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Application de la commande robuste sequencee au

controle de la transition operationnelle dun


systeme non lineaire
Yann L ABIT1 , Pedro T EPPA1 2 , Jacques B ERNUSSOU1 , Germain G ARCIA1
;

1 Laboratoire dAnalyse et dArchitecture des Systemes du CNRS


7 Avenue du Colonel Roche, 31077 Toulouse, France
2 Universite Simon Bolivar, Valle de Sartenejas, Baruta, Caracas-Venezuela fylabit, pteppa, bernusoug@laas.fr

Resume Nous proposons, dans cet article, une approche systematique [19] [12]). Nous proposons dans cette article deux techniques
pour assurer la transition en stabilite dun systeme dynamique non lineaire qui visent a etendre la region de stabilite par lusage des outils
entre deux points operationnels. Ceci est realise dans un cadre dun sequen-
cement de lois de commande robuste issues de la satisfaction de contraintes de la commande robuste et de la programmation convexe[1]. Il
en stabilite et en prenant compte de certaines specifications de perfor- est possible de retracer les origines de telles techniques a partir
mances locales qui restent valables dans un voisinage dattraction dun en- de lalgorithme general suivant
semble de points dequilibre. Lapproche proposee est implantee par lin-
termediaire de deux techniques : la premiere repose sur les fonctions cano- (i) representer le systeme non lineaire autour dun ensemble
niques lineaires par morceaux tandis que la deuxieme se centralise sur des representatif de points dequilibre par des systemes lineaires in-
outils geometriques tels que les ellipsodes. Pour ces deux approches, nous
certains de type polytopiques,
obtenons une famille de modeles lineaires incertains pour lesquels nous re-
cherchons sils sont quadratiquement stabilisables. Un exemple de pendule (ii) determiner un correcteur robuste pour chaque modele li-
inverse permet de valider les deux techniques. neaire incertain obtenu a laide dune technique de synthese ro-
Mots-cles Transition, sequencement de gains, lois de commande robustes,
buste,
modeles incertains, stabilisabilite quadratique, ellipsode, fonctions cano-
niques lineaires par morceaux. (iii) construire la loi de commande globale en assurant un cer-
tain niveau dintersection parmi les regions de stabilite de sys-
I. I NTRODUCTION temes lineaires incertains successifs.
Assurer la transition entre deux points doperation dun sys- Lalgorithme propose conduit a des techniques relativement
teme dynamique non lineaire represente une partie fondamen- simples et systematiques qui nexigent aucune simulation ex-
tale de la commande de systemes non lineaires sur une large haustive par la suite pour tester la stabilite en boucle fermee du
plage de conditions operationnelles. Cette problematique a ete systeme non lineaire. En particulier, nous proposons deux tech-
aborde par plusieurs techniques dont on peut denombrer : la niques : la premiere repose sur les fonctions canoniques lineaires
commande adaptative a plusieurs modeles [14], la commande par morceaux ([2], [3] [4]), tandis que la deuxieme technique
par supervision [9] et le sequencement de gains ([15] [17] [13]). savere plutot geometrique liee a des outils tels que les poly-
Le sequencement de gains est une approche classique de resolu- edres et les ellipsodes ([7], [18]). Cet article est organise de
tion, frequemment adoptee dans lindustrie, elle est plus connue la maniere suivante : la section II decrit les notions de base de
sous sa denomination anglo-saxonne gain-scheduling, celle-ci la technique de sequencement de gains, la section III considere
envisage la commande dun systeme non lineaire par plusieurs lalgorithme general et les deux technique developpees. Enfin
taches lineaires. La procedure generale dune telle methode evo- dans la section IV, un exemple numerique de commande dun
lue de la maniere suivante : pendule inverse est developpe afin de valider les techniques sur
(i) lineariser le systeme non lineaire autour dun ensemble la transition dun point dequilibre vers un autre.
representatif de points dequilibre,
II. S EQUENCEMENT DE GAINS

