantset destensionspour estimer I'tat du systme.

L'tude de la stabilit et de Ia convergencede I'observateurnon linaire permet


d'obtenir les gains d'observation.La solution analytique tant difficile obtenir, Ies gains
d'observationont t obtenuspar la mthoded'essais-erreurs.

L'observateurnon linaire d'ordre rduit a t test en simulation. La robustessede


I'observateurvis--vis des erreurs de modlisationet des bruits de mesurea galementt
analyseen simulation. Les performancesen temps de convergencede I'observateurnon
linairesont comparables cellesde I'observateurlinaire entreinconnue.

196
Chapitre 7

Conclusion gnrale et perspectives

Ce travail de thse porte sur la modlisationet la commanded'une lectrobroche


utilisepour I'usinage grandevitesse.La machine rluctancevariablechoisiepour quiper
l'lectrobroches'imposepar sa simplicit de conceptionet par sesperformances.
Dans Ie chapitre 3, nous avons dveloppun banc d'essaisautour de la MRV pour
valider les algorithmes de commandeproposs.Pour I'utilisation grande vitesse de Ia
MRV, nous avons choisi d'utiliser deux cartes d'acquisitionsmultifonctions montessur
Ie bus PCI de I'ordinateur utilis pour la commande.Cette solution offre de trs bonnes
performancesen temps rel si ie systmed'exploitationde I'ordinateurde commandeprsente
lui aussides caractristiquestemps rel. Ainsi, Ie systmed'exploitation Linux temps rel a
t choisi car il permet une trs bonne gestiondes ressourcesmatriellesde I'ordinateur de
command.e. Le systmede commandeen temps rel ainsi dvelopppermet I'utilisation de
priodesd'chantillonnagetrs faibles (20 ps). Une interfacegraphiqueutilisateur-systme
de commandea galementt dveloppe.
Dans le chapitre4, I'identificationexprimentaledesparamtresde la MRV est ralise
en deux tapes.

Le modlemathmatiquedveloppdansle chapitre 2 dpendde diffrentsparamtres.


L'implantation d'une commandepour Ia MRV la fois performanteet robustedpendde Ia
de tous cesparamtres.
connaissance
Dans un premier temps, nous avonsproposune mthode exprimentalepermettant
d'obtenir la caractristiquelectromagntiquede la MRV sans avoir besoin de capteur
de position. Cette mthode s'appuie sur une techniquede modulation/dmodulationdes

t97
7. ConclusiongnraJeet perspectives

signaux.Le modleanalybiquepropospour Ia loi d'inductanceest trs simple,et d'utilisation


aisepour une commandeen temps rel de la MRV.

Par Ia suite, I'identification des paramtresmcaniques(l'inertie et les coefficients


de frottement) de Ia MRV est ralisesans capteur de position. L'expriencepropose
permet d'obtenir Ia position du rotor grce la loi d'inductanceobtenueprcdemment.
Des
techniquesde filtrage adaptesont d tre utilisespour obtenir les drivesde la position
et pour diminuer les bruits de mesure.Le modle proposest non linaire par rapport
I'tat, mais linairepar rapport aux paramtres,ce qui permet d'obtenir une estimationdes
paramtrespar les moindres carrs.

L'exprienceproposeIors de la validation croisedesrsultatsa permis d'atteindrede


grandesvitessesde rotation pour Ia MRV. Nous avonsmontr que Ie modlede frottement
habituellementutilis bassevitessen'est plus valable pour un fonctionnement grande
vitesse.En fait, Ies frottements hydro-dynamiquesdans les roulementset arodynamiques
dans Ie moteur deviennentnon ngligeables grande vitesseet ils ont t pris en compte
dansle modlede frottement. L'identification desparamtresa t ralisepar I'optimisation
d'un critre quadratique. Les rsultats d'optimisation ainsi obtenus ont permis de valider
ceux obtenuslors de Ia premireidentification.
de Ia vitessepour une MRV
Dans le chapitre 5, nous avons tudi l'asservissement
fonctionnant grandevitesse.
Les techniquesde commandenon linaire par linarisation par retour d'tat ont t
employesafin d'obtenir un comportemententre/sortielinaire du modlede Ia MRV. La
commandenon linaire en tension qui a t proposepermet de compensertoutes les non-
Iinaritsdu modle,alors que Ia commandeen courant ne compenseque partiellementles
non-linaritsdu modle.Dans ce dernier cas,nous avonsd utiliser un compensateurafin
de vitesse,
d'liminer les non-linaritsdues au couplede frottement. Pour I'asservissement
Ies dynamiquesnon contrlespar Ia commandenon linaireforment une boucleinterne et
ellessont contrlespar des cortecteursPI trs rapides.

L'analyse de la rponse indicielle du systmeasservi a permis de valider les deux


stratgiesde commandepour un fonctionnement bassevitesse.L'tude de la rponseindi-
cielle a permis galementde mettre en videnceI'intrt d'avancerI'angle de magntisation
de Ia phaseafin de diminuer les ondulationsdu couple.

La commandenon linaire est censefournir des performancesoptimalespuisqu'elle


permet de prendre en compte les non-linaritsdu modle.Cependant,les performancesse

198
dgradentlorsqueIa vitessede rotation devient leve.A grande vitesse,I'effet de la force
devient non ngligeable.La sourcede tension est en ralit limite et
contre-iectromotrice
les tensionssaturent invitablement,et donc Ia commandesature.

Une tude basesur des simulations (asservissement de vitessepour une consigneen


rampe) a montr une rduction de I'effet de Ia saturation de la commande.De plus, ce type
convient mieux pour Ie dmarraged'une MRV utilise grandevitesse.
d'asservissement
Pour tester les algorithmesde commandepropossdans Ie chapitre 5, nousdevonstre
capablesde mesurer chaqueinstant les variablesd'tat du modle.Ainsi, le chapitre6 est
consacr I'estimation des grandeursdifficilementmesurables.

