Vous êtes sur la page 1sur 28

Chapitre VI

Conception dun rgulateur flou pour


la commande vectorielle de la machine
asynchrone
Chapitre VI Conception dun rgulateur flou pour la commande vectorielle de la machine asynchrone

VI.1 Introduction
Afin de pouvoir appliquer la technique de la logique floue la commande vectorielle
dune machine asynchrone, nous prsentons dans ce chapitre les concepts de la logique floue et
nous exposons tous les aspects mthodologiques ncessaires la comprhension de cette
mthode. Nous tudions ensuite la conception d'un contrleur flou pour la commande
vectorielle de la machine asynchrone avec ou sans dfauts rotoriques.
VI.2 Principes et dfinitions de la logique floue
Une des caractristiques du raisonnement humain est quil est gnralement fond sur des
donnes imprcises ou mme incompltes. En effet, les connaissances dont nous disposons sur
un systme quelconque sont gnralement incertaines ou vagues, soit parce que nous avons un
doute sur leur validit ou alors nous prouvons une difficult les exprimer clairement.
Il est donc ncessaire de penser et de dvelopper un nouveau type de raisonnement, le
raisonnement approch, qui permettra de traiter mathmatiquement limprcis et lincertain. Le
premier avoir soulign ces possibilits de dveloppement est Lotfi A. Zadeh qui, ds 1965,
introduit la thorie de la logique floue.
Cest une technique pour le traitement de connaissances imprcises et incertaines. Elle
permet de prendre en considration des variables linguistiques dont les valeurs sont des mots ou
des expressions du langage naturel, telle que faible, leve, rapide, lent, grand, petit, etc.
A ct d'un formalisme mathmatique fort dvelopp, nous prfrons aborder la
prsentation de manire intuitive. Nous prsentons un exemple simple pour comprendre l'intrt
de la logique floue sur la logique classique :

- Exemple : Dans la logique classique, une vitesse peut tre qualifie par le terme
faible ou leve . Dans la logique floue, des chelons dapprciation intermdiaires de la
variable vitesse sont possibles. La vitesse devient une variable linguistique dont les valeurs
sont par exemple : trs faible , faible , moyenne , leve , trs leve . Une vitesse
de 1000 tr/mn par exemple dans la logique classique correspond au seul ensemble
moyenne , alors que dans le modle flou, elle appartient la fois aux ensembles faible et
moyenne .
VI.2.1 Ensembles flous
La notion densemble flou a pour but de permettre des gradations dans lappartenance
dun lment une classe, cest--dire dautoriser un lment appartenir plus ou moins
fortement cette classe.
Afin de mettre en vidence cette notion, on introduit les dfinitions suivantes :
Soit un ensemble de rfrence X continu ou discret dobjets dnots {x}.
Un ensemble classique A de X est dfini sur un univers de discours par une fonction
caractristique A qui prend la valeur 0 pour les lments de X nappartenant pas A et la
valeur 1 pour ceux qui appartiennent A (figure VI.3). L'univers de discours est l'ensemble des
valeurs relles que peut prendre la variable floue X .
A : X {0,1} (VI.1)
Plus gnralement, le domaine de dfinition de A (x) peut tre rduit un sous-
ensemble de X .
Un ensemble flou A peut tre reprsent comme un ensemble de paires (lment
gnrique, degr dappartenance) ordonnes :
A = {( x , A ( x )) / x X } (VI.2)
On adopte souvent la notation suivante pour reprsenter lensemble A , qui indique pour
tout lment x de X son degr A ( x ) dappartenance A :

89
Chapitre VI Conception dun rgulateur flou pour la commande vectorielle de la machine asynchrone

A = xX A (x ) / x , si X est discret
(VI.3)
A = x A (x ) / x , si X est continu

x x
(a) (b)
Fig.III.3 : Exemple de fonctions dappartenance (a) logique classique (b) logique
Figure VI.1
floue

VI.2.2 Variable linguistique


Une variable linguistique est reprsente par un triplet (V , X , TV ) , dans lequel V est une
variable (la vitesse, la temprature ) dfinie sur un ensemble de rfrence X (ses valeurs
peuvent tre nimporte quel lment de X ) . On note TV ( A1 , A2 ,...) un ensemble, fini ou infini,
de sous-ensembles flous de X , qui sont utiliss pour caractriser V . Afin de permettre un
traitement numrique, il est indispensable de les soumettre une dfinition laide de fonctions
dappartenance .
Par exemple, si la vitesse est interprte comme une variable linguistique, alors son
ensemble de termes T(vitesse) = { lente, moyenne, rapide ...} o chaque terme est caractris par
un ensemble flou.
Ces termes peuvent tre dfinis comme des ensembles flous dont les fonctions
dappartenance sont montres sur la figure VI.2.

vitesse

1 lente moyenne rapide

0.5

70 km/s
40 55
Figure VI.2:Reprsentation graphique des termes linguistiques
VI.2.3 Fonctions dappartenance
Une dfinition des variables linguistiques laide des fonctions dappartenance est
ncessaire dans le but de traiter des dductions floues par calculateur. Dans ce contexte, est
attribue chaque valeur de la variable linguistique une fonction dappartenance , dont la
valeur varie entre 0 et 1.
Le plus souvent, nous utilisons des fonctions d 'appartenance de type triangulaire ou
trapzodale figure VI.3.
Fonction triangulaire : Lallure est compltement dfinie par trois paramtres {a , b , c} .
xa c x

( x ) = max min
, , 0 (VI.4)
ba c b
Fonction trapzodale : Elle est dfinie par quatre paramtres {a ,b ,c ,d } .

90
Chapitre VI Conception dun rgulateur flou pour la commande vectorielle de la machine asynchrone

xa d x
( x ) = max min ,1 , , 0 (VI.5)
ba d c

fonction triangulaire fonction trapzodale


1 1

0 a c 0 a c d
b b

Figure VI.3 : Formes usuelles des fonctions dappartenance.


