Cuerpo Rgido

Cuerpo Rgido

Un cuerpo rgido es un sistema de partculas en el cual las distancias relativas entre ellas permanecen
constantes. Cuando las distancias entre las partculas que constituyen un cuerpo varan, dicho slido se
denomina deformable. En lo que sigue nos ocuparemos nicamente del estudio del movimiento de un cuerpo
rgido.
En general, el movimiento de un cuerpo rgido puede ser muy complejo; sin embargo, vamos a ver que
haciendo las descomposiciones oportunas, puede ser analizado por partes, lo que nos permitir simplificar el
problema.
En las siguientes fotografas estroboscpicas se observan el movimiento de un martillo lanzado al aire y el de
un saltador desde trampoln:

El martillo, tanto como el saltador, durante su vuelo describe un movimiento complejo, en el que gira y al
mismo tiempo va desplazndose. Como el slido es un sistema de partculas, podemos calcular la aceleracin
de su centro de masas utilizando la segunda ley de Newton. Las nicas fuerzas externas que actan sobre l
(despreciando el rozamiento) son los pesos de las partculas que lo constituyen y, por tanto, la aceleracin de
su centro de masas viene dada por:

Es decir, el centro de masas del slido se mueve como un punto de masa igual a la masa total del sistema
lanzada al aire. Por tanto, describe un movimiento parablico
Utilizando la segunda ley de Newton aplicada a un sistema de partculas podemos describir el
movimiento de traslacin del centro de masas de un slido rgido.
Sin embargo, en la fotografa se observa que, adems del movimiento de traslacin de su centro de masas, el
slido describe una serie de giros. La segunda ley de Newton es vlida nicamente para describir movimientos
de traslacin, por lo que debemos encontrar otra ecuacin que nos permita analizar la parte rotacional del
movimiento
Si observamos el slido desde un sistema de referencia situado en su centro de masas (el CM del martillo
est indicado por un punto negro en la parte roja del mango) vemos que su movimiento es nicamente de
rotacin
El movimiento de un slido se puede estudiar como la composicin del movimiento de
traslacin de su centro de masas con respecto al origen del sistema de referencia y la
rotacin del slido con respecto a un eje que pasa por el centro de masas

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Cuerpo Rgido

Cabe aclarar que si bien el cuerpo del saltador no se puede considerar como un cuerpo rgido, cumple con los
requisitos de ser un sistema de partculas, tiene un CM pero este cambia de posicin debido al cambio de
forma del cuerpo del saltador
A continuacin deduciremos la ecuacin que describe este movimiento de rotacin
Momento angular de un slido rgido
Consideremos un slido de forma arbitraria que rota con velocidad angular con respecto a un eje z que, para
simplificar, consideraremos fijo con respecto a un sistema de referencia inercial, tal y como se muestra en la
siguiente figura:

Cada partcula del slido describe un movimiento circular con velocidad angular y su momento angular
calculado con respecto al origen O viene dado por:

El momento angular del slido con respecto a O es simplemente el momento angular de un sistema de
partculas, es decir, la suma de los momentos angulares de todas las partculas del sistema.
Como veremos a continuacin, es ms interesante calcular la proyeccin del momento angular de la
partcula sobre el eje de giro, que viene dada por:

De las figuras anteriores se deduce que el radio de giro (Ri) de la partcula i-sima del slido y la velocidad
lineal de dicha partcula son respectivamente:

Sustituyendo en la ecuacin anterior, la proyeccin del momento angular de la partcula i-sima sobre el eje de
giro queda:

La proyeccin del momento angular del slido rgido sobre el eje de giro Lz ser la suma de las
proyecciones de todas las partculas del slido sobre dicho eje:

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Cuerpo Rgido

El sumatorio que aparece en la ecuacin anterior es el momento de inercia I del slido con respecto al eje de
giro. Veremos su significado fsico cuando obtengamos la ecuacin del movimiento de rotacin de un slido.
Sus unidades en el Sistema Internacional son kg m2, y se define:

Finalmente, la proyeccin del vector momento angular del slido es:

En general, el vector momento angular de un slido con respecto a un determinado eje de giro no tiene por
qu ser paralelo a este ltimo, por lo que la proyeccin de L sobre el eje no coincide con su mdulo.

