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Approximation et Identification des Interfaces de

Diffusion

Amel Benchellal Thierry Poinot Jean-Claude Trigeassou


Laboratoire dAutomatique et Laboratoire dAutomatique et Laboratoire dAutomatique et
dInformatique Industrielle - Poitiers dInformatique Industrielle - Poitiers dInformatique Industrielle - Poitiers
Amel.Benchellal Thierry.Poinot Jean.Claude.Trigeassou
@etu.univ-poitiers.fr @esip.univ-poitiers.fr @esip.univ-poitiers.fr

RSUM et la temprature linterface du processus [1][4]. Plu-


Les problmes de transfert de chaleur obissent des ph- sieurs solutions ont dj t dveloppes pour modliser
nomnes de diffusion. Ceux-ci peuvent tre modliss par ce type de systme. Dans le but damliorer lapproxima-
lutilisation de systmes fractionnaires. La simulation de tion de ces interfaces de diffusion par modle fraction-
ces systmes particuliers est base sur un intgrateur frac- naire, une solution est propose dans cette communica-
tionnaire o le phnomne non entier nintervient que sur tion, base sur lutilisation de loprateur dintgration
un domaine spectral limit. A partir de considrations fr- fractionnaire [6][7][11][14]. Lapplication de cette mod-
quentielles, une approximation plus gnrale du systme lisation est dabord effectue en simulation numrique,
fractionnaire est propose dans cette communication. Elle puis grce lidentification dun systme thermique de
permet de dfinir un modle dtat pour la simulation des laboratoire.
rgimes transitoires et la mise en uvre dune procdure La communication est organise selon le plan suivant :
didentification par erreur de sortie. Une application relle Aprs avoir dfini linterface de diffusion, on justifie son
sur un systme thermique est prsente pour illustrer les approximation par un modle fractionnaire et on prsente
avantages du modle propos. quelques techniques de modlisation . Lintgration frac-
tionnaire et son application la simulation et liden-
ABSTRACT tification dun modle fractionnaire est ensuite rappele.
Heat transfer problems obey to diffusion phenomenon. Le nouveau modle deux intgrateurs fractionnaires est
They can be modelled with the help of fractional sys- alors prsent et test en simulation. Enfin, une applica-
tems.The simulation of these particular systems is based tion sur un pilote thermique permet de valider lintrt de
on a fractional integrator where the non integer behaviour ce nouveau modle fractionnaire.
acts only on a limited spectral band. Starting from fre-
quential considerations, a more general approximation of POSITION DU PROBLME
the fractional system is proposed in this communication. Diffusion de la chaleur
It makes it possible to define a state model for simulation Considrons le problme classique du transfert de chaleur
of transients , and to carry out an output-error technique travers un " mur " [1], cest dire un dispositif go-
in order to estimate the pameters of the model. A real ap- mtrie monodimonsionnelle (voir figure 1).
plication on a thermal system is presented to illustrate the
A B
advantages of the proposed model. L

MOTS-CLS : Systmes fractionnaires, Oprateur frac- T (x, t)


tionnaire, Modlisation, Estimation, Identification, Erreur (x, t)
de sortie, Transfert de chaleur. (0, t) R

KEYWORDS : Fractional systems, Fractional operator,


Modelling, Estimation, Identification, Output-error, Heat x
0 x L
transfer

INTRODUCTION Figure 1: Transfert de chaleur monodimensionnel


Le modle dune interface de diffusion est caractris par
un comportement de type fractionnaire. Concrtement, un
tel phnomne se manifeste, dans le cas de la machine La temprature T (x, t) est considre uniforme en
asynchrone, au niveau des courants de Foucault dans les chaque point du plan parallle aux faces A et B. (x, t)
barres du rotor [2][3][5][13]. On peut aussi le rencon- est le flux qui traverse le mur labscisse x.
trer dans le cas de lquation de la chaleur entre le flux T (x, t) et (x, t) sont rgis par les quations (1) et (2).
T (x, t) 2 T (x, t)
= (1)
t x2
T (x, t)
(x, t) = (2)
x
avec
: coefficient de diffusivit thermique,
: conductivit,
: masse volumique,
c : chaleur massique,
et = c