VI.2.4 Oprations sur les ensembles flous
Puisque les fonctions caractristiques des ensembles flous sont graduelles, lextension de
certaines oprations dfinies sur les ensembles classiques au cas des ensembles flous pose
certaines difficults. Il nest donc pas possible dappliquer directement la logique classique qui
manipule des ensembles fonctions caractristiques binaires (0 ou 1). Pour pallier ce
problme, les dfinitions doutils ncessaires au traitement des ensembles flous sont introduites.
Soient A et B deux ensembles flous dans X ayant respectivement A et B comme
fonctions dappartenance. Lunion, lintersection et le complment des ensembles flous sont
dfinis laide de leurs fonctions dappartenance .
Ces relations sont traduites par les oprateurs "Et" , "Ou " et "Non".
Les oprateurs les plus utiliss en logique floue sont donc :
- l'oprateur " Et " correspond l'intersection de deux ensembles A et B. Il peut tre
ralis par:
- La fonction " min " : x X D ( x ) = min ( A ( x ), B ( x ))
- La fonction arithmtique " produit " : A B ( x) = A ( x). B ( x) .
- L'oprateur " Ou " correspond l'union de deux ensembles A et B. Il peut tre
ralis par:
- La fonction " max " : x X C ( x ) = max ( A ( x ), B ( x ))
- La fonction arithmtique " somme ": A B ( x) = A ( x) + B ( x)
- L'oprateur " Non " est ralis par : A ( x ) = 1 A ( x )
VI.2.5 Propositions floues
VI.2.5.1 Propositions floues lmentaires
Une proposition floue lmentaire est dfinie partir dune variable linguistique
(V , X , TV ) par la qualification V est A, pour une caractrisation floue A, appartenant TV.
VI.2.5.2 Propositions floues gnrales
Une proposition floue gnrale est obtenue par la composition de propositions floues
lmentaires V est A , W est B pour des variables linguistiques V, W .
Plus gnralement, on peut construire des propositions floues par conjonction,
disjonction ou implication, par exemple de la forme si V est A et W est B alors U est C (si la
taille est moyenne et le prix est peu cher, alors lachat est conseill).
VI.3 Raisonnement en logique floue
Avec l'unique schma de raisonnement (Si les conditions sont remplies, Alors la
conclusion est valide) et les trois oprateurs Et , Ou et Non , nous pouvons dj prendre un
grand nombre de dcisions logiques Nous produisons aussi une nouvelle information (une
dcision) partir d'informations anciennes.

91
Chapitre VI Conception dun rgulateur flou pour la commande vectorielle de la machine asynchrone

Le raisonnement flou fait appel trois notions et tapes fondamentales :


- limplication floue,
- linfrence floue,
- lagrgation des rgles..
VI.3.1 Implication floue
Limplication floue donne une information sur le degr de vrit dune rgle floue. En
dautre termes, on quantifie la force de vracit entre la prmisse et la conclusion. Considrons
par exemple les deux propositions floues.
x est A
y est B O x et y sont des variables floues et A et B des ensembles flous
de lunivers des discours U.
Ainsi que la rgle floue : Si x est A Alors y est B .
Limplication floue donne alors le degr de vrit de la rgle floue prcdente partir des
degrs dappartenance de x A (prmisse) et de y B (conclusion).
On notera implication : oprateur imp (quivalent loprateur Alors). Les normes
dimplication les plus utilises sont :
- La norme Mamdani imp(A(x), B(y)) = min(A(x), B(y)) (VI.5)
- La norme Larsen imp(A(x), B(y)) = (A(x).B(y)) (VI.6)
VI.3.2 Infrence floue
Le problme tel quil se pose en pratique nest gnralement pas de mesurer le degr de
vracit dune implication mais bien de dduire, laide de faits et de diverses rgles
implicatives, des vnements potentiels. En logique classique, un tel raisonnement porte le nom
de Modus Ponens (raisonnement par laffirmation).
Si p q vrai
Alors q vrai
et p vrai
De faon gnrale, les conditions dutilisation du Modus Ponens Gnralis sont les
suivantes :
Prmisse conclusion
Rgle floue : Si x est A Alors y est B
Fait observ : Si x est A

Consquence : y est B
A et B sont les ensembles flous constats dans le cas que lon traite et ne sont pas
ncessairement strictement gaux A et B. B est lensemble flou rsultant de A par
lapplication de limplication.
Les informations disponibles pour dterminer la consquence sont donc dune part celles
relatives aux rgles, quantifies par limplication floue B/A(x, y), dautres part celles relatives au
fait observ, quantifies par la fonction dappartenance A.
-Par matrice d'infrence
Elle rassemble toutes les rgles d'infrences sous forme de tableau. Dans le cas d'un
tableau deux dimensions, les entres du tableau reprsentent les ensembles flous des variables
d'entres (temprature : T et vitesse : V). L'intersection d'une colonne et d'une ligne donne
l'ensemble flou de la variable de sortie dfinie par la rgle. Il y a autant de cases que de rgles.

92
Chapitre VI Conception dun rgulateur flou pour la commande vectorielle de la machine asynchrone

U T

F M E

V F Z P GP

E Z Z P

Les rgles que dcrit ce tableau sont (sous forme symbolique) :


Si T est F Et V est F Alors U = Z Ou
Si T est M Et V est F Alors U = P Ou
Si T est E Et V est F Alors U = GP Ou
Si T est F Et V est E Alors U = Z Ou
Si T est M Et V est E Alors U = Z Ou
Si T est E Et V est E Alors U = P
Dans l'exemple ci-dessus, on a reprsent les rgles qui sont actives un instant donn
par des cases sombres :
Si (T est M Et V est F) Alors U = P Ou
Si (T est E Et V est F) Alors U = GP
Il s'agit maintenant de dfinir les degrs d'appartenance de la variable de sortie
ses sous-ensembles flous. Nous allons prsenter les mthodes d'infrence qui permettent d'y
arriver. Ces mthodes se diffrencient essentiellement par la manire dont vont tre raliss les
oprateurs (ici "Et " et "Ou") utiliss dans les rgles d'infrence.
Les trois mthodes d'infrence les plus usuelles sont : Maxmin, Max-produit et Somme-produit
VI.3.3 Agrgation des rgles
Lorsque la base de connaissance comporte plusieurs rgles, lensemble flou infr B est
obtenu aprs une opration appele agrgation des rgles. En dautres termes, lagrgation des
rgles utilise la contribution de toutes les rgles actives pour en dduire une action de
commande floue. Gnralement, les rgles sont actives en parallle et son lies par loprateur "
Ou ".
Nous pouvons considrer que chaque rgle donne un avis sur la valeur attribuer au
signal de commande, le poids de chaque avis dpend du degr de vrit de la conclusion.
VI.4 Conception d'un contrleur flou
Aprs avoir nonc les concepts de base et les termes linguistiques utiliss en logique
floue, nous prsentons la structure d'un contrleur flou.
En gnral, un contrleur flou est un systme qui associe tout vecteur dentre
X=[x1,x2,,xn] un vecteur de sortie Y=[y1,y2,.yn] tel que Y=F(X) o F(X) est souvent une
fonction non linaire.

