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UNIVERSIDAD DE GUAYAQUIL

FACULTAD DE CIENCIAS MATEMTICAS Y FSICAS

CARRERA DE INGENIERA EN SISTEMAS

COMPUTACIONALES

ESTUDIO E IMPLEMENTACIN DE ESTRATEGIAS DE

DESTREZAS Y VELOCIDAD APLICADO A LA ROBTICA

TESIS DE GRADO

Previa a la obtencin del Ttulo de:

INGENIERO EN SISTEMAS COMPUTACIONALES

AUTORA: KAREN PAOLA VLEZ SOLEDISPA

TUTOR: ING. DARWIN PATIO PREZ

GUAYAQUIL ECUADOR

2014
REPOSITORIO NACIONAL EN CIENCIAS Y TECNOLOGA

FICHA DE REGISTRO DE TESIS

ESTUDIO E IMPLEMENTACIN DE ESTRATEGIAS DE DESTREZAS Y VELOCIDAD


APLICADO A LA ROBTICA

REVISORES:

INSTITUCIN: Universidad de
FACULTAD: Ciencias Matemticas y Fsicas
Guayaquil

CARRERA: Ingeniera en Sistemas Computacionales

FECHA DE PUBLICACIN: N DE PGS.: 142

REA TEMTICA: Robtica

PALABRAS CLAVES: Robot mvil seguidor de lneas, luz y personas.

RESUMEN: El proyecto presenta el diseo y desarrollo de un robot mvil capaz de


desplazarse en una pista blanca siguiendo una lnea negra, as como tambin puede seguir un
haz de luz y a personas sobre una pista lisa y sin ningn tipo de obstculos.
N DE CLASIFICACIN:
N DE REGISTRO:
N
DIRECCIN URL:

ADJUNTO PDF X SI NO

CONTACTO CON AUTOR: Vlez TELFONO: E-MAIL:


Soledispa Karen Paola 0991635040 karen_velez17@hotmail.com

CONTACTO DE LA INSTITUCIN:

Universidad de Guayaquil NOMBRE:

Carrera de Ingeniera en Sistemas


Computacionales

Direccin: Vctor Manuel Rendn 429 TELFONO:


y Baquerizo Moreno, Guayaquil.
APROBACIN DEL TUTOR

En mi calidad de Tutor del trabajo de investigacin, ESTUDIO E


IMPLEMENTACIN DE ESTRATEGIAS DE DESTREZAS Y VELOCIDAD
APLICADO A LA ROBTICA elaborado por el Srta. VLEZ SOLEDISPA
KAREN PAOLA, egresada de la Carrera de Ingeniera en Sistemas
Computacionales, Facultad de Ciencias Matemticas y Fsicas de la
Universidad de Guayaquil, previo a la obtencin del Ttulo de Ingeniera en
Sistemas, me permito declarar que luego de haber orientado, estudiado y
revisado, la apruebo en todas sus partes.

Atentamente,

Ing. Darwin Patio Prez


TUTOR

III
DEDICATORIA

Mi tesis la dedico con todo mi amor y


cario a ti Dios que me diste la
oportunidad de vivir y de regalarme una
familia maravillosa.

A mis padres, porque creyeron en m y


porque me sacaron adelante, dndome
ejemplos dignos de superacin y
entrega, porque en gran parte gracias a
ustedes, hoy puedo ver alcanzada mi
meta, ya que siempre estuvieron
impulsndome en los momentos ms
difciles de mi carrera, y porque el orgullo
que sienten por m, fue lo que me hizo ir
hasta el final. Va por ustedes, por lo que
valen, porque admiro su fortaleza y por
lo que han hecho de m.

Y como no dejar de nombrarte abuelita


querida si fuiste t un pilar fundamental
de este logro y aunque ya no ests junto
a nosotros en mi corazn te mantendrs
presente por siempre.

IV
AGRADECIMIENTO

A Dios, gracias por todo lo que me has


dado no pudo haber sido mejor.

A mis padres, mis hermanos, mis


abuelitos, a ustedes que son mi familia,
ustedes que estn cerca de m
apoyndome en cada momento les doy
las gracias por todo.

Quisiera dejar escrito mi agradecimiento


a una persona muy especial que amo
con toda el alma, y que me ha mostrado
mil veces en su propio ejemplo lo que
significa ser una gran persona, Rosa
Soledispa Santana, gracias Mam.

Mil palabras no bastaran para


agradecerles a todos su apoyo, su
comprensin y sus consejos en los
momentos difciles.

Gracias por creer en M.

V
TRIBUNAL DE GRADO

Ing. Fernando Abad Montero, M. Sc. Ing. Julio Csar Castro Rosado
DECANO DE LA FACULTAD DIRECTOR
CIENCIAS MATEMTICAS Y FSICAS CISC, CIN

Ing. Darwin Patio Prez Nombres y Apellidos


TUTOR PROFESOR DEL REA-TRIBUNAL

AB. Candy Gonzlez R.


SECRETARIO

VI
DECLARACIN EXPRESA

La responsabilidad del contenido de esta


Tesis de Grado, me corresponden
exclusivamente; y el patrimonio intelectual
de la misma a la UNIVERSIDAD DE
GUAYAQUIL

VLEZ SOLEDISPA KAREN PAOLA

VII
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FACULTAD DE CIENCIAS MATEMTICAS Y FSICAS

CARRERA DE INGENIERA EN SISTEMAS

COMPUTACIONALES

ESTUDIO E IMPLEMENTACIN DE ESTRATEGIAS DE DESTREZAS Y

VELOCIDAD APLICADO A LA ROBTICA

Proyecto de Tesis de Grado que se presenta como requisito para optar

por el ttulo de INGENIERO EN SISTEMAS COMPUTACIONALES

AUTORA: VLEZ SOLEDISPA KAREN PAOLA

C.I. 131275922-6

TUTOR: ING. DARWIN PATIO PREZ

Guayaquil, enero del 2014

VIII
CERTIFICADO DE ACEPTACIN DEL TUTOR

En mi calidad de Tutor de Tesis de nombrado por el Consejo Directivo de

la Facultad de Ciencias Matemticas y Fsicas de la Universidad de

Guayaquil.

CERTIFICO:

Que he analizado el Proyecto de Grado presentado por la

egresada VLEZ SOLEDISPA KAREN PAOLA, como requisito previo

para optar por el ttulo de Ingeniera en Sistemas Computacionales cuyo

problema es: ESTUDIO E IMPLEMENTACIN DE ESTRATEGIAS DE

DESTREZAS Y VELOCIDAD APLICADO A LA ROBTICA considero

aprobado el trabajo en su totalidad.

Presentado por:

Vlez Soledispa Karen Paola 1312759226


Apellidos y Nombres completos Cdula de ciudadana N

TUTOR: Ing. Darwin Patio Prez

Guayaquil, enero del 2014

IX
UNIVERSIDAD DE GUAYAQUIL

FACULTAD DE CIENCIAS MATEMTICAS Y FSICAS


CARRERA DE INGENIERA EN SISTEMAS
COMPUTACIONALES

Autorizacin para Publicacin de Tesis en Formato Digital

1. Identificacin de la Tesis

Nombre Alumno: Vlez Soledispa Karen Paola


Direccin: Cdla. Martha de Roldos MZ 303 Villa 9
Telfono: 046012122 099163540 E-mail: karen_velez17@hotmail.com
Facultad: Ciencias Matemticas y Fsicas
Carrera: Ingeniera en Sistemas Computacionales
Ttulo al que opta: Ingeniero en Sistemas Computacionales
Profesor gua: Ing. Darwin Patio Prez
Ttulo de la Tesis:
ESTUDIO E IMPLEMENTACIN DE ESTRATEGIAS DE DESTREZAS Y
VELOCIDAD APLICADO A LA ROBTICA
TemasTesis: Robot mvil, robot multifuncional, estrategias, destrezas,
velocidad.

2. Autorizacin de Publicacin de Versin Electrnica de la Tesis

A travs de este medio autorizo a la Biblioteca de la Universidad de


Guayaquil y a la Facultad de Ciencias Matemticas y Fsicas a publicar la
versin electrnica de esta tesis.

Publicacin electrnica:

Inmediata X Despus de 1 ao

Firma: Vlez Soledispa Karen Paola.

3. Forma de envo:

DVDROM X CDROM

X
NDICE GENERAL

CARTA DE ACEPTACIN DEL TUTOR IX

NDICE GENERAL XI

ABREVIATURAS XIII

NDICE DE CUADROS XV

NDICE DE GRFICOS VXII

RESUMEN XXII

(ABSTRACT) XXIII

INTRODUCCIN 1

CAPTULO I EL PROBLEMA 4
Ubicacin del Problema en un Contexto 4
Situacin Conflicto Nudos Crticos 5
Motivacin del Problema 6
Causas y Consecuencias del Problema 6
Delimitaciones del Problema 8
Planteamiento del Problema 9
Formulacin del Problema 11
Evaluacin del Problema 11
Objetivos de la Investigacin 12
Alcance del Problema 14
Justificacin e Importancia 16

CAPTULO II MARCO TERICO 19


Antecedentes del Estudio 19
Fundamentacin Terica 22
Fundamentacin Legal 50

XI
Preguntas a Contestarse 57
Variables de la Investigacin 59
Definiciones Conceptuales 60

CAPTULO III METODOLOGA 62


Diseo de la Investigacin 63
Poblacin 64
Operacionalizacin de Variables 66
Instrumentos de Recoleccin de Datos 67
Procedimientos de la Investigacin 69
Recoleccin de la Informacin 71
Procesamiento y Anlisis 71
Criterios para la Elaboracin de la Propuesta 80

CAPTULO IV MARCO ADMINISTRATIVO 81


Cronograma 81
Presupuesto 83

CAPTULO V CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES 87


Conclusiones 87
Recomendaciones 88

BIBLIOGRAFA

ANEXOS

XII
ABREVIATURAS

Ing. Ingeniero(a)

Msc. Mster

www World Wide Web

IFR International Federation of Robotics

PIC Controlador de Interfaz Perifrico

IDE Entorno de Desarrollo Integrado

ELSIE Electro Light Sensitive Internal External

ICSP Programacin Serial en Circuito

DC Corriente Directa

RPM Revoluciones por Minuto

PWM Modulacin por Ancho de Pulsos

RA Robot Autnomo

RIA Robotics Industries Association

RUR Robots Universales Rossum

AMF America Machine and Foundry Company

XIII
SRI Stanford Research Institute

JIRA Japanese Industrial Robot Association

LDR Resistor Dependiente de Luz

ISCP Programacin serial en circuito

IDC Conector por desplazamiento aislante

XIV
NDICE DE CUADROS
CUADRO 1
Delimitacin del Problema 8

CUADRO 2
Delimitacin Geogrfica 9

CUADRO 3
Comparacin de Sistemas de Locomocin 34

CUADRO 4
Comparacin de Sistemas de Ruedas 37

CUADRO 5
Variables de la Investigacin 59

CUADRO 6
Poblacin de la Investigacin 65

CUADRO 7
Operacionalizacin de Variables 66

CUADRO 8
Pregunta 1 73

CUADRO 9
Pregunta 2 74

CUADRO 10
Pregunta 3 75

CUADRO 11
Pregunta 4 76

XV
CUADRO 12
Pregunta 5 77

CUADRO 13
Cronograma del Proyecto 81

CUADRO 14
Ingresos 83

CUADRO 15
Detalles de los Egresos 84

XVI
NDICE DE GRFICOS

GRFICO 1
Primeros Robots Mviles 20

GRFICO 2
Robot 22

GRFICO 3
Robots Manipuladores 24

GRFICO 4
Robots de Aprendizajes 24

GRFICO 5
Robots Sensorizados 25

GRFICO 6
Robot Inteligentes 26

GRFICO 7
Robots Poli-Articulados 26

GRFICO 8
Robots Mviles 27

GRFICO 9
Robots Androides 27

GRFICO 10
Robots Zoomrficos 28

XVII
GRFICO 11
Robot Hbridos 28

GRFICO 12
Robots Industriales 29

GRFICO 13
Robot Mvil 33

GRFICO 14
Esquema de un Robot Mvil 38

GRFICO 15
Robot Seguidor de Lneas 40

GRFICO 16
Robot Seguidor de Luz 41

GRFICO 17
Robot Seguidor de Personas 43

GRFICO 18
Interfaz del Lenguaje MikroBasic 46

GRFICO 19
Estructura de un Programa en MikroBasic 47

GRFICO 20
Pregunta N1 73

GRFICO 21
Pregunta N2 74

XVIII
GRFICO 22
Pregunta N3 75

GRFICO 23
Pregunta N4 76

GRFICO 24
Pregunta N5 77

GRFICO 25
Diagrama de Gantt del Proyecto 82

GRFICO 26
Cronograma: Captulo I 93

GRFICO 27
Cronograma: Captulo II 94

GRFICO 28
Cronograma: Captulo III 95

GRFICO 29
Cronograma: Captulo IV y V 96

GRFICO 30
Cronograma: Captulo VI 97

GRFICO 31
Programador Pic I%T 04 99

GRFICO 32
Mdulo Punte H 100

XIX
GRFICO 33
Infrarrojo QRD1114 101

GRFICO 34
Mdulo de Entrenamiento con Interfaz Usb 102

GRFICO 35
Potencimetro 103

GRFICO 36
Sensor de Luz 104

GRFICO 37
Sensor Ultrasnico 105

GRFICO 38
Funcionamiento Sensor Ultrasnico 106

GRFICO 39
Micro Motor DC 150:1 HP 107

GRFICO 40
Soporte para PCB 108

GRFICO 41
Batera GP Recargable 9V 109

GRFICO 41
Par Llantas Wheel 110

GRFICO 43
Rueda Loca 111

XX
GRFICO 44
Chasis 112

GRFICO 45
Construccin: Base de acrlico 114

GRFICO 46
Construccin: Puente H 114

GRFICO 47
Construccin: Tarjeta de Control 115

GRFICO 48
Construccin: Sensores 116

GRFICO 49
Construccin: Cableado 117

GRFICO 50
Construccin: Robot Ensamblado 118

GRFICO 51
Modalidad de la Estructura 124

GRFICO 52
Apariencia del robo mvil 126

GRFICO 53
Sensores de Lnea, Luz y Sonido 127

XXI
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FACULTAD DE CIENCIAS MATEMTICAS Y FSICAS

CARRERA DE INGENIERA EN SISTEMAS COMPUTACIONALES

ESTUDIO E IMPLEMENTACIN DE ESTRATEGIAS DE DESTREZAS Y


VELOCIDAD APLICADO A LA ROBTICA

AUTORA: Karen Paola Vlez Soledispa


TUTOR: Ing. Darwin Patio Prez

RESUMEN

Este proyecto presenta una descripcin general de estrategias de control


que se pueden aplicar en el campo de la robtica. Se muestran
estrategias de destrezas y de velocidad implementadas a un robot con
tres ruedas, dos controlables (con dos motores) y una libre. Se exponen
las etapas de estudio, programacin e implementacin y los resultados
obtenidos de cada una de las estrategias, tambin se presenta el diseo,
construccin, el procedimiento utilizado y las caractersticas mecnicas
del robot. Este proyecto fue diseado con la finalidad de poder
implementar diferentes algoritmos de seguimiento en un robot mvil, para
demostrar la habilidad y destreza que tiene al desenvolverse en diferentes
entornos ya sean estos conocidos o desconocidos y as demostrar que
esta nueva tecnologa, es de mucha utilidad para cualquier campo de
estudio, trabajo y/o personal. El robot se controla mediante el micro
controlador PIC16F86, la programacin se desarroll en el lenguaje
MikroBasic PRO para PIC.

XXII
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CARRERA DE INGENIERA EN SISTEMAS COMPUTACIONALES

ESTUDIO E IMPLEMENTACIN DE ESTRATEGIAS DE DESTREZAS Y


VELOCIDAD APLICADO A LA ROBTICA

AUTORA: Karen Paola Vlez Soledispa


TUTOR: Ing. Darwin Patio Prez

ABSTRACT

This project presents an overview of control strategies that can be applied


in the field of robotics. Showing skills and strategies implemented a robot
speed with three wheels, two controllable (with two motors) and free. We
describe the stages of study, planning and implementation and the results
of each of the strategies; it also presents the design, construction, the
procedure used and the mechanical characteristics of the robot. This
project was designed with the purpose to implement different tracking
algorithms in a mobile robot to demonstrate the ability and skill that has to
function in different environments whether they are known or unknown and
thus demonstrate that this new technology is very useful for any field of
study, work and / or staff. The robot is controlled by the microcontroller
PIC16F86 and, programming language is developed in MikroBasic PRO
for PIC.

XXIII
INTRODUCCIN

La robtica es la ciencia y tecnologa de los robots enfocada en la

construccin y programacin de mquinas que ayuden a resolver

determinadas situaciones en las que se requiere mayor fuerza fsica.

A lo largo del tiempo se han venido modificando las mquinas para que se

parezcan ms a los humanos y puedan desarrollar actividades

autnomas, hoy en da, debido al continuo inters que ha despertado esta

rea es usual hablar de robots con alguna forma de movimiento autnomo

que ejecuten tareas de manera eficiente, esto se ha alcanzado mediante

la consumacin de metodologas de control apoyado por el software y

hardware actual. La robtica se ubica en el entorno prometiendo

seguridad, calidad y eficiencia posicionndose significativamente y

desalojando la labor humana que participa dentro de algn proceso.

