Vous êtes sur la page 1sur 111

RPUBLIQUE ALGRIENNE DMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE LENSEIGNEMENT SUPRIEUR


ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE
UNIVERSIT HASSIBA BENBOUALI DE CHLEF
***

Universit Hassiba Benbouali de Chlef


Facult des Sciences et des Sciences de lIngnieur
***
DEPARTEMENT DE MECANIQUE
***
Thse de Magister
***
Prsente par :
BENDRISS Abdelkader
***
SPECIALIT : Mcanique
OPTION : Simulation Mcanique
***

Thme

Simulation dun mcanisme de faonnage automatique


dune fondation paralllpipdique - Application au
btiment

Devant le jury compos de Mrs :

Pr Bettahar Ahmed UHB Chlef Prsident


Pr Loukarfi Larbi UHB Chlef Examinateur
Pr Bounif Abdelhamid USTOran Examinateur
Dr Tahar Abbes Miloud UHB Chlef Directeur de thse.
Rsum

On prsente dans cette tude la simulation dun mcanisme de faonnage


automatique dune fondation de forme paralllpipdique. Lapplication peut tre
tendue la ralisation des fondations de btiment ou de maison individuelle. Ltude
est base sur le mouvement cinmatique et dynamique dun bras manipulateur dune
pelle hydraulique. Partant des paramtres gomtriques dentre de base de la fosse
excaver, le systme donne en sortie la simulation du mcanisme, ainsi que la
trajectoire de faonnage automatique de la fondation paralllpipdique.

Un programme interactif crit en JAVA prend en charge la simulation du bras


manipulateur de lengin dexcavation, ainsi que les positions des diffrentes
articulations du mcanisme de faonnage. Un programme crit en MATLAB simule la
trajectoire de lextrmit du godet et du bras. Le programme crit en JAVA fait appel
un programme crit en FORTRAN qui prend en charge le calcul de la trajectoire de
faonnage automatique de la fondation paralllpipdique.

Les rsultats obtenus montrent, le positionnement tridimensionnel des diffrentes


articulations du bras manipulateur en fonction, des angles de rotation, d'un point de
rfrence, ainsi que la trajectoire de lextrmit du godet et du bras, et enfin
la simulation de la trajectoire de faonnage automatique de la fondation
paralllpipdique.

Mots cls:
Simulation, mcanisme, automatisation.
Abstract

This study presents the simulation of an automatic mechanism of excavating a


parallelepiped foundation shape. The application can be extended to achieve the
foundation of building or a house. The study is based on the kinematics and dynamic
movement of a manipulator arm of an excavator. Based on geometrical basic
parameters entry of the foundation to excavate, the system gives in output the
simulation of the mechanism, as well as the trajectory of automatic excavating of the
foundation parallelepiped.

An interactive program written in JAVA deals with the simulation of the


manipulator arm of excavation machine, as well as the position of the various
articulations of the excavating mechanism. A program written in MATLAB simulates
the trajectory of the tip bucket and arm. The program written in JAVA calls upon a
program written in FORTRAN which deals with calculation the trajectory of
automatic excavating of the foundation parallelepiped.

The results obtained show, positioning three-dimensional of the various


articulations of the arm manipulator in function of, rotation angles, or a referential
point, and a simulation of the mechanism in a state of excavation and unloading, as
well the trajectory of the bucket and the arm, finally the simulation of the automatic
trajectory of excavating of the parallelepiped foundation shape.

Keys words:
Simulation, mechanism, automatisation
SOMMAIRE

INTRODUCTION GNRALE7

CHAPITRE 1 : ETUDE BIBLIOGRAPHIQUE

1.1 Introduction .10


1.2 Position du problme ...11
1.2.1 Le faonnage comme problme de simulation.. ....11
1.3 La simulation du mcanisme .12
1.4 Modles de mcanisme ....12
1.4.1 Modles cinmatiques du mcanisme .....12
1.4.2 Modles dynamiques du mcanisme .13
1.5 Interaction Sol-Outil .14
1.6 Lautomatisation de faonnage .....18
1.6.1 Lautomation de mcanisme de faonnage ...........18
1.6.2 Lautomation de lopration de faonnage ...........18

CHAPITRE 2 : CHOIX DE LA MACHINE EXCAVATRICE


2.1 Introduction 21
2.2 Mthodes dexcavation....21
2.3 Machines dexcavation....22
2.3.1 Machines rotatives........23
2.3.2 Machines cycliques.......25
2.4 Choix de la machine excavatrice........26
2.5 Description de la machine ..........27

CHAPITRE 3 : TUDE CINMATIQUE DU BRAS MANIPULATEUR


3.1 Introduction 30
3.2 Reprsentation spatiale...31
3.3 Le modle cinmatique du mcanisme..34
3.3.1 La cinmatique directe du bras manipulateur.....35
3.3.2 Les paramtres de DH (Denavit-Hertenberg) ...36
3.3.3 Les matrices de transformation ...........37
3.3.4 La matrice de transformation manipulatrice ....39
3.3.5 Calcul de la position du godet ...40
3.4 La cinmatique inverse du bras manipulateur ..41
3.4.1 quation de la cinmatique inverse du bars manipulateur......42
3.5 quations des vitesses et des acclrations........44
3.5.1 quations de vitesse et dacclration pour chaque liaison .......45

CHAPITRE 4 : TUDE DYNAMIQUE DU BRAS MANIPULATEUR


4.1 Le modle dynamique du mcanisme...51
4.2 quation de mouvement du mcanisme.......51
4.3 quation de mouvement pour chaque liaison......53
4.3.1 quation de mouvement pour le godet .........54
4.3.2 quation de mouvement pour le bras ........55
4.3.3 quation de mouvement pour la flche .........58
4.4 quation de mouvement Dynamique du bras manipulateur.......60
4.4.1 Le vecteur de rigidit .. 60
4.4.2 La matrice de Coriolis .. 60
4.4.3 La matrice dinertie. 61
4.4.4 La matrice du moment .. 62
4.4.5 Le vecteur couple de chargement.... .62

CHAPITRE 5 : MTHODES DE RSOLUTION


5.1 Introduction 64
5.2 Analyse de l'opration de faonnage 64
5.3 Calcul des positions des articulations .... ...66
5.4 Mthode de rsolution ............67
5.4.1 Algorithme de la modlisation cinmatique directe ........ ....67
5.4.2 Algorithme de la modlisation cinmatique inverse ......67
5.5 Analyse de lopration de faonnage......................70
5.6 Algorithme de faonnage automatique de fondation paralllpipdique ........... 71
CHAPITRE 6 : SIMULATION ET RSULTATS
6.1 Introduction 74
6.2 Trajectoire et modle de simulation ... 74
6.3 La simulation cinmatique du mcanisme .....75
6.3.1 Modlisation cinmatique directe 76
6.3.2 Modlisation cinmatique inverse ......76
6.3.3 La simulation du mcanisme ...78
6.4 Modlisation de lopration de faonnage....80
6.5 Modlisation de faonnage automatique de fondation paralllpipdique ..81

CONCLUSION GNRALE .88

Rfrences bibliographiques....91
Annexe 1 ...97
Annexe 2 ..103
Annexe 3 ...105
Nomenclature

A ii1 Matrice de transformation de larticulation i-1 ver larticulation i

A 0N Matrice de transformation manipulatrice

ai Longueur de la liaison i
B (&) Force de frottement

C ( , & ) Matrice de Coriolis


C ij Terme de la matrice de Coriolis

D( ) Matrice d'inertie
Di j Terme de la matrice d'inertie

Fn Force de raction normale sur le godet

Ft Force de raction tangentielle sur le godet


i
F Oi Force initiale de la liaison i par rapport la ime coordonne systme

F Force des vrins hydrauliques


G ( ) Matrice de rigidit du mcanisme de faonnage

Lij Longueur entre larticulation i et larticulation j du mcanisme


i
M Oi Moment initial de la liaison i par rapport la ime coordonne systme

mi Masse de la liaison i du mcanisme

Oi xi , yi , z i Repre relatif de larticulation i

R ii+ 1 Sub-matrice de rotation de la transformation homogne


i
i Vitesse de translation de la liaison i par rapport la ime coordonne systme
i
& i Acclration de translation de la liaison i par rapport la ime coordonne

systme
0
w0 Vitesse de rotation de la commande de lengin
0
w& 0 Acclration de rotation de la commande de lengin
i
wi Vitesse de rotation de la liaison i par rapport la ime coordonne systme
i
w& i Acclration de rotation de la liaison i par rapport la ime coordonne systme

i Angle de rotation de la liaison i du mcanisme

i , &i , &&i cart angulaire, vitesse et acclration angulaire de la liaison i

( ) Matrice de la fonction du moment de bras du mcanisme

ij lment i,j de la matrice de la fonction du moment


INTRODUCTION
Introduction gnrale page : 7

Introduction Gnrale

Les engins de faonnage du sol sont devenus comme des quipements de productions
primaires, incontournables dans des oprations d'excavation du sol. La ralisation des projets
de travaux publics et de gnie civil ncessite des engins capables de raliser des travaux
spcifiques avec des efforts moindres et des temps courts. Les progrs obtenus dans la
technologie ont une tendance vers lautomation des machines de faonnage du sol, telles que des
pelles hydraulique, des chargeuses et des niveleuses, reflte un plus grand mouvement dans
l'industrie du btiment, cela pour amliorer la productivit, l'efficacit et la sret. Cest dans
le soucis dconomie du temps principalement de lconomie du cot de production que les
chercheurs se sont penchs sur lautomation du faonnage de fondation de btiment ou de
maison individuelle et dcarter la solution manuelle trop fastidieuse et demandant beaucoup
de temps.

Un engin de travaux publics est un mcanisme articul capable de positionner et dorienter


un outil reprsent par un godet de faonnage que se meut dans un environnement dfini.
Lespace dans lequel se dplace loutil est appel espace oprationnel ou du tche. Les
coordonnes dun point dans cet espace sont appeles coordonnes oprationnelles ou
coordonnes de la tche. Connaissant cet espace accessible, un gnrateur peut engendrer des
trajectoires en position et en orientation, loutil port par le bras manipulateur dengin
dexcavation.

Le sujet de cette thse entre dans le cadre de la conception dun mcanisme de


faonnage automatique dune fondation de forme paralllpipdique. Lapplication peut tre
tendue la ralisation de fondation de btiment ou de maison individuelle. Partant de
paramtre dentre de base que sont la longueur, largeur, et profondeur de la fosse, le robot
excute en sortie la fosse de forme paralllpipdique de la fosse. Pour raliser ce but ltude
est base sur un bras manipulateur dune excavatrice.

Cette thse est forme des six chapitres suivants :


Introduction gnrale page : 8

Le chapitre 1 traite la bibliographie des travaux sur les engins dexcavation ainsi que
ltude sur les mouvements cinmatique et dynamique de tels robots ou de lengin
dexcavation, et ltude sur les mthodes utilis pour lautomation des engins dexcavation.
Le chapitre 2 traite le choix de la machine utilise pour le faonnage de la fosse, parmi
les diffrents types des machines qui exister actuellement dans lindustrie, cycliques ou
rotatives. Le choix de la machine dpend de plusieurs facteurs tel que la forme de la fosse, la
catgorie du sol ainsi que le mouvement de la machine.

Le chapitre 3 traite lanalyse cinmatique du bras manipulateur dune machine


excavatrice. Les principales oprations du mouvement du systme sont alors dtermines. On
est principalement bas sur les travaux de Denavit-Hartenberg pour les positionnements des
articulations du mcanisme et les quations de base de Newton-Euler pour les vitesses de
chaque liaison.

Le chapitre 4 traite lanalyse dynamique du bras manipulateur dune machine


excavatrice. Les principaux efforts exercs sur le mcanisme sont alors dtermins. On est
principalement bas sur les quations de base de Newton-Euler pour les efforts et les
moments de chaque liaison.

Le chapitre 5 prsente la mthode de rsolution des diffrents modles. Il y est prsent les
diffrents organigrammes des sous programmes du code de calcul dvelopp pour calculer
les positions de chaque articulation du bras manipulateur, ainsi que lorganigramme principal
pour le calcul de la trajectoire de fondation paralllpipdique.

Le chapitre 6 traite la simulation du mouvement en trois dimensions du bras manipulateur.


Un programme crit en JAVA avec une interface graphique utilise pour le calcul des
diffrentes positions des articulations du mcanisme, il permet de donner aussi une simulation
graphique du mcanisme. Un programme crit en MATLAB prend en charge la simulation de
la trajectoire de lextrmit du godet et du bras. Pour la rsolution du faonnage automatique
de la fondation de gomtrie paralllpipdique, le programme crit en JAVA fait appel un
programme crit en FORTRAN pour le calcul de la trajectoire de la fosse.
Chapitre 1

TUDE BIBLIOGRAPHIQUE
Etude Bibliographique page : 10

1.1 Introduction

Dans les industries telles que les travaux publics, ainsi que la construction des btiments
dans lesquels le faonnage des fondations souterraines joue un rle fondamental,
constamment pour amliorer la productivit (quantit de travail effectu), lefficacit (cot de
travail effectu en termes de travail et machines), et la scurit des accidents causes au cours
de travail. Lautomation des engins de faonnage (mcanismes) est un problme difficile, car
ces mcanismes doivent fonctionner dans les diffrents environnements, en outre,
l'automation doive offrir la possibilit de contribution chaque opration. Cependant, aprs
des tudes sur l'augmentation de la taille et de la puissance, des limites pratiques ont taient
atteintes et maintenant les chercheurs tudient d'autres amliorations.

Lobjectif de notre tude est la mise en uvre dun mcanisme de faonnage automatique
capable dexcaver une fondation paralllpipdique. Ltude est base sur le mouvement dun
bras manipulateur (la cinmatique et la dynamique) dun engin choisi pour le faonnage de
cette fondation.

La figure (1.1) reprsente les principaux engins de faonnage du sol existant dans lindustrie.

(a) foreuse (b) Trancheuse (c) pelle


hydraulique

Fig. 1.1 exemple de trois machines de faonnage de sol


Etude Bibliographique page : 11

1.2 Position du problme

Bien que le faonnage du sol a une large utilisation dans le domaine du btiment, la
plupart des oprations de la technologie utilise ont t labor de manire traditionnelle. Une
tendance rcente vers une plus grande automatisation des machines de faonnage reflte un
plus grand mouvement dans le domaine du btiment pour amliorer l'efficacit du travail
effectu. En effet, le fonctionnement manuel d'une machine d'excavation peut tre une
proposition coteuse. Mme sans motivation conomique, les machines dexcavation
automatises sont ncessaires dans les chantiers de construction des btiments.

Considrons le problme suivant : Une machine de faonnage, qui pourrait tre trouve
sur un chantier de construction, doit tre compltement automatise. Imaginant qu'un
oprateur peut indiquer la gomtrie dsire du terrain et la machine automatise (un robot
excavateur) peut transformer le terrain sans toute autre aide. Le souci principal de notre
travail est de rsoudre ce problme.

1.2.1 Le faonnage comme problme de simulation

Traditionnellement, le travail d'une excavatrice est de transformer le terrain d'un


premier tat un autre en utilisant un ensemble d'oprations successives. Gnralement une
description du bras de lengin peut inclure des variables pour dcrire la position, la vitesse, la
force ou d'autres paramtres appropris.

Soit considrer un exemple d'une tche entire qu'un robot excavateur doit travailler ou
excuter une fondation paralllpipdique. Le robot doit compltement enlever un volume
du sol indiqu. Supposer que le volume qui doit tre excav est assez grand, le robot doit se
dplacer autour pour pouvoir accomplir la tche.

Pour tre efficace le robot excavateur doit satisfaire les conditions suivantes :

- Lefficacit du travail effectu.


- Raliser lopration avec le minimum du temps possible.
- Laccomplissement de la tache sans cueils.
Etude Bibliographique page : 12

1.3 La Simulation des mcanismes

Pour comprendre comment la simulation et l'analyse du mouvement fonctionnent


ensemble dans le cadre de la simulation des mcanismes, il serait utile d'expliquer les
principes de base de la simulation et les mcanismes. La simulation de mouvement dun
mcanisme est la description compltes des caractristiques cinmatiques (y compris la
position, la vitesse et l'acclration) et dynamiques (y compris les ractions aux liaisons, les
forces d'inertie et les efforts requises) de tous les articulations mcanisme.

Q.P. Ha et all [32] ont simul le control d'une excavatrice robotique hydrauliquement
actionne. Dans l'excavation robotique, le control de la position est donn partir de la
situation du godet, dans l'espace libre ou en contact avec le sol. Le principe de ltude est de
propos une technique de control qui puisse tre utilise dans les diffrentes condition. Les
rsultats obtenus dmontrent l'efficacit de la technique propose pour le control dynamique
d'excavatrice et de ses vrins hydrauliques dans l'excution des tches d'excavation avec des
considrations de contact de sol. Bullock, D. et all [4] ont simul un outil dexcavation,
ltude est bas sur un mcanisme dune pelle hydraulique roue. Les rsultats obtenus ont
t compars aux efforts spcifiques de pntration de l'essai standard, et la bonne
corrlation trouve.

1.4 Modles de mcanisme

1.4.1 Modles cinmatiques du mcanisme

Dans le modle cinmatique on reprsente laspect gomtrique du mcanisme. Plusieurs


chercheurs ont tabli les rapports cinmatique qui relient des angles communs d'une pelle
rtro la pose (position et orientation du godet) Seward et all [38], Vaha et all [47], Koivo et
all [18], Bernold et all [2]. Hemami et Daneshmand [12] ont dvelopp un modle semblable
de cinmatique pour un chargeur avant. Puisque la plupart des mcanismes d'excavation ( de
faonnage) ne sont pas directement conduits aux articulations, mais sont plutt actionns par
des vrins hydrauliques fixs au bras manipulateur de la machine, les chercheurs ont
dvelopp les rapports entre les angles et les positions communs de bras manipulateur Koivo
et all [20], Hemami et all [14], Takahashi et all [43].
Etude Bibliographique page : 13

D'autre part, donner une position dsire du godet, le rapport inverse fournit les angles de
rotation ncessaire pour raliser cet objectif. De plus, le rapport inverse fournit une mthode
accessible pour dterminer une position hypothtique du godet. Une position particulire ne
pourrait pas tre accessible parce qu'elle exige des angles communs au del des limites de la
machine, ou, parce qu'elle est en dehors de la zone de travail du robot. L'analyse
cinmatique peut tre porte plus loin afin de relier des vitesses et les forces au godet
inclinent aux vitesses et aux forces prouves aux articulations. Hemami et all [13] ont
suggr un modle quivalent pour un chargeur de roue.

1.4.2 Modles dynamiques du mcanisme

Tandis que les modles cinmatiques utilisent une base purement gomtrique, dans les
modles dynamiques on essaye tudier les paramtres deffort telles que l'inertie, le
frottement, et l'acclration. Le but de ces modles est de relier les articulations au
mouvement de bras de l'excavatrice. Le modle employ pour des liaisons est donn par
simulation, il prvoit le mouvement de la machine entire. Le modle dynamique offre une
plus grande utilit. Il fournit une trajectoire dsire de larticulation au mouvement du bras
manipulateur dengin.