Dans le cas o Ia position est mesure,nous avons dveloppet exprimentun


observateurlinaire entre inconnuepour Ia MRV. L'observateurfournit une estimation
L'entre inconnuereprsenteun couple
de la vitesseutilise pour raliserI'asservissement.
rsistant.Pour un fonctionnement vide et en prsenced'erreur de modlisation,l'estimation
de I'entreinconnueconstitueun bon moyende quantifierceserreurs.En pratique,la charge
applique la MRV n'est pas toujours connue,alors I'observateurpermet de Ia quantifier.

A grande vitesse, les limites en contraintesmcaniquessont vites atteintes (forces


centrifugesleves)et Ies performancesdu capteur diminuent. Ainsi, un observateurnon
Iinaired'ordre rduit de Ia position et de la vitessede la MRV a t tudi. L'analysede
I'observabilitdu modleconfirmela possibilitd'estimerIa position et Ia vitesseen utilisant
seulementles mesuresdes courants et des tensions.L'observateurproposa t test par
simulation.Les rsultats obtenussont encourageants.
Nous avons vu dans Ie chapitre 5, qu' grande vitesse,les commandessont souvent
satures.Dansune tude ultrieure,il serait intressantde rduireI'effet de la saturationsur
Ia commandede la MRV. Ainsi, il faudrait pouvoir gnraliserla mthodeprsentedans
[Cailleux,1995]et s'assurerde I'intrt de cescompensationspar des essaisexprimentaux.
Les commandesnon-linairesproposesdans le chapitre 5 n'ont pas pu tre exprimentes
faute de convertisseursde puissanceadapts.Dans un futur proche, il serait intressant
d'essayercesalgorithmesde commandesur le systmerel.
La stratgie de synchronisationdes deux cartes d'acquisition utilisespour la com-
mande de Ia MRV introduit un retard variablesur Ia commande,compris entre ?, et 27.,
o ?" reprsentela priode d'chantillonnagedu systme.Ainsi, grandevitesse,Ie retard
de la commandedevient trs grand. Par exemple,pour une prioded'chantillonnage de 20
ps et pour une vitessede rotation de 100000tr/min, Ie retard introduit sur Ia position est

199
7. Conclusiongnrale et perspectives

compris entre 12 et 24 degrs.Il serait intressantde prendreen compte Ie caractrediscret


du systmedans la synthsede la commande.

Si les algorithmesde commandedeviennentcomplexes,le temps de calcul augmente,


et il serait galementintressantd'utiliser les techniquesde sous-chantillonnage.

Dans le chapitre 6, nous avons montr I'intrt d'utiliser les observateurspour une
MRV fonctionnant grande vitesse. Les estimationsde la position et de la vitesseainsi
obtenuespermettent I'implantation des commandesnon linairestudiesdans Ie chapitre
5. Si te couplede cha"rgeappliqu au moteur est inconnu,I'utilisation d'un observateurnon
linaire par intervalles [Rapaport and Gouz,2002] est envisage.Dans ce cas) une tude
approfondiede Ia stabilit du systmedevient indispensableet doit tre ralise.

200
Bibliographie

[Abba and Sardain,2003] Abba, G. and Sardain, P. (2003). Modlisaiondes frottements


dans les lmentsde transmisiond'un axe de robot en vue de son identification,In :
pp. I-6.
Nice, 1-5 Septernbre.
16meCongrsFranai,sde Mcani,que,

[Abba et a|.,2004] Abb, G., Antoine,J.-F.,Sauvey,C.'aodVisa,C. (2004).Designelements


for high speed srm. Journal of RomanianSociety of Mechatronics- MECATRONICA
pp. 1-6.

[Abba et a1.,2002]Abb, G.,Visa, C., Antoine,J.F., Fayard,H., Lonard,F. and Sauvey,


C. (2002). Design and control of a high speed electrospindlefor metal cutting. In :
PRASIC'02. 7-8 November.Brasov,Roumanie.

[Acarnleyet a|.,1985] Acarnley,P.P.,Hill, R.J. and Hooper,C.W. (1985).Detectionof rotor


position in stepping and switched motors by monitoring of current waveforms.IEEE
Transactionson Industrial Electroni'cs32(3) :215-222.

[Akhtereta\.,2002] Akhter, H.E., Sharma,V.K., Chandra,A. and H.AI-Haddad(2002).


Performancesimulation of switchedreluctancemotor drive systemoperatingwith fixed
anglecontrol scheme.Electrimacs.

[Amor et a1.,1995]Amor, L., Dessaint,L.A. and Akhrif, O. (1995).Adaptive nonlinear


torque control of a switched reluctancemotor via flux observation.Mathematicsand
Computersin Simulation 38: 345-358.

[Antoine,2004] Antoine, J.F. (2004).Conceptionet modlisationd'une lectrobrochegrande


vitesse: Rsolutiondes problmescoupls.PhD Thesis.Universitde Metz.

[Antoineet a\.,2003] Antoine, J.F., Sauvey,C., Visa, C. and Abba, G. (2003),Optimisation


de Ia forme d'un rotor de MRV 6f 2 pow I'UGV. ln: Electrotechnique du futur, EF'03
(Supelec,Ed.). Vol. CdRom.pp. Ref.24,1-6.

201
BIBLIOGRAPHIE

[Anwar eta1.,2001]Anwar, M.N., Husain, I. and Radun, A.V. (2001).A comprehensive


designmethodologyfor switchedreluctancemachines.IEEE Transact'ionson Industry
37(6) : t684-I692.
Applicati,ons

[Applied-Motion,200a] Applied-Motion (2004). WebSite : http :f fwww.applied-


motion.com.

[Bagard,1996] Bagard, P. (1996).Outils coupants,conditionsde coupeet stratgiesen ugv


des outillages et formes complexes: point de dpa.rtde Ia chane cfao. Journessur
I'UGV.

[Bagardand Palleau, 1995] Bagard, P. and Palleau, M. (1995). On gagne les usiner
grandevitesse.Cetim-Information L42 : 39-43.