Soit le systeme non lineaire decrit, 8 t  0 par les equations


(ii) determiner un correcteur pour chaque modele lineaire ob-
tenu a laide dune methode de synthese classique de systemes
lineaires invariants dans le temps (LTI),
(iii) construire la loi de commande globale, par interpolation
( d
x(t ) = f (x(t ); u(t ))
des parametres des correcteurs locaux, : dt (1)
y(t ) = g(x(t ))
(iv) assurer la stabilite et la performance du systeme non li-
neaire parmi les points intermediaires a travers de simulations ou x(t ) 2 R n , u(t ) 2 R m et y(t ) 2 R q sont respectivement :
intensives. les vecteurs detat, de commande et la sortie mesuree. On sup-
Il y a plusieurs difficultes associees a une telle strategie [16], pose quil y a un ensemble dequilibre parametre par une va-
en particulier, elle ne garantit pas la stabilite de la boucle fermee. riable de sequencement 2 2 R s , etant compact. Ceci si-
Comme consequence, on trouve dans la litterature, plusieurs ap- gnifie quil existe des fonctions continues x 0 : R s ! R n , u0 :
proches qui considerent detendre la region de stabilite ([11] R s ! R m telles que f (x0 (); u0 ()) = 0 8 2 . La variable de

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sequencement est une fonction du temps, ne dependant que des 4. Decrire le systeme non lineaire dans la region dencadrement
variables mesurees, neanmoins au moment de mettre en place par lintermediaire dun systeme lineaire incertain.
un correcteur pour le systeme , elle devient un parametre de 5. Faire la synthese dune loi de commande robuste (retour
synthese. Pour tout 2 , le systeme lineaire l qui represente detat ou retour dynamique de la sortie) pour le systeme non
a tout au long du lieu (x 0 (); u0()) est lineaire a linterieur de la region dencadrement en assurant la
stabilite locale et certaines specifications de performance.
( 6. Determiner la region de stabilite du systeme lineaire incertain
x(t ) = A(x(t )) ; x0 ()) + B(u(t )) ; u0 ())
d
incluse dans la region dencadrement .
l : dt (2)
y(t ) = C(x(t )) ; x0 ()) 7. Calculer le point dequilibre suivant a la frontiere de la region
de stabilite definie autour du point dequilibre precedant.
ou A; B; C sont des matrices Jacobiennes continues de dimension
appropriee, ainsi par exemple, 8. Si le nouveau point dequilibre est egal au point de depart
arreter sinon retour en 3.
0 f1 f1
1 9. La loi de commande globale est composee de toutes les lois
B
B x1
:::
xn C
C locales de letape 5.
ueq ) = B C
f
A=
x
(xeq ; B
@
..
.
..
.
..
. C
A
(3)
B. Approche sequencee lineaire par morceaux
fn fn
::: Dans cette section, nous allons rappeler succintement lap-
x1 xn
proche dite canonique lineaire par morceaux decrite dans [10].
En sappuyant sur les notions de variete de points dequilibre Pour plus de details, le lecteur se referra a [2], [3] et [4] pour se
et linearisation, un correcteur lineaire Cl est mis en oeuvre pour familiariser avec les approximations lineaires par morceaux et
des valeurs choisies de . Finalement, on implante un compen- a [8], pour comprendre le fonctionnement de lalgorithme dap-
sateur global C par le sequencement des correcteurs lineaires Cl proximation par Newton-Gauss.
en faisant usage des mesures en ligne de la variable . Il est clair Nous nous interessons plus particulierement au probleme de
que lon na pas de moyen de controler un minimum la transi- changements de points de consigne en cherchant donc une com-
tion entre deux points dequilibre intermediaires pour le systeme mande sequencee assurant une transition convenable entre un
non lineaire en boucle fermee. Cest pour cette raison que nous point dequilibre initial et un point dequilibre final desire. Pour
allons detailler deux methodes partant du meme modele non li- assurer une transition stable, on se propose de determiner une
neaire et des memes specifications, et ayant les memes objectifs, sequence de points dequilibre intermediaires de telle sorte que
cest-a-dire la stabilisabilite du systeme non lineaire en boucle tout point intermediaire i se trouve dans le bassin dattraction
fermee avec des transitions acceptables et les specifications res- du point i + 1 consequent dans la sequence pour la commande
pectees. ui+1 . Le probleme est donc de trouver cette sequence et les lois
de commande associees pour assurer un transitoire convenable-
III. A LGORITHME ET APPROCHES
ment rapide. Ainsi, nous aurons respecte les specifications et
Par la suite, on va proposer un algorithme dans le cadre dun assurer un minimum de controle au niveau des transitions.
sequencement discret avec la satisfaction des contraintes en sta- Les etapes principales de lalgorithme [10] sont decrites ci-
bilite, les performances ( dynamique, H2 , H ,...) pouvant etre dessous :
prises en compte localement et valables dans un voisinage ( non
infinitesimal) dattraction des points dequilibre definis par la Algorithme 1.1
technique de sequencement.