Interface de diffusion
Les quations (1) et (2) spcifient la relation entre (x, t)
et T (x, t), considrs respectivement comme lentre
et la sortie du systme lorsque x = 0, ce qui dfinit
linterface de diffusion. Les conditions aux limites pour
les points A et B sont :
Figure 2: Rponses frquentielles des courants de Foucault
T (L, t)
(0, t) = u(t); (L, t) = (3) dans les barres rotoriques dune machine asynchrone
R
R est la rsistance thermique entre le mur et lair. Dans
notre cas, on considre la temprature ambiante nulle. En Approximation des interfaces de diffusion
appliquant la transforme de Laplace, le transfert entre
Diffrentes approches ont t proposes pour modliser
T (0, t) et (0, t) scrit : ce phnomne. Une solution a t propose par Cois [4] ;
p p s 2
elle consiste approcher le phnomne par un modle
R s + 1 + R s 1 e L fractionnaire, dont les ordres de drivation sont des mul-
H (s) = p s p s ps s L2 tiples entier de n = 0.5 :
R + 1 R 1 e
(4) b0 + b1 s0.5 + ..... + bN 1 (s0.5 )N 1
HN (s) = (8)
Considrons le cas o le flux (0, t) est un chelon de a0 + a1 s0.5 + ..... + aN 1 (s0.5 )N 1 + (s0.5 )N
valeur .
Aprs discrtisation du drivateur non entier [11], HN (s)
T (0, s) = H (s) (5) peut tre considr comme un modle linaire par rapport
s
aux paramtres, donc les paramtres an et bn sont alors
lorsque t (quivalent 0) on obtient :
estims par moindres carrs.
T (0, ) = y () = R (6) Une autre solution consiste utiliser la thorie des sys-
tmes diffusifs. Cette approche a t dveloppe par
Le mur se comporte alors comme une rsistance ther- Montseny [10] ; elle consiste utiliser la reprsentation
mique nulle, et rciproquement, lorsque (t 0 ou diffusive exprime par lquation :
) on obtient :
x(, t)
H (s) '
= x(, t) + u(t)
0.5
(7) t
s
Aux frquences infinies (ou de manire quivalente aux Z


temps trs faibles) le "mur" se comporte donc comme un y(t) = u()x(, t)d
0
systme fractionnaire, dont lordre n est gal 1/2.
Remarque : ce phnomne nest pas propre la diffu- quivalente par discrtisation :
sion de la chaleur, on le retrouve aussi dans le phno-
N
X
mne de diffusion des courants induits dans les barres ro- ck
HN (s) = (9)
toriques dune machine asynchrone. Une simulation nu- s + k
k=1
mrique par lments finis [5] a permis dtablir la r-
ponse harmonique de ce phnomne (voir figure 2). On En fixant les k , il est alors facile destimer les ck par
vrifie que pour , on retrouve la tendance asymp- moindres carrs. Ces approches permettent dobtenir un
totique n = 0.5, caractristique des phnomnes de dif- modle bote noire capable de reproduire de manire sa-
fusion. Par contre, la gomtrie des barres intervient tisfaisante la dynamique du systme, mais prsentant en
frquence intermdiaire : sur lexemple retenu, la phase mme temps plusieurs inconvnients :
excde 450 , donc n est suprieur 0.5 dans la bande de ncessit dun choix a priori, (n = 0.5 ou valeurs des
frquence concerne. k )
nombre lev de paramtres pour obtenir une estima- dB
tion satisfaisante.
Par ailleurs, ces approches fournissent des modles bote
noire, sans lien direct avec la physique de la diffusion. h
log
b
Lapproche par intgrateur fractionnaire
b h
log
La solution adopte au sein de notre quipe [6][14]
consiste utiliser un modle fractionnaire du type : n 90

90
b0
Hn (s) = (10)
a 0 + sn Figure 3: Courbes de Bode de lintgrateur fractionnaire

Il est compos de trois parties :