Vaha et Skibiniewski [49, 50] ont propos un modle bas sur la mthode de Newton-
Euler pour un bras manipulateur dun robot. Lawrence et all [22] ont galement employs une
formulation semblable pour modeler une pelle rtro d'excavatrice. Sarata et all [36] ont
propos une formulation lagrangienne de dynamique de chargeur de roue et ont model la
machine comme un bras manipulateur de trois liaisons. Ces modles sont censs pour
capturer les effets de second ordre (centripte et des Coriolis) des forces inertie dues la
charge de la masse et de point limite du mcanisme de charge. Ils sont principalement
appropris pour la commande de trajectoire quand le godet se dplace dans un espace libre,
par opposition au terrain. Jusqu'ici, il n'y a aucun travail rapport sur les mthodes
dynamiques inverses qui modlent explicitement les forces rsistives produites tout en
excavant afin de produire une commande stable de trajectoire. Par consquent, les forces
rsistives pendant creuser doivent tre considres comme perturbation.
Etude Bibliographique page : 14

Tafazoli et all [42] ont propos une mthode pour estimer les paramtres inertie et de
frottement d'une charge d'excavatrice, base sur des mesures de force aux goupilles de charge
des vrins hydrauliques et ont donn les poids connus appliqus au godet. Les auteurs
rapportent que ce modle peut prvoir la charge utile de godet. Corke et all [7] rapportent un
modle dynamique pour la commande d'oscillation de dragline et prsentent un contrleur de
palladium pour stabiliser les oscillations de godet de dragline qui peuvent avoir des charges
utiles jusqu' 100 tonnes. Scheding et all [37] ont propos un modle dynamique d'un Charge
Transporter Dumper Load-Haul-Dumper (LHD) qui inclut la glissade vers l'avant et
latrale. Ils montrent comment ce modle dcompte peut amliorer l'valuation de position.

1.5 Interaction sol-outil

Par sa nature, l'excavation implique l'interaction puissante du terrain. La nature de cette


interaction est plus influence par des proprits de sol et le comportement de sol est des
phnomnes trs complexes. Quelques sols se comportent comme des liquides et dautres
comme des solides. Les sols peuvent se classifier comme anisotrope ou alli, cest--dire, les
caractristiques de sol peuvent changer sensiblement avec la direction dans laquelle des forces
sont appliques. En outre, quiconque a excav un trou dans un jardin et essay de mettre le
sol de nouveau dans le trou sait plus tard que l'tat de sol peut changer normment.
Intuitivement, il est vident que creuser en sable mouill ou sec est trs diffrent que creuser
dans un milieu compact et argileux. En effet, cette diffrence peut tre si grande que les
stratgies pour excaver dans divers environnement. Dans le meilleur des cas, nous voudrions
modeler leffet d'un outil se dplaant dans le sol. Ainsi que nous voudrions modeler l'effet du
terrain sur l'outil. C'est--dire, nous voudrions caractriser l'interaction entre un outil (godet
ou lame) et le sol. La bibliographie dans ce secteur se concentre sur deux questions
principales.

La premire question est : que se produit-il quand un godet excave le long d'une
trajectoire dans le sol ? Spcifiquement : quelles forces sont exerces ; le mouvement fait
pour lexcavation dun volume de sol ; et, quelle quantit de sol que le godet doit excaver ?
Malheureusement, le modle mathmatique de forme close n'existe pas pour rpondre telles
questions puisque le sol est assez complexe que les quations exiges pour dcrire l'volution
Etude Bibliographique page : 15

de la masse de sol avec le temps, l'intgration numrique peut tre employe pour dterminer
cette volution.
La deuxime question est : quel est l'effet du sol sur l'outil ? C'est--dire, quelles forces
rsistives provoquer sur godet pendant qu'il excave. Un modle de force rsistif peut tre
employ pour limiter le mouvement d'un engin de faonnage. Il peut galement tre employ
pour modeler le comportement du bras manipulateur de lengin avec les forces rsistives pour
simuler la trajectoire de godet.

Les deux questions pousses peuvent trouver des rponses en employant la mthode
d'lment fini. MEF fourni des modles composs dun ensemble des quations partielles.
Cundall et all [9, 10] ont employ MEF pour modeler leffet du sol sur le godet. Yong et
Hanna [54] ont spcifiquement tudi le mouvement d'une lame plate sur des distances
courtes (moins d'un pied) dans le sol d'argile. Ils ont dvelopp un modle bas sur MEF qui
fournit des informations dtailles sur l'effort et la dformation du sol comme les forces
exerces sur l'outil. L'avantage de ces mthodes est qu'elles permettent destimer les deux
forces exerces par le godet aussi bien que la dformation du terrain. Malheureusement ces
mthodes imposent lutilisation de linformatique et leur utilisation peut tre coteuse.

Un modle approximatif qui utilise mthode d'lment finie pour la simulation de


mouvement de sol dans une opration dexcavation devient plus intressant. Ces modles
reprsentent le domaine comme une grille tridimensionnelle des lments discrets. Des
algorithmes itratifs sont appliqus aux grilles jusqu' ce que l'quilibre soit atteint. Homma
et all [16] proposent un modle mathmatique pour simuler ltat du terrain par une grille
tridimensionnelle, et chaque cellule est marque comme occupe / vide. Cette mthode est
lente simplement parce quelle est tridimensionnelle et exige le traitement d'un grand nombre
de cellules.

Puhl et all [34] ont dcrit une mthode semblable qui simule l'altitude de la surface du
sol dans une opration dexcavation dune foss. Cette mthode permet un traitement
bidimensionnel de la surface de sol et est par consquent, beaucoup plus rapidement
quadratique au lieu de cubique. La Figure (Fig.1.2) montre comment une version modifie
de cette mthode dcrite par Singh et all [40] pourrait tre employe pour prvoir le
rglement du sol aprs avoir enlev un volume indiqu.
Etude Bibliographique page : 16

(a) avant le rglement

(b) aprs rglement

Y
X

L'angle de penche des murs est de 30 degrs. La surface se compose de 10.000 facettes. Cet exemple
a besoin d'approximativement 15 secondes de calcul sur un poste de travail de Sparc

Fig1.2 Schmas d'un foss en utilisant une version modifie de la mthode de Puhl.

Li et Moshell [24] ont dvelopp un modle de simulation du mouvement de sol qui


emploie la thorie de pente. Ltude est base sur le calcul des forces agissant sur de petites
sections de sol. Iles ont analys l'interaction simple de sol-outil. Cependant, le modle
ignore quelques phnomnes importants, puisque les critres principaux pour leurs tudes
sont les rsultats exprimentaux plutt que lexactitude numrique.
Etude Bibliographique page : 17

Une plus grande bibliographie existe sur l'valuation des forces rsistives qui agissent sur
un outil pendant qu'il se dplace sur le sol. Un groupe de chercheurs a essay d'estimer la
rsistance de dcoupage base sur des rsultats empiriques pour diffrents types de machines
de faonnage de sol Alekseeva et all [1], Zelenin et all [55], Nedoredzov et all [31].

Une autre tude, en revanche, essaye d'estimer des forces dexcavation bases sur la
mcanique du sol. Terzaghi et all [45] font une estimation des forces exerces par des outils
dexcavation. Les modles destimation ont t prolongs par plusieurs chercheurs qui ont
identifi la similitude d'une lame se dplaant dans le sol Reece et all [35], Siemens et all
[39], Luth et all [25] , Hettiaratchi et all [15], Gill et all [11]. Ces chercheurs ont ajout des
dispositions pour expliquer la varit de la gomtrie de la fosse et d'orientations d'outil. Les
modles rsultants emploient des paramtres (frottement de sol-sol, frottement de sol-outil,
densit de sol, profondeur d'outil, et d'orientation d'outil) pour obtenir les forces rsistives
dveloppes dans l'utilisation des outils dexcavation.

Des tudes rcentes ont model les mcanismes d'un godet se dplaant dans le sol.
Hemami et all [14] ont propos une analyse gnralise dune opration d'excavation. Ltude
est base sur les forces et comment elles changent pendant l'excavation. Bisse et all [3] ont
suggr une analyse pour valuer la somme des forces en faisant un chargeur de roue, le
godet suit une trajectoire arbitraire dans un terrain. Malaguti et all [26] ont propos une
analyse d'interaction de sol-outil base sur des modles physiques. La force rsistive se
compose de force de dcoupage de sol, de force de pntration de sol, et de force
remplissage. Ces forces sont dcrites dans une quation gnrale qui explique le frottement et
la cohsion du sol.

McKyes et all [27,28] font une estimation des forces exerces sur un bras manipulateur
dune excavatrice avec prcision dtermine par des valeurs exprimentaux. Plusieurs
instruments sont disponibles pour ce processus dans des laboratoires diffrents, des meilleurs
rsultats sont obtenue par Wroth et all [53]. Wadhwa et all [51] ont identifi une meilleure
prvision de la force rsistive pourrait tre obtenue pour un outil de labourage quand les
paramtres de sol sont estims en utilisant une version mesure de l'outil elle-mme. Homma
et all [17] ont suggr que l'utilisation d'un robot active pour dterminer la nature du sol. Pour
Etude Bibliographique page : 18

des raisons pareilles, Singh et all [41] ont propos une mthode qui apprend prvoir les
forces rsistives bases sur des mesures de force pendant creuser avec un godet de pelle rtro
d'excavatrice.
1.6 Lautomatisation de faonnage

Lautomation de faonnage est classe en deux larges classes. Une classe pour simuler
ltat de la machine lui-mme, par rapport un systme de rfrence. L'autre classe concerne
la simulation de lopration de faonnage.

1.6.1 Lautomation de mcanisme de faonnage

L'tat du mcanisme est ralis en mesurant les dplacements des diverses articulations
du bras manipulateur de la machine. La mthode la plus utilise est de dterminer
lorientation de la machine par rapport aux angles de rotation des liaisons du mcanisme,
Peussa et all, Corke et all [33, 6] ont utilis des capteurs l'intrieur des vrins hydrauliques
pour contrler les positions des articulations dune pelle hydraulique. L'avantage de cette
mthode est qu'elle est efficace, mais dans certaine condition la position peut tre
discordante. Mulligan et all [29] rapportant une autre solution pour calculer les dplacements
des articulations dun bras d'une excavatrice en utilisant les modles gomtriques d'un bras
d'excavatrice coupl rapidement au traitement.

Autres moyens actifs s'tendre on utilise les outils de faonnage ultrasoniques. Bien que
ces outils aient une plus grande utilisation sur les robots d'intrieur, des outils ultrasoniques
ont t utilises dehors par Lehner et all [23]. Teach et all [44] ont galement propos pour
mesurer l'altitude de terrain pendant qu'elle est excave, cette supposition consiste placer
derrire la lame de lexcavatrice, les outils fournissent un signal continu.

1.6.2 Lautomation de lopration de faonnage

Les mthodes utilises pour lautomation de lopration de faonnage sont bases sur le
contrle du mcanisme pour accomplir de diverses tches dexcavation. Le conducteur est
enlev de la machine, mais il est toujours requis pour commander la machine soit par Tl-
opration ou par commande de trajectoire.
Etude Bibliographique page : 19

La fabrication des engins dexcavation tl-opratelle devient possible, telles que la


machine reprsente sur la Fig.1.3

Fig.1.3 Excavatrice tl-oprationnelle construite par Caterpillar Corporation (EL200B)

Wohlford et all [52] dcrivent une pelle rtro excavatrice qui a t tl-oprationnelle
commander. Ils dcrivent l'volution et les spcifications d'une excavatrice distance
commande, tandis que son oprateur est situ une distance de lengin. De mme, Burks et
all [5] dcrivent une excavatrice modifie qui a t dveloppe pour excaver automatiquement
Thompson et all [46] ont quip d'une pelle rtro et un chargeur avant par un systme tl-
oprationnelle.

Kojima et all [21] ont dcrit une pelle rtro tl-oprationnelle employe pour excaver
sur des bases profondes. Nakano et all [30] ont dtermin un modle pour contrler un godet
dune pelle rtro, le modle consiste commander le godet dans des coordonnes
cartsiennes. Dans ce cas, les commandes peuvent indiquer directement le mouvement du
godet plutt que des articulations.
Chapitre 2

CHOIX DE LA MACHINE
EXCAVATRICE
Choix de la machine excavatrice page :21

2.1 Introduction

Dans ce chapitre on reprsente les diffrentes machines dexcavation qui existe


actuellement dans lindustrie. Ainsi que on choisit la machine dexcavations type, qui a la
possibilit dexcaver une fondation de forme paralllpipdique, et nous tudions les
diffrentes caractristiques de cette machine.

Avant dtudier les engins dexcavation, il sera utile de dfinir lexcavation.


L'excavation en gnral est le processus d'enlever le sol, cest--dire la transformation du
terrain dun tat un tat but , ce travail peut tre appliquer aux fondations du btiment ou
n'importe quel domaine dexcavation, dans lequel la transformation du terrain dun tat un
autre tat.

En outre, les quipements utiliss pour raliser ce but sont diffrents, le principe de
choix est bas sur la gomtrie du fondation et les proprits physiques de sol, et la manire
dexcaver est subdiviser en trois catgorie (se traant, creusant et chargeant), et sont excutes
(squentiellement ou ensemble combin). Il y a en gnral deux types de machines
dexcavation, rotatives et cycliques.

2.2. Mthodes d'excavation

Les mthodes dexcavation sont divers, cest--dire selon lopration effectuer, et la


porte des facteurs comme : la quantit du sol dplacer, l'endroit de l'emplacement
d'excavation, la largeur et la profondeur du fosse, le type de sol et le but de l'excavation. Donc
on peut trouver les types de lexcavation de base suivants :

1. excavation de volume-puits
2. excavation en bloc de large surface
3. excavation en bloc lche (argile)
4. excavation verticale de surface limite
5. excavation de foss
6. excavation de tunnel
Choix de la machine excavatrice page :22

Lexcavation de Volume-puits est excavation de grande profondeur aussi bien que le


volume considrable. L'quipement doit fonctionner presque contre la surface des murs
verticaux de l'intrieur du puits, et le sol doit tre transport loin.

L'excavation en bloc de large surface est comme l'excavation de volume-puits, mais plus
peu profonds et plus grand dans le surface, et le site est accessible de beaucoup de directions.
Le sol excav est transport une distance plus courte.

L'excavation en bloc argile est comme l'excavation des canaux o le sol n'est pas transport
loin mais est moul dans une nouvelle position. D'ailleurs, l'opration est habituellement
effectue de la terre environnante plutt que de l'intrieur du puits.

Lexcavation verticale de surface limite est o le sol doit forcment tre soulev
verticalement. La mthode est employe pour le sol lche et humide.

L'excavation de foss est l'excavation verticale de surface limite ; gnralement, la largeur


et la profondeur de l'opration sont limites.

L'excavation de tunnel est lexcavation compltement souterraine ; la largeur et la


profondeur (ou la taille) sont limite.

Dans l'excavation ciel ouvert les divers types de mthodes d'excavation, comme
mentionns dans les numros 1 5 ci-dessus, sont employs. Pour des oprations
souterraines, en raison de l'espace et d'autres limitations, le type de l'quipement qui peut tre
utilis sont tout fait diffrent des points de taille, de capacit et de vue manoeuvrabilit.

Cependant, selon note cas, excavation des fondations de btiment, nous somme face une
excavation ciel ouvert, et une profondeur et une largeur limite. La mthode la plus
favorable pour notre cas est lexcavation de foss, mais avec une certaine diffrence.
2.3 Machines d'excavation

Des divers quipements dexcavation existent actuellement dans lindustrie sont


prsents, sans entrer dans leur description dtaille. Ces quipements peuvent tre, d'abord
classs en deux catgories l'excavation ciel ouvert et dexcavation au fond. Les engin
dexcavation ciel ouvert sont leur tour diviss en deux catgories, machines rotatives et
machines cycliques.
Choix de la machine excavatrice page :23

2.3.1 Machines rotatives

Les engins dexcavation rotatives sont classs selon, la direction de rotation de outil de
faonnage, ainsi que le nature de sol, et la profondeur et la largeur de la fondation. Dans
lindustrie on peut trouver deux types de ce genre des machines, les foreuses et les
trancheuses.

2.3.1.1 les trancheuses

Une trancheuse est une machine dexcavation quipe dune chane porteuse des dents,
qui a un mouvement rotatif. Ce genre de machine est utilis dans lexcavation des tranchs de
largeur petit et de trs grande longueur.

Mouvement de dplacement

Mouvement de rotation

Profondeur du tranch

Fig.2.1 Trancheuse en tat de travail

Cependant la vitesse du dplacement de la trancheuse est trs grande par rapport aux
autres machines dexcavation, avec une trancheuse on peut arriver une vitesse de 10 km/h.
La pice la plus dangereuse de la machine est l'attachement de tranchoir.
Choix de la machine excavatrice page :24

2.3.1.2 Les foreuses

Une foreuse est un engin dexcavation, utilis essentiellement pour lexcavation des puits.
Selon le profondeur de puit les foreuse sont classifies en deux type, foreuse outil spirale de
profondeur limit, foreuse de sondage outil tricne de grande profondeur.

Mouvement de rotation

Direction dexcavation

Fig.2.2 Exemple dune foreuse

Selon le volume du sol excav et la profondeur de la puit, les foreuses peuvent tre classifies
comme foreuses de court profondeur ou foreuses continu

Les foreuses courtes sont composes dun engin quip dun outil spiral compos de
quelques tours dexcavation et au-dessus ce trouve des dents de dcoupage.

Fig.2.3 Outils de forage courte

Une foreuse continue est quipe dun outil compos de trois ou quatre tours et des
dents de dcoupage. La foreuse est quipe par des tiges qui permettent datteindre une
grande profondeur
Choix de la machine excavatrice page :25

Fig.2.4 Machine et outils de forage continu

2.3.2 Machines cycliques

Les machines d'excavation cycliques peuvent tre classifis en cinq types diffrents ; ceux
sont : - Pelle cble, - dragline, - niveleuse, chargeur, - pelle hydraulique
La Fig.2.5 montre les diffrentes machines cycliques ciel ouvert.

Pelle cble
Dragline

Chargeur

Pelle hydraulique
Niveleuse

Fig.2.5 Engins dexcavation cyclique


Choix de la machine excavatrice page :26

La pelle cble est la plus efficace des diverses machines pour excaver et charger de
grandes quantits de sol. La dragline est l'quipement d'excavation le plus idalement
convenue pour l'excavation en bloc de sol argile. La niveleuse est conu pour charger ou
excaver une couche mince de sol. Il a l'avantage de pouvoir transporter et dcharger le sol la
destination dsire. Le chargeur est le plus appropri lexcavation verticale limit, comme
des excavations de base ; pour cette raison, le plus gnralement il est employ comme unit
secondaire pour diffrents travaux qui ncessitent le dplacement du sol. La pelle
hydraulique est habituellement lengin le plus utilis dans l'excavation ciel ouvert. Le
contraire la dragline o le but gnral est l'excavation de volume de sol, la pelle rtro
excavatrice est commode pour les diffrents travaux publics, et plus prcisment pour
lexcavation des fosss.