[Blaabjerget a\.,1996] Blaabjerg,F., Christensen,L., Hansen,S., Kristoffensen,J.R. and


Rasmussen, P.O. (1996).Sensorlesscontrol of switchedreluctancemachinewith variable
structure observer.Electromoti'on3(3) : I4L-752.
of the SRM
[Buja and Valla, 199a] Buja, G.S.and Valla,M.I. (1994).Controlcharacteristics
drives. Pant II : operation in the saturated region. IEEE Transactionson Industrial
41(3) : 316-325.
Electroni,cs
control
[Buja et al., 1993]Buja, G.S., Menis,R. and Valla, M.L (1993).Variablestructure
of an SRM drive. IEEE Transactionson Industrial Electroni.cs4O(7) : 56-63.
et
[Cailleux, 1995] Cailleux, H. (1995). Caractrisationlectromagntique,modlisation
comparaisonde stratgies pour la commandeen rgime transitoire de machines
rluctancevariable double saillance.PhD Thesis.Universitde Paris 6.
et
[Cailleuxet a1.,1996]Cailleux, H., Pioufle,B. Le and Multon, B. (1996).Modlisation
commandenon linaireen coupled'une machine rluctancevariable doublesaiilance.
Journal de PhysiqueIII6 : 55-75.
(2002).A new
[Castaldiet a1.,2002]Castaldi, P., Geri, W., Montanari, M. and Tilli, A'
adaptative approach for on-line parameterand state estimation of induction motors.
ControlEngineeringPractice13(1) : 81-94.

[Chancharoensook and Rahman, 2004] Chancharoensook,P. and Rahman, M.F. (2004).


Machine's characteristics identification : A preliminary study on direct torque
control for switched reluctance motor drives. WebSite : www.eet.unsw.edu.au/-
fazr/MFR_Publications-List -Full.pdf.
linear systems
[Chang,1997] Chang, S.K. (1997).Designof generalstructured observersfor
with unknowninputs. Joumal of FranklinInst.3348(2) :212-232.

202
BIBLIOGRAPHIE

[Cheokand Ertugrul, 2001] Cheok, A.D. and Ertugrul, N. (2001). Computer-basedau-


tomated test measuremnt system for determining magnetization characteristicsof
switchedreluctancemotors. IEEE Transactionson Instrumentation and measurement
50(3) : 690-696.

[Cheung,2000] Cheung, N. C. (2000). A low cost position sensor for linear va.riable
reluctancemotor. ln : ?rd IEEE International Power Electroni,csand Motion Control
Conference,Beijing, Chi,na.Vol. 2. pp.622-627.

[Crapart et a1.,1994]Crapart, J.C., Palleau,M. and Bagard, P. (1994).Etat de I'art et


actionsdu cetim. Journessur I'UGV desfomnescompleres-CUTlM.

[Darouachet a1.,1992]Darouach, M., Zasadzinski,M. and Xu, S.J. (1992). Full-order


observersfor linear systemswith unknokw inputs. IEEE Transactionson Autornatic
Control 32(7) : 606-609.

[de Larminat and Thomas, L977] de Larminat, P. and Thomas, Y. (1977).Automatiquedes


Flammarion SciencesEds., France.in french.
systmeslinaires.Identi,ficati,on.YoL.2.
grande
[Defretin and Levaillant, 2002] Defretin, A.L. and Levaillant, G. (2002). Usinage
vitesse.Techniquesde I''ingnieur,trait Gni'eMcani'que.
Hermes'
[Duc and Font, 1999] Duc, G. and Font, S. (1999).CommandeH* et p'-analyse.
Paris.

[Ehsani,1992] Ehsani, M. (1992). Method of indirect rotor angle detection in variable


reluctancemotor drives by phaseand ampiitude signal modulation. US Patent.
of
[Ehsaniet a1.,1992]Ehsani, M., Husain, I. and Kulkarni, A.B. (1992). Elimination
discreteposition sensorand current sensorin switchedreluctancemotor drives.IEEE
Transactionson Industry Appli'cations28(L) : 128-134.
(1994)'New mo-
[Ehsaniet a1.,1994]Ehsani,M., Husain,I., Mahajan,S. and Ramani,K.R.
dulation encodingtechniquesfor indirect rotor position sensingin switchedreluctance
motors. IEEE Transactionson Industry Applicatiorzs30(1) : 85-91'
identification
[Eker, 2004] Eker, L (2004). Open-loopand closed-loopexperimentalon-line
of a three-masselectromechanical system.MechatronicsL4:549-565.
Web-
[Epplin, 2002] Epplin, J. (2002). Linux as an embedded operating system.
0.htm.
Site :http :/ /www. espmag.com/97/fe3971
for
[Faiz and Finch, 1997] Faiz, J. and Finch, J.W. (1997).Aspects of design optimisation
multiple teeth per stator pole switched reluctancemotors. Electronic Power Systerns
Research42 : 77-86.

203
BIBLIOGRAPHIE

lFaizet al., 1995] Faiz, J., Finch, J.W. and Metwally, H.M.B. (1995).A novel switched
reluctancemotor with multiple teeth per stator pole and comparisonof such motors.
Electric Power SystemsResearch34: 197-203.

[Fayard,1999] Fayard,H. (1999).Procds rluctancevariablepour la conversiond'nergie


lectromcaniquedirecte - application I'usinage grande vitesse. PhD Thesis.
Universitde Metz.