La robtica en la actualidad es de conocimiento a nivel general, ya que la

mayora de las personas tienen una idea de lo que trata esta ciencia, mas

sin embargo no conocen su origen y no tienen nocin de las aplicaciones

tiles de esta ciencia; la sociedad actualmente est rodeada de

tecnologa, que evoluciona a gran rapidez alcanzando lo que pareca

insospechado.

1
Esta disciplina que est en auge y sobre la que se basa este proyecto es

una temtica de investigacin y desarrollo de gran inters, tanto por la

variedad de aplicaciones, como por la gran cantidad de reas de

conocimiento que abarca.

La labor elemental de un robot, cualquiera que sea, es el desplazamiento

en una superficie ya sea un camino a conocido o un camino totalmente

ignorado, para lo cual se aplica la autonoma y la inteligencia que

residen en la codificacin del mismo, por lo tanto es necesario que posea

las siguientes tres funciones principales, la traslacin (nivel fsico), la

percepcin (nivel sensorial) y la decisin (nivel de control).

En este proyecto estudiaremos diferentes estrategias de desarrollo

basado en un robot mvil al cual se le implement la codificacin de un

robot seguidor de lneas, seguidor de luz y seguidor de personas observar

el comportamiento en los diferentes entornos propuestos que demostraran

que es factible desarrollar este proyecto en vas de obtencin de

resultados que beneficien la investigacin. A continuacin se da un

concepto en general de los captulos contenidos en este documento:

Captulo I: Plantea el problema detectado, la ubicacin su justificacin e

importancia. Tambin se propone el objetivo general, los especficos, el

alcance y limitaciones del mismo.

2
Captulo II: Muestra antecedentes y el sustento terico del trabajo de

investigacin, resaltando modelos de planeacin estratgica y su

importancia.

Captulo III: Describe la metodologa del trabajo de investigacin. Es decir,

se identifican las fuentes de informacin que conduzcan a la obtencin de

los datos para el desarrollo del plan estratgico. Se determina el diseo

de investigacin y la forma de recolectar y analizar los datos.

Captulo IV: Indica el marco administrativo del proyecto el cual consta del

cronograma, presupuesto y recursos a utilizar.

Captulo V: Presenta las conclusiones y recomendaciones de este

proyecto de investigacin para mejorar las operaciones del objeto de

estudio, tomando en cuenta los cambios necesarios para tener xito y

productividad.

3
CAPTULO I

EL PROBLEMA

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Ubicacin del Problema en un Contexto

El estudio, prctica y proyectos de robtica en la actualidad no es muy

notable, con un bajo enfoque visible y un desarrollo que no demuestra su

actividad productiva. En la investigacin sustentada se encuentran varios

factores reales que influyen en el crecimiento de esta ciencia a nivel de

concursos, empresas, industrias y universidades siendo uno de los

principales el apoyo y el factor monetario, que por falta de inters,

fabricacin y conocimiento por el universo de la tecnologa les lleva a la

importacin de estas herramientas mecnicas que resultan realmente

costosas; otro factor notable es la poca motivacin en la Universidad de

Guayaquil, que hace que no existan profesionales con conocimientos

avanzados en robtica.

En el campo tecnolgico la robtica es un pilar primordial de la cual se

hacen innovaciones, si no se desarrollan nuevas formas no se dar a

conocer las oportunidades que nos puede ofrecer para renovar,

desarrollar e implementar en una fuente de crecimiento en la tecnologa.

4
El presente estudio determinar la necesidad de crear un programa

orientado a aplicar estrategias que se pueden implementar a un robot

mvil para demostrar la destreza y velocidad que puede poseer un

componente mecnico a la hora de desenvolverse en un entorno ya sea

este conocido o desconocido, este proyecto est dirigido a todos los

estudiantes, egresados, profesionales de la Carrera de Ingeniera en

Sistemas Computacionales y Networking que lo requieran.

Situacin Conflicto Nudos Crticos

En la investigacin unos de los nudos crticos que indudablemente son

unos de los motivos principales de que los estudios e investigaciones no

se vuelvan factibles son la poca inversin, el desinters y el no apoyo que

impide que esta rea no tenga un crecimiento en tiempo real, ni marque

un paso importante dado que la inversin en la Universidad es muy

escasa.

Los robots mviles adems de ser creados para realizar el trabajo de una

persona tambin estn orientados a los concursos de robtica que por el

poco conocimiento en la programacin y ensamblaje hace que esta no se

desarrolle y que la tecnologa no avance. La mayora de fabricantes son

microempresas en proceso de desarrollo y al no contar con personal

calificado en robtica y del entorno en donde puede aplicarse, se vuelven

5
dependientes de los proveedores, fabricantes o profesionales extranjeros

a costes elevados.

Motivacin del Problema

La motivacin de este proyecto es investigar, crear e implementar un

robot mvil multifuncional capaz de demostrar la habilidad con la que se

pueda desplazar por un camino conocido o desconocido, detectando las

ordenes emitidas por los sensores aplicar las diferentes estrategias con

el que podr hacer las veces de seguidor de lneas, seguidor de luz o

seguidor de personas.

Causas y Consecuencias del Problema

Causas que motivan el problema

Demostrar la habilidad y destreza de un componente mecnico para

realizar diferentes recorridos, en la que se vea involucrado, como

seguir una lnea correctamente, un haz de luz y personas.

Dar a conocer lo que se puede llegar a crear con el conocimiento

adecuado en la robtica y as exponer la versatilidad con la que sta

rama de la ciencia puede acoplarse a cualquier otra en pro de mejoras.

6
Concientizar a la Universidad de Guayaquil que si se logra el apoyo

necesario para que esta rama crezca a largo plazo ser una inversin

mas no un gasto ya que se mejorar la calidad y eficiencia del nivel de

estudio de los estudiantes que opten por esta rama de aprendizaje y

resultar menos costoso el no adquirir maquinas en el exterior.

Las empresas nacionales dedicadas a la robtica son pequeas y

estn dirigidas por jvenes recin graduados y que tratan de abrirse

un espacio en el mercado, estas compaas tienen que afrontar el

hecho de que los robots que existen en los procesos de enseanza y

automatizacin de universidades y del pas son importados,

especialmente desde Japn, Corea y los Estados Unidos.

Consecuencias del problema (Efecto)

El no buscar una solucin viable en nuestro propsito de incorporar

nuevas tecnologas a la Universidad de Guayaquil har que no se

explote el potencial de los futuros ingenieros y que la robtica siga sin

ser una fuente de viable progresin en el campo de la tecnologa.

Desconocimiento de la tecnologa (software y hardware actual) con la

que se cuenta hoy en da para el desarrollo de componentes

autnomos.

7
Mayor cantidad de importaciones por falta de fabricacin en el

mercado.

Dependencia de los proveedores extranjero ante cualquier

capacitacin de la robtica que se requiera, a un coste elevado.

Delimitacin del Problema

CUADRO N 1
DELIMITACIN DEL PROBLEMA

CAMPO Educacin Superior

AREA Grado

Programa de estrategias y destrezas


ASPECTO
implementadas en un robot mvil

Estudio e implementacin de estrategias de


TEMA
destrezas y velocidad aplicadas a la robtica

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

8
CUADRO N 2
DELIMITACIN GEOGRFICA

Universidad de Guayaquil Facultad de


Ciencias Matemticas y Fsica Carrea de
GEOGRFICA Ingeniera en Sistemas Computacionales y
Networking; Baquerizo Moreno y Vctor
Manuel Rendn.

TIEMPO 2012

ESPACIO 2012 2013

Elaboracin: Karen Vlez Soledispa.


Fuente: Datos de la Investigacin

Planteamiento del Problema

En la actualidad se busca reducir los gastos, pero no disminuir la calidad

del trabajo o enseanza, uno de los inconvenientes es que hoy en da los

componentes mecnicos con los que cuenta la Universidad son

importados de otros pases lo genera una inversin en mayor magnitud.

Es con esto que surge un problema, ya que hoy en da contamos con

recursos tan modernos de robtica que no son explotados, que nos

pueden permitir incrementar el conocimiento para desarrollar un sin

nmero de innovaciones en esta rama de la ciencia como son los robots

autnomos capaces de participar en concursos, moverse por lugares

donde el hombre no puede llegar y/o disminuir el esfuerzo fsico en

9
procesos que lo requieran y as obtener mecanismos fciles de manipular,

construir y conseguir.

Se demuestra entonces que es necesario presentar alternativas que

puedan satisfacer las necesidades antes planteadas, en este proyecto se

quiere presentar un robot mvil multifuncional pueda seguir una lnea

negra (camino conocido), un haz de luz y personas (caminos

desconocidos), para demostrar que con el conocimiento adecuado de

esta tecnologa se podra a llegar a desarrollar grandes cosas a nivel de

Universidad e incursionar en concursos de robtica y a un bajo costo.

Por consiguiente las contradicciones que se presenta para el desarrollo

de este proyecto son:

Situacin actual (contamos con recursos tan modernos de robtica que no

son explotados, que nos pueden permitir incrementar el conocimiento

para desarrollar un sin nmero de innovaciones en esta rama de la ciencia

como son robot autnomos.)

Situacin deseada (Presentar un robot mvil multifuncional que pueda

seguir una lnea negra (camino conocido), un haz de luz y personas

(caminos desconocidos)).

10
Formulacin del Problema

Cmo disear, programar e implementar un robot mvil basado en

funciones de manera que pueda realizar la tarea de un seguidor de

lneas, un seguidor de luz y un seguidor de personas?

Evaluacin del Problema

Original: Esta tecnologa hace de este proyecto muy novedoso, til y

una fuente de investigacin para adquirir conocimientos profundos del

tema. La robtica, es una tecnologa que se integr con fuerza desde

sus inicios, pero demanda un alto costo que los profesionales de

diversas reas tecnolgicas posean estudios avanzados en la

temtica.

Factible: Se cuenta con el conocimiento, los recursos y el tiempo

necesario que permite llevar a cabo la solucin planteada, en el

captulo V se podr ver el cronograma y presupuesto trazado para la

realizacin del mismo.

Relevante: La robtica es una rama de mucha importancia ya que es

aplicable en ramas como la medicina, ingenieras, construcciones,

minas y dems reas, inclusive para la NASA, para lo cual

implementarla demanda de un compromiso constante en la

investigacin del avance en tiempo real de esta ciencia que nos

11
permita disear algoritmos que hagan que un robot suplan una

necesidad, en este caso que sea capaz de moverse por diferentes

medios.

Contextual: El conocimiento de esta tecnologa es aprendida

principalmente en prcticas realizadas en las Universidades, por auto

superacin, y por capacitacin profesionales en la robtica.

Identifica los productos esperados: Es de utilidad para la

Universidad de Guayaquil en concursos de robtica para demostrar el

conocimiento, la habilidad y lo que se puede lograr a crear con el

conocimiento adecuado de esta ciencia.

Objetivos de la Investigacin

Objetivos Generales

Investigar, disear, elaborar e implementar estrategias de destreza y

velocidad en un robot mvil para que sea capaz de seguir un haz de

luz o a personas con una velocidad adecuada adems de seguir lneas

negras sobre un fondo blanco.

12
Utilizar los recursos tan modernos de software y hardware de robtica

con los que en la actualidad se cuenta para el desarrollo de un robot

mvil y la motivar a los estudiantes en esta rama de la ciencia.

Objetivos Especficos

Ensamblar el prototipo de un robot mvil.

Construir la pista a seguir para la funcin robot seguidor de lneas

Programar una herramienta de software capaz de simular el

comportamiento de un robot seguidor de lneas con cuatro sensores

infrarrojos.

Realizar una herramienta de software capaz de simular el

comportamiento de un robot del seguidor de luz con dos sensores

diferenciador de colores.

Desarrollar una herramienta de software capaz de simular el

comportamiento de un robot seguidor de personas con sensores

ultrasnicos.

13
Integrar la programacin del seguidor de lneas, el seguidor de luz y el

seguidor de personas para que al pulsar el botn reset cambie de una

funcin a otra.

Aplicar los conocimientos adquiridos a travs de nuestra vida

acadmica que han sido recopilados y que hoy son materia prima para

el logro de los objetivos.

Alcance

En el documento se presenta los objetivos del proyecto, el cdigo de la

programacin, adems de una breve descripcin del mismo implementado

en el prototipo mecnico y una lista de los componentes que lo

conforman. El proyecto se desarrolla en tres reas de trabajo:

El rea de electrnica, encargada de la investigacin y estudio de los

componentes electrnicos a utilizarse en el proyecto.

Los componentes con los que el robot funciona correctamente son

nicamente los descritos en el documento

Es necesario utilizar dos bateras de 9V para la correcta movilizacin

del robot.

14
El rea de sistemas, encargada de la administracin del repositorio donde

se publicar toda la informacin del proyecto, tambin es donde se

disear todos los algoritmos de programacin de los dispositivos

electrnicos programables y de elaborar los manuales correspondientes.

La funcin seguidor de lneas el robot reconocer nicamente una

lnea negra continua sobre un fondo blanco, si se sale de la pista este

no retroceder en busca del camino trazado.

La funcin seguidor de luz y el seguidor de personas se movilizarn

por una superficie lisa y que no tenga ningn tipo de obstculos, la

pista puede ser la misma del seguidor de lneas.

La funcin seguidor de lneas y de personas se movilizaran cuando la

luz o la persona detectada se encuentran en lnea con el robot, si la

seal avanza el robot lo seguir, es importante indicar que si la seal

se acerca demasiado al robot este no retroceder, sino ms bien

avanzar hasta llegar a la seal captada.

Para los tres casos la iluminacin debe ser la adecuada para que

capten correctamente las seales que reciban de los sensores.

15
El rea de mecnica, encargada del diseo y construccin de la estructura

modular, la elaboracin de la pista y la investigacin de materiales

comerciales para los procesos de fabricacin y del ensamblaje del robot.

Entregables:

a) Manual tcnico y de usuario detallando las funciones del robot, la

categora y el medio ambiente en que se desenvuelve.

b) Detalle de todos los componentes utilizados en la implementacin

del robot.

c) La definicin exacta de la prueba que se desea superar y de la

adaptacin del robot a la misma.

d) Robot mvil multifuncional con la pista.

e) Documentacin de la tesis de grado

Justificacin e Importancia

La robtica a sus inicios al igual que otras reas de estudio estaba llena

de formalidades para un posterior impulso rpido e intenso que, en pocos

16
aos, acaecera metas que en aquellos perodos pertenecan al mbito de

la ciencia ficcin.

Las participaciones de la informtica en continuo progreso, junto a las

novedosas inventivas de la inteligencia artificial, permiten prever la

disponibilidad de robots dotados de una gran flexibilidad y capacidad de

conciliacin al entorno, que invadiran todos los sectores productivos de

forma imparable.

La robtica es la tecnologa que estudia el diseo y la arquitectura de

robot idneos para desempear trabajos repetitivos, tareas en las que se

requiere de una alta exactitud, labores peligrosos para el ser humano o

ocupaciones irrealizables sin intervencin de una mquina.

En el presente proyecto se pretende construir un robot mvil y desarrollar

estrategias de destrezas para implementarlas en el componente mecnico

para que sea capaz de ser autnomo y poder ser manejado a travs de

sensores que obtengan la informacin del entorno en el que se encuentre

y as enviar las rdenes e instrucciones pertinentes a los actuadores

(motores) para el correcto desplazamiento sobre el lugar.

Se pretende crear este robot inteligente con la finalidad de que se pueda

utilizar en concursos, as como tambin sea un dispositivo de ayuda,

17
investigacin o rastreo con el que se podra acceder a espacios reducidos

donde sera difcil entrar.

En este proyecto se quiere resaltar y dar a conocer lo que se ha

planteado, de ah la importancia es tener una idea bien clara de lo que se

desea alcanzar y lograr.

Exponer ciertas problemticas que existen al no poder desarrollar la

motivacin y crecimiento de personas nuevas en el campo de la robtica

que abrirn las puertas de la investigacin.

Si el problema no se resuelve, lo ms probable es que sigamos siendo

usuarios de tecnologa sin explotar y que somos capaces de adquirirlas

pero buscando fuera de nuestro medio a quien la instale, configure o

implemente convirtindonos as en dependientes de los proveedores.

Las Micro empresas dedicadas a la robtica hoy en da son pequeas y

se veran obligadas a cerrar por la falta de difusin o promocin de estas

tecnologas.

18
CAPTULO II

MARCO TERICO

Antecedentes del Estudio

El ingenio y motivacin son herramientas elementales de los cuales

hacemos uso en el aprendizaje de la robtica, es un rea base para la

investigacin y desarrollo de proyectos autnomos enfocados al

descubrimiento y mejoramiento del pro desarrollo humano.

En nuestros procesos la relacin y acoplamiento entre el hardware y

software estn estrechamente relacionados, en el diseo y construccin

se combina las ramas de la mecnica al integrar diversos componentes

para su funcionamiento, la electrnica en el uso de sus conexiones

internas, la informtica en la cual se emplean sus mejoras tecnolgicas, la

programacin la cual ejecuta sus acciones.

El robot mvil surge en los aos noventa. Una definicin correcta plantea

el desplazamiento sobre medios que no siguen una estructura, esto se

convierte en algo incierto, y que mediante la interpretacin de las seales

emitidas a travs de los sensores y del estado actual del vehculo se logra

cumplir con el objetivo planteado.

19
La creacin de robots mviles en sus inicios no era muy estricta en cuanto

al nivel sensorial, nivel mecnico y nivel racional ya que no se tena un fin

especfico. El grfico a continuacin muestra unos de los primeros robots

mviles creados que sirvieron de base para los que existen actualmente.

