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Universidad Nacional de Ingeniera P.A.

2015-2
Facultad de Ingeniera Mecnica 14/10/15
DAIA

EXAMEN PARCIAL DE CONTROL MODERNO Y OPTIMO (MT227)

SOLO SE PERMITE EL USO DE DOS HOJA DE FORMULARIO Y CALCULADORA


ESCRIBA CLARAMENTE SUS PROCEDIMIENTOS
PROHIBIDO EL USO DE CELULARES U OTROS EQUIPOS DE COMUNICACION
ELECTRONICA
DURACION: 110 MINUTOS
Problema 1

La Fig. 1 muestra el circuito de armadura de un motor de corriente continua con voltaje variable,
uA(t). La excitacin de flujo e es asumido a ser constante. La fuerza electromotriz del motor y el
torque del motor es dado por:
() = 1 () , () = 2 ()
Se proporcionan constantes especficas del motor 1 y 2 . Adems (), es la corriente de
armadura y () representa la velocidad angular . El motor acciona un cable mostrado en la Fig. 2
que sirve para levantar una masa .
La velocidad, () = (), del proceso de elevacin es la medida a considerar. Para describir la
dinmica del motor se considera el momento de inercia , como se muestra a continuacin:
d
=
dt

Adems de actuar el peso de la masa , acta un torque de friccin no lineal, () = ()3 ,
para contrarrestar el movimiento.

Se supone que el cable est sin estirar, y su dinmica se puede despreciar.

Se pide:
a) (2 ptos) Determine la dinmica de todo el sistema, considerando como
variable de entrada el voltaje de armadura uA(t) y como variable de
salida la velocidad del cable ().
b) (1 pto) Seleccione adecuadamente las variables de estado y represente el sistema en forma de
x f ( x, u )
espacio estado., incluyendo la ecuacin de salida.
y h ( x, u )
c) (2 ptos) Que variable de entrada estacionaria es necesaria para producir una corriente de
armadura estacionaria ? Qu velocidad angular estacionaria se deduce en este caso?
Alinear en las variables estacionarias, y muestre el modelo de espacio estado.
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Problema 2
1
Dada la funcin de transferencia: G(s) = (+2)(2)
a) (1pto) Determine la forma de espacio estado cannica controlable A, B, C, D.
b) (1pto) Si queremos obtener una transformacin cannica que tiene como matriz de
1 0
transformacin T = [ ], determine la forma cannica correspondiente An,Bn,Cn,Dn.
3 1
c) (1pto) Para estabilizar el lazo cerrado, un controlador es usado, cul de las ganancias de
retroalimentacin aseguran estabilidad asinttica? Justifique su respuesta. Use la forma de
espacio estado de b).
(i) K = [6 0]
(ii) K = [5 8]
d) (0.5ptos) Es posible disear un Observador de estados completos, usando el modelo de
espacio estado de b)? . Justifique su respuesta.
e) (1pto) Si d) es afirmativa. Determine la ganancia L del observador, si se conoce que el
polinomio caracterstico deseado de la matriz del error es : s 2 + 10s + 24
f) (0.5ptos) Cul seran los valores propios del sistema de control en lazo cerrado (Planta +
compensador)?

Problema 3

El sistema de control de posicin para un tocadiscos (Fig 3)


usa un torque m proporcional a la seal de entrada de
control em . Un requerimiento del sistema de control es la
minimizacin de efectos de torques externos L .
Tocadiscos
El sistema presenta la siguiente representacin espacio de
estados:
d o 0 1 o 0 0
1 L
dt o 0 B J o m J
k em
J
Transductor de

eo ka 0 o Voltaje de posicin eo posicin
o Fig 3. Tocadiscos

Los valores de los parmetros: k m 1.0 Nm / V , k a 2.0V / rad , J 1.0 Nms , B 1.0 Nms
2

Calcule lo que se pide a continuacin.

a) (2ptos) Disear un controlador por realimentacin de estados em Kx tal que el tocadiscos


presente una oscilacin con un sobre-impulso mximo igual a 20%. Adicionalmente, la
oscilacin del tocadiscos se debe establecer despus de 2 segundos con una desviacin del 2%

1 2 4
del valor final. Ayuda: Mp e y te
o
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b) (2ptos) El controlador diseado en el punto anterior permite obtener error cero en estado
estacionario para un voltaje de referencia er del tipo escaln? Para qu tipo de disturbios L
se consigue error cero en estado estacionario? Justifique su respuesta.
Ayuda: Teorema del valor final: lim t f (t ) lim s 0 sF (s)
c) (2ptos) Usando la Fig. 4, disee el
controlador em Kx ki ei que garantice
error cero en estado estacionario a entradas
er del tipo escaln. Ubique los polos como
indicado en la Pregunta a), adicione un polo
en 3 .

