Proyecto Final

Profesor : Ph.D. Cesar Martn Moreno Junio 2017

Se desea disenar el controlador digital para un sistema de control de nivel de un tanque

de agua para refrigeracion industrial. Se desea mantener el nivel del tanque (h) a un valor
deseado de 4 mt. El sistema manipula la apertura de una valvula que regula el caudal de
ingreso de agua (qi ) en mt3 /s. Se asume que existe un caudal de salida constante (qo ).
La Fig 1 muestra el detalle del sistema.

qi

h qo
C

Figura 1: Sistema de control de nivel

La constante C es una medida de la capacidad del tanque y es igual a la relacion del

cambio del volumen del tanque vs. el cambio en su altura. La resistencia R mide la
relacion que existe entre el caudal de salida y la altura del tanque.
qo
R= (1)
h
Despues de linealizar el sistema, la funcion de transferencia en tiempo continuo se puede
representar como

H(s) R
= es = GP (s) (2)
Qi (s) RCs + 1

Donde representa el tiempo muerto de retardo del sistema en segundos. Para propositos
de diseno del controlador el tiempo muerto se representa utilizando una aproximacion de
Pade de primer orden de la forma:

s 2 s + 1
e = (3)
2
s+1

Se desea disenar un sistema de control digital de acuerdo al diagrama de bloques mostrado

en la Fig. 2

1
 h deseada Controlador qi (t) h(t)
ZOH GP (s)
digital
_ T

{
G(s)

Figura 2: Diagrama de bloques del sistema de control digital propuesto

Los requerimientos de diseno sugeridos del sistema son tener un sobrenivel porcentual del
5 %, presentar un tiempo de estabilizacion de 2 seg. y tener un error en estado estable
de maximo 10 % del valor deseado o set point. Considere que la constante de capacidad
C del tanque es de 0,5 mt2 , que la altura referencial h (usada para el calculo de R) es 5
mt, el tiempo muerto del sistema es = 0,5 seg, y que el caudal constante de salida a
considerar depende de la letra con la que inicia su apellido:
Desde A hasta C (de Aguirre hasta Cruz): considere qo = 100 mt3 /seg.
Desde D hasta M (de Daza hasta Munoz): considere qo = 125 mt3 /seg.
Desde N hasta V (desde Neira hasta Villarroel): considere qo = 150 mt3 /seg.
Se pide hacer lo siguiente:

1. Usando la parte sin retardo de G(s) y la aproximacion de Pade, encuentre la funcion

de transferencia estimada GP (s).
2. Compare las respuestas al escalon de GP (s) y GP (s). Comente sobre la calidad de
la aproximacion.
3. Encuentre la funcion de lazo abierto discretizada G(z), partiendo de GP (s), consi-
derando el bloque ZOH, y un perido de muestreo T = 0,1 seg.
4. Utilice el metodo de la trayectoria de las races para encontrar un compensador
de un polo y un cero (red de adelanto, o de atraso de fase) que cumpla con los
requerimientos, dandole prioridad a las condiciones de tiempo de estabilizacion y
sobrenivel porcentual. Muestre un grafico de respuesta al escalon donde se muestren
los ndices de desempeno ( %OS y ts ) obtenidos.
5. Utilice ahora un controlador PID (o sus variantes PD o PI) y sintoncelo (hallar
valores de KP , KI , y KD ) para cumplir las especificaciones. (sugerencia: utilice el
metodo de sintonizacion automatica en SISOTOOL).
6. Utilice ahora las graficas de respuesta en frecuencia para hallar un compensador de
un polo y un cero (red de adelanto, o de atraso de fase), que cumpla los requerimien-
tos, dandole prioridad a la condicion de error en estado estable. Muestre un grafico
de respuesta al escalon donde se muestren los ndices de desempeno obtenidos.
7. Construya una simulacion del sistema completo usando SIMULINK y la planta
original GP (s), de forma similar al mostrado en la Fig. 3. Pruebe ahora los tres
controladores disenados, haga los ajustes que considere necesario para mejorar el
desempeno. Escriba sus comentarios sobre el desempeno obtenido con cada metodo,
y sus recomendaciones para obtener una mejor implementacion.
2
Figura 3: Diagrama de SIMULINK para evaluar el desempeno completo de los controla-
dores disenados

Nota importante: El proposito de este proyecto es que los estudiantes demuestren las
habilidades adquiridas en el curso, para el diseno de controladores en tiempo discreto. Es
muy probable que durante el diseno e implementacion, una o mas de las especificaciones no
puedan ser satisfechas bajo las consideraciones establecidas. Si tiene que dar prioridad de
cumplimiento a alguna de las especificaciones, considere que lo mas importante es cumplir
la condicion de error en estado estable, luego el tiempo de estabilizacion y finalmente el
sobrenivel porcentual.