Ce modle est bas sur lutilisation dun intgrateur non La zone intermdiaire correspond leffet non entier,
entier s1n tronqu en frquence. caractris par n.
Dans ce modle, lordre non entier n est ajust par Dans les deux autres zones, leffet intgrateur est
identification, partir de donnes temporelles ; ce nest conventionnel, avec n = 1.
donc quindirectement quil ralise une approximation Ainsi est dfini loprateur In (s) comme un intgrateur
frquentielle de linterface de diffusion. Cette approxi- conventionnel 1/s, except dans la bande limite [b , h ]
mation est ralise au mieux dans un domaine frquen- o il agit comme 1/sn . Loprateur In (s) est dfini en
tiel correspondant au spectre de lexcitation. Concrte- utilisant un filtre fractionnaire avance de phase [11] et
ment, n estim est tel que la rponse harmonique sajuste un intgrateur entier grce :
en basse et moyenne frquence. Par contre, ce modle
N s
ne peut pas donner satisfaction pour si n es- Gn Y 1 + i0
tim est diffrent de 0.5. Nanmoins, lintrt de ce mo- In (s) = s (12)
s i=1 1 + i
dle [6][7] est sa capacit approcher le comportement
dynamique des interfaces de diffusion en ne demandant Cet oprateur est compltement dfini par les relations
quun nombre restreint de paramtres estimer (parci- suivantes :
monie des paramtres). Cependant, ce modle ne repr-
0 0 log
sente pas la meilleure approximation de la dynamique du i = i , i+1 = i , n=1 (13)
systme fractionnaire, puisque ( n 900 lorsque log
). o et sont les paramtres rcursifs relis lordre non
Dans le but damliorer le comportement frquentiel de entier n.
ce modle, et plus particulirement son comportement en Selon lexpression (12), la reprsentation dtat corres-
haute frquence (transitoires rapides), une seconde ap- pondante scrit :
proche est propose dans cet article ; elle sappuie sur le

modle deux intgrateurs fractionnaires : xI = AI xI + B I u (14)

o
b0 + b1 s n1 AI = MI1 AI et B I = MI1 B I
Hn1 ,n2 (s) = (11)
a0 + a1 sn1 + sn1 +n2 avec BIT = [Gn 0 0],
21 0 0 3 2 0 0 0 3
6 . 7 6 . 7
En imposant n2 = 0.5 et en ajustant lordre n1 et les 6 . 7 6 . 7
6 1 . 7 6 1 1 . 7
MI = 6 7 , AI = 6 7
paramtres b0 , b1 , a0 et a1 , on peut amliorer la capacit 6 . .. .. 7 6 . .. .. 7
4 . 5 4 . 5
. . . 0 . . . 0
dapproximation, frquence intermdiaire, en respectant 0 1 0 N N
par ailleurs la condition (n 0.5, lorsque )
puisque (ordre relatif n1 + n2 n1 = 0.5).
Modle dtat de Hn (s)
MODLISATION PAR INTGRATION FRACTIONNAIRE Le modle (10) correspond une quation diffrentielle
fractionnaire, avec 0 < n < 1 :
Intgrateur fractionnaire[6][7][14]
dn y (t)
Considrons le diagramme de Bode dun intgrateur non + a0 y (t) = b0 u (t) (15)
entier tronqu aux frquences haute et basse (voir figure dtn
3). On lui associe la reprsentation dtat suivante [6] :
MODLE DEUX INTGRATEURS NON ENTIER
x = Ax + Bu Principe
(16)
y= CT x Lobjectif est damliorer lapproximation des interfaces
de diffusion grce aux modles fractionnaires bass
o sur lintgrateur fractionnaire. Le modle Hn (s) donne
une bonne approximation, sauf quen transitoire rapide
A = AI a0 B I C TI , B = B I , C T = b0 C TI
( ), ce modle a un comportement asympto-
Identification du modle fractionnaire Hn (s) tique du type 1/sn , alors que la modlisation thorique
Le modle du systme fractionnaire obtenu (Hn (s)) est de nimporte quel systme diffusif montre un comporte-
exprim sous forme continue, il est donc prfrable duti- ment asymptotique du type 1/s0.5 .
liser une technique didentification du type erreur de sor- Par consquent, une deuxime approche comportant deux
tie [8][12] avec minimisation du critre quadratique par intgrateurs (modle (11)) est propose. Elle est repr-
Programmation Non Linaire, bien adapte au traitement sente par le schma bloc de la figure 4. Sachant que
de la non-linarit dans les paramtres. Le modle dtat n2 = 0.5, cette approche permet de respecter la condi-
du systme dordre non entier est : tion (n 0.5 lorsque ), caractristique des
( processus diffusifs.

