14 TD Sujet - Torseur cintique et torseur dynamique CPGE MP

Centrifugeuse humaine

On sintresse une centrifugeuse humaine dont on donne une description structurelle ainsi que la
modlisation cinmatique. Le systme tudi est constitu de 4 lments principaux :
un massif-bti en bton 0 sur lequel Sous ensemble 1
est rigidement ancr un axe assurant
le guidage en rotation du sous
Anneau 2
ensemble 1 autour dun axe vertical,
un sous ensemble 1 en rotation
autour de laxe vertical qui est
compos dun contrepoids c, dune
virole v et dun bras en treillis
tubulaire b, Nacelle 3
un anneau 2, interpos entre la
nacelle et le bras, autorisant les
rotations autour des 2 axes
orthogonaux (roulis et tangage),
une nacelle instrumente 3 quipe
du sige pour le pilote.

Aux 4 lments prcdents sajoutent

des quipements complmentaires Massif bti 0
comme :
un gnrateur de puissance hydraulique,
un rducteur pouvant transmettre une puissance de lordre de 1MW pour le mouvement de
rotation du sous ensemble 1 par rapport 0,
une motorisation embarque pour les mouvements de rotation de roulis et de tangage,
un systme dasservissement pour chaque actionneur.

Cette conception permet de lier de faon univoque, les profils de position (ou de vitesse relative)
engendrs au niveau de chaque liaison lvolution temporelle des 3 composantes dacclration que
subit le pilote. Ainsi les consignes de position ou de vitesse appliquer aux liaisons sont directement
dduites de lacclration reproduire. La vitesse de rotation du bras dtermine lintensit de
lacclration impose au pilote et lorientation de la nacelle en roulis et tangage fixe la direction de
lacclration impose au pilote.

Modle Sous ensemble 1

y1 Nacelle 3
Rel
O
y0


x1
x0

y 2 , y3 I
Bti 0

x3
z0 , z1

x1 , x2 Anneau 2

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14 TD Sujet - Torseur cintique et torseur dynamique CPGE MP

Modlisation cinmatique et paramtrage :

Sur le modle on considre que :

le repre R o O, x0 , y0 , z0 est li au bti 0, ce repre sera considr comme galilen. Le

champ de la pesanteur est dfinit par g g z0 ,

le repre R 1 O, x1 , y1 , z0 est li au sous ensemble 1 (compose du contrepoids c, de la virole
v et du bras en treillis tubulaire b). La liaison 1/0 est considre comme une liaison pivot

parfaite daxe O , z0 , sa position est paramtre par langle (t) x0 , x1 ,

le repre R 2 I , x2 , y2 , z2 est li lanneau 2. La liaison 2/1 est considre comme une

liaison pivot parfaite daxe I , x1 , sa position est paramtre par langle (t) y1 , y2 , est
appel angle de roulis,

le repre R 3 I , x3 , y2 , z3 est li la nacelle 3 dans laquelle prend place le pilote. La liaison

3/2 est considre comme une liaison pivot parfaite daxe I , y 2 , sa position est paramtre

par langle (t) x2 , x3
Donnes massiques :

Sous ensemble (1) : Masse m1 , centre de gravit G1 tel que OG1 a y1
A1 F1 E1
Matrice dinertie IG 1 (1) F1 B1 D1
E1 D1 C1
(G1, x1, y1, z1)

Le plan O, y1 , z1 est un plan de symtrie pour le sous ensemble 1.

Anneau (2) : Masse m2 , centre de gravit I tel que OI R y1
A2 F2 E2
Matrice dinertie II (2) F2 B2 D2
E2 D2 C2
(I, x2, y 2, z2 )

Les plans I , x2 , y2 et I , y2 , z2 sont des plans de symtrie pour le solide 2.
Nacelle et pilote (3) : Masse m3 , le centre de gravit reste confondu avec le point I
A3 0 0 A3 0 0
Matrice dinertie II (3) 0 B3 0 0 B3 0
0 0 C3 0 0 C3
(I, x3 , y 2, z3 ) (I, x2, y 2, z2 )

Q.1. En tenant compte des donnes du problme, dfinir la forme simplifie de la matrice dinertie du
sous ensemble 1 en G1 dans la base 1.

Q.2. Dterminer le torseur cintique de 1/0 au point O du sous ensemble 1 dans son mouvement par
rapport au repre 0.

Q.3. En tenant compte des donnes du problme, dfinir la forme simplifie de la matrice dinertie de
lanneau 2 en I dans la base 2.

Q.4. Dterminer le torseur cintique de 2/0 au point I du solide 2 dans son mouvement par rapport au
repre 0.

Q.5. Dterminer le torseur cintique de 3/0 au point I du solide 3 dans son mouvement par rapport au
repre 0.

Q.6. En dduire le torseur cintique de lensemble E 1=2+3 au point I dans son mouvement par rapport
au repre 0.

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