[Filicori et a1.,1993]Filicori, F., Bianco,C. Guarion Lo and Tonielli, A. (1993).Modeling


and control strategiesfor a variable reluctancedirect-drivemotor. IEEE Transactions
4O(1): 105-115.
on IndustrialElectronics

fFisher,2003] Fisher, R. (2003).Image transformationsand filters. WebSite: http :llhome-


pages.inf.ed.ac.uklrbf.lCVonline/transf.htm.
:
[Gan and Cheung,2001] Gan, \M.C. and Cheung,N.C. (2001). Designof a linear switched
reluctance motor for high precision applications. In : IEEE International Electri'c
Machinesand,Driues Conference,Cambridge,Mass., USA.
non linaire
[Gautier and Poignet, 2001] Gautier, M. and Poignet, P. (2001).Identification
continue en boucle ferme des paramtresphysiquesde systmesmcatroniquespar
modle inverse et moindres carrs d'erreur d'entre. In : Journes Identification et
ation Erp rimentale.Vanduvrels Nancy.
M odli,s
high speed
[Gawilescu,1998] Gavrilescu,C. (1998).Powerstatic converterfor supply of one
switching reluctancemotor. Technicalreport. GREA, Valencia,Espagne.
geometricdesi,gn.
fGerald,1990] Gerald, F. (1990). Curaesand surfacesfor computerai,ded
AcademicPress,San Diego,USA.

[Goluband Loan, 1983] Golub, G.H. and Loan, C.F. Van (1983). Matrir Computations.
John Hopkins University Press,Baltimore, Maryland.
(2004).Constrai'ned
[Goodwinet al.,2004]Goodwin,G.C., Seron,M.M. and Dona,J.A. De
control and esti,mation: An opti'misationapproach.Springer.
control of a
[Hedland,1986] Hedland, B.G. (1936). Method and a device for sensorless
reluctancemotor. International pattent, WO 91/02401.
controlof
l1o et al., 1998]Ho, W. K., Lim, S.K. and Huang, F.S. (1998).Gain-scheduling
the switchedreluctancemotor. Control Eng'ineeringPractice6 : 181-189.
efficiency
[Hofmannand Sanders,1998] Hofmann, H. and Sanders,S.R. (1998). Optimal
controller for synchronousreluctanceflywheel drive.

204
BIBLIOGRAPHIE

[Husainand Ehsani, 1994] Husain, I. and Ehsani, M. (1994). Rotor position sensingin
switched reluctance motor drives by measuring mutually induced voltages. IEEE
Transactionson Industry Applications3O(3) : 665-671.

[Husainand Islam, 2001] Husain,I. and Islam,M.S. (2001).Observersfor position and speed
estimationsin switchedreluctancemotors.In: Proceedingsod the l?th IEEE Conference
on Decisionand Control, Orlando, Florida USA. pp.2217-2222.

[Inanc and Ozbulur, 2003] Inanc, N. and Ozbulur, V. (2003).Torque ripple minimisationof
a switchedreluctancemotor by using continoussliding mode control technique.Electric
66 : 24I-251.
PowerSystemsResearch

[Isidori,1995]Isidori,A. (1995).Nonlinearcontrolsystems.3rdEd. SpringerVerlogLondon.


minimisation
[Islam and Husain, 2000a] Islam, M. and Husain, I. (2000a).Torque ripple
with indirect position and speedsensingfor switchedreluctancemotors. IEEE Tran-
sactionson Industrial Electronicsa7(5): 1126-1133.
of sensorless
[Islam and Husain, 2000bj Islam, M.S. and Husain, I. (2000). Self-tuning
switchedreluctqncemotor drives with online parameteridentification.In : IEEE-IAS
pp. 1738-1744'
Annual ConferenceProceedi,ngs.
(2003)' Design
[Islam et a1.,2003]Islam, M.S., Husain, I., Veillette, R.J. and Batur, C.
and performanceanalysisof sliding-modeobserversfor sensorless operationof switched
reluctancemotors. IEEE Transactionson Control SystemsTechnology 2(3) : 383-389.

Techniques
lJay et aL,20041Jay,R., Boudra,F. and Vial, M. (2004).Linux pour tempsftel.
de l'ingnieur.
direct identi-
[Kara and Eker, 2004] Kara, T. and Eker, I. (2004). Nonlinear closed-loop
fication of a dc motor with load for Iow speed two-directional operation. Electrical
Engineering(86) : 97-96.
(1997). High-grade
[Kjaer et a|.,1997]Kjaer, P.C., Gribble, J.J. and Miller, T.J.E.
control of switched reluctancemachines.IEEE Transact'ionson Industry Applicati,ons
33(6) : 1585-1593.
(2001).Sensorless
[Kosakaet a1.,2001]Kosah, T., Matsui, N., Saha,S. and Takeda,Y.
control of srm basedon a simple expressionof magnetisationcharateristics'Electri,cal
Engi,neeringi.n Japan L37(2) : 52-60.
(1994).A
[Kothareeta1.,1994]Kothare,M.V., Campo,P.J., Morari, M. and Nett, C.N.
unifiedframeworkfor the study of anti-windupdesigns.AutomaticasO(I2) : 1869-1883'

205
BIBLIOGRAPHIE

[Kou el aI.,1975] Kou, S.R., Elliot, D.L. and Tarn, T.J. (1975).Exponentialobservers
for
nonlineardynamic systems.Informati,onand Control29 :204-2L6.

[Koubaa,2004] Koubaa, Y. (2004). Recursiveidentificationof induction motor parameters.


Simulati,onModeling Practice and Theory12 : 363-381.

[Krishnan, 2001] Krishnan, R. (2001).Swi.tched reluctancemotor driues: modeli,ng,si'mula-


CRC Press,USA.
tions, analysis,design,and appli'cati,ons.
et commandedes systrnes.Herms,
[Landau,1993]Landau, I.D. (1993). Identi,fi,cation
France.

[Landauand Voda, 2001] Landau, I.D. and Voda, A. Besanon(2001).Identificationdes


systmes.Herms,Paris.

[LEM, 2004]LEM (2004).WebSite: http ://www.lem.com.