x = A() + B()u
(17) b1
y = C T ()x
u y
In2 (s) In1 (s) b0

avec Ti = a0 b0
Remarque : lordre de drivation fractionnaire n est ca- a1

ractris par , , b , h et le nombre N de cellules.En a0


pratique, on impose b , h et le nombre de cellules ;
alors, il suffit destimer le coefficient pour estimer n.
Figure 4: Schma bloc du modle Hn1 ,n2 (s)
On dispose de K couples de donnes {uk , yk } avec t =
kT e (T e : priode dchantillonnage) et o bk est le bruit
de sortie.
Modle dtat de Hn1 ,n2 (s)
yk = yk + bk (18)
La "macro"reprsentation dtat du modle Hn1 ,n2 (s) est
Le modle dtat tant simul grce une technique din- donne par lquation :
tgration numrique, on obtient yk = fk (u, ) o est dn1 x1 (t)
dtn1 = x2 (t)
une estimation de . La valeur optimale de (opt ) est dn2 x2 (t)
dtn2 = u (t) a0 x1 (t) a1 x2 (t)
(21)
obtenue par minimisation du critre quadratique :
XK XK 2 y (t) = b0 x1 (t) + b1 x2 (t)
J= 2k = yk yk (u, ) (19)
k=1 k=1 En appliquant les mmes tapes que pour le modle (10),
on aboutit la reprsentation dtat :
Comme y(t) est non linaire par rapport aux paramtres ,
une technique de programmation non linaire est utilise AI1 B I1 C TI2
0
pour estimer itrativement : x = x + u
BI2
n o B I2 a0 C TI1 AI2 B I2 a1 C TI2
1
i+1 = i [J 00
+ I] J 0 (20)
=i
y= b0 C TI1 b1 C TI2 x
avec :
P
K sachant que (AI1 , BI1 ) et (AI2 , BI2 ) sont les matrices
J 0 = 2 k k,i : gradient, dfinissant les deux intgrateurs In1 (s) et In2 (s) respec-
k=1
P
K tivement, avec
00
J 2 k,i Tk, : hessien,
i
k=1
: paramtre de contrle, C TI1 = C TI2 = 0 1
k,i = yk : fonction de sensibilit de la sortie.
i Identification du modle Hn1 ,n2 (s)
Cet algorithme, connu sous le nom dalgorithme de Mar- Lidentification est effectue par la technique erreur de
quardt [9], assure une convergence robuste, mme avec sortie, le vecteur paramtre tant dfini par :
une mauvaise initialisation de . Fondamentalement, cette

technique est base sur le calcul du gradient et du hes- Ti = a0 a1 b0 b1 1
sien, eux mmes dpendant de lintgration numrique
des fonctions de sensibilit k,i [12]. On se rfrera comme lordre n2 est impos la valeur 0.5, il suffit des-
[6][14] pour le calcul des fonctions de sensibilit. timer lordre n1 , cest dire le coefficient 1 . On utilise
la procdure didentification dcrite prcdemment, mais APPLICATION UN PILOTE THERMIQUE
adapte au modle deux intgrateurs. Aprs la validation en simulation du modle deux in-
Remarque : comme dans le cas du modle Hn (s), les pa- tgrateurs, on a voulu vrifier quil permettait effective-
ramtres b1 , h1 , N1 correspondants In1 et b2 , h2 , ment damliorer lapproximation temporelle dune inter-
N2 correspondants In2 sont imposs. De plus, on im- face de diffusion exprimentale.
pose b1 = b2 , h1 = h2 et N1 = N2 .
Description
Exemple simul Le systme exprimental considr est une sphre de
On sest donn pour objectif de vrifier que le modle laiton de trois centimtres de rayon (voir figure 6). Un
un intgrateur ne peut pas raliser une bonne approxima- transistor de puissance est plac au centre de la boule afin
tion frquentielle sur un domaine large, la diffrence du de gnrer un flux de chaleur. Un capteur de temprature
modle deux intgrateurs. On a voulu aussi tester lin- est fix sur la source de chaleur, donc linterface du
fluence du bruit de sortie sur la qualit de cette approxi- systme de diffusion. La boule est place dans une
mation. enceinte o la temprature dun fluide en circulation est
Notre protocole exprimental a donc consist simuler impose. Lentre du systme est la puissance fournie
un modle deux intgrateurs dans le domaine temporel par le transistor, tandis que la sortie est la temprature
pour crer un fichier de donnes bruites, avec un bruit mesure par le capteur au centre de la sphre de laiton.
blanc et un rapport signal/bruit = 100.
On a alors estim les deux modles Hn (s) et Hn1 ,n2 (s).
Les rsultats numriques sont reports dans le tableau 1. Enceinte de