GRFICO N 1
PRIMEROS ROBOTS MVILES

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

El Grfico N 1 muestra en este orden el primer robot humanoide de

Leonardo Da Vinci, la Mquina Speculatrix de W. Walter Grey y Shakey

del Stanford Research Institute (SRI).

Actualmente, la robtica sigue avanzando con paso firme, pero a un ritmo

menor que el pronosticado por especialistas en los aos 80.

20
Debido al firme progreso de esta tecnologa y el profundo desarrollo en la

alta escala de procesos computarizados de control, se han perfeccionado

numerosas formas de controlar robots manipuladores y autmatas. Por lo

que el constante uso de estas tecnologas se ha desatado un apogeo en

la sistematizacin de casi cualquier sistema que se desee.

Es por esa razn que nos vemos en la obligacin, como futuros

ingenieros, de disear un robot para impulsar el desarrollo de estos tipos

de sistemas. Este proyecto est destinado a implementar un robot

controlado por un PIC16F86 que se mueva segn el estado en el que se

encuentre y as destacar la versatilidad y desempeo al trabajar con este

tipo de control casi para todo lo que nosotros queramos.

Las estrategias aplicadas en la robtica tienen numerosas formas de usos

y funcionamientos en campos como son los industriales, la medicina,

educativos, la ciencia de la investigacin, los servicios y dems que cada

vez se adaptan a ms reas del hombre diferencindolos de su estructura

mecnica, tamao y capacidad de movilidad, as como en los sistemas

complejos que ejecutan para su mejora en el campo.

Teniendo esto en cuenta se busca nuevas estrategias de mejoras tanto

fsicas como de sistema para implementar en el robot en busca de

resultados.

21
Fundamentacin Terica

Robtica

A lo largo de toda la historia, el hombre se ha sentido atrado por

mquinas y dispositivos capaces de simular la movilidad y las funciones

de los seres vivos. La robtica es una de las ms importantes ramas de la

tecnologa que se dedica al diseo, construccin y operacin de los robots

autmatas, en otras palabras mquinas que imitan movimientos de un ser

animado.

GRFICO N 2
ROBOT

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

El trmino robtica fue acuado por Isaac Asimov, definiendo a la ciencia

que estudia los robots, de aqu cre las tres leyes de la robtica que

22
fueron introducidas en sus novelas de ciencia ficcin a finales de la

dcada de los cuarenta.

Primera Ley: Un robot no puede hacer dao a un ser humano o,


por inaccin, permitir que un ser humano sufra dao.

Segunda Ley: Un robot debe obedecer las rdenes dadas por


los seres humanos, excepto cuando stas entren en conflicto
con la Primera Ley.

Tercera Ley: Un robot debe proteger su propia integridad,


siempre y cuando esto no impida el cumplimiento de la Primera
Ley y Segunda Ley. (Isaac Asimov, 1950:3).

Esta redaccin de las leyes es la forma convencional en la que los seres

humanos de las historias de ficcin las enuncian; su forma real sera la de

una serie de instrucciones equivalentes y mucho ms complejas en el

cerebro del robot. Hay que considerar que este conjunto de leyes que

tuvieron su origen en la ciencia ficcin, han sido aceptadas por la

comunidad cientfica convirtindose as en las 3 leyes de la robtica,

mediante la cual se desea prevenir que los robots en un futuro por su

propio instintito no vayan a obrar o perjudicar al ser humano.

Clasificacin de los Robots

Los robots se pueden clasificar segn su cronologa y su estructura.

Segn su cronologa:

Primera Generacin: Manipuladores, diseados desde los aos

cincuenta.

23
Mecanismo formado generalmente por elementos en serie,
articulado entre s, destinado al agarre y desplazamiento de
objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente
por un operador humano o mediante dispositivo lgico.
(Barrientos, Pen, Balaguer y Aracil, 1997:10).

GRFICO N 3
ROBOTS MANIPULADORES

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

Segunda Generacin: Robots de Aprendizajes, se desarrolla hasta los

aos ochenta, estos robots son un poco ms sensatos de su entorno,

gracias a los sensores obtienen informacin de su medio y obtienen la

capacidad de actuar o adaptarse segn las seales captadas y

analizadas.

GRFICO N 4
ROBOTS DE APRENDIZAJES

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

24
Tercera Generacin: Robots con Control Sensorizados, tienen lugar

durante los aos ochenta y noventa. En esta generacin los robots

cuentan con controladores, computadoras, que haciendo uso de los datos

o la informacin obtenida por medio de los sensores, obtienen la destreza

de ejecutar las ordenes de un programa escrito en alguno de los

lenguajes de programacin que surgen a raz de la necesidad de

introducir las instrucciones deseadas en dichas maquinas.

GRFICO N 5
ROBOTS SENSORIZADOS

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

Cuarta Generacin: Robots Inteligentes, mucho ms sofisticados, estos

envan la informacin captada al controlador y la analizan mediante

estrategias complejas de control. Se adecuan y aprenden de su entorno

utilizando conocimiento difuso, redes neuronales y otros mtodos de

anlisis y obtencin de datos.

25
GRFICO N 6
ROBOTS INTELIGENTES

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

Segn su estructura:

Poli-articulados, armados para mover sus elementos terminales en un

determinado espacio de trabajo segn uno o ms sistemas de

coordenadas y con un nmero limitado de grados de libertad.

GRFICO N 7
ROBOTS POLI-ARTICULADOS

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

26
Mviles, son robots con gran capacidad de desplazamiento, basada en

carros o plataformas y dotado de un sistema locomotor de tipo rodante.

GRFICO N 8
ROBOTS MVILES

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

Androides, son robots que intentan reproducir total o parcialmente la

forma y el comportamiento cinemtico del ser humano. Actualmente los

androides son todava dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad

prctica, y destinados, fundamentalmente, al estudio y experimentacin.

GRFICO N 9
ROBOTS ANDROIDES

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

27
Zoomrficos, son caracterizados principalmente por sus sistemas de

locomocin que imitan a los diversos seres vivos.

GRFICO N 10
ROBOTS ZOOMRFICOS

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

Hbridos, corresponden a aquellos de difcil clasificacin cuya estructura

se sita en combinacin con alguna de las anteriores ya expuestas, bien

sea por conjuncin o por yuxtaposicin.

GRFICO N 11
ROBOTS HBRIDOS

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

28
Aplicaciones

Industria:

Un robot industrial es un manipulador multifuncional


reprogramables, capaz de mover materias, piezas, herramientas
o dispositivos especiales, segn trayectorias variables,
programadas para realizar tareas diversas. (Barrientos, Pen,
Balaguer y Aracil, 1997:10)

GRFICO N 12
ROBOTS INDUSTRIALES

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

Laboratorios: Los robots son manejados para realizar procedimientos

manuales automatizados. Un sistema comn de preparacin de muestras

consta de un robot y una estacin de laboratorio, la cual contiene

balanzas, dispensarios, centrifugados, racks de tubos de pruebas, etc.

29
Espacio: Los robots son utilizados para realizar exploraciones espaciales.

Ya que el espacio es un lugar hostil para el ser humano los cientficos han

determinado que es mejor usar los robots ya el gasto en el equipo de

proteccin es menos costoso.

Educacin: Los robots se han vuelto muy populares en el rea de

educacin. Ellos son utilizados como: medios de enseanza, en especial

ciencias computacionales y en los salones de clase.

Perspectivas futuras de la robtica

Actualmente, el concepto de robtica ha evolucionado hacia los sistemas

mviles autnomos, que son aquellos capaces de desenvolverse por s

mismos en entornos sin conocer y parcialmente cambiantes sin necesidad

de supervisin. Las mquinas automatizadas ayudarn cada vez ms a

los humanos en la fabricacin de nuevos productos y procesos, el

mantenimiento de las infraestructuras y el cuidado de hogares y

empresas.

Los robots podrn fabricar nuevas autopistas, construir estructuras de

acero para edificios, limpiar conducciones subterrneas o cortar el

csped. Ya existen prototipos que realizan todas esas tareas. Una

tendencia importante es el desarrollo de sistemas micro electromecnicos,

cuyo tamao va desde centmetros hasta milmetros, estos robots

minsculos podran emplearse para avanzar por vasos sanguneos con el

30
fin de suministrar medicamentos o eliminar bloqueos arteriales. Tambin

podran trabajar en el interior de grandes mquinas para diagnosticar con

antelacin posibles problemas mecnicos.

Puede que los cambios ms espectaculares en los robots del futuro

provengan de su capacidad de razonamiento cada vez mayor. El campo

de la inteligencia artificial est pasando rpidamente de los laboratorios

universitarios a la aplicacin prctica en la industria, y se estn

desarrollando mquinas capaces de realizar tareas cognitivas como la

planificacin estratgica o el aprendizaje por experiencia.

La robtica es una tecnologa con futuro y tambin para el futuro. Si

continan las tendencias actuales, y si algunos de los estudios de

investigacin en laboratorio actualmente en curso se convierten

finalmente en una tecnologa factible, los robots del futuro sern unidades

mviles con uno o ms brazos, con capacidades de sensores mltiples y

con la misma potencia de procesamiento de datos y de clculo que las

grandes computadoras actuales. Sern capaces de responder a rdenes

dadas con voz humana.

As mismo sern idneos para recibir instrucciones generales y

traducirlas, con el uso de la inteligencia artificial en un conjunto especfico

de acciones requeridas para llevarlas a cabo. Podrn ver, or, palpar,

aplicar una fuerza media con precisin a un objeto y desplazarse por sus

31
propios medios. En resumen, los futuros robots tendran muchos de los

atributos de los seres humanos.

Es difcil pensar que los robots llegarn a sustituir a los seres humanos,

por el contrario, la robtica es una tecnologa que solo puede destinarse

al beneficio de la humanidad. Sin embargo, como otras tecnologas, hay

peligros potenciales implicados y deben establecerse salvaguardas para

no permitir su uso perjudicial para el hombre.

El paso del presente al futuro exigir mucho trabajo de ingeniera

mecnica, ingeniera electrnica, informtica, ingeniera industrial,

tecnologa de materiales, ingenieras de sistemas de fabricacin y todas

las ciencias que estn relacionadas con el tema de la robtica, para que

la misma no se quede estancada y ms bien siga cada da imponiendo su

tecnologa.

32
Robtica Mvil

La robtica mvil se refiere a la capacidad de un robot de moverse en

diferentes ambientes, dependiendo de la inteligencia del robot, se

determinan su mayor o menor adaptacin al mismo.

GRFICO N 13
ROBOT MVIL

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

Tipos de Locomocin de los robots mviles

La locomocin en el contexto de la robtica mvil se refiere a la forma en

que el robot se traslada de un punto a otro. Los robots mviles se pueden

clasificar segn los elementos que emplean para realizar la marcha.

A continuacin se presenta una tabla mostrando las ventajas y

desventajas de los diferentes mecanismos ms usados para la

33
locomocin de un robot en una superficie slida: las ruedas, las cadenas y

las patas.

CUADRO N 3
COMPARACIN DE SISTEMAS DE LOCOMOCIN

susceptibilidad

Superacin de
capacidad de
construccin
Facilidad de

sencillos de

obstculos
Algoritmos
a golpes

control
Menor
Mayor

carga

Ruedas X X X X

Cadenas X X X X

Patas X

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

Se puede concluir que para un sistema donde la superficie es regular y la

navegacin se basa en el conocimiento del punto donde se encuentra el

robot, es preferible usar ruedas que acumulan menos errores que las

cadenas y, a diferencia de las patas, los algoritmos de control son ms

sencillos; sumado a esto, la construccin del robot es menos costosa

respecto a un robot con patas.

34
Existen diferentes plataformas mviles con el uso de las ruedas:

Diferencial

Sincronizada

Coche

Triciclo

Diferencial: Es un diseo sencillo que permite a un robot girar en su

propio eje, ir en lnea recta y trazar curvas. Una estructura diferencial

simple consta de dos llantas en paralelo de cada lado, provistas cada una

de un motor, y una o ms llantas pivote al frente que ayudan a soportar el

peso pero no tienen un rol activo en el direccionamiento del robot.

El problema principal de este tipo de diseo es que, dado que los motores

son independientes, frecuentemente las velocidades de los motores

varan por ello: es difcil conseguir que el robot vaya recto; inclusive si se

calibran las velocidades de los motores dado que cada rueda puede

encontrar distintas resistencias en el ambiente, esto puede provocar que

el robot se desve de la trayectoria planteada.

Sincronizada: en este tipo de diseo las ruedas son de direccin y

motrices, de tal forma que apuntan a la misma direccin. Cuando el robot

cambia de direccin, gira todas sus ruedas en un eje vertical de tal forma

que la direccin del robot cambia aunque el chasis siga apuntando hacia

35
la misma direccin que tena el principal problema de este diseo es el

cambio de la orientacin del chasis, para ello se debe tener un

procedimiento que permita orientarlo hacia la direccin deseada.

Coche: el diseo de coche es el que actualmente usan los automviles,

consiste en cuatro ruedas dos llantas de manejo y dos de direccin. Las

principales desventajas de este sistema es que no puede dar vueltas en

lugares reducidos y tampoco en su propio eje. La ventaja es la facilidad

de viajar en lnea recta y su estabilidad en terrenos irregulares.

Triciclo: este diseo es muy parecido al del coche con la diferencia que

tiene solo una rueda de direccin, en ambos modelos las ruedas

direccionales no son motrices.

La ventaja principal de este diseo es que puede realizar giros en

espacios ms cortos que en el diseo de coche. Su construccin

mecnica es ms sencilla ya que solo se construye una rueda de

direccin en vez de dos.

En el CUADRO N 4 se realizar un comparativo entre los diferentes

diseos de ruedas, y el uso adecuado de cada uno dependiendo del fin

que se requiera.

36
CUADRO N 4
COMPARACIN DE SISTEMAS DE RUEDAS

Se forman con
Trayectoria en

Estabilidad en
girar sobre su
construccin

un kit LEGO
Facilidad de

Facilidad de

irregulares
lnea recta
propio eje

Potencia
terrenos

Standar
Diferencial X X X X

Sincronizada X X X X

Triciclo X X X

Coche X X X X

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

En el GRFICO N 14 se muestra el esquema bsico de un robot mvil,

en ella se identifica un sistema mecnico, actuadores, sensores y el

sistema de control.

37
GRFICO N 14
ESQUEMA DE UN ROBOT MVIL

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

Sistema mecnico: Est compuesto por diversas articulaciones.

Normalmente se distinguen entre el brazo y el rgano terminal o efector

final que puede ser intercambiable, empleando pinzas o dispositivos

especficos para distinta tarea.

Actuadores: Generan las fuerzas o pares necesarios para animar la

estructura mecnica. Se utilizan tecnologas hidrulicas, para desarrollar

potencias importantes y neumticas, pero en la actualidad se ha

extendido el empleo de motores elctricos, y en particular motores de

38
corriente continua emplendose en algunos casos motores paso a paso y

otros actuadores sin escobillas. Normalmente se usan ruedas de

materiales anti-deslizantes para evitar fallas de traccin.

Sensores y sistemas de control: los sistemas de control de robots

pueden considerarse funcionalmente descompuestos segn una

estructura jerrquica. En el nivel inferior se realizan las tareas de servo

control y supervisin de articulaciones. La mayor parte de los robots

industriales actuales emplean servomecanismo convencional con

retroalimentaciones de posicin y velocidad para generar seales de

control sobre los actuadores de las articulaciones.

El segundo nivel de control se encarga de la generacin de trayectorias,

entendiendo por tal progreso el desplazamiento de una posicin a otra.

Los niveles superiores se ocupan de la comunicacin con el usuario,

interpretacin de los programas, percepcin sensorial y planificacin.

Los robots reducen el trabajo del hombre, costos y tiempo en la vida

empresarial, trabajan con eficiencia y en periodos largos de tiempo. Entre

los robot mviles que existen mencionaremos los que se desarrollaran en

ste documento.

39
Robot seguidor de lnea

GRFICO N 15
ROBOT SEGUIDOR DE LNEAS

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

Este tipo de robot es capaz de seguir una lnea con ciclo cerrado (pista-

circuito), en cualquier tipo de forma o trayectoria. Los componentes

empleados para la construccin de este prototipo son componentes

electrnicos bsicos.

Conocer el funcionamiento de cada componente que constituye al robot

es tan importante, as como crear el circuito elctrico que rige la lgica del

robot, con ayuda de la investigacin y documentacin. Es importante

mencionar que el cerebro del este robot es el micro controlador 16F886 ya

que es el encargado de decidir que motor se activa o se apaga en base a

la orden de los sensores.

40
Entre las aplicaciones de los robots mviles se encuentra el trasporte de

la carga en la industria, robots desactivadores de explosivos, exploracin

de terrenos no aptos para el hombre; entre otras dependiendo (del

tamao de estos).

Robot seguidor de luz

Un robot seguidor de luz es un robot rastreador especficamente diseado

para tal efecto y su nica tarea es encontrar un punto de luz dentro de su

ngulo de deteccin de 180 y deber dirigirse lo ms rpido posible hacia

donde este la mayor intensidad de luz.

GRFICO N 16
ROBOT SEGUIDOR DE LUZ

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

41
El robot est diseado para registrar un punto de emisin de luz que

atraviese los cilindros en los cuales se ubica la fotorresistencia, diseados

para un ngulo de deteccin es de 30 frontales. El funcionamiento de

este robot es muy sencillo, para que el robot pueda detectar la luz utilizar

un dispositivo que sern sus ojos.