Le schma de base d'un contrleur flou repose sur la structure d'un rgulateur classique
la diffrence que l'on va retenir la forme incrmentale. Cette dernire donne en sortie, non pas la
grandeur de commande appliquer au processus mais plutt l'incrment de cette grandeur.

93
Chapitre VI Conception dun rgulateur flou pour la commande vectorielle de la machine asynchrone

Contrleur Flou

e Ke e~ Base de
Rgles
et logique de dRs dRs~ RS
Iref
de Kde
Fuzzification
de~ prise de
Dfuzzification
+ 1z 1 dcision

Courant mesur

Figure VI.4 : Structure interne d'un contrleur flou

Dans le schma ci-dessus comme dans ce qui suit, nous notons :

e : l'erreur, elle est dfinie par la diffrence entre la consigne et la grandeur rguler.
e( k ) = e * ( k ) e ( k ) (VI.7)

de: la drive de l'erreur, elle est approche par

e(k ) e(k 1)
de(k ) = (VI.8)
Te

La sortie du rgulateur est donne par


RS (k ) = RS (k 1) + dRS (k ) (VI.9)

Des facteurs d'chelle des gains sont utiliss en entre et en sortie du contrleur flou. Ils
permettent de changer la sensibilit du rgulateur flou sans en changer sa structure.

Les rgles d'infrences permettent de dterminer le comportement du contrleur flou. Il


doit donc inclure des tapes intermdiaires qui lui permettent de passer des grandeurs relles
vers les grandeurs floues et vice versa; ce sont les tapes de fuzzification et de defuzzification
(figure VI.4)

1- Linterface de fuzzification inclut les fonctions suivantes :


Les ensembles flous des variables d'entre et leurs fonctions d'appartenance sont dfinir
en premier lieu.
L'tape de fuzzifiation permet de fournir les degrs d'appartenance de la variable floue
ces ensembles flous en fonction de la valeur relle de la variable d'entre.
2- La base de connaissance comprend une connaissance du domaine dapplication et les
buts du contrle prvu. Elle est compose :
- dune base de donnes fournissant les dfinitions utilises pour dfinir les rgles de
contrle linguistique et la manipulation des donnes floues dans le contrleur ;
- dune base de rgles caractrisant les buts et la politique de contrle des experts du
domaine au moyen dun ensemble de rgles de contrle linguistique.

94
Chapitre VI Conception dun rgulateur flou pour la commande vectorielle de la machine asynchrone

Comme nous l'avons prcdemment voqu, nous allons nous baser sur une matrice ou
une table d'infrence pour cette tape. La construction d'une telle table d'infrence repose sur une
analyse qualitative du processus. L'infrence se fait donc sur la base des matrices que l'on vient
de dcrire. On commence par utiliser un oprateur pour dfinir la description symbolique
associe la prmisse de la rgle ; c'est dire raliser le " Et ". On passe ensuite l'infrence
proprement dire qui consiste caractriser la variable floue de sortie pour chaque rgle. C'est
l'tape de la conclusion " Alors ".
Enfin, la dernire tape de l'infrence, appele agrgation des rgles, permet de
synthtiser ces rsultats intermdiaires.
Comme nous l'avons vu, la manire de raliser les oprateurs va donner lieu des
contrleurs flous diffrents. Les rgulateurs les plus courants sont ceux de :
Rgulateur type Mamdani
Rgulateur type Sugeno

Ils sont dits de type procdural. En effet, seule la prmisse est symbolique. La
conclusion, qui correspond la commande, est directement une constante relle ou une
expression polynomiale fonction des entres.
L'tablissement des rgle d'infrence est gnralement bas sur un des points suivants :
l'exprience de l'oprateur et/ou du savoir-faire de l'ingnieur en rgulation et
contrle.
Un modle flou du processus pour lequel on souhaite synthtiser le rgulateur.
Les actions de l'oprateur ; s'il n'arrive pas exprimer linguistiquement les rgles
qu'il utilise implicitement.
L'apprentissage ; c'est dire que la synthse de rgle se fait par un procd
automatique galement appel superviseur. Souvent, des rseaux neuronaux y
sont associs.
L'valuation des rgles d'infrence tant une opration dterministe, il est tout fait
envisageable de mettre sous forme de tableau ce contrleur.
Il reste, toutefois, intressant dans certains systmes complexes, de garder l'approche
linguistique plutt que d'avoir faire un nombre trop important de valeurs prcises .
De plus, un algorithme linguistique peut tre examin et discut directement par
quelqu'un qui n'est pas l'oprateur mais qui possde de l'exprience sur le comportement du
systme.
La formulation linguistique de la sortie permet galement d'utiliser le rgulateur flou
en boucle ouverte donnant ainsi l'oprateur les consignes adopter.
Si, aprs infrence, on se retrouve avec un ensemble flou de sortie caractris par
l'apparition de plus d'un maximum, cela rvle l'existence d'au moins deux rgles contradictoires.
Une grande zone plate (figure VI.5,6), moins grave de consquence, indiquerait que les rgles,
dans leur ensemble, sont faibles et mal formules.

1 NG N Z P PG 1 NG N Z P PG

dRn dRn

Figure VI.5 : Cas de rgles floues Figure VI.6 : Cas de rgles floues
contradictoires mal formules

95
Chapitre VI Conception dun rgulateur flou pour la commande vectorielle de la machine asynchrone

3- La logique de prise de dcision est le noyau du contrleur flou, elle est capable de
simuler la prise de dcision de ltre humain en se basant sur les concepts flous et les rgles
dinfrences en logique floue.

