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MOSSOR-RN
2017
Sumrio
1 OBJETIVO ......................................................................................................................................3
2 MODELAGEM MATEMTICA DO SISTEMA DO PNDULO INVERTIDO...........................3
3 PARAMETROS DO SISTEMA PENDULO INVERTIDO.............................................................5
3.1 LOCAL GEOMTRICO DAS RAZES, DIAGRAMA DE BODE E RESPOSTA DO
SISTEMA NO COMPENSADO..................................................................................................7
4 PARAMETROS APS A APLICO DE UM CONTROLADOR PROPORCIONAL-
DERIVATIVO PARA O PNDULO INVERTIDO.............................................................................8
5 CONCLUSO................................................................................................................................11
Anexo I- Algoritmo utilizado no MATLAB.......................................................................................12
3
1 OBJETIVO
E para o carro:
d 2x
M 2
=F H
dt
Sabendo que:
I =0=VlsenH l cos
V=Hcossen=Htg H cos H
V= =
sen tan
Assim, a equao possui termos no lineares, sen e cos(), com isso
faz-se necessria a linearizao dessa equao.
Para que seja possvel manter o equilbrio, necessrio que o ngulo
se mantenha em , embora seja muito improvvel que o sistema permanea
precisamente em =180, so consideradas pequenas variaes ao redor
desse ngulo, aplicando aproximaes aos termos no lineares:
cos()1
sen()
'=0
d
V =mgm l
dt
2
d
H =mgm l x
dt 2
E para o carro:
M x=F H
H
V=
Aplicando Laplace:
2 2
s x= g l s
g l s 2
x=
s2
M m g l s 2 =F ml s 2
Isolando a fora F:
2 2
[ M ml s g ml s ] =F
1 1
= =
F M m g l s ml s M m gM l s 2ml s 2m l s 2
2 2
1
= 2
F M l s M m g
Considerando:
g=9,81 M/s
M=1,2 Kg
m=0,2 Kg
l=0,5 m
Obtemos a funo transferncia para esses valores:
1.667
=
F s 222.88
4
ts=
n
4 4
5 n
n 5
ntp
C tp =1e cos d sin d tp
d 12
Para, tp = d
n
d
C =1e cos d sin d
d d 1 2
d
C =1e 1 n
1 2
2
1 ln 10,25
2 2
221 2 ln 0,752
Isolando o :
ln
0,752
2 ln 0,752
0,0912
7
2
I m a g in a r y A x is ( s e c o n d s - 1 )
-2
-4
-6
-6 -4 -2 0 2 4 6
R e a l A x is ( s e c o n d s - 1 )
Autoria prpria.
B o d e D ia g r a m
-20
-30
M a g n it u d e ( d B )
-40
-50
-60
-70
-80
-179
P h a s e (d e g )
- 1 7 9 .5
-180
- 1 8 0 .5
-181
0 1 2
10 10 10
Freque nc y ( r a d /s )
Autoria prpria.
A resposta do sistema pode ser vista por meio da figura 3, que foi
8
3 .5
3
A m p lit u d e
2 .5
1 .5
0 .5
0
0 2 4 6 8 10 12 14
T im e ( s e c o n d s )
Autoria prpria.
Gp
=
F 1GpGc
Gc= Kc1Tm s
1.667
2
s 22.88
=
F 1
1 2
Kc1T s
s 22.88
Rearranjando os termos resulta em:
1.667
= 2
F s 22.881.66 Kc1.66 Tm s
1
=
F s0.801i8.87 s0.801i8.87
Polos :0.801i8.87
0.801i8.87
Tm = 0.009;
S y s te m : T 1
0 .0 1 8 P e a k a m p l it u d e : 0 . 0 1 9 2
O v e rs h o o t ( % ): 8 1 .6
A t t im e ( s e c o n d s ) : 0 . 2 5
0 .0 1 6
0 .0 1 4
0 .0 1 2 S y s te m : T 1
S e t t lin g T im e ( s e c o n d s ) : 4 . 7 8
A m p li t u d e
0 .0 1
0 .0 0 8
0 .0 0 6
0 .0 0 4
0 .0 0 2
0
0 1 2 3 4 5 6 7
T im e ( s e c o n d s )
Autoria prpria.
1.667
=
F s 21.625 s157.767
11
Autoria prpria.
5 CONCLUSO