-
[Lennart, 1987] Lennart, A. (1987). Systemi,dentif,cati,on Theoryfor th,euser.
[Lindenmeyereta1.,2001] Lindenmeyer,D., Dommel,H.W., Moshref,A. and Kundur, P.
(2001).An induction motor parameterestimationmethod. Electri,calPower and Energy
Systems23 : 257-262.
-
[Ljung, 1987] Ljung, L. (1987). Systemi,dentification Theoryfor the zser. PrenticeHall.
position
[Lopezet a|.,1999]Lopez,G.G.,Kjaer,P.C.and Miller,T.J.E. (1999).High-grade
estimationfor SRM drives using flux linkage/currentcorrectionmodel. IEEE Transac-
t'ionson Industry Appli,cations35(a) : 859-869.
for
[Lumsdaineand Lang, 1990] Lumsdaine, A. and Lang, J.H. (1990). State observers
variable-reluctancemotors. IEEE Transactionson Industri,alElectronics37(2) : 133-
742.

[Lyonset a1.,1991]Lyons, J.P., MacMinn, S.R. and Preston,M.A. (1991).Flux/current


methodsfor SRM rotor position estimation.In : IEEE-IAS ConferenceRecord.pp' 482-
487.
of
[McCanneta1.,2001]McCann, R.A., Islam, M.S. and Husain,I. (2001).Application
sliding-modeobserverfor position and speedestimation in switched reluctancemotor
drive. IEEE Transactionson Industry Appli'cations37(1) : 51-58.

[Miller, 1993] Miller, T.J.E. (1993). Swi,tchedreluctancemotors and thei,r control. Oxford
SciencePublications,USA.
(2001). Self-tuning
[Mir et at.,200L]Mir, S., Islam, M.S., Sebastian,T. and Husain, I.
of machine parametersin switched reluctancemotor drives. In : IEEE-IAS Annual
ConferenceProceedi,ngs,Chi'cago.

206
BLBLIOGRAPHIE

of induction
[Moon and Keyhani, 1994] Moon, S.L and Keyhani, A. (1994). Estimation
machineparametersfrom stand-still time-domaine data. IEEE Transactionson Industry
Applications30(6) : 1609-1615.
of induc-
[Moonsand Moor, 1995] Moons, C. and Moor, B. (1995).Parameteridentification
tion motor drives. Automatica 31(8) : 1137-1747'
des machines
[Multon, 1994] Multon, B. (1994).Conceptionet alimentation lectronique
rluctancevariable doublesaillance.Technicalreport. Rapport d'habilitation diriger
I'Ecole Normale Suprieurede Cachan.
des recherches,
et plus
[Multon, 1995] Multon, B. (1995). Historique des machines lectromagntiques
particulirementdes machines rluctancevariable' 3E.1(3) : 3-8.

[Multon, 1996] Multon, B. (1996). Motorisation des vhiculeslectriques.Techniquesde


:
l'Ingn'ieur,trai,tlectronique.
(1987).Optimisation du dimensionne-
[Multon and Glaize, 1987] Multon, B. and Glaize,C.
ment des alimentationsdes machines rluctancevariable. Phys. Appl. 22 : 33T357.
J'-Y. Le and Mouchoux,
[Multon et a1.,1995]Multon,8., Camus,F., Hoang,E., Chenadec,
J.-C. (1995). Possibilitsdu moteur rluctancevariable double saillancepour la
motorisation de vhiculeslectriques.bilan des essaisd'un prototype de 27 kw' In :
C-VELEC, Grenoble,France, 1-2 furi'er.
(1994).Saturablevariable reluc-
[O'Dwyer and Vonhof, 1994] O'Dwyer, J. and Vonhof, E.
tancemotor simulation usingsplinefunctions.In: ICEM, Paris, France,5-8 Septembre'
Vol.3.pp. 176-180.
G'A.J. (1991)' Analysis
[Pandaand Amaratunga,1991]Panda, S.K. and Amaratunga,
of the wafeform-detectiontechnique for indirect rotor-position sensingof switched
reluctance motor drives. IEEE Tfansacti.onson Energg Conuersiorz6(3) : 476-483.
(1996)' Hybrid feedback
[Pandaet a1.,1996]Panda, S.K., Low, C.W. and Dash, P.K.
Iinearization-fuzzycontroller for variable reluctancemotors. Intemational Journal of
Electronics80(2) : 155-167.
P. (2001).Identificationof joint
[Pham et a1.,2001]Pham, M.T., Gautier,M. and Poignet,
stifinesswith bandpassfiltering.In: IEEE Intemati.onal ConferenceOn Roboticsand
Automation,ICRA'7[. Yol.3. pp. 2867-2872.
(2000).Dynamicidentifica-
[Pham et a1.,2000]Pham, M.T., Gautier,M. and Poignet,Ph.
tion of high speed machine tools. ln : CIRP 2nd Internation Seminar on Improu'ing
Machine TooI Perform,ance.Nantes-LaBaule.

207
BIBLIOGRAPHIE

[Rapaport and Gouz,2002] Rapaport, A. and Gouz,J.L. (2002).Parallelotopicand prac-


tical observersfor nonlinear systems.

[Ripoll, 1998] Ripoll, I. (1998). Real time linux (rt-linux). WebSite :


http :I I v'rww.nl.linuxfocus.org/English/May1998/articles4.html.

[Rossiand Tonielli, 1994] Rossi, C. and Tonielli, A. (1994). FeedbackIinearizingand sli


ding mode control of a variable reluctancemotor. Internati,onal Joumal of Control
6 0 ( a ): 5 4 3 - 5 6 8 .

[Russaet al., 1998] Russ,K., Husain,I. and de Elbuluk, M.E.I (1998).Torqueripple mini-
mization in switched reluctancemachinesover a wide speedrange. IEEE Transact'ions
34(5) : 1105-1112.
on Industry Appli,cati,ons

[Sauvey,2000] Sauvey,C. (2000). Contribution mthodologique Ia modlisationpour le


dimensionnementdes moteurs rluctancevariable. PhD Thesis. INPG, Grenoble,
Ftance.

[Sayeedet aL,1998] Sayeed,S., Husain,I. and Elbuluk, M.E. (1998).Switchedreluctance


motor modeling with on-line parameteridentification.IEEE Transactionson Industry
Appli,cations\ (Q : 776-783.
industrielle.
[Seguierand Notelet, 1996] Seguier,G. and Notelet,F. (1996).lectrotechni,que
2meEd. Lavoisier.