2.4 Choix de la machine excavatrice

Le faonnage des fondations est lun des oprations essentiel dans la construction des
btiments ainsi que des maison individuelles. Pour raliser ce but, lobjectif de notre tude est
la simulation dune machine capable dexcaver une fondation de forme paralllpipdique.
Comme il a t expliquer prcdemment dans lindustrie il existe plusieurs machines
dexcavation, mais chaque machine un domaine dutilisation spcifique. La qualit de sol
joue aussi un rle fondamental dans lopration dexcavation, ainsi que la mthode
dexcavation. Ces trois facteurs en une influence sur le choix de la machine.

Les machine dexcavation rotatives sont classifie en deux catgories. Les trancheuses
sont utilises essentiellement dans linstallation des cbles tlphonique, ainsi que tous les
oprations qui ncessitent des tranchs de petite largeur et de grande longueur, les
trancheuses sont caractrises par la rapidit dexcavation. Les foreuses sont utilises
essentiellement dans lexcavation des puits, ainsi que toutes les oprations qui ncessitent un
trou verticalement creuser

Les machine dexcavation cycliques sont classifie en cinq catgories. Les chargeurs sont
utiliss dans les oprations qui ncessitent le dgagement ou le dplacement de sol, ainsi que
tous opration les travaux publics de chargement. Les niveleuses sont utilises essentiellement
dans les travaux routiers. Les draglines sont utilises dans les minerais, ainsi que tous
oprations dexcavation des travaux publiques. Les pelles cble sont comme les draglines
mais avec une grande quantit de sol excaver. Les pelle rtro excavatrice sont les engin les
Choix de la machine excavatrice page :27

plus actuellement utiliser dans lexcavation des fosss ou des tranchs, ainsi que tous les
opration dexcavation des travaux publics

Aprs que nous avons expliques le principe de fonctionnement de chaque machine, on


peut donc choisie la machine la plus favorable pour notre cas, excavation des fondations, et
qui garantir la gomtrie paralllpipdique de la fosse, et qui peut se dplacer on trois
dimension. La machine choisi est la pelle rtro excavatrice.

1 la commande du
2 mcanisme (cabine)
2 - la flche
3 - le bras
3
4 le godet
1

Fig.2.6 : La machine dexcavation choisie

2.5 Description de la machine

La machine utilis pour excaver des fondations de btiment doit fonctionner en trois
dimensions, selon laxe X la longueur, selon laxe Y la largeur, selon laxe Z la profondeur,
pour assurer la gomtrie paralllpipdique de fondation. Les pelles hydrauliques
(pelleteuse) sont subdivises en deux types, pelle abattage hydraulique pour excaver en
avant selon une (longueur, largeur, et hauteur), pelle rtro pour excaver en arrire selon une
(longueur, largeur, et profondeur). Lengin dexcavation utiliser pour une opration de
faonnage des fosses de btiment est la pelle rtro excavatrice.

Lors de la construction des pelleteuses lorgane type de calcul est le godet, voir annexe 3,
cependant lutilisation de ce type dorgane apparat dune plus grande rsistance sur les
lments de la construction.
Choix de la machine excavatrice page :28

1. Porte de faonnage maximum.


2. Profondeur de faonnage maximum
3. Hauteur de faonnage maximum
3 4. Hauteur de dchargement maximum
5. Longueur de la machine en position de transport.
4

5
1
2

Fig.2.7 paramtres de mobilit de lexcavatrice

Comme il a t expliqu prcdemment le godet joue un rle fondamental dans la


construction des pelles hydrauliques, mais il existe des facteurs pour le choix du godet
favorable pour chaque opration de faonnage.

Fig.2.8 Outil de faonnage optimale godet rtro

Les facteurs qui influent sur le choix du godet sont : le type de sol (terre, argile, roche), et
ses proprits (dure ou non), et de la forme du godet (longueur, largeur), le nombre de dent
dans le godet est lun des facteur aussi pour le choix du godet favorable.
Chapitre 3

TUDE CINMATIQUE
DU BRAS MANIPULATEUR
tude cinmatique du bras manipulateur page : 30

3.1 Introduction

Dans ce chapitre, on prsente le modle cinmatique dun bras manipulateur


dun mcanisme de faonnage automatique dune fosse de forme paralllpipdique.

La description analytique du mouvement spatial du bras manipulateur dune machine


excavatrice est lobjectif principal de la cinmatique, en particulier la relation entre les
positions des articulations du bras manipulateur et le profil de la fosse. Il y a deux problmes
fondamentaux rsoudre par la cinmatique : la cinmatique directe et la cinmatique
inverse. Pour dcrire le modle cinmatique directe on a utilise la mthodologie de
Denavit-Hartenberg.

Le but principal de cette tude est de trouver la trajectoire utile du point D qui est la
trajectoire de faonnage de la fondation paralllpipdique, la figure (3.1) reprsente lengin
dexcavation utiliser pour le faonnage dune fosse paralllpipdique

1 - Bras manipulateur
1 2- Fondation

Fig 3.1 : Engin dexcavation de la fondation


tude cinmatique du bras manipulateur page : 31

Avant de reprsenter le modle cinmatique du bras manipulateur, il est utile dexpliquer


le principe de position et orientation dun objet dans un espace bidimensionnel et
tridimensionnel

3.2 Reprsentation spatiale

La reprsentation spatiale dun objet solide est indique par sa position et son orientation

3.2.1 Position

La reprsentation de la position d'un objet dpend de la dimension de l'espace dtude. Les


systmes communs pour reprsenter la position d'un objet dans un espace bidimensionnel
sont les coordonnes cartsiennes et polaires ; et pour un espace tridimensionnel sont les
coordonnes cartsiennes, cylindrique voir annexe 1, et sphriques.

En espace tridimensionnel la position dun objet P est exprime en coordonnes


cylindriques, comme p (r, , z), o r est la distance de l'origine au point P et est l'angle
que le vecteur forme avec l'axe X, et z est la projection du vecteur P sur laxe Z, comme
reprsent sur la Fig.3.2

r
Z
P
z

P
z
O
Y
r

X
Fig 3.2 Reprsentation des coordonnes cylindriques

3.2.2 Orientation

Lorientation est la rotation dun objet par rapport un systme de rfrence dans un espace
bidimensionnel ou tridimensionnel.
tude cinmatique du bras manipulateur page : 32

Matrice de rotation :
La matrice de rotation est la mthode la plus utilise pour dcrire l'orientation. Soit
considrer deux systmes de rfrence, un systme fixe de rfrence OX0Y0 et le systme de
l'objet OX1Y1 avec la mme origine. Les vecteurs i0 et j0 sont des vecteurs unitaires du
systme fixe de rfrence, tandis que i1 et j1 sont les vecteurs unitaires respectifs du systme
de la rfrence de l'objet, comme reprsent sur la figure (3.3).
Y0
Y0


Y1 X1
Y1
j0 i1
j1
P
i0 X0
O X1 X0 O
Fig 3.3 Rotation dun objet en espace bidimensionnel

Le systme de rfrence OX1Y1 est obtenu par une rotation dangle par rapport au
systme de rfrence OX0Y0.
Donc le vecteur position P peut tre reprsent comme :
[
Px0 y0 = Px 0 , Py0 ] t
= p x0 i 0 + p y 0 j 0 (3.1)

[
Px1 y1 = Px 1 , Py1 ] t
= p x1 i1 + p y1 j1

En appliquant la transformation linaire, l'quivalence suivante peut tre trouve :


Px0 Px1
P = R P (3.2)
y0 y1
O R la matrice de rotation dfinissant l'orientation du systme OX1Y1 par rapport au
systme de rfrence fixe OX0Y0.
A partir de la figure Fig 3.3 en peut dduire lquation suivante

Px0 i0 + Py0 j 0 = p x1 i1 + p y1 j1 (3.3)

De lquation (3.3) on peut dduire

Px0 i0 i0 = p x1 i1 i0 + p y1 j1 i0 (3.4)

Py0 j 0 j 0 = p x1 i1 j 0 + p y1 j1 j 0
tude cinmatique du bras manipulateur page : 33

Avec i0 j 0 = 0 donc Px0 i0 j 0 = 0 et Py0 i0 j 0 = 0

Do

Px0 = p x1 i1 i0 + p y1 j1 i0 (3.5)

Py0 = p x1 i1 j 0 + p y1 j1 j 0

Avec i0 i0 = 1 et j 0 j 0 = 1

A partir de lquation (3.2) et (3.5) on a


Px i0 i1 i0 j1 Px1
P = (3.6)
y j 0 i1 j1 j 0 Py1

Sachant que

i0 i1 = i0 i1 cos( i0 , i1 ) = cos de mme pour

i0 j1 = sin et j 0 i1 = sin et j 0 j1 = cos

Donc
cos sin
R= (3.7)
sin cos

En espace tridimensionnel, pareillement lespace bidimensionnel, l'orientation d'un objet


P peut tre exprime par

[
Px0 y0 z0 = Px 0 , Py0 , Pz0 ] t
= p x0 i 0 + p y 0 j 0 + p z 0 k 0 (3.8)

= [P ] t
Px1 y1z1 x1 , Py1 , Pz1 = p x1 i1 + p y1 j1 + p z1 k1

partir des deux termes de lquation (3.8) on peut dduire

Px0 Px1
P P
y0 = R y1 (3.9)
Pz0 Pz1

En 3D la matrice de rotation est obtenue par une rotation du systme OX0Y0 Z0 un systme
OX1Y1 Z1
Si l'axe X1 concide avec l'axe X0, la matrice de rotation sera
1 0 0

R(x, ) = 0 cos sin (3.10)
0 sin cos
tude cinmatique du bras manipulateur page : 34

Si l'axe Y1 concide avec l'axe Y0, la matrice de rotation sera


cos 0 sin
R( y, ) = 0 1 0 (3.11)
sin 0 cos

Si l'axe Z1 concide avec l'axe Z0, la matrice de rotation sera


cos sin 0
R( z , ) = sin cos 0 (3.12)
0 0 1

La matrice de rotation gnrale est :


R = R ( x, ) . R ( y , ) . R ( z , ) (3.13)

1 0 0 cos 0 sin cos sin 0



= 0 cos sin 0
1 0 sin cos 0
0 sin cos sin 0 cos 0 0 1

cos cos cos sin sin sin cos cos sin sin + sin cos
sin cos sin sin sin + cos cos sin sin sin cos cos
R=
sin cos cos cos sin

3.3 Le modle cinmatique du mcanisme

Le mcanisme de faonnage est prsent comme un robot manipulateur avec quatre


degrs de libert (Fig 3.4). Dans le mouvement command par ordinateur, le godet dengin
suit un chemin indiqu par sa position et son angle, cest--dire lextrmit du godet (point
D). Les valeurs de ces variables communes sont leur tour dtermines par les longueurs des
vrins hydrauliques. Les relations mathmatiques entre ces variables sont donnes par la
relation cinmatique du bras manipulateur d'engin (flche, bras, godet).

Il existe deux mthodes de calcul des coordonnes de llment terminal dune


excavatrice en utilisant la mthode de Denavet-hartenberg et en utilisant une mthode directe.
Le problme de linversion des coordonnes sera ensuite abord par la cinmatique inverse

Le modle cinmatique est dvelopp partir de la thorie fondamentale pour les robots
manipulateurs. La figure suivante reprsente une description cinmatique dune excavatrice
daprs la mthodologie de Denavit-Hertenberg
tude cinmatique du bras manipulateur page : 35

1
3

1 : Rotation du bras manipulateur dans le plan O0 , x0 , y 0 , z 0


2 : Rotation de la flche dans le repre O1, x1 , y1 , z1
3 : Rotation du bras dans le repre O2 , x 2 , y 2 , z 2
4 : Rotation du godet dans le repre O3 , x3 , y 3 , z 3
O4 : Extrmit du godet (point D)
1 : la commande, 2 : le flche, 3 : le bras, 4 : le godet du bras manipulateur

Fig.3.4 Degrs de libert adopts

3.3.1 La cinmatique directe du bras manipulateur

Le modle cinmatique directe ou ver lavant est dvelopp pour soutenir l'analyse et la
planification du mouvement du mcanisme. Premirement, un systme de coordonne
comme reprsent sur la figure (Fig.3.4) est dfini pour dcrire lextrmit ou larrte de
{ }
faonnage de godet. Un repre fixe de coordonns cartsien O0 X 0 Y0 Z 0 est choisi, et son

{
origine est place sur le corps de l'engin. Alors que les systmes des coordonns O1 X 1 Y1 Z 1 , }
{ } { } { }
O2 X 2 Y2 Z 2 , O3 X 3 Y3 Z 3 , O4 X 4 Y4 Z 4 , sont des repres lis aux organe du bras

manipulateur.

Pour dcrire les relations cinmatique dun systme articul se dplaant dans un espace de
trois dimensions, deux mthodes vont tre prsentes, lune delle utilise les notations de
Denavit-Hertenberg , lautre est dsigne comme tant la mthode directe voir annexe 2. Si
on applique la mthodologie de Denavit-Hertenberg pour une excavatrice Koivo et all [19].
tude cinmatique du bras manipulateur page : 36

On peut noter que l'axe d'articulation pour la premire liaison cest--dire le support base est
vertical, tandis que les axes de rotation pour les autres liaisons sont horizontaux.

La figure suivant reprsente une description cinmatique dun bras dexcavatrice

O2
- 3

a2
a3

Z
Y
O1 2
a1
O0 O3

1 a4
X
O4 - 4

Fig.3.5 Modle cinmatique du mcanisme de faonnage

3.3.2 Les paramtres de DH (Denavit-Hertenberg)

La dtermination des paramtres de Denavit-Hertenberg (DH) doit tres obtenus en


plaant le bras manipulateur dans sa position initiale (O0), puis presque pour chaque
articulation un repre est assigne selon son type de liaison et type darticulation.

Y2
X2

-3

Z2
a2
a3

Z0 Y3
Y1
Y0 2 Z3
a1
- 4 X3
1 X1 a4
X0 1
Z1 Z4 Y4

X4
Fig.3.6 Schma cinmatique du bras manipulateur selon Denavit-Hertenberg
tude cinmatique du bras manipulateur page : 37

Daprs la Fig3.6, la table suivante rcapitule les valeurs des paramtres de DH pour un
bras manipulateur dune excavatrice est :

Liaison Angle de torsion Longueur de liaison Longueur excentration Angle de rotation


i ai di i
1 90 a 1 = l1 0 1
2 0 a 2 = l2 0 2
3 0 a 3 = l3 0 3
4 0 a 4 = l4 0 4

Tel que les paramtres du tableau (DH) sont dfinis comme suite :

1) i : Angle de rotation par rapport laxe X(i).


2) ai : Distance entre Z(i-1) Z(i) , par rapport laxe X(i-1) ou Y(i-1) .
3) d i : Distance de X(i-1) X(i) ( Y(i-1) Y (i) ), par rapport laxe Z(i-1).
4) i : Angle de rotation par rapport laxe Z(i-1).

3.3.3 Les matrices de transformation

Pour dterminer les matrices de passage qui relient deux repres des coordonnes
adjacentes, les paramtres structuraux de cinmatique sont d i , a i , i et i , i = 1,...4 ,

les valeurs de ces paramtres sont calcules dans le tableau prcdent.

La position et l'orientation de lextrmit du godet en ce qui concerne un systme fixe de


rfrence sont ncessaires. Afin d'obtenir une reprsentation conjointe de position et
dorientation, les coordonnes homognes (HC) peuvent tre employes. La reprsentation
par des coordonnes homognes pour la localisation des objets pleins dans un espace de n
dimensions peut tre exprime par les coordonnes de (n +1)-dimensions. Ceci signifie qu'un
n dimension despace peut tre reprsent avec HC par (n +1) dimensions, par exemple, un
vecteur p (x, y, z) sera exprim par p (Wx,Wz Wy, W) o W a une valeur arbitraire et
reprsente une valeur dchelle. Gnralement des coordonnes homognes sont reprsentes
par :
tude cinmatique du bras manipulateur page : 38

x aw a
y
P = = bw = b (Si w=1) (3.14)
z cw c

w w 1

La dfinition des coordonnes homognes du concept de la matrice homogne rsultant


de la matrice homogne de transformation, A, est une matrice 4x4 qui reprsente la
transformation d'un vecteur des coordonnes homognes d'un systme un autre systme de
rfrence. Mathmatiquement, ceci est exprim comme suit :

R P31 Rotation Translation


A = 33 = (3.15)
f 13 W11 Perspective chelle

Dans un bras manipulateur dune excavatrice, il existe des rotations selon laxe X ( i ), et

selon laxe Z ( i ). partir des quations, (3.13) et (3.15), la forme gnrale de la matrice

de transformation reliant deux points adjacents [ ieme et (i-1)eme ] des repres de rfrence
peuvent tre crites sous la forme gnrale suivante Craig [8]:

cos i cos i sin i sin i sin i ai cos i


sin cos i cos i sin i cos i ai sin i
Aii1 = i
(3.16)
0 sin i cos i di

0 0 0 1

La substitution des paramtres de DH dans lquation (3.16) mne aux matrices de


transformation pour le bras manipulateur dengin (cabine, flche, bras, godet) :

cos 1 0 sin 1 a1 cos 1


sin 0 cos 1 a1 sin 1
A0 =
1 1
(3.17)
0 1 0 0

0 0 0 1

cos 2 sin 2 0 a2 cos 2


sin cos 2 0 a2 sin 2
A1 =
2 2

0 0 1 0

0 0 0 1
tude cinmatique du bras manipulateur page : 39

cos 3 sin 3 0 a3 cos 3


sin cos 3 0 a3 sin 3
A2 =
3 3

0 0 1 0

0 0 0 1

cos 4 sin 4 0 a 4 cos 4


sin cos 4 0 a 4 sin 4
A3 =
4 4

0 0 1 0

0 0 0 1

3.3.4 La matrice de transformation manipulatrice

La matrice de transformation manipulatrice est obtenu en multipliant toutes les matrices de


transformation comme suit :

A04 = A01 A12 A23 A34 = R TH (3.18)

Donc la substitution de lquation (3.17) en (3.18) donne :


c 3 s3 0 a 3 c 3 c 4 s4 0 a4 c4
s c3 0 a3 s3 s 4 c4 0 a 4 s 4
A0 = A0 A1 3
4 1 2
(3.19)
0 0 1 0 0 0 1 0

0 0 0 1 0 0 0 1

c 3 c 4 s3 s 4 ( s 3 c 4 + s 4 c3 ) 0 a 4 (c 3 c 4 s 3 s 4 ) + a 3 c 3
s c + s3 c 4 c3 c 4 s 3 s 4 0 a 4 ( s 3 c 4 c3 s 4 ) + a3 s3
= A01 A12 4 3
0 0 1 0

0 0 0 1

En employant les identits trigonomtriques suivantes sur lquation (3.19) on obtient:


sin i cos j + cos i sin j = sin ( i + j ) = s ij

cos i cos j sin i sin j = cos ( i + j ) = cij

c 3 4 ( s3 4 ) 0 a 4 (c 3 4 ) + a 3 c 3
s c3 4 0 a 4 ( s3 4 ) + a3 s3
A0 = A0 A1 3 4
4 1 2
(3.20)
0 0 1 0