4- Linfrence de dfuzzification ralise les fonctions suivantes :


- une cartographie dchelle convertissant la plage des variables de sortie aux univers de
discours appropris ;
- Une dfuzzification fournissant une action de contrle (physique) partir dune action de
contrle flou.
Pour pouvoir dfinir la loi de commande, le contrleur flou doit tre accompagn dune
procdure de dfuzzification jouant le rle de convertisseur de la commande floue en valeur
physique ncessaire pour un tel tat du processus. Il s'agit de calculer, partir des degrs
d'appartenance tous les ensembles flous de la variable de sortie, l'abscisse qui correspond la
valeur de cette sortie.
Plusieurs stratgies de dfuzzification existent. Les plus utilises sont .
- Mthode du maximum
- Mthode de la moyenne des maxima
- Mthode du centre de gravit
- Mthode des hauteurs pondres
VI.5 Conception dun rgulateur flou de vitesse
Nous allons maintenant illustrer les principes du contrleur flou sur lexemple de la
rgulation de vitesse de la machine asynchrone. La phase de conception dun contrleur flou
passe toujours par quatre stades que nous allons dtailler successivement.
1 re tape : Choix des entres et sorties
Il sagit de dterminer les caractristiques fonctionnelles (1) et oprationnelles (2) du
contrleur.
(1)- Il faut dabord choisir les variables dentre et de sortie. Leur choix dpend du
contrle que lon veut raliser. Que souhaite-t-on au juste commander ? A laide de quels
paramtres va-t-on obtenir la commande ?
(2)-Il faudra ensuite se pencher sur le domaine des valeurs que pourront prendre ces
variables). On partitionnera alors ces domaines en intervalles, auxquels on associera un label
descriptif (variables linguistique). Cette tape revient dfinir les univers des discours des
variables dentre et de sortie et les diviser en sous-ensembles flous. Cette rpartition est
intuitive et base sur lexprience. On est dailleurs gnralement amen laffiner en cours de
conception. Une rgle de bonne pratique est de fixer 5 9 intervalles par univers de discours. Il
faut galement prvoir un plus grand nombre de zones proximit du point de fonctionnement
optimal pour en faciliter lapproche rgulire [43], [44].
Illustration sur le rgulateur de vitesse
Dans le cas de la rgulation de vitesse, on a besoin habituellement de lerreur
(e=r ref -r) et de la drive derreur (de) et parfois de l'intgration derreur :

e( k ) = rref ( k ) r ( k )
(VI.12)
de( k ) = e( k ) e( k 1)

La sortie du rgulateur de vitesse est la valeur du couple de rfrence dans le schma de


la commande vectorielle indirecte de la machine asynchrone. Si cette sortie est directement
applique au processus, le contrleur est alors appel contrleur flou de type PD [42] et on peut
crire : Te= Fuzzy (e, de)

96
Chapitre VI Conception dun rgulateur flou pour la commande vectorielle de la machine asynchrone

e
Ke dte
Contrleur
flou Kdt
de e
Kde

Figure VI.7 : Contrleur flou de type PD

Par contre, si la sortie du contrleur flou est considre comme un incrment de


commande, le contrleur est appel contrleur flou de type PI [42] et on peut crire :

.
dte= Fuzzy (e, de) ou encore dte = Fuzzy e dt , de ;

soit Te(k ) = dte(k ) + Te(k 1) (VI.13)

e ke Te
Contrleur kTe
flou
de Kde

Figure VI.8 Contrleur flou de type PI

Le contrleur de type PID peut tre obtenu en combinant des contrleurs flous de type PI
et PD de faon suivante :
Kdte

e ke
+ Te
Contrleur kTe
flou +
de Kde

Figure VI.9 Contrleur flou de type PID

On remarque que cette structure de commande floue de type PID est en fait une
association en srie dun contrleur flou de base et dune structure de rgulation de type PI, qui,
elle, nest pas floue [42].
De plus, comme dans la rgulation classique, on a besoin dune limitation du couple de
rfrence, pour empcher une surutilisation de la machine [36]. Cette fonction peut tre ralise
par lalgorithme de la figure VI.10.
Comme les fonctions dappartenance sont normalises entre [-1, 1], les variables sont
multiplies avec des gains proportionnels. Finalement, la structure du rgulateur de vitesse
logique floue est la suivante :

97
Chapitre VI Conception dun rgulateur flou pour la commande vectorielle de la machine asynchrone

Calcul de Te(k)
Te(k) = dte(k) + Te(k-1)

oui non
|Te(k)| Temax

non
Te(k) > 0

oui Te(k) = - Temax

Te(k) = Temax
Te(k)
variable de sortie

Figure VI.10 : Algorithme pour limitation de Te(k)

CONTROLEUR FLOU
k
e Rgles
e
ref de~ de kdte
contrle dte Te
+ -
Calcul de de
Fuzzificati
on
de~ flou ~ Dfuzzificatio
dte
n
de Infrenc
kde e

Limitatio
Processus n du
couple
Te
Figure VI.11 : Structure du rgulateur de vitesse logique floue

Daprs ce schma, le systme est compos :


du contrleur flou compos :
dun bloc de calcul de variation de lerreur au cours du temps (de) ;
des facteurs dchelles associs lerreur, sa drive et la commande (dte);
dun bloc de fuzzification de lerreur et de sa variation ;
des rgles de contrle flou et dun moteur dinfrence ;
dun bloc de dfuzzification utilis pour la variation de la commande floue en
valeur numrique ;
dun bloc intgrateur ;
du processus contrler.

98
Chapitre VI Conception dun rgulateur flou pour la commande vectorielle de la machine asynchrone

2 me tape : Dfinition des fonctions dappartenance


La premire tape de conception a permis de cerner au mieux les caractristiques
linguistiques des variables. Il faut maintenant dfinir compltement les sous-ensembles flous,
cest dire expliciter leurs fonctions dappartenance. Une fois encore, lintuition et lexprience
auront leur rle jouer. Quelques principes ressortent de la pratique: choix de fonctions
triangulaires ou trapzodales, recouvrement dune fonction de 10 50% de lespace des sous-
ensembles voisins, somme des degrs dune zone de recouvrement gale 1 (degr maximal
dappartenance) [43], [44].
Illustration sur lexemple
Les fonctions dappartenance des variables dentre sont illustres par la figure VI.12 et
13 avec :
NB : Negative Big (Ngatif Grand) PB : Postive Big (Positif Grand)
NM : Negative Medium (Ngatif Moyenne) PM : Postive Medium (Positif Moyen)
NS : Negative Small (Ngatif Petit) PS : Postive Small (Positif Petit)
ZE : Zero
On constate que les fonctions dappartenance de lerreur ont une forme asymtrique
crant une concentration autour de zro qui amliore la prcision prs du point de
fonctionnement dsir.
Pour la mme raison, les formes des fonctions dappartenance de la variable de sortie sont
galement asymtriques. Cependant, nous introduisons deux sous-ensembles additionnels
compte-tenu de la sensibilit de cette variable [44].