[Slotine,1984] Slotine, J.-J.E. (1984). Sliding controller design for non-linearsystems.


Intemational Journal of Control4O(2) : 427-434.

[Slotineand Coetsee,1986] Slotine, J.-J.E. and Coetsee,J.A. (1986). Adaptive sliding


controllersynthesisfor non-linearsystem.Internati,onalJournal of Control4S(6): 1631-
1651.

[Slotineand J.K.Hedrick,1993] Slotine, J.-J.E. and J.K.Hedrick (1993). Robust input-


output feedbacklinearization.Internati.onalJournal of Control5T(5) : 1133-1139.

[Slotineand Li, 1991] Slotine,J.J.E. and Li, \M. (1991).Appliednonlinearcontrol.Prentice-


Hall, USA.

[Sderstrmand Stoica, 1989] Sderstrm,T. and Stoica, P. (1989). SEstemi,dentificati,on.


Prentice Hall.

[Solsonaet a1.,1993]Solsona,J., Etchechoury,M., Valla, M.I. and Muravchik,C. (1993)'A


nonlinear reducedorder observerfor switchedreluctancemotors. In: 32rd,Conference
on Decisionand Control, San Anton'io,Teras.pp.3416-3417.

208
BIBLIOGRAPHIE

[Solsonaet a1.,1999]Solsona,J., EtchechourY, M., Valla, M.I. and Muravchik,C. (1999).


Position and speedestimation of a switchedreluctancemotor. International Journal of
86(4) : 487-507.
Electroni,cs

[Solyom,2003] Solyom,S. (2003). A synthesismethod for static anti-windup compensator.


sI 2003I soI03ecc.pdf.
WebSite: http :f f www.control.lth.se/document

[Sponget a\.,1987] Spong,M.I., Marino,R. and S.M.Peresada (1987).Feedbacklinearizing


control of switched reluctancemotor. IEEE Transaction on Automatic Control AC'
3 2 ( 5 ): 3 7 1 - 3 7 9 .

[Tandonet a1.,1997]Tandon, P., Rajarathnam,A.V. and Ehsani,M. (1997).Self-tuning


motor drive with shaft position sensor.IEEE Transac-
control of a switched-reluctance
t'ionson Industry Applications33(a) : 1002-1010.
switched
[Texas,1997] Texas,Instruments (1997).Digital signalprocessingsolutionsfor the
reluctancemotor. TechnicalReport BPRA058.Texas InstrumentsEurope.
Inter-
[Thau, 1973] Thau, F.E. (1973).Observingthe state of non-lineardynamic systems.
national Journal of Control lT(3) : 47I-479'
IEEE
[Torrey,2002] Torrey, D.A. (2002).Switchedreluctancegeneratorsand their control.
Transactionson Industrial Electronics49(L): 3-14.
variable-
[Torrey and Lang, 1990] Torrey, D.A. and Lang,L.J. (1990).Modellinga nonlinear
reluctancemotor drive. Electric Power Appli,cations137(5) : 314-326.
observer
[Trinh and Ha, 2000] Trinh, H. and Ha, Q. (2000). Design of linear functional
for linear systems with unknown inputs. International Journal of SystemsSc'ience
3 1 ( 6 ): 7 4 1 - 7 4 9 .

[Turneret a1.,2004]T\rrner, M.C., Herrmann, G. and Postlethwaite, I.


(2004). Accounting for uncertainty in anti-windup synthesis. WebSite :
http :/ /www. Ie.ac.uk/engineeringI mcr6I papers/TurnerACC04.pdf .
de vitesse
[Visa et a1.,2002a]Visa, C., Abba, G. and Lonard,F. (2002a).Asservissement
par commandenon linaire d'un moteur rluctancevariable. In : ConfrenceInter-
nationale Francophoned,'Automatique- CIFA'L2. YoI. CdRom - p973.pdf.8-10 July.
Nantes,France.pp. 973-978.
Visa, C., Abba, G. and Lonard,F. (2002b).Speedcontrolof a switched
[Visa et a1.,2002b]
reluctancemotor using nonlinear methods. In : IEEE International Conferenceon
systems,Man and cyberneti,cs,sMC'02 (IEEE, Ed.). 6-9 september. Hammamet,
T\rnisie.pp. CdRom - tp1i1.Pdf.

209
BIBLIOGRAPHIE

[Visa ef a1.,2004a]Visa, C., Abba, G, Lonard,F., Antoine,J.-F. and Sauvey,C. (2004a).


Nonlinear and identification of a switchedreluctancemotor. In : IFAC Symposiumon
Nonlinear Control Systems(NOLCOS). 1-3 September.Stuttgart, Allemagne.accept.

[Visa ef a1.,2004b]Visa, C., Abba, G, Lonard,F., Antoine,J.-F. and Sauvey,C. (2004).


Parametersidentification of the switchedreluctancemotor without position sensor.In :
IFAC Symposi.umon automation i,n Mini,ng, Mi.neral and Metal processing(MMM).
8-11 September.Nancy, France. accept.

[Visa et a1.,2002c]Visa, C., Lonard, F. and Abba, G. (2002c).Commandenon Iinaire


d'un moteur rluctancevariable. Colloque" Commandede systmesnon linaires",
Inria Lorraine,Metz, 19-21Juin.

[Vives-Fos,1993] Vives-Fos,R. (1993). Etude d'lectrobroches rluctancevariable pour


I'usinage grande vitesse.PhD Thesis.ConservatoireNational des Arts et Mtiers.

[Walter and Pronzato, 1997] Walter, E. and Pronzato,L. (1997).Identi,ficationof parametri'c


modelsfrom erperimentaldafa. SpringerEds., New-York.