A. Algorithme general 1. Approximation de la non linearite. Supposons le systeme non


lineaire suivant :
Probleme 1
Trouver une loi de commande globale qui garantisse la transi- x(t ) = g(x(t ); u(t )); (4)
tion du systeme non lineaire depuis un point de fonctionnement
de depart (xi ; ui) 2 R n+m vers un point de fonctionnement dar- x(t ) = Ax(t ) + B2 u(t ) + B1 h(Cx(t )); (5)
rivee (x f ; u f ) 2 R n+m en assurant la stabilite en boucle fermee y(t ) = Cx(t ); (6)
de et en prenant en compte de certaines specifications locales
de performance (placement de poles, minimisation dune norme avec A 2 R nn , B2 2 R n p , B1 2 R n1.
du type H2 ou H ,etc...). h(x(t )) est une non linearite dependant dune seule variable
detat.
Algorithme 1 On obtient le nouveau modele, lineaire par morceaux, suivant :

x(t ) = Ax(t ) + B2 u(t ) + B1 h(Cx(t )) (7)


1. Determiner lensemble dequilibre du systeme non lineaire.
2. Prendre comme point dequilibre initial, le point darrivee (la avec
loi de commande sera batie hors de ligne)

3. Pour tout point dequilibre, determiner une region dencadre- h(y) = a + bT y + ck jTk y ; k j; (8)
ment du systeme non lineaire. k =1

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2. Determination des modeles lineaires locaux. lineaires incertains, nous avons utilise lapproche quadratique de
A partir de la connaissance des parametres de h(x(t )) et des Ljapunov. Pour des questions de performances (rejet de pertur-
points intermediaires locaux (points de cassure notes BPj et bation, regime transitoire...), nous incluons un critere tel que la
points dequilibre notes T P j [10]), il est possible de determiner minimisation dune norme H2 ou H , et un placement de poles.
les modeles lineaires locaux : Par consequent, la synthese pourra se realiser a laide dinegali-
tes matricielles lineaires (LMIs).
x(t ) = A j (x(t ) ; x j ) + B2 j (u(t ) ; u j ) (9) Pour un retour detat, les lois de commande secriront
8j= 1 ::( + 1); u = u j + K j (x(t ) ; x j ) 8j= 1 ::( + 1) (12)

Il reste enfin le calcul de u j . Cette operation est realisee a par-


ou x j est le point dequilibre intermediaire du modele lineaire
tir des equations du systeme non lineaire aux points dequilibre
j et A j est la matrice dynamique locale. On considerera par la
intermediaires calcules a letape 1.
suite A j incertaine de type polytopique et appartenant au do-
maine dincertitude suivant : C. Approche sequencee par ellipsodes