0 0 0 1
tude cinmatique du bras manipulateur page : 40

De la mme faon

c 2 s2 0 a 2 c 2 c 3 4 ( s3 4 ) 0 a 4 (c 3 4 ) + a 3 c 3
s c2 0 a 2 s 2 s 3 4 c3 4 0 a 4 ( s3 4 ) + a3 s3
A04 = A01 2 (3.21)
0 0 1 0 0 0 1 0

0 0 0 1 0 0 0 1
c 23 4 ( s 23 4 ) 0 a 4 (c 23 4 ) + a3 c 23 + a 2 c 2
s c 23 4 0 a 4 ( s 23 4 ) + a3 s 23 + a 2 s 2
= A0 23 4
1

0 0 1 0

0 0 0 1
De mme faon
c1 0 s1 a1c1 c 23 4 ( s 23 4 ) 0 a 4 (c 23 4 ) + a3 c 23 + a 2 c 2
s 0 c1 a1 s1 s
23 4 c 23 4 0 a 4 ( s 23 4 ) + a3 s 23 + a 2 s 2
A0 = 1
4
(3.22)
0 1 0 0 0 0 1 0

0 0 0 1 0 0 0 1
la matrice suivante est obtenue :
c1c 234 c1 s 234 s1 c1 (a 4 c 234 + a3 c 23 + a 2 c 2 + a1 )
s c s1 s 234 c1 s1 (a 4 c 234 + a3 c 23 + a 2 c 2 + a1 )
A04 = 1 234 (3.23)
s 234 c 234 0 a 4 s 234 + a3 s 23 + a 2 s 2

0 0 0 1
Avec
c1 = cos1 , s1 = sin 1 , c2 = cos 2 , s 2 = sin 2 ,
c 23 = cos( 2 + 3 ) , s 23 = sin( 2 + 3 ) ,

c 234 = cos( 2 + 3 + 4 ) , s 234 = sin( 2 + 3 + 4 )

3.3.5 Calcul de la position du godet

partir de lquation (3.15) nous avons dfinies que la matrice de transformation est une
composition dune matrice de rotation, vecteur de translation. La matrice de rotation R est une
multiplication dune rotation selon les axes X, Y, et Z, R = Rot ( y , ) Rot ( w, ) Rot (u , )
Donc la matrice de transformation est donne par lquation (3.24)
R33 P31
R
TH = = A0
4
(3.24)
0 0 0 1
Daprs les quations (3.23) , et (3.24) , on peut dduire lquation (3.25) suivante :
tude cinmatique du bras manipulateur page : 41

nx ox ax px c 1 c 234 c 1 s 234 s1 c 1 (a 4 c 234 + a 3 c 23 + a 2 c 2 + a 1 )


n oy ay py s c s 1 s 234 c1 s 1 (a 4 c 234 + a 3 c 23 + a 2 c 2 + a 1 )
y = 1 234
nz oz az pz s 234 c 234 0 a 4 s 234 + a 3 s 23 + a 2 s 2

0 0 0 1 0 0 0 1

Les positions de lextrmit du godet cest--dire le point O4 X 4 Y4 Z 4 { } peuvent tre


calcules comme suite :

p x 4 = cos 1 (a 4 cos( 2 + 3 + 4 ) + a3 cos( 2 + 3 ) + a 2 cos 2 + a1 ) (3.27)

p y 4 = sin 1 (a 4 cos( 2 + 3 + 4 ) + a 3 cos( 2 + 3 ) + a 2 cos 2 + a1 )

p z 4 = a 4 sin( 2 + 3 + 4 ) + a3 sin( 2 + 3 ) + a 2 sin 2

3.4 Cinmatique Inverse du bras manipulateur

Les quations des cinmatiques inverses sont employes pour dterminer les angles
communs et les longueurs de vrin correspondant une position et une orientation indiques
du godet, donnes dans le systme du couronne bas. On suppose que les coordonnes du

point O3 D sont donnes dans le systme des coordonnes bas P0D = P0DX P0DY P0DZ [ ]
T
et

les valeurs variables communes correspondantes 1 , 2 , 3 , 4 , voir Fig.3.7, ainsi que les

longueurs LBE , L FI , L JK des vrins peuvent tre trouves.

Fig.3.7 Vue de ct schmatique d'une excavatrice


tude cinmatique du bras manipulateur page : 42

3.4.1 quation de la cinmatique inverse

Les angles 1 , 2 , 3 , et 4 seront dtermins par l'quation de cinmatique


inverse, c'est--dire, trouver langle de rotation des liaisons en fonction dun point de
rfrence, ce point est O3 D avec des coordonnes donn. On suppose que la tche

dexcavation est accomplie dans le plan vertical contenant la liaison entre les points O1 et O2 .
On peut dduire lquation de la cinmatique suivant :

P1D = A10 P0D = A12 A23 P3D = A13 P3D (3.28)

P3D reprsente les coordonnes du point D dans la troisime repre , cest--dire

P3D = [0,0,0,1] , avec A10 = A01


T
[ ] 1

Lquation (3.28) peut tre crit sous forme :


cos 1 sin 1 0 a1 P0DX (cos 1 ) P0DX + (sin 1 ) P0DY a1

0 0 1 0 P0DY P0DZ
P1D = = (3.29)
sin 1 cos 1 0 0 D
P0 Z (sin 1 ) P0 X (cos1 ) P0Y
D D


0 0 0 1 1 1
La rsolution pour 2 , quation (3.28) est crit comme suit :

A23 P3D = A12 [ ] 1


P1D (3.30)
la substitution de (3.29)en (3.30) donne
( )
a3 cos 3 cos 2 cos1 p0DX + sin 1 p0DY a1 + (sin 2 ) p0DZ a 2
a sin
3 3
= ( )
sin 2 cos1 p0DX + sin 1 p0DY a1 + (cos 2 ) p0DZ

(3.31)
0 (sin 1 ) p0DX (cos1 ) p0DY

1 1
Les deux premires ranges en quation (3.31) contiennent la variable inconnue 2 du
ct gauche et la variable inconnue 3 du ct droit. La troisime range de quation (3.31)
donne
P0DY
1 = tan D 1
(3.32)
P0 X
Si les deux premires ranges de lquation (3.31) sont additionnes et carres, on obtient

(2a P )sin + (2a d )cos = (P )


2
D
0Z 2 2 2
D 2
0Z + d 2 + a 22 a32 (3.33)
tude cinmatique du bras manipulateur page : 43

d = cos 1 P0DX + sin 1 P0DY a1 .dans lquation (3.33), le seul inconnu 2 apparat du ct

gauche. Cette quation peut tre rsolue par une mthode standard comme suit

(2a2 d ) = r cos { [
et (2a 2 P0DZ ) = r sin , tel que r = 4a 22 d 2 + ( P0DZ ) 2 ]} 1
2
et = tan 1 (P0DZ / d ) .

En substituant ces relations dans (3.33) l'quation rsultante peut tre rsolue pour 2
comme suit :
r sin sin 2 + r cos cos 2 = ( P0DZ ) 2 + d 2 + a 22 a 32 (3.34)
Sachant que
sin i sin j + cos i cos j = cos ( i j ) = cij

On peut crire lquation (3.34) comme suit :


( P0DZ ) 2 + d 2 + a 22 a32
cos( 2 ) =
r
Donc
PD
2 = cos 0 Z
1 ( ) 2
+ d + a 22 a32
+ (3.35)
r

Aprs avoir dtermin 1 et 2 , il est possible dobtenir le troisime angle inconnu 3 .

De lquation (3.31) langle 3 peut tre crite comme suit

3 = sin 1
( )
sin 2 cos 1 p 0DX + sin 1 p0DY a1 + (cos 2 ) p 0DZ
(3.36)
a3
Ces quations dterminent les angles de rotation ( 1 , 2 , 3 ) dun bras manipulateur

d'une excavatrice, quand la position du point O3 D est connue. Si l'angle de pntration


du godet est connu, il peut tre employ pour indiquer l'orientation et le positionnement de
godet. Supposer que le fond du godet reprsent sur la figure (Fig.3.8) dfinit un plan qui
contient lextrmit du godet, puis angle sg est dfini comme angle antrieur qui marque le

plan avec l'horizontal du godet. Langle 4 peut tre calcul

4 = sg + (2 2 3 ) (3.37)

Quand les angles communs sont connus, les positions du point ( O1 , O2 , O4 ) peuvent tre
dtermines par les quations de la cinmatique directe.
tude cinmatique du bras manipulateur page : 44

x2


4
sg

2
3 x1

2 -( 2 + 3 )

x3
x4

Fig.3.8 Les angles de rotation des liaisons du bras manipulateur

3.5 quations des vitesses et des acclrations

Les quations des vitesses et des acclrations sont dtermines pour de tous les liaisons
des articulations du bras manipulateur dengin de faonnage. Les quations des vitesses et des
acclrations de chaque liaison du mcanisme sont prsentes en dtail par Vaha et all [47,
48]. Les vitesses et les acclrations de rotation de chaque liaison sont dcrites sous la forme
rcursive suivante par Newton-Euler :
i +1
wO (i +1) = (Rii+1 )(Ri0 )wO ( i ) + &i +1 ( i +1
Z i +1 ) (3.38)

O Rii+1 = (Aii+1 )R est la sub-matrice de rotation de la transformation homogne.

La matrice Aii+1 est donne par lquation (3.16) et elle est calcul dans (3.17), et

&i +1 ( i +1
)
Z i +1 est la vitesse de rotation de la liaison (i+1) relativement la liaison prcdente
tude cinmatique du bras manipulateur page : 45

auteur (positif) de Zi-axis. De mme, la vitesse de translation O ( i +1) de la liaison (i+1) exprimer

en (i+1)me coordonne systme est :

O ( i +1) = i +i1R i i + i +1wO (i +1) [i +1 pO (i +1) i +1pO (i ) ]


i +1
(3.39)

i +1
O pO (i +1) est le vecteur de l'origine du systme de la coordonne bas l'origine de ieme

repre exprime en (i+1)eme coordonne systme


L'expression correspondante lacclration de rotation est:

i +1
w& i +1 = i +i1R w& i + i +i1R wi &ii++11 Z i +1 + &&ii++11 ( Z i +1 )
i i
(3.40)

i +1
O w& O (i ) est l'acclration de rotation de ieme repre par rapport au (i+1)eme repre.

L'acclration de translation &i +1 de l'origine de ieme repre exprime en


i +1
(i+1)eme
repre est :

i +1
&i +1 = i +1w& i +1 i pi +1 + i +1wi +1 ( i +1 wi +1 i pi +1 ) + ii +1 R i &i (3.41)

La vitesse de translation i OG (i ) et lacclration i&OG (i ) du centre de la masse Gi de ieme

liaison sont alors dfinies comme suit :


OG (i ) = i O (i ) + i wO (i ) ( pG (i ) pO (i ) )
i
(3.42)

&G (i +1) = i w& i i pG (i +1) + i wi ( i wi i pG (i ) )+ i &G (i )


i
(3.44)

3.5.1 quations de vitesse et dacclration pour chaque liaison

Pour dterminer les quations des mouvements pour les liaisons 2, 3 , et 4 (flche, bras,
godet) du bras manipulateur dengin de faonnage. Langle de rotation de la commande
dengin (cabine), cest--dire de la premire liaison (1) est suppos constant. Les quations
pour des vitesses de rotation et de translation des liaisons sont d'abord obtenues comme suit :
tude cinmatique du bras manipulateur page : 46

a. Pour la Flche (liaison 2)

Les vitesses de rotation et de translation exprimes en deuxime repre (voire la Fig.3.5)


sont drives comme suit.
Car la base ne tourne pas, 1 w1 = 0 , 1 w& 1 = 0 , 11 = 0 , 1&1 = 0 .

0 0
2
w2 = R w1 + 2 Z 2 = 1 R 0 + 0 = 0
2
1
1 & 2 2
(3.45)
&2 &2

0 LO1O 2 0
2
2 = 1 R 1 + w2 P2 = 0 + 0 0 = LO1O 2 2
2 1 2 1 & (3.46)
&2 0 0

0 0 0
2
w& 2 = 12 R 1w& 1 + 12R 1w1 &22 Z 2 + 0 = 0 + 0 = 0 (3.47)
&&2 &&2 &&2

&2 = 2 w& 2 1 P2 + 2 w2 ( 2 w2 1 P2 )+ 12R 1&1


2
(3.48)

0 LO1O 2 0 0 LO1O 2 0 LO1O 2 0 0



= 0 0 + 0 0 0 + 0 = 0 0 + 0 LO1O 2&2

&&2 0 &2 &2 0 &&2 0 &2 0

0 LO1O 2&2 LO1O 2&2


2 2

&&
= LO1O 2&&2 + 0 = LO1O 2 2
0 0
0

avec 1 = G2 O2 O1 , on a :

2
G 2 = 2 O 2 + 2 w2 ( PG 2 PO 2 ) (3.49)

0 0 LG 2O 2 cos 1 LG 2O 2&2 sin 1



= LO1O 2&2 + 0 LG 2O 2 sin 1 = LG 2O 2&2 cos 1 + LO1O 2&2
0 &2 0 0

LG 2O 2&&2 sin 1 + LG 2O 2&22 cos 1 LO1O 2&22

2
&G 2 = 2 w& 2 2 PG 2 + 2 w2 ( 2 w2 + 2 PG 2 ) + 2 &O 2 = LG 2O 2&&2 cos 1 LG 2O 2&22 sin 1 + LO1O 2&&2 (3.50)
0

tude cinmatique du bras manipulateur page : 47

b. Pour le Bras (liaison 3)

Les quations correspondantes pour des vitesses et des acclrations (voire la Fig.3.5) sont :

cos 3 sin 3 0
0
Avec 2 R = sin 3 cos 3
3

0 0 1

Les quations correspondantes sont crites comme suite:

cos 3 sin 3 0 0 0 0
3
w3 = R w2 + 3 Z 3 = sin 3
3
2
2 & 3
cos 3 0 0 + 0 = 0 (3.51)
0 0 1 &2 &3 &2 + &3

LO 2O 3&2 sin 3
& & &
3
3 = 2 R 2 + w3 P3 = LO1O 2 2 cos 3 + LO 2O 3 ( 2 + 3 )
3 2 3 2
(3.52)
0

0 0
3
w& 3 = R w& 2 + R w2 3 Z 3 + 0 = 0
3
2
2 3
2
2 & 3
(3.53)
&&3 &&2 + &&3

3
&3 = 3 w& 3 2 P3 + 3 w3 ( 3 w3 2 P3 ) + 23R 2 & 2 (3.54)

(cos 3 ) LO1O 2&22 + (sin 3 ) LO1O 2&&2 LO 2O 3 (&2 + &3 ) 2



= (sin 3 ) LO1O 2&22 + (cos 3 ) LO1O 2&&22 + LO 2O 3 (&&2 + &&3 )
0

2 = G3O2 O3

G 3 = 3 O 3 + 3 w3 ( PG 3 PO 3 )
3
(3.55)

LO1O 2&2 sin 3 0 LG 3O 3 cos 2



= LO1O 2&2 cos 3 + LO1O 2 (&2 + &3 ) + 0 LG 3O 3 sin 2
0 &2 + &3 0

LO1O 2&2 sin 3 LG 3O 3 sin 2 (&2 + &3 )

= LO1O 2&2 cos 3 + LO 2O 3 (&2 + &3 ) LG 3O 3 cos 2 (&2 + &3 )
0

tude cinmatique du bras manipulateur page : 48

&G 3 = 3 w& 3 3 PG 3 + 3 w3 ( 3 w3 + 3PG 3 )+ 3&O 3


3
(3.56)

(cos 3 ) LO1O 2&22 + (sin 3 ) LO1O 2&&2 LO 2O 3 (&2 + &3 ) 2



= (sin 3 ) LO1O 2&22 + (cos 3 ) LO1O 2&&2 LO 2O 3 (&&2 + &&3 )
0

LG 3O 3 (&&2 + &&3 ) sin 2 + LG 3O 3 (&&2 + &&3 ) 2 cos 2

+ LG 3O 3 (&&2 + &&3 ) cos 2 + LG 3O 3 (&&2 + &&3 ) 2 sin 2
0

c. Pour le Godet (liaison 4)


Les quations correspondantes pour des vitesses et des acclrations (voire la Fig.3.5) sont :
cos 4 sin 4 0
Avec R = sin 4
4
cos 4 0
3

0 0 1

Les quations correspondantes sont crites :

cos 4 sin 4 0 0 0 0
4
w4 = R w3 + & Z 4 = sin 4
4
3
3 4
4 cos 4
0 0 + 0 = 0
(3.57)
0 0 1 &2 + &3 &4 &2 + &3 + &4

LO1O 2&2 sin(&3 + &4 ) + LO 2O 3 (&2 + &3 ) sin( 4 )



4
4 = R 3 + w4 P4 = LO1O 2&2 cos(&3 + &4 ) + LO 2O 3 (&2 + &3 ) cos 4 + LO 3O 4 (&2 + &3 + &4 ) (3.58)
4
3
3 4 3

0 0
& 4
4
w& 4 = 3 R w& 3 + 3 R w3 4 Z 4 + 0 =
4 3 4 3
0 (3.59)
&&4 &&2 + &&3 + &&4

4
& 4 = 4 w& 4 3 P4 + 4 w4 ( 4 w4 3 P4 ) + 34R 3&3 (3.60)

cos( 3 + 4 ) LO1O 2&22 + sin( 3 + 4 ) LO1O 2&&2



= sin( 3 + 4 ) LO1O 2&22 + cos( 3 + 4 ) LO1O 2&&2
0

LO 2O 3 (&2 + &3 ) 2 cos 4 + LO 3O 4 (&2 + &3 + &4 ) 2 + LO 2O 3 (&&2 + &&3 ) sin 4

+ LO 2O 3 (&2 + &3 ) 2 sin 4 + LO 3O 4 (&&2 + &&3 + &&4 ) 2 + LO 2O 3 (&&2 + &&3 ) cos 4
0

tude cinmatique du bras manipulateur page : 49

3 = G4 O3O4

G 4 = 4 O 4 + 4 w4 ( PG 4 PO 4 )
4
(3.61)

LO1O 2&2 sin(&3 + &4 ) + LO 2O 3 (&2 + &3 ) sin 4 LG 4O 4 sin 3 (&2 + &3 + &4 )

= LO1O 2&2 cos(&3 + &4 ) + LO 2O 3 (&2 + &3 ) cos 4
0

0
+ LO 3O 4 ( 2 + 3 + 4 ) sin 4 LG 4O 4 cos 3 ( 2 + 3 + 4 )
& & & & & &
0

&G 4 = 4 w& 4 4 PG 4 + 4 w4 ( 4 w4 + 4 PG 4 ) + 4 &O 4


4
(3.62)

cos( 3 + 4 ) LO1O 2&22 + sin( 3 + 4 ) LO1O 2&&2



= sin( 3 + 4 ) LO1O 2&22 + cos( 3 + 4 ) LO1O 2&&2
0

LO 2O 3 (&2 + &3 ) cos 4 + LO 3O 4 (&2 + &3 + &4 ) 2 + LO 2O 3 (&&2 + &&3 ) sin 4
2


+ LO 2O 3 (&2 + &3 ) 2 sin 4 + LO 3O 4 (&&2 + &&3 + &&4 ) 2 + LO 2O 3 (&&2 + &&3 ) cos 4
0

LG 4O 4 (&2 + &3 + &4 ) 2 cos 3 LG 4O 4 (&&2 + &&3 + &&4 ) sin 4

+ LG 4O 4 (&2 + &3 + &4 ) 2 sin 3 LG 4O 4 (&&2 + &&3 + &&4 ) cos 4
0

Chapitre 4

TUDE DYNAMIQUE
DU BRAS MANIPULATEUR
tude dynamique du bras manipulateur page : 51

4.1 Le modle dynamique du mcanisme

Dans ce chapitre on prsente le modle dynamique du bras manipulateur dengin


dexcavation cest--dire le mcanisme dengin, avec la prise en compte de tous les lments
qui influent sur ce mouvement par exemple des forces et des moments qui influencent sur le
mouvement. Pour la convenance, le modle dynamique pour l'excavatrice est prsent en
mode dexcavant, avec l'angle de rotation de la commande (cabine), du premier liaison, est
suppos constant. Les mouvements du mcanisme de faonnage pendant lexcavation se
produisent dans un plan vertical. Les quations du mouvement sont crites pour chaque
liaison du bras manipulateur dengin dexcavation

4.2 quation de mouvement du mcanisme

Pour chaque liaison du mcanisme, l'quation de force et de couple sont dtermines


partir de lextrmit du godet, cest--dire la liaison 4 et procdant vers la base, liaison 1. La
rsolution des quations de lextrmit du godet vers la premire liaison, est obtenue partir
de l'quation du mouvement gnral Vaha et all [47, 48]

La force initiale ( i FOi ) et le moment initiale ( i M Oi ) exerc sur centre de la gravit de la


liaison i est exprims en ieme coordonne systme comme suit :

i
F Oi = m i i & G ( i ) (4.1)

i
M i
O = i I Oi ( i ) w& i + i w i i I Oi ( i ) w& i (4.2)

L o i
I Oi (i ) = Ri0 I O (i ) R0i est le moment dinertie du second degr, reflt, et I O (i ) est le

moment de l'inertie de la liaison i auteur de son centre de la masse.