El LDR o fotorresistencia varia su resistencia interna en funcin de la luz

respecto a resistencia (menos luz ms resistencia). La resistencia y el

potencimetro actan como divisores de tensin al estar en serie con el

LDR. El potencimetro en este caso servir para regular la intensidad de

la luz ambiente que ingrese hacia el LDR, ya que se deber igualar la

resistencia producida por este al recibir la luz ambiente con la del

potencimetro para que el carro no camine. Este procedimiento se lo

llama encerado.

Posterior al encerado se puede empezar a introducir luz de una fuente

distinta, notndose una variacin en la resistencia del LDR que har variar

la tensin en el punto central entre el LDR y las resistencias. De esta

forma ingresar voltaje que accin a los transistores y posteriormente al

motor. Los circuitos detectores deben ser conectados de una forma

cruzada con los motores, ya que el circuito detector de luz izquierdo debe

accionar al motor derecho y viceversa.

42
Por ltimo se debe cambiar la polaridad del motor que ruede hacia atrs,

en el caso de los motores con giro horario ser el circuito detector de luz

izquierda hacia el motor derecho.

Seguidor de personas con sensores ultrasnicos

El uso de micrfonos en un robot se puede hallar en dos aplicaciones:

primero, dentro de un sistema de medicin de distancia, en el que el

micrfono recibe sonidos emitidos desde el mismo robot, luego de que

stos rebotan en los obstculos que tiene enfrente, es decir, un sistema

de sonar; y segundo, un micrfono para captar el sonido ambiente y

utilizarlo en algn sentido.

GRFICO N 17
ROBOT SEGUIDOR DE PERSONAS

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

43
Entre las principales caractersticas del sensor ultrasnico se tiene: rango

de medida: Entre 1.7 y 400cm, tensin de alimentacin: 5v, Frecuencia:

40Khz. Es obvio que este sistema est sujeto a errores, ya que el robot

puede resultar engaado con sonidos de intensidad variable, y tambin

puede ocurrir que el sonido no dure lo suficiente como para determinar la

direccin.

La otra implementacin es la ms conocida en la naturaleza: el odo

biaural. Bsicamente, se trata de dos sensores separados por una

distancia adecuada que reciben y procesan las diferencias de tiempo

entre las dos seales sonoras percibidas.

Los sonidos recibidos por dos micrfonos capacitivos se amplifican en

sendos circuitos. Estas seales se procesan en un micro controlador,

donde se detecta la longitud, frecuencia y diferencia de fase de las

seales llegadas a los micrfonos. Se puede determinar as la direccin

del sonido que ha llegado al robot.

Por otra parte, y cumpliendo una funcin ms especfica de deteccin y

medicin de tipo sonar, se encuentran, incorporados en los medidores de

distancia por ultrasonidos, los receptores especializados en el rango de

los ultrasonidos, que en algunos casos pueden ser como en los

medidores ultrasnicos para ajustar la distancia y actan como emisores y

sensores a la vez.

44
Su funcionamiento no es simultneo: las dos funciones se conmutan por

circuito, ya que se emite un tren de sonidos y luego se conmuta el

emisor/receptor a modo de recepcin, a la espera del retorno del sonido

que ha rebotado en los objetos que circundan al medidor.

Lenguaje de Programacin

Un robot hoy en da puede hacer mucho ms que mover su brazo a lo

largo de una serie de puntos dentro de un espacio. Los robots de

tecnologa actual pueden aceptar datos de entrada procedentes de

sensores y otros dispositivos. Pueden enviar seales a elementos del

equipo que operan con ellos dentro de la clula. Pueden tomar

decisiones. Pueden comunicarse con otras computadoras para recibir

instrucciones y para informar sobre los datos de produccin y los

problemas. Todas estas capacidades necesitan de la programacin. Un

lenguaje de programacin de robots sirve como interfaz entre el

usuario humano y el robot industrial (John Craig, 2006:13).

MikroBasic Pro

Es un compilador Basic con todas las caractersticas para micro

controladores PIC de Microchip. Est diseado para desarrollar, construir

y depurar aplicaciones embebidas basadas en PIC.

45
Este entorno de desarrollo cuenta con una amplia variedad de

caractersticas tales como: una sintaxis BASIC fcil de aprender, IDE fcil

de usar, un cdigo muy compacto y eficiente, muchos equipos y

bibliotecas de software, la documentacin completa, el simulador de

software, un depurador de hardware, la generacin de archivos COFF,

etc.

GRFICO N 18
INTERFAZ DEL LENGUAJE MIKROBASIC

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

46
En la siguiente figura se muestra la estructura de un programa simple

escrito en Basic, destacando las partes en las que consiste. A

continuacin un ejemplo de cmo se debe escribir un programa.

GRFICO N 19
ESTRUCTURA DE UN PROGRAMA EN MIKROBASIC

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

47
Inteligencia Artificial

El campo de la Inteligencia Artificial o IA, va ms all: no slo

intenta comprender, sino que tambin se esfuerza en construir

entidades inteligentes (Russell y Norvig, 2004:1).

La Inteligencia Artificial es una combinacin de la ciencia del computador,

fisiologa y filosofa, tan general y amplio como eso, es que rene varios

campos (robtica, sistemas expertos, por ejemplo), todos los cuales

tienen en comn la creacin de mquinas que pueden pensar.

Caractersticas de la Inteligencia Artificial

Una caracterstica fundamental que diferencia a los mtodos de

Inteligencia Artificial de los mtodos numricos es el uso de

smbolos no matemticos, aunque no es suficiente para distinguirlo

completamente.

El comportamiento de los programas no es descrito explcitamente

por el algoritmo. La secuencia de pasos seguidos por el programa

es influenciado por el problema particular presente. El programa

especifica cmo encontrar la secuencia de pasos necesarios para

resolver un problema dado (programa declarativo).

48
Las conclusiones de un programa declarativo no son fijas y son

determinadas parcialmente por las conclusiones intermedias

alcanzadas durante las consideraciones al problema especfico.

Los lenguajes orientados al objeto comparten esta propiedad y se

han caracterizado por su afinidad con la Inteligencia Artificial.

El razonamiento basado en el conocimiento, implica que estos

programas incorporan factores y relaciones del mundo real y del

mbito del conocimiento en que ellos operan.

Aplicabilidad a datos y problemas mal estructurados, sin las

tcnicas de Inteligencia Artificial los programas no pueden trabajar

con este tipo de problemas.

Tipos de inteligencia artificial:

Sistemas que piensan como humanos: Tratan de emular el


pensamiento humano; por ejemplo las redes neuronales
artificiales. La automatizacin de actividades que vinculamos
con procesos de pensamiento humano, actividades como la
toma de decisiones, resolucin de problemas, aprendizaje.

Sistemas que actan como humanos: Tratan de actuar como


humanos; es decir, imitan el comportamiento humano; por
ejemplo la robtica. El estudio de cmo lograr que los
computadores realicen tareas que, por el momento, los
humanos hacen mejor.

Sistemas que piensan racionalmente: Tratan de imitar o emular


el pensamiento lgico racional del ser humano; por ejemplo los
sistemas expertos. El estudio de los clculos que hacen posible
percibir, razonar y actuar.

49
Sistemas que actan racionalmente: Tratan de emular de forma
racional el comportamiento humano; por ejemplo los agentes
inteligentes .Est relacionado con conductas inteligentes en
artefactos. (Stuart Russell y Peter Norvig, 2004:1).

Fundamentacin Legal

La fundamentacin legal para los estudios segn la nueva ley de

educacin superior se refleja en los artculos:

Art. 8.- Sern Fines de la Educacin Superior.- La educacin superior

tendr los siguientes fines:

a) Aportar al desarrollo del pensamiento universal, al despliegue de la

produccin cientfica y a la promocin de las transferencias e

innovaciones tecnolgicas;

b) Fortalecer en las y los estudiantes un espritu reflexivo orientado al

logro de la autonoma personal, en un marco de libertad de

pensamiento y de pluralismo ideolgico;

c) Contribuir al conocimiento, preservacin y enriquecimiento de los

saberes ancestrales y de la cultura nacional;

d) Formar acadmicos y profesionales responsables, con conciencia

tica y solidaria, capaces de contribuir al desarrollo de las

50
instituciones de la Repblica, a la vigencia del orden democrtico, y

a estimular la participacin social;

e) Aportar con el cumplimiento de los objetivos del rgimen de

desarrollo previsto en la Constitucin y en el Plan Nacional de

Desarrollo;

f) Fomentar y ejecutar programas de investigacin de carcter

cientfico, tecnolgico y pedaggico que coadyuven al

mejoramiento y proteccin del ambiente y promuevan el desarrollo

sustentable nacional;

g) Constituir espacios para el fortalecimiento del Estado

Constitucional, soberano, independiente, unitario, intercultural,

plurinacional y laico; y,

h) Contribuir en el desarrollo local y nacional de manera permanente,

a travs del trabajo comunitario o extensin universitaria.

Art. 28.- Fuentes complementarias de ingresos y exoneraciones

tributarias.- Las instituciones de educacin superior pblicas podrn crear

fuentes complementarias de ingresos para mejorar su capacidad

acadmica, invertir en la investigacin, en el otorgamiento de becas y

51
ayudas econmicas, en formar doctorados, en programas de posgrado, o

inversin en infraestructura, en los trminos establecidos en esta Ley.

Las instituciones de educacin superior pblicas gozarn de los

beneficios y exoneraciones en materia tributaria y arancelaria, vigentes en

la Ley para el resto de instituciones pblicas, siempre y cuando esos

ingresos sean destinados exclusivamente y de manera comprobada a los

servicios antes referidos.

Los servicios de asesora tcnica, consultora y otros que constituyan

fuentes de ingreso alternativo para las universidades y escuelas

politcnicas, pblicas o particulares, podrn llevarse a cabo en la medida

en que no se opongan a su carcter institucional sin fines de lucro.

El Consejo de Educacin Superior regular por el cumplimento de esta

obligacin mediante las regulaciones respectivas.

Art. 30.- Asignaciones y rentas del Estado para universidades y escuelas

politcnicas particulares.- Las universidades y escuelas politcnicas

particulares que a la entrada de vigencia de la Constitucin de la

Repblica del Ecuador reciban asignaciones y rentas del Estado, podrn

continuar percibindolas en el futuro.

Estn obligadas a destinar dichos recursos al otorgamiento de becas de

escolaridad e investigacin a estudiantes matriculados en programas

52
acadmicos de cualquier nivel, que por su origen socio econmico, etnia,

gnero, discapacidad o lugar de residencia, entre otros, tengan dificultad

para acceder, mantenerse y terminar exitosamente su formacin, desde el

inicio de la carrera; as como tambin, becas de docencia e investigacin

para la obtencin del ttulo de cuarto nivel.

Art. 37.- Exoneracin de tributos.- Se establecen exoneraciones

tributarias conforme a las siguientes disposiciones:

a) Las instituciones de educacin superior estn exentas del pago de

toda clase de impuestos y contribuciones fiscales, municipales,

especiales o adicionales, incluyendo la contribucin a la Contralora

General del Estado;

b) En los actos y contratos en que intervengan estas instituciones, la

contraparte deber pagar el tributo, en la proporcin que le

corresponda; y,

c) Todo evento cultural y deportivo organizado por las instituciones

del Sistema de Educacin Superior en sus locales estar exento de

todo impuesto siempre y cuando sea en beneficio exclusivo de la

institucin que lo organiza.

Art. 71.- Principio de igualdad de oportunidades.- El principio de igualdad

de oportunidades consiste en garantizar a todos los actores del Sistema

53
de Educacin Superior las mismas posibilidades en el acceso,

permanencia, movilidad y egreso del sistema, sin discriminacin de

gnero, credo, orientacin sexual, etnia, cultura, preferencia poltica,

condicin socioeconmica o discapacidad.

Las instituciones que conforman el Sistema de Educacin Superior

propendern por los medios a su alcance que, se cumpla en favor de los

migrantes el principio de igualdad de oportunidades.

Se promover dentro de las instituciones del Sistema de Educacin

Superior el acceso para personas con discapacidad bajo las condiciones

de calidad, pertinencia y regulaciones contempladas en la presente Ley y

su Reglamento. El Consejo de Educacin Superior, velar por el

cumplimiento de esta disposicin.

Art. 117.- Tipologa de instituciones de Educacin Superior.- Las

instituciones de Educacin Superior de carcter universitario o politcnico

se clasificarn de acuerdo con el mbito de las actividades acadmicas

que realicen. Para establecer esta clasificacin se tomar en cuenta la

distincin entre instituciones de docencia con investigacin, instituciones

orientadas a la docencia e instituciones dedicadas a la educacin superior

continua.

54
En funcin de la tipologa se establecern qu tipos de carreras o

programas podrn ofertar cada una de estas instituciones, sin perjuicio de

que nicamente las universidades de docencia con investigacin podrn

ofertar grados acadmicos de PHD o su equivalente. Esta tipologa ser

tomada en cuenta en los procesos de evaluacin, acreditacin y

categorizacin.

Art. 118.- Niveles de formacin de la educacin superior.- Los niveles de

formacin que imparten las instituciones del Sistema de Educacin

Superior son:

a) Nivel tcnico o tecnolgico superior, orientado al desarrollo de las

habilidades y destrezas que permitan al estudiante potenciar el

saber hacer. Corresponden a ste los ttulos profesionales de

tcnico o tecnlogo superior, que otorguen los institutos superiores

tcnicos, tecnolgicos, pedaggicos, de artes y los conservatorios

superiores. Las instituciones de educacin superior no podrn

ofertar ttulos intermedios que sean de carcter acumulativo.

b) Tercer nivel, de grado, orientado a la formacin bsica en una

disciplina o a la capacitacin para el ejercicio de una profesin.

Corresponden a este nivel los grados acadmicos de licenciado y

los ttulos profesionales universitarios o politcnicos, y sus

equivalentes. Slo podrn expedir ttulos de tercer nivel las

55
universidades y escuelas politcnicas. Al menos un 70% de los

ttulos otorgados por las escuelas politcnicas debern

corresponder a ttulos profesionales en ciencias bsicas y

aplicadas.

c) Cuarto nivel, de postgrado, est orientado al entrenamiento

profesional avanzado o a la especializacin cientfica y de

investigacin. Corresponden al cuarto nivel el ttulo profesional de

especialista; y los grados acadmicos de maestra, PhD o su

equivalente. Para acceder a la formacin de cuarto nivel, se

requiere tener ttulo profesional de tercer nivel otorgado por una

universidad o escuela politcnica, conforme a lo establecido en

esta Ley.

Las universidades y escuelas politcnicas podrn otorgar ttulos de

nivel tcnico o tecnolgico superior cuando realicen alianzas con

los institutos de educacin superior o creen para el efecto el

respectivo instituto de educacin superior, inclusive en el caso

establecido en la Disposicin Transitoria Vigsima Segunda de la

presente Ley.

Art. 119.- Especializacin.- La especializacin es el programa destinado a

la capacitacin profesional avanzada en el nivel de posgrado.

56
Art. 120.- Maestra.- Es el grado acadmico que busca ampliar,

desarrollar y profundizar en una disciplina o rea especfica del

conocimiento. Dota a la persona de las herramientas que la habilitan para

profundizar terica e instrumentalmente en un campo del saber.

Art. 122.- Otorgamiento de Ttulos.- Las instituciones del Sistema de

Educacin Superior conferirn los ttulos y grados que les corresponden

segn lo establecido en los artculos precedentes. Los ttulos o grados

acadmicos sern emitidos en el idioma oficial del pas.

Debern establecer la modalidad de los estudios realizados. No se

reconocer los ttulos de doctor como terminales de pregrado o

habilitantes profesionales, o grados acadmicos de maestra o doctorado

en el nivel de grado.

Preguntas a Contestarse

1) La creacin de un robot mvil multifuncional servir de motivacin

para que los estudiantes incursionen en la robtica?

2) Est usted de acuerdo que en la carrera se debera implementar ms

sistemas robotizados que ayuden a mejorar las experiencias de los

estudiantes?

57
3) Es buena idea crear un robot mvil para que sirva de estudios

posteriores para los estudiantes que desean implantarle mejoras?

4) Si se tuviera el apoyo adecuado en la Universidad de Guayaquil,

habra menor cantidad de importaciones de tecnologa robtica, y ms

desarrollo en la institucin?

5) Considera usted que en la Carrera de Ingeniera en Sistemas

Computacionales y Networking no solo se debera incursionar en la

robtica a nivel de concursos, sino tambin en crear procesos

robticos acoplados a otra rea de estudio?

58
Variables de la Investigacin

CUADRO N 5
VARIABLES DE LA INVESTIGACIN

Tipo de
Variable Indicadores
Variable

Utilizar los recursos actuales de soft


ware y hardware de robtica con los
Independiente

que en la actualidad se cuenta para Conocimiento de Ha


el desarrollo de un robot mvil orient rdware y Software a
ado a la destreza que tiene para el utilizarse
desplazamiento en entornos conoci
dos o desconocidos.

Investigar, disear, elaborar e imple Desarrollo


Dependiente

mentar estrategias de destreza y vel


Programacin
ocidad en un robot mvil controlado

por un PIC16F86. Estudio de las parte


s a utilizar

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

59
DEFINICIONES CONCEPTUALES

Actuadores: transductor, que transforma seales elctricas en

movimientos mecnicos.