NVB : Negative Very Big (Ngative Trs Grand)


PVB : Postive Very Big (Positive Trs Grand)

3 me tape : Dfinition du comportement du contrleur flou


Cette tape concerne llaboration de la base de rgle du contrleur.
Analyse du comportement dynamique - Dtermination du jeu de rgles

Lanalyse temporelle, qui doit conduire tablir les rgles du contrleur flou, peut par
exemple consister considrer la rponse un chelon dun processus piloter en fonction des
objectifs que lon se sera fixs en boucle ferme et crire les rgles pour chaque type de
comportement du processus :

99
D eg r d a pp a rten a ne (e)
NB NM NS EZ PS PM PB
1

0 .8

0 .6

0 .4

0 .2

-1 -0.8 -0 .6 -0 .4 -0.2 0 0 .2 0 .4 0 .6 0.8 1


erreu r e
D e g r d 'a p p a r t e n a n c e ( d e )
N B N M N S E Z P S P M P B
1

0 .8

0 .6

0 .4

0 .2

-1 -0 .5 0 0 .5 1
V a r i a t i o n d e l 'e r r e u r d e

Figure VI.12 : Fonctions d'appartenance des variables d'entre

D e g r d 'a p p a r t e n a n c e ( d t e )
NVB NB NM NS EZ PS PM PB PVB
1

0 .8

0 .6

0 .4

0 .2

-1 -0 .5 0 0 .5 1
V a r ia tio n d u C o u p le : d t e

Figure VI.13 : Fonctions d'appartenance de la variable de sortie

100
Chapitre VI Conception des rgulateurs flous pour la commande vectorielle de la machine asynchrone

Sortie s 7

6

5 8 9 Rfren ce

1
tem ps

Figure VI.14 :Ecriture du jeu de rgles grce une analyse temporelle

a)- Pour expliquer la procdure suivre [42], on considre les neuf points indiqus sur
la rponse un chelon et, pour chacun de ces points, on explicite lexpertise sous la forme
suivante :

1 Si e = PB Et de = ZE Alors du = PB (dpart, commande importante)


2 Si e = PB Et de = NS Alors du = PM (augmentation de la commande pour
gagner l'quilibre)
3 Si e = PM Et de = NS Alors du = PS (trs faible augmentation de u pour ne
pas dpasser)
4 Si e = PS Et de = NS Alors du = ZE (convergence vers lquilibre correct)
5 Si e = ZE Et de = NS Alors du = NS (freinage du processus)
6 Si e = NS Et de = NS Alors du = NM (freinage et inversion de la variation
de la commande)
7 Si e = NM Et de = ZE Alors du = NM (rappel du processus vers lquilibre
correct)
8 Si e = NS Et de = PS Alors du = ZE (convergence vers lquilibre correct)
9 Si e = ZE Et de = ZE Alors du = ZE (quilibre)

En dcrivant point par point le comportement du processus et laction de variation de


commande appliquer, on en dduit la table suivante (table du contrleur flou de base) qui
correspond en fait table de rgles trs connue de Mac Vicar - Whelan [42] :

b)- Pour dduire les autres rgles ,nous procdons nouveau une autre expertise
[45].
La forme gnrale de la rponse de vitesse est reprsente sur la figure (VI.16). Selon
lamplitude de e et le signe de de, la rponse de vitesse est divise en quatre rgions. Les
indices utiliss pour identifier chaque rgion sont dfinies comme suit :

a1 : e > 0 et de < 0, a2 : e < 0 et de < 0,


a3 : e < 0 et de > 0, a4 : e > 0 et de > 0,

101
Chapitre VI Conception des rgulateurs flous pour la commande vectorielle de la machine asynchrone

e NB NM NS ZE PS PM PB
de
PB ZE PS PM PB PB PB PB
PM NS ZE PS PM PB PB PB
PS NM NS ZE PS PM PB PB
ZE NB NM NS ZE PS PM PB
NS NB NB NM NS ZE PS PM
NM NB NB NB NM NS ZE PS
NB NB NB NB NB NM NS ZE

Figure VI.15 :Table de rgles de MacVicar-Whelan

Pour identifier la pente de la rponse lors du passage par le point de rfrence on


utilise lindice ci dfini comme suit :

c1 :(e>0e<0) et de <<< 0
c2 :(e>0e<0) et de << 0
c3 :(e>0e<0) et de < 0
c4 :(e<0e>0) et de > 0
c5 :(e<0e>0) et de >> 0
c6 :(e<0e>0) et de >>> 0

Quant lindice reprsentatif du dpassement de la consigne, il est dfini par :

m1 : de 0 et e <<< 0 m4 : de 0 et e > 0
m2 : de 0 et e << 0 m5 : de 0 et e >> 0
m3 : de 0 et e < 0 m6 : de 0 et e >>> 0
Les trois types dindices mentionns ci-dessous peuvent tre combins et former un
plan dtat. Le tableau de la figure (VI.17) est lgrement modifi pour tenir compte que la
variable de sortie est forme de neuf valeurs floues.

e
NB NM NS ZE PS PM PB
NB NVB NVB NVB NB NM NS ZE
NM NVB NVB NB NM NS ZE PS
NS NVB NB NM NS ZE PS PM
de ZE NB NM NS ZE PS PM PB
PS NM NS ZE PS PM PB PVB
PM NS ZE PS PM PB PVB PVB
PB ZE PS PM PB PVB PVB PVB

Figure VI.16 : Base de rgles du rgulateur I de vitesse

102
Chapitre VI Conception des rgulateurs flous pour la commande vectorielle de la machine asynchrone

Rpon se
1.4

1.2 a1 a2 a3 a4
Rfren ce
1.0

0.8

0.6

0.4

0.2
tem ps
0
0.5 1 1.5 2

a)

rponse rponse

C1 m
m2
C2
C3 rfrence m rfrence
C4
C5
C6 m
m
m6
temps temps

b) c)
Figure VI.17 :Comportement dynamique de la rponse de vitesse

e NB NM NS ZE PS PM PB
de
NB c1
NM a2 c2 a1
NS c3
ZE m1 m2 m3 ZE m4 m5 m6
PS c4
PM a3 c5 a4
PB c6

Figure VI.18 : Rgles linguistiques de contrle

Dans le tableau (VI.16), chaque lment formalise une rgle comme, par exemple :

Si [ e(k) est NM ] Et [ de(k) est ZE ], ALORS [ dte(k) est NM ].

103
Chapitre VI Conception des rgulateurs flous pour la commande vectorielle de la machine asynchrone

Cet ensemble de rgles regroupe toutes les situations possibles du systme values
par les diffrentes valeurs attribues e et sa variation de et toutes les valeurs
correspondantes de la variation de la commande dte.