n o Dans cette approche, on encadre localement les non lineari-


A j 2 D j , A j1 ; A j2 (10) tes dans un polyedre. Puis, on construit une loi de commande
lineaire robuste qui garantit la stabilite asymptotique dans une
Bien sur, ce domaine dincertitude inclut le modele lineaire ap- region ellipsodale maximale incluse dans le polyedre autour
proximant local. Ce domaine est un cone dincertitude (zone ha- de chaque point dequilibre. En repetant la procedure sur une
churee) comme le montre la figure 1. trajectoire stationnaire predefinie dans lespace detat qui
connecte les deux points de fonctionnement, il est possible de
couvrir la dite trajectoire, par une serie dellipsodes inclus dans
des polyedres, qui assurent la stabilite du systeme non lineaire
+
Cj en boucle fermee. De plus, on pourra garantir certaines specifi-
cations au niveau local.
TP
BP j+1 Algorithme 1.2
j+1
(1) (1)
TP 1. Prendre comme point dequilibre initial (x eq ; ueq ), le point
j
(1) (1)

Cj BP
j
darrivee, (xeq ; ueq ) = (x f ; u f ).
TP
j1
2. Encadrer le systeme non lineaire dans le polyedre P( j) =
Fig. 1. Cone dincertitude pour une non linearite a un argument. fx : aTi x  bi ; i = 1; :::; 2ng autour du j-eme point dequilibre
( j) ( j)
(xeq ; ueq ).

Il est necessaire de verifier la condition suivante afin que la com-


mutation sopere de maniere douce et avoir lassurance de la 3. Representer le systeme non lineaire a linterieur du poly-
( j)
stabilisation aux points dequilibre intermediaires : edre P( j) par le systeme lineaire incertain l (A( j) ; B( j); C( j))
  ou les matrices appartiennent aux domaines dincertitudes poly-
8 y 2 [TPj;1 2 ;
j [ Cj
; T Pj+1]; f (y) C+ (11) topiques appropries.

ce qui implique que les points dequilibre adjacents T P j;1 et 4. Batir une loi de commande robuste lineaire locale u( j) (t ) =
u( j) (x(t ) ; xeq ) telle quelle maximise le volume de lellipsode
( j)
T Pj+1 appartiennent au domaine dattraction de T Pj .
La condition evoquee precedement est une condition necessaire ( j) = fx : (x(t ) ; x(eqj))T S(x(t ) ; x(eqj) ) < 1; S = ST > 0g inclus
pour lobtention dun schema de commutation stabilisant. Il peut dans P( j) en assurant la stabilite et certains specifications de
se faire que levolution entre deux points dequilibre et au mo- performance pour l (A( j) ; B( j) ; C( j)) dans ( j) .
( j)

ment de la commutation ne soit pas uniforme et presente un


comportement de type non minimum de phase. Pour se premu- ( j +1) ( j +1)
5. Calculer le point dequilibre suivant (x eq ; ueq ) dans
nir de ce type de comportement, il est possible de tester loca-
lement le signe de la derivee de largument de la non linearite
( j)(frontiere de lellipsode actuel)
puis eventuellement, agrandir le domaine dincertitude de ma-

niere a ce que les variations de la non linearite se trouvent aussi 6. Si le point de depart xi 2 j( ) ( j +1)
alors xeq
( j +1)
= xi ,ueq = ui et
incluses dans le cone C; j Cj
+
agrandi. Il se peut alors que le retour en 2.
systeme ne soit plus quadratiquement stabilisable et il faut alors
( j +1)
augmenter le nombre de points dequilibre intermediaires pour 7. Si xeq = xi arreter sinon retour en 2.
controler les domaines dincertitude locaux.
3. Synthese de commande robuste. Remarque 1
Pour ne pas alourdir lexpose, nous nous restreindrons au cas du Si dans letape 4, on fait la synthese par retour detat [5], la loi
retour detat. de commande globale devient
Pour effectuer la synthese robuste par retour detat des systemes

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Im
uglobale(x) =

8 m
>
> (1)
u (t ) = K (x(t ) ; xeq ) + ueq ; x 2
(1) (1) (1)
(1)

>
> K (2)(x(t ) ; xeq ) + ueq ; x 2
(2) (2)
2 -1
( ) ( )
m
m
>
<
u(2)(t )
.
= 0 R( ,,)
m m m
Re
..
>
> [
N ;1
(13)
>
> K (N) (x(t ) ; xeq x2 N m
> ( ) ( j)
(N ) (N )

: u(N ) (t ) = ) + ueq ; -
j =1
u

Remarque 2 Fig. 2. Pendule inverse et region convexe.