Algoritmo: Secuencia de reglas e instrucciones que describen un

procedimiento para solucionar un problema. Un programa informtico

expresa uno o ms algoritmo de una manera comprensible para un

ordenador.

Autmata: aparato que encierra en s mismo los mecanismos necesarios

para ejecutar ciertos movimientos o tareas similares a las que realiza el

hombre

Automatizacin: Se le denomina as a cualquier tarea realizada por

mquinas en lugar de personas. Es la sustitucin de procedimientos

manuales por sistemas de cmputo.

Controlador: es la parte del software que controla un perifrico particular.

Destreza: Bsicamente la destreza es una capacidad una manifestacin

de una serie de elementos o de un conjunto slido guiado por la

imaginacin por la mente, y, por todos aquellos aspectos se desarrollan

dentro de nosotros a travs de sensaciones y su interpretacin.

Estrategia: Principios y rutas fundamentales que orientarn el proceso.

60
Manipulador: En general, cualquier dispositivo mecnico capaz de

reproducir los movimientos humanos para la manipulacin de objetos. En

particular, suele referirse a los elementos mecnicos de un robot que

producen su adecuado posicionamiento y operacin.

Robot Autnomo (RA): son sistemas completos que operan

eficientemente en entornos complejos sin necesidad de estar

constantemente guiados y controlados por operadores humanos. Una

propiedad fundamental de los RA es la de poder reconfigurarse

dinmicamente para resolver distintas tareas segn las caractersticas del

entorno se lo imponga en un momento dado.

Robot Industrial: es un manipulador programable multifuncin, diseado

para mover partes, herramientas o dispositivos especializados a travs de

movimientos programados para la optimizacin de una variedad de tareas

Robtica: es la ciencia y la tecnologa de los robots. Se ocupa del diseo,

manufactura y aplicaciones de los robots. La robtica combina diversas

disciplinas como son: la mecnica, la electrnica, la informtica, la

inteligencia artificial y la ingeniera de control. Otras reas importantes en

robtica son el lgebra, los autmatas programables y las mquinas de

estados.

Sensor: transductor que capta magnitudes y las transforma en seales

elctricas.

61
CAPTULO III

METODOLOGA

DISEO DE LA INVESTIGACIN

Modalidad de la Investigacin

La robtica se propone entre sus objetivos, dar solucin o plantear

soluciones a los problemas en general, se eligi como modalidad para el

trabajo de grado el proyecto factible puesto como resultado se crear el

prototipo mecnico que permita el desarrollo de estrategias y destrezas en

un robot mvil orientado a la robtica, que lograr desplazarse por

caminos conocidos o desconocidos, as como tambin permitir mejorar

en calidad, recursos, tiempo y costos el trabajo que requiera mayor

esfuerzo y precisin.

Un proyecto factible:

Comprende la elaboracin y desarrollo de una propuesta de un


modelo operativo viable, para solucionar problemas,
requerimientos o necesidades de organizaciones o grupos
sociales; puede referirse a la formulacin de polticas,
programas, tecnologas, mtodos o procesos. Para su
formulacin y ejecucin debe apoyarse en investigaciones de
tipo documental de campo o un diseo que incluya ambas
modalidades. (Ypez, 2010:21).

62
Diseo de la Investigacin

El diseo es un plan o estrategia que se desarrolla para obtener la

informacin que requiere en una investigacin (Hernndez,

Fernndez y Baptista, 2006:157).

Para el diseo de la investigacin bibliogrfica se realiz encuestas a

egresados de la Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas en la carrera

de Ingeniera en Sistemas y Networking, a micro empresas en

crecimientos dedicadas a la robtica para obtener resultados que

viabilicen la ejecucin de la propuesta.

La investigacin bibliogrfica permiti emplear, profundizar, y deducir

diferentes enfoques, teoras y criterios, a travs de la utilizacin de

fuentes primarias y secundarias.

Tipo de Investigacin

Esta investigacin se identifica con los siguientes tipos:

Investigacin exploratoria: Se realiza con el propsito de destacar los

aspectos fundamentales de una problemtica determinada y encontrar

los procedimientos adecuados para elaborar una investigacin posterior.

63
Por lo general, se aplican a problemas de investigacin nuevos
o pocos desconocidos; adems, constituyen el prembulo de
otros diseos (no experimentales y experimentales).
(Hernndez, Fernndez y Baptista, 2006:209).

Investigacin aplicada: Busca medir las circunstancias y satisfacer una

necesidad, sin importar la generalizacin, ya que la finalidad radica en

incrementar y aplicar los conocimientos en robtica mvil.

Investigacin accin: Se orienta a reproducir un cambio profundo en el

trabajo diario.

Poblacin

Poblacin o universo es un conjunto de todos los casos que

concuerdan con determinadas especificaciones (Hernndez,

Fernndez y Baptista, 2006:239).

Est constituido por un conjunto de egresados y estudiantes del 8vo


semestre de la Facultad de Ciencias Matemticas y Fsicas de la
Universidad de Guayaquil, tambin se consider a micro empresarios del
rea.

64
CUADRO N 6
POBLACIN DE LA INVESTIGACIN
No. Detalle CANTIDAD PORCENTAJE
1 Egresados 50 24,27 %
2 Micro empresarios 6 2,91 %
3 Estudiantes 156 72,82 %
TOTAL 212 100,00 %

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

Como resultado podemos indicar que se tiene una poblacin total de 212

personas a encuestar, formada por 50 egresados, 156 estudiantes de la

Carrera Sistemas Computacionales y Networking y 6 Micro empresarios.

65
Operacionalizacin de Variables
CUADRO N 7
OPERACIONALIZACIN DE VARIABLES

Tipo de
Variable Dimensin Indicadores
Variable

Egresados
Utilizar los recursos actuales de sof
tware y hardware de robtica con l
Estudiantes Conocimiento d
Independiente

os que en la actualidad se cuenta p


e Hardware y
ara el desarrollo de un robot mvil
Profesionales Software a utiliz
orientado a la destreza que tiene p
arse
ara el desplazamiento en entornos
Empresas
conocidos o desconocidos.

En la
Investigar, disear, elaborar e impl Desarrollo
Universidad
Dependiente

ementar estrategias de destreza y


Programacin
velocidad en un robot mvil control En el Pas

ado por un PIC16F86. Estudio de las p


En la Ciudad
artes a utilizar

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

66
Instrumentos de Recoleccin de Datos

Tcnicas

Los mtodos empricos de investigacin permiten efectuar el

anlisis preliminar de la informacin, as como verificar y comprobar

las concepciones tericas (Radrigan, 2005:20).

En esta investigacin se emplearon procesos sistemticos, como la

aplicacin de una encuesta, la misma que fue estructurada tomando en

cuenta las variables y los indicadores mediante el cual se recopilan datos

provenientes de la poblacin frente al problema determinado; La encuesta

fue presentada en un formulario de 5 preguntas en las que el encuestado

contest de manera annima y sin ninguna presin por parte de la

encuestadora.

La entrevista a expertos es una tcnica que permiti obtener informacin

directa, significativa y relevante sobre el problema que se pretende

solucionar

En la entrevista intervinieron dos elementos:

El investigador que recogi la informacin y el entrevistado que fue la

fuente de informacin; est tcnica permiti relacionar directamente al

investigador con el objeto de estudio.

67
La confiabilidad y la validez de los instrumentos es garantizada por la

calidad de los tems y validacin a expertos en el diseo y la adecuada

aplicacin de este tipo de instrumentos de investigacin.

Instrumentos

En la recoleccin de datos se deben considerar cuatro pasos:

a) La construccin de formatos para recabar la informacin que


servirn para organizar los datos recolectados.

b) La codificacin que sirve para representar esos datos en un


formato de recopilacin de datos en la forma ms eficiente
posible.

c) La recopilacin en s de los datos

d) Su asentamiento en el formato de recopilacin de datos. (Neil J.


Salkind, 1999:160).

En cuanto a las actividades que se realiz para recolectar los datos se

emple un programa en MS Excel que sirve para tabular las encuestas.

Esto se realiz con los egresados y estudiantes, a los micro empresarios

se les realiz una entrevista, cuyos resultados fueron ingresados a la base

en MS Excel.

68
Procedimientos de la Investigacin

Para este proyecto de carcter factible se aplic aproximadamente el 30%

de investigacin indirecta o bibliogrfica, el 20% de investigacin directa y

el 50% el desarrollo. Se siguieron los siguientes pasos:

Captulo I El Problema

Planteamiento del Problema

Ubicacin del Problema en un Contexto

Situaciones, Conflictos, Nudos crticos

Causas y Consecuencias

Delimitacin del Problema

Formulacin del Problema

Objetivos

Alcance

Justificacin e Importancia

Evaluacin del Problema

Captulo II Marco Terico

Antecedentes del Estudio

Fundamentacin Terica

Preguntas a Contestarse

Definicin de Variables

Definiciones Conceptuales

69
Captulo III Metodologa

Diseo de la Investigacin

Modalidad de la Investigacin

Tipo de Investigacin

Poblacin

Operacionalizacin de Variables

Instrumento de Recoleccin de Datos

Procedimientos de la Investigacin

Procesamiento y Anlisis

Criterios para la Evaluacin de la Propuesta

Captulo IV Marco Administrativo

Cronograma

Presupuesto

Captulo V Conclusiones y Recomendaciones

Conclusiones

Recomendaciones

70
Recoleccin de la Informacin

Para el desarrollo del cuestionario se utilizaron preguntas objetivas

sencillas agrupadas en bloques de informacin general, especfica y

complementaria; para la obtencin de las respuestas se aplic el mtodo

de evaluaciones sumarias o tambin conocido como escala de Likert.

Procesamiento y Anlisis

El anlisis de los datos depende de tres factores:

El nivel de medicin de las variables


La manera como se hayan formulado las hiptesis.
El inters del investigador. (Hernndez, Fernndez y
Baptista, 1998:342)

Por lo tanto el anlisis vara en cada caso; a partir de la base de datos

establecida con los resultados codificados, el investigador toma las

decisiones que estime conveniente para los fines propuestos en el

proyecto. Ahora el proceso de anlisis se facilita por el empleo de la

tecnologa informtica, con el uso de lectores pticos para registrar rpida

y directamente los datos, y tambin con la aplicacin de paquetes

estadsticos con software apropiado como es el MS Excel.

La investigacin de campo fue aplicada a travs de un cuestionario a 206

personas entre los cuales estuvieron: estudiantes del 8avo semestre,

71
egresados de las Carreras de Ingeniera en Sistemas, de la Universidad

de Guayaquil y se realiz 6 entrevistas a Micro empresarios.

El instrumento antes de ser aplicado fue validado por el tutor de la tesis

as como por expertos del rea; como resultado se obtuvo un cuestionario

inicial, luego de lo cual fue probado sobre una muestra pequea para

obtener una retroalimentacin acerca de los datos solicitados y la

estructura de dicho cuestionario.

Posteriormente se procedi a realizar una serie de ajustes para obtener el

cuestionario definitivo y poderlo aplicar. El contacto inicial con las

personas involucradas en la muestra, fue realizado va correo electrnico,

en el caso de los egresados y estudiantes y de forma presencial en el

caso de los Micro empresario, todos los participantes invitados se

mostraron muy colaborativos y mostraron mucho inters en el desarrollo

del proyecto.

Anlisis e Interpretacin de Datos

La investigacin fue aplicada a travs de un cuestionario a 206 personas

que se realizaron a los estudiantes de la Carrera de Ingeniera en

Sistemas Computaciones y a 6 expertos Micro empresarios. Una vez

aplicada dichas encuestas se obtuvieron los siguientes datos:

72
CUADRO N 8
PREGUNTA N1

La creacin de un robot mvil multifuncional servir de motivacin para que


los estudiantes incursionen en la robtica?

DETALLE FRECUENCIA PORCENTAJE


TOTALMENTE DE ACUERDO 156 75,73 %
DE ACUERDO 32 15,53 %
ME ES INDIFERENTE 13 6,31 %
EN DESACUERDO 3 1,46 %
TOTALMENTE EN DESACUERDO 2 0,97 %
TOTAL 206 100,00 %

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

GRFICO N 20
PREGUNTA N1

1,46% 0,97%
6,31% TOTALMENTE DE
ACUERDO
DE ACUERDO

15,53%
ME ES
INDIFERENTE
EN DESACUERDO
75,73%

TOTALMENTE EN
DESACUERDO

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

Anlisis: En el grfico se puede apreciar que las personas que estn de


acuerdo y totalmente de acuerdo son el 91,26% del total de los
encuestados por lo que se determina que de cada 10 personas 9 estn
interesadas en la robtica y consideran que el desarrollar el robot mvil
multifuncional de este proyecto ser de apoyo para que los estudiantes
incursionen en esta rea de estudio.

73
CUADRO N 9
PREGUNTA N 2

Est usted de acuerdo que en la carrera se debera implementar ms


sistemas robotizados que ayuden a mejorar las experiencias de los
estudiantes?
DETALLE FRECUENCIA PORCENTAJE
TOTALMENTE DE ACUERDO 128 62,14 %
DE ACUERDO 58 28,16 %
ME ES INDIFERENTE 9 4,36 %
EN DESACUERDO 11 5,34 %
TOTALMENTE EN DESACUERDO 0 0%
TOTAL 206 100,00 %

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

GRFICO N 21
PREGUNTA N2

5,34% 0%
4,36% TOTALMENTE DE
ACUERDO
DE ACUERDO

ME ES
28,16%
INDIFERENTE
62,14%
EN DESACUERDO

TOTALMENTE EN
DESACUERDO

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

Anlisis: En el grfico se puede apreciar que las personas que estn


totalmente de acuerdo y los que estn de acuerdo representan el 90,30%
de las personas encuestadas por lo que se determina que de cada 10
personas 9 consideran que el implementar sistemas robotizados ayudan a
los estudiantes a adquirir ms conocimiento y experiencia en el rea.

74
CUADRO N 10
PREGUNTA N 3

Es buena idea crear un robot mvil para que sirva de estudios


posteriores para los estudiantes que deseas implantarle mejoras?

DETALLE FRECUENCIA PORCENTAJE


TOTALMENTE DE ACUERDO 142 68,93 %
DE ACUERDO 44 21,36 %
ME ES INDIFERENTE 9 4,37 %
EN DESACUERDO 6 2,91 %
TOTALMENTE EN DESACUERDO 5 2,43 %
TOTAL 206 100,00 %

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

GRFICO N 22
PREGUNTA N3
2,91% 2,43%
4,37%
TOTALMENTE DE
ACUERDO
DE ACUERDO

21,36% ME ES INDIFERENTE

68,93% EN DESACUERDO

TOTALMENTE EN
DESACUERDO

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

Anlisis: En el grfico se puede apreciar que las personas que


responden si representan el 90,29 % de las personas encuestadas por lo
que se determina que de cada 10 personas 9 consideran que tener este
robot mvil en la carrera sera de gran ayuda para los estudiantes
interesados en el rea y que deseen realizar mejoras en un posterior
estudio.

75
CUADRO N 11
PREGUNTA N 4

Si se tuviera el apoyo adecuado en la Universidad de Guayaquil,


habra menor cantidad de importaciones de tecnologa robtica, y ms
desarrollo en la institucin?
DETALLE FRECUENCIA PORCENTAJE
TOTALMENTE DE ACUERDO 87 42,23 %
DE ACUERDO 86 41,75 %
ME ES INDIFERENTE 11 5,34 %
EN DESACUERDO 15 7,28 %
TOTALMENTE EN DESACUERDO 7 3,40 %
TOTAL 206 100,00 %

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

GRFICO N 23
PREGUNTA N4

3,40%
7,28% TOTALMENTE DE
5,34% ACUERDO
DE ACUERDO

42,23% ME ES
INDIFERENTE
41,75% EN DESACUERDO

TOTALMENTE EN
DESACUERDO

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

Anlisis: En el grfico se puede apreciar que las personas que


responden si representan el 83,98% de las personas encuestadas por lo
que se determina que de cada 10 personas 8 consideran que si se tendra
el apoyo necesario de la Universidad se creara ms procesos robticos y
se disminuira la importacin de esta tecnologa para la carrera

76
CUADRO N 12
PREGUNTA N 5
Considera usted que en la Carrera de Ingeniera en Sistemas
Computacionales y Networking no solo se debera incursionar en la
robtica a nivel de concursos, sino tambin en crear procesos
robticos acoplados a otra rea de estudio?
DETALLE FRECUENCIA PORCENTAJE
TOTALMENTE DE ACUERDO 117 56,80 %
DE ACUERDO 65 31,55 %
ME ES INDIFERENTE 8 3,88 %
EN DESACUERDO 11 5,34 %
TOTALMENTE EN DESACUERDO 5 2,43 %
TOTAL 206 100,00 %

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

GRFICO N 24
PREGUNTA N5

5,34% 2,43%
3,88%
TOTALMENTE DE
ACUERDO
DE ACUERDO

ME ES
31,55% INDIFERENTE
56,80%
EN DESACUERDO

TOTALMENTE EN
DESACUERDO

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

Anlisis: En el grfico se puede apreciar que las personas que


responden de acuerdo y totalmente de acuerdo representan el 88,35% de
las personas encuestadas por lo que se determina que de cada 10
personas 8 consideran que si se implementara procesos robticos
acoplados a otra rama de estudio se crearan proyectos muy interesantes
y tiles para la enseanza en la Universidad.