Lvaluation des gains proportionnels provient de lexprience. Pour le gain Ke , par


exemple, on peut commencer avec un facteur qui dpend de lerreur maximale. Effectivement
ces valeurs font partie de la procdure dvaluation par simulation. On a trouv les valeurs
suivantes pour la machine asynchrone simule :

Ke = 0.1 Kde = 0.6*10-5 Kdte = 65

Dans une deuxime approche dun rgulateur logique floue, on utilise diffrentes
fonctions dappartenance pour la variable de sortie (figure VI.21):

Degr dappartenance (dte)

1 NVB NB NM NS ZE PPS PM PB PVB

0.5

0
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Variation du couple dte

Figure VI.19 :Fonctions dappartenance de la variable de sortie dte(k) (II)

Grce cette fonction dappartenance, appele singleton , on tire profit du calcul


de la variable de sortie. Dans ces conditions, la formule du centre de gravit se simplifie par :

m
( dtei ) dtei
dteres = i =1m (VI.14)
( dtei )
i =1

m tant le nombre totale de rgles.

Par rapport la premire approche, les rgles sont aussi modifie

104
Chapitre VI Conception des rgulateurs flous pour la commande vectorielle de la machine asynchrone

e
NB NM NS ZE PS PM PB
NB NVB NVB NVB NB NM ZE ZE
NM NVB NVB NB NB NM ZE PS
NS NVB NB NB NM PS PB PM
de ZE NVB NB NM ZE PM PB PB
PS NVB NB NS PM PB PB PVB
PM NVB ZE PM PB PB PVB PVB
PB NVB ZE PM PB PVB PVB PVB

Figure VI.20 : Base des rgles du rgulateur II

Ici, la mthode pour dterminer les rgles est appele en anglais bang-bang control
[44]. Ce type de mthode est utilise pour amener initialement le systme prs du point de
fonctionnement souhait, puis changer la polarit de la variable de commande afin dviter un
dpassement. Ces deux tapes sont visualises par les rgions A et B dans le tableau (VI-23) :

e
NB NM NS ZE PS PM PB
NB
NM B
NS
de ZE D A
PS C
PM
PB

Figure IV.21 : Schma de rgles en principes de bang-bangc control

Ce principe est rpt dans la rgion C, mais plus modestement. Les flches dcrivent
le chemin, qui est suivi dans le tableau (VI.21) en cas dun chelon positif comme signal de
rfrence. Par consquent, le reste du tableau est rempli par symtrie la rgion D.

105
Chapitre VI Conception des rgulateurs flous pour la commande vectorielle de la machine asynchrone

VI.6 Application de la logique floue au modle rduit du schma multi_enroulements de


la machine asynchrone
VI.6.1 Rsultats de la simulation
le rgulateur flou a t simul sous diffrentes conditions avec ou sans dfauts rotorique .
Les rsultats de simulation permettent ainsi de comparer les deux types de rgulations
(classique et floue). Ces simulations savrent ncessaires dans le processus dvaluation des
rgulateurs logique floue.
1. Machine saine
a. Machine saine vide
Dans une premire tape, nous avons simul le fonctionnement du rgulateur flou avec
une machine saine vide. Ce dernier prsente un grand intrt pour une implmentation en
temps rel au niveau algorithmique (meilleure utilisation de la mmoire et temps de traitement
plus rapide ).
La figure VI.22 montre la rponse de la vitesse et du couple avec un rgulateur de vitesse
flou dans le cas dune machine vide. Les temps de rponse en dmarrage sont
respectivement de 0.2s pour une consigne de 1000 tr/mn . Les temps dinversion de la vitesse
-1000 tr/mn et 1000 tr/mn sont de lordre de 0.4s. Les temps de rponse et dinversion sont
pratiquement identiques ceux du rgulateur classique.
1500 60

40
1000

20
500
C e m (N .m )
n (tr/m n )

0
0
-2 0

-5 0 0
-4 0

-1 0 0 0
-6 0

-1 5 0 0 -8 0
0 0 .5 1 1 .5 2 2 .5 3 0 0 .5 1 1 .5 2 2 .5 3

t(s ) t(s )
Figure VI.22 : vitesse de rotation, couple lectromagntique , simulation avec modle,
machine saine vide.

106
Chapitre VI Conception des rgulateurs flous pour la commande vectorielle de la machine asynchrone

40 5

4
30 zoom
3

20 2

1
10
ia s ( A )

ia s ( A )
0
0
-1

-1 0 -2

-3
-2 0
-4

-3 0 -5
0 0 .5 1 1 .5 2 2 .5 3 1 1 .0 2 1 .0 4 1 .0 6 1 .0 8 1 .1 1 .1 2

t(s ) t(s )
Figure VI.23 : courant statorique, simulation avec modle rduit, machine
Saine vide .

1500 1500

1000 1000

500 500
irb 1 ( A )
irb 0 ( A )

0 0

-5 0 0 -5 0 0

-1 0 0 0 -1 0 0 0

-1 5 0 0 -1 5 0 0

-2 0 0 0 -2 0 0 0
0 0 .5 1 1 .5 2 2 .5 3 0 0 .5 1 1 .5 2 2 .5 3

t(s ) t(s )
Figure VI.24 : courants dans les barres rotoriques : Irb0, Irb1,
simulation avec modle global, machine saine vide
b. Machine saine en charge
Les rsultats de simulation de la figure VI.25 montrent que l'allure de la courbe de vitesse
est similaire celle obtenue par un (PI classique) mais avec un temps de monte un peu plus
rapide (environ 0.17 s) ceci est d au fait que les domaines physiques relatifs lerreur et la
variation de lerreur soient plus larges dans le cas du contrleur flou. Le comportement des
autres grandeurs est similaire celui obtenu avec un rgulateur conventionnel. Les rponses
des systmes sont caractrises par les mme faits : le dmarrage et linversion de vitesse
seffectuent couple maximal .
La figure VI.25 montre galement l'effet dune perturbation du couple de charge en rgime
permanent Cr=3.5N.m. Le contrleur flou reste pratiquement insensible cette variation du
couple rsistant. La raction du rgulateur logique floue au moment d'application de charge
est aussi caractrise par une variation plus petite et un temps plus court par rapport au
rgulateur classique.