Pour dterminer les forces et les moments externes, les liaisons du bras manipulateur de
l'excavatrice sont spars par des articulations pour former un ordre des objets libres
reprsents sur les figures, ( 4.1, 4.2, 4.3, 4.4, 2.8, 2.9), pour chaque corps libre tel que la
liaison i, les forces sont additionnes et exprimes en ieme coordonne systme, dans
l'quation gnrale suivante :

i
F( i 1) i = i Fi ( i +1) + i Fkext + i F0i (4.3)
k
tude dynamique du bras manipulateur page : 52

La cabine

La flche

Fig.4.1 Efforts appliqus sur la commande du bras manipulateur

Le bras

Fig.4.2 Efforts appliqus sur la flche du bras manipulateur

Le godet

Fig. 4.3 Efforts appliqus sur le bras du bras manipulateur

Fig. 4.4 Efforts appliqus sur le godet du bras manipulateur


tude dynamique du bras manipulateur page : 53

i
F(i 1)i est la force exerce sur la liaison i par le liaison (i-1), et exprime en ieme coordonn

systme. Le terme k
i
Fkext exprime la somme des forces externes, telle que la force d'un

vrin hydraulique agissant sur la liaison i. l'quation gnrale pour les moments sur la liaison
i donne

i
M (i 1)i = i M i (i +1) + ( pO (i ) pO (i 1) ) Fi i(i +1) + ( pOG (i ) pO (i 1) ) Fi (i i 1) + i M 0i (4.4)

i
M (i 1)i est le moment exerc sur la liaison i par la liaison (i-1) et exprim en ieme coordonn

systme. Les deux quations (4.3) et (4.4) peuvent tre combines pour obtenir

i
M (i 1)i = i M i (i +1) + ( pO (i ) pO (i 1) ) Fi i(i +1) + ( pOG (i ) pO (i 1) ) F0i (4.5)

+ ( pO ( i ) pO (i 1) ) i Fkext + M 0i
k

4.3 quation de mouvement pour chaque liaison

Avant de dterminer les forces et les moments qui agisse sur le mouvement du
mcanisme, bras manipulateur, il est utile de dterminer les forces et les moments sur le
centre de la gravit de chaque liaison du mcanisme

La force et le moment sur le centre de la gravit de la liaison 2 sont :

LG 2O 2 m2&&2 sin 1 + m2&22 ( LG 2O 2 cos 1 LO1O 2 )



2
F02 = m 2&&2 ( LO1O 2 LG 2O 2 cos 1 ) m2 LG 2O 2&22 sin 1 + m2 g (4.6)
0

0 0 0 0
2
M = I w& 2 + w2 I w2 = I O 2 0 + 0 I O 2 0 = 0
2
0
2 2
O2
2 2 2
O2
(4.7)
&&2 &2 &2 I O 2&&2

Ainsi que la force et le moment sur le centre de la gravit de la liaison 3 sont :


3
F03 = m3 3&G 3 + m3 g (4.8)

0
3 3 3 3
M = I w& 3 + w3 I w3 =
3 3 3
0 (4.9)
0 O3 O3
I O 2 (&&2 + &&3 )
tude dynamique du bras manipulateur page : 54

Et finalement la force et le moment sur le centre de la gravit de la liaison 4 sont :


4
F04 = m 44&G 3 + m 4 g (4.10)

0
4 4 4 4
M = I w& 4 + w4 I w4 =
4 4 4
0 (4.11)
0 O4 O4
I O 2 (&&2 + &&3 + &&4 )

4.3.1 quation de mouvement pour le godet (liaison 4)

La liaison 4 est prsente dans la figure (Fig.4.4), les quations (4.3), et (4.4) reprsente la
forme gnrale de lquation de force et de mouvement. Lapplication de ces quations sur la
liaison 4 (le godet) en doit obtenir :
4
F34 = 4 F45 FPk 4 F04 (4.12)
Les expressions spcifiques des variables sont :
4
F45 = [ Ft cos b Fn sin b , Ft sin b Fnt cos b ,0]T

b = + 2 ( 3 + 4 ) dg

5 est l'angle que la ligne PK fait avec le parallle de l'axe x4 .

Ft cos b Fn sin b FPk cos( 5 + ( 2 + 3 + 4 )) FOx


4 4


4
F34 = Ft sin b Fnt cos b FPk sin( 5 + ( 2 + 3 + 4 )) 4 FOy4 (4.13)
0 0 0

Ft cos b Fn sin b + FPk cos( 5 + ( 2 + 3 + 4 )) 4 FOx4



= Ft sin b Fnt cos b + FPk sin( 5 + ( 2 + 3 + 4 )) 4 FOy4
0

Fn , Ft sont les forces tangentielles et normales de raction, respectivement agissant entre le
godet et le sol. Le moment 4 M 34 peut tre calcul autour du centre de pesanteur G4 :
4
M 34 = 4 M 45 + ( 4 POP 4 POG 4 ) 4 FPK ( 4 PO 4 4 POG 4 ) 4 F45 + ( 4 PO 3 4 POG 4 ) 4 F34 + 4 M 04 (4.14)

La substitution (4.3) dans l'quation (4.14) donne:


4
M 34 = 4 M 45 ( 4 PO 4 4 PO 3 ) 4 F45 + ( 4 POP 4 POG 3 ) 4 FPK + ( 4 PG 4 4 PO 3 ) 4 F04 + 4 M 04 (4.15)
tude dynamique du bras manipulateur page : 55

Le moment 4 M 45 sur l'axe godet est zro donc :

( 4 PO 4 4 PO 3 ) 4 F45 = LO 3O 4 ( Ft sin b Fnt cos b ) K Z 4 (4.16)

( 4 POP 4 POG 3 ) 4 FPK = FPK LO 3 P (sin ) K Z 4

= 5 + ( 2 + 3+ 4 ) PO3O4
4 = PO3O4

( 4 PG 4 4 PO 3 ) = [LO 3G 4 cos 4 , LO 3G 4 sin 4 ,0]


T

4
F04 , et 4 M 04 sont donns par lquation 4.10 et 4.11. La substitution de ces quations dans

4.14 donne :

0 0

= 0
+
4
M 34 0 0 (4.17)
LO 3O 4 ( Ft sin b Fnt cos b ) FPK LO 3 P (sin )

0 0

+ 0 + 0
FOy4 LO 3G 4 cos 4 FOx4 LO 3G 4 sin 4 I O 2 (&&2 + &&3 + &&4 )

4.3.2 quation de mouvement pour le bras (liaison 3)

Selon les quations (4.3) et (4.4) et la figure (Fig.4.3), la forme des quations de la force et du
moment sur la liaison 3 est comme suite :

3
F23 = 3F34 3FLK 3FJK 3FFI 3F03 (4.18)
Et

M 23 = M 34 ( 3 PO 3 3POG 3 ) 3 F34 + ( 3PO 2 3POG 3 ) 3 F23 + M 03 + ( 3POL 3POG 3 ) 3 FLK (4.19)

+ ( 3POJ 3POG 3 ) 3 FJK + ( 3POF 3POG 3 ) 3 FFI

On combine les deux quations ci-dessus, on obtient :

s M 23 = M 34 ( 3POL 3PO 2 ) 3 FLK ( 3POJ 3PO 2 ) 3 FJK ( 3POF 3PO 2 ) 3 FFI ( 3PO 3 3PO 2 ) 3 FPK

= M 34 ( 3PO 3 3PO 2 ) r3 F34 + ( 3POG 2 3PO 2 ) 3 F03 + M 03 (4.20)

Avec 3
r F34 = 3F34 + 3FPK = 3F45 3F04 . Le moment M 34 est donn par 4 M 34 = M 34

Donc
tude dynamique du bras manipulateur page : 56

( 3PO 3 3PO 2 ) r3 F34 = LO 2O 3 ( r3F34 y ) K Z 3

= LO 2O 3 ( Ft sin( 3 2 + dg ) + Fn cos( 3 2 + dg )+ 4FOy4 cos 4 ) K Z 3

Et
( 3POG 3 3PO 2 ) 3 F03 = [LO 2G 3 cos 5 , LO 3G 3 sin 5 ,0] 3 F03
T
(4.21)

0

= 0
3 FOy3 LO 2G 3 cos 5 3FOx3 LO 3G 3 sin 5

Tel que 5 = G3O2 O3 , et 6 = LO2 O3 , K Z 3 vecteur d'unit sur laxe Z i

[
( 3POL 3PO 2 ) 3 FLK = [LO 2 L cos 6 , LO 2 L sin 6 ,0] FLK cos 4 , FLK sin 4 ,0
T
]
T

0

= 0 (4.22)

3 FLK LO 2 L sin( 4 6 )

4 est l'angle que la ligne LK fait avec le parallle de l'axe x3 .

T
[
( 3POJ 3PO 2 ) 3 FJK = [LO 2 J cos 7 , LO 2 J sin 7 ,0] FJK cos 1 , FJK sin 1 ,0 ]
T
(4.23)

0

= 0

3 FJK LO 2 J sin( 1 7 )

7 = JO2 O3 est une angle constant et 1 = CJL + LJK ( 7 ) est langle ou la ligne JK
marques avec le parallle de l'axe x3 et CJL est un angle constant; langle LJK est
dtermin par le thorme de cosinus.
L2LK = L2JK + L2JL 2 L2JK L2JL cos( LJK )

Le troisime lment de quation (4.20) est :


T
[
( 3POF 3PO 2 ) 3 FFI = [LO 2 F cos 8 , LO 2 F sin 8 ,0] FFI cos 2 , FFI sin 2 ,0 ]
T
(4.24)

0

= 0

3 FFI LO 2 F sin( 2 8 )
tude dynamique du bras manipulateur page : 57

8 = FO2 O3 est une angle constante et 2 = 3 + FIC AIC . AIC est une angle
constante; langle FIC est dtermin par le thorme de cosinus.
L2FC = L2FI + L2CI 2 L2FI L2CI cos( FIC )

La force au point K sera aprs quilibre. On le suppose que les masses des liaisons courts
KJ, KL, KP sont ngligeables. Lquation d'quilibre de force au point K (Fig.3.7 et Fig.4.3)
et l'quilibre d'quation de moment au point L respectivement. 3FLK 3FJK 3FPK = 0 . Dans
le composant la forme donnes

FLK cos 4 FJK cos 1 FPK cos( 3 2 + 5 )


+ + = 0 (4.25)
FLK sin 4 FJK sin 1 FPK sin( 3 2 + 5 )

Avec FJK reprsente une entre, lquation (4.25) est rsolue pour FLK , et FPK dans le terme

de FJK

sin 1 + cos 1 tan 4


FPK = FJK = aFJK (4.26)
sin( 3 2 + 5 ) tan 4 cos( 3 2 + 5 )
sin 1 + cos 1 tan( 3 2 + 5 )
FLK = FJK = bFJK (4.27)
sin 4 tan( 3 2 + 5 ) cos 4
Ainsi que, les forces FLK et FPK ont t exprims en fonction de l'entre FJK

0 0

M 23 = 0 0 (4.28)

M 34 LO 2O 3 ( Ft sin( 3 2 + dg ) + Fn cos( 3 2 + dg )+ FOy cos 4 )
4 4

0 0

+ 0 + 0
3 FOy3 LO 2G 3 cos 5 3FOx3 LO 2G 3 sin 5 I O 2 (&&2 + &3 )

Le remplacement de FLK et FPK dans FJK pour donner une expression ferme pour lquation
de moment de la liaison 3 :

0 0

M 23 = 0 0 (4.29)

M 34 LO 2O 3 ( Ft sin( 3 2 + dg ) + Fn cos( 3 2 + dg )+ FOy cos 4 )
4 4
tude dynamique du bras manipulateur page : 58

0 0 0

+ 0 + 0 + 0
3 FOy3 LO 2G 3 cos 5 3FOx3 LO 2G 3 sin 5 I O 2 (&&2 + &3 ) b 3 FJK LO 2 L sin( 4 6 )

0 0 0

+
0 + 0 + 0
FJK LO 2 J sin( 1 7 ) FFI LO 2 F sin( 2 8 ) a FJK LO 2O 3 sin( 5 + ( 3 2 ))
3 3 3

4.3.3 quation de mouvement pour la Flche (liaison 2)

Aprs le mme procd et partir de la figure Fig.4.2, nous avons :


2
F12 = 2 F23 + 2 FFI 2 F02 (4.30)

M 12 = M 23 ( 2 P02 2 P0G 2 ) 2 F23 +( 2 P01 2 P0G 2 ) 2 F12 + M 02 (4.31)

( 2 P0 I 2 P0G 2 ) 2 FFI +( 2 P0 B 2 P0G 2 ) 2 FBE

On combine les quations (4.30) et (4.31), on obtient :


M 12 = M 23 ( 2 P02 2 P0G 2 ) r2 F23 +( 2 P0G 2 2 P01 ) 2 F02 + M 02 (4.32)

= M 23 ( 2 P01 2 P0 I ) 2 FFI +( 2 P0 B 2 P01 ) 2 FBE ( 2 P02 2 P01 ) 2 FFI + M 02

Avec 2
r F23 = 2 F23 + 2FFI = 2 F45 2 F04 2 F03 . Le moment M 02 est dtermin par quation (4.7)

Chaque terme de l'quation (4.32) est calcul comme suit


( 2 PO 2 2 PO1 ) r2 F23

0

= LO 2O1 0
Ft sin( 2 dg ) Fn cos( 2 dg ) FOy4 cos( 3 + 4 ) FOy3 cos 3

0

( POG 2 PO1 ) F =
2 2 2
r 0
2
0 (4.33)
2 FOy2 LO1G 2 cos 9 2 FOx2 LO1G 2 sin 9

cos 3 sin 3 0
2
FFI = R ( FFI ) = sin 3
3 3
2 cos 3 0 [ FFI cos 2 , FFI sin 2 , 0]T (4.34)
0 0 1

FFI cos( 2 3 )
= FFI sin( 2 3 )
0
tude dynamique du bras manipulateur page : 59

0
( 2 PO 2 2 POI ) 2 FFI = [LO1I cos 10 , LO1I
sin 10 ,0] = 0 (4.35)

FFI LO1I sin( 2 3 10 )

FFI cos( 2 3 ) 0
2 2 2 T
( PO 2 PO1 ) FFI = [LO 2O1 ,0,0] FFI sin( 2 3 ) = 0 (4.36)

0 FFI LO 2O1 sin( 2 3 )

Par dnotation 11 = BO1O2 alors

( 2 POB 2 PO1 ) 2 FBE = [LO1B cos 11 , LO1B sin 11 ,0] 2 FBE


T
(4.37)

Si est l'angle que BK fait avec le positif de l'axe x2, alors

= BEH ' 2 (4.38)

= tan 1 {(L AB sin( 2 + 11 ) + L AH ) / (L AB cos( 2 + 11 ) LHE )} 2

( 2 POB 2 PO1 ) 2 FBE = [LO1B cos 11 , LO1B sin 11 ,0] 2 FBE


T

[
= [LO1B cos 11 , LO1B sin 11 ,0] FBE cos , FBE sin ,0
T
]
0

= 0

FBE LO1B sin( 11 )

Le moment M 12 est donn comme suit :

0

M 12 = M 23 LO 2O1 0 (4.39)
Ft sin( 2 dg ) Fn cos( 2 dg ) FOy4 cos( 3 + 4 ) FOy3 cos 3

0 0 0

+ 0 + 0 + 0
2 FOy2 LO1G 2 cos 9 2 FOx2 LO1G 2 sin 9 FBE LO1B sin( 11 ) FFI LO 2O1 sin( 2 3 )

tude dynamique du bras manipulateur page : 60

4.4 quation de mouvement Dynamique du bras manipulateur

Le modle dynamique pour le mouvement d'un bras manipulateur d'une excavatrice est
prsent par Koivo et all [20] comme suit :

D ( )&& + C ( , &)& + G ( ) + B (&) = ( ) F Fload ( Ft , Fn ) (4.40)

T
= 2 3 4

reprsente les angles de rotation des liaisons 2, 3, et 4. La

matrice ( ) est une fonction du moment de bras manipulateur, tandis que le vecteur

F = FBE FFI FJK indique la force des vrins hydrauliques qui produisent les couples

agissant chaque liaison. Le terme F load est dtermin par Fn ; Ft est la force daction sur le
godet d l'interaction de sol-godet.
Le vecteur G ( ) dcrit la force gravitationnel, C ( ,&)& exprime les effets Coriolis et

centriptes, D ( ) est le (pseudo) de matrice d'inertie, et B (&) reprsente le frottement.