A la izquierda se ha representado el momento angular total de un slido con respecto a un eje de

giro Z. La direccin del momento angular no coincide con la del eje. A la derecha, se ha
representado una situacin hipottica en la que el vector L estara alineado con el eje de giro Z'.
Sin embargo, para cualquier slido existen al menos tres ejes (denominados ejes principales de inercia) tales
que, si el slido rota con respecto a alguno de ellos, el vector momento angular es paralelo al eje y, por
tanto la proyeccin de L sobre el eje coincide con su mdulo (ver figura anterior). Cuando el slido tiene
algn eje de simetra, los ejes principales de inercia coinciden con estos ltimos.
Cuando un slido rota con respecto a uno de sus ejes principales de inercia, el vector momento angular del
slido viene dado por:

A partir de esta ecuacin deduciremos la ecuacin del movimiento de rotacin de un slido rgido con
respecto a uno de sus ejes principales de inercia.
Ecuacin del movimiento de rotacin
El momento angular de un slido rgido que rota con respecto a uno de sus ejes principales de inercia (que por
el momento supondremos fijo con respecto a un sistema de referencia inercial) viene dado por:

Donde I es el momento de inercia del slido y es su velocidad angular.

La variacin del estado de rotacin de un slido viene determinada por la variacin de su velocidad angular
por lo que, si queremos describir el movimiento de rotacin debemos encontrar una ecuacin que nos permita
calcular la aceleracin angular del mismo.

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Cuerpo Rgido

Puesto que en la expresin del momento angular aparece la velocidad angular, derivndola obtendremos la
aceleracin angular:

La variacin del momento angular de un sistema de partculas (y, por tanto, de un slido) es igual al momento
de las fuerzas externas que actan sobre el sistema:

Igualando ambas expresiones,

sta es la ecuacin del movimiento de rotacin de un slido rgido que, como puede observarse, es anloga
a la segunda ley de Newton.
La segunda ley de Newton nos proporciona un modo de calcular la aceleracin de una partcula (o del centro
de masas de un sistema de partculas) conociendo las fuerzas que actan sobre ella. La ecuacin del
movimiento de rotacin de un slido nos permite determinar su aceleracin angular calculando el momento
de las fuerzas externas que actan sobre l.
Para que un cuerpo rote (para que tenga aceleracin angular) no basta con que acten fuerzas externas sobre
l, sino que estas fuerzas han de tener momento resultante no nulo.
El papel que juega la masa de una partcula en la segunda ley de Newton (su inercia, es decir, la resistencia
que opone a cambiar su estado de movimiento), lo desempea ahora el momento de inercia.
Despejando , se obtiene:

Es decir, para un momento de fuerzas dado, cuanto mayor sea el momento de inercia del slido menor ser su
aceleracin angular, por lo que la velocidad angular del mismo variar ms lentamente.
El momento de inercia mide la resistencia que opone un cuerpo a variar su estado de movimiento de
rotacin.
De la ecuacin anterior se deduce que el vector aceleracin angular es paralelo a la resultante de los
momentos de las fuerzas externas, del mismo modo que la aceleracin de una partcula es paralela a la
resultante de las fuerzas que actan sobre ella.
Cuanto mayor sea el mdulo de esta resultante, mayor ser el mdulo de la aceleracin angular.
En el siguiente ejemplo se analiza el movimiento de rotacin de una puerta utilizando la ecuacin del
movimiento de rotacin.
Si para abrirla aplicamos la fuerza directamente sobre la bisagra, la puerta no se abrir, ya que en este caso:

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Cuerpo Rgido

Para que la puerta se abra es necesario aplicar la fuerza a una cierta distancia de la bisagra, puesto que de este
modo:

Cuanto mayor sea el mdulo de r mayor ser el momento de la fuerza F y por tanto mayor ser la aceleracin
angular. Por eso es mas fcil abrir una puerta cuanto ms lejos de la bisagra aplicamos la fuerza.
Si la fuerza se aplica en una direccin paralela al vector r la puerta no se abrir, ya que en este caso el
momento de la fuerza ser nulo y no habr aceleracin angular.
Rotacin con respecto al centro de masas
Cuando el eje de rotacin de un slido no est fijo, su movimiento ser una combinacin de rotacin y
traslacin, como est descrito en la introduccin. En este caso, para describir el movimiento son necesarias
dos ecuaciones: una que nos permita calcular la aceleracin de su centro de masas y otra que nos d su
aceleracin angular con respecto a un eje que pasa por el centro de masas.
La primera de ellas es la segunda ley de Newton aplicada a un sistema de partculas:

Y la segunda es la ecuacin del movimiento de rotacin pero referida al centro de masas del slido.
Para obtener esta ecuacin hay que derivar el momento angular interno del slido, obteniendo:

donde la prima (') denota que los momentos de las fuerzas externas estn calculados con respecto al centro de
masas, y ' es la aceleracin angular del slido con respecto a un eje que pasa por el centro de masas.
En el siguiente cuadro se resume el modo de analizar el movimiento de un slido rgido:

Equilibrio esttico
Una aplicacin directa de las ecuaciones anteriores es la esttica, cuyo objetivo es determinar bajo qu
condiciones un sistema se encuentra en reposo. Su aplicacin ms importante es al clculo de estructuras,
donde se emplea para determinar las fuerzas soportadas por un puente, un edificio, una viga, un rascacielos,
etc.

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Cuerpo Rgido

Para que un cuerpo est en equilibrio esttico deben cumplirse simultneamente dos condiciones:
1- Que el slido no se traslade: la aceleracin de su centro de masas debe ser cero.
2- Que el slido no rote: la aceleracin angular del slido debe ser tambin nula.
Estas dos condiciones se imponen respectivamente a la ecuacin del movimiento de traslacin del centro de
masas (segunda ley de Newton) y a la ecuacin de la rotacin:

La segunda condicin se cumple con independencia del origen que se elija para calcular los momentos
de las fuerzas externas (demostracin). Resolviendo el sistema de ecuaciones anterior se calculan las fuerzas
que actan sobre el sistema en equilibrio.

Momento de inercia
El momento de inercia de un slido es una magnitud escalar que viene dada por:

De su definicin se deduce que el momento de inercia de un slido depende del eje de giro (puesto que el
radio de giro de cada partcula depende del eje). Como un slido est constituido por un nmero muy grande
de partculas, en vez de tratarlo como un sistema discreto puede ser analizado como un sistema continuo. Por
tanto, el sumatorio de la ecuacin anterior puede ser sustituido por la siguiente integral:

Donde dm es un elemento de masa del slido y R2 su distancia al eje de giro del mismo.
El elemento de masa dm est relacionado con la densidad del slido y, si ste es homogneo, al sustituir dm
en la expresin del momento de inercia podemos sacar la densidad de la integral:

dV es un elemento de volumen del slido y, para calcular el momento de inercia de un slido homogneo es
preciso resolver la integral recuadrada en rojo.
Clculo de momentos de inercia
Como ejemplo, calcularemos el momento de inercia de un cilindro homogneo con respecto a uno de sus ejes
de simetra, el eje longitudinal z que pasa por su centro de masas. El elemento de volumen en este caso es el
volumen de la corteza cilndrica (representada en azul en la figura) de espesor dR que se encuentra a una
distancia R del eje de giro, y viene dado por:

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Cuerpo Rgido

Sustituyendo en la expresin del momento de inercia

Integrando

Finalmente, sustituyendo la densidad en la expresin anterior, el momento de inercia del cilindro con respecto
al eje z es:

v
El momento de inercia de un cilindro hueco (con un radio interior R2, como se muestra en la siguiente figura),
se calcula de la misma manera que el del cilindro macizo desarrollado en el ejemplo anterior, pero integrando
entre R2 y R1).

El momento de inercia de un cilindro hueco viene dado por:

Por tanto, a igual masa, un cilindro hueco tiene mayor momento de inercia que uno macizo. Si pinchas en
la seccin "Sabas que..." de esta pgina vers una aplicacin prctica de este hecho.