Lencadrement des non linearites dans une region polytopique
autour du j-eme point dequilibre (etape 2 de lalgorithme) se
realise de la facon suivante. Tout dabord, on borne chaque com- (t ) : =4 ! 0, en assurant la stabilite en boucle fermee, et cer-
posante du vecteur detat comme taines specifications sur le regime transitoire pour chaque cor-
recteur lineaire robuste C( j) a travers dun placement de poles
dans la region convexe R (m ; m; m) = R (1; 5; =2) du plan
jxi (t ) ; xeqj j  8i = 1
( )
; ; ::; n (14) complexe [5] (Figure 2.b).
Il est interessant dappliquer lapproche sequencee des deux
Soit
3 2 + x1eqj 3
techniques proposees pour le cas du retour detat avec place-
2 1 0  3 2 x1 ( ) ment de poles et contrainte H2 , en presence dune perturbation,
77 666 ... 777
0
66 0 1 .. 77 66 ... formulee a partir dun modele non lineaire perturbe.
66 . . 77 66 . 77 66 .. 77 Il est difficile dans le cas de modeles lineaires incertains, de par-
66 .. ..
. 0 77 66 .. 77 66 . 77 ler de placement de poles. On souhaite en garantir le maintien
66 0  0 1 77 66 xn 77 = 66 + xneqj 77 ( )
dans une region convexe du plan complexe. Par consequent, tout
66 ;1 0  77 66 x1 77 66 ; x1eqj 77 ( )
(15) en garantissant le maintien des poles des modeles lineaires in-
66 77 66 .. 77 66 .. 77
0 certains dans R (m ; m; m). Il faut minimiser le transfert de
66 0. ;1
..
. 77 66 .. 77 66 . 77 jjTzw(s)jj22 < j .
4 .
.
..
. 0 54 . . 5 64 ... 75 Il faut verifier pour chaque modele lineaires incertains les in-
egalites lineaires matricielles (LMIs) du theoreme suivant.
0  0 ;1 xn
; xneq
( j) Theoreme 1 ([6], [10])
Soit une famille de modeles lineaires incertains ([6], [10]). Il
On procede alors a lencadrement des non linearites dans lhy- existe une sequence de lois de commande par retour detat sta-
percube defini. bilisantes telle que, pour chaque modele lineaire incertain, leurs
Remarque 3 poles sont contenus dans R (m ; m; m) et jjTzw(s)jj22 < j si,
Le volume maximal de lellipsode ( j) = fx : (x(t ) ; il existe, pour chaque modele lineaire incertain, deux matrices
xeq )T S(x(t ) ; xeq ) < 1; S = ST > 0g inclus a linterieur du po-
( j) ( j)
symetriques et definies positives S j 2 R nn , W j 2 R p p et une
lyedre P( j) = fx : aTi x  bi ; i = 1; :::; 2ng est donne par la reso- matrice R j 2 R mn telles que
lution du probleme doptimisation suivant [7]
jjTzw(s)jj22  j (19)
Min Trace(S j ) avec  = Arg Min[TraceW j ]
j (20)
telle que
A ji S j + S j ATji + B2 j R j + R j T BT2 j + 2m S j < 0 (21)

" S = ST
# (16)  S jCTj + RTj DT12

(b i ; ( j)
aTi xeq )  0; (17)
Sj
C j S j + D12 R j Wj
0 (22)
;
>
( j)
aTi (b i aTi xeq )
 A jiS j + S jAT + B2 j R j + R j T BT 
i = 1; ::2n j = 1; ::; N ji
BTp
2j Bp
;I 0 (23)
IV. P ENDULE INVERSE

