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Laboratorio 1: CONTROL I
Ingeniera Electronica
Corporacion Universitaria Autonoma de Narino
Nohora Espana

AbstractEl objetivo del laboratorio es la realizacion B. Sistema 2


de modelamiento matematico para sistemas mecanicos
Para el sistema mecanico de amortiguamiento de
e hidraulicos. Identificar las herramientas matematicas
de comprension de sistemas fsicos y herramientas de un monociclo de la Figura 3 encuentre el modelo
simulacion. matematico.
Realice dos simulaciones: una en Simulink (inte-
gradores,ganancias, etc.) y otra usando Simscape. Util-
ice los mismos parametros que uso para el sistema
I. M ODELADO DE SISTEMAS MEC ANICOS
anterior.
Muestre los resultados en graficas y a partir de ellas
A. Sistema 1
haga un analisis del comportamiento fsico del sistema.
Considere el sistema de la Figura 1 para el cual las
constantes estan en la Tabla I.
Para este sistema encuentre el modelo matematico y el
circuito electrico equivalente.
Realice dos simulaciones: una en Simulink (inte-
gradores,ganancias, etc.) y otra usando Simscape.
Como entrada use una senal como la mostrada en la
Figura 2 donde la magnitud de F corresponde a su
Figura 2. Senal de entrada
peso en Newtons.
Muestre los resultados en graficas y a partir de ellas
haga un analisis del comportamiento fsico del sistema.

Figura 3. Sistema mecanico 2

Figura 1. Sistema mecanico 1


II. M ODELADO DE SISTEMAS HIDR AULICOS
Considere el sistema de tanques de la Figura 4,
realice el modelo matematico y obtenga el circuito
Tabla I
C ONSTANTES PARA MODELAMIENTO DE SISTEMAS MEC ANICOS
electrico equivalente.
Realice la simulacion en Simulink (inte-
Constante Valor gradores,ganancias, etc.). Escoger las constantes
B 500N.s/m para la simulacion, como entrada se sugiere un
K1 300N/m
K2 600N/m escalon unitario.
M1 0.2Kg Realice al menos tres variaciones en la combinacion
M2 10Kg de los parametros y analice el cambio en el
comportamiento fsico del sistema.
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Figura 4. Sistema de tanques

III. R ECOMENDACIONES
Presentar el informe en formato IEEE introduciendo
cada paso de realizacion, definiendo entradas y
salidas, explicando las ecuaciones, refiriendo los
valores de constantes usados , haciendo el analisis del
comportamiento de cada sistema fsico y presentando
conclusiones.
De ser necesario, revisar la bibliografa sugerida al
comienzo del curso.
Usar la ayuda de MATLAB para el uso de
herramientas.