               
sphre de laiton temprature impose
Afin de mieux apprhender lapproximation frquentielle




 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 


ainsi ralise, on a trac les rponses harmoniques du 



 
 

 
 

 
 

 
 

 
 

 
 

 
 

 
 

 
 

 
 

 
 

 
 

 
 

 
 

 
systme simul et des deux modles estims (figure 5).




 
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
Comme prvu, le modle Hn (s) ne donne satisfaction 



 
 
  
 
  
 
  
 
  
 
  
 
  
 
  
 
  
 
  
 
  
 
  
 
  
 
  
 
  
qu basse et moyenne frquences, ce qui est trs visible 



 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
sur la phase. Le modle Hn1 ,n2 (s) permet de retrouver la 



 
 
  
 
  
 
  
 
  
 
  
 
  
 
  
 
  
 
  
 
  
 
  
 
  
 
  
 
  




 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 


 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
rponse harmonique initiale, compte-tenu du bruit, et avec Flux de

des paramtres estims assez loigns de ceux du modle 





 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 


chaleur

simul, ce qui signifie certainement que ces valeurs ne 





 
 

 
 

 
 

 
 

 
 

 
 

 
 

 
 

 
 

 
 

 
 

 
 

 
 

 
 

 




 
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
sont pas critiques individuellement, cest par contre leur


 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

association qui est pertinente. 


 
              Capteur

paramtres exacts Hn (s) Hn1 ,n2 (s) Transistor de puissance : source de flux de chaleur
a0 0.24 0.3218 0.4028
a1 0.23 / 0.8945 Figure 6: Pilote thermique
b0 0.0016 0.0023 0.0027
b1 0.001 / 0.0013
n1 (n) 0.5 0.7669 0.6927 Les valeurs des donnes dentre et de sortie sont mesu-
res par un systme dacquisition de donnes avec une
TAB . 1: priode dchantillonnage T e = 1s. On dispose de 2000
couples dentre/sortie.
Les paramtres a0 , a1 , b0 , b1 , n1 ont t estims par la
40
Bode Diagram
technique didentification erreur de sortie prsente pr-
Hn1,n2 (s)
60
H(s) cdemment, le tableau 2 rsume les rsultats obtenus pour
80 Hn(s) les deux modles.
Magnitude (dB)

100

120 paramtres Hn (s) Hn1 ,n2 (s)


140 a0 0.2058 0.0171
160
0 a1 / 0.3509
b0 0.0013 1.08 104
b1 / 0.022
Phase (deg)