Un pendule inverse est montre sur la Figure 2.a. Les equations  ;m S j S j ATji + R j T BT2 j

dynamiques sont A ji S j + B2 j R j ;mS j < 0 (24)
( x1 (t ) = x2(t )
mgl 1 (18) 0 cosm(A jiS j + S jAT + B2 j R j + R j T BT ) :::
1
x2 (t ) =
J
: sin(x1 (t )) +
J
u(t )
BB sinm(S j ATji ; A jiSjij + R j T BT2 j ; B2 jR2jj) CC
@ sin (A S ; S AT + B R ; R T BT ) A
:::
< 0 (25)
ou [x1 (t ); x2 (t )]T = [(t ); d(t )=dt ] T ,
avec mgl = 6; 125 et ::: m ji j ji j2j j j 2j
J = 1. Le but de la commande est de lever le pendule de ::: cosm (A ji S j + S j ATji + B2 j R j + R j T BT2 j )

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Numero de modele

Les gains par retour detat sont calcules a partir de K j =


5 3

R j S j ;1 . Les indices j et i representent respectivement lindice


4.5

2
4

3.5
1

des modeles lineaires incertains et lindice des sommets de 3

Numero

Im
2.5 0

chaque modele lineaire incertain. 2

1
1.5

1
2

Remarque 4 0.5

0 3
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 5 4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1

Dans le cadre de lapproche sequencee par ellipsodes, il faudra Temps Re

rajouter au theoreme 1, le probleme doptimisation decrit par les Fig. 4. Indice de modele et poles en boucle fermee.
equation (16-17).

A. Approche lineaire par morceaux j 1 2 3 4 5 6


Pour cette aproche, nous avons choisi de limiter le domaine j 6.43 9.45 18.70 17.56 17.58 17.33
detude de [0 =2] et le nombre de modeles lineaires locaux in- Tableau 1. Bornes j .
certains a 6 car il sagit deja dune approximation satisfaisante.
Il faut garder a lesprit que, plus le nombre de modeles lineaires B. Approche par ellipsodes
locaux augmente, plus la precision sera grande, lerreur dap-
En utilisant x1 (t ) comme variable de sequencement et fixant
proximation sera faible et la transition entre les modeles sera
la variable dencadrement en = 0:25, (ce qui induit le nombre
moins brusque. Il existe donc un compromis a evaluer entre la
de correcteurs N=6), on trouve les resultats suivants : la position
complexite du nombre de modeles lineaires locaux et la preci-
et la commande exercee sont montrees respectivement sur les fi-
sion de lapproximation, ceci entrainant une dependance avec la
gures 5.a et 5.b.
qualite des reponses des sorties.
Commande
Position 0
1 0.8
0.8

0
0.7 0.7
1

1
0.6
0.6
2
2
0.5
0.5
3
3
Commande
Commande

0.4

Position
Position

4 0.4

0.3 4
5
0.3
0.2
6 5
0.2
0.1
7
6
0.1
8 0

9 0.1 7 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps Temps Temps Temps

Fig. 3. Commande et position du pendule Fig. 5. Commande et position du pendule

A laide de resultats classiques de stabilite quadratique et du La figure 6.a illustre la trajectoire detat qui evolue toujours
theoreme de cette section , nous pouvons a present etablir les a linterieur des ellipses de stabilite pour une condition initiale
differentes matrices de gains K j avec la performance demandee. egale au point de depart [=4; 0] de lalgorithme. La figure 6.b
Nous avons fixe comme conditions initiales (0) = =4 et decrit la location des poles des modeles lineaires en boucle fer-
comme etat final () = 0. La commutation dun modele li- mee. Pour cette approche aussi, le lecteur pourra consulter les
neaire local a un autre sexecute de maniere douce et le regime valeurs des bornes pour le transfert jjTzw(s)jj22 < j dans la table
transitoire doit seffectuer de maniere correcte et douce. La re- 2.
ponse atteint son regime permanent avec un temps de reponse de 1.2 1

4s (Figure 3 b). La figure 3.a decrit la commande globale pour 1 0.8

0.6

le systeme non lineaire en boucle fermee. Cette commande est


0.8

0.4
0.6

composee dune sequence de lois de commande robustes locales 0.4


0.2
Vitesse

0
0.2

satisfaisant le theoreme 1. 0
0.2

0.4

La figure 4.a donne les indices des modeles lineaires locaux 0.2
0.6

0.4

sous les conditions dexperience et les poles en boucle fermee 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
0.8