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Cuerpo Rgido

Energa de rotacin
La energa cintica de un sistema es la suma de las energa cintica de las partculas que lo forman. Cuando un
slido rgido gira en torno a un eje que pasa por su centro de masas las partculas describen un movimento
circular en torno a dicho eje con una velocidad lineal distinta segn sea la distancia de la partcula al eje de
giro pero todas giran con la misma velocidad angular , ya que en caso contrario el slido se deformara. La
relacin entre ambas velocidades aparece en la figura siguiente

La energa cintica del slido causada por el movimiento de rotacin ser entonces:

El sumatorio es el momento de inercia del slido con respecto al eje de rotacin, luego:

Esta energa corresponde a la energa cintica interna, ya que tiene est referida al centro de masas. Si ste a
su vez se est moviendo con respecto a un origen, la energa cintica total del slido se calcular sumando la
energa cintica de rotacin y la de traslacin del centro de masas (energa cintica orbital):

A la hora de aplicar el Teorema de Conservacin de la Energa habr que tener en cuenta estos nuevos
trminos.
La energa cintica del slido causada por el movimiento de rotacin ser entonces

La sumatoria es el momento de inercia del slido con respecto al eje de rotacin, luego

Esta energa corresponde a la energa cintica interna, ya que tiene est referida al centro de masas. Si ste a
su vez se est moviendo con respecto a un origen, la energa cintica total del slido se calcular sumando la
energa cintica de rotacin y la de traslacin del centro de masas (energa cintica orbital):

A la hora de aplicar el Teorema de Conservacin de la Energa habr que tener en cuenta estos nuevos
trminos

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Cuerpo Rgido

Condicin de rodadura
Cuando un slido rota a la vez que se traslada describir el movimiento con respecto a un SR inercial puede ser
una tarea ardua, pero se simplifica si el slido realiza lo que se conoce como rodadura, es decir, que gira sin
deslizar. En este caso que existe una condicin de ligadura que relaciona la velocidad con la que se traslada el
CM y la velocidad angular de rotacin del slido. En una rodadura el punto de apoyo del slido (por ejemplo,
una esfera apoyada en un suelo horizontal) no sufre desplazamiento con respecto al suelo, o lo que es lo
mismo, est instantneamente en reposo.
Supongamos una esfera apoyada en el suelo. Para que ruede debe haber alguna fuerza que haga momento con
respecto al CM, segn la ecuacin de la dinmica de rotacin, por ejemplo, una fuerza de rozamiento, ya que
ni el peso ni la normal ejercen momento con respecto al CM.

Para que la esfera ruede sin deslizar, el desplazamiento del CM debe coincidir con el arco s correspondiente al
ngulo girado, segn se aprecia
La velocidad con la que se traslada el CM ser la derivada con respecto al tiempo de dicho desplazamiento:

Puesto que la variacin del ngulo girado es la velocidad angular de rotacin , se tiene finalmente que:

Esta expresin es la condicin de rodadura y nos da la relacin que debe haber entre la velocidad de
traslacin del CM y la velocidad angular de rotacin para que el slido ruede sin deslizar.
Si derivamos, se obtiene la relacin entre las aceleraciones:

Fuerza de rozamiento en una rodadura

La fuerza de rozamiento puede ser la causante de que un objeto ruede, pero por qu nos cuesta menos
desplazar un objeto hacindolo rodar que deslizarlo sobre el suelo? Veamos una explicacin.
El movimiento de rodadura de un slido rgido se puede descomponer en un movimiento de rotacin con
respecto a un eje que pase por el CM y un movimiento de traslacin. En la rotacin las partculas del borde
describen un movimiento circular con una velocidad lineal v = R con respecto al CM; a su vez ste se
traslada con una velocidad vCM =R con respecto al suelo (condicin de rodadura). Luego la velocidad del
punto de apoyo con repecto al suelo es nula, ya que se cancelan ambas, lo que confirma que no se produce
deslizamiento.

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Cuerpo Rgido

Aplicando la definicin de trabajo a la fuerza de rozamiento, se observa que como no hay desplazamiento el
trabajo que realiza la fuerza de rozamiento sobre el punto de apoyo es nulo, por lo que:
En una rodadura la fuerza de rozamiento no disipa energa
Otra consecuencia importante es que el mdulo de la fuerza de rozamiento debe obtenerse de las ecuaciones
del movimiento, ya que al no haber desplazamiento relativo entre las superficies en contacto, no toma el valor
del coeficiente cintico por la normal.
En una rodadura el mdulo de la fuerza de rozamiento no es cN

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