UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN GUSTN

FACULTADDE INGENIERA DE PRODUCCIN Y SERVICIOS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA ELCTRICA

CURSO: LABORATORIO DE CONTROL 2

Introduccin al control

ING. Mg. LIZ PAREDES

ALUMNO:

QUICAO QUISPE JESUS CUI: 20101583

MAMANI ADCO ARMANDO ELISEO CUI: 20113652

AREQUIPA PERU
 UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN DE AREQUIPA
FACULTAD DE: INGENIERA DE PRODUCCIN Y SERVICIOS
DEPARTAMENTO ACADEMICO DE INGENIERA ELECTRICA
CURSO: LABORATORIO DE CONTROL II

Gua de Laboratorio 01.- Introduccin al Control

I. OBJETIVO Afianzar el conocimiento del curso de Control I, teniendo en cuenta la base necesaria para dar inicio al
diseo y proyeccin de diferentes tipos de compensadores o controladores.

Identificacin de tipos de Variables de Procesos, elementos de control, y anlisis de Estabilidad por medio de Ruth
Hurwitz

II. MATERIAL Y EQUIPO

1 computador con Matlab como herramienta de simulacin

III. FUNDAMENTO TEORICO

Funcin de transferencia, anlisis de estabilidad por Ruth Hurwitz

1.1. DEFINICIONES Antes de analizar los sistemas de control, deben definirse ciertos trminos bsicos.
1.1.1. Plantas Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de las partes de una
mquina que funcionan juntas, el propsito de la cual es ejecutar una operacin particular
llamaremos planta a cualquier objeto fsico que se va a controlar (tal como un dispositivo mecnico,
un horno de calefaccin, un reactor qufmico o una nave espacial).
1.1.2. Procesos. El Diccionario Merriam-Webster define un proceso como una operacin o un desarrollo
natural progresivamente continuo, marcado por una serie de cambios graduales que se suceden uno
al otro en una forma relativamente fija y que conducen a un resultado o propsito determinados; o
una operacin artificial o voluntaria progresiva que consiste en una serie de acciones o movimientos
contrlados, sistemticamente dirigidos hacia un resultado o propsito determinados. En este libro
llamaremos proceso a cualquier operacin que se va a controlar. Algunos ejemplos son los procesos
qumicos, econmicos y biolgicos.
1.1.3. Sistemas. Un sistema es una combinacin de componentes que actan juntos y realizan un objetivo
determinado. Un sistema no necesariamente es fsico. El concepto de sistema se aplica a fenmenos
abstractos y dinmicos, tales como los que se encuentran en la economa. Por tanto, la palabra
sistema debe interpretarse como una implicacin de sistemas fsicos, biolgicos, econmicos y
similares. 1.2. VARIABLES DE UN SISTEMA DE CONTROL Un sistema de control automtico simple
generalmente interactan las siguientes variables: variable controlada, manipulada, perturbadora,
medida, ver figura 0.1.
 Figura 0.1. - Diagrama de Bloques General de un control Automtico

1.2.1. Variable Controlada. Es el parmetro ms importante del proceso, debindose mantener estable
(sin cambios), pues su variacin alterara las condiciones requeridas en el sistema, su monitoreo a travs de
un sensor es una condicin importante para dar inicio al control. Al analizar el ejemplo mostrado del
intercambiador de calor se observa, la intencin de calentar agua a travs del vapor, para lo cual se deber
tener en cuenta las diversas variables de proceso como son: los flujos de vapor y agua, las presiones de vapor
y las temperaturas del agua; pero, la ms importante del sistema es la temperatura de salida del agua, por lo
tanto la Variable Controlada.

1.2.2. Variable Manipulada. Es el parmetro a travs del cual se debe corregir las perturbaciones del
proceso, colocndose un actuador para lograr estabilizar el sistema. En el ejemplo del intercambiador de
calor, quien proporciona mayor o menor cantidad de energa al sistema es el ingreso de vapor, por lo tanto
la variable a manipular ser el flujo de ingreso de vapor.

1.2.3. Variable Perturbadora. Es el parmetro desestabilizacin del sistema por cambios repentinos
afectando el proceso. En el ejemplo, la variable perturbadora sera el flujo de entrada de agua fra, si por una
baja de tensin se altera el funcionamiento de la bomba de suministro de agua, provocara un menor ingreso
de flujo al proceso originando la desestabilizacin del sistema.