4.4.1 Le vecteur de rigidit

Le vecteur de rigidit pour notre mcanisme de faonnage est dfini comme suite :

G ( ) = [G2 G4 ]
T
G3 (4.41)

Avec
G2 = m4 g [L2 c 2 + L2 c 23 + LO 3G 4 cos( 234 + 4 )] m3 g [L2 c 2 + LO 2G 3 cos( 23 + 5 )]

m2 gLO1G 2 cos( 2 + 9 )

G3 = m4 g [L3 c 23 + LO 3G 4 cos( 234 + 5 )] m3 gLO 2G 3 cos( 23 + 5 )

G4 = m4 gLO 3G 4 cos( 234 + 5 )

4.4.2 La matrice Coriolis

Les termes de la matrice Coriolis sont :

C 22 C 23 C 24 &2

C ( , ) = C 32
& C 33 C 34 &3 (4.42)

C 42 C 43 C 44 &4
tude dynamique du bras manipulateur page : 61

Avec
C 22 = 2[d + k sin( 34 + 4 )]&3 2[k sin( 34 + 4 ) + n sin( 4 + 4 )]&4

C 23 = [d + k sin( 34 + 4 )]&3 2[k sin( 34 + 4 ) + n sin( 4 + 4 )]&4

C 24 = [k sin( 34 + 4 ) + n sin( 4 + 4 )]&4

C 32 = [d + k sin( 34 + 4 )]&3 [n sin( 4 + 4 )]&4

C 33 = [n sin( 4 + 4 )]&4

C 34 = [n sin( 4 + 4 )](&2 + &3 + &4 )

C 42 = [k sin( 34 + 4 ) + n sin( 4 + 4 )]&2 + [n sin( 4 + 4 )]&3

C 43 = [n sin( 4 + 4 )](&2 + &3 ) ;

d = m3 L2 LO 2G 3 sin( 3 + 5 ) + m4 L2 L3 sin 3 ; k = m4 L2 LO 3G 4 ; n = m4 L3 LO 3G 4

4.4.3 La matrice dinertie

Les termes de la matrice dinertie sont


D22 D23 D24
D( ) = D32 D33 D34 (4.43)
D42 D43 D44

Avec :
D22 = a1 + 2d + 2n cos( 4 + 4 ) + 2k cos( 34 + 4 )

D23 = D32 = a 2 + 2d + 2n cos( 4 + 4 ) + k cos( 34 + 4 )

D24 = D42 = c + n cos( 4 + 4 ) + k cos( 34 + 4 )

D33 = a 2 + 2n cos( 4 + 4 ) ; D34 = D43 = c + n cos( 4 + 4 ) ; D44 = c


Et
a1 = a + b + c ; a 2 = b + c ; a = m 2 L2O1G 2 + I O 2 + ( m3 + m 4 ) L22

b = m 2 L2O 2G 3 + I O 3 + m 4 L23 ; c = m 4 L2O 3G 4 + I O 4 ;

d = m3 L2 LO 2G 3 cos( 3 + 5 ) + m 4 L2 L3 cos 3

Tel que, mi , Li sont respectivement la masse et la longueur de la liaison i. I i est le moment


dinertie du second degr autour de l'axe de rotation travers le centre de pesanteur ;
tude dynamique du bras manipulateur page : 62

4.4.4 La matrice fonction du moment


22 23 23
( ) = 0 33 34 (4.44)
0 0 44

Les lments de ( ) sont dfinis comme:


22 = LO1B sin( 2 11 )

23 = LO1B sin( 3 + 10 + 2 ) L2 sin( 3 + 2 )

sin 1 cos 1 tan 4


24 = LO1O 2 sin( 3 + 1 ) LO1O 2 sin( 3 + 4 )
sin( 23 5 ) cos( 23 5 ) tan 4
sin 1 + cos 1 tan( 23 5 )
LO1O 2 sin( 2 5 )
sin 4 + cos 4 tan( 23 5 )
sin 1 + cos 1 tan( 23 5 )
33 = LO1L sin( 8 2 ) LCJ sin( 2 7 ) LO 2O 3 sin( 23 5 )
sin 4 + cos 4 tan( 23 5 )
sin 1 + cos 1 tan 4
34 = LO 2 J sin( 7 1 ) L3 sin( 5 23 )
sin( 23 5 ) cos( 23 5 ) tan 4
sin 1 + cos 1 tan( 23 5 )
LO 2 L sin( 4 6 )
sin 4 + cos 4 tan( 23 5 )
sin 1 + cos 1 tan 4
44 = LO 3 P sin( 5 PO3 O4 234 )
sin( 23 5 ) cos( 23 5 ) tan 4

4.4.5 Le vecteur couple de chargement

Le couple de chargement est :


[
a 2 Ft sin( 2 dg ) Fn cos( 2 dg ) ]
[
Fload ( Ft , Fn ) = a3 Ft sin( 2 dg ) Fn cos( 2 dg ) ] (4.45)
a 4 [ Ft sin b + Fn cos b ]
Chapitre 5

MTHODES DE RSOLUTION
Mthode de rsolution page : 64

5.1 Introduction

On prsente dans ce chapitre les modles danalyse utiliss pour le calcul du position
des diffrents articulations du bras manipulateur, ainsi que la mthode utilis pour le calcul de
la trajectoire paralllpipdique de la fosse. Les diffrents organigrammes ainsi que
lorganigramme principale de calcul de la trajectoire de la fosse sont prsents dans ce
chapitre.

Avant de prsenter ces mthodes, il sera utile de faire une analyse sur lopration de
faonnage.

5.2 Analyse de l'opration de faonnage

Lopration dexcavation faonnage peut tre assure par les actions suivantes :
a. action de rotation du godet cest--dire la variation dangle 4 et les autres angles 1 ,
2 , 3 sont fixes.
b. action de rotation du bras cest--dire la variation dangle 3 et les autres angles 1 ,

2 , 4 sont fixes.
c. action de rotation de la flche cest--dire la variation dangle 2 et les autres

angles 1 , 3 , 4 sont fixes.

d. par action combine du bras et du godet cest--dire la variation des angles 3 , 4 et les

autres angles 1 , 2 sont fixes.

La rotation du bras et du godet sont utiliss pour lexcavation du sol, ainsi que la rotation
combins entre le godet et le bras. La rotation de la flche et de la commande (cabine) sont
utiliss pour le levage du mcanisme (godet, bras), ainsi que pour le dchargement du sol. La
Fig.5.1 reprsente les modes de faonnage de sol.
Mthode de rsolution page : 65

a. rotation du godet par rapport laxe Z3 1 la cabine


(Commande du mcanisme)
2 - la flche
3 - le bras
2 4 le godet
3
4
1

b. rotation du bras par rapport laxe Z2


2 3
3

1
4

c. rotation de la flche par rapport laxe Z1


2 3

1
2 4

d. rotation de la cabine par rapport laxe Z0

Fig.5.1 Les modes dexcavation du sol

Parmi tous les modes de faonnage, le cas le plus favorable de faonnage du sol est le
remplissage du godet, ce mode sobtient au cours du faonnage dun sol sur une surface plane,
cas on a la plus grande profondeur de pntration de la lame du godet dans le sol.
Mthode de rsolution page : 66

5.3 Calcul des positions des articulations

Le modle de calcul de la position des diffrentes articulations du bras manipulateur


(mcanisme) est prsent dans ltude cinmatique, dont la formulation a t prsente en
chapitre 3 et rsolue laide de la mthode de Denavit-Hartenberg.

5.3.1 Calcul du position de point 1


Le point 1, est le point darticulation entre la commande du mcanisme (cabine) et le
flche. La position de ce point est donne par :
Po1 = A01 Po 0 avec Po0 = [0, 0, 0, 1]T (5.1)

La substitution de lquation (3.17) dans (5.1) donne


O1x cos 1 0 sin 1 a1 cos 1 0
O
1 y = sin 1 0 cos 1 a1 sin 1 0
(5.2)
O1z 0 1 0 0 0

1 0 0 0 1 1

{
La position du point O1 X 1 Y1 Z 1 } peut tre calcule comme suite :
O1x = a1 cos 1 (5.3)

O1 y = a1 sin 1

O1z = 0

5.3.2 Calcul du position de point 2


Le point 2, est le point darticulation entre le flche et le bras du mcanisme. La position
de ce point est donne par :
Po 2 = A12 Po1 = A01 A12 Po 0 (5.4)
La substitution de lquation (3.17) dans (5.4) donne
O2 x cos 1 0 sin 1 a1 cos 1 cos 2 sin 2 0 a 2 cos 2 0
O
2 y = sin 1 0 cos 1 a1 sin 1 sin 2 cos 2 0 a 2 sin 2 0
(5.5)
O2 z 0 1 0 0 0 0 1 0 0

1 0 0 0 1 0 0 0 1 1

{
La position du point O2 X 2 Y2 Z 2 } peut tre calcule comme suite :
O2 x = cos 1 (a 2 cos 2 + a1 ) (5.6)
O2 y = sin 1 (a 2 cos 2 + a1 )

O2 z = a 2 sin 2
Mthode de rsolution page : 67

5.3.3 Calcul du position de point 3

Le point 3, est le point darticulation entre le bras et le godet du mcanisme. La position de


ce point est donne par :
Po3 = A23 Po 2 = A12 A23 Po1 = A01 A12 A23 Po 0 (5.7)
De la mme faon, la substitution de lquation (3.17) dans (5.7), la position du point
{
O3 X 3 Y3 Z 3 } peut tre calcule comme suite :
O3 x = cos 1 (a3 cos( 2 + 3 ) + a 2 cos 2 + a1 ) (5.8)

O3 y = sin 1 (a 3 cos( 2 + 3 ) + a 2 cos 2 + a1 )

O3 z = a3 sin( 2 + 3 ) + a 2 sin 2

5.3.4 Calcul du position de point 4

Le point 4 est lextrmit du godet, La position de ce point est donn par lquation (3.27):

O4 x = cos 1 (a 4 cos( 2 + 3 + 4 ) + a3 cos( 2 + 3 ) + a 2 cos 2 + a1 ) (5.9)

O4 y = sin 1 (a 4 cos( 2 + 3 + 4 ) + a 3 cos( 2 + 3 ) + a 2 cos 2 + a1 )

O4 z = a 4 sin( 2 + 3 + 4 ) + a3 sin( 2 + 3 ) + a 2 sin 2

5.4 Mthode de rsolution


La mthode de rsolution est dfinie partir des modles cinmatiques du mcanisme de
faonnage, bras manipulateur, seront prsents comme un robot manipulateur avec quatre (4)
degrs de libert. Le modle cinmatique se dcompose en deux modles direct et inverse

5.4.1 Algorithme de la modlisation cinmatique directe

Le but de lanalyse cinmatique directe est de dterminer les positions de diffrentes


articulations du bras manipulateur, selon les trois axes X, Y et Z, la position est donne par les
quations (5.3, 5.6, 5.8, 5.9). Lanalyse est faite pour nimporte quels angles de rotation de la
cabine 1 , de la flche 2 , du bras 3 , et du godet 4 . Cela est donn par lorganigramme
suivant :
Mthode de rsolution page : 68

Dbut

En entre
Les angles ( 1 , 2 , 3 , 4 )
Les longueurs ( a1 , a 2 , a3 , a 4 )

Calcul des positions des points Oi

En sortie les positions


O1x , O1y , O1z
O2x , O2y , O2z
O3x , O3y , O3z
O4x , O4X , O4z

Fin

Fig.5.2 Organigramme de calcul de la position du point Oi


Avec :
(O1x , O1y , O1z ) : les coordonnes du point O1, selon les axes X, Y , Z
(O2x , O2y , O2z) : les coordonnes du point O2 .
(O3x , O3y , O3z) : les coordonnes du point O3 .
(O4x , O4X , O4z) : les coordonnes du point O4 .

5.4.2 Algorithme de la modlisation cinmatique inverse

Le but de lanalyse cinmatique inverse est de dterminer les angles de rotation des
diffrentes liaisons du bras manipulateur, partir dun point de rfrence D. Dans ce cas on
suppose que les coordonnes du point O3 D sont donnes dans le systme des coordonnes

bas [
Po 3 = O X 3 OY 3 O Z 3 ]
T
et on calcule les valeurs des angles de rotation

( 1 , 2 , 3 , 4 ), ces angles sont donnes respectivement par les quation (3.32, 3.35, 3.36,

3.37) dans le chapitre 3. Comme il est expliqu par lorganigramme suivant :


Mthode de rsolution page : 69

Dbut

En entre
La position du point O3 (x3 , y3 , z3)
Les longueurs ( a1 , a 2 , a3 , a 4 )

Calcul des angles de rotation de la cabine, de


la flche, du bras, et du godet

En sortie
Les angles ( 1 , 2 , 3 , 4 )

Fin

Fig.5.3 Organigramme de calcul des angles de rotation

Aprs le calcul des angles de rotation des liaisons du mcanisme, on peut calculer les
positions des points ( O1 , O2 ,O3 ,O4 ). Cela est donn par lorganigramme de la figure
Fig.5.4.

Dbut

En entre
La position du point O3 (x3 , y3 , z3)
Les longueurs ( a1 , a 2 , a3 , a 4 )

Calcul des angles de rotation ( 1 , 2 , 3 , 4 )

Calcul des positions des points Oi

En sortie les positions


O1x , O1y , O1z
O2x , O2y , O2z
O3x , O3y , O3z
O4x , O4X , O4z

Fin

Fig.5.4 Organigramme de calcul des angles et des positionnements du mcanisme


Mthode de rsolution page : 70

5.5 Analyse de lopration de faonnage

La procdure de faonnage joue un rle essentiel pour raliser notre objectif. Lopration
de faonnage automatique peut employer un modle quun pas dexcavation est compose de
quatre tapes de base, comme reprsent sur la figure (Fig.5.5). D'abord, la lame du godet est
abaisse jusqu' ce que le contact soit fait avec le sol. Alors que dans l'tape Prs-Excaver que
le godet est rapidement courb un angle favorable pour excaver. L'tape dexcavation est
responsable dexercer une force sur le godet de telle manire quil soit rempli. La dernire
tape est le dplacement et le dchargement du sol.

La trajectoire de faonnage du godet

Fig.5.5 Procdure dexcavation automatique dune fondation.

1) bras vers le bas - la perche est abaisse jusqu' ce que le contact soit fait avec la terre.
2) Pr-Excaver - le godet est rapidement courb pour prs pntrer le sol.
3) Excavation - pntration du sol et le godet est rempli.
4) Dchargement - le levage du mcanisme et le dchargement du sol.

En gnral, les angles de rotation des liaisons du bas manipulateur sont employs pour
dterminer les diffrentes tapes de procdure de faonnage.

Le mode de faonnage dans le Fig.5.5 est combine , cest--dire ltape1 est obtenue par
rotation du flche et du bras, ltape 2 est obtenue par rotation du godet, ltape3 est obtenue
par rotation du bras est du godet, enfin ltape4 est obtenue par rotation du flche, bras, godet.
Mthode de rsolution page : 71

Notre application est conue pour le faonnage automatique dune fondation de longueur,
largueur, et profondeur dtermin. Pour assurer la forme paralllpipdique de la fondation,
on a utilis la cinmatique directe et la cinmatique inverse, pour calculer les positions des
diffrentes articulations du bras manipulateur on a utilis la cinmatique directe. La
cinmatique inverse a t utiliser pour positionner le mcanisme en coordonnes bases
point O3 . Langle que le godet forme avec la surface du sol joue un rle fondamental pour
garantir la forme paralllpipdique de la fondation. La figure (Fig.5.6) reprsente les
diffrents angles de rotation utilise.

x2

4
2
3 x1

2 -( 2 + 3 )

x4 x3
- ( / 2 + 2 + 3 )

Fig.5.6 Les angles de rotation des liaisons du bras manipulateur

A partir de la Fig.5.6 on peut dduire que les oprations effectuer sur donnent les mme

rsultats que les opration effectuer sur - ( / 2 + 2 + 3 )

5.6 Algorithme de faonnage automatique de fondation paralllpipdique

La trajectoire de faonnage de fondation est donne par le positionnement du point O4 cest-


-dire lextrmit du godet. Langle de rotation du godet a un rle essentiel pour dans notre
lapplication, en premier tape nous avons supposs que langle dentre de faonnage de la
fosse forme avec le sol un angle de ( / 2 ), a partir de la Fig.5.6 on peut dduire que pour
atteindre cet valeur, que 4 = . Dans les autre tapes langle dentre du godet et
4 = - ( 3 / 4 + 2 + 3 ) . Toutes ces tapes sont reprsentes en dtail par lorganigramme
gnral de faonnage automatique de la fondation paralllpipdique
Mthode de rsolution page : 72

Voici maintenant lorganigramme dtaill :

Dbut

La dimension de la fondation
Longueur (X), largeur (Y), profondeur (Z)

X3init = 300 ; Y3init = 0 ; Z3init = -100

4 = - ( 3 / 4 + 2 + 3 ) 4 = - ( / 2 + 2 + 3 )

Calcul des angles de rotation du cabine, du


flche, et du bras 1 , 2 , 3

Calcul du position de point O4 (x4 , y4 , z4)


lextrmit
la point dudugodet
godet

Vrai Faux
4 > 4 max
Vrai Faux Vari 4 tel que 4 = 4 + pas-t
X < Lx

X = X + Px

Vrai Faux
Z < Lz

X = Xinitial ; Z = Z + Pz Faux Vrai


Y < Ly

X = Xinitial ; Z = Zinitial
Y = Y + Py

Une fondation paralllpipdique de


Fin(Y), profondeur (Z)
Longueur (X), largeur

Fin

Fig.5.7 Organigramme de rsolution de la fondation


Chapitre 6

SIMULATION
&
RSULTATS
Simulation et Rsultats page : 74

6.1 Introduction

Lobjectif de notre tude est la simulation du mouvement (cinmatique, dynamique) dun


mcanisme de faonnage cest--dire du bras manipulateur dune excavatrice, dans lequel on
offre une approche base sur la simulation pour le faonnage automatique dune fondation
paralllpipdique. Dans notre application on a suppos que le sol a une surface plane, et le
type du sol est terre.

Pour atteindre cet objectif on a utilis le langage JBuilder JAVA pour dcrire le
mouvement du mcanisme, et pour dterminer les positions des diffrentes articulations du
mcanisme, ainsi quune simulation du bras manipulateur dengin dexcavation avec la
supposition que langle de rotation de la commande de la machine est constante. Puis on a
utilis le Matlab pour prsenter les trajectoires des diffrentes liaisons du mcanisme (godet,
bras, flche). On a utilis le langage Fortran pour prsenter la simulation de faonnage
automatique de la fondation paralllpipdique. Application gnrale a t crit en langage
JAVA, il joue un rle de coordination entre ces sous applications.

Donc notre travail consiste la mise en oeuvre dun systme code de calcul capable
de la simulation en trois dimensions 3D dun mcanisme de faonnage automatique dune
fondation paralllpipdique. Notre tude est base essentiellement sur la dtermination de la
trajectoire de faonnage de la fondation paralllpipdique.

6.2 Trajectoire et modle de simulation

La modlisation de mouvement du mcanisme a pour objet la constitution d'un outil de


calcul permettant de valider ou de vrifier par le calcul les performances mcaniques d'un
systme, cest--dire, les positions et les orientations des points darticulation qui
construisent le mcanisme (bras manipulateur). La simulation cinmatique donne une
reprsentation simplifie permettant une meilleure comprhension du fonctionnement du
mcanisme (aspect cinmatique), la Fig.6.1 donne une simulation du bras manipulateur
utiliser pour le faonnage automatique de la fondation.
Simulation et Rsultats page : 75

O2
- 3

a2
a3
1

2 O3
a1
O0 - 4
O1
Y a4
O4

X
Fig.6.1 Paramtres de simulation
Avec :
X : longueur de la fondation.
Y : largeur de la fondation.
Z : profondeur de la fondation.