[Watson,2003] Watson, C. (2003). Linear filtering. WebSite :


http :I lwww.cs.washington.edu/research/metip/tutor/tutor.Filtering.html.
:
[Welsh,2003] Welsh, M. (2003).Implementingloadablekernelmodulesfor linux. WebSite
html.
http :I I www.ddj .comI ddiI 1995/1955.O5/welsh.

[Woltret a1.,1998]Woltr, J., Rahner,R. and Spth, H. (1993).Sensorless speedcontrolof


a switched reluctancemotor for industrial applications.In : Opti'misationof electrical
and electroni,cequi,pments,Brasoa - Romania.Vol' 2.pp. 457-462.

[xforms,2002] xforms (2002). WebSite : http ://world.std.com/ xforms/.

[Yu"S and Wilde, 1988] Yang, F. and Wilde, R.W (1988).Observersfor linear systemswith
unknown inputs. IEEE Tfansactionson Automatics Control 33(7) : 677-681.

[Zhang,2001] Zhang, Q. (2001).Adaptative observersfor mimo linear time varing systems.


Publication interne no. 1379.IRISA-INRIA.

210
Annexe A

Mthode de moindres carres

L'identificationdesparamtres dynamiquesd'un Systmepar Ia mthodedesmoindres


carrssuppose Ia rsolutiond'un systmesurdterminde formegnrale:

Y:WX*p (A.1)

o
- W estla matrice des observations(dim(W) : r x lfp);
- Y est Ie vecteurdesmesures(dim(Y): r x 1) ;
- X est Ie vecteur des paramtres identifier (dlm(X): I/o x 1) ;
- p est le vecteurdes rsidus(dl'rn(p): r x 1) ;
- I/o est le nombre de paramtres identifier;
- r D l/o est le nombre des mesures'
On dfinit Ia solution d" I'quation(A.1) au sensdes moindrescarrspar :

minllpll2 (A 2)

Si lzll est de rang maximum, la rsolutionexplicite de I'quation (A.2) conduit Ia


relation :
x : (wrw)-twrY : w+Y (A 3)

de I'7.
o W+ dsigneia matrice pseudo-inverse
La sensibilitde Ia solution des moindrescarrs du systmelinaire (A.1) peut tre
mesurepar Ie conditionnementcond(W) de la matrice d'observationW .

cond,(w):
+ (A4)
/. No

27r
A. Mthode de moindres carrs

o D dsignela matrice diagonalecontenantles valeurssinguliresde W (dim(E) : lf" x lfr)

srn
LTV

- (A 5)
^sr
U "' 2'Nn

avec
X1)E2=Eryo)0

D'aprs [Golub and Loan, 1983],pius le conditionnementest faible, plus I'erreur sur
I'estimation des paramtresest faible vis--visdu bruit introduit par le vecteur p :

llx =xll <


-: cona(wtllpll
vv'w\") (A 6)
llxll llYll
En considrantun vecteur de mesureY non bruit (p : 0) et une petite perturbation
6W deW, on a la relation suivante:

_.*<cond,(w)m:# (A.7)

Donc, la sensibilit des estimations vis--vis de perturbations sur la matrice d'ob-


servation diminue lorsque Ia plus petite valeur singulire de Ia matrice W augmente
[Golub and Loan, 1983].
LorsqueIe conditionnementde Ia matrice W est grand,donc les valeurssinguliressont
on peut normaliser la matrice W afin de <rapprocher>Ies valeurssingulires.
<loignes>,
Ainsi, le conditionnementde la matrice d'observationest diminu.

Un problme important dans I'identification des paramtres vient du fait que Ia


matrice d'observationW n'est pas dterministemais alatoire.Par ailleurs,W et p sont des
ralisationsde variablesalatoirescorrles[de Larminat and Thomas, 19771.Une difficult
supplmentaireprovient de la non-linarit de W par rapport I'tat qui rend difficile
Ie calcul de biais et de Ia variance de I'erreur d'estimation, sauf si I'on admet certaines
hypothsesd'indpendancesur les bruits [Walter and Pronzato, 1997].C'est pourquoi,il est
important de valider Ies rsuitats obtenuspar des expriencesappropries.

On calculeune estimation de i'cart-typesur les valeursidentifiesen considrantque


W est dterministeet que p est un vecteuralatoirecentr,de composantesindpendantes,
C, tel que :
d'cart-type oo el,de matrice de variance-covariance

Cp: E(pp') : o3I, (A 8)

212
o E dsigneI'esprancemathmatiqueet /, la matrice unit d'ordre r.
En supposantque le vecteur des erreursest centr,de composantesindpendanteset
d'galesdispersions,l'cart-type op peut tre calculerpar I'estimation non biaissuivante:

l l y- w x l l z
" p"
6o 7 !!--------------

("_lr")
(Ae)

Remarque : L'quation A.9 montre qu'un grand nombrede mesuresr contribue,sous


I'effet du moyennage, diminuer I'influencedu bruit.
de I'erreur d'estimationa alors pour expression:
La matrice de variance-covariance

c* : El(x- x)(x - )tl :w+cp(w*)t : olw'w)-' ( A.10)

On en dduit l'cart-type sur Ie ji^" paramtre,:

lo*,1': c*,, (A.11)

L'uniformisation des carts types des estimations est obtenue lorsque Ies valeurs
singuliressont du mme ordre de grandeur [Sderstrmand Stoica, 1989]:

D 1 E 2 = . ' . D i v , ( A.12)

L'cart type relatif est estimpar :

o,^ j r XTo:
j L00o!j ( A .13)

L'cart-type relatif peut tre utilis comme critre pour dterminer Ia qualit de
I'estimationde Ia valeur obtenuepour chaqueparamtreidentifi.