45

n1 (n) 0.7736 0.7719

90
3 2 1 0 1 2 3 4 5 6
TAB . 2:
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figure 5: Comparaison des modles estims Le niveau du bruit est relativement important, ce qui
donne lillusion que les deux modles donnent satisfac-
tion. miques industriels. Habilitaton Diriger des Re-
Nanmoins, on peut vrifier que le modle Hn1 ,n2 (s) cherches, Universit de Bordeaux I, 2002.
fournit une meilleure approximation temporelle sur toute [2] A. Benchellal, S. Bachir, T. Poinot, and J.C. Tri-
ltendue du fichier de points. Lexcitation utilise tait geassou. Identification of a non-integer model of
relativement pauvre : il est vident quavec une excitation induction machines. FDA04,1st IFAC Workshop on
plus riche, on pourra encore mieux mettre en vidence les Fractional Differentiation and its Applications, pp.
capacits dapproximation du modle deux intgrateurs. 400-407, Bordeaux, France, 2004.
Sortie [3] S. Canat and J. Faucher. Modeling and simula-
0.04

yn1,n2(t)
tion of induction machine with fractional derivative.
0.035
y(t) FDA04,1st IFAC Workshop on Fractional Differen-
0.03
tiation and its Applications, pp. 393-399, Bordeaux,
yn(t)
0.025 France, 2004.
0.02
[4] O. Cois. Systmes linaires non entier et identifi-
0.015 cation par modle non entier : Application en ther-
0.01 mique. Thse de Doctorat, Universit de Bordeaux
0.005
I, 2002.
0 [5] T. Khaorapapong. Modlisation dordre non entier
0.005
des effets de frquence dans les barres rotoriques
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
Temps(s)
dune machine asynchrone. Thse de Doctorat, INP
Toulouse, 2001.
Figure 7: Comparaison des rponses temporelles des deux
[6] J. Lin. Modlisation et identification de systmes
modles intgrateur fractionnaire
dordre non entier. Thse de Doctorat, Universit de
Poitiers, 2001.
CONCLUSION [7] J. Lin, T. Poinot, J.C. Trigeassou, and R. Ouvrard.
Parameter estimation of fractional systems : appli-
Dans cette communication, nous avons prsent notre
cation to the modeling of a lead-acid battery. SYSID
contribution la modlisation et lidentification des in-
2000, 12th IFAC Symposium on System Identifica-
terfaces de diffusion par modle fractionnaire, lobjec-
tion, USA, 2000b.
tif recherch tant lamlioration de lapproximation fr-
quentielle. Lors de travaux prcdents [2][6][7], la mo- [8] L. Ljung. System identification, theory for the user.
dlisation de ces systmes de diffusion par modle non T. Kailath, Ed., Prentice Hall, 1987.
entier, laide de loprateur dintgration fractionnaire a [9] D.W. Marquardt. An algorithm for least-squares es-
montr son efficacit. timation of non-linear parameters. J. Soc. Industr.
Une approche thorique montre que le modle fraction- Appl. Math., 11(2), pp. 431-441, 1963.
naire doit tre capable de reproduire la caractristique es-
[10] G. Montseny. Diffusive representation of pseudo-
sentielle du phnomne de diffusion ( savoir n = 0.5
differential time-operators. Proc. Fractionnal Diffe-
lorsque ) tout en prenant en compte la gom-
rential Systems : Models, Methods and Applications,
trie du phnomne. Cest la rponse harmonique de lin-
Paris, 1998.
terface de diffusion qui pose bien le problme, et tout par-
ticulirement sa phase. La solution propose dans cette [11] A. Oustaloup. la drivation non entire : thorie,
communication consiste amliorer nos travaux prc- systhse et applications. Herms, 1995.
dents grce un modle deux intgrateurs, lun tant [12] J. Richalet, A. Rault, and R.Pouliquen. Identifica-
contraint la valeur 0.5. tion des processus par la mthode du modle. Gor-
Une simulation numrique et une exprimentation sur un don and Breach, 1971.
pilote thermique ont permis de valider les hypothses [13] D. Riu and N.Retire. Implicit half-order sys-
relatives au modle deux intgrateurs. Les travaux se tems utilisation for diffusion phenomenon model-
poursuivent actuellement sur des systmes de diffusion ling. FDA04,1st IFAC Workshop on Fractional Dif-
traits par simulation numrique et les premiers rsultats ferentiation and its Applications, pp. 387-392, Bor-
confirment les travaux prsents dans cette communica- deaux, France, 2004.
tion.
[14] J.C. Trigeassou, T. Poinot, J. Lin, A.Oustaloup, and
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integer order system. ECC99, European Control
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dale : Application la rsolution de problmes ther-