1
4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1
Position

sont exprimes sur la figure 4b. Le choix du transfert Tzw per-


met dameliorer encore le regime transitoire ici mais le critere Fig. 6. Trajectoire et Poles
sur la norme H2 pouvait bien sur etre utilise pour satisfaire des
contraintes en precision et rejet de perturbation. i 1 2 3 4 5 6
i 6.31 9.81 17.37 17.27 17.17 17.01
Dans notre cas, nous avons pu determiner des bornes telles
que jjTzw(s)jj22 < j pour chaque modele lineaire local. Ces Tableau 2. Bornes j .
bornes sont exposees dans le tableau 1.
C. Transition et performances
Pour trater la question de transition et performances, nous
avons fait le constat des conditions necessaires, des a priori et
des transformations pour effectuer la synthese de chaque tech-
nique pour le modele du pendule inverse.

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C.1 Mise en oeuvre (avant simulations) compte du probleme de la determination des points dequilibre
Conditions necessaires (dinclusion / de transition) : pour les intermediaires.
deux techniques : inclusion dans un cone dincertitude ou inclu- VI. R EMERCIEMENTS
sion dans un ellipsode maximal.
On est tres reconnaissant du soutien financier apporte pour le
Hypotheses : non linearite mono-argument pour les deux
Programme de Cooperation Post-Gradue : Optimisation des Pro-
techniques.
cedes en France et au Consejo Nacional de Investigacion Cien-
Il existe une approximation du systeme non lineaire pour lap- tifica y Tecnologica (CONICIT) au Venezuela.
proche canonique lineaire par morceaux.
R EFERENCES
Contraintes : identiques plus une contrainte sur les ellip-
sodes. [1] Feron E. Balakrishnan V. Boyd S., El Ghaoui L. Linear matrix inequali-
ties in sytem and control theory. In SIAM Studies in Applied Mathema-
Nombre de LMIs par modele lineaire incertain : 4*(Nombre tics,Philadelphie, Pensylvanie, 1994.
de sommets = 2) + 2 pour la technique canonique lineaire par [2] L. O. Chua and A. Deng. Canonical piecewise-linear representation. In
IEEE Trans. on Circuits and Systems, volume CAS-35, pages 511525,
morceaux et 5*(Nombre de sommets = 4) + 2 pour la technique Jan 1988.
par ellipsodes. [3] L. O. Chua and A. Deng. Canonical piecewise-linear modeling. In IEEE
Faisabilite : oui mais conservative. Trans. on Circuits and Systems, volume CAS-33, pages 511525, May
1986.
Nombre de sommets : 2 pour la technique canonique lineaire [4] L. O. Chua and R. L. P. Ying. Canonical piecewise-linear analysis. In
par morceaux (1 non linearite) et 4 pour la technique par el- IEEE Trans. on Circuits and Systems, volume CAS-30, pages 125140,
Mar 1983.
lipsodes (systeme non lineaire de dimension 2 avec une non
[5] C. Courties. Sur La Commande Robuste Et L.P.V De Systemes a Para-
linearite). metres Lentement Variables. PhD thesis, Institut National des Sciences
Appliquees de Toulouse, France, 1999.
C.2 Analyse (apres simulations) [6] J. Geromel, J. Bernussou, and M. De Oliviera. H2 norm optimization with
Temps de reponse : equivalent pour les deux techniques (le- constrained dynamic output feedback controllers : Decentralized and re-
liable control. In IEEE Trans. on Automatic Control, volume 44(7), pages
gerement plus rapide pour la technique lineaire par morceaux). 14491454, 1999.
Placement de poles : legerement plus confines pour la tech- [7] D. Henrion. Stabilite des systemes lineaires incertains a commande
contrainte. PhD thesis, Institut National des Sciences Appliquees de Tou-
nique par ellipsodes. Utilisation dune plus large partie de la re- louse, France, 1999.
gion convexe R (m ; m; m) pour la technique lineaire par mor- [8] P. Julian, M. Jordan, and A. Desages. Canonical piecewise-linear approxi-