107
Chapitre VI Conception des rgulateurs flous pour la commande vectorielle de la machine asynchrone

1500 60

40
1000

20
500

C e m (N .m )
n (tr/m n )

0
0
-2 0

-5 0 0
-4 0

-1 0 0 0
-6 0

-1 5 0 0 -8 0
0 0 .5 1 1 .5 2 2 .5 3 0 0 .5 1 1 .5 2 2 .5 3

t(s ) t(s )
Figure VI.25 : vitesse de rotation, couple lectromagntique , simulation avec modle,
machine saine en charge Cr= 3.5 N.m

40 5

4
30
zoom 3

20 2

1
10
ia s ( A )

ia s ( A )

0
0
-1

-1 0 -2

-3
-2 0
-4

-3 0 -5
0 0 .5 1 1 .5 2 2 .5 3 1 1 .0 2 1 .0 4 1 .0 6 1 .0 8 1 .1 1 .1 2

t(s ) t(s )
Figure VI.26 :courant statorique, simulation avec modle rduit, machine
saine en charge, Cr=3.5N.m.

108
Chapitre VI Conception des rgulateurs flous pour la commande vectorielle de la machine asynchrone

1500 1500

1000 1000

500 500

irb 1 ( A )
irb 0 ( A )

0 0

-5 0 0 -5 0 0

-1 0 0 0 -1 0 0 0

-1 5 0 0 -1 5 0 0

-2 0 0 0 -2 0 0 0
0 0 .5 1 1 .5 2 2 .5 3 0 0 .5 1 1 .5 2 2 .5 3

t(s ) t(s )
Figure VI.27 : courants dans les barres rotoriques : Irb0, Irb1, simulation avec modle global,
machine saine en charge, Cr= 3.5 N.m

2. Machine en dfaut
a. Machine avec cassure de barre
La figure VI.28 illustre l'volution temporelle en rgime transitoire et en rgime
permanent de la vitesse de rotation, on a une inversion de vitesse t=0.4s. La figure illustre
aussi du couple lectromagntique Cem en prsence d'une rupture des barres rb0 t=1s. Aprs
une phase transitoire, celui-ci rpond instantanment et suit la rfrence sans dpassement ni
erreur statique Cr=3.5 N.m a cause de la structure du rgulateur flou, les rponses des
systmes sont caractrises par les mme faits :
la vitesse de rfrence est atteinte en 0,15 sec environ lors de linversion de vitesse selon une
rampe.
La figure VI.29 illustre l'volution temporelle en rgime transitoire et en rgime
permanent du courant statorique en prsence d'une rupture de barre rb0 t=1s .
La figure VI.30 illustre l'volution temporelle en rgime transitoire et en rgime
permanent des courants de barres Irb0 , Irb1 en prsence d'une rupture de barre rb1 t=1s,et on
observe le courant dans la barre rb0, qui proche de Zro a cause de la cassure . Les courants
circulant dans les barres adjacentes aux barres casses sont trs suprieurs a leur valeur
nominale. On conclut donc qu'il y a un risque de dfaillances en chacune dans la mesure ou
les contraintes lectriques et thermiques sont redistribues sur les conducteurs adjacents.
On remarque que la vitesse dans la figure VI.28 est obtenue comme dans le rgulateur PI
et que lvolution du couple, des courants est galement identique.
Lorsque on a une cassure de barre la dure d inversion de la vitesse est plus importante
mais il nexiste plus de dpassement comme dans le cas dun rgulateur linaire.

La raction des rgulateurs logique floue au moment d'application de charge est


aussi caractris par une variation plus petite et un temps plus court par rapport aux
rgulateurs classiques

109
Chapitre VI Conception des rgulateurs flous pour la commande vectorielle de la machine asynchrone

1500 60

40
1000

20
500

C e m (N .m )
n (tr/m n )

0
0
-2 0

-5 0 0
-4 0

-1 0 0 0
-6 0

-1 5 0 0 -8 0
0 0 .5 1 1 .5 2 2 .5 3 0 0 .5 1 1 .5 2 2 .5 3

t(s ) t(s )
Figure VI.28 : vitesse de rotation, couple lectromagntique, simulation avec le modle rduit,
machine en dfaut et en charge : rupture dune barre t=1s
40 5

30
zoom 4

20 2

1
10
ia s ( A )

ia s ( A )

0
0
-1

-1 0 -2

-3
-2 0
-4

-3 0 -5
0 0 .5 1 1 .5 2 2 .5 3 1 1 .0 5 1 .1 1 .1 5 1 .2 1 .2 5 1 .3

t(s ) t(s )
Figure VI.29 : courant statorique, machine en dfaut, en charge Cr= 3.5Nm

110
Chapitre VI Conception des rgulateurs flous pour la commande vectorielle de la machine asynchrone

1500 250

200
1000 zoom
150

500 100
irb 0 ( A )

irb 0 ( A )
50
0
0

-5 0 0 -5 0

-1 0 0
-1 0 0 0
-1 5 0

-1 5 0 0 -2 0 0
0 0 .5 1 1 .5 2 2 .5 3 0 .8 0 .9 1 1 .1 1 .2 1 .3

t(s ) t(s )
2000

1500

1000

500
irb 1 ( A )

-5 0 0

-1 0 0 0

-1 5 0 0

-2 0 0 0

-2 5 0 0

-3 0 0 0
0 0 .5 1 1 .5 2 2 .5 3

t(s )
Figure VI.30 : Courants dans les barres rotoriques : Irb0, Irb1, machine en
dfaut, simulation avec modle global, rupture de la barre rb0 t= 1s

b. Machine avec cassure de deux barres


La figure VI.31 illustre l'volution temporelle en rgime transitoire et en rgime permanent
du couple lectromagntique Cem en prsence d'une rupture de barre rb0 a t=1s et rb1 a t=2s.
Aprs une phase transitoire, celui-ci rpond instantanment et suit la rfrence sans
dpassement ni erreur statique Cr=3.5 N.m a cause de la structure du rgulateur flou, les
rponses des systmes sont caractrises par les mme faits :
la vitesse de rfrence est atteinte en 0,15 sec environ lors de linversion de vitesse selon une
rampe.
La figure VI.32 illustre l'volution temporelle en rgime transitoire et en rgime permanent
du courant statorique en prsence d'une rupture de barre rb0 t=1s et rb1 t=2s .
La figure VI. 33 illustre l'volution temporelle en rgime transitoire et en rgime permanent
des courants de barres Irb0 , Irb1, en prsence d'une rupture de barre rb0 t=1s et rb1 t=2s. Les
courants circulant dans les barres adjacentes aux barres casses sont trs suprieurs a leur
valeur nominale. On conclut donc qu'il y a un risque de dfaillances en chacune dans la
mesure ou les contraintes lectriques et thermiques sont redistribues sur les conducteurs
adjacents.