213
A. Mthode de moindres cans

214
Annexe B

Observateur linaire d'ordre rduit

L'observateurd'ordre rduit est utilis quand la fonction de sortie fournit desmesures


d'une partie du vecteur d'tat. Alors cet observateurest ncessairepour construirela partie
inconnuede I'tat. Si on considrele systmelinairesuivant :

(B.1)

o zr et 12 reprsenterespectivementla partie de l'tat connueet la partie de l'tat inconnu,

e:l A" o"l


A'z
|A" ) (B 2)
s:l B,
c:lr o"rl'
]
sont de dimensionsapproprieset .I est Ia matrice identit.
On supposeque I'on peut calculerles drivesdes sorties.Si on drive3ron obtient :

: : Attrl Arzrz* Bru (B 3)

et
:Anzl-*AP2*BP (B 4)

pour reconstruire l'taI' 12, on propose I'observateur suivant :

z: Azpr * A2221B2u + K( - ) (B 5)

275
B. Observateurlinaire d'ordre rduit

o K reprsenteIe vecteur des gains d'observationou encore:

2: A21r1]-A222* Bzu * K(A12r2- Atzz) (B 6)

On dfinit I'erreur d'observationde l'tat rz :

2": 12 - 2 (B 7)

Alors, la dynamiquede I'erreur d'observationde l'tat 12 est donnepar:


01,,
: (Ar, - KAp)e,, (B g)
dt

On remarqueque si Ie systme(8.1) est dtectable,(412, A22)est,aussidtectablece


qui implique une convergenceexponentiellede la dynamiquede I'erreur d'observation.

On remarque que I'observateurpropos (8.5) est bas sur I'utilisation des drives
des sorties.En pratique, I'acquisition du vecteur des sortiesest habituellementbruite. La
drivation amplifiant les bruits de mesures,usuellementon procde un changementde
variable.

L'quation (8.5) peut tre crite sousIa forme :

d r^ ir \ a ,
KA) : Azfit* A222*B2u- KY
*(tt-
: Azfit * A222* Bzu - K(A11t1l Ap2 -l Bp) (B'9)
: (Ar, - KAl)q * (Ar" - KAL2)2+ (8, - KB)u

On dfinieun nouveauvecteur d'tat z tel que :

z : z - Ky (8.10)

et pour reconstruireI'tat 12, orrutilise I'observateursuivant :

( ," - KA1)q - K/.1'2)2+ (8, - KB1)u


, : (Ar',
\ !r - - ' L *' (Ar,
\'Lzz
*
(8.11)
dt
\
|.':z*KY

216
Rsum
Ce travail concerne la commande en boucle ferme d'une machine rluctance variable
(MRV) destine I'usinage grande vitesse.Le principe de fonctionnement d'une MRV 612 et
sa modlisationsont d'abord prsents.
Le dveloppementd'une commande la fois performanteet robustedpendde la connaissance
de paramtresdu modle de la MRV. L'identification sans captetu de position des paramtresde
Ia MRV a permis d'obtenir Ia caractristiquelectromagntiqueet les paramtresmcaniques.Des
phnomnesde frottement hydrodynamiqueset arodynamiquesont t mis en vidence.
Le caractrefortement non linaire d'une MRV rend son contrle difficile. La commandeen
bouclefermede la MRV bassevitessea montr I'intrt de I'emploi d'une commandenon linaire
par approchelinarisante.Toutefois grandevitesse,plusieursphnomnesspcifiqueslimitent les
performancesde Ia MRV en boucle ferme.Ces phnomnessont analysset compars travers
les rsultats des simulations d'une commandeen tension et une autre en courant.
L'observateur entre inconnue dveloppet exprimentpermet de retrouver le couple de
charge et met en vidence Ies limites du capteur de position grande vitesse.Afin de palier Ie
manque de capteur performant grande vitesse, un observateurnon linaire d'ordre rduit est
utilis.
Enfin, un systmede commandea t ralispour exprimenterIesalgorithmesde commande.
Le systmed'exploitation Linux temps rel (RITAI) combinavec des cartes d'acquisition entres-
sortiespermet d'obtenir un fonctionnementavecune priodd'chantilionnagede 10 s. L'interface
graphiqueet I'acquisition des donnessont grespar des processeursdistincts.

Mots cls
Usinage grande vitesse, machine rluctancevariable, identification des paramtressans
capteurde position, commandenon linaire,observateur entreinconnue,observateurnon linaire,
Linux temps rel.

Abstract
This worlc d.ealswith the closedloop control of a switchedreluctancemotor (SRM) usedfor
high speed, mach,in'ing.The principle of operationof a 6/2 SRM and its model are firstly presented.
The d,esi,gnof a performant and robustcontrol law dependson the knowledgeof the SRM model
parameters. Sensorlesspos'it'ionparametersidentif,cati,onhas allowedto obtain the electromagnetic
characteristicand the rnechanicalpararneters.Hydrodynamicand aerodynamicfriction phenomena
haue beenhighlighted.
The highly nonl,inearcharacter of the SRM makesthe control dfficult. The closedloop control
of the SRM running at low speedshowedthe interest of using the feedbaclclinearizing control
technique.Howeaer at hi,ghspeed,seueralspeci,ficproblems li,mi,t the dri,ueperforrnl,ncesi,n the
closed,loop, The main aspectsof a high speedrunning SRM haue beenanalysedthroughthe results
of the si,mulationsof feedbacklinearizing uoltageand current control law.
The unknown input obseruerdeuelopedand erperimentedallow to f'nd the load torque and
it hightights tlte posi,ti,onsensor li,mits at high speed.In order to tackle the lack of a performant
sensor at high speed,a nonlinear reducedorder obseruerhas beenstudi,ed'
posi,ti,on
Finally, a real t,imecontrol systemhasbeenrealized'inorder to test the control laws' ReaItime
L,inux &fAI) operatingsystem combinedwi,ththe data acqusitionboardshaue allowedto obtain 10
s sampli,ngfrequency behau,iorof the control system. The graphi,calinterface and data acqu'is'ition
are executedby disti,nctprocessors.

Keywords
Hi,ghspeedmach,ining,switchedreluctancemotor, sensorlessposi,ti,on parametersi'denti'fi'ca-
tion, nonl'inearcontrol, unknown input obseruer,nonl'inearobseruer,real tirne Linur