6.3 La simulation cinmatique du mcanisme


Les modles cinmatiques du mcanisme de faonnage seront prsents comme un robot
manipulateur avec quatre (4) degrs de libert. Le modle cinmatique se dcompose en deux
modles direct et inverse

Les quations des cinmatiques directes sont employes pour dterminer les positions
des points darticulation en fonction des angles de rotation et lorientation des liaisons du bras
manipulateur.

Les quations des cinmatiques inverses sont employes pour dterminer les angles de
rotation des liaisons du bras manipulateur en fonction dun point de rfrence, dans notre
application le point de rfrence est le point O3 D .
Simulation et Rsultats page : 76

6.3.1 Modlisation cinmatique directe

Sachant quun bras manipulateur est un mcanisme composer par des points darticulation
lier avec des liaisons, dans le but d'engendrer un effet souhait (excavation), la modlisation
cinmatique a pour objectif de modliser cette organisation.
Le schma cinmatique deux fonctions principales en mcanique:
aide la conception on donne le principe cinmatique de fonctionnement.
aide la comprhension du dispositif existant.
Notre application permet de calculer la position de toutes les points darticulation du bras
manipulateur, on rappel que : le point O1 la liaison entre la cabine et la flche, le point O2 la
liaison entre la flche et le bras, le point O3 la liaison entre le bras et le godet, comme il est
expliqu dans la Fig.6.2. Donc on peut calculer toutes les positions des points essentiels du
mcanisme de faonnage, partir des quations (5.3, 5.6, 5.8, 5.9) et lorganigramme de la
Fig.5.2.

Fig.6.2 Interface du programme de la cinmatique directe

6.3.2 Modlisation cinmatique inverse


Le calcul des angles de rotation des liaison du mcanisme ( 1 , 2 , 3 , 4 ) en
fonction de la position du point de rfrence O3 est donn par les quations (3.32, 3.35, 3.36,
3.37) et lorganigramme de la Fig.5.3. Lapplication est donne par la Fig.6.3 .
Simulation et Rsultats page : 77

Fig.6.3 Interface du programme de la cinmatique inverse

Aprs le calcul des angles de rotation des liaisons du mcanisme, on peut aussi calculer les
positions des points ( O1 , O2 ,O3 ,O4 ), comme il est expliqu par lorganigramme de la
Fig.5.5, et donner par la Fig.6.4.

Fig.6.4 Interface du programme de la cinmatique directe et inverse


Simulation et Rsultats page : 78

6.3.3 La Simulation du Mcanisme

partir des tudes prcdentes on peut aussi simuler de bras manipulateur dengin
dexcavation, cest--dire, on donne langle de rotation de chaque liaison du mcanisme
(flche, bras, godet), et on dtermine la position de point de liaison du mcanisme en fonction
de ces angles. Lapplication1 est donne par la Fig.6.5.

Fig.6.5 Simulation du bras manipulateur en tat dexcavation


Simulation et Rsultats page : 79

Lapplication2 donne le bras manipulateur en tat de dchargement du sol excaver. Comme il


est expliqu par la Fig.6.6

Fig.6.6 Simulation du bras manipulateur en tat de dchargement du sol excav


Simulation et Rsultats page : 80

6.4 Modlisation de lopration de faonnage

La modlisation de lopration de faonnage est la simulation des trajectoires des liaisons


du bras manipulateur. Le godet et le bras jouent un rle fondamental dans le faonnage
automatique des fondations. Sur lequel on se base pour la modlisation dun systme de
faonnage automatique.

Voici maintenant une simulation des liaisons du mcanisme (bras, godet). La simulation
de lextrmit du godet joue un rle fondamental dans notre sujet, car le godet est outil de
faonnage, cest--dire la trajectoire de lextrmit du godet entre dans le cadre de tassement
de la fosse paralllpipdique. Les trajectoires sont obtenues par le Matlab.

Pour une position du point O3 ( X3 = 2.5 m, Y3 = 0 m, Z3 = -1 m ) , et en variant langle


de rotation du godet 4 de ( 2 + 3 ) ( + 2 + 3 ) la trajectoire du godet par rapport
au niveau du sol est donn par la Fig.6.7 ( passe dexcavation)

Fig.6.7 Simulation de lextrmit du godet par rapport au niveau du sol


Simulation et Rsultats page : 81

Pour une position de point de rfrence, point O3 (X3= 4.5, Y3=0, Z3= -1), la variation
dangle 3 de 0 la trajectoire de lextrmit du bras est :

Fig.6.8 Simulation de lextrmit du bras

Pour une position de point de rfrence, O3 (X3= 4.5, Y3=0, Z3= -1), la variation dangle 3

de 0 la trajectoire de lextrmit du godet est :

Fig.6.9 Simulation de lextrmit du godet


Simulation et Rsultats page : 82

6.5 Modlisation de faonnage automatique de fondation paralllpipdique

Le but principal de notre tude est dexcaver (faonner) une fondation


paralllpipdique. Pour raliser ce but on a utilis la modlisation cinmatique directe et la
modlisation inverse en mme temps. La trajectoire de faonnage de fondation est la
trajectoire du point O4, cest--dire lextrmit du godet. On a utilis la cinmatique inverse
pour calculer les angles de rotation des liaisons du bras manipulateur partir dun point de
rfrence point O3 . On a utilis la cinmatique directe pour dterminer la position de
chaque articulation du mcanisme, ainsi que pour dterminer la trajectoire du point O4 .

Pour raliser ce but on a utilis le langage fortran pour calculer les coordonnes de
fondation lorganigramme de ce programme est donn par la Fig.5.7 dans lequel on a
subdivis la fondation en volume o chaque volume reprsente un pas de faonnage, donc le
faonnage se fait dune manire automatique. Aprs le calcul on a utilis le surfer pour
percevoir la trajectoire de la fosse paralllpipdique, et on a utilis aussi un programme en
java comme un coordinateur de ces programmes, ce programme est donn par la Fig.6.10.

Fig.6.10 linterface du programme de faonnage automatique de la fosse paralllpipdique

Si on clique sur le bouton lancer le programme fortran une fentre saffiche, qui a en
entre les dimensions de fondation en centimtre, et en sortie les coordonns de la fosse
Simulation et Rsultats page : 83

paralllpipdique, tel que on a suppos auparavant que le rayon du godet est de 50 cm cest-
-dire 0.5 m, et la hauteur dengin par rapport au sol est de 100 cm. , sachant que dans notre
application il existe quatre pas (rotation du godet, selon laxe X, selon laxe Z, selon laxe Y).

Lapplication de lorganigramme de la Fig.5.7 est donne sous forme dun programme crit
en langage fortran, aprs lexcution du programme les donnes sont enregistres dans un
fichier, la lecture de ces donnes est ensuite ouverte par le surfer, dans lequel on voit la
trajectoire de la fondation paralllpipdique. Voici maintenant quelques rsultats dexcution
du programme :

a- Application1
Pour une fondation paralllpipdique de dimension suivante :
- Longueur = 100 cm
- Largeur = 100 cm
- Profondeur = 100 cm
La trajectoire de la fondation est donne par la Fig.6.11

Fig.6.11 Fondation de longueur = 100 cm, largeur = 100 cm, profondeur = 100cm
Simulation et Rsultats page : 84

b. Application2

Et pour une fondation paralllpipdique de dimension suivante :


- Longueur = 150 cm
- Largeur = 100 cm
- Profondeur = 150 cm

La trajectoire de la fondation est donne par la Fig.6.12

Fig.6.12 Fondation de longueur = 150 cm, largeur = 100 cm, profondeur = 150cm
Simulation et Rsultats page : 85

c. Application3
Ensuite pour une fondation paralllpipdique de dimension suivante :
- Longueur = 150 cm
- Largeur = 150 cm
- Profondeur = 150 cm

La trajectoire de la fondation est donne par la Fig.6.13

Fig.6.13 Fondation de longueur = 150 cm, largeur = 150 cm, profondeur = 150cm
Simulation et Rsultats page : 86

d. Application 4
Enfin pour une fondation paralllpipdique de dimension maximal suivante :
- Longueur = 200 cm
- Largeur = 200 cm
- Profondeur = 200 cm

La trajectoire de la fondation est donne par la Fig.4.19

Fig.6.14 Fondation de longueur = 200 cm, largeur = 200 cm, profondeur = 200cm
CONCLUSIONS
Conclusion Gnrale

A travers notre travail on a trait la notion de simulation du mcanisme ainsi que


lautomatisation dun mcanisme de faonnage, un systme de simulation dun mcanisme de
faonnage automatique dune fondation paralllpipdique a t conu et ralis. Les
mouvements du bras manipulateur de lengin dexcavation est tudie pour pouvoir les
appliquer dans le cadre des mcanismes de faonnage.

On a utilis et appliqu des techniques et des technologies dactualit [JAVA pour le calcul
des diffrentes positions des points darticulation du mcanisme, ainsi que la simulation
graphique du mcanisme, le code MATLAB pour la simulation des trajectoires de
lextrmit du godet et du bras, le logiciel FORTRAN pour la simulation de trajectoire de
faonnage automatique de la fondation parallilipipdique]

Le travail ralis consiste la mise en oeuvre dun systme capable de faonner


automatiquement dune fosse paralllpipdique, peut tre appliquer au fondations de
btiment ou de maison individuelle, le systme a en entre les dimensions en 3D du
fondation, et en sortie une fondation excave automatiquement. Le but est de
concevoir les positions des diffrentes articulations de liaison entre les diffrents
paramtres entre-sortie. On a suppos que le sol a une surface plane et le type du sol
est terre.

Pour la mise en oeuvre de ce systme, on a dcompos notre travail en six chapitres :

- Ltude bibliographique dans laquelle on a cit les travaux effectus par dautres
chercheurs dans le domaine de l'automatisation de faonnage, aussi que la mcanique du
sol, et la simulation des mcanismes.
- Le choix de la machine excavatrice dans le quelle on a reprsent la plus part des
machines dexcavation qui existe dans lindustrie, rotative et cyclique, et on a choisi la
machine dexcavation type qui permet de faonner une fondation de forme
paralllpipdique
- Ltude cinmatique du bras manipulateur dans laquelle on a tudi le mouvement
cinmatique, cest--dire, le positionnement des points darticulation du mcanisme par la
mthode de Denavit-Hartenberg, et les vitesses et les acclrations de chaque liaison du
mcanisme, les quations utilises pour ce mouvement sont les quations de base de
Nowton-Euler.
- Ltude dynamique du bras manipulateur dans laquelle on a tudi le mouvement
dynamique, cest--dire, les diffrents efforts exercer sur les points darticulation et les
liaisons du mcanisme, les quations utilises pour ce mouvement sont les quations de
base de Nowton-Euler.
- Simulation et rsultats dans la quelle on a reprsent les diffrents rsultats calcul,
graphe obtenus par notre systme, ces rsultats sont obtenus par lautomatisation des
formules obtenus dans les chapitres prcdents, le calcul des positions des diffrentes
points darticulation du mcanisme, la simulation graphique du mcanisme, et la
trajectoire du godet et du bras, ainsi que la simulation de la trajectoire de faonnage
automatique de fondation.

Nous pensons quil reste dautres fonctionnalits ajouter au systme


Le faonnage dans une surface libre (plane, pench).
Ltude doit prendre en considration touts les types de sol qui existe dans la nature
(terre, roche, argile).
Ltude doit pendre en considration toutes les fondations du btiment qui existe dans
les domaines des travaux publics
RFRENCES
BIBLIOGRAPHIQUES
Rfrences Bibliographiques Page : 91

Rfrences Bibliographique :

[1] Alekseeva, T. V. and Artem'ev, K. A. and Bromberg, A. A. and Voitsekhovskii,


R. I. and Ul'yanov, N.A., Machines for Earthmoving Work, Theory and
Calculations,. A. A. Balkema, Rotterdam, 1985.

[2] Bernold, L., Motion and Path Control for Robotic Excavation. ASCE Journal of
Aerospace Engineering. 6(1), January, 1993.

[3] E. Bisse, A. Hemami and E. K. Boukas, A comparison of the required energy in


loading for four scooping strategies. In Proc. 3th International Symposium on
Mine Mechanization and Automation, Golden Colorado., Golden, Colorado
USA, 1995.

[4] Bullock, D. M. and Oppenheim, I. J., Object Oriented Programming in Robotics


Research for Excavation. Journal of Computing in Civil Engineering. 6(3), July,
1992.

[5] Burks, B.L. and Killough, S.M. and Thompson, D.H., Remote excavation using
the telerobotic small emplacement excavator. 1992 Winter Meeting.
International Conference on Fifty Years of Controlled Nuclear Chain Reaction:
Past ,Present and Future, pages 559-60. American Nuclear Society, November,
1992.

[6] Peter Corke, Jonathan Roberts, Graeme Winstanley, Sensors and Control for
Mining Robotics, In Proc. Fourth International Symposium on Mine
Mechanisation and Automation, Brisbane, Australia, 6-9 July 1997.

[7] Corke, P. I., Winstanley, G. J., Roberts, J. M., Dragline modeling and control,
In Proc. IEEE Conference on Robotics and Automation, 1997.
[8] Craig, J. Introduction to Robotics: Mechanics and Control. Addison-Wesley,
USA ,1986

[9] Cundall, P., Numerical experiments on localization in frictional materials. In


Proc. of the workshop on limit analysis and bifurcation theory. University of
Karlsruhe, February, 1988.

[ 10 ] Cundall, P. and Board, M. A microcomputer program for modeling large strain


plasticity problems. Numerical methods in geomechanics. Balkema,
Rotterdam, 1988.

[11] Gill, W. R. and Vanden Berg, G. E., Agriculture Handbook. Number 316: Soil
Dynamics in Tillage and Traction. US Department of Agriculture, 1968.

[12] Hemami, A. and Daneshmend, L. Force Analysis for Automation of the


Loading Operation in an L-H-D Loader. In Proc. of the IEEE Conference on
Robotics and Automation. Nice, France, May, 1992.
Rfrences Bibliographiques Page : 92

[13] Hemami, H., Study of Bucket Trajectory in Automatic Scooping with LHD
Loaders, In Transactions Institution Mining, Metallurgy, section A, 102, 1992.

[14] H. Hemami. Modeling, analysis, and preliminary studies for automatic


scooping. Advanced Robotics, pages 1--19, 1994.

[15] Hettiaratchi, D. R. P. and Reece, A. R. Symmetrical Three Dimensional Soil


Failure, . Geotechnique. 4(3), 1967.

[16] Homma, K. and Nakamura, T. and Arai, T. and Adachi, H. Spatial image
model for manipulation of shape variable objects and application to
excavation. In Proc. IEEE International Workshop on Intelligent Robots and
Systems. 1990.

[17] Homma, K. and Arai, T. and Adachi, H., Soil Model for Automated
Excavation Using Touch Sensed Data. In Proc. 2nd International Symposium
on Measurement and Control in Robotics. November, 1992.

[18] Koivo, A. J., Controlling an Intelligent Excavator for Autonomous Digging in


Difficult Ground. In Proc. the 9th International Symposium on Automation
and Construction. Tokyo, June, 1992.

[19] Koivo, A. . Kinematics of excavator (backhoes) for transferring surface


material. Journal of Aerospace Engineering, vol. 7, pp. 1732, Jan 1994.

[20] [ Koivo, 1996] Koivo, A. J., Ramos, M. C., Kocaoglan, E., and Andrade-Cetti,
J.,. Modelling and control of excavator dynamics during digging operation.
Journal of Aerospace Engineering, vol. 9, pp. 1018, Jan 1996.

[21] Kojima, Y. and Fukuda, J. and Kuramoto, S. and Sano, Y. and Akiba, N.,
Remote Control Type Excavating Robot for Deep Foundation. Fujikura
Technical Review. 1990.

[22] Lawrence, P. D., S.E. Salcudean, N. Sepehri, D. Chan, S. Bachmann, N. Parker,


M. Zhu and R. Frenette, Coordinated and Force-Feedback Control of
Hydraulic Excavators, In Proc. International Symposium on Experimental
Robotics, July 1995.

[23] Lehner, V. D., DeFanti, T.A., Distributed virtual reality:supporting remote


collaboration in vehicle design, IEEE Computer Graphics and Applications;
IEEE Comput. Graph. Appl; vol.17,no.2; IEEE; March- April 1997;

[24] Li, X. and Moshell, J. M., Physically based models of dynamic terrain in
virtual Environments. Technical Report CS-TR-92-27, University of Central
Florida, 1992.

[25] Luth, H. J. and Wismer, R. D., Performance of Plain Soil Cutting Blades in
Soil. Transactions of the American Society of Agricultural Engineers. 1965.
Rfrences Bibliographiques Page : 93

[26] Malaguti, F., Soil machine interaction in digging and earthmoving


automation, In Proc. of the 11th International Symposium on Automation and
Robotics in Construction (ISARC); Brighton, UK; 24-26 May 1994.

[27] McKyes, E. and Ali, O. S., The Cutting of Soil by Narrow Blades, Journal of
Terramechanics,14(2), 1977.
[28 McKyes, E. Soil Cutting and Tillage. Elsevier, 1985.

[29 Mulligan, I. J., Mackworth, A., Lawrence, P., A model based vision system for
manipulator position sensing, In Proc, International Conference Robotics and
Automation, 1989.

[30 Nakano, E., Tsuda, N, Inuoe, K., Kayaba, K., Kimura, H., Matsukawa, Okuda,
S., Development of an advanced way of improvement of the maneuverability
of a backhoe machine, In Proc. 9th International Symposium on Automation
and Robotics in Construction, June 1992, Tokyo.

[ 31] Nedoredzov, I., Forces prediction of underwater soil cutting by excavating


Robots. 9th International Symposium on Automation and Construction.
Tokyo,June, 1992.

[32] Nguyen, Q., Ha, Q. P., Rye, D. C., and Durrant-Whyte, H. F., Force/position
tracking for electrohydraulic systems of a robotic excavator, in Proceedings of
the 39th IEEE Conference on Decision and Control, (Sydney, Australia), pp.
52245229, Dec 2000.

[33] Peussa, P., Chan, D., Bachmann, S., Lawrence, P. D., Tafazoli, S., and
Salcudean, S. E., Using solenoid valves for proportional pilot pressure control
in mini Excavators, In Proc. of the 4th Scandinavian International
Conference, pp. 1139-1151, Tampere, Finland, September 1995.

[34] Puhl, H. On the modeling of real sand piles. Physica A. 182(3), March, 1992.

[35] Reece, A. R. The fundamental equation of earth moving mechanics. In Proc.


Of Institution of Mechanical Engineers. 1964.

[36] Sarata, S., Sato, K., and Yuta, S., Motion Control System for Autonomous
Wheel Loader Operation, In Proceedings, International Symposium on Mine
Mechanization and Automation, June 1995, Golden, Colorado.

[37] S. Scheding, G. Dissanayake, E. Nebot, H. Durrant Whyte, Slip Modeling and


Aided Inertial Navigation of an LHD, In Proc. IEEE Conference Robotics and
Automation, 1997.
[38] Seward, D. and Bradley D. and Brasserie, R., The Development of Research
Models for Automatic Excavation. In Proc. 5th International symposium on
Automation and Robotics in Construction, 1988.
Rfrences Bibliographiques Page : 94

[39] Siemens J. C. and Weber, J. A. and Thornburgh, T. H., Mechanics of soil as


influenced by model tillage tools. Transactions of the American Society of
Agricultural Engineers, 1965.