ceaux. mation of smooth functions. In IEEE Trans. on Circuits and Systems,
Bornes pour le transfert jjTzw(s)jj2 : sensiblement proches car
1998.
[9] Piovoso M. Kosanovich A. A dynamical supervisor strategy for multi
on na pas exactement les memes modeles lineaires incertains. products processes. In Computers and Chemical Engineerinf, volume 21,
Stabilite : oui pour les deux techniques. pages 149154, 1997.
[10] Y. Labit, J. Bernussou, and G. Garcia. Scheduling of local robust laws
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mande) : discontinuites a chaque changement de lois de com- IEEE Conference on Control Applications (CCA), Mexico City, Mexico,
pages 514519, Sept 2001.
mande robustes locales avec un compromis entre le nombre de
[11] Leithead W. Leith D. Gain-scheduling and nonlinear systems : Dynamic
discontinuites et leur amplitude. analysis by velocity-based linearisation families. In Int. J. Control, vo-
lume 70, pages 289317, 1998.
V. C ONCLUSION [12] Chellaboina V. Leonessa A., Haddah M. Nonlinear system stabilization
via equilibria-dependent lyapunov functions : Beyond gain scheduling
Dans cet article, deux techniques de synthese de lois de com- control. In Proc. Of the ACC Philadelphia, pages 1669 1673, 1998.
mande robustes sequencees sont proposees pour un systeme non [13] W. J. Rugh. Analytical framework for gain-scheduling. In IEEE Control
lineaire. Ces deux techniques sont soumises aux memes speci- Systems Magazine, volume 11 (1), pages 79 84, 1991.
ficites, cest-a-dire que nous imposons la stabilisabilite du sys- [14] Bequette W. Schott K. Control of chemical reactors using multiples model
teme non lineaire en utilisant la stabilisabilite quadratique de adaptive control. In IFAC, 1995.
systemes lineaires incertains polytopiques, tout en nous preoc- [15] J. S. Shamma and M. Athans. Analysis of nonlinear gain-scheduled
control systems. In IEEE Trans. on Automatic Control, volume 35(8),
cupant du probleme de la transition entre chaque modele lineaire pages 898907, 1990.
incertain. Dans un aspect plus general, les deux techniques se- [16] J. S. Shamma and M. Athans. Gain scheduling : Potential hazards and
quencees revelent, apres des simulations sur le pendule inverse, possible remedies. In IEEE Trans. on Control Systems, volume 12(3),
des similitudes par rapport aux temps de reponses, evolutions pages 101107, 1992.
des trajectoires et de la commande. Pourtant, chacune a ses ca- [17] M. Shamma J., Athans. Guaranteed properties of gain scheduled control
of linear parameter-varying plants. In Automatica, volume 27 (3), pages
racteristiques et ses hypotheses. La commande sequencee li- 559564, 1991.
neaire par morceaux travaille sur une approximation du modele [18] R. Vanderbei. Linear programming : Foundations and extensions. In Klu-
non lineaire a contrario de la commande sequencee par ellip- wer Academic Publishers, New York.
sodes. Et cette derniere montre un degre de conservatisme plus [19] McConley M. W., Appleby B. D., Dahleh M. A., and Feron E. A com-
putationally efficient lyapunov-based scheduling procedure for control of
important que la premiere, du a la recherche dellipsodes maxi- nonlinear systems with stability guarantees. In IEEE Trans. on Automatic
maux et un nombre de sommets plus importants. Ces deux tech- Control, volume 45(1), pages 3349, 2000.
niques presentent des premiers resultats encourageants mais il
faudra experimenter sur des systemes non lineaires plus com-
plexes, avec des non linearites a plusieurs arguments, en tenant

Conference Internationale Francophone dAutomatique, Nantes, 8-10 juillet 2002 515