1.2.4. Variable Medida. Es todo parmetro del proceso requerido para conocer su valor, por lo tanto
deber ser monitoreado; no siendo necesariamente la mas importante para controlar el sistema, pero si para
mantener un registro de data.

1.3. TIPOS DE PROCESOS Los procesos industriales se conocen como procesos continuos, procesos
discretos y procesos batch. Los procesos continuos se caracterizan por la salida del proceso en forma de flujo
continuo de material, como por ejemplo la purificacin de agua o la generacin de electricidad. Los procesos
discretos contemplan la salida del proceso en forma de unidades o nmero finito de piezas, siendo el ejemplo
ms relevante la fabricacin de automviles. Finalmente, los procesos batch son aquellos en los que la salida
del proceso se lleva a cabo en forma de cantidades o lotes de material, como por ejemplo la fabricacin de
productos farmacuticos o la produccin de cerveza.Diagrama de bloques
Ejercicio 1. Reducir el siguiente diagrama de Bloques para encontrar la funcin de transferencia.
Ejemplos de lo que se puede controlar en la vida diaria

En el mbito domstico

Controlar la temperatura y humedad de casas y edificios

La variable a manipular seria la tensin

Y la variable de salida seria la temperatura

En transportacin

Controlar que un auto o avin se muevan de un lugar a otro en forma segura y exacta

En la industria

Controlar un sinnmero de variables en los procesos de manufactura

Ejercicio 2 La funcin de transferencia de un sistema de control tiene como expresin: Determinar,

aplicando el mtodo de Routh, si el sistema es estable.
 Este mtodo nos permite hallar el rango del valor de la ganancia K para ver en qu valores el
sistema se hace estable y en cuales es inestable

Ejercicio3. Para el siguiente sistema:

(a) Encontrar la Funcin de Transferencia en Lazo Cerrado

(b) Realizar la tabla de Routh
(c) Determinar el Rango de K para que el sistema sea estable
(d) Validad grficamente los resultados usando la funcin Step en Matlab
Para un valor de K=15 OBSERVAMOS QUE EL SISTEMA SE VUELVE ESTABLE
clear all
clc
format compact
K=15
num=[K];
dem=[1 6 11 12 K];
G=tf(num,dem)
step(G)
Ejercicio 4. A partir del diagrama de bloques del sistema de transferencia indicado, calcular para que valores
de k el sistema es estable.
Ejercicio 5. Hacer el diagrama de Bode de la siguiente funcin, hacer el anlisis de Margen de ganancia y
Fase.

num=[100000];
den=[1 25 100 0];
G=tf(num,den)
bode(G,{0.1,1000})

G=

100000

--------------------

s^3 + 25 s^2 + 100 s

Continuous-time transfer function.

 Bode Diagram
100

System: G
Frequency (rad/s): 10
50 Magnitude (dB): 31.9
System: G
Magnitude (dB)

Frequency (rad/s): 45.2

Magnitude (dB): -0.161
0

-50

-100
-90

-135
Phase (deg)

-180
System: G
Frequency (rad/s): 10.1 System: G
Phase (deg): -180 Frequency (rad/s): 45.3
-225 Phase (deg): -240

-270
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Margen de Fase=-240+180=60

Margen de Ganancia=-31.9

Es necesario controlar un proceso para:

Incremento de la productividad
Alto costo de mano de obra
Seguridad
Alto costo de materiales
Mejorar la calidad
Reduccin de tiempo de manufactura
Reduccin de inventario en proceso

V.- OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES:

Observaciones y conclusiones

El criterio de estabilidad de Routh nos sirve para ver en qu condiciones se

vuelve inestable un sistema
Se observa que los diagramas de bode estn formados por dos graficas una es
la grfica del logaritmo de la magnitud de la funcin de transferencia
sinusoidal y la otra es la grfica del ngulo de fase
Los diagramas de bode se dibujan en escala logartmica
Podemos simplificar un diagrama de bloques para poder trabajar con una sola
funcin de transferencia que represente todo el sistema
Es necesario hacer el control de un proceso para optimizar la productividad