111
Chapitre VI Conception des rgulateurs flous pour la commande vectorielle de la machine asynchrone

Les effets de la cassure de barre (oscillation de w et Cem) croit rapidement avec le nombre
de barres cass ; do on observe:
- Augmentation de lamplitude des oscillations. La grande amplitude des oscillations
acclre la dtrioration de la machine.
- Lamplitude des courants des phases statoriques. est proportionnelle au nombre de
barres casses.
- Lors des dfauts rotoriques, les courants dans les barres casses chutent pratiquement
zro, tandis que les courants dans les barres voisines deviennent dsquilibrs. Les
courants qui conduisaient les barres casses se rpartit alors dans les barres voisines
Lorsque on a une cassure de barre la dure d inversion de la vitesse est plus importante
mais il nexiste plus de dpassement comme dans le cas dun rgulateur linaire.

10

1500 60
5

Cem (N. m )
0

40
1000
-5

-1 0
-9 4 0

2.1 2 .2 2.3 2.4 2 .5 2.6


-9 6 0
t(s )

-9 8 0

-1 0 0 0
20
500 -1 0 2 0

C e m (N .m )
n (t r/ m n )

-1 0 4 0
n (tr/m n )

-1 0 6 0

-1 0 8 0 0
-1 1 0 0

0 -1 1 2 0

-1 1 4 0

-2 0
1 .4 1 .6 1.8 2 2.2 2 .4
t(s )

-5 0 0
-4 0

-1 0 0 0
-6 0

-1 5 0 0 -8 0
0 0 .5 1 1 .5 2 2 .5 3 0 0 .5 1 1 .5 2 2 .5 3

t(s ) t(s )
Figure VI.31 :vitesse de rotation, couple lectromagntique et le courant
statorique, machine en charge et en dfaut : 2 barres casses
40 5

zoom 4
30
3

20 2

1
10
ia s ( A )

ia s ( A )

0
0
-1

-1 0 -2

-3
-2 0
-4

-3 0 -5
0 0 .5 1 1 .5 2 2 .5 3 1 1 .0 5 1 .1 1 .1 5 1 .2 1 .2 5 1 .3

t(s ) t(s )
Figure VI.32 :courant statorique, machine en charge et en dfauts, 2barres
casses

112
Chapitre VI Conception des rgulateurs flous pour la commande vectorielle de la machine asynchrone

1500 2000

1500
1000
1000

500

irb 1 ( A )
500
0
irb 0 ( A )

0 -5 0 0

-1 0 0 0
-5 0 0
-1 5 0 0

-2 0 0 0
-1 0 0 0
-2 5 0 0

-1 5 0 0 -3 0 0 0
0 0 .5 1 1 .5 2 2 .5 3 0 0 .5 1 1 .5 2 2 .5 3

t(s ) t(s )
Figure VI.33 :courants dans les barres rotoriques : Irb0, Irb1,Machine en charge et en dfaut,
simulation avec modle global : 1 barre casse rb0 t=1s, 2 barre casse rb1 t=2s
3. Variation de la charge
Pour 0.6s<t<3s, on applique un couple de charge de 3.5N.m ;
a linstant t=2s, on applique un couple de charge Cr=5.5N.m.
On constate galement que les variations du couple de charge nont aucune influence sur la
rponse de la vitesse dans le cas dun rgulateur flou figure IV.34. Les figures IV.34 IV.35
confirment aussi ces rsultats.
On remarque que la vitesse est obtenue comme dans le rgulateur PI et que
lvolution du couple, des flux et des courants est galement identique. Les temps de rponse
et dinversion de la vitesse sont respectivement gaux 0.4 s et 0.45 s.
La raction des rgulateurs logique floue au moment d'application de charge est
aussi caractris par une variation plus petite et un temps plus court par rapport aux
rgulateurs classiques
On constate galement que ce correcteur offre une rponse bien meilleure que celui
du (PI ). Les dpassements et les temps de rponse sont beaucoup plus faibles quavec un
rgulateur classique.
1500 60

40
1000

20
500
C e m (N .m )
n (tr/m n )

0
0
-2 0

-5 0 0
-4 0

-1 0 0 0
-6 0

-1 5 0 0 -8 0
0 0 .5 1 1 .5 2 2 .5 3 0 0 .5 1 1 .5 2 2 .5 3

t(s ) t(s )
Figure VI.34 : vitesse de rotation, couple lectromagntique,
variation de la charge.

113
Chapitre VI Conception des rgulateurs flous pour la commande vectorielle de la machine asynchrone

35
30
25
20
15
10
5

ia s ( A )
0
-5
-1 0
-1 5
-2 0
-2 5
-3 0
-3 5
0 0 .5 1 1 .5 2 2 .5 3

t(s )
Figure VI.35 : courant statorique, variation de la charge
2000 2000

1500 1500

1000 1000

500 500
irb 1 ( A )
irb 0 ( A )

0 0

-5 0 0 -5 0 0

-1 0 0 0 -1 0 0 0

-1 5 0 0 -1 5 0 0
0 0 .5 1 1 .5 2 2 .5 3 0 0 .5 1 1 .5 2 2 .5 3

t(s ) t(s )
Figure VI.36 : courants dans les barres rotoriques, Irb0, Irb1
machine avec variation de charge, simulation avec modle global.

VI.7 Conclusion
Ce chapitre nous a permis dtudier la structure gnrale dun contrleur flou et la
mthodologie de sa conception, puis on a appliqu ce rglage sur la commande vectorielle du
modle rduit du schma multi-enroulements de la machine asynchrone a cage dcureuil
avec ou sans dfauts rotoriques ( cassures de barres).
Une comparaison des rsultats de simulation de la commande de la machine
asynchrone par des correcteurs classiques PI et un correcteur flou a t faite. Compte tenu des
rsultats, le PI flou semble pourvoir remplacer le PI conventionnel pour amliorer les
performances de ce dernier et donc du contrle vectoriel.
Le PI Flou est trs peu sensible aux variations des paramtres du systme, (en ce qui
concerne les cassures des barres, qui influes sur la rsistance rotorique, ou laugmentation est
de lordre de 11) ainsi qu'aux perturbations externes ce qui justifie sa robustesse. Il permet
d'obtenir des temps de monte trs faibles par rapport au PI classique grce aux larges
domaines physiques de la variation de l'erreur et de la variation de commande.

114
Chapitre VI Conception des rgulateurs flous pour la commande vectorielle de la machine asynchrone

115