[40] Singh, S., Synthesis of Tactical Plans for Robotic Excavation, Ph.D Thesis,
January, 1995, Robotics Institute, Carnegie Mellon University, Pittsburgh, PA
15213.

[41] Singh, S., Learning to Predict Resistive Forces During Robotic Excavation,
in Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation, Nagoya,
May 1995.

[42] Tafazoli, S., Lawrence, P. D., Salcudean, S. E., Chan, D., Bachmann, S. and. de
Silva, C., Parameter Estimation and Friction Analysis for a Mini Excavator,
In Proc. of 1996 IEEE International Conference on Robotics and Automation,
Minneapolis, Minnesota, USA, Apr. 1996.

[43] Takahashi, H., Tsukamoto, Y., Kamata, H., Masuyama, T., Model analysis on
the bucket control for automatic shovelling, In Proc. 16th International
Conference on Computers and Industrial Engineering, March 1994.

[44] Teach, T., Earthmoving apparatus and method for grading land providing
continuous Resurveying , US Patent 5375663, 1993.

Terzaghi, K., Theoretical soil mechanics. Wiley, New York, 1947.


[45]
[46] Thompson, D.H.; Killough, S.M.; Burks, B.L.; Draper, J.V., Design of the
human computer interface on the telerobotic small emplacement excavator, In
Proc. 1995 Winter Meeting of American Nuclear Society; San Francisco, CA,
USA; 29 Oct.-2 Nov. 1995

[47] Vaha, P.K. and Skibiniewski, M. J. and Koivo, A. J., Kinematics and
Trajectory Planning for Robotic Excavation. In Proc. ASCE Construction
Congress II. Cambridge, MA, 1991.

[48] Vaha, P.K. and Skibiniewski, M. J. and Koivo, A. J., Excavator Dynamics and
Effect of Soil on Digging, In Proc. International Symposium on Automation
and Robotics in Construction, Stuttgart, Germany, 1991.

[49] Vaha, P.K. and Skibniewski, M. J., Dynamic Model of An Excavator. ASCE
Journal of Aerospace Engineering. 6(2), April, 1993.

[50] Vaha, P.K. and Skibniewski, M. J. Cognitive Force Control of Excavators.


ASCE Journal of Aerospace Engineering. 6(2), April, 1993.

[51] Wadhwa, D., Force Prediction Equation Using Distorted Model as an Analog
Device, Journal of Terramechanics, Great Britain, 1980.
Rfrences Bibliographiques Page : 95

[52] Wells, D., Guide to GPS Positioning, Larry d Hothem, ISBN: 0920114733,
1986.

Wroth, C. P. The interpretation of insitu soil tests. Geotechnique. 34(4),


[53] 1984.

[54] Young, R. and Hanna, A. Finite element analysis of plane soil cutting.
Journal of Terramechanics, 1977.

[55] Zelenin, A. N. and Balovnev, V. I. and Kerov, L. P. Machines for moving the
Earth. A. A. Balkema, Rotterdam, 1986.
ANNEXES
Position et orientation dun objet page : 97

Annexe 1 :

A1. Localisation Spatiale

La manipulation est le traitement des objets : les prenant, les dplaant, les fixant un autre,
et travaillant avec des outils [ McKerrow 1991]. La manipulation des objets effectus par le
bras de robot de l'espace implique le mouvement de son lment extrme. Afin de dplacer le
terminal extrmit du godet , il est ncessaire de savoir la position et l'orientation de l'objet
en ce qui concerne la basse de robot. Ceci laissera programmer la mthode d'indiquer o
l'objet est relativement au robot saisir vers le haut et la manire de commander le
mouvement.

Le contrle du mouvement d'un terminal est compliqu d au fait qu'il peut y avoir plusieurs
configurations de bras qui le placeront sur l'objet. D'autre part, une articulation dans un bras
de robot a habituellement un degr de libert, mais il peut se dplacer sur une gamme
beaucoup plus grande que les articulations humains peuvent. Un endroit de terminal peut tre
ralis avec plusieurs configurations, ainsi une mthode pour choisir l'optimal est ncessaire.
Les orientations dont une main peut approcher un objet dpendent non seulement de l'objet
mais galement de l'environnement, par exemple la prsence des obstacles. Le nombre de
chemins ou de voies disponibles est limit par des restrictions imposes dans
l'environnement. D'ailleurs, si l'objet se dplace, non seulement son endroit mais galement
une future position possible doit tre calcul de sorte que le manipulateur soit dirig vers la
position estime.

Gnralement, un robot calcule la position et l'orientation du terminal en utilisant le modle


cinmatique de son bras. Ainsi, les outils mathmatiques sont ncessaires pour calculer la
position et l'orientation non seulement des objets pour manoeuvrer mais galement du
terminal. En outre, ces outils devraient tre assez puissants pour laisser obtenir facilement le
rapport spatial parmi les objets distincts et particulirement entre les objets et le manipulateur.

Une description de diverses coordonnes est donne dans cette section. En outre, une
description de quelques mthodes pour transformer la position et l'orientation est prsente.
Position et orientation dun objet page : 98

Le but est de rpondre la question : comment localiser le terminal d'un bras de robot ?. Les
sous-sections suivantes viennent de [ Barrientos et all 1997] et [ McKerrow 1991].
A1.1 Representation spatiale

La reprsentation spatiale d'un terminal ou d'une articulation se compose de deux lments :


sa position et orientation. Le premier indique la position d'un objet dans un espace
dimensionnel et l'orientation donne la rotation de l'objet en ce qui concerne un systme de
rfrence.

a) Position

La reprsentation de la position d'un objet dpend de la dimension de l'espace. Les systmes


communs pour reprsenter la position d'un objet dans un espace bidimensionnel sont les
coordonnes cartsiennes et polaires ; et pour un espace tridimensionnel sont les
coordonnes cartsiennes, cylindrique et sphriques, qui sont dcrites comme suit :

Coordonnes cartsiennes. En 2 la position d'un objet p est exprime comme p (x, y),
o x est le dplacement de l'origine sur l'axe X, et y est le dplacement de l'origine sur
laxe Y. En 3 la position d'un objet p est exprime comme p (x, y, z), o semblable
2, x et y sont des dplacements de l'origine sur le x et l'axe des ordonnes, et z est
le dplacement de l'origine sur l' axe Z . Les deux reprsentations sont dpeintes sur la
Fig A1.1.

Z
Y

y
a a
P(x,y,z)
P(x,y)
x O z
Y
O
X x
Prsentation en espace de 2 dimensions y
Prsentation en espace de 3 dimensions
X

Fig A1.1 Reprsentations de vecteur dans des coordonnes cartsiennes dans 2 et 3


Position et orientation dun objet page : 99

Coordonnes polaires. Dans 2 la position d'un objet p est exprime comme p (r , ),


o r est la distance de l'origine au point p, et est l'angle que le vecteur p forme avec
l'axe X, comme reprsent dans la figure suivante.

P(r, )

O X

Fig.A1.2 Reprsentation des coordonnes polaires

Coordonnes de cylindrique. En 3 la position d'un objet p est exprime comme p (r,


,z), o r et sont la distance de l'origine au point p et l'angle que le vecteur forme avec
l'axe X, respectivement ; et z est la projection du vecteur p au-dessus de l'Z-axe,
comme reprsent sur la Fig A1.3

P(r, , z)

z
O
Y
r

X
Fig A1.3 Reprsentation des coordonnes cylindrique

Coordonnes sphriques. Comme reprsent sur le schma 1.4, la position d'un objet p
est exprime comme p (r , ) o r est la distance de l'origine au point p, est l'angle
Position et orientation dun objet page : 100

de la projection de p sur le plan OXY, et est l'angle que le vecteur p les formes avec l'
axe Z .

P(r, , )

r

O
Y

X
Fig.A1.4 reprsentation des coordonnes sphriques

b) Orientation

Un objet solide est situ dans un espace non seulement par sa position mais galement par son
orientation en ce qui concerne un systme de rfrence. Dans 2 une rotation en ce qui
concerne l'axe X peut tre faite, tandis que dans 3 une rotation en ce qui concerne l'axe X,
une rotation en ce qui concerne l'axe Y et une rotation en ce qui concerne l'axe Z peuvent tre
effectues. Les mthodes communes pour reprsenter l'orientation incluent les matrices de
rotation, les angles d'Euler, la paire de rotation, et le quaternion, qui sont dcrits comme suit.

Matrices de rotation. Les matrices de rotation sont la mthode la plus utilise pour
dcrire l'orientation due l'utilit de l'algbre des matrices. Considrer deux systmes de
rfrence, un systme fixe OXY de rfrence et le systme OUV de l'objet avec la mme
origine. Les vecteurs ix et jy sont des vecteurs unitaires du systme fixe de rfrence,
tandis que iu et jv sont les vecteurs unitaires respectifs du systme de la rfrence de
l'objet, comme reprsent sur la figure Fig.A1.5. Un vecteur p peut tre reprsent
comme
Position et orientation dun objet page : 101

[
Pxy = Px , Py ] t
= p x ix + p y j y (A1.1)

Puv = [Pu , Pv ] = pu iu + pv j v
t

Y
Y

V U
V
iy
iu
iv

ix X
O U X O

Fig.A1.5 Lorientation d'un systme OUV en ce qui concerne un systme OXY

En appliquant la transformation linaire, l'quivalence suivante peut tre trouve :


Px Pu i x iu i x jv
P = R , o R=
j y ju
(A1.2)
y Pv j y iu

La matrice de rotation dfinissant l'orientation du systme OUV en ce qui concerne le


systme fixe de rfrence OXY, ensuite est employe pour transformer les coordonnes d'un
vecteur dans le systme de la rfrence de l'objet aux coordonnes d'un autre systme, telles
que le systme de rfrence fixe est OXY. L'orientation dans 2 est donne par un
paramtre unique , l'angle de la rotation OXY fini. La matrice de rotation est donne
comme suit
cos sin
R= (A1.3)
sin cos

En 3, pareillement 2, l'orientation d'un objet p peut tre exprime As

[
Puvw = Pu , Py , Pz ]t
= p u iu + p v j v + p w j w (A1.4)
Position et orientation dun objet page : 102

Pxyz = [Px , P, Pz ] = p x i x + p y j y + p z j z
t

Px Pu
Py = R Pv (A1.5)

Pz Pw

Quand la rotation du systme OUVW d'un objet est au-dessus du systme d'OXYZ avec l'U-
axe concidant avec l'axe des abscisses, la matrice de rotation sera
1 0 0

R(x, ) = 0 cos sin (A1.6)
0 sin cos

Si l'V-axe concide avec l'axe Y aprs la rotation, la matrice de rotation sera


cos 0 sin
R( y, ) = 0 1 0 (A1.7)
sin 0 cos

Si l'W-axe concide avec l'Z-axe aprs la rotation, la matrice de rotation sera


cos sin 0
R( z, ) = sin cos 0 (1.8)
0 0 1
Mthode directe de calcul des coordonnes Page : 103

Annexe 2 :

Mthode directe de calcul des coordonnes :


Indpendamment de la mthode de Denavet-Hartenberg, une autre procdure de calcul des
coordonnes de llment terminal dune excavatrice peut tre utilise. Cette technique
appele la mthode directe (o mthode General Electric) ne fait appel qu un seul rfrentiel
pour dcrire larchitecture dun mcanisme articul. Par exemple Fig.A2.1, seul le rfrentiel
de base ( X 0 , Y0 , Z 0 ) est employ pour dcrire par des translations et des rotations le long et

autour de ces axes (en particulier le long et autour de laxe Y0 ), larchitecture dexcavatrice.
Ainsi, la mthode directe peut servir vrifier les calculs des matrices Tn qui sont effectus
par la mthode de Denavet-Hertenberg.

- 3

l2
l3

Z0
Y0
2
l1

1 l4
X0 - 4

o
n a

Fig.A2.1 Mthode cinmatique directe du mcanisme de faonnage

En suivant une dmarche analogue celle qui t utilise pour dterminer la forme des
matrice An lapplication de mthode directe au calcul de la matrice T5 dexcavatrice scrit :
T4 = Rot ( z, 1 ) Trans ( x, l1 ) Rot ( y, 2 ) Trans ( x, l 2 ) Rot ( y, 3 ) Trans ( x, l 3 )

Rot ( y, 4 ) Trans( x, l 4 ) (A2.1)


Mthode directe de calcul des coordonnes Page : 104

La conversion de signe qui est prise sur les angles tant celle qui conduit dfinir les angles
positifs lorsquils font tourner laxe X vers laxe Y, laxe Y vers laxe Z ect.. . En
dveloppant les formules suivantes :
C1 S1 0 0 1 0 0 l1 C1 S1 0 l1C1
S C1 0 0 0 1 0 0 S1 C1 0 l1 S1
Rot ( z, 1 ) Trans ( x, l1 ) = 1 = (A2.2)
0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

C 2 0 S2 0 1 0 0 l 2 C 2 0 S2 l2C2
0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0
Rot ( y, 2 ) Trans ( x, l 2 ) = =
S2 0 C2 0 0 0 1 0 S2 0 C2 l2 S 2

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

C 3 0 S3 0 1 0 0 l3 C3 0 S3 l3 C3
0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0
Rot ( y, 3 ) Trans ( x, l 3 ) = =
S3 0 C3 0 0 0 1 0 S3 0 C3 l3 S 3

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

C 4 0 S4 0 1 0 0 l 4 C 4 0 S4 l4C4
0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0
Rot ( y, 4 ) Trans ( x, l 4 ) = =
S4 0 C4 0 0 0 1 0 S4 0 C4 l4 S 4

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
Donc :
C1 S1 0 l1C1 C2 0 S2 l2C 2 C3 0 S3 l3C3 C4 0 S4 l4C 4
S C1 0 l1S1 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 (A2.3)
T4 = 1
0 0 1 0 S2 0 C2 l2 S 2 S3 0 C3 l 3 S 3 S 4 0 C4 l4 S 4

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
Aprs multiplication on retrouve les rsultats de (A2.3),
C1 S1 0 l1C1 C2 0 S2 l2C2 C1C 2 S1 C1 S 2 l 2 C1C 2 + l1C1
S
1 C1 0 l1S1 0 1 0 0 S1C 2 C1 S1 S 2 l 2 S1C 2 + l1 S1
= (A2.4)
0 0 1 0 S2 0 C2 l2 S 2 S 2 0 C2 l2 S 2

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
C3 0 S3 l3C3 C4 0 S4 l4C 4 A 0 D F
0
1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0
=
S3 0 C3 l 3 S 3 S 4 0 C4 l4 S 4 B 0 E G

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
(A2.5)
Mthode directe de calcul des coordonnes Page : 105

A = C3C 4 S 3 S 4 ; B = S 3C 4 C3 S 4 ; D = C3 S 4 S 3C 4 ; E = S 3 S 4 C3C 4

F= l 4 C 3 C 4 l 4 S 3 S 4 + l3 C 3 ; G = l 4 S 3C 4 + l 4 S 3 S 4 + l3 S 3

h = l2C1C2 + l1C1 ; i = l 2 S1C 2 + l1 S1

La multiplication de (A2.4) et (A2.5) on trouve :


C1C 2 S1 C1 S 2 h A 0 D F
S C C1 S1 S 2 i 0 1 0 0
T4 = 1 2
S2 0 C2 l2 S 2 B 0 E G

0 0 0 1 0 0 0 1
Donc :
C1C 2 A C1 S 2 B S1 C1C 2 D C1 S 2 E C1C 2 F C1 S 2 G + H
S C A S S B C S1C 2 D S1 S 2 E S1C 2 F S1 S 2 G + I
T4 = 1 2 1 2 1

S 2 A + C2 B 0 S 2 D + C2 E S 2 F + C2G + l2 S 2

0 0 0 1

Les rsultats de ce calcul peuvent tre confront avec les rsultats obtenus par la
mthodologie de Denavet-Hartenberg expliqu en chapitre 3.
Paramtres gomtrique de la pelle hydraulique page : 106

ANNEXE 3

A3.1 Influence des dents du godet sur lopration dexcavation [ 107 ] :

Le coefficient dinfluence des dents est pris gal = 0.75 , pour une lame de godet
ayant les dimensions donnes par le schma ci-dessus

Valeurs optimales
a=(2 3)b
b = 50 mm
a
b

Fig.A3.1 Un lame de faonnage godet

Voici maintenant une reprsentation des diffrents outils (lame, godet) utiliss pour le
faonnage du sol :

a/ avec une lame de godet ne possdant pas de dents : Toute la lame est en contact avec le
sol, do laugmentation de leffort rsistant pendant lopration du faonnage

b/ avec lame de godet possdant un dfaut de dents : Avec une lame de godet ayant un
nombre de dents relativement faible on a la participation dune partie importante de la lame
du godet dans de faonnage

c/ avec une lame de godet possdant un excs de dents : Dans ce cas aussi la ligne de contact
lame sol nest pas minimale (la ligne de contact est forme par les dents du godet).

d/ avec une lame de godet ayant un nombre optimal de dents : Le contact lame sol est
minimal do la rsistance au faonnage est minimale et par la suite leffort de faonnage est
rduit.
Paramtres gomtrique de la pelle hydraulique page : 107

A3.2 Calcul de la hauteur maximale (Hd) :

La hauteur maximum de dchargement laquelle le bras est en position basse.


Daprs des tude de Zelenin [107], on a la relation suivante

Hd = 2 Pr B K f (A3.1)

Avec :
Pr : Profondeur maximum de faonnage
Kf : Coefficient dameublissement du sol.
B : Largeur du godet
Pour calculer la largeur du godet il suffit de connatre la capacit du godet, donc la
largeur du godet est donne par la formule suivante :

B = 1 .7 q 0 . 6 Tel que (q : le volume du godet) (A3.2)

On choisit la terre (type de sol I)


Kf = ( 1.05 1.1 ) Kf = 1.1

Type de sol Catgorie Coeif . Kf


kg / m 3
Terre I 1200 1600 1.05 1.1
Argile lgre I 1400 1800 1.1 1.2
Argile compacte II 1500 1800 1.15 1.25
Argile solidifie III 1600 1900 1.2 1.3
Roche IV 1900 2000 1.25 1.3
1900 2200 1.3 1.4

A3.3 Calcul de la longueur de la flche ( lf ):

On a la relation suivante daprs Zelenin [ 107 ]

H + Pr
lf = d
(A3.3)

2 sin c
2
c = 2 : Angle de rotation de la flche en degr
Paramtres gomtrique de la pelle hydraulique page : 108

A3.4 Calcul de la longueur du bras (lb) :

Lorsque le rayon du godet se trouve dans le prolongement du bras on peut calculer cette
longueur totale grce la formule empirique [107] :
On a :
L( b + rg ) = Lb + Lrg = 1.75 4 M (A3.4)

Avec
L(b+r) : longueur du bras + longueur du rayon du godet
Lb : longueur du bras
Lrg : longueur du rayon du godet
M : la masse de lengin en (t)

Dautre part, la longueur du rayon du godet est donne par la formule suivante [107] :

Lrg = 1.35 q B Avec : (A3.5)

q : le volume du godet
B : la largeur du godet
Donc :
Lb = L(b+r ) Lrg (A3.6)