Ayuda: ei e0 er

Problema 4

La Fig 5 muestra un sistema de observacin de velocidad x1 .La variable x2 es obtenida usando un


2s
sensor cuya funcin de transferencia a partir de x1.
2s

a) (2ptos) Derive un conjunto de ecuaciones de espacio-estado para el sistema con variables x1 y x2


, con entrada u y salida x2.
b) (2ptos)Es posible disear el observador de estados completos? Justifique. Si la respuesta es
afirmativa disee un observador de estados x1 y x 2 que siguen a x1 y x2 respectivamente.
Escoja ambos valores propios del observador en 4. Escriba la ecuacin de espacio estado a
implementar del observador y su ecuacin de salida.

La Profesora
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Solucionario

Problema 1
1) La dia
dt
ua Raia uM uM k1 e
a) 2) ddt M mgr R M k2ei a R 3
3) v r

Problema 2
a)

1 0 3 1 0
1 CR C cT 4 1
1
b) T T AR T 1 AcT 1

3
BR T B c
3 1 5
c) K 5 8 , Valores propios de : AR BR K 8 15 0 1 3 2 5
2

C 4 1
d) Test de Observabilidad ob R rango(Ob)=2 Si es posible el diseo
CR AR 7 1
de un observador de estados completos, ya que se puede colocar los valores propios en forma
arbitraria.
0 1 38
e) = (A 2 + 10A + 24I)(Ob1 ) [ ] = 3 [ ]
1 182
f) LC: = {3 4 5 6}
Problema 2

a) La representacin espacio de estados del sistema de suspensin activo es:


d x1 0 1 x1 0 0
u d
dt x2 0 1 x2 1 1
x
z 2 0 1
x2
Diseo del controlador por realimentacin de estados, em Kx :
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Anlisis de controlabilidad: Co = b Ab 0 1
1 1

luego tenemos que det(Co) 0 y el sistema es controlable.


De acuerdo a las caractersticas de la oscilacin elegimos el siguiente polinomio
caracterstico del sistema en lazo cerrado: c ( ) 2 4 19.24 , cuyas races son:

( Ac ) 2 3.903 j , correspondientes a 0.456 y o 4 t 4.386 rad/s.


e

Usando la formula de Ackerman para calcular la ganancia K de la ley de control


u1 Kx :
K 0 1Wc c ( A)
1

1
0 1
K 0 1 ( A 4 A 19.24 I )
2

1 1
K 19.2 3
b) De los datos se tiene:
km ka k
eo ( s) em ( s) 2 a L ( s)
Js Bs
2
Js Bs
k k s
em ( s) 1 2 eo ( s) er ( s)
ka
Cerrando el lazo de control, se tiene que el voltaje de posicin eo est dado por:
km ka ka
eo ( s) er ( s) 2 L ( s)
Js ( B km k2 ) s km k1
2
Js ( B km k2 ) s km k1
1
Usando el teorema del valor final para er ( s) , L 0
s
ka
lim t eo (t ) lim s 0 seo ( s)
k1
Luego el controlador antes diseado no provee error cero en estado estacionario para entradas de
referencia constantes.
Usando el teorema del valor final para er 0, L 1 (transformada de Laplace de (t ))
lim t eo (t ) lim s 0 seo (s) 0
Luego el controlador antes diseado provee error cero en estado estacionario para entradas
impulsivas.
c) El control por realimentacin de estados que garantice error cero en estado estacionario para
referencias constantes o disturbios de carga constante (tipo escaln) ser diseado en base a la
Fig, 4. As, la ley de control queda definida de la siguiente manera em Kx ki ei . El sistema
planta + integrador tiene la siguiente forma espacio-estado:
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x1 0 1 x1 0 0
em L
x2 0 1 x2 1 1

e 2 0 x1 e
i x r
2
x1 0 1 0 x1 0 0 0
x 0 1 0 x 1e 1 0 e
2 2 m L r
ei 2 0 0 ei 0 0 1
z Aa z Baem Bd L Br er
x
Usando la ley de control antes descrita tenemos que em K ki K a z y luego nos queda
ei
resolver el problema de regulacin para el sistema ampliado.
Diseo del controlador por realimentacin de estados, em K a z :
Anlisis de controlabilidad:
0 1 1

Wci = Ba Aa Ba Aa Ba 1 1 1
2

0 0 2
luego tenemos que det Wci 0 y el sistema es controlable.
De acuerdo a las caractersticas de la oscilacin elegimos el siguiente polinomio
caracterstico del sistema en lazo cerrado: ci ( ) 3 72 31.24 57.72 , cuyas
races son: ( Aa ) 2 3.903 j,3.
Usando la frmula de Ackerman para calcular la ganancia K a de la ley de control
em Ka z :
K a 0 0 1Wci ci ( Aa )
1

1
0 1 1

K a 0 0 11 1 1 ( Aa 7 Aa 31.24 Aa 57.72 I )
3 2

0 0 2

K a 31.24 6 28.86
Pregunta 4
d x1 0 0 x1 2

dt x2 1 2 x2 1
u
a)
x
y 0 1 1
Ecuacin de Espacio Estado del Observador
x2
d x1 0 16 x1 2 16
0 1 u
dt x2 1 8 x2 1 6
y
b) Ob Rank(Ob)=2
1 2
x
0 16
= (A2 + 8A + 16I)(Ob1 ) [ ] = [ ] y 1 0 1
1 6 x2