77
Preguntas a Contestarse

1) La creacin de un robot mvil multifuncional servir de

motivacin para que los estudiantes incursionen en la robtica?

De los datos obtenidos, tenemos que un 91,26% de las personas

encuestadas, conformadas por las que estn de acuerdo y totalmente

de acuerdo, consideran que la creacin de un multifuncional permitir

motivar a los estudiantes y futuros profesionales a incursionarse en el

mundo de la robtica, por lo tanto esto refleja que 9 de cada 10

personas se pronuncian por una propuesta de este tipo y estaran de

acuerdo a la pregunta planteada.

2) Est usted de acuerdo que en la carrera se debera implementar

ms sistemas robotizados que ayuden a mejorar las experiencias

de los estudiantes?

En el grfico se puede apreciar que las personas que estn totalmente

de acuerdo y los que estn de acuerdo representan el 90,30% de las

personas encuestadas por lo que se demuestra que incrementar la

implementacin de sistemas robotizados ayudan a los estudiantes a

adquirir ms conocimiento y experiencia en el rea, por lo tanto esto

refleja que 9 de cada 10 personas se pronuncian por una propuesta de

este tipo y estaran de acuerdo a la pregunta planteada.

78
3) Es buena idea crear un robot mvil para que sirva de estudios

posteriores para los estudiantes que deseas implantarle mejoras?

En el grfico se puede apreciar que las personas que respondieron de

acuerdo y totalmente de acuerdo representan el 90,39% de las

personas encuestadas, consideran que tener este tipo de robot en la

carrera facilitara y ayudara el estudio posterior de mejoras para robot

mvil, por lo que se determina que de cada 10 personas 9 se

pronuncian por una propuesta de este tipo y estaran de acuerdo a la

pregunta planteada.

4) Si se tuviera el apoyo adecuado en la Universidad de Guayaquil,

habra menor cantidad de importaciones de tecnologa robtica, y

ms desarrollo en la institucin?

En el grfico se puede apreciar que las personas que estn totalmente

de acuerdo y de acuerdo representan el 83,98% de las personas

encuestadas, las que consideran que si se tendra el apoyo necesario

de la Universidad se creara ms procesos robticos y se disminuira la

importacin de esta tecnologa para la carrera, por lo que se determina

que de cada 10 personas 8 se pronuncian por una propuesta de este

tipo y estaran de acuerdo a la pregunta planteada.

79
5) Considera usted que en la Carrera de Ingeniera en Sistemas

Computacionales y Networking no solo se debera incursionar en

la robtica a nivel de concursos, sino tambin en crear procesos

robticos acoplados a otra rea de estudio?

En el grfico se puede apreciar que las personas que responden de

acuerdo y totalmente de acuerdo representan el 88,35% de las

personas encuestadas, las consideran que si se implementara

procesos robticos acoplados a otra rama de estudio se crearan

proyectos muy interesantes y tiles para la enseanza en la

Universidad, por lo que se determina que de cada 10 personas 8 se

pronuncian por una propuesta de este tipo y estaran de acuerdo a la

pregunta planteada.

Criterio para la Elaboracin de la Propuesta

La propuesta es la creacin de un programa basado en estrategias de

destrezas y velocidad que se implementar en un Robot Mvil que har

de este un componente mecnico que al estar programado en funciones

le permitir desplazarse por un entorno por tres medios diferentes. El

Robot Mvil est orientado a concursos de robtica y a ser aplicado en

procesos donde la supervisin la realice el ser humano y el trabajo duro el

Robot.

80
CAPTULO IV

MARCO ADMINISTRATIVO

Cronograma

CUADRO N 13
Cronograma del Proyecto

ID NOMBRE DURACIN (HORAS) RECURSO


1 Proyecto 387 Karen Vlez Soledispa
2 Captulo I - Planteamiento del Problema 58 Karen Vlez Soledispa
3 Captulo II - Marco Terico 55 Karen Vlez Soledispa
4 Captulo III - Metodologa 59 Karen Vlez Soledispa
5 Captulo IV - Marco Administrativo 12 Karen Vlez Soledispa
6 Captulo V - Conclusiones y Recomendaciones 11 Karen Vlez Soledispa
7 Captulo VI - Propuesta 167 Karen Vlez Soledispa
8 Anexos 7 Karen Vlez Soledispa

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

81
GRFICO N 25
DIAGRAMA DE GANTT DEL PROYECTO

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Componentes del Proyecto

82
Presupuesto

Ingresos

El financiamiento del proyecto tecnolgico se lo obtuvo del ingreso total

de $1,860.00 durante el perodo que dur el desarrollo del proyecto. Estas

entradas ayudaron a cubrir todos los gastos que conlleva la realizacin

satisfactoria del proyecto.

CUADRO N 14
INGRESOS

INGRESO DLARES

Capital $ 1,860.00
TOTAL DE INGRESO $ 1,860.00

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

Egresos

El siguiente cuadro nuestros los egresos que se presentaron durante el


desarrollo del proyecto.

83
CUADRO N 15
DETALLES DE LOS EGRESOS

EGRESOS DLARES
Suministros de oficina y computacin $ 150.00
Impresiones de hojas $ 150.00
Computadora y servicios de internet $ 80.00
Componentes del Robot y pista del seguidor de lneas $ 500.00
Ensamblaje del Robot. $ 200.00
Director,Tcnico y Desarrollador del Proyecto $ 500.00
Empastado de la tesis 3 libros $ 50.00
Construccin de la pista $ 150.00
Refrigerio $ 50.00
Transporte $30.00
TOTAL DE EGRESOS $ 1,860.00

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

Detalles:

Suministros de oficina y computacin: Este valor cubre la compra de

hojas y cartuchos para la elaboracin e impresin del proyecto.

Impresiones de hojas: Este valor cubre todas las copias de las hojas

de las encuestas, as como tambin la impresin de los borradores

presentados, y la impresin final de 3 libros de tesis.

84
Computadora y servicio de internet: Este rubro cubre el servicio de

internet utilizado para la investigacin y desarrollo de la tesis.

Componente del robot y pista de seguidor de lneas: Este valor cubre

todos los componentes que se necesitaron para ensamblar el robot y

tambin para la construccin de la pista del robot mvil.

Ensamblaje del Robot: Mano de obra en la construccin del robot

mvil y de la pista.

Programador: Este rubro cubre el pago por la programacin del robot.

Empastado de la tesis.- Este rubro es el valor por los anillados y el

empastado final de 3 libros de la tesis.

Construccin de la pista: Valor destinado para la construccin de la

pista de robot mvil.

Refrigerio: Destinado para el lunch en los das de investigacin que

demandaba la realizacin del proyecto.

Transporte: Valor que representa lo gastado en la movilizacin a las

tutoras, bibliotecas, cyber, Universidad.

85
Recursos Humanos del Proyecto

Director del Proyecto: Persona encargada de llevar una correcta

supervisin y administracin, verificando que el proyecto se cumpla

segn el cronograma propuesto.

Desarrollador: Persona encargada de realizar el cdigo de

programacin del seguidor de lneas, seguidor de luz y el seguidor de

personas

Tcnico: Es el encargado del ensamblaje del robot y del diseo de la

pista para el robot mvil.

86
CAPTULO V

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

Conclusiones

De los datos obtenidos de la encuesta, se puede apreciar que existe

un alto nivel de aceptacin de esta tecnologa especialmente en los

estudiantes que an no terminan la Universidad y que les apasiona el

mundo de la robtica, mostraron su inters por el conocer ms de la

tecnologa robtica sus funciones, reas de aplicaciones y ver el

proyecto final implementado en el dispositivo mecnico, se llega a la

conclusin que con un poco ms de prctica y motivacin en esta rea

de estudio se podra lograr crear innovadores procesos robotizados e

incluso ganar los concursos de robtica a nivel de Universidad y

porque no a un nivel mayor.

Este proyecto cumple con lo propuesto, el robot mvil demuestra la

habilidad y destreza al momento de desplazarse sobre los caminos

planteados; La funcin seguidor de lnea logra trasladarse en la pista

siguiendo la lnea de color negro sobre un fondo blanco, as mismo la

funcin seguidor de luz y seguidor de personas se encaminan de un

lugar a otro siempre y cuando no haya obstculos que impidan el

movimiento del robot y las seales respectivas tengan la iluminacin

adecuada para ser captadas sin ningn error.

87
La relacin humano-robot es un hecho cotidiano ya que aumenta

continuamente en gran medida los progresos de la microelectrnica y

la microinformtica, as como la adaptacin de esta tecnologa a otras

disciplinas como el reconocimiento de formas, la inteligencia artificial y

dems reas de estudio.

Recomendaciones

Se recomienda la prctica continua de esta tecnologa en la

Universidad donde permita al estudiante obtener o pulir sus

habilidades y conocimientos durante el tiempo de estudio.

El desarrollo de este proyecto es estrictamente acadmico y no

pretende crear una malla de estudio basada en robtica, mas sin

embargo debido a la aceptacin de esta tecnologa por parte de los

estudiantes es recomendable tener o mejorar la motivacin y el inters

que actualmente existe por incurrir en esta materia, una forma sera

estar presente en los concursos de robtica que se realizan en el

perodo de estudio.

Se recomienda tener un porcentaje ms alto de desarrollo en esta

tecnologa para que en un futuro los estudiantes sean los creadores de

procesos robticos que cumplan con una necesidad o sirvan para

estudios dentro de la misma que permita que la importacin de robots

en la Universidad disminuya y el desarrollo en la facultad aumente con

mayor eficiencia y precisin.

88
BIBLIOGRAFA

LIBROS

Asimov Isaac. (1950). Yo, Robot. Estados Unidos: Doubleday.

Barrientos, Pen, Balaguer y Aracil, 1997:10. (1997). Fundamentos de


Robtica. Espaa: McGraw-Hill.

Craig John. (2006). Robtica. Mxico: Pearson Educacin.

Hernndez, Fernndez y Baptista. (1998). Metodologa de la


Investigacin. Mxico: McGraw-Hill.

Hernndez, Fernndez y Baptista. (2006). Metodologa de la


Investigacin. Mxico: McGraw-Hill.

Marisa Radrigan. (2005). Metodologa de la Investigacin.

Norvig Stuart Russell y Peter. (2004). Inteligencia Artificial - Un Enfoque


Moderno. Espaa: Pearson Educacin.

Salkind Neil. (1999). Mtodos de Investigacin. Mxico: Pearson Prentice


Hall.

Ypez Edison. (2010). Gua para la Elaboracin del Proyecto de Trabajo


de Grado. Guayaquil.

Rorabaugh, Brittt. (2010). Mechanical Devices for the Electronics


Experimenter. McGraw Hill. USA.

89
DIRECCIONES WEB

Cyrill Stachniss, Udo Frese, Giorgio Grisetti. Projects. Recuperado el


23 de Junio de 2012, de OpenSlam: http://openslam.org/

IFR. Robots. Recuperado el 23 de Abril de 2012, de IFR Internacional


Federation of Robotics: http://www.ifr.org/service-robots/

Jae Won Park. (20 de Septiembre de 2012). Humanoid Physics.


Recuperado el 14 de Octubre de 2012, de Robots.Net:
http://robots.net/proj/21-Humanoid%20Physics/

Organization Simple. Tipos de Robots. Recuperado el 23 de Abril de


2012, de Simple Organization: http://www.tiposde.org/general/460-
tipos-de-robots/

USMP. Bases de Torneo Robot Seguidores. Recuperado el 14 de Mayo


de 2012, de USMP - Facultad de Ingeniera y Arquitectura:
http://www.usmp.edu.pe/vision2012_lima/Robot-SeguidorLuz.pdf

90
ANEXOS
CAPTULO III
METODOLOGA
Encuesta

UNIVERSIDAD DE GUAYAQUIL
CARRERA DE INGENIERA EN SISTEMAS COMPUTACIONALES
ENCUESTA A ESTUDIANTES

Gnero: Masculino _____ Femenino ______ Edad: ______

1) La creacin de un robot mvil multifuncional servir de


motivacin para que los estudiantes incursionen en la robtica?

a) Totalmente de acuerdo
b) De acuerdo
c) Me es indiferente
d) En desacuerdo
e) Totalmente en desacuerdo

2) Est usted de acuerdo que en la carrera se debera implementar


ms sistemas robotizados que ayuden a mejorar las experiencias
de los estudiantes?

a) Totalmente de acuerdo
b) De acuerdo
c) Me es indiferente
d) En desacuerdo
e) Totalmente en desacuerdo

91
3) Es buena idea crear un robot mvil para que sirva de estudios
posteriores para los estudiantes que deseas implantarle mejoras?

a) Totalmente de acuerdo
b) De acuerdo
c) Me es indiferente
d) En desacuerdo
e) Totalmente en desacuerdo

4) Si se tuviera el apoyo adecuado en la Universidad de Guayaquil,


habra menor cantidad de importaciones de tecnologa robtica, y
ms desarrollo en la institucin?

a) Totalmente de acuerdo
b) De acuerdo
c) Me es indiferente
d) En desacuerdo
e) Totalmente en desacuerdo

5) Considera usted que en la Carrera de Ingeniera en Sistemas


Computacionales y Networking no solo se debera incursionar en
la robtica a nivel de concursos, sino tambin en crear procesos
robticos acoplados a otra rea de estudio?

a) Totalmente de acuerdo

b) De acuerdo

c) Me es indiferente

d) En desacuerdo

e) Totalmente en desacuerdo

92
CAPTULO IV
CRONOGRAMA

Captulo I

GRFICO N 26
CRONOGRAMA DEL CAPTULO I

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin
Captulo II

GRFICO N 27
CRONOGRAMA DEL CAPTULO II

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

94
Captulo III

GRFICO N 28
CRONOGRAMA DEL CAPTULO III

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

95
Captulo IV y V

GRFICO N 29
CRONOGRAMA DEL CAPTULO IV Y V

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

96
Captulo VI

GRFICO N 30
CRONOGRAMA DEL CAPTULO VI

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

97
DESARROLLO DE LA PROPUESTA

A continuacin se detallan el listado y las caractersticas de cada una de

las partes de hardware y software utilizadas en el proyecto, as como

tambin se explica paso a paso la construccin del prototipo mecnico, la

modalidad bajo la cual trabaja y la programacin del mismo.

Componentes de Hardware y Software

Hardware

Mdulo Programador

Es un programador para pics de todas las familias del fabricante

MicroChip (16F, 18F, DSPICs, 24F, 32F). Permite la programacin en

caliente y recibir datos USB, soporta mltiples operativos.

Esta parte fue utilizada para grabar el cdigo de programacin del robot

en la placa madre.

98
GRFICO N 31
PROGRAMADOR PIC I&T 04

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Componentes del Proyecto

Modulo Puente H

Es un mdulo para el control de direccin y velocidad de dos motores DC

totalmente independientes, sirve tambin para el control de intensidad de

cargas por PWM.

Este actuador convierte la energa elctrica en mecnica, provocando un

movimiento rotatorio en los motores, y el botn on/off permite encender o

apagar en cualquier momento el mdulo

99
GRFICO N 32

MDULO PUENTE H

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Componentes del Proyecto

Mdulo Infrarrojo QRD1114

Este mdulo sirve para la deteccin de colores, y es utilizado para el

modo seguidor de lneas, la distancia mxima de la superficie reflectora

debe de ser de hasta 8mm.

100
GRFICO N 33
INFRARROJO QRD1114

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Componentes del Proyecto

Mdulo De Entrenamiento Con Interfaz Usb

Es un mdulo de entrenamiento y desarrollo que nos permite realizar

mltiples tareas con el micro controlador 16F886.

Contiene un interruptor ON/OFF para energizar o des energizar al mdulo

de entrenamiento, un potencimetro para la variacin de la velocidad, y

posee un control para 2 motores uno para direccin y el otro para la

velocidad.

Posee un resistor pull up (reset) que se lo program mediante software

para que cambie de estado cada vez que se lo presione.

101
Tiene incorporado el conector ISCP que se lo utiliza para cargar el cdigo

en el micro controlador usando cualquier programador que tenga este tipo

de conector, adems consta de una entrada USB que tiene la misma

funcin que el ISCP.

GRFICO N 34

MDULO DE ENTRENAMIENTO CON INTERFAZ USB

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Componentes del Proyecto

102
Para utilizar el potencimetro del mdulo de entrenamiento se debe

colocar el Jumper POT (EN/DS) tal como se indica en el Grfico N 35.

GRFICO N 35

POTENCIMETRO

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Componentes del Proyecto

Sensor de Luz I&T-LDR

Es un dispositivo electrnico que responde al cambio en la intensidad de

la luz. Estos sensores requieren de un componente emisor que genera la

luz, y un componente receptor que percibe la luz generada por el emisor.

Todos los diferentes modos de censado se basan en este principio de

funcionamiento. Estn diseados especialmente para la deteccin,

103
clasificacin y posicionado de objetos; la deteccin de formas, colores y

diferencias de superficie, incluso bajo condiciones ambientales extremas.

GRFICO N 36
SENSOR DE LUZ I&T-LDR

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Componentes del Proyecto

Los sensores de luz se usan para detectar el nivel de luz y producir una

seal de salida representativa respecto a la cantidad de luz detectada. Un

sensor de luz incluye un transductor fotoelctrico para convertir la luz a

una seal elctrica y puede incluir electrnica para condicionamiento de la

seal, compensacin y formateo de la seal de salida.

El sensor de luz ms comn es el LDR -Light Dependant Resistor o

Resistor dependiente de la luz. Un LDR es bsicamente un resistor que

cambia su resistencia cuando cambia la intensidad de la luz.

Este sensor es utilizado en el proyecto para el estado seguidor de Luz.

104
Sensor Ultrasnico HY-SFR05

Los sensores nos ayudan a interactuar con el espacio que rodea a

nuestros prototipos, digamos que son los sentidos de nuestros proyectos.

La deteccin del objeto se consigue midiendo el tiempo que tarda en

rebotar un haz de ultrasonidos sobre la superficie de un objeto.

GRFICO N 37
SENSOR ULTRASNICO HY-SFR05

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Componentes del Proyecto

El funcionamiento bsico de los ultrasonidos como medidores de distancia

se muestra de una manera muy clara en el siguiente esquema, donde se

tiene un receptor que emite un pulso de ultrasonido que rebota sobre un

determinado objeto y la reflexin de ese pulso es detectada por un

receptor de ultrasonidos.

105
Este robot lo que har principalmente es seguir a un objeto que se

encuentre en lnea con l. Cuando el objeto avance el robot lo seguir

avanzando tambin.

GRFICO N 38
FUNCIONAMIENTO SENSOR ULTRASNICO

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Componentes del Proyecto

Micro motor DC 150:1 HP

Estos motores reductores pequeos DC estn diseados para uso en 6V,

aunque en general, este tipo de motores pueden funcionar a tensiones

por encima y por debajo de este voltaje nominal, por lo que debe operar

cmodamente en la 3 a 9 gama V (rotacin puede comenzar a tensiones

106
tan bajo como 0,5 V). Voltajes ms bajos podra no ser prctico, y voltajes

ms altos podra empezar afectar negativamente a la vida til del motor.

Este actuador trabaja mximo a 9VCD con 7200 RPM que es usado para

controlar su direccin de giro

GRFICO N 39
MICRO MOTOR DC 150:1 HP

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Componentes del Proyecto

107
Soporte para PCB

Estos separadores hexagonales Macho/Hembra de aluminio mantienen

las partes separadas 13 mm y son perfectos para la construccin de un

chasis para un robot multinivel. Ambos extremos miden 3/16 de ancho.

GRFICO N 40
SOPORTE PARA PCB

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Componentes del Proyecto

Batera GP Recargable 9V

Las pilas alcalinas y bateras alcalinas son un tipo de pilas elctricas

desechables o no recargable que obtienen su energa de la reaccin

qumica entre el zinc y el dixido de manganeso (Zn/MnO2), empleando

hidrxido de potasio como electrolito.

108
En comparacin con las pilas de zinc-carbono de Leclanch o con las de

cloruro de zinc, aunque todas producen aproximadamente 1,5 voltios por

celda o clula, las pilas alcalinas tienen una densidad de energa mayor y

una vida til ms larga.

GRFICO N 41
BATERA GP RECARGABLE 9V

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Componentes del Proyecto

Llantas Wheel

Estas llantas tienen un dimetro de 32 mm y pueden usarse

perfectamente con los micro motores con engrane de metal. Para este

proyecto es recomendable este tipo de ruedas, ya se si se aumenta el

tamao significara ms carga para los motores y podra bajar el

rendimiento del robot.

109
GRFICO N 42
PAR LLANTAS WHEEL (32 X 7 MM)

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Componentes del Proyecto

Rueda loca

Bola loca metlica con un soporte de plstico para robtica. Es ideal para

este proyecto ya que permite que el robot tenga la posibilidad de girar

sobre s mismo al utilizar dos motores, adems que proporciona

estabilidad al conjunto. Incluye:

1 bola metlica de 1.3cm de dimetro

1 soporte para la bola en plstico ABS

2 tornillos de fijacin

2 tuercas de fijacin

110
GRFICO N 43

RUEDA LOCA D=2,54CM

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Componentes del Proyecto

Chasis

El chasis es la base donde se alojarn los motores DC, el puente H y el

mdulo de entrenamiento. Esto permite que el motor en su rote sin

ninguna dificultad, con el puente H se controla la velocidad y direccin de

los motores.

El material utilizado para hacer la base del robot fue acrlico.

111
GRFICO N 44

CHASIS DEL ROBOT MVIL

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Componentes del Proyecto

Software

MikroBasic

La empresa mikroElectrnica distribuye una serie de compiladores para

micro controladores, entre los que se destacan el mikroC y mikroBasic. La

caractersticas ms destacadas de estos compiladores, y en particular del

que nos ocupara en esta serie de artculos es la inclusin de un IDE

(entorno de desarrollo integrado o en ingls Integrated Development

Environment).

112
Pickit 2

Es una potente herramienta para la programacin de micros controladores

PIC de MICROCHIP, el cual permite programar una gran gama de micro

controladores de las familias 10fx ,12fx, 16fx, 18fx, 24fx, dsp30fx y 33fx,

adems soporta dispositivos va ICSP que lo convierte en una

herramienta de gran utilidad a un bajo costo.

Ensamblaje del Robot Mvil

Paso 1: Cortar el acrlico segn el diseo deseado para formar la base

sobre la cual estar el robot mvil, en la cual se realiz los aros

respectivos y se coloc las ruedas con los motores.

113
GRFICO N 45
CONSTRUCCIN: BASE DE ACRLICO

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Componentes del Proyecto

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Componentes del Proyecto

Paso 2: Integrar el Puente H en la base de acrlico.

GRFICO N 46
CONSTRUCCIN: PUENTE H

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Componentes del Proyecto

114
Paso 3: Colocar la tarjeta de control en la base de acrlico, teniendo en

cuenta dejar un espacio entre la base y la tarjeta de control para colocar

las bateras debajo de sta.

GRFICO N 47

CONSTRUCCIN: TARJETA DE CONTROL

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Componentes del proyecto

Paso 4: Colocar los sensores, cabe indicar que del lado que se coloquen

los sensores son los que indicarn que ese es el frente del robot, hay que

tener la precaucin de no colocar los sensores muy juntos para que

puedan captar la seal correctamente.

115
En el caso de los sensores utilizados para la funcin seguidor de lneas

no deben estar a una distancia mayor de 8mm de la superficie.

GRFICO N 48
CONSTRUCCIN: SENSORES

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Componentes del Proyecto

Paso 5: Cableado, ubicar y ordenar correctamente los cables para que no

interrumpan con el funcionamiento del robot.

116
GRFICO N 49
CONSTRUCCIN: CABLEADO

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Componentes del Proyecto

Por ltimo se muestra el robot completamente ensamblado listo para


grabar el cdigo fuente y realizar las pruebas pertinentes del mismo

117
GRFICO N 50
ROBOT ENSAMBLADO

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Componentes del Proyecto

Pruebas y funcionamiento del robot seguidor de lnea

Led 0 = Apagado
Led 1= Encendido

118
CUADRO N 16
CONTROL DEL SENSOR QRD1114

N SENSOR 1 SENSOR 2 SENSOR 3 SENSOR 4 MOVIMIENTO

0 0 0 0 0 PARADO

1 0 1 1 0 IZQUIERDA

2 0 1 0 1 DELANTE

3 0 0 1 0 IZQUIERDA

4 1 0 0 0 DERECHA

5 1 1 0 0 DERECHA

6 1 1 1 1 PARADO

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

El led emisor del sensor QRD1114 se alimenta a travs de una

resistencia, cuando una superficie reflectante como el color blanco de la

superficie por donde se mover el rastreador refleja la luz del led emisor,

el fototransistor contenido en el sensor QRD1114 baja su resistencia

interna entre Colector y Emisor con lo cual hace que el amplificador

operacional invierta la seal para que de este modo se desactive el motor

cuando ve blanco y se ponga en marcha cuando ve negro el sensor.

Los sensores van dispuestos mirando al suelo y a unos 2 o 3 mm de

separacin desde el suelo a la superficie del sensor y la separacin entre

ambos sensores ser para que quede dentro de la lnea negra de la

trayectoria.

119
Se coloc el prototipo en la superficie de fondo blanca nicamente y se

aliment con energa, como los sensores estn activos y no ubican la

lnea negra los motores permanecern parados, ahora empujaremos el

prototipo hasta la lnea de trayectoria negra, al entrar uno de los sensores

con la lnea negra hizo que el motor empiece a funcionar con lo que el

prototipo entr por si solo en la trayectoria, cuando tenga los dos

sensores de medio viendo negro los 2 motores estarn en marcha con lo

que el prototipo avanzara en lnea recta, ahora bien cuando llega a una

curva y supongamos que el sensor izquierdo sale de la lnea negra

entonces provocara que el motor del lado contrario (motor derecho) se

desactiva con lo cual el prototipo girar a derecha entrando de este modo

en la lnea negra otra vez, para el caso contrario pasa lo mismo pero con

el otro motor y sensor.

Las pruebas iniciales se alas realiz en una cartulina blanca y para trazar

las lneas se us cinta aislante negra, hay que tener cuidado en no hacer

curvas demasiado cerradas ya que si el prototipo es muy veloz (ruedas

grandes) se saldr de la trayectoria por inercia y al sacar los 2 sensores

de medio fuera de la lnea no volver a entrar ya que este sistema no es

micro-controlado por lo que se hizo algunas pruebas antes de trazar el

camino final.

120
Pruebas y funcionamiento del robot seguidor de luz

Para el caso del seguidor de luz no es necesario una pista trazada ya que

este sistema se encarga de verificar una fuente de luz, para este proyecto

se us dos sensores de luz para posicionar entre derecha, adelante e

izquierda.

El 16F886 se encargara de analizar los niveles lgicos de cada etapa del

sensor para as procesar y enviar las ordenes a los motores y lograr lo

que se pretende, que es mover el carrito hacia la fuente de luz.

El siguiente cuadro muestra las rdenes de movimiento para cada

combinacin lgica. Dnde:

0 = Led Apagado
1 = Led Encendido

121
CUADRO N 17
CONTROL DEL LDR

N LDR1 LDR2 MOVIMIENTO

0 0 0 PARADO

1 0 1 IZQUIERDA

2 1 0 DERECHA

3 1 1 ADELANTE

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

Despus de que estas combinaciones sean analizadas en el PIC16F886,

se enviaran las rdenes a los motores. Para que el carrito logre hacer

cambio de giro y avanzar necesitaremos de anexar una etapa de potencia

y control de giro. En este caso se utiliz el Puente H que se alimenta de 9

voltios.

El puente H es un arreglo de transistores que permiten que los motores

DC conectados a sus salidas inviertan su giro dependiendo de los niveles

lgicos enviados por el PIC16F886.

122
Comportamiento del Robot Seguidor de Luz y Seguidor de Personas

1) Si se detectan la seal correspondiente en los dos sensores al mismo

tiempo avanza en lnea recta.

2) Si no se seal entonces no se mueve.

3) Si se detecta la seal correspondiente nicamente en el diodo

receptor izquierdo entonces girar a la izquierda.

4) Si se detecta la seal correspondiente nicamente en el diodo receptor

derecho entonces girar a la derecha.

Movilidad de la estructura para el Seguidor de Luz y Seguidor de

Velocidad

La estructura que se eligi para el desarrollo de la construccin del robot

mvil permiti realizar movimientos hacia delante, hacia atrs, giro a la

derecha, giro a la izquierda.

123
GRFICO N 51
MOVILIDAD DE LA ESTRUCTURA

Figura A

Figura B Figura C

Giro Giro
a la a la
izqui dere

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

Figura A: Movimiento hacia delante, se hacen girar los dos motores en

la misma direccin hacia adelante (sentido horario). Esto provoca un

124
movimiento rectilneo suponiendo que los dos motores sean

exactamente iguales.

Figura B: Movimiento de giro a la izquierda, se hace girar el motor

izquierdo en sentido anti horario (hacia atrs) y el motor de la derecha

en sentido horario (hacia delante). Esto provoca un movimiento de giro

a la izquierda de la estructura.

Figura C: Movimiento de giro a la derecha, se hace girar el motor

izquierdo en sentido horario (hacia delante) y el motor de la derecha

en sentido anti horario (hacia atrs). Esto provoca un movimiento de

un giro a la derecha de la estructura.

Metodologa del Robot Mvil

Metodologa Adoptada:

En la metodologa adoptada, se clasific la construccin del robot en tres

niveles, cada uno de los cuales se diferencia un paso en el diseo y

construccin del micro robot. Estos niveles son:

Nivel Fsico:

Comprende la estructura fsica, las unidades motoras (Motor de corriente

continua de pequea potencia). La estructura del robot mvil puede ser

125
elaborada de una lmina de acrlico, aluminio, madera o de plstico, que

se pueden conseguir fcilmente en el mercado. Esta proporciona apoyo

para los motores y el circuito impreso. En este caso se us acrlico que al

final dio una apariencia similar al GRFICO 52

GRFICO N 52

APARIENCIA DEL ROBOT MVIL

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Componentes del Proyecto

Para impulsar el robot se utilizaron motores de corriente continua que

posean la caracterstica de girar a igual velocidad

Nivel Sensorial:

Est formado por el conjunto de sensores y de los sistemas bsicos para

su manejo. La percepcin de este robot es de tipo visual. Su captacin

126
visual consiste en diferenciar entre dos colores, intensidad de luz y de

sonido.

GRFICO N 53

SENSORES DE LNEA, LUZ, SONIDO

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Componentes del proyecto

Para el sensor de lneas, se dispone de cuatro sensores QRD1114

ubicados a una distancia de 2mm sobre la superficie para que sea capaz

de detectar lnea negra y el color blanco, dos sensores LDR en la parte

superior del robot y dos Sensor Ultrasnico HY-SFR05 en la parte media.

De esta forma los casos a tener en cuenta son: distancia entre el eje de

las llantas y los sensores, distancia entre los mismos sensores con

respecto al ancho de la lnea negra y su alineacin. En el caso del

seguidor de luz y el de sonido es muy diferente ya que ellos no van a

seguir un camino conocido, ms bien segn su programacin el robot se

movilizar cuando encuentre un haz de luz o el sonido de una persona,

para las dos funciones hay que tomar en cuenta la distancia.

127
Nivel de Control:

Incluyen los circuitos bsicos que relacionan las salidas de los sensores

con las restantes unidades (en nuestro caso PIC16F886). En este nivel se

busca dotar al micro robot de la capacidad para procesar la informacin

obtenida por los sensores, as como actuar de una manera controlada

sobre las unidades motoras.

El circuito de control es el que proporciona las seales hacia los

actuadores dependiendo de las seales obtenidas en los sensores, las

cuales son evaluadas de acuerdo al programa grabado en el PIC y

codificado en Mikrobasic.

Codificacin Del Robot Mvil

program robotmultifuncional

symbol dir1 = PORTA.2

symbol ndir1 = PORTA.4

symbol dir2 = PORTA.3

symbol ndir2 = PORTA.5

symbol ldr1 = PORTB.5

symbol ldr2 = PORTB.4

symbol linea0 = PORTC.5

128
symbol linea1 = PORTC.6

symbol linea2 = PORTC.7

symbol linea3 = PORTC.4

symbol eco1 = PORTB.0

symbol disparo1 = PORTB.1

symbol eco2 = PORTB.2

symbol disparo2 = PORTB.3

dim temp_ldr1, adc_ldr1, temp_ldr2, adc_ldr2 as word

dim srf05_1, temp_srf05_1, srf05_2, temp_srf05_2 as word

dim banda, sensores as byte

dim velocidad as byte

dim i, modo, old_state as byte

sub procedure set_motor(dim motor1, motor2 as integer)

if motor1 < 0 then

motor1 = -motor1

dir1 = 0

ndir1 = 1

else

dir1 = 1

ndir1 = 0

end if

129
if motor2 < 0 then

motor2 = -motor2

dir2 = 0

ndir2 = 1

else

dir2 = 1

ndir2 = 0

end if

if motor1 > 0xFF then

motor1 = 0xFF

end if

if motor2 > 0xFF then

motor2 = 0xFF

end if

PWM1_Set_Duty(motor1)

PWM2_Set_Duty(motor2)

end sub

sub procedure seguidor_luz(dim speed as byte)

temp_ldr1 = Adc_Read(13) ' right

temp_ldr2 = Adc_Read(11) ' left

130
if (adc_ldr1 > temp_ldr1) and (adc_ldr2 > temp_ldr2) then

set_motor(speed, speed)

else

if adc_ldr1 > temp_ldr1 then

set_motor(speed div 2, speed)

else

if adc_ldr2 > temp_ldr2 then

set_motor(speed, speed div 2)

else

set_motor(0x00, 0x00)

end if

end if

end if

end sub

sub function ultrasonico1( ) as word

dim flanco as byte

dim distan, tiempo as word

distan = 0x0000

tiempo = 0x0000

flanco = 0x00

131
disparo1 = 1

Delay_us(50)

disparo1 = 0

do

if eco1 = 1 then

TMR0 = 0x00

flanco = 0xFF

end if

loop until( flanco = 0xFF )

do

if eco1 = 0 then

tiempo = TMR0

flanco = 0x00

end if

if TMR0 > 0xFE then

flanco = 0x00

end if

loop until( flanco = 0x00 )

distan = tiempo * 128

distan = distan / 58

Delay_ms(50)

132
result = distan

end sub

sub function ultrasonico2( ) as word ' left

dim flanco as byte

dim distan, tiempo as word

distan = 0x0000

tiempo = 0x0000

flanco = 0x00

disparo2 = 1

Delay_us(50)

disparo2 = 0

do

if eco2 = 1 then

TMR0 = 0x00

flanco = 0xFF

end if

loop until( flanco = 0xFF )

do

if eco2 = 0 then

133
tiempo = TMR0

flanco = 0x00

end if

if TMR0 > 0xFE then

flanco = 0x00

end if

loop until( flanco = 0x00 )

distan = tiempo * 128

distan = distan / 58

Delay_ms(50)

result = distan

end sub

sub procedure seguidor_ultrasonico(dim distance, speed as byte)

srf05_1 = distance

srf05_2 = distance

temp_srf05_1 = ultrasonico1()

temp_srf05_2 = ultrasonico2()

if (srf05_1 > temp_srf05_1) and (srf05_2 > temp_srf05_2) then

set_motor(speed, speed)

134
else

if srf05_1 > temp_srf05_1 then

set_motor(speed, speed div 2)

else

if srf05_2 > temp_srf05_2 then

set_motor(speed div 2, speed)

else

set_motor(0x00, 0x00)

end if

end if

end if

end sub

sub procedure seguidor_linea(dim speed as byte)

sensores = (linea3*8) + (linea2*4) + (linea1*2) + (linea0*1)

select case sensores

case 0' S4 S3 S2 S1 = 0 0 0 0

banda = banda + 1

if banda < 4 then

set_motor(speed, speed)

Delay_ms(100)

else

if (banda>4) and (banda<24) then

set_motor(-(speed div 2), (speed div 2))

135
Delay_ms(10)

else

set_motor((speed div 2), -(speed div 2))

Delay_ms(10)

Delay_ms(10)

end if

end if

case 1' S4 S3 S2 S1 = 0 0 0 1

set_motor( (speed div 2), -(speed div 2))

Delay_ms(10)

banda = 0

case 2' S4 S3 S2 S1 = 0 0 1 0

set_motor( (speed div 2), (speed div 2))

Delay_ms(10)

banda = 0

case 3' S4 S3 S2 S1 = 0 0 1 1 4

set_motor( (speed div 2), -(speed div 2) )

Delay_ms(10)

Delay_ms(10)

banda = 0

case 4' S4 S3 S2 S1 = 0 1 0 0

SET_MOTOR(-(speed div 2), (speed div 2))

Delay_ms(10)

banda = 0

136
case 5' S4 S3 S2 S1 = 0 1 0 1

set_motor((speed div 2), -(speed div 2))

Delay_ms(10)

banda = 0

case 6' S4 S3 S2 S1 = 0 1 1 0 4

set_motor(-(speed div 2), (speed div 2))

Delay_ms(10)

banda = 0

case 7' S4 S3 S2 S1 = 0 1 1 1

set_motor( (speed div 2), (speed div 2))

Delay_ms(10)

banda = 0

case 8' S4 S3 S2 S1 = 1 0 0 0

set_motor( speed, speed)

Delay_ms(10)

Delay_ms(10)

banda = 0

case 9' S4 S3 S2 S1 = 1 0 0 1 x

set_motor( (speed div 2), -(speed div 2))

Delay_ms(10)

banda = 0

case 10'S4 S3 S2 S1 = 1 0 1 0 x

set_motor( speed , speed )

Delay_ms(10)

137
Delay_ms(10)

banda=0

case 11'S4 S3 S2 S1 = 1 0 1 1 x 4

set_motor((speed div 2), -(speed div 2))

Delay_ms(10)

banda=0

case 12'S4 S3 S2 S1 = 1 1 0 0 x

set_motor(-(speed div 2), (speed div 2))

Delay_ms(10)

banda=0

case 13'S4 S3 S2 S1 = 1 1 0 1 x

set_motor((speed div 2), (speed div 2))

Delay_ms(10)

banda=0

case 14'S4 S3 S2 S1 = 1 1 1 0 x 2

set_motor(-(speed div 2), (speed div 2))

Delay_ms(10)

banda=0

case 15'S4 S3 S2 S1 = 1 1 1 1 x

set_motor( (speed div 2), (speed div 2))

Delay_ms(10)

banda=0

end select

end sub

138
main:

OSCCON = 0x65

OPTION_REG = 0X86

TRISA = 0x01

PORTA = 0x00

TRISB = 0x35

PORTB = 0X00

TRISC = 0xF0

PORTC = 0X00

TRISE = 0x08

PORTE = 0x08

ANSEL = 0X01

ANSELH = 0X28

Delay_ms(250)

PWM1_Init(5000)

PWM1_Set_Duty(0x00)

PWM1_Start()

139
PWM2_Init(5000)

PWM2_Set_Duty(0x00)

PWM2_Start()

Delay_ms(250)

temp_ldr1 = 0

temp_ldr2 = 0

banda = 0

for i=0 to 63

temp_ldr1 = temp_ldr1 + Adc_Read(13)

Delay_ms(10)

temp_ldr2 = temp_ldr2 + Adc_Read(11)

Delay_ms(10)

next i

adc_ldr1 = temp_ldr1 div 64

adc_ldr2 = temp_ldr2 div 64

adc_ldr1 = adc_ldr1 + 0X0F

adc_ldr2 = adc_ldr2 + 0X0F

while 1

velocidad = Adc_Read(0)>>2

if button(PORTE, 3, 1, 1) then

old_state = 0xFF

140
end if

if button(PORTE, 3, 1, 0) and old_state then

old_state = 0x00

inc(modo)

end if

select case modo

case 1

PORTB.7 = 1

PORTB.6 = 0

seguidor_lu

z( velocidad )

Delay_ms(100)

case 2

PORTB.7 = 0

PORTB.6 = 1

seguidor_linea( velocidad )

Delay_ms(100)

case else

PORTB.7 = 1

PORTB.6 = 1

seguidor_ultrasonico( 30 , velocidad )

modo = 0

141
end select

wend

end.

142
UNIVERSIDAD DE GUAYAQUIL

FACULTAD DE CIENCIAS MATEMTICAS Y FSICAS

CARRERA DE INGENIERA EN SISTEMAS

COMPUTACIONALES

ESTUDIO E IMPLEMENTACIN DE ESTRATEGIAS DE

DESTREZAS Y VELOCIDAD APLICADO A LA ROBTICA

MANUAL TCNICO Y DE USUARIOS DEL PROYECTO

TESIS DE GRADO

Previa a la obtencin del Ttulo de:

INGENIERO EN SISTEMAS COMPUTACIONALES

AUTORA: KAREN PAOLA VLEZ SOLEDISPA

TUTOR: ING. DARWIN PATIO PREZ

GUAYAQUIL ECUADOR

2014
NDICE

MANUAL TCNICO 3
Introduccin 3
Objetivo del Manual 3
Acerca del Programa 3
Sensores y Actuadores 5
Sistema de Locomocin 6
Instalacin: Introduccin 6
Uso y Formas de Operacin 7
Programacin en Pickit 2 8

MANUAL DE USUARIO 10
Introduccin 13
Objetivos 13
Dirigido A 13
Gua de Uso 14
Modo Seguidor de Personas 16
Modo Seguidor de Luz 18
Modo Seguidor de Lneas 19
Precauciones de uso 20
MANUAL TCNICO

Introduccin

El presente documento se constituye en una herramienta de soporte y

ayuda para estudiantes y/o docentes en general que requieran saber de la

lgica con la cual fue programado y diseado el robot, para que en un

futuro permita realizar cualquier cambio o avance en el mismo.

Objetivo del Manual

Brindar al lector una concepcin tcnica del programa que se desarroll

para la implementacin del robot mvil.

Acerca del Programa

Los programas utilizados para el desarrollo del proyecto fueron

MikroBasic y Pickit 2

MikroBasic PRO

Es un compilador BASIC con todas las caractersticas para micro

controladores PIC de Microchip. Est diseado para desarrollar, construir

y depurar aplicaciones embebidas basadas en PIC.

Este entorno de desarrollo cuenta con una amplia variedad de

caractersticas tales como: una sintaxis BASIC fcil de aprender, IDE fcil

de usar, un cdigo muy compacto y eficiente, muchos equipos y

3
bibliotecas de software, la documentacin completa, el simulador de

software, un depurador de hardware, la generacin de archivos COFF,

entre otras, adems incluye muchos ejemplos prcticos que permiten un

rpido inicio en la programacin de micro controladores PIC .

PicKit2

Este mdulo es una herramienta de programacin para desarrollo de bajo

costo. Es capaz de programar la mayora de los micros controladores y

memorias seriales EEPROM de Microchip.

Requerimientos

El lenguaje de programacin Basic no est estrechamente relacionado a

un tipo particular de ordenador, procesador o sistema operativo. Esto

puede ser un problema, ya que Basic vara ligeramente dependiendo de

su aplicacin.

A continuacin se describe el hardware y software utilizado para el

desarrollo del proyecto que permiti satisfactoriamente programar el micro

controlador.

Hardware
Porttil compatible con x86
Procesador Intel Core i5
Ram 8GB
HDD de 750 GB

4
Software

S.O: Windows 8 de 64 bits


MikroBasic PRO for PIC
PICkitTM 2

Sensores y Actuadores

Un sensor es un elemento que permite al robot saber ciertas

caractersticas del entorno por el cual se desplaza. En otras palabras, los

sensores son los dispositivos que permiten a un robot percibir su entorno.

Un sensor es un transductor que convierte algn fenmeno fsico en

seales elctricas que el microprocesador del robot puede procesar. Los

hay de muy variadas clases y se usan de acuerdo a lo que se desee

realizar.

Los actuadores son los elementos que acciona el robot para reaccionar a

los estmulos de los sensores. Para los robots mviles los actuadores son

fundamentalmente el medio de locomocin que tenga.

5
Sistema de Locomocin

El sistema de locomocin (SL) es el responsable de la traslacin del robot

en el campo.

El tipo de locomocin utilizada para el proyecto es el tipo triciclo

GRFICO 1

LOCOMOCIN TIPO TRICICLO

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

Instalacin: Introduccin

Instalar los programas MikroBasic y Pickit 2, en la computadora a utilizar.

El programa MikroBasic PRO para PIC se encuentra en la web original de

Microelektrnica (Creadores), donde se encuentra disponible la descarga

del aplicativo.

6
GRFICO N 2
LOGO MIKROELECTRNOCA Y MIKROBASIC

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

PICkit 2 sirve para escribir programas en microprocesadores, se puede


descargar el instalador directamente desde la pgina de MICROCHIP.

GRFICO N 3
LOGO DE MICROCHIP

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

Uso y Formas de Operacin

Codificacin en MikroBasic PRO para PIC

El cdigo fuente del programa cuenta con comentarios suficientes para la

interpretacin del mismo, con la finalidad de que en un futuro realizar una

7
mejora o aumentar cdigo de programacin no se vuelva una tarea difcil

y sea entendible para el programador.

Encabezado: Consta de la declaracin e inicializacin de cada una de las

variables utilizadas.

Cuerpo: Consta del cdigo de las funciones y procedimientos necesarios

para el correcto funcionamiento del robot mvil, consta de tres funciones

para:

Seguidor de lneas

Seguidor de Luz

Seguidor de personas con sensores ultrasnicos

Final: Consta de la funcin principal (Main) donde valida por medio del

botn reset en qu funcin se encuentra el robot y llama a la funcin

correspondiente para la aplicacin del mismo.

Programacin en Pickit 2

Sirve para escribir el programa en los micros controladores, para este

proyecto se us el programador P.PIC I&T 04 que fue por medio del cual

se escribi el programa en el micro va USB.

8
GRFICO N 4

MDULO DEL PROGRAMADOR

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

Pasos para grabar el programa en el micro.

1) Abrir el programa en el computador

2) Conectar el programador al micro controlador

3) Buscar el dispositivo desde el programa, aparecer una pantalla

similar a la siguiente:

9
GRFICO N 5

PROGRAMADOR

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

4) Buscar el archivo realizado en mikrobasic y dar clik en grabar

10
GRFICO N 6

RECONOCIEMTO DEL MICRO

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

5) Realizar las pruebas pertinentes para constatar que se grab

correctamente el programa en el micro.

El Robot Mvil funciona con dos bateras de 9V, una alimenta el mdulo

de entrenamiento donde se encuentra el micro controlador y la otra

alimenta a los micros motores para su correcto desplazamiento.

11
Bateras

Una batera es un recipiente de qumicos que transmite electrones. Es

una maquina electro-qumica, o sea, una mquina que crea electricidad a

travs de reacciones qumicas.

Las bateras tienen dos polos, uno positivo (+) y otro negativo (-). Los

electrones (de carga negativa) corren del polo negativo hacia el polo

positivo, o sea, son recogidos por el polo positivo.

La unidad bsica de este sistema son dos bateras de 9V, para conseguir

la capacidad y tensin deseadas.

12
MANUAL DE USUARIO

Introduccin

En este documento se describe los objetivos e informacin clara y concisa

de cmo utilizar el Robot Mvil.

El Robot Mvil est basado en funciones, fue creado con el objetivo de

desplazarse sobre un fondo blanco con lneas negras, seguir un haz de

luz y seguir personas.

Es recomendable revisar este manual antes de comenzar a utilizar el

robot, ya que muestra paso a paso en el manejo de las funciones. Con el

fin de facilitar la comprensin se incluyen grficos explicativos.

Objetivos

Ayudar al usuario final a utilizar correctamente el Robot Mvil.

Entender las funcionalidades del robot.

Dirigido A

El manual est dirigido a docentes y estudiantes que manipularn el

Robot Mvil, ya sea en competencias, estudios, conocimiento general o

para un posterior avance del mismo.

13
Gua de Uso

El Robot Mvil fue diseado y programado para que se mueva al captar

con los sensores una lnea negra, un haz de luz y personas.

GRFICO N 7
SENSORES DEL ROBOT MVIL

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

Paso 1: Conectar la fuente de energa del robot, en este caso es

necesario 2 bateras de 9V. Tomar en cuenta una va conectada a los

motores y otra al mdulo de entrenamiento respectivamente, con esto se

alimenta de energa todo el circuito.

Paso 2: Prender el robot mvil con el botn de encendido, este se

encuentra en la parte superior del robot ubicado en el mdulo de

entrenamiento y en el puente H.

14
GRFICO N 8

BOTN DE ENCENDIDO DEL ROBOT MVIL

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

Una vez encendido el Robot Mvil la funcin en la que se encuentra por

default es el de seguir personas.

Paso 3: Realizar el cambio de una funcionalidad a otra se lo realiza

presionando el botn reset que est ubicado en el mdulo de

entrenamiento a lado del botn de encendido.

15
GRFICO N 9

BOTN DE ENCENDIDO DEL ROBOT MVIL

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

Es importante sealar que el Robot Mvil detecta las seales una a la

vez, es por eso que fue programado en forma de funciones, que para un

mejor entendimiento se explican a continuacin cada uno de ellos.

Funcin Seguidor de Personas

Es la funcin que se encuentra por default al momento de encender el

Robot Mvil, su funcionamiento se basa en captar a una persona por

medio de sensores ultrasnicos, es decir por medio del sonido y seguirla.

16
GRFICO N 10

SENSOR ULTRASNICO

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

Para esta funcin se usaron dos sensores ultrasnicos que permiten el

desplazamiento del robot por medio de las seales que envan estos a los

motores, su forma de desplazarse es el siguiente:

Si capta la seal de una persona solo en el sensor izquierdo gira a la

izquierda

Si capta la seal de una persona solo en el sensor derecho gira a la

derecha

Si capta la seal los dos sensores a la misma intensidad ira para

delante

17
Si no capta ni una seal el Robot estar parado.

Funcin Seguidor de Luz

Es la segunda funcin que se encuentra en el Robot Mvil, su

funcionamiento se basa en captar por medio de sensores de luz una

mayor intensidad de iluminacin que diferente la luz del da.

GRFICO N 11

SENSOR DE LUZ

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

Se us usaron cuatros sensores de luz que permite al robot desplazarse

por medio de las seales que envan estos a los motores, su forma de

desplazarse es el siguiente:

18
Si capta una mayor intensidad de luz solo en el sensor izquierdo gira a

la izquierda

Si capta una mayor intensidad de luz solo en el sensor derecho gira a

la derecha

Si capta la misma intensidad de luz los dos sensores ir para delante.

Si no capta ni una seal el Robot estar parado.

Funcin Seguidor de Lneas

Tercer y ltima funcin que se encuentra programado en el Robot Mvil,


su funcionamiento se basa en seguir una lnea negra sobre un fondo
blanco.

GRFICO N 12

SENSOR DE LNEA

Elaborado: Karen Vlez Soledispa


Fuente: Datos de la Investigacin

19
Si el sensor que se encuentra a la izquierda y el sensor del medio

captan una lnea, el robot girar en ese sentido

Si el sensor que se encuentra a la derecha y el sensor del medio

captan una lnea, el robot girar en ese sentido

Si capta el sensor de medio y el sensor gua captan la lnea negra

seguir derecho

Precauciones de uso

No mojar las partes del robot porque podra causar cortocircuito

daando el correcto funcionamiento del robot.

Mantener las partes del robot limpias, alejado de la humedad y el

polvo que podra provocar daos, y bajar el rendimiento del robot

mvil.

Verificar que en la pista no exista ningn tipo de obstculos ya que el

robot no los detecta.

Revisar si las bateras estn cargadas antes de utilizar el robot.

20
Procurar envolverla en cinta aislante negra las bateras cuando estas

necesiten ser reemplazadas para evitar que exista cortocircuito con el

mdulo de entrenamiento y queme.

Desconectar las bateras cuando se deje de usar el robot, ya que el

calor podra derretir las bateras y ese